特開 2024-73039 走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024073039

(43)【公開日】2024-05-29

(54)【発明の名称】走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240522BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022184021

(22)【出願日】2022-11-17

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】大滝 雄介

(72)【発明者】

【氏名】大高 一馬

(72)【発明者】

【氏名】小野川 英

(72)【発明者】

【氏名】小林 哲平

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE03

3F333BA08

3F333FA09

3F333FA20

3F333FD02

3F333FD03

3F333FD06

(57)【要約】

【課題】フォークリフトが転倒することを抑制しつつ、スループットを向上させることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】フォークリフトの走行制御装置は、フォークに荷物が載置された際、荷物を含めたフォークリフトの重心位置を検出し、重心位置に基づいて上下方向におけるフォークの位置を示す揚高、進行方向におけるフォークの突出量を示すリーチ長、及びゼロモーメントポイントを安定領域内に位置させる加速度が関連付いた対応関係情報を取得し、揚高及びリーチ長を取得し、取得された揚高及びリーチ長に基づいて対応関係情報から許容加速度を取得し、許容加速度が最大加速度よりも小さい場合に、揚高及び最大加速度に基づいて対応関係情報から目標リーチ長を取得し、リーチ長が目標リーチ長となるように荷役装置を駆動し、リーチ長が目標リーチ長とされた際、許容加速度よりも大きい加速度でフォークリフトを加速させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両と、
前記車両に設けられ、駆動されることで前記車両を走行させる駆動輪と、
前記車両に設けられ、前記車両と共に走行可能なストラドルレッグと、
前記ストラドルレッグに設けられ、駆動されることで、フォークが上下方向に昇降可能、かつ前記車両の進行方向に進退可能な荷役装置と、
を備えるフォークリフトの走行制御装置であって、
前記フォークに荷物が載置された際、前記荷物を含めた前記フォークリフトの重心位置を検出する重心位置検出部と、
前記重心位置に基づいて、前記上下方向における前記フォークの位置を示す揚高と、前記進行方向における前記フォークの突出量を示すリーチ長と、ゼロモーメントポイントを安定領域内に位置させる加速度とが互いに関連付いた対応関係情報を取得する対応関係情報取得部と、
前記フォークの前記揚高及び前記リーチ長を取得する荷役装置情報取得部と、
前記荷役装置情報取得部によって取得された前記揚高及び前記リーチ長に基づいて、前記対応関係情報から許容加速度を取得する許容加速度取得部と、
前記許容加速度が前記フォークリフトの最大加速度よりも小さい場合に、前記揚高及び前記最大加速度に基づいて、前記対応関係情報から目標リーチ長を取得する目標リーチ長取得部と、
前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長となるように前記荷役装置を駆動する荷役装置駆動部と、
前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長とされた際、前記許容加速度よりも大きい加速度で前記フォークリフトが加速するように前記駆動輪を駆動させる駆動輪制御部と、
を備える走行制御装置。

【請求項2】

前記フォークリフトは、前記フォークに前記荷物が載置されていない状態で荷役位置である目標位置に向かって走行し、
前記荷役装置情報取得部が取得する前記フォークの前記揚高及び前記リーチ長は、前記目標位置で前記フォークに前記荷物を積み込み可能な高さ及び突出量である請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

車両と、
前記車両に設けられ、駆動されることで前記車両を走行させる駆動輪と、
前記車両に設けられ、前記車両と共に走行可能なストラドルレッグと、
前記ストラドルレッグに設けられ、駆動されることで、フォークが上下方向に昇降可能、かつ前記車両の進行方向に進退可能な荷役装置と、
を備えるフォークリフトの走行制御装置であって、
前記フォークに荷物が載置された際、前記荷物を含めた前記フォークリフトの重心位置を検出する重心位置検出部と、
前記重心位置に基づいて、前記上下方向における前記フォークの位置を示す揚高と、前記進行方向における前記フォークの突出量を示すリーチ長と、ゼロモーメントポイントを安定領域内に位置させる加速度とが互いに関連付いた対応関係情報を取得する対応関係情報取得部と、
前記フォークリフトの前記重心位置が検出された際の前記フォークの前記揚高を取得する荷役装置情報取得部と、
前記荷役装置情報取得部によって取得された前記フォークの前記揚高、及び前記フォークリフトの最大加速度に基づいて、前記対応関係情報から目標リーチ長を取得する目標リーチ長取得部と、
前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長となるように前記荷役装置を駆動する荷役装置駆動部と、
前記フォークの前記揚高、及び前記目標リーチ長に基づいて、前記対応関係情報から許容加速度を取得する許容加速度取得部と、
前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長とされた際、前記フォークリフトが前記許容加速度で加速するように前記駆動輪を駆動させる駆動輪制御部と、
を備える走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、揚高検出器によって検出された揚高、及び荷重検出器によって検出された荷重に基づいて許容加速度を演算するフォークリフトの走行制御装置が開示されている。この走行制御装置では、許容加速度に基づいて実加速度を制御することでフォークリフトが転倒することを抑制している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－１６３５９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記特許文献１に記載の走行制御装置では、実加速度が荷重に応じた許容加速度によって制約される。フォークリフトが稼働する物流施設等では、フォークリフトの加速度、すなわち、フォークリフトの移動速度が高いほどスループット（フォークリフトの荷捌き能力）が高い場合がある。したがって、フォークリフトが転倒することを抑制しつつ、スループットを向上させることができる技術が要求される。

【0005】

本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、フォークリフトが転倒することを抑制しつつ、スループットを向上させることができる走行制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本開示に係る移動制御装置は、車両と、前記車両に設けられ、駆動されることで前記車両を走行させる駆動輪と、前記車両に設けられ、前記車両と共に走行可能なストラドルレッグと、前記ストラドルレッグに設けられ、駆動されることで、フォークが上下方向に昇降可能、かつ前記車両の進行方向に進退可能な荷役装置と、を備えるフォークリフトの走行制御装置であって、前記フォークに荷物が載置された際、前記荷物を含めた前記フォークリフトの重心位置を検出する重心位置検出部と、前記重心位置に基づいて、前記上下方向における前記フォークの位置を示す揚高と、前記進行方向における前記フォークの突出量を示すリーチ長と、ゼロモーメントポイントを安定領域内に位置させる加速度とが互いに関連付いた対応関係情報を取得する対応関係情報取得部と、前記フォークの前記揚高及び前記リーチ長を取得する荷役装置情報取得部と、前記荷役装置情報取得部によって取得された前記揚高及び前記リーチ長に基づいて、前記対応関係情報から許容加速度を取得する許容加速度取得部と、前記許容加速度が前記フォークリフトの最大加速度よりも小さい場合に、前記揚高及び前記最大加速度に基づいて、前記対応関係情報から目標リーチ長を取得する目標リーチ長取得部と、前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長となるように前記荷役装置を駆動する荷役装置駆動部と、前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長とされた際、前記許容加速度よりも大きい加速度で前記フォークリフトが加速するように前記駆動輪を駆動させる駆動輪制御部と、を備える。

