特開 2024-73025 無人搬送車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024073025

(43)【公開日】2024-05-29

(54)【発明の名称】無人搬送車システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240522BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022184001

(22)【出願日】2022-11-17

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】後藤 歩

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA09

5H301BB05

5H301DD07

5H301EE06

5H301FF11

5H301GG07

5H301KK02

5H301KK08

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】すぐに搬送する必要がある物品が発生しても無人搬送車を割り付けることができ、それによって各処理装置をできる限り稼働させることができる無人搬送車システムを提供する。
【解決手段】無人搬送車システム１は、複数の処理装置１１～１５と、少なくとも処理装置間１１～１５間で、物品を搬送する少なくとも１つの無人搬送車１０と、搬送要求に基づいて、無人搬送車１０を制御する搬送車コントローラ２０と、を備える。搬送車コントローラ２０の割付部２２は、搬送先における時間余裕と閾値とを比較し、時間余裕が閾値より大きい場合には、時間余裕が閾値より小さい場合の割付方法とは異なる割付方法を採用する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の処理装置と、
少なくとも前記処理装置間で、物品を搬送する少なくとも１つの無人搬送車と、
前記物品を搬送元から前記処理装置の何れか１つである搬送先へと搬送するための少なくとも１つの搬送要求に基づいて、前記無人搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記搬送要求に対して前記無人搬送車を割り付ける割付部と、
前記処理装置のそれぞれにおける処理時間を記憶する記憶部と、を有し、
前記割付部は、
前記搬送先において前記物品の処理が開始されるまでの時間から前記物品を前記搬送元から前記搬送先へと搬送するのに要する搬送時間を差し引いた差である第１時間と、少なくとも前記無人搬送車を前記搬送元へ到着させるまでに要する第２時間とを比較し、
前記第１時間が前記第２時間より大きい場合には、前記第１時間が前記第２時間より小さい場合の割付方法とは異なる割付方法を採用する、無人搬送車システム。

【請求項2】

前記割付部は、
前記第１時間が前記第２時間より小さい場合には、前記搬送要求に対して割付を行い、
前記第１時間が前記第２時間より大きい場合には、前記搬送要求に対して割付を保留する、請求項１に記載の無人搬送車システム。

【請求項3】

前記割付部は、
前記第１時間が前記第２時間より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない空きの無人搬送車を割り付ける、請求項２に記載の無人搬送車システム。

【請求項4】

前記割付部は、新しい搬送要求が発生する毎に、割付を保留した搬送要求について前記第１時間を算出する、請求項２に記載の無人搬送車システム。

【請求項5】

前記無人搬送車システムは、複数の無人搬送車を含み、
前記割付部は、
前記第１時間が前記第２時間より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない空きの無人搬送車を割り付け、
前記第１時間が前記第２時間より大きい場合には、他の搬送要求を実行中の無人搬送車のうち、当該他の搬送要求における搬送先が前記搬送元に最も近い無人搬送車を割り付ける、請求項１に記載の無人搬送車システム。

【請求項6】

前記処理装置のそれぞれは、処理前の少なくとも１つの他の物品を一時的に保持するバッファを有し、
前記割付部は、前記処理時間と、前記バッファに保持される前記他の物品の個数とに基づいて前記第１時間を算出する、請求項１～５の何れか一項に記載の無人搬送車システム。

【請求項7】

前記コントローラは、前記処理装置のそれぞれにおける搬送要求の発生時間に基づいて前記処理時間を算出すると共に、前記記憶部に記憶された前記処理時間の実績データに基づいて前記処理時間を更新する、請求項１～５の何れか一項に記載の無人搬送車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人搬送車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されるように、地上コントローラに処理装置のサイクルタイムを記憶させ、処理装置に物品を搬入後、サイクルタイム経過時に無人搬送車がステーションに到着するように無人搬送車を割り付けるシステムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－２９６９２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

