(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024073006
(43)【公開日】2024-05-29
(54)【発明の名称】動力伝達装置およびロボット
(51)【国際特許分類】
F16H 57/028 20120101AFI20240522BHJP
F16H 1/32 20060101ALI20240522BHJP
【ＦＩ】
F16H57/028
F16H1/32 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022183958
(22)【出願日】2022-11-17
(71)【出願人】
【識別番号】000107147
【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100135013
【弁理士】
【氏名又は名称】西田 隆美
(72)【発明者】
【氏名】奥田 俊平
(72)【発明者】
【氏名】杉下 健治
(72)【発明者】
【氏名】井原 大輔
【テーマコード（参考）】
3J027
3J063
【Ｆターム（参考）】
3J027FA12
3J027FB32
3J027GA01
3J027GB03
3J027GC02
3J027GD04
3J027GD08
3J027GD12
3J063AA27
3J063AB12
3J063AB15
3J063AC01
3J063BA09
3J063XB01
3J063XB02
3J063XC01
(57)【要約】 （修正有）
【課題】動力伝達装置の駆動時に発生する騒音および振動を低減できる技術を提供する。
【解決手段】力軸と太陽ギアは、中心軸周りに入力回転速度で回転する。遊星ギアは、中心軸を中心とする第１径方向外側から太陽ギアに噛み合い、自転軸を中心として自転する。クランク軸は、遊星ギアに接続される固定部と、軸方向に柱状に延びる柱状部と、一部が柱状部よりも外側に配置される偏心部とを有し、遊星ギアの自転に伴い自転する。外歯歯車は、複数の偏心部が挿入される複数の挿入部と、外歯を有する。内歯歯車は、外歯歯車の外歯に第１径方向外側から噛み合う。キャリアは、複数のクランク軸を自転可能に支持する。キャリアは、内歯歯車に対する外歯歯車の揺動によって、中心軸周りに出力回転速度で回転する。第１要素は、遊星ギアに固定される。第１要素の振動の減衰率は、遊星ギアの振動の減衰率よりも高い。
【選択図】図３
【解決手段】力軸と太陽ギアは、中心軸周りに入力回転速度で回転する。遊星ギアは、中心軸を中心とする第１径方向外側から太陽ギアに噛み合い、自転軸を中心として自転する。クランク軸は、遊星ギアに接続される固定部と、軸方向に柱状に延びる柱状部と、一部が柱状部よりも外側に配置される偏心部とを有し、遊星ギアの自転に伴い自転する。外歯歯車は、複数の偏心部が挿入される複数の挿入部と、外歯を有する。内歯歯車は、外歯歯車の外歯に第１径方向外側から噛み合う。キャリアは、複数のクランク軸を自転可能に支持する。キャリアは、内歯歯車に対する外歯歯車の揺動によって、中心軸周りに出力回転速度で回転する。第１要素は、遊星ギアに固定される。第１要素の振動の減衰率は、遊星ギアの振動の減衰率よりも高い。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに固定される、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに固定される、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
【請求項2】
入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記遊星ギアは、前記遊星ギアの振動を抑制するための第１要素を含む、動力伝達装置。
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記遊星ギアは、前記遊星ギアの振動を抑制するための第１要素を含む、動力伝達装置。
【請求項3】
入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに直接的に接触する、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素は、前記クランク軸とは非接触であり、かつ、前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに直接的に接触する、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素は、前記クランク軸とは非接触であり、かつ、前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
【請求項4】
請求項１または請求項３に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および軸方向他方側の面のうち、少なくともいずれかの面に配置される、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および軸方向他方側の面のうち、少なくともいずれかの面に配置される、動力伝達装置。
【請求項5】
請求項４に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面にそれぞれ配置される、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面にそれぞれ配置される、動力伝達装置。
【請求項6】
請求項４に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面のうち、前記軸方向他方側の面のみに配置される、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面のうち、前記軸方向他方側の面のみに配置される、動力伝達装置。
【請求項7】
請求項４に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアにおける第２径方向の外端と前記第１要素における第２径方向の外端との距離は、前記遊星ギアにおける第２径方向の内端と前記第１要素における第２径方向の内端との距離よりも短い、動力伝達装置。
前記遊星ギアにおける第２径方向の外端と前記第１要素における第２径方向の外端との距離は、前記遊星ギアにおける第２径方向の内端と前記第１要素における第２径方向の内端との距離よりも短い、動力伝達装置。
【請求項8】
請求項６に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、軸方向他方側の面において、軸方向一方側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、軸方向他方側の面において、軸方向一方側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
【請求項9】
請求項４に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、軸方向の内側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、軸方向の内側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
【請求項10】
請求項１または請求項３に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、軸方向に貫通する貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記貫通孔に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、軸方向に貫通する貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記貫通孔に配置される、動力伝達装置。
【請求項11】
請求項１０に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記貫通孔に圧入されることによって、前記遊星ギアに固定されている、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記貫通孔に圧入されることによって、前記遊星ギアに固定されている、動力伝達装置。