【0007】

また、本開示に係る走行制御装置は、車両と、前記車両に設けられ、駆動されることで前記車両を走行させる駆動輪と、前記車両に設けられ、前記車両と共に走行可能なストラドルレッグと、前記ストラドルレッグに設けられ、駆動されることで、フォークが上下方向に昇降可能、かつ前記車両の進行方向に進退可能な荷役装置と、を備えるフォークリフトの走行制御装置であって、前記フォークに荷物が載置された際、前記荷物を含めた前記フォークリフトの重心位置を検出する重心位置検出部と、前記重心位置に基づいて、前記上下方向における前記フォークの位置を示す揚高と、前記進行方向における前記フォークの突出量を示すリーチ長と、ゼロモーメントポイントを安定領域内に位置させる加速度とが互いに関連付いた対応関係情報を取得する対応関係情報取得部と、前記フォークリフトの前記重心位置が検出された際の前記フォークの前記揚高を取得する荷役装置情報取得部と、前記荷役装置情報取得部によって取得された前記フォークの前記揚高、及び前記フォークリフトの最大加速度に基づいて、前記対応関係情報から目標リーチ長を取得する目標リーチ長取得部と、前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長となるように前記荷役装置を駆動する荷役装置駆動部と、前記フォークの前記揚高、及び前記目標リーチ長に基づいて、前記対応関係情報から許容加速度を取得する許容加速度取得部と、前記フォークの前記リーチ長が前記目標リーチ長とされた際、前記フォークリフトが前記許容加速度で加速するように前記駆動輪を駆動させる駆動輪制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、フォークリフトが転倒することを抑制しつつ、スループットを向上させることができる走行制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施形態に係る移動制御システムの全体構成を示す斜視図である。

【図2】本開示の第一実施形態に係るフォークリフトの構成を示す斜視図である。

【図3】本開示の第一実施形態に係るゼロモーメントポイントを説明するための概念図である。

【図4】本開示の第一実施形態に係る走行制御装置の機能ブロック図である。

【図5】本開示の第一実施形態に係る安定領域及び許容領域を説明するための概念図である。

【図6】本開示の第一実施形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】本開示の第一実施形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図8】本開示の第一実施形態に係る走行制御装置の動作における荷役制御ステップの一例を示すフローチャートである。

【図9】本開示の第二実施形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】本開示の実施形態に係るコンピュータの構成を示すハードウェア構成図である。

【図11】本開示のその他の実施形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施形態に係る走行制御装置を備えた移動制御システムを図面に基づき説明する。

【0011】

＜第一実施形態＞
［移動制御システム］
移動制御システムは、移動体の移動を制御するシステムである。本実施形態における移動制御システムは、例えば、物流センターや倉庫等の物流施設で、荷物の積み込みや積み下ろし、搬送等の荷役作業を行う移動体としてのフォークリフトの移動を制御する。

【0012】

ここで、図１に示すように、本実施形態におけるフォークリフト１０は、物流施設ＬＦ内で荷物を所定の位置から目的の位置へ移動させる際に通路を通行する。通路は、対向し合う一対の壁体Ｗに挟まれており、一の方向に延びている。

【0013】

本実施形態における壁体Ｗには、例えば、荷物等が複数載置されたラック等を例示することができる。以下、通路の延びる上記一の方向を「通路延在方向Ｄ１」と称し、一対の壁体Ｗが対向し合う向きである通路の幅方向を「通路幅方向Ｄ２」と称する。本実施形態における通路延在方向Ｄ１と通路幅方向Ｄ２とは、互いに直交する方向である。

【0014】

移動制御システム１は、フォークリフト１０と、走行制御装置２０と、上位装置４０とを備えている。

【0015】

（フォークリフト）
フォークリフト１０は、物流施設ＬＦ内でパレットに載置された荷物を移動させる産業車両である。本実施形態におけるフォークリフト１０は、上位装置４０から受信する指令に従って自立走行する車両である。フォークリフト１０は、例えば、リーチ型の無人フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）である。

【0016】

図２に示すように、本実施形態におけるフォークリフト１０は、車両１１と、ストラドルレッグ１２と、荷役装置１３と、走行機構１４と、重量センサ１５と、自己位置センサ１６とを備えている。

【0017】

（車両）
車両１１は、フォークリフト１０の本体部分であり、走行機構１４によって物流施設ＬＦ内における路面Ｒを走行する。以下、説明の便宜上、この車両１１が進行する方向（車両１１が前進及び後退する方向）を「進行方向Ｄｓ」と称する。更に、この進行方向Ｄｓの両側のうち、前進の側を「前方側Ｄｓｆ」と称し、その反対側である後退の側を「後方側Ｄｓｂ」と称する。

【0018】

また、この車両１１の幅方向を「車幅方向Ｄｗ」と称する。更に、車幅方向Ｄｗの両側のうち、車両１１を後方側Ｄｓｂから見た時の右側を「一方側Ｄｗｒ」と称し、その反対側（左側）を「他方側Ｄｗｌ」と称する。

【0019】

（ストラドルレッグ）
ストラドルレッグ１２は、車両１１における後方側Ｄｓｂかつ下方側の部分に車両１１と一体に設けられている。ストラドルレッグ１２は、車両１１から後方側Ｄｓｂに延びる一対の軸状の部材である。一対のストラドルレッグ１２は、車幅方向Ｄｗで互いに離間した状態で配置されている。

【0020】

以下、一対のストラドルレッグ１２のうち、一方側Ｄｗｒに配置されたストラドルレッグ１２を「右ストラドルレッグ１２１」と称し、その反対側（他方側Ｄｗｌ）に配置されたストラドルレッグ１２を「左ストラドルレッグ１２２」と称する。

【0021】

（荷役装置）
荷役装置１３は、フォークリフト１０中における荷物が載置される部分である。荷役装置１３は、ストラドルレッグ１２に設けられている。荷役装置１３は、マスト１３１と、フォーク１３２とを有している。

【0022】

マスト１３１は、ストラドルレッグ１２から鉛直方向に一致する上下方向Ｄｖに延びるとともに、このストラドルレッグ１２上で進行方向Ｄｓに移動可能に設けられている。以下、説明の便宜上、上下方向Ｄｖにおける下方側（重力が働く方向）を単に「下方側Ｄｖｄ」と称し、その反対側（上方側）を単に「上方側Ｄｖｕ」と称する。

【0023】

マスト１３１は、右ストラドルレッグ１２１及び左ストラドルレッグ１２２の双方に亘るように取り付けられており、右ストラドルレッグ１２１及び左ストラドルレッグ１２２のそれぞれから上方側Ｄｖｕに延びている。マスト１３１は、駆動されることで、これら右ストラドルレッグ１２１及び左ストラドルレッグ１２２の延びる方向に沿って進行方向Ｄｓに進退する。具体的には、例えば、マスト１３１に設けられたリーチ機構（図示省略）が駆動されることによってマスト１３１の全体が進行方向Ｄｓに移動される。