複数の処理装置を備えるシステムにおいて、各処理装置をできる限り稼働させること（すなわち遊休時間を減らすこと）が重要である。例えば、物品は、複数の処理装置で処理される間、複数の工程を経る。本発明者は、複数の工程のうち、搬送を優先させるべき工程（以下、ボトルネック搬送工程と呼ぶ）が存在することに着目した。例えば、前工程から当工程への搬送時間が他の工程間の搬送時間に比べて長い場合、当工程のバッファ数が他の工程のバッファ数に比べて少ない場合、及び、当工程の処理速度が他の工程の処理速度に比べて高い場合等において、当工程への搬送が、ボトルネック搬送工程に該当する。

【0005】

従来のシステムでは、搬送要求の発生順に割付が行われることがあった。しかしそのような割付方法では、ボトルネック搬送工程が考慮されていない。また搬送量を最大化させる制御が行われることもあった。この制御では、搬送先に物品を届けるまでの時間が大きくばらつく傾向にあり、ボトルネック搬送工程が考慮されていない。よって、従来のシステムは、処理装置をできる限り稼働させるという観点では不十分であったと言わざるを得ない。

【0006】

本開示は、すぐに搬送する必要がある物品が発生しても無人搬送車を割り付けることができ、それによって各処理装置をできる限り稼働させることができる無人搬送車システムを説明する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る無人搬送車システムは、複数の処理装置と、少なくとも処理装置間で、物品を搬送する少なくとも１つの無人搬送車と、物品を搬送元から処理装置の何れか１つである搬送先へと搬送するための少なくとも１つの搬送要求に基づいて、無人搬送車を制御するコントローラと、を備える。コントローラは、搬送要求に対して無人搬送車を割り付ける割付部と、処理装置のそれぞれにおける処理時間を記憶する記憶部と、を有する。割付部は、搬送先において物品の処理が開始されるまでの時間から物品を搬送元から搬送先へと搬送するのに要する搬送時間を差し引いた差である第１時間と、少なくとも無人搬送車を搬送元へ到着させるまでに要する第２時間とを比較し、第１時間が第２時間より大きい場合には、第１時間が第２時間より小さい場合の割付方法とは異なる割付方法を採用する。

【0008】

この無人搬送車システムにおいて、コントローラの割付部は、第１時間と第２時間とを比較する。第１時間は、搬送先の処理装置における時間余裕である。すなわち、第１時間が短いということは、処理装置における時間余裕が小さいことを意味する。これは、その搬送要求においては、物品をすぐに搬送する必要があることを意味する。一方で第２時間は、適宜に設定され得る閾値である。この無人搬送車システムでは、割付部によって、第１時間が第２時間より大きい場合には、第１時間が第２時間より小さい場合の割付方法とは異なる割付方法が採用される。よって、時間余裕が小さい搬送要求に対して優先的に無人搬送車を割り付けることができる。第１時間が第２時間より大きい場合には、割付を後回しにする等の措置を採ることができる。これにより、すぐに搬送する必要がある物品が発生しても無人搬送車を割り付けることができ、それによって各処理装置をできる限り稼働させることができる。

【0009】

割付部は、第１時間が第２時間より小さい場合には、搬送要求に対して割付を行い、第１時間が第２時間より大きい場合には、搬送要求に対して割付を保留してもよい。この場合、時間余裕が小さい搬送要求に対して確実に無人搬送車を割り付けることができる。よって、空き搬送車が存在しないために時間内に物品を搬送することができない、といった不都合を防止できる。

【0010】

割付部は、第１時間が第２時間より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない空きの無人搬送車を割り付けてもよい。この場合、すぐに搬送する必要がある搬送要求に対して、すぐに割付を行うことができる。

【0011】

割付部は、新しい搬送要求が発生する毎に、割付を保留した搬送要求について第１時間を算出してもよい。この場合、時間余裕が小さい新たな搬送要求が発生した場合であっても、割付部が割付を行うことができる。