【請求項12】
請求項１０に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、前記自転軸を中心とする第２周方向に互いに等間隔で設けられる、複数の前記貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記複数の貫通孔のそれぞれに配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、前記自転軸を中心とする第２周方向に互いに等間隔で設けられる、複数の前記貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記複数の貫通孔のそれぞれに配置される、動力伝達装置。
【請求項13】
請求項２に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素と、前記遊星ギアとは単一部材である、動力伝達装置。
前記第１要素と、前記遊星ギアとは単一部材である、動力伝達装置。
【請求項14】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、７３．０重量％のＭｎと、２０．０重量％のＣｕと、５．０重量％のＮｉと、２．０重量％のＦｅと、を含む合金により形成されている、動力伝達装置。
前記第１要素は、７３．０重量％のＭｎと、２０．０重量％のＣｕと、５．０重量％のＮｉと、２．０重量％のＦｅと、を含む合金により形成されている、動力伝達装置。
【請求項15】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、双晶型制振合金により形成されている、動力伝達装置。
前記第１要素は、双晶型制振合金により形成されている、動力伝達装置。
【請求項16】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の動力伝達装置を有する、ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、動力伝達装置およびロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、減速機等の動力伝達装置を用いた駆動装置が知られている。この種の動力伝達装置は、モータの回転を減速させつつトルクを増大させて、例えば、ロボットへ出力する。ロボットは、動力伝達装置から出力された動力で、部品の搬送等の作業を行う（特許文献１）。
【特許文献1】特開２０２１－１８９２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
上記公報には、駆動装置と、駆動装置が取り付けられた車体と、を備える搬送台車が開示されている。また、駆動装置は、モータと、減速機およびホイールを備える駆動ホイールと、を有する。減速機は、モータから入力される駆動回転を減速して、ホイールに出力して回転させることによって、搬送台車を走行させる。
【0004】
また、減速機およびホイールは、カバーに収納される。カバーは、吸音層と遮音層とが積層された構成を有する。これにより、駆動ホイールの駆動時に、減速機における騒音の発生源であるセンターギアとスパーギアとの噛み合い部分で発生した騒音を、カバーの外側に対して低減して、静音化することが可能となる。しかしながら、噛み合い部分からは、騒音のみでなく、振動も発生する。つまり、従来の構造においては、噛み合い部分における騒音や振動自体を低減できないという課題があった。
【0005】
本発明の目的は、動力伝達装置の駆動時に発生する騒音および振動を低減できる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願の例示的な第１発明は、入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、前記遊星ギアに固定される、第１要素と、を有し、前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い。
【0007】
本願の例示的な第２発明は、入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、を有し、前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、前記遊星ギアは、前記遊星ギアの振動を抑制するための第１要素を含む。
【0008】
本願の例示的な第３発明は、入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、前記遊星ギアに直接的に接触する、第１要素と、を有し、前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、前記第１要素は、前記クランク軸とは非接触であり、かつ、前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い。
【発明の効果】
【0009】
本願の例示的な第１発明から第３発明によれば、動力伝達装置の駆動時に発生する騒音および振動を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【0012】
＜１．第１実施形態＞
＜１－１．ロボットについて＞
図１は、第１実施形態に係る動力伝達装置１を搭載したロボット１００の概要図である。ロボット１００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図１に示すように、ロボット１００は、動力伝達装置１を有する。これにより、後述するメカニズムによって、騒音や振動が抑制された動力伝達装置１を有するロボット１００を実現できる。本実施形態においては、ロボット１００は、ベースフレーム１０１、アーム１０２、モータ１０３、および動力伝達装置１を有する。
＜１－１．ロボットについて＞
図１は、第１実施形態に係る動力伝達装置１を搭載したロボット１００の概要図である。ロボット１００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図１に示すように、ロボット１００は、動力伝達装置１を有する。これにより、後述するメカニズムによって、騒音や振動が抑制された動力伝達装置１を有するロボット１００を実現できる。本実施形態においては、ロボット１００は、ベースフレーム１０１、アーム１０２、モータ１０３、および動力伝達装置１を有する。
【0013】
アーム１０２は、ベースフレーム１０１に対して、回動可能に支持されている。モータ１０３および動力伝達装置１は、ベースフレーム１０１とアーム１０２との間の関節部に、組み込まれている。モータ１０３に駆動電流が供給されると、モータ１０３から回転運動が出力される。また、モータ１０３から出力される回転運動は、動力伝達装置１により減速されて、アーム１０２へ伝達される。これにより、ベースフレーム１０１に対してアーム１０２が、減速後の速さで回動する。
【0014】
＜１－２．動力伝達装置の構成＞
続いて、動力伝達装置１の全体の構造について、説明する。
続いて、動力伝達装置１の全体の構造について、説明する。
【0015】
なお、以下では、後述する動力伝達装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「第１径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「第１周方向」、とそれぞれ称する。また、後述する図３から図５において「第１径方向」を「ｒ１」と表示し、図４および図５において「第１周方向」を「ｃ１」と表示する。また、後述する遊星ギアおよびクランク軸の自転軸に直交する方向を「第２径方向」、自転軸を中心とする円弧に沿う方向を「第２周方向」、とそれぞれ称する。また、後述する図３，図４，図６，図８から１０，および図１２において「第２径方向」を「ｒ２」と表示し、図１１において「第２周方向」を「ｃ２」と表示する。
【0016】