【0024】

また、マスト１３１は、駆動されることで、ストラドルレッグ１２上で前方側Ｄｓｆに傾斜することができる。具体的には、例えば、マスト１３１に設けられたチルト機構（図示省略）が駆動されることによって、マスト１３１の全体が前方側Ｄｓｆに傾斜する。ここでいう「前方側Ｄｓｆに傾斜」とは、マスト１３１における上方側Ｄｖｕの端部が、マスト１３１における下方側Ｄｖｄの端部よりも前方側Ｄｓｆに配置された状態となるようにマスト１３１が傾斜する状態を意味している。

【0025】

フォーク１３２は、マスト１３１から後方側Ｄｓｂに延びた状態でマスト１３１に一対設けられている。一対のフォーク１３２は、車幅方向Ｄｗで互いに離間した状態で配置されている。一対のフォーク１３２は、マスト１３１に対して上下方向Ｄｖに移動可能に取り付けられている。一対のフォーク１３２は、マスト１３１が駆動されることで、このマスト１３１に沿って上下方向Ｄｖに昇降する。具体的には、例えば、マスト１３１に設けられたリフト機構（図示省略）が駆動されることによって、フォーク１３２の全体が上下方向Ｄｖに移動される。

【0026】

したがって、フォーク１３２は、マスト１３１がストラドルレッグ１２上で上下方向Ｄｖに移動するとともに、後方側Ｄｓｂに移動することで、例えば荷物が載置されたパレットのフォークポケット等に挿入される。フォーク１３２は、このフォークポケットに挿入されることで、パレット上にこのパレットと一体に載置された荷物をパレットごと持ち上げることができる。

【0027】

以下、説明の便宜上、パレット及びこのパレットに載置された荷物の両方をまとめて「荷物Ｌｇ」と称する（図３参照）。また、フォーク１３２は、マスト１３１がストラドルレッグ１２上で前方側Ｄｓｆに傾斜することで、荷物Ｌｇが載置された状態でこの荷物Ｌｇと共に水平面に対して傾いた状態となる。

【0028】

以下、マスト１３１が駆動されることで、マスト１３１がフォーク１３２と共に進行方向Ｄｓに進退することを「リーチ動作」と称する。また、このリーチ動作のうち、マスト１３１が後方側Ｄｓｂに移動することを「リーチアウト」と称し、マスト１３１が前方側Ｄｓｆに移動することを「リーチイン」と称する。

【0029】

また、マスト１３１が駆動されることで、フォーク１３２が上下方向Ｄｖに昇降することを「リフト動作」と称する。また、このリフト動作のうち、フォーク１３２が上方側Ｄｖｕに移動することを「リフトアップ」と称し、フォーク１３２が下方側Ｄｖｄに移動することを「リフトダウン」と称する。

【0030】

また、マスト１３１が駆動されることで、フォーク１３２が水平面に対して傾斜する動作を「チルト動作」と称する。このチルト動作のうち、フォーク１３２が水平面に対して前方側Ｄｓｆに傾斜することを「チルトアップ」と称し、フォーク１３２が前方側Ｄｓｆに傾いた状態から元の位置に戻ることを「チルトダウン」と称する。ここでいう「水平面に対して前方側Ｄｓｆに傾斜」とは、一対のフォーク１３２における後方側Ｄｓｂの端部が、一対のフォーク１３２における前方側Ｄｓｆの端部よりも上方側Ｄｖｕに配置された状態となるようにフォーク１３２が傾斜する状態を意味している。

【0031】

また、マスト１３１は、上下方向Ｄｖにおけるフォーク１３２の位置を示す揚高と、進行方向Ｄｓにおけるフォーク１３２の突出量を示すリーチ長とを走行制御装置２０に送信する。上下方向Ｄｖにおけるフォーク１３２の位置を示す揚高とは、フォーク１３２が最も下方側Ｄｖｄに配置された時の位置からの上下方向Ｄｖの高さを意味する。また、進行方向Ｄｓにおけるフォーク１３２の突出量とは、フォーク１３２が最も前方側Ｄｓｆに配置された時の位置からの進行方向Ｄｓの突出量を意味する。

【0032】

（走行機構）
走行機構１４は、車両１１及びストラドルレッグ１２を上下方向Ｄｖにおける下方側Ｄｖｄから支持するとともに、これらを路面Ｒ上で移動可能にする。
図２及び図３に示すように、本実施形態における走行機構１４は、駆動輪１４１と、第一従動輪１４２と、第二従動輪１４３とを有している。

【0033】

駆動輪１４１は、車両１１に設けられている。図３に示すように、駆動輪１４１は、路面Ｒに当接しながら回転することができる駆動輪本体１４１ａと、駆動輪本体１４１ａを路面Ｒに当接させた状態で回転させる駆動モータ１４１ｂと、駆動輪本体１４１ａの向きを転向させることができる操舵モータ１４１ｃとを有している。これら駆動モータ１４１ｂ及び操舵モータ１４１ｃは、例えば、駆動輪本体１４１ａに接続されている。

【0034】

駆動モータ１４１ｂは、走行制御装置２０から送信された駆動の指示を示す信号に基づいて回転する。具体的には、駆動モータ１４１ｂは、走行制御装置２０からトルク（回転速度）を示す信号を受信し、自身がこのトルクに基づいて回転することで駆動輪本体１４１ａを回転させる。操舵モータ１４１ｃは、上下方向Ｄｖに延びる第一回動軸線Ｏ１を中心に回動可能である。本実施形態における第一回動軸線Ｏ１は、例えば、駆動輪１４１の中心を貫くように上下方向Ｄｖに延びている。操舵モータ１４１ｃは、例えば、走行制御装置２０から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて駆動輪本体１４１ａを操舵する。

【0035】

具体的には、操舵モータ１４１ｃは、走行制御装置２０から回転角を示す信号を受信することで、自身の姿勢をこの回転角にする。つまり、この操舵モータ１４１ｃが回動することによって、進行方向Ｄｓに対する駆動輪本体１４１ａの傾きが調整される結果、駆動輪本体１４１ａの向きが転向される。

【0036】

第一従動輪１４２は、左ストラドルレッグ１２２における後方側Ｄｓｂの端部に設けられている。第一従動輪１４２は、例えば、路面Ｒに当接しながら回転することができる第一従動輪本体１４２ａと、第一従動輪本体１４２ａの向きを転向させることができる操舵モータ１４２ｂとを有している。操舵モータ１４２ｂは、例えば、第一従動輪本体１４２ａに接続されている。操舵モータ１４２ｂは、上下方向Ｄｖに延びる第二回動軸線Ｏ２を中心に回動可能である。本実施形態における第二回動軸線Ｏ２は、例えば、第一従動輪１４２の中心を貫くように上下方向Ｄｖに延びている。操舵モータ１４２ｂは、例えば、走行制御装置２０から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて第一従動輪本体１４２ａを操舵する。