【0012】

無人搬送車システムは、複数の無人搬送車を含んでもよい。割付部は、第１時間が第２時間より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない空きの無人搬送車を割り付け、第１時間が第２時間より大きい場合には、他の搬送要求を実行中の無人搬送車のうち、当該他の搬送要求における搬送先が搬送元に最も近い無人搬送車を割り付けてもよい。この場合、割付を保留することなく即座に割付が行われる。時間余裕があれば空き搬送車を温存でき、なおかつ、余裕の程度に応じて、無人搬送車の移動距離を押さえることができる。

【0013】

処理装置のそれぞれは、処理前の少なくとも１つの他の物品を一時的に保持する少なくとも１つのバッファを有してもよい。割付部は、処理時間と、バッファに保持される他の物品の個数とに基づいて第１時間を算出してもよい。この場合、バッファにおける保持数に基づき時間余裕を算出することができる。

【0014】

コントローラは、処理装置のそれぞれにおける搬送要求の発生時間に基づいて処理時間を算出すると共に、記憶部に記憶された処理時間の実績データに基づいて処理時間を更新してもよい。この場合、処理時間が変わった場合であっても自動的に対応することができる。

【発明の効果】

【0015】

本開示によれば、すぐに搬送する必要がある物品が発生しても無人搬送車を割り付けることができ、それによって各処理装置をできる限り稼働させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、一実施形態に係る無人搬送車システムの全体概要図である。

【図2】図２は、一実施形態に係るコントローラの機能構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、いくつかの処理装置において発生している搬送要求に関して、時間余裕を算出するための指標（数値）を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0018】

まず図１及び図２を参照して、無人搬送車システム１の概要について説明する。図１に示されるように、無人搬送車システム１は、例えば、二次電池を製造する工場の建屋に配置された複数の処理装置１１～１５の間の物品の搬送、及び、建屋の外部と内部との間の物品の搬送等を行う搬送システムである。図１及び図２に示されるように、無人搬送車システム１は、複数の処理装置１１～１５と、物品を搬送する複数の無人搬送車１０と、複数の無人搬送車１０を制御する搬送車コントローラ２０と、搬送車コントローラ２０に対して搬送要求を与える上位コントローラ５とを備える。以下、無人搬送車システム１は「搬送車システム１」と略称され、無人搬送車１０は「搬送車１０」と略称される。

【0019】

図１には、一例として、５つの処理装置が示されている。第１処理装置１１、第２処理装置１２、第３処理装置１３、第４処理装置１４及び第５処理装置１５のそれぞれは、所定の経路２に沿って走行する搬送車１０によって、物品を移載可能に配置されている。各種処理装置としては、例えば、電極製造装置、又はセル組立装置等が挙げられる。なお、搬送車システム１が、複数の物品を保管する１つ又は複数の自動倉庫（図示せず）を備えてもよい。自動倉庫は、複数の物品を載置可能な保管棚と、保管棚に対して物品を移載するスタッカクレーンと、搬送車１０によって物品が移載可能な複数の出入ポートと、を有してもよい（何れも図示せず）。処理装置の個数と配置、及び経路２は、自由に決められてよく、図１に示される例に限定されない。

【0020】

第１処理装置１１、第２処理装置１２、第３処理装置１３、第４処理装置１４及び第５処理装置１５のそれぞれは、物品を装置内に受け入れるための受入ステーション３と、処理後の物品を排出するための排出ステーション４とを有する。各処理装置において、受入ステーション３は、例えば、１つ又は複数のコンベアと、コンベアに隣接して設けられたバッファとを有する（何れも図示せず）。排出ステーション４は、例えば、１つ又は複数のコンベアを有する（図示せず）。受入ステーション３におけるバッファは、物品を一時的に保持するための仮置き場である。バッファに保持できる物品の個数（バッファ設定数）は、各処理装置において決められている。各処理装置は、バッファにおける物品の在席を検知可能である。各処理装置は、バッファに保持されている物品の個数（在席バッファ数）を検知可能である。各処理装置は、優先又は無線の通信手段により、現在の在席バッファ数を搬送車コントローラ２０に向けて送信する。