また、以下では、後述する図３，図６，図８から１０，および図１２において、動力伝達装置の中心軸の方向、ならびに遊星ギアおよびクランク軸の自転軸の方向を左右方向とし、左側を「軸方向一方側」、右側を「軸方向他方側」として、各部の形状や位置関係を説明する。また、後述する図３，図６，図８から１０，および図１２において、「軸方向一方側」を「ａ１」、および「軸方向他方側」を「ａ２」と表示する。ただし、この左右方向の定義により、本発明に係る動力伝達装置およびロボットの製造時および使用時の向きを限定する意図はない。また、本願において「平行な方向」とは、幾何学的に厳密に平行な場合に限定されない。つまり、ある方向と略平行である方向が、発明の効果を奏する程度に略平行な関係であればよい。また、本願において「直交する方向」とは、幾何学的に厳密に直交する場合に限定されない。つまり、ある方向と略直交である方向が、発明の効果を奏する程度に略直交となる関係であればよい。
【0017】
図２は、動力伝達装置１の斜視図である。ただし、図２では、後述する第１要素２００の図示が省略されている。図３は、動力伝達装置１の縦断面図である。モータ１０３は、水平方向（図３における左右方向）に延びる図示を省略した中心軸に沿って配置される。モータ１０３の中心軸と、動力伝達装置１の中心軸９１とは、互いに一致するものとする。モータ１０３は、ステータを含む静止部と、ロータを含む回転部とを有する。ステータに駆動電流が供給されると、ロータを含む回転部は、中心軸９１を中心として、減速前の回転速度である入力回転速度Ｎ１で回転する。
【0018】
動力伝達装置１は、モータ１０３から得られる回転運動を減速させて、アーム１０２へ伝達する。動力伝達装置１は、偏心揺動型減速機として構成されている。より具体的には、動力伝達装置１は、入力部である後述する入力軸２０の回転を減速して、出力部である後述する出力軸９５を回転可能である。すなわち、動力伝達装置１は、入力軸２０の回転を減速して出力可能である。そして、入力軸２０は、モータ１０３の回転部に接続される。
【0019】
図２および図３に示すように、動力伝達装置１は、入力軸２０と、太陽ギア３０と、複数の遊星ギア４０と、複数のクランク軸５０と、複数の軸受５５と、複数の外歯歯車６０と、複数の軸受６５１と、複数の軸受６５２と、内歯歯車７０と、キャリア８０と、複数の軸受８５と、複数の第１要素２００と、を有する。本実施形態では、動力伝達装置１は、入力軸２０と、太陽ギア３０と、３つの遊星ギア４０と、３つのクランク軸５０と、６つの軸受５５と、２つの外歯歯車６０と、３つの軸受６５１と、３つの軸受６５２と、内歯歯車７０と、キャリア８０と、２つの軸受８５と、３つの第１要素２００と、を有する。すなわち、動力伝達装置１は、入力軸２０と、太陽ギア３０と、複数の遊星ギア４０と、複数のクランク軸５０と、外歯歯車６０と、内歯歯車７０と、キャリア８０と、第１要素２００と、を有する。
【0020】
入力軸２０は、中心軸９１を中心として軸方向に延びる部材である。上記のとおり、入力軸２０は、モータ１０３の回転部に対して、相対回転不能に固定される。これにより、入力軸２０は、モータ１０３の回転部とともに、回転可能である。すなわち、入力軸２０は、中心軸９１を中心として入力回転速度Ｎ１で回転可能である。
【0021】
太陽ギア３０は、中心軸９１と略同軸に配置されたギアである。太陽ギア３０は、入力軸２０の周囲に、相対回転不能に固定される。これにより、モータ１０３を駆動させると、入力軸２０および太陽ギア３０は、中心軸９１を中心として入力回転速度Ｎ１で回転する。すなわち、太陽ギア３０は、入力軸２０とともに中心軸９１を中心として入力回転速度Ｎ１で回転可能である。ただし、太陽ギア３０と入力軸２０とは、単一部材であってもよい。
【0022】
図４は、図３のＡ－Ａ位置から見た太陽ギア３０、複数の遊星ギア４０、および複数のクランク軸５０の横断面図である。すなわち、図４は、図３のＡ－Ａ位置から見た太陽ギア３０、３つの遊星ギア４０、および３つのクランク軸５０の横断面図である。図の煩雑化を避けるため、図４においては、断面を示すハッチングが省略されている。図４に示すように、太陽ギア３０の外側面には、複数の外歯３０１が形成されている。複数の外歯３０１はそれぞれ、第１径方向外側へ向かって突出する。また、複数の外歯３０１は、第１周方向に沿って、一定のピッチで配列される。
【0023】
遊星ギア４０は、太陽ギア３０の周囲に配置される。また、図４に示すように、本実施形態では、太陽ギア３０の周囲に、３つの遊星ギア４０が等間隔に配置されている。ただし、遊星ギア４０の数は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。３つの遊星ギア４０はそれぞれ、自転軸９２に沿って配置される。自転軸９２は、中心軸９１と略平行である。また、遊星ギア４０は、自転軸９２を中心とする第２径方向に円板状に拡がる。また、各遊星ギア４０は、外側面に複数の外歯４０１を有する。複数の外歯４０１はそれぞれ、第２径方向外側へ向かって突出する。
【0024】
そして、外歯４０１は、外歯３０１に、中心軸９１を中心とする第１径方向外側から噛み合う。すなわち、複数の遊星ギア４０はそれぞれ、中心軸９１を中心とする第１径方向外側から太陽ギア３０に噛み合う。これにより、太陽ギア３０が中心軸９１を中心として回転すると、各遊星ギア４０は、太陽ギア３０からの動力を受け、自転軸９２を中心として太陽ギア３０の回転方向とは逆方向に自転する。すなわち、複数の遊星ギア４０はそれぞれ、太陽ギア３０の回転に伴い自転可能である。
【0025】
ここで、本実施形態では、図４に示すように、各遊星ギア４０の径は、太陽ギア３０の径よりも大きい。また、１つの遊星ギア４０が有する外歯４０１の数は、太陽ギア３０が有する外歯３０１の数よりも多い。このため、各遊星ギア４０は、太陽ギア３０と噛み合うことにより、自転軸９２を中心として、入力回転速度Ｎ１よりも遅い減速後の中間回転速度Ｎ２で回転する。ただし、動力伝達装置１が、本実施形態のように入力軸２０の回転を減速して出力軸９５を回転させるのではなく、入力軸２０の回転を増速して出力軸９５を回転させる場合は、各遊星ギア４０の径を、太陽ギア３０の径よりも小さくしてもよい。また、１つの遊星ギア４０が有する外歯４０１の数を、太陽ギア３０が有する外歯３０１の数よりも少なくしてもよい。そして、これにより、各遊星ギア４０が、太陽ギア３０と噛み合うことにより、自転軸９２を中心として、入力回転速度Ｎ１よりも速い増速後の中間回転速度Ｎ２で回転するように構成してもよい。なお、３つの遊星ギア４０のそれぞれには、貫通孔４００が設けられている。各貫通孔４００は、自転軸９２に沿って遊星ギア４０を軸方向に貫通する。さらに、図１に示すように、３つの遊星ギア４０にはそれぞれ、第１要素２００が固定されている。すなわち、第１要素２００は、遊星ギア４０に固定される。第１要素２００の詳細な構成については、後述する。
【0026】
クランク軸５０は、自転軸９２に沿って延びる柱状の部材である。図４に示すように、本実施形態では、遊星ギア４０毎に、１つのクランク軸５０が設けられる。すなわち、動力伝達装置１は、合計３つのクランク軸５０を有する。複数のクランク軸５０はそれぞれ、固定部５１と、柱状部５２と、偏心部５３と、を有する。
【0027】
固定部５１は、クランク軸５０のうち、軸方向他方側に位置する部位である。遊星ギア４０は、貫通孔４００を介して自転軸９２の方向に沿って固定部５１に挿入される。そして、遊星ギア４０は、固定部５１にスプライン結合される。すなわち、遊星ギア４０は、固定部５１に接続される。別の言い方をすれば、固定部５１は、遊星ギア４０に接続される。これにより、３つのクランク軸５０はそれぞれ、遊星ギア４０とともに、自転軸９２を中心として中間回転速度Ｎ２で自転可能である。すなわち、クランク軸５０は、遊星ギア４０の自転に伴い、自転軸９２を中心として自転可能である。ただし、遊星ギア４０は、固定部５１に、圧入、接着、溶着、または他の方法によって固定されてもよい。
【0028】
柱状部５２は、クランク軸５０のうち、固定部５１よりも軸方向一方側において、自転軸９２に沿って延びる柱状の部位である。すなわち、柱状部５２は、固定部５１から軸方向一方側へ柱状に延びる。柱状部５２および偏心部５３は、キャリア８０の後述する空洞８００に配置される。
【0029】