【0037】

具体的には、操舵モータ１４２ｂは、走行制御装置２０から回転角を示す信号を受信することで、自身の姿勢をこの回転角にする。つまり、この操舵モータ１４２ｂが回動することによって、進行方向Ｄｓに対する第一従動輪本体１４２ａの傾きが調整される結果、第一従動輪本体１４２ａの向きが転向される。

【0038】

第二従動輪１４３は、右ストラドルレッグ１２１における後方側Ｄｓｂの端部に設けられている。第二従動輪１４３は、例えば、路面Ｒに当接しながら回転することができる第二従動輪本体１４３ａと、第二従動輪本体１４３ａの向きを転向させることができる操舵モータ１４３ｂとを有している。操舵モータ１４３ｂは、例えば、第二従動輪本体１４３ａに接続されている。操舵モータ１４３ｂは、上下方向Ｄｖに延びる第三回動軸線Ｏ３を中心に回動可能である。本実施形態における第三回動軸線Ｏ３は、例えば、第二従動輪１４３の中心を貫くように上下方向Ｄｖに延びている。操舵モータ１４３ｂは、例えば、走行制御装置２０から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて第二従動輪本体１４３ａを操舵する。

【0039】

具体的には、操舵モータ１４３ｂは、走行制御装置２０から回転角を示す信号を受信することで、自身の姿勢をこの回転角にする。つまり、この操舵モータ１４３ｂが回動することによって、進行方向Ｄｓに対する第二従動輪本体１４３ａの傾きが調整される結果、第二従動輪本体１４３ａの向きが転向される。

【0040】

ここで、本実施形態では、第一回動軸線Ｏ１と第二回動軸線Ｏ２とを結ぶ第一仮想線Ｖ１、第一回動軸線Ｏ１と第三回動軸線Ｏ３とを結ぶ第二仮想線Ｖ２、及び第二回動軸線Ｏ２と第三回動軸線Ｏ３とを結ぶ第三仮想線Ｖ３によって、上下方向Ｄｖから見た際に仮想的な三角形が形成される。この三角形は、例えば、上下方向Ｄｖから見た際に第一仮想線Ｖ１の長さと第二仮想線Ｖ２の長さとが等しい二等辺三角形状を成している。

【0041】

すなわち、通路延在方向Ｄ１と通路幅方向Ｄ２とからなる二次元平面座標系における第一回動軸線Ｏ１と第二回動軸線Ｏ２との間の距離（第一仮想線Ｖ１の長さ）と、第一回動軸線Ｏ１と第三回動軸線Ｏ３との間の距離（第二仮想線Ｖ２の長さ）とが等しい。本実施形態では、第二回動軸線Ｏ２と第三回動軸線Ｏ３との間の距離（第三仮想線Ｖ３の長さ）は、第一仮想線Ｖ１の長さ及び第二仮想線Ｖ２の長さよりも短い。

【0042】

（重量センサ）
重量センサ１５は、フォーク１３２に荷物Ｌｇが載置された際、この荷物Ｌｇの重量を検出するセンサである。本実施形態における重量センサ１５は、ロードセルである。重量センサ１５は、自身に荷重がかけられることで、重量データを取得する。重量センサ１５は、取得した重量データを示す信号を走行制御装置２０に送信する。

【0043】

図２及び図３に示すように、重量センサ１５は、フォーク１３２に複数が設けられている。具体的には、一対のフォーク１３２のうち一方側Ｄｗｒに配置されたフォーク１３２に二つの重量センサ１５が配置され、他方側Ｄｗｌに配置されたフォーク１３２に二つの重量センサ１５が配置されている。

【0044】

各フォーク１３２に設けられたこれら重量センサ１５は、各フォーク１３２上で進行方向Ｄｓに互いに離間して配置されている。一方側Ｄｗｒに配置されたフォーク１３２に設けられた二つの重量センサ１５の位置は、他方側Ｄｗｌに配置されたフォーク１３２に設けられた二つの重量センサ１５の位置と進行方向Ｄｓで揃っている。

【0045】

（自己位置センサ）
本実施形態における自己位置センサ１６は、周囲にレーザ光を照射するとともに、周囲の対象物からの反射光を検出（受光）することで、対象物の位置及び姿勢を検出する。自己位置センサ１６は、例えば、水平方向にレーザ光を走査する２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等のレーザスキャナである。自己位置センサ１６は、例えば、車両１１における上方側Ｄｖｕを向く面に設けられている。

【0046】

自己位置センサ１６は、例えば、フォークリフト１０が通路中を走行する際、水平方向にレーザ光を走査することで、一対の壁体Ｗの輪郭、及びフォークリフト１０の輪郭を検出する。具体的には、自己位置センサ１６は、複数のプロットによって壁体Ｗの輪郭、及びフォークリフト１０の輪郭を示すデータを取得する。これら壁体Ｗの輪郭及びフォークリフト１０の輪郭を示すデータの各プロットには、例えば、二次元平面座標系の座標が関連付いている。自己位置センサ１６は、取得したデータを示す信号を走行制御装置２０に送信する。

【0047】

（走行制御装置）
走行制御装置２０は、フォークリフト１０が物流施設ＬＦ内における目標位置Ｐに向かって走行する際、フォークリフト１０の走行機構１４を制御することで、移動体の移動速度（フォークリフト１０の進行方向Ｄｓへの加速度）を制御する。走行制御装置２０は、例えば、フォークリフト１０の車両１１の内部に設けられている。

【0048】

ここでいう「目標位置Ｐ」には、例えば、フォークリフト１０に予め指示されている走行経路中に配置された複数の地点や、通路中でフォークリフト１０が荷物Ｌｇの積み込み又は積み下ろしの荷役作業等を行うことができる位置等を例示することができる。目標位置Ｐは、例えば上位装置４０によって予め設定されている。走行制御装置２０は、この目標位置Ｐの位置を示す信号を上位装置４０から受信する。

【0049】

図４に示すように、本実施形態における走行制御装置２０は、荷役装置駆動部２１と、荷物情報取得部２２と、車両情報取得部２３と、対応関係情報取得部２４と、荷役装置情報取得部２５と、許容加速度取得部２６と、加速度判定部２７と、目標リーチ長取得部２８と、リーチ長判定部２９と、自己位置取得部３０と、自己位置判定部３１と、駆動輪制御部３２と、記憶部３３とを備えている。

【0050】

（荷役装置駆動部）
荷役装置駆動部２１は、荷役装置１３のマスト１３１を駆動することで、荷役装置１３に上述したリーチ動作、リフト動作、及びチルト動作をさせる。本実施形態における荷役装置駆動部２１は、外部から受け付けたフォーク１３２の揚高、フォーク１３２のリーチ長、及びチルト動作の指示を示す信号に基づいて、荷役装置１３のマスト１３１を駆動する。荷役装置駆動部２１は、昇降制御部２１１と、進退制御部２１２と、傾動制御部２１３とを有している。