【0021】

なお、バッファ設定数は、各処理装置に物理的に用意された個数とは限られない。例えば、次の物品が受入ステーション３に届くまでにバッファが空くことを想定して、実際の数より多い数に設定されてもよい。排出ステーション４にバッファが設けられてもよい。また、受入ステーション３及び排出ステーション４が別々に設けられる場合に限られず、これらが一体となって移載ステーションを構成してもよい。

【0022】

建屋の壁部の一部には、工場に対して原材料及び／又は物品を搬入及び搬出するための搬入・搬出口７が設けられている。搬入・搬出口７は、図示しないコンベア等をそれぞれ含む搬出ステーション３Ａ及び搬入ステーション４Ａを有する。搬出ステーション３Ａ及び／又は搬入ステーション４Ａが、上記と同様のバッファを有してもよい。

【0023】

搬送車１０は、予め設定された経路２に沿って自律的に走行する。搬送車１０は、例えば、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）である。経路２は、建屋の床面に、搬送車１０の走行経路を形成するよう設けられた、例えば、磁気テープ又は磁気マーカーであってもよい。この場合、搬送車１０は、磁気テープ又は磁気マーカー等から出力される磁気信号等を検出しながら走行する。なお、搬送車１０は、レーザ等から光を発生させ、建屋の壁部等に取り付けられたミラーにて反射した反射光を検出することで自己位置を検出しながら走行してもよいし、ＧＰＳ等の情報を利用することで自己位置を検出しながら走行してもよい。搬送車１０に対する誘導方式として、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術が用いられてもよい。搬送車システム１が、搬送車１０に電力を供給するための充電ポイント又は充電ステーション等が設けられてもよい。搬送車１０は、単に「走行車」と称されてもよい。

【0024】

本実施形態の搬送車システム１には、複数の搬送車１０が配備されている。各搬送車１０は、少なくとも複数の処理装置間で、物品を搬送する。各搬送車１０は、何れかの処理装置の排出ステーション４から、他の何れかの処理装置の受入ステーション３、及び、搬入・搬出口７の搬出ステーション３Ａへ物品を搬送可能である。また各搬送車１０は、搬入・搬出口７の搬入ステーション４Ａから、何れかの処理装置の受入ステーション３へ物品を搬送可能である。各搬送車１０は、受入ステーション３、排出ステーション４、搬出ステーション３Ａ、及び搬入ステーション４Ａのそれぞれとの間で、物品を移載（受け渡し）可能である。以下の説明において、受入ステーション３、排出ステーション４、搬出ステーション３Ａ、及び搬入ステーション４Ａを、「移載ステーション」と総称する場合がある。

【0025】

搬送車１０は、搬送車コントローラ２０から搬送指令（後述）が割り当てられた場合、当該搬送指令の搬送元の排出ステーション４又は搬入ステーション４Ａから、搬送先の受入ステーション３又は搬出ステーション３Ａへと物品を搬送させるための走行制御及び荷積み荷下ろし制御を実行する。走行制御では、例えば、上記した各種の誘導方式が利用され得る。荷積み荷下ろし制御では、搬送車１０が有するリフターを上昇及び下降させることで、排出ステーション４又は搬入ステーション４Ａから搬送車１０への荷積みを実施し、搬送車１０から受入ステーション３又は搬出ステーション３Ａへの荷下ろしを実施する。

【0026】

搬送車コントローラ２０は、複数の搬送車１０を管理する制御装置である。搬送車コントローラ２０は、プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（RandomAccessMemory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、及び、無線ＬＡＮ等の通信回路等を有するコンピュータである。搬送車コントローラ２０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。搬送車コントローラ２０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。搬送車コントローラ２０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの搬送車コントローラ２０が構築される。