図３に示すように、キャリア８０の内部における後述する空洞８００に面する内壁８０１と、柱状部５２の外周面との、第２径方向の間には、軸受５５が介在する。本実施形態では、１つのクランク軸５０に対して、２つの軸受５５が、互いに軸方向に間隙を隔てて設けられる。より具体的には、柱状部５２のうちの軸方向一方側の部位の外周面と内壁８０１との間、および柱状部５２のうちの軸方向他方側の部位の外周面と内壁８０１との間に、それぞれ軸受５５が設けられる。また、軸受５５には、例えば、テーパローラベアリングが用いられる。ただし、軸受５５には、他の種類の軸受が用いられてもよい。これにより、クランク軸５０は、キャリア８０に対して、自転軸９２を中心として自転可能に支持される。
【0030】
偏心部５３は、柱状部５２から第２径方向の外側へ突出する部位である。すなわち、偏心部５３の、少なくとも一部が、柱状部５２よりも自転軸９２を中心とする第２径方向の外側に配置される。本実施形態では、１つのクランク軸５０に固定される２つの軸受５５の軸方向の間において、２つの偏心部５３が設けられる。以下では、２つの偏心部５３のうち、軸方向一方側に位置するものを「第１偏心部５３１」と称し、軸方向他方側に位置するものを「第２偏心部５３２」と称することとする。１つのクランク軸５０において、１つの第１偏心部５３１と、１つの第２偏心部５３２とが、互いに軸方向に並んで設けられる。また、上記のとおり、第１偏心部５３１と第２偏心部５３２はそれぞれ、キャリア８０の後述する空洞８００に配置される。
【0031】
第１偏心部５３１は、自転軸９２と平行で、かつ、自転軸９２から変位した第１偏心軸９３１に沿って円柱状に延びる部位である。動力伝達装置１において設けられる３つのクランク軸５０のそれぞれの第１偏心部５３１は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。第２偏心部５３２は、自転軸９２と平行で、かつ、自転軸９２から変位した第２偏心軸９３２に沿って円柱状に延びる部位である。動力伝達装置１において設けられる３つのクランク軸５０のそれぞれの第２偏心部５３２は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。また、軸方向に見て、第１偏心軸９３１および第２偏心軸９３２がそれぞれ変位する方向は、自転軸９２を中心として、約１８０度離間している。すなわち、第１偏心部５３１と第２偏心部５３２とは、自転軸９２から、互いに自転軸９２に対して約１８０度異なる方向に偏心している。
【0032】
外歯歯車６０は、キャリア８０の後述するキャリア台部８１１と第２キャリア部８２との軸方向の間に保持される部材である。本実施形態の外歯歯車６０は、第１歯車部６１と第２歯車部６２とを含む。第１歯車部６１は、第２歯車部６２よりも軸方向一方側に位置する。第１歯車部６１および第２歯車部６２はそれぞれ、中心軸９１を中心とする第１径方向に円板状に拡がる。第１歯車部６１と第２歯車部６２とは、互いに形状および大きさが略等しい。図５は、図３のＢ－Ｂ位置から見たクランク軸５０、外歯歯車６０（第１歯車部６１）、軸受６５１、内歯歯車７０、およびキャリア８０の横断面図（ただし、僅かに斜め上方向から図示している）である。図の煩雑化を避けるため、図５においては、断面を示すハッチングが省略されている。
【0033】
図２および図５に示すように、第１歯車部６１は、第１径方向の外側面に複数の外歯６１１を有する。第２歯車部６２は、第１径方向の外側面に複数の外歯６２１を有する。すなわち、外歯歯車６０は、径方向外側面に形成された外歯６１１，６２１を有する。また、複数の外歯６１１，６２１はそれぞれ、第１径方向の外側へ向かって突出する。
【0034】
また、第１歯車部６１は、複数の挿入部６１０を有する。本実施形態では、第１歯車部６１は、３つの挿入部６１０を有する。３つの挿入部６１０はそれぞれ、第１歯車部６１を軸方向に貫通する。また、３つの挿入部６１０にはそれぞれ、クランク軸５０の第１偏心部５３１が挿入される。第２歯車部６２は、複数の挿入部６２０を有する。本実施形態では、第２歯車部６２は、３つの挿入部６２０を有する。３つの挿入部６２０はそれぞれ、挿入部６１０の軸方向他方側の位置において、第２歯車部６２を軸方向に貫通する。また、３つの挿入部６２０にはそれぞれ、クランク軸５０の第２偏心部５３２が挿入される。すなわち、外歯歯車６０は、複数の偏心部５３が軸方向に挿入される複数の挿入部６１０，６２０を有する。
【0035】
ここで、第１偏心部５３１の外周面と、第１歯車部６１における挿入部６１０に面する内壁との間には、軸受６５１が挿入される。軸受６５１には、例えば、ニードルベアリングが用いられる。これにより、第１偏心部５３１は、第１歯車部６１に対して、クランク軸５０の自転に伴い、自転軸９２を中心として回転可能に支持される。また、第２偏心部５３２の外周面と、第２歯車部６２における挿入部６２０に面する内壁との間には、軸受６５２が挿入される。軸受６５２には、例えば、ニードルベアリングが用いられる。これにより、第２偏心部５３２は、第２歯車部６２に対して、クランク軸５０の自転に伴い、自転軸９２を中心として回転可能に支持される。
【0036】
上記のとおり、３つのクランク軸５０のそれぞれの第１偏心部５３１は、自転軸９２から変位した第１偏心軸９３１に沿って円柱状に延びる。また、３つのクランク軸５０のそれぞれの第１偏心部５３１は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。このため、３つのクランク軸５０がそれぞれ自転軸９２を中心として自転すると、３つの第１偏心部５３１はそれぞれ、自転軸９２を中心として偏心回転する。これにより、第１歯車部６１は、内歯歯車７０の後述する内歯７１によって規定された円形空間内で、第１径方向に揺動する。また、３つのクランク軸５０のそれぞれの第２偏心部５３２は、自転軸９２から変位した第２偏心軸９３２に沿って円柱状に延びる。また、３つのクランク軸５０のそれぞれの第２偏心部５３２は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。このため、３つのクランク軸５０がそれぞれ自転軸９２を中心として自転すると、３つの第２偏心部５３２はそれぞれ、自転軸９２を中心として偏心回転する。これにより、第２歯車部６２は、内歯歯車７０の後述する内歯７１によって規定された円形空間内で、第１径方向に揺動する。
【0037】
図２および図５に示すように、第１歯車部６１は、複数の通過孔６１５を有する。本実施形態では、第１歯車部６１は、３つの通過孔６１５を有する。３つの通過孔６１５はそれぞれ、第１歯車部６１を軸方向に貫通する。また、通過孔６１５は、軸方向に見て、第１周方向に隣り合う挿入部６１０の間に設けられる。各通過孔６１５には、キャリア８０の後述するキャリア柱部８１２が軸方向に挿入される。第２歯車部６２は、複数の通過孔６１６を有する。本実施形態では、第２歯車部６２は、３つの通過孔６１６を有する。３つの通過孔６１６はそれぞれ、通過孔６１５の軸方向他方側の位置において、第２歯車部６２を軸方向に貫通する。また、通過孔６１６は、軸方向に見て、第１周方向に隣り合う挿入部６２０の間に設けられる。各通過孔６１６には、後述するキャリア柱部８１２が軸方向に挿入される。これにより、第１歯車部６１および第２歯車部６２はそれぞれ、中心軸９１を中心として回転可能である。
【0038】
内歯歯車７０は、中心軸９１と略同軸に配置される。内歯歯車７０は、中心軸９１を中心とする環状である。内歯歯車７０は、中心軸９１を中心として円環状に拡がる。本実施形態の内歯歯車７０は、ベースフレーム１０１に対して移動不能および回転不能に固定されている。これにより、内歯歯車７０は、第１周方向、第１径方向、および軸方向の動きが制限される。
【0039】
また、図５に示すように、内歯歯車７０の内側面には、複数の内歯７１が第１周方向に形成されている。本実施形態では、内歯歯車７０の内側面に、複数の内歯ピンが、第１周方向に一定のピッチで配置されることによって、複数の内歯７１が第１周方向に一定のピッチで形成されている。ただし、複数の内歯７１を形成する方法は、これに限定されない。また、複数の内歯７１はそれぞれ、第１径方向内側へ向かって突出する。
【0040】