【0051】

昇降制御部２１１は、外部から受け付けたフォーク１３２の揚高に基づいて、リフト動作の指示を示す信号をマスト１３１に送信する。本実施形態における昇降制御部２１１は、リフトダウン指示部２１１ａと、リフトアップ指示部２１１ｂとを有している。

【0052】

リフトダウン指示部２１１ａは、受け付けた揚高となるまでフォーク１３２を下降させる（下方側Ｄｖｄへの移動）指示を示す信号をマスト１３１に送信する。マスト１３１は、リフトダウン指示部２１１ａからの信号を受け付けた場合、フォーク１３２を下方側Ｄｖｄに移動させる。リフトダウン指示部２１１ａは、マスト１３１がフォーク１３２を揚高の高さまで移動させた後、リフトダウンが完了した旨を示す信号を駆動輪制御部３２に送る。

【0053】

リフトアップ指示部２１１ｂは、受け付けた揚高となるまでフォーク１３２を上昇させる（上方側Ｄｖｕへの移動）指示を示す信号をマスト１３１に送信する。マスト１３１は、リフトアップ指示部２１１ｂからの信号を受け付けた場合、フォーク１３２を上方側Ｄｖｕに移動させる。リフトアップ指示部２１１ｂは、マスト１３１がフォーク１３２を揚高の高さまで移動させた後、リフトアップが完了した旨を示す信号を駆動輪制御部３２に送る。

【0054】

進退制御部２１２は、外部から受け付けたフォーク１３２のリーチ長に基づいて、リーチ動作の指示を示す信号をマスト１３１に送信する。本実施形態における進退制御部２１２は、リーチアウト指示部２１２ａと、リーチイン指示部２１２ｂとを有している。

【0055】

リーチアウト指示部２１２ａは、受け付けたリーチ長となるまでフォーク１３２を進出させる（マスト１３１の後方側Ｄｓｂへの移動）指示を示す信号をマスト１３１に送信する。マスト１３１は、リーチアウト指示部２１２ａからの信号を受け付けた場合、フォーク１３２を後方側Ｄｓｂに移動させる。リーチアウト指示部２１２ａは、マスト１３１がフォーク１３２をリーチ長となるまで移動させた後、リーチアウトが完了した旨を示す信号を駆動輪制御部３２に送る。

【0056】

リーチイン指示部２１２ｂは、受け付けたリーチ長となるまでフォーク１３２を後退させる（マスト１３１の前方側Ｄｓｆへの移動）指示を示す信号をマスト１３１に送信する。マスト１３１は、リーチイン指示部２１２ｂからの信号を受け付けた場合、フォーク１３２を前方側Ｄｓｆに移動させる。リーチイン指示部２１２ｂは、マスト１３１がフォーク１３２をリーチ長となるまで移動させた後、リーチインが完了した旨を示す信号を駆動輪制御部３２に送る。

【0057】

傾動制御部２１３は、チルト動作の指示を示す信号をマスト１３１に送信する。本実施形態における傾動制御部２１３は、チルトアップ指示部２１３ａと、チルトダウン指示部２１３ｂとを有している。

【0058】

チルトアップ指示部２１３ａは、マスト１３１を所定の角度傾動させる（マスト１３１の前方側Ｄｓｆへの傾斜）指示を示す信号をマスト１３１に送信する。マスト１３１は、チルトアップ指示部２１３ａからの信号を受け付けた場合、フォーク１３２を水平面に対して前方側Ｄｓｆに傾斜させる。チルトアップ指示部２１３ａは、マスト１３１が傾動した後、チルトアップが完了した旨を示す信号を荷物情報取得部２２に送る。

【0059】

チルトダウン指示部２１３ｂは、傾動を元に戻す指示を示す信号をマスト１３１に送信する。マスト１３１は、チルトダウン指示部２１３ｂからの信号を受け付けた場合、フォーク１３２を水平面に対して平行な元の状態に戻す。チルトダウン指示部２１３ｂは、マスト１３１の傾動が元に戻された後、チルトダウンが完了した旨を示す信号を荷物情報取得部２２に送る。

【0060】

（荷物情報取得部）
荷物情報取得部２２は、荷役装置駆動部２１が駆動されるとともにフォーク１３２に荷物Ｌｇが載置された際、荷物情報を取得する。本実施形態における荷物情報は、荷物Ｌｇの重量と、荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１（図３（ａ）参照）とを含む。荷物情報取得部２２は、荷物荷重取得部２２１と、荷物重量演算部２２２と、荷物重心位置検出部２２３とを有している。

【0061】

荷物荷重取得部２２１は、フォーク１３２に載置された荷物Ｌｇからフォーク１３２にかかる荷重を取得する。本実施形態における荷物荷重取得部２２１は、フォーク１３２に設けられた各重量センサ１５から送信された重量データを受信する。荷物荷重取得部２２１は、取得した各重量センサ１５が取得した重量を示す信号を荷物重量演算部２２２と、荷物重心位置検出部２２３とに送る。

【0062】

荷物重量演算部２２２は、荷物荷重取得部２２１から受け付けた各重量データを合計することで、荷物Ｌｇの重量を取得する。すなわち、本実施形態における荷物重量演算部２２２は、フォーク１３２に設けられた四つの重量センサ１５が取得した重量データに基づいて、荷物Ｌｇの重量を取得する。荷物重量演算部２２２は、取得した荷物Ｌｇの重量を示す信号を車両情報取得部２３に送る。

【0063】

荷物重心位置検出部２２３は、フォーク１３２に載置された荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出する。図３中に進行方向Ｄｓにおける荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１の一例を示す。荷物重心位置検出部２２３は、荷物荷重取得部２２１から受け付けた各重量データに基づいて荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出する。

【0064】

具体的には、荷物重心位置検出部２２３は、例えば、一対のフォーク１３２の荷重差に基づいて、車幅方向Ｄｗにおける荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出する。また、荷物重心位置検出部２２３は、例えば、荷役装置駆動部２１におけるチルトアップ指示部２１３ａからチルトアップが完了した旨を示す信号を受け付けた際、各フォーク１３２に設けられた二つの重量センサ１５にかかるチルトアップ前後の荷重の変化量に基づいて、進行方向Ｄｓにおける荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出する。荷物重心位置検出部２２３は、検出した重心位置ＣＧ１を示す信号を車両情報取得部２３に送る。

【0065】

（車両情報取得部）
車両情報取得部２３は、荷役装置駆動部２１が駆動されてフォーク１３２に荷物Ｌｇが載置された際に車両情報を取得する。本実施形態における車両情報は、荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の重量と、荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の重心位置ＣＧとを含む。車両情報取得部２３は、重量演算部２３１と、重心位置検出部２３２とを有している。

【0066】

重量演算部２３１は、荷物情報取得部２２の荷物重量演算部２２２から受け付けた荷物Ｌｇの重量と、記憶部３３によって予め記憶されているフォークリフト１０の重量とを合計することで、荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の全体の重量を取得する。