【0027】

搬送車コントローラ２０は、搬送車１０及び上位コントローラ５と、有線又は無線により接続されている。搬送車コントローラ２０は、搬送車１０から当該搬送車１０の現在位置及び現在速度等に関する情報を受信する。搬送車コントローラ２０は、上位コントローラ５から、ある処理装置から別の処理装置へ物品を搬送させるための搬送要求を受信する。搬送要求とは、例えば、出庫コンベアの先端に物品が到着したこと、又は、上流設備での処理が完了して払い出しステーションに物品が到着したことを契機として発生する。搬送車コントローラ２０は、受信した搬送要求に応じて搬送指令を生成し、搬送車１０に対して当該搬送指令を割り付ける。

【0028】

搬送指令は、搬送要求における搬送元の移載ステーションから搬送先の移載ステーションまで物品を搬送車１０により搬送させるための制御指令である。搬送指令は、搬送元の移載ステーションにおける物品の移載、搬送元の移載ステーションから搬送先の移載ステーションへの経路２に沿った走行、搬送先の移載ステーションにおける物品の移載に関する情報を含む。

【0029】

すなわち、搬送車コントローラ２０は、物品を、搬送元から処理装置１１～１５の何れか１つである搬送先へと搬送するための搬送要求に基づいて、搬送車１０を制御する。

【0030】

図２に示されるように、搬送車コントローラ２０は、搬送要求受信部２１と、割付部２２と、記憶部２７とを有する。搬送要求受信部２１は、上位コントローラ５から搬送要求を受信し、受信した搬送要求に応じて搬送指令を生成する。割付部２２は、生成された搬送指令（搬送要求）に対して、何れかの搬送車１０を割り付ける。割付部２２は、装置情報取得部２３と、時間余裕算出部２４と、割付決定部２５とを含む。

【0031】

装置情報取得部２３は、処理装置１１～１５のそれぞれから受信する装置情報を取得する。装置情報には、各処理装置の固有ＩＤ、各処理装置における処理状況（現在処理されている物品の処理状況、及び、単位処理時間の実績値）、並びに各処理装置における在席バッファ数が含まれる。

【0032】

時間余裕算出部２４は、搬送先において物品の処理が開始されるまでの時間から物品を搬送元から搬送先へと搬送するのに要する搬送時間を差し引いた差である時間余裕（第１時間）を算出する。時間余裕は、例えば、各処理装置における在席バッファ数に処理時間を乗じた積から、搬送時間を差し引くことにより求められる。この場合、在席バッファ数に処理時間を乗じた積が、「搬送先において物品の処理が開始されるまでの時間」に相当する。搬送時間は、物品の搬送にかかる必要最低時間である。処理時間として、装置情報取得部２３が取得した単位処理時間が用いられてもよい。単位処理時間とは、１つの物品を処理するのにかかる平均時間であり、（物品の）消滅時間又はサイクルタイムとも呼ばれる。上記のようにして、時間余裕算出部２４は、処理時間と、バッファに保持される他の物品の個数とに基づいて時間余裕を算出する。時間余裕が別の方法で算出されてもよい。例えば、見積誤差を考慮して、上記算出値に安全係数を見込んだ（除した）値を時間余裕としてもよい。

【0033】

時間余裕算出部２４は、処理装置１１～１５のそれぞれにおける搬送要求の発生時間に基づいて処理時間を算出してもよい。記憶部２７は、処理装置１１～１５のそれぞれにおける単位処理時間の実績値（処理時間の実績データ）を記憶している。時間余裕算出部２４は、記憶部２７に記憶された処理時間の実績データに基づいて処理時間を更新してもよい。時間余裕算出部２４は、さらに、更新後の処理時間を記憶部２７に記憶させる。