上記のとおり、第１歯車部６１が第１径方向に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第１歯車部６１の外歯６１１が、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。同様に、第２歯車部６２が第１径方向に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第２歯車部６２の外歯６２１が、第１歯車部６１よりも軸方向他方側において、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。すなわち、内歯歯車７０は、外歯６１１，６２１に、第１径方向外側から噛み合う。つまり、外歯６１１，６２１は、中心軸９１を中心として揺動しながら、内歯歯車７０と噛み合う。
【0041】
キャリア８０は、中心軸９１と同軸に配置された略円筒状の部材である。キャリア８０は、第１キャリア部８１と、第２キャリア部８２と、固定ボルト８３と、を有する。第１キャリア部８１は、キャリア８０における軸方向一方側に位置する部材である。第２キャリア部８２は、キャリア８０における軸方向他方側に位置する部材である。
【0042】
また、第１キャリア部８１は、キャリア台部８１１と、複数のキャリア柱部８１２と、を有する。本実施形態では、第１キャリア部８１は、キャリア台部８１１と、３つのキャリア柱部８１２と、を有する。キャリア台部８１１は、第１キャリア部８１における軸方向一方側の位置において、中心軸９１と同軸かつ略円筒状に延びる部位である。３つのキャリア柱部８１２はそれぞれ、キャリア台部８１１における軸方向他方側の面から、さらに軸方向他方側へ、中心軸９１と平行かつ柱状に延びる。上記のとおり、３つのキャリア柱部８１２はそれぞれ、第１歯車部６１の通過孔６１５と第２歯車部６２の通過孔６１６とを貫通する。
【0043】
また、キャリア台部８１１は、中心軸９１よりも第１径方向外側において、複数の貫通孔８１０を有する。本実施形態では、キャリア台部８１１は、３つの貫通孔８１０を有する。３つの貫通孔８１０はそれぞれ、キャリア台部８１１を軸方向に貫通する。また、３つの貫通孔８１０はそれぞれ、第１歯車部６１の挿入部６１０、および第２歯車部６２の挿入部６２０と、軸方向に重なる。
【0044】
また、第２キャリア部８２は、中心軸９１を中心とする円環板状である。第２キャリア部８２は、第１キャリア部８１に、固定ボルト８３を用いたボルト止めによって固定される。また、第２キャリア部８２は、中心軸９１よりも第１径方向外側において、複数の貫通孔８２０を有する。本実施形態では、第２キャリア部８２は、３つの貫通孔８２０を有する。３つの貫通孔８２０はそれぞれ、第２キャリア部８２を軸方向に貫通する。また、３つの貫通孔８２０はそれぞれ、第１歯車部６１の挿入部６１０、および第２歯車部６２の挿入部６２０と、軸方向に重なる。
【0045】
貫通孔８１０と、貫通孔８２０と、第１歯車部６１の挿入部６１０と、第２歯車部６２の挿入部６２０と、によって、キャリア８０の内部において３つの空洞８００が、中心軸９１を中心とする第１周方向に等間隔に形成される。３つの遊星ギア４０はそれぞれ、クランク軸５０に固定され、クランク軸５０は、空洞８００に挿入され、２つの軸受５５を介して、キャリア８０に対して、自転可能に支持される。すなわち、キャリア８０は、複数のクランク軸５０をそれぞれ自転可能に支持する。
【0046】
また、キャリア台部８１１の外周面と内歯歯車７０の内周面との間、および第２キャリア部８２の外周面と内歯歯車７０の内周面との間には、それぞれ軸受８５が挿入される。２つの軸受８５はそれぞれ、中心軸９１と同軸に配置される。また、本実施形態の軸受８５には、ボールベアリングが用いられる。ただし、軸受８５には、他の種類の軸受が用いられてもよい。２つの軸受８５のうちの一方の内輪は、キャリア台部８１１の外周面に固定される。２つの軸受８５のうちの一方の外輪は、内歯歯車７０の内周面に固定される。２つの軸受８５のうちの他方の内輪は、第２キャリア部８２の外周面に固定される。２つの軸受８５のうちの他方の外輪は、内歯歯車７０の内周面に固定される。これにより、キャリア８０は、内歯歯車７０に対して、２つの軸受８５を介して、中心軸９１を中心として回転可能に支持される。また、キャリア８０にそれぞれ軸受５５を介して支持された、３つのクランク軸５０と、３つのクランク軸５０に固定された３つの遊星ギア４０は、中心軸９１を中心として公転可能に支持される。
【0047】
上記のとおり、３つのクランク軸５０の各第１偏心部５３１が挿入される第１歯車部６１が第１径方向に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第１歯車部６１の外歯６１１が、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。また、３つのクランク軸５０の各第２偏心部５３２が挿入される第２歯車部６２が第１径方向に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第２歯車部６２の外歯６２１が、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。また、第１偏心部５３１と第２偏心部５３２とは、自転軸９２から、互いに自転軸９２に対して約１８０度異なる方向に偏心している。このため、第１歯車部６１の外歯６１１と第２歯車部６２の外歯６２１は、互いに中心軸９１と中心として約１８０度離間した箇所において、それぞれ内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。
【0048】
３つのクランク軸５０がそれぞれ自転軸９２を中心として中間回転速度Ｎ２で自転すると、第１歯車部６１の揺動方向および第２歯車部６２の揺動方向も変化する。このため、第１歯車部６１の外歯６１１と内歯歯車７０の内歯７１との噛み合い位置、および第２歯車部６２の外歯６２１と内歯歯車７０の内歯７１との噛み合い位置も、それぞれ変化する。ここで、内歯歯車７０は、ロボット１００のベースフレーム１０１に固定されており、回転しない。この結果、内歯歯車７０およびベースフレーム１０１に対して、キャリア８０が、中心軸９１を中心として、中間回転速度Ｎ２よりも遅い減速後の出力回転速度Ｎ３で回転する。すなわち、キャリア８０は、内歯歯車７０に対する外歯歯車６０の揺動によって、中心軸９１を中心として出力回転速度Ｎ３で回転可能である。つまり、本実施形態においては、出力軸９５は、キャリア８０である。なお、他の実施形態として、キャリア８０がベースフレーム１０１に固定され、内歯歯車７０が中心軸９１を中心として出力回転側で回転可能であってもよい。この場合、当該他の実施形態における出力軸９５は、内歯歯車７０である。
【0049】
＜１－３．第１要素の詳細な構成＞
続いて、第１要素２００の詳細な構成について、説明する。図６は、第１実施形態に係る入力軸２０、太陽ギア３０、１つの遊星ギア４０、１つのクランク軸５０、および１つの第１要素２００の部分縦断面図である。図７は、第１実施形態に係る１つの遊星ギア４０、１つのクランク軸５０、および１つの第１要素２００を、軸方向他方側から見た平面図である。なお、図７では、理解容易のため、第１要素２００にハッチングを施している。また、図７では、遊星ギア４０の外歯４０１を、一部のみ図示している。
続いて、第１要素２００の詳細な構成について、説明する。図６は、第１実施形態に係る入力軸２０、太陽ギア３０、１つの遊星ギア４０、１つのクランク軸５０、および１つの第１要素２００の部分縦断面図である。図７は、第１実施形態に係る１つの遊星ギア４０、１つのクランク軸５０、および１つの第１要素２００を、軸方向他方側から見た平面図である。なお、図７では、理解容易のため、第１要素２００にハッチングを施している。また、図７では、遊星ギア４０の外歯４０１を、一部のみ図示している。
【0050】
第１要素２００は、自転軸９２を中心とする円環板状の部材である。第１要素２００の材料には、制振合金が用いられる。一般に、制振合金には、（ａ）複合型，（ｂ）強磁性型，（ｃ）転位型，および（ｄ）双晶型が存在する。（ａ）複合型には、Ｆｅ－Ｃ－Ｓｉ合金の一種である片状黒鉛鋳鉄や、Ａｌ－Ｚｎ合金の一種であるＣｏｓｍａｌ－Ｚ等が含まれる。（ｂ）強磁性型には、Ｎｉ合金の一種であるＴＤニッケルや、Ｆｅ－Ｃｒ合金の一種である１３％クロム鋼等が含まれる。（ｃ）転位型には、Ｍｇ合金またはＭｇ－Ｚｒ合金の一種であるＫ１Ｘ１合金（Ｍｇ－０．６Ｚｒ）や、Ｍｇ－Ｃｕ－Ｍｎ合金の一種であるＭＣＭ（Ｍｇ－４Ｃｕ－２Ｍｎ）等が含まれる。（ｄ）双晶型には、Ｍｇ－Ｃｕ合金の一種であるソノストン（Ｍｎ－３７Ｃｕ－４．２５Ａｌ－３Ｆｅ－１．５Ｎｉ）や、Ｃｕ－Ｍｎ－Ａｌ合金の一種であるインクラミュートＩ（Ｃｕ－４０Ｍｎ－２Ａｌ）等が含まれる。本実施形態では、第１要素２００は、双晶型制振合金により形成されている。これにより、太陽ギア３０と遊星ギア４０との噛み合い部分から生じる騒音および振動を低減できる。また、第１要素２００を形成する際の材料の自由度を向上できる。