【0067】

重心位置検出部２３２は、荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の全体の重心位置ＣＧを検出する。重心位置検出部２３２は、荷物情報取得部２２の荷物重心位置検出部２２３から受け付けた荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１と、記憶部３３によって予め記憶されているフォークリフト１０の重心位置ＣＧ２とに基づいて、荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の全体の重心位置ＣＧを検出する。

【0068】

具体的には、重心位置検出部２３２は、重心位置ＣＧを車幅方向Ｄｗ（Ｘ方向）、進行方向Ｄｓ（Ｙ方向）、及び上下方向Ｄｖ（Ｚ方向）で定義された三次元座標系の座標で取得する。なお、この三次元座標系における原点は、例えば、車両１１中の所定位置に設定される。重心位置検出部２３２は、取得した重心位置ＣＧを示す信号を対応関係情報取得部２４に送る。

【0069】

（対応関係情報取得部）
対応関係情報取得部２４は、車両情報取得部２３の重心位置検出部２３２によって検出された重心位置ＣＧに基づいて、対応関係情報を取得する。本実施形態における対応関係情報では、フォーク１３２の揚高と、フォーク１３２のリーチ長と、ゼロモーメントポイントＺｍｐを安定領域Ｒ１内に位置させる加速度とが互いに関連付いている。

【0070】

ここで、フォークリフト１０が走行中に加速した際、この加速する方向とは逆の方向にかかる慣性力の向きと大きさを示すベクトルＦと、下方側Ｄｖｄにかかる重力の向きと大きさを示すベクトルＧとの合力ベクトルＦ＋Ｇを図３中に概念的に示す。

【0071】

対応関係情報におけるゼロモーメントポイントＺｍｐ（Zero Moment Point）とは、この合力ベクトルＦ＋Ｇの仮想的な延長線と、路面Ｒとの交点を意味している。図３中では、フォークリフト１０の進行方向Ｄｓが通路延在方向Ｄ１に一致した場合、かつ、フォークリフト１０が前方側Ｄｓｆに向かって加速しながら走行している場合を一例として示している。

【0072】

また、図５に示すように、上記の安定領域Ｒ１とは、上方側Ｄｖｕから見た際に、第一仮想線Ｖ１、第二仮想線Ｖ２、及び第三仮想線Ｖ３によって形成される仮想的な三角形を路面Ｒに投影した場合に画定される三角形の領域を意味している。

【0073】

したがって、本実施形態における安定領域Ｒ１は、第一回動軸線Ｏ１と第二回動軸線Ｏ２と第三回動軸線Ｏ３とを路面Ｒ上で互いに直線（図５中では二点鎖線で図示）でつなぐことで形成される領域である。つまり、本実施形態における安定領域Ｒ１は、長さが同一とされた二辺同士が交わる三角形の頂点が前方側Ｄｓｆを向くように配置されている。

【0074】

また、本実施形態では、安定領域Ｒ１中に、この安定領域Ｒ１と相似の関係にある三角形状（二等辺三角形）を成した許容領域Ｒ２が配置されている。許容領域Ｒ２の面積は、安定領域Ｒ１の面積よりも小さく、長さが同一とされた二辺同士が交わる三角形の頂点が前方側Ｄｓｆを向くように配置されている。

【0075】

以下、説明の便宜上、安定領域Ｒ１における長さが同一とされた二辺同士が交わる三角形の頂点を「Ａ１」とし、許容領域Ｒ２における長さが同一とされた二辺同士が交わる三角形の頂点を「Ａ２」とする。また、許容領域Ｒ２における頂点Ａ２以外の三角形の頂点を「Ａ３」とする。

【0076】

本実施形態における対応関係情報取得部２４によって取得される対応関係情報は、例えば、下記式（ｉ）及び（ｉｉ）によって表される。
α≧（Ｌ１－Ｙｇ－Ｒ・Ｋｒ）／（Ｚｇ＋Ｌ・Ｋｒ） ・・・（ｉ）
α≦（Ｌ２－Ｙｇ－Ｒ・Ｋｒ）／（Ｚｇ＋Ｌ・Ｋｒ） ・・・（ｉｉ）

【0077】

ここで、式（ｉ）及び（ｉｉ）のαは、ゼロモーメントポイントＺｍｐを安定領域Ｒ１内に位置させる許容加速度であり、走行制御装置２０の動作中で変数として扱われる。許容加速度αの単位は、Ｇであり、加速度を重力加速度で除した値である。

【0078】

式（ｉ）のＬ１は、安定領域Ｒ１の頂点Ａ１から許容領域Ｒ２の頂点Ａ２までの進行方向Ｄｓにおける距離であり、式（ｉｉ）のＬ２は、安定領域Ｒ１の頂点Ａ１から許容領域Ｒ２の頂点Ａ３までの進行方向Ｄｓにおける距離である。

【0079】

なお、これらＬ１及びＬ２は、例えば、フォークリフト１０が設計される段階で予め設定された定数である。これらＬ１及びＬ２は、例えば、記憶部３３によって予め記憶されている。つまり、Ｌ１及びＬ２は、対応関係情報取得部２４が記憶部３３を参照することで、対応関係情報取得部２４に取得される。

【0080】

また、式（ｉ）及び（ｉｉ）のＹｇは、フォーク１３２が最も下方側Ｄｖｄかつ前方側Ｄｓｆに配置された時の荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の重心位置ＣＧの進行方向Ｄｓ（Ｙ方向）における座標である。式（ｉ）及び（ｉｉ）のＺｇは、フォーク１３２が最も下方側Ｄｖｄかつ前方側Ｄｓｆに配置された時の荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の重心位置ＣＧの上下方向Ｄｖ（Ｚ方向）における座標である。すなわち、これらＹｇ及びＺｇは、対応関係情報取得部２４が車両情報取得部２３の重心位置検出部２３２から受け付けた座標である。

【0081】

また、式（ｉ）及び（ｉｉ）のＲは、進行方向Ｄｓにおけるフォーク１３２の突出量を示すリーチ長であり、Ｌは、上下方向Ｄｖにおけるフォーク１３２の位置（高さ）を示す揚高である。これらＲ及びＬは、走行制御装置２０の動作中で変数として扱われる。

【0082】

また、式（ｉ）及び（ｉｉ）のＫｒは、荷物Ｌｇの重量によって決定される値（リーチ質量比）であり、例えば、以下の式によって表わされる。
Ｋｒ＝Ｍｒ／Ｍ ・・・（ｉｉｉ）

【0083】

Ｍｒは、荷物重量演算部２２２によって取得された荷物Ｌｇの重量に、記憶部３３によって予め記憶されている荷役装置１３の重量を加えたものである。Ｍは、荷物重量演算部２２２によって取得された荷物Ｌｇの重量に、記憶部３３によって予め記憶されているフォークリフト１０の重量を加えたものである。すなわち、Ｍは、荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の全体の重量である。