【0034】

また記憶部２７は、各処理装置について、少なくとも搬送車１０を搬送元（各排出ステーション４、又は搬入ステーション４Ａ）へ到着させるまでに要する閾値（第２時間）を記憶している。閾値は、ある処理装置について一定の値であってもよい。閾値は、例えば、割付を行ってから搬送元への配車に要する最短時間に、混雑等を要因とする遅延を見込んだ値に設定されてもよい。閾値は、空き搬送車が所定の台数より多ければ十分に大きな値に設定されてもよい。閾値は、空き搬送車の数の大小（程度）に応じて、段階的に設定されてもよい。

【0035】

割付決定部２５は、時間余裕算出部２４において算出された時間余裕と、記憶部２７に記憶された閾値とを比較し、それらの何れが大きいかを判断する。割付決定部２５は、その判断結果に応じて、搬送要求に対する割付方法を決定し、割付を行う。割付決定部２５は、判断結果によっては、割付を保留する。

【0036】

割付決定部２５による割付方法についてより詳細に説明すると、割付決定部２５は、時間余裕が閾値より小さい場合には、搬送要求に対して割付を行う。この場合、割付決定部２５は、搬送要求に対して、他の搬送要求を実行中でない搬送車１０である空き搬送車（空きの無人搬送車）を割り付ける。もし空き搬送車がなければ、すべての搬送車１０のうち、最も早く搬送元に到着できる搬送車１０を割り付ける。

【0037】

割付決定部２５は、時間余裕が閾値より大きい場合には、搬送要求に対して割付を保留する。すなわち、割付決定部２５は、時間余裕が閾値より大きい場合には、時間余裕が閾値より小さい場合の割付方法とは異なる割付方法を採用する。割付決定部２５における時間余裕と閾値の比較及び判断は、時間余裕から閾値を差し引いた結果が負の値となるか正の値となるかによって行われてもよい。このことは、２つの数値の大小に関する判断を、数学的にどのように表現するかだけの違いであり、実質的な判断としては同一である。

【0038】

また、割付決定部２５は、複数の搬送要求が発生している場合、発生の順に関わらず、時間余裕の少ない順に割付を行う。割付決定部２５は、割付を保留する場合には、例えば、上記の正の値に相当する分（時間差分）だけ、搬送要求に対する割付を保留する。割付決定部２５は、例えば、その時間差分がゼロになる時点で、保留された搬送要求の割付を行う。また時間余裕算出部２４は、例えば、新しい搬送要求が発生する毎に、割付を保留した搬送要求について時間余裕を算出する。

【0039】

図３を参照して、例えば３つの搬送要求が同時に発生している場合の割付部２２における割付方法について説明する。図３に示されるように、搬入・搬出口７の搬出ステーション３Ａにおいて、搬送要求Ａが発生している。第２処理装置１２の受入ステーション３において、搬送要求Ｂが発生している。第４処理装置１４の受入ステーション３において、搬送要求Ｃが発生している。各搬送要求における搬送時間、在席バッファ数、及び処理時間は図示された通りである。この場合、時間余裕算出部２４は、
・搬送要求Ａの時間余裕を、２×１５５－１３７との演算に基づき１７３秒と算出し、
・搬送要求Ｂの時間余裕を、１×１００－４２との演算に基づき５８秒と算出し、
・搬送要求Ｃの時間余裕を、３×１５５－８４との演算に基づき３８１秒と算出する。

【0040】

時間余裕は、搬送要求Ｂにおいて最も小さく、搬送要求Ａ、搬送要求Ｃの順に大きくなる。したがって、割付決定部２５は、搬送要求Ｂ、搬送要求Ａ、搬送要求Ｃの順に割当を行う（配車指示を出す）。もし上記の時間余裕の何れかが閾値よりも大きかった場合には、当該搬送要求は保留される。例えば、閾値が２００秒に設定されている場合、搬送要求Ｃについては、時間余裕と閾値の差分（上記正の値）である１８１秒の間、割付が保留される。割付決定部２５は、例えば、その差分がゼロになる時点で、搬送要求Ｃの割付を行う。