【0051】
また、本実施形態では、第１要素２００の材料には、マンガンベースの合金が用いられる。具体的には、第１要素２００は、７３．０重量％のＭｎ（マンガン）と、２０．０重量％のＣｕ（銅）と、５．０重量％のＮｉ（ニッケル）と、２．０重量％のＦｅ（鉄）と、を含む合金により形成されている。これにより、太陽ギア３０と遊星ギア４０との噛み合い部分から生じる騒音および振動を低減できる。また、第１要素２００を形成する際の材料の自由度を向上できる。ただし、第１要素２００の材料には、鉄ベースの合金が用いられてもよい。第１要素２００は、例えば、９２．０重量％のＦｅ（鉄）と、８．０重量％のＡｌ（アルミニウム）と、を含む合金により形成されてもよい。また、第１要素２００の材料には、合金以外の、鋳鉄の切削屑（鋳鉄チップ）を原材料とし、圧搾形成によって製造した、多孔質鋳鉄が用いられてもよい。また、第１要素２００の材料には、合金以外の、弾性部材または防振ゴム等が用いられてもよい。なお、第１要素２００は、円環以外の環状の部材であってもよく、孔を有さない板状の部材であってもよい。
【0052】
第１要素２００が上記のような材料を用いて形成されることにより、第１要素２００の振動の減衰率は、遊星ギア４０の振動の減衰率よりも高い。なお、「振動の減衰率」とは、自由減衰振動の変位振幅レベル（Ｌｘ）の時間微分値の負数を示す。
【0053】
図６および図７に示すように、本実施形態では、各第１要素２００は、複数の小孔２５０を有する。本実施形態では、各第１要素２００は、３つの小孔２５０を有する。３つの小孔２５０はそれぞれ、第１要素２００を軸方向に貫通する。また、各遊星ギア４０には、複数のねじ穴４５０が設けられている。本実施形態では、各遊星ギア４０には、３つのねじ穴４５０が設けられている。複数のねじ穴４５０はそれぞれ、遊星ギア４０の軸方向他方側の面から、軸方向一方側へ向かって形成されている。各第１要素２００は、３つの小孔２５０のそれぞれを貫通する３つのねじ４５１を、３つのねじ穴４５０に締結することにより、遊星ギア４０の軸方向他方側の面に固定される。
【0054】
このように、遊星ギア４０の付近に、振動の減衰率が遊星ギア４０よりも高い第１要素２００を設けることによって、遊星ギア４０における主に太陽ギア３０との噛み合い箇所から発生する振動や騒音を、第１要素２００を用いて低減することができる。特に、本実施形態の構成では、動力伝達装置１における主な騒音および振動の発生源となる、太陽ギア３０と遊星ギア４０との噛み合い箇所から発生する振動や騒音を、第１要素２００を用いて直ぐに低減することができるため、動力伝達装置１の各部に及ぼす影響を大幅に抑制することができる。
【0055】
また、本実施形態では、遊星ギア４０における第２径方向の外端と第１要素２００における第２径方向の外端との距離Ｔｏは、遊星ギア４０における第２径方向の内端と第１要素２００における第２径方向の内端との距離Ｔｉよりも短い。このように、遊星ギア４０における、主に振動や騒音が発生する箇所である、太陽ギア３０との噛み合い箇所により近い位置に第１要素２００を配置することによって、振動や騒音をより低減することができる。
【0056】
また、本実施形態では、第１要素２００は、遊星ギア４０に直接的に接触する。これにより、遊星ギア４０における太陽ギア３０との噛み合い箇所から発生する振動や騒音を、さらに低減することができる。また、図７に示すように、第１要素２００の内径Ｄｉｄは、クランク軸５０の固定部５１の外径Ｃｏｄよりも大きい。すなわち、第１要素２００は、クランク軸５０とは非接触である。このように、第１要素２００の中心付近に、クランク軸５０と接触しない程度の大きな穴を設けることによって、第１要素２００を軽量化することができる。
【0057】
また、上記のとおり、本実施形態では、第１要素２００は、遊星ギア４０の軸方向一方側の面および軸方向他方側の面のうち、軸方向他方側の面のみに配置される。このように、第１要素２００を、遊星ギア４０における、クランク軸５０の延伸する側とは反対側の、外側を向いている面に配置することによって、第１要素２００を配置するスペースを十分に確保することができる。また、第１要素２００および遊星ギア４０を含む各部の組み立て時の作業性を向上できる。ただし、第１要素２００が配置される位置は、これに限定されない。
【0058】
図８は、第１変形例に係る入力軸２０Ａ、太陽ギア３０Ａ、１つの遊星ギア４０Ａ、１つのクランク軸５０Ａ、および２つの第１要素２００Ａの部分縦断面図である。図８に示すように、第１変形例では、各遊星ギア４０Ａにおける、軸方向一方側の面および軸方向他方側の面のそれぞれに、第１要素２００Ａが固定されている。すなわち、第１変形例では、第１要素２００Ａは、遊星ギア４０Ａの軸方向一方側の面および軸方向他方側の面にそれぞれ配置される。これにより、遊星ギア４０Ａにおける太陽ギア３０Ａとの噛み合い箇所から発生する振動や騒音を、さらに低減することができる。このように、第１要素２００Ａは、遊星ギア４０Ａの軸方向一方側の面および軸方向他方側の面のうち、少なくともいずれかの面に配置されている。これにより、動力伝達装置１に構成される余剰空間に合わせて、第１要素２００Ａを配置できるため、スペースを有効活用できる。
【0059】
＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態に係る動力伝達装置について説明する。なお、第２実施形態に係る動力伝達装置は、遊星ギア４０Ｂおよび第１要素２００Ｂの構造のみが、第１実施形態と異なるため、異なる点のみについて説明する。
続いて、本発明の第２実施形態に係る動力伝達装置について説明する。なお、第２実施形態に係る動力伝達装置は、遊星ギア４０Ｂおよび第１要素２００Ｂの構造のみが、第１実施形態と異なるため、異なる点のみについて説明する。
【0060】
図９は、第２実施形態に係る入力軸２０Ｂ、太陽ギア３０Ｂ、１つの遊星ギア４０Ｂ、１つのクランク軸５０Ｂ、および１つの第１要素２００Ｂの部分縦断面図である。第２実施形態に係る第１要素２００Ｂは、自転軸９２Ｂを中心とする円環板状の部材である。また、第２実施形態に係る第１要素２００Ｂは、第１実施形態に係る第１要素２００と同等の材料を用いて形成されている。図９に示すように、第２実施形態の各遊星ギア４０Ｂは、軸方向他方側の面において、凹部２６０Ｂを有する。凹部２６０Ｂは、軸方向一方側へ凹む。すなわち、遊星ギア４０Ｂは、軸方向他方側の面において、軸方向一方側へ凹む凹部２６０Ｂを有する。また、凹部２６０Ｂには、第１要素２００Ｂが配置され、例えば、接着によって凹部２６０Ｂに固定される。すなわち、第１要素２００Ｂは、凹部２６０Ｂに配置される。このように、遊星ギア４０Ｂに凹部２６０Ｂを形成することによって、遊星ギア４０Ｂを軽量化することができる。また、ねじ等を用いず、凹部２６０Ｂに第１要素２００Ｂを嵌め込んで接着等によって固定する構成であるため、第１要素２００Ｂを遊星ギア４０Ｂに容易かつ安定して固定することができる。
【0061】
ただし、第１要素２００Ｂが配置される位置は、これに限定されない。例えば、凹部２６０Ｂは、遊星ギア４０Ｂにおける軸方向一方側の面から、軸方向他方側へ凹むように構成されていてもよい。そして、同様に、第１要素２００Ｂは、凹部２６０Ｂにおいて接着によって固定されてもよい。すなわち、遊星ギア４０Ｂは、軸方向の内側へ凹む凹部２６０Ｂを有し、第１要素２００Ｂは、凹部２６０Ｂに配置されるように構成されていればよい。これにより、遊星ギア４０Ｂを軽量化することができる。また、第１要素２００Ｂを遊星ギア４０Ｂに容易かつ安定して固定することができる。また、第１要素２００Ｂは、ねじ等の部材によって遊星ギア４０Ｂと固定されてもよい。
【0062】
＜３．第３実施形態＞
続いて、本発明の第３実施形態に係る動力伝達装置について説明する。なお、第３実施形態に係る動力伝達装置は、遊星ギア４０Ｃおよび第１要素２００Ｃの構造のみが、第１実施形態および第２実施形態と異なるため、異なる点のみについて説明する。