【0084】

対応関係情報取得部２４は、取得した上記対応関係情報を示す信号を許容加速度取得部２６及び目標リーチ長取得部２８に送る。

【0085】

（荷役装置情報取得部）
本実施形態における荷役装置情報取得部２５は、フォークリフト１０が走行している際、マスト１３１から送信されたフォーク１３２の揚高及びリーチ長を取得する。荷役装置情報取得部２５は、取得したフォーク１３２の揚高及びリーチ長を示す信号を許容加速度取得部２６に送る。また、荷役装置情報取得部２５は、取得したフォーク１３２の揚高を示す信号を目標リーチ長取得部２８に送る。

【0086】

（許容加速度取得部）
許容加速度取得部２６は、荷役装置情報取得部２５によって取得されたフォーク１３２の揚高及びリーチ長に基づいて、対応関係情報取得部２４が取得した対応関係情報から許容加速度を取得する。

【0087】

具体的には、許容加速度取得部２６は、対応関係情報取得部２４から受け付けた上記式（ｉ）及び（ｉｉ）で表される対応関係情報に、荷役装置情報取得部２５から受け付けたフォーク１３２の揚高及びリーチ長を代入することで、加速度としての許容加速度を算出する。

【0088】

具体的には、許容加速度取得部２６は、走行しているフォークリフト１０の加速度が後方側Ｄｓｂにかかった際、上記式（ｉ）が等式である場合を示した下記式（ｉｖ）によって許容加速度αを算出する。
α＝（Ｌ１－Ｙｇ－Ｒ・Ｋｒ）／（Ｚｇ＋Ｌ・Ｋｒ） ・・・（ｉｖ）

【0089】

また、許容加速度取得部２６は、走行しているフォークリフト１０の加速度が前方側Ｄｓｆにかかった際、上記式（ｉｉ）が等式である場合を示した下記式（ｖ）によって許容加速度αを算出する。
α＝（Ｌ２－Ｙｇ－Ｒ・Ｋｒ）／（Ｚｇ＋Ｌ・Ｋｒ） ・・・（ｖ）

【0090】

許容加速度取得部２６は、算出した許容加速度を示す信号を加速度判定部２７、目標リーチ長取得部２８、及び自己位置判定部３１のそれぞれに送る。

【0091】

（加速度判定部）
加速度判定部２７は、許容加速度取得部２６から受け付けた許容加速度の大きさが、フォークリフト１０の最大加速度の大きさよりも小さいか否かを判定する（比較する）。ここでいう「フォークリフト１０の最大加速度の大きさ」とは、例えば、フォーク１３２に荷物Ｌｇが載置されていない状態で、駆動輪１４１が発生させることができるトルクのうち最大のトルクで駆動モータ１４１ｂが回転した時のフォークリフト１０にかかる加速度の大きさを意味している。最大加速度は、定数（単位はＧ）である。最大加速度は、例えば記憶部３３によって予め記憶されている。つまり、最大加速度は、加速度判定部２７が記憶部３３を参照することで取得される。

【0092】

加速度判定部２７は、許容加速度の大きさが最大加速度の大きさよりも小さい場合に、「許容加速度が最大加速度未満である」と判定する。一方、加速度判定部２７は、許容加速度の大きさが最大加速度の大きさ以上である場合に、「許容加速度が最大加速度以上である」と判定する。加速度判定部２７は、判定結果を示す信号を目標リーチ長取得部２８及び駆動輪制御部３２に送る。

【0093】

（目標リーチ長取得部）
目標リーチ長取得部２８は、「許容加速度が最大加速度未満である」ことを加速度判定部２７から受け付けた判定結果が示した場合、許容加速度取得部２６から受け付けた許容加速度に応じたフォーク１３２のリーチ長を対応関係情報が取得した対応関係情報から取得する。

【0094】

具体的には、目標リーチ長取得部２８は、対応関係情報取得部２４から受け付けた上記式（ｉ）及び（ｉｉ）で表される対応関係情報に、荷役装置情報取得部２５から受け付けたフォーク１３２の揚高と、許容加速度取得部２６から受け付けた加速度とを代入することで、リーチ長としての目標リーチ長を算出する。

【0095】

目標リーチ長取得部２８は、走行しているフォークリフト１０の加速度が後方側Ｄｓｂにかかった際、上記式（ｉｖ）を式変形することで得られる下記式（ｖｉ）によって目標リーチ長Ｒを算出する。
Ｒ＝（Ｌ１－Ｙｇ－α・（Ｚｇ＋Ｌ・Ｋｒ））／Ｋｒ ・・・（ｖｉ）

【0096】

また、目標リーチ長取得部２８は、走行しているフォークリフト１０の加速度が後方側Ｄｓｂにかかった際、上記式（ｖ）を式変形することで得られる下記式（ｖｉｉ）によって目標リーチ長Ｒを算出する。
Ｒ＝（Ｌ２－Ｙｇ－α・（Ｚｇ＋Ｌ・Ｋｒ））／Ｋｒ ・・・（ｖｉｉ）

【0097】

目標リーチ長取得部２８は、算出した目標リーチ長を示す信号を荷役装置駆動部２１に送る。

【0098】

（リーチ長判定部）
リーチ長判定部２９は、荷役装置情報取得部２５から受け付けたフォーク１３２のリーチ長が、目標リーチ長取得部２８から受け付けた目標リーチ長に到達したか否かを判定する。具体的には、リーチ長判定部２９は、フォーク１３２のリーチ長が、目標リーチ長に所定の閾値を加減した値の範囲に含まれているか否かを判定する。この所定の閾値は、例えば記憶部３３によって予め記憶されている。

【0099】

リーチ長判定部２９は、リーチ長がこの範囲に含まれている場合に、「目標リーチ長に到達した」と判定する。一方、リーチ長判定部２９は、リーチ長がこの範囲に含まれていない場合に、「目標リーチ長に到達していない」と判定する。リーチ量判定部は、判定結果を示す信号を荷物情報取得部２２、及び荷役装置情報取得部２５に送る。

【0100】

（自己位置取得部）
自己位置取得部３０は、自己位置センサ１６から受信したデータに基づいて、フォークリフト１０の位置を取得する。具体的には、自己位置取得部３０は、記憶部３３によって予め記憶されている走行経路のデータを参照することで、自己位置センサ１６から受信したデータが示すフォークリフト１０の位置が、走行経路中のどの位置にあたるかを示したデータを取得する。このデータは、例えば、二次元平面座標系の座標で表される。自己位置取得部３０は、取得したデータを示す信号を自己位置判定部３１に送る。

【0101】

（自己位置判定部）
自己位置判定部３１は、自己位置取得部３０から受け付けたデータに基づいて、フォークリフト１０が目標位置Ｐに到達したか否かを判定する。具体的には、自己位置判定部３１は、自己位置取得部３０から受け付けたデータが示すフォークリフト１０の位置（座標）が、記憶部３３によって予め記憶されている目標位置Ｐの座標に対して所定の閾値範囲内に位置しているか否かを判定する。閾値範囲は、例えば、中心を目標位置Ｐにするとともに、ミリメートルオーダー（ｍｍ）の距離を半径とした円などで表される。