【0041】

本実施形態の搬送車システム１においては、搬送車コントローラ２０の割付部２２は、時間余裕と閾値とを比較する。搬送先の処理装置において時間余裕が小さいということは、その搬送要求において、物品をすぐに搬送する必要があることを意味する。本実施形態の搬送車システム１では、割付部２２によって、時間余裕が閾値より大きい場合には、時間余裕が閾値より小さい場合の割付方法とは異なる割付方法が採用される。よって、時間余裕が小さい搬送要求に対して優先的に無人搬送車を割り付けることができる。時間余裕が閾値より大きい場合には、割付を後回しにする等の措置を採ることができる。言い換えれば、ボトルネック搬送工程（時間余裕が小さい搬送フロー）を見極めて、配車に優先順位をつけることができる。これにより、すぐに搬送する必要がある物品が発生しても搬送車１０を割り付けることができ、それによって処理装置１１～１５のそれぞれをできる限り稼働させることができる。場合によっては（望ましい条件が揃えば）、処理装置１１～１５のそれぞれを常時稼働させることもできる。

【0042】

割付部２２は、時間余裕が閾値より小さい場合には、搬送要求に対して割付を行い、時間余裕が閾値より大きい場合には、搬送要求に対して割付を保留する。これにより、時間余裕が小さい搬送要求に対して確実に搬送車１０を割り付けることができる。よって、空き搬送車が存在しないために時間内に物品を搬送することができない、といった不都合を防止できる。

【0043】

割付部２２は、時間余裕が閾値より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない空きの無人搬送車を割り付ける。これにより、すぐに搬送する必要がある搬送要求に対して、すぐに割付を行うことができる。

【0044】

割付部２２は、新しい搬送要求が発生する毎に、割付を保留した搬送要求について時間余裕を算出する。時間余裕が小さい新たな搬送要求が発生した場合であっても、割付部２２が割付を行うことができる。

【0045】

処理装置１１～１５のそれぞれは、処理前の少なくとも１つの他の物品を一時的に保持するバッファを有する。割付部２２は、処理時間と、バッファに保持される他の物品の個数とに基づいて時間余裕を算出する。これにより、バッファにおける保持数に基づき時間余裕を算出することができる。

【0046】

搬送車コントローラ２０は、処理装置１１～１５のそれぞれにおける搬送要求の発生時間に基づいて処理時間を算出すると共に、記憶部２７に記憶された処理時間の実績データに基づいて処理時間を更新する。これにより、処理時間が変わった場合であっても自動的に対応することができる。

【0047】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、割付決定部２５（割付部２２）は、時間余裕が閾値より大きい場合に、搬送要求に対して割付を保留せず、割付を実行してもよい。すなわち、割付部２２は、時間余裕が閾値より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない搬送車１０である空き搬送車を割り付け、時間余裕が閾値より大きい場合には、他の搬送要求を実行中の搬送車１０（すなわち空き搬送車を除く搬送車１０）のうち、当該他の搬送要求における搬送先が搬送元に最も近い搬送車１０を割り付けてもよい。時間余裕が閾値より大きい場合の割付規則として、時間余裕と閾値の差分の範囲内に、実行中の搬送を完了できるという条件を付加してもよい。そしてこれらの条件を満たす搬送車１０が存在しない場合には、割付決定部２５（割付部２２）は、空き搬送車を含めた割付を行ってもよい。このような制御によれば、割付を保留することなく即座に割付が行われる。時間余裕があれば空き搬送車を温存でき、なおかつ、余裕の程度に応じて、搬送車１０の移動距離を押さえることができる。

【0048】

またその場合においても、上記実施形態と同様、割付部２２がバッファにおける保持数に応じた時間余裕を算出してもよい。また搬送車コントローラ２０は、記憶部２７に記憶された処理時間の実績データに基づいて処理時間を更新してもよい。