続いて、本発明の第３実施形態に係る動力伝達装置について説明する。なお、第３実施形態に係る動力伝達装置は、遊星ギア４０Ｃおよび第１要素２００Ｃの構造のみが、第１実施形態および第２実施形態と異なるため、異なる点のみについて説明する。
【0063】
図１０は、第３実施形態に係る入力軸２０Ｃ、太陽ギア３０Ｃ、１つの遊星ギア４０Ｃ、１つのクランク軸５０Ｃ、および複数の第１要素２００Ｃの部分縦断面図である。図１１は、第３実施形態に係る１つの遊星ギア４０Ｃ、１つのクランク軸５０Ｃ、および４つの第１要素２００Ｃを、軸方向他方側から見た平面図である。なお、図１１では、理解容易のため、第１要素２００Ｃにハッチングを施している。また、図１１では、遊星ギア４０Ｃの外歯４０１Ｃを、一部のみ図示している。第３実施形態に係る第１要素２００Ｃは、第１実施形態に係る第１要素２００と同等の材料を用いて形成されている。
【0064】
図１０および図１１に示すように、第３実施形態の各遊星ギア４０Ｃは、複数の貫通孔２７０Ｃを有する。本実施形態では、各遊星ギア４０Ｃは、４つの貫通孔２７０Ｃを有する。４つの貫通孔２７０Ｃはそれぞれ、遊星ギア４０Ｃを軸方向に貫通する。すなわち、遊星ギア４０Ｃは、軸方向に貫通する貫通孔２７０Ｃを有する。また、４つの貫通孔２７０Ｃは、クランク軸５０Ｃの自転軸９２Ｃを中心とする第２周方向に互いに等間隔で設けられる。すなわち、複数の貫通孔２７０Ｃは、自転軸９２Ｃを中心とする第２周方向に互いに等間隔で設けられる。
【0065】
また、各貫通孔２７０Ｃには、第１要素２００Ｃが配置され、例えば、圧入によって固定される。すなわち、第１要素２００Ｃは、貫通孔２７０Ｃに配置される。第１要素２００Ｃは、複数の貫通孔２７０Ｃのそれぞれに配置される。また、第１要素２００Ｃは、貫通孔２７０Ｃに圧入されることによって、遊星ギア４０Ｃに固定されている。このように、遊星ギア４０Ｃに貫通孔２７０Ｃを形成することによって、遊星ギア４０Ｃを軽量化することができる。また、遊星ギア４０Ｃと第１要素２００Ｃの材料によっては、遊星ギア４０Ｃの軸方向一方側の面と軸方向他方側の面とを繋ぐ貫通孔２７０Ｃに、第１要素２００Ｃを配置する構成とすることによって、第１要素２００Ｃの使用量を低減してコスト削減に繋げることができる。また、軸方向一方側の面の側から軸方向他方側の面の側に亘る領域において、第１要素２００Ｃを配置することにより、振動や騒音をさらに低減することができる。また、圧入によって第１要素２００Ｃを固定することによって、製造工程を簡略にできる。
【0066】
＜４．第４実施形態＞
続いて、本発明の第４実施形態に係る動力伝達装置について説明する。なお、第４実施形態に係る動力伝達装置は、遊星ギア４０Ｄおよび第１要素２００Ｄの構造のみが、第１実施形態から第３実施形態と異なるため、異なる点のみについて説明する。
続いて、本発明の第４実施形態に係る動力伝達装置について説明する。なお、第４実施形態に係る動力伝達装置は、遊星ギア４０Ｄおよび第１要素２００Ｄの構造のみが、第１実施形態から第３実施形態と異なるため、異なる点のみについて説明する。
【0067】
図１２は、第４実施形態に係る入力軸２０Ｄ、太陽ギア３０Ｄ、１つの遊星ギア４０Ｄ、および１つのクランク軸５０Ｄの部分縦断面図である。図１２に示すように、第４実施形態では、遊星ギア４０Ｄとは別途、第１要素は設けられない。すなわち、第４実施形態に係る動力伝達装置は、入力軸２０Ｄと、太陽ギア３０Ｄと、複数の遊星ギア４０Ｄと、複数のクランク軸５０Ｄと、外歯歯車と、内歯歯車と、キャリアと、を有する。
【0068】
遊星ギア４０Ｄは、第１実施形態に係る第１要素２００と同一の材料を用いて形成される。すなわち、第４実施形態では、遊星ギア４０Ｄは、仮想的に設けられる第１要素２００Ｄと、同一の部材である。すなわち、第１要素２００Ｄと、遊星ギア４０Ｄとは、単一部材である。さらに換言すれば、遊星ギア４０Ｄは、遊星ギア４０Ｄの振動を抑制するための第１要素２００Ｄを含む。これにより、遊星ギア４０Ｄにおける太陽ギア３０Ｄとの噛み合い箇所から発生する振動や騒音を、さらに低減することができる。また、動力伝達装置に含まれる部材数を低減できるため、動力伝達装置の製造工数を削減できる。
【0069】
＜５．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。
【0070】
上記の動力伝達装置１においては、キャリア８０を、出力軸９５およびロボット１００のアーム１０２に対して固定し、内歯歯車７０を、ロボット１００のベースフレーム１０１に対して移動不能および回転不能に固定していた。しかしながら、キャリア８０を、ロボット１００のベースフレーム１０１に対して移動不能および回転不能に固定し、内歯歯車７０を、出力軸９５およびロボット１００のアーム１０２に対して固定してもよい。そして、キャリア８０に保持される外歯歯車６０の揺動により、内歯歯車７０を、中心軸９１を中心として回転させてもよい。すなわち、内歯歯車７０とキャリア８０との少なくとも一方は、内歯歯車７０に対する外歯歯車６０の揺動によって、中心軸９１を中心として出力回転速度Ｎ３で回転可能であればよい。
【0071】
また、動力伝達装置およびロボットの細部の形状については、上記の実施形態の各図に示された形状と相違していてもよい。
【0072】
＜６．総括＞
なお、本技術は、以下のような構成をとることが可能である。
（１）：入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに固定される、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
なお、本技術は、以下のような構成をとることが可能である。
（１）：入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに固定される、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
【0073】
（２）：入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記遊星ギアは、前記遊星ギアの振動を抑制するための第１要素を含む、動力伝達装置。
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記遊星ギアは、前記遊星ギアの振動を抑制するための第１要素を含む、動力伝達装置。
【0074】
（３）：入力軸の回転を減速して出力可能な動力伝達装置であって、
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに直接的に接触する、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素は、前記クランク軸とは非接触であり、かつ、前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
中心軸を中心として入力回転速度で回転可能な、前記入力軸と、
前記入力軸とともに前記中心軸を中心として前記入力回転速度で回転可能な、太陽ギアと、
前記太陽ギアの周囲に配置され、それぞれ、前記中心軸を中心とする第１径方向外側から前記太陽ギアに噛み合い、前記太陽ギアの回転に伴い自転軸を中心として自転可能な、複数の遊星ギアと、
それぞれ、前記遊星ギアに接続される固定部と、前記固定部から軸方向一方側へ柱状に延びる柱状部と、少なくとも一部が前記柱状部よりも前記自転軸を中心とする第２径方向の外側に配置される偏心部と、を有し、前記遊星ギアの自転に伴い前記自転軸を中心として自転可能な、複数のクランク軸と、
前記複数の偏心部が軸方向に挿入される複数の挿入部を有し、径方向外側面に形成された外歯を有する、外歯歯車と、
前記中心軸を中心とする環状であり、前記外歯に第１径方向外側から噛み合う、内歯歯車と、
前記複数のクランク軸をそれぞれ自転可能に支持する、キャリアと、
前記遊星ギアに直接的に接触する、第１要素と、
を有し、
前記内歯歯車と前記キャリアとの少なくとも一方は、前記内歯歯車に対する前記外歯歯車の揺動によって、前記中心軸を中心として出力回転速度で回転可能であり、