【0049】

閾値（第２時間）は、一定の値である場合に限られず、更新されてもよい。

【0050】

搬送車システム１が、１台のみの搬送車１０を備えてもよい。一部の処理装置又はすべての処理装置において、バッファが省略されてもよい。その場合には、時間余裕は、当該処理装置における単位処理時間と搬送時間とに基づいて（例えばこれらの差をとることで）求められてもよい。

【0051】

搬送車１０は、ＡＧＶに特に限定されず、例えば天井走行車及び有軌道台車等であってもよい。搬送車１０は、昇降機能を備えて三次元空間を移動領域とする移動体、及び、三次元空間を自在に移動できるドローン等であってもよい。

【0052】

本発明の構成要件は以下のとおりに記載され得る。
[１]
複数の処理装置と、
少なくとも前記処理装置間で、物品を搬送する少なくとも１つの無人搬送車と、
前記物品を搬送元から前記処理装置の何れか１つである搬送先へと搬送するための少なくとも１つの搬送要求に基づいて、前記無人搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記搬送要求に対して前記無人搬送車を割り付ける割付部と、
前記処理装置のそれぞれにおける処理時間を記憶する記憶部と、を有し、
前記割付部は、
前記搬送先において前記物品の処理が開始されるまでの時間から前記物品を前記搬送元から前記搬送先へと搬送するのに要する搬送時間を差し引いた差である第１時間と、少なくとも前記無人搬送車を前記搬送元へ到着させるまでに要する第２時間とを比較し、
前記第１時間が前記第２時間より大きい場合には、前記第１時間が前記第２時間より小さい場合の割付方法とは異なる割付方法を採用する、無人搬送車システム。
[２]
前記割付部は、
前記第１時間が前記第２時間より小さい場合には、前記搬送要求に対して割付を行い、
前記第１時間が前記第２時間より大きい場合には、前記搬送要求に対して割付を保留する、[１]に記載の無人搬送車システム。
[３]
前記割付部は、
前記第１時間が前記第２時間より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない空きの無人搬送車を割り付ける、[２]に記載の無人搬送車システム。
[４]
前記割付部は、新しい搬送要求が発生する毎に、割付を保留した搬送要求について前記第１時間を算出する、[２]又は［３］に記載の無人搬送車システム。
[５]
前記無人搬送車システムは、複数の無人搬送車を含み、
前記割付部は、
前記第１時間が前記第２時間より小さい場合には、他の搬送要求を実行中でない空きの無人搬送車を割り付け、
前記第１時間が前記第２時間より大きい場合には、他の搬送要求を実行中の無人搬送車のうち、当該他の搬送要求における搬送先が前記搬送元に最も近い無人搬送車を割り付ける、[１]に記載の無人搬送車システム。
[６]
前記処理装置のそれぞれは、処理前の少なくとも１つの他の物品を一時的に保持するバッファを有し、
前記割付部は、前記処理時間と、前記バッファに保持される前記他の物品の個数とに基づいて前記第１時間を算出する、[１]～[５]の何れか一つに記載の無人搬送車システム。
[７]
前記コントローラは、前記処理装置のそれぞれにおける搬送要求の発生時間に基づいて前記処理時間を算出すると共に、前記記憶部に記憶された前記処理時間の実績データに基づいて前記処理時間を更新する、[１]～[６]の何れか一つに記載の無人搬送車システム。

【符号の説明】

【0053】

１…搬送車システム（無人搬送車システム）、２…経路、３…受入ステーション、４…排出ステーション、１０…搬送車（無人搬送車）、１１…第１処理装置、１２…第２処理装置、１３…第３処理装置、１４…第４処理装置、１５…第５処理装置、２０…搬送車コントローラ（コントローラ）、２１…搬送要求受信部、２２…割付部、２３…装置情報取得部、２４…時間余裕算出部、２５…割付決定部、２７…記憶部。

【図1】

【図2】

【図3】