前記第１要素は、前記クランク軸とは非接触であり、かつ、前記第１要素の振動の減衰率は、前記遊星ギアの振動の減衰率よりも高い、動力伝達装置。
【0075】
（４）：（１）または（３）に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および軸方向他方側の面のうち、少なくともいずれかの面に配置される、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および軸方向他方側の面のうち、少なくともいずれかの面に配置される、動力伝達装置。
【0076】
（５）：（４）に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面にそれぞれ配置される、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面にそれぞれ配置される、動力伝達装置。
【0077】
（６）：（４）に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面のうち、前記軸方向他方側の面のみに配置される、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記遊星ギアの前記軸方向一方側の面および前記軸方向他方側の面のうち、前記軸方向他方側の面のみに配置される、動力伝達装置。
【0078】
（７）：（４）から（６）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアにおける第２径方向の外端と前記第１要素における第２径方向の外端との距離は、前記遊星ギアにおける第２径方向の内端と前記第１要素における第２径方向の内端との距離よりも短い、動力伝達装置。
前記遊星ギアにおける第２径方向の外端と前記第１要素における第２径方向の外端との距離は、前記遊星ギアにおける第２径方向の内端と前記第１要素における第２径方向の内端との距離よりも短い、動力伝達装置。
【0079】
（８）：（６）に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、軸方向他方側の面において、軸方向一方側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、軸方向他方側の面において、軸方向一方側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
【0080】
（９）：（４）から（６）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、軸方向の内側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、軸方向の内側へ凹む凹部を有し、
前記第１要素は、前記凹部に配置される、動力伝達装置。
【0081】
（１０）：（１）から（３）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、軸方向に貫通する貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記貫通孔に配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、軸方向に貫通する貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記貫通孔に配置される、動力伝達装置。
【0082】
（１１）：（１０）に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、前記貫通孔に圧入されることによって、前記遊星ギアに固定されている、動力伝達装置。
前記第１要素は、前記貫通孔に圧入されることによって、前記遊星ギアに固定されている、動力伝達装置。
【0083】
（１２）：（１０）または（１１）に記載の動力伝達装置であって、
前記遊星ギアは、前記自転軸を中心とする第２周方向に互いに等間隔で設けられる、複数の前記貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記複数の貫通孔のそれぞれに配置される、動力伝達装置。
前記遊星ギアは、前記自転軸を中心とする第２周方向に互いに等間隔で設けられる、複数の前記貫通孔を有し、
前記第１要素は、前記複数の貫通孔のそれぞれに配置される、動力伝達装置。
【0084】
（１３）：（２）に記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素と、前記遊星ギアとは単一部材である、動力伝達装置。
前記第１要素と、前記遊星ギアとは単一部材である、動力伝達装置。
【0085】
（１４）：（１）から（１３）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、７３．０重量％のＭｎと、２０．０重量％のＣｕと、５．０重量％のＮｉと、２．０重量％のＦｅと、を含む合金により形成されている、動力伝達装置。
前記第１要素は、７３．０重量％のＭｎと、２０．０重量％のＣｕと、５．０重量％のＮｉと、２．０重量％のＦｅと、を含む合金により形成されている、動力伝達装置。
【0086】
（１５）：（１）から（１４）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置であって、
前記第１要素は、双晶型制振合金により形成されている、動力伝達装置。
前記第１要素は、双晶型制振合金により形成されている、動力伝達装置。
【0087】
（１６）：（１）から（１５）までのいずれか１つに記載の動力伝達装置を有する、ロボット。
【産業上の利用可能性】
【0088】
本願は、動力伝達装置およびロボットに利用できる。
【符号の説明】
【0089】
１ 動力伝達装置
２０，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ 入力軸
３０，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ 太陽ギア
４０，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ 遊星ギア
５０，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ クランク軸
５１ （クランク軸の）固定部
５２ （クランク軸の）柱状部
５３ （クランク軸の）偏心部
６０ 外歯歯車
７０ 内歯歯車
７１ （内歯歯車の）内歯
８０ キャリア
９１ 中心軸
９２，９２Ｂ，９２Ｃ 自転軸
１００ ロボット
１０３ モータ
２００，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ 第１要素
２６０Ｂ （第１要素の）凹部
２７０Ｃ （第１要素の）貫通孔
３０１ （太陽ギアの）外歯
４０１，４０１Ｃ （遊星ギアの）外歯
６１０，６２０ （外歯歯車の）挿入部
６１１，６２１ （外歯歯車の）外歯
２０，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ 入力軸
３０，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ 太陽ギア
４０，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ 遊星ギア
５０，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ クランク軸
５１ （クランク軸の）固定部
５２ （クランク軸の）柱状部
５３ （クランク軸の）偏心部
６０ 外歯歯車
７０ 内歯歯車
７１ （内歯歯車の）内歯
８０ キャリア
９１ 中心軸
９２，９２Ｂ，９２Ｃ 自転軸
１００ ロボット
１０３ モータ
２００，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ 第１要素
２６０Ｂ （第１要素の）凹部
２７０Ｃ （第１要素の）貫通孔
３０１ （太陽ギアの）外歯
４０１，４０１Ｃ （遊星ギアの）外歯
６１０，６２０ （外歯歯車の）挿入部
６１１，６２１ （外歯歯車の）外歯
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】