【0102】

したがって、自己位置判定部３１は、フォークリフト１０の位置が目標位置Ｐに対して所定の閾値範囲内に位置している場合、「目標位置に到達した」と判定する。一方、自己位置判定部３１は、フォークリフト１０の位置が目標位置Ｐに対して所定の閾値範囲外に位置している場合、「目標位置に到達していない」と判定する。この閾値範囲は、例えば、記憶部３３によって予め記憶されている。自己位置判定部３１は、この判定結果を示す信号を荷役装置情報取得部２５に送る。

【0103】

ここで、上述した荷役装置情報取得部２５は、自己位置判定部３１からこの判定結果を受け付けるとともに、「目標位置に到達した」ことを判定結果が示した場合、マスト１３１から送信されたフォーク１３２の揚高及びリーチ長を取得する。

【0104】

また、自己位置判定部３１は、許容加速度取得部２６から受け付けた許容加速度に基づいて、フォークリフト１０の停止可能位置が目標位置Ｐよりも手前であるか否かを判定する。ここでいう「停止可能位置」とは、自己位置取得部３０から取得したフォークリフト１０の位置からフォークリフト１０に許容加速度が後方側Ｄｓｂにかかりながら走行し続けた場合に、停止することができる位置を意味している。また、ここでいう「手前」とは、目標位置Ｐよりもフォークリフト１０側を意味する。なお、自己位置判定部３１は、例えば、自己位置取得部３０から取得した自己位置の座標と、目標位置Ｐの座標とに基づいて、二次元平面座標系における幾何学的距離を算出する。

【0105】

したがって、自己位置判定部３１は、停止可能位置が目標位置Ｐよりも手前に位置している場合、「停止可能位置が手前である」と判定する。一方、自己位置判定部３１は、停止可能位置が目標位置Ｐよりも手前に位置していない場合、「停止可能位置が手前でない」と判定する。自己位置判定部３１は、この判定結果を示す信号を駆動輪制御部３２に送る。

【0106】

（駆動輪制御部）
駆動輪制御部３２は、進退制御部２１２からリーチアウトが完了した旨を示す信号、又はリーチインが完了した旨を示す信号を受け付けた場合であって、かつ、自己位置判定部３１から受け付けた判定結果が「停止可能位置が手前である」ことを示した場合、複数のトルクを取得するとともに、取得した複数のトルクのうち一のトルクを用いて駆動輪１４１を駆動させる。本実施形態における駆動輪制御部３２は、トルク取得部３２１と、トルク決定部３２２と、駆動輪駆動部３２３とを有している。

【0107】

トルク取得部３２１は、自己位置判定部３１から受け付けた判定結果が「停止可能位置が手前である」ことを示した場合、加速トルクを取得する。ここでいう「加速トルク」とは、例えば、フォークリフト１０に前方側Ｄｓｆへ向かう許容加速度がかかるように駆動輪１４１を回転させるためのトルクを意味している。トルク取得部３２１は、取得した加速トルクを示す信号をトルク決定部３２２に送る。

【0108】

また、トルク取得部３２１は、自己位置判定部３１から受け付けた判定結果が「停止可能位置が手前でない」ことを示した場合、減速トルクを取得する。ここでいう「減速トルク」とは、例えば、フォークリフト１０に後方側Ｄｓｂへ許容加速度がかかるように駆動輪１４１を回転させるためのトルクを意味している。トルク取得部３２１は、取得した減速トルクを示す信号をトルク決定部３２２に送る。

【0109】

また、トルク取得部３２１は、加速トルク又は減速トルクを取得した場合、又は、「許容加速度が最大加速度以上である」ことを加速度判定部２７の判定結果が示した場合、上限トルクを取得する。ここでいう「上限トルク」とは、駆動輪１４１が発生させることができるトルクのうち最大のトルクを意味している。トルク取得部３２１は、取得した上限トルクを示す信号をトルク決定部３２２に送る。

【0110】

また、トルク取得部３２１は、上限トルクを取得した場合、指示トルクを取得する。ここでいう「指示トルク」とは、フォークリフト１０の位置と目標位置Ｐとの差分や、この差分の微分値等を取得可能な走行制御装置２０のＰＩＤ制御部（図示省略）によって決定されるトルクを意味している。したがって、トルク取得部３２１は、このＰＩＤ制御部から指示トルクを取得する。トルク取得部３２１は、取得した指示トルクを示す信号をトルク決定部３２２に送る。

【0111】

トルク決定部３２２は、トルク取得部３２１が取得した各トルクから駆動輪１４１の駆動に用いるトルクを決定する。具体的には、トルク決定部３２２は、加速トルク又は減速トルクの大きさと、上限トルクの大きさと、指示トルクの大きさとのうち、最も小さいものを駆動輪１４１の駆動に用いるトルクとして決定する。トルク決定部３２２は、決定した駆動に用いるトルクを示す信号を駆動輪駆動部３２３に送る。

【0112】

駆動輪駆動部３２３は、トルク決定部３２２から受け付けたトルクで駆動輪１４１を回転させる。具体的には、駆動輪駆動部３２３は、トルク決定部３２２から受け付けたトルクを示す信号を駆動輪１４１の駆動モータ１４１ｂに送信することで、駆動輪１４１を駆動させる。

【0113】

（走行制御装置の動作）
続いて、本実施形態における走行制御装置２０の動作の一例について図６を参照して説明する。

【0114】

荷役作業を行うことができる目標位置Ｐでフォークリフト１０が荷役作業を行う際、荷役装置駆動部２１は、荷役装置１３を駆動する（ステップＳ１）。荷役装置駆動部２１は、例えば、荷役装置１３にリフト動作（リフトダウン又はリフトアップ）、リーチ動作のリーチアウト、リフト動作のリフトアップ、リーチ動作のリーチイン、リフト動作のリフトダウン、チルト動作のチルトアップ及びチルトダウンを順に実行させる。この際、リーチインでは、フォーク１３２が最も前方側Ｄｓｆに配置された状態となるようにマスト１３１が進行方向Ｄｓに駆動される。また、リフトダウンでは、フォーク１３２が最も下方側Ｄｖｄに配置された状態となるようにマスト１３１が上下方向Ｄｖに駆動される。

【0115】

荷役装置駆動部２１が荷役装置１３を駆動してフォーク１３２に荷物Ｌｇが載置された際、荷物情報取得部２２は、荷物情報を取得する（ステップＳ２）。具体的には、マスト１３１がチルトアップされる前に荷物情報取得部２２の重心位置検出部２３２が車幅方向Ｄｗにおける荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出し、マスト１３１がチルトアップされた際に重心位置検出部２３２が進行方向Ｄｓにおける荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出する。

【0116】

次いで、車両情報取得部２３は、車両情報としての荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の重量及び重心位置ＣＧを取得する（ステップＳ３）。次いで、対応関係情報取得部２４は、対応関係情報を取得する（ステップＳ４）。

【0117】

以上説明したステップＳ１からステップＳ４の処理は、フォークリフト１０の運転中（移動制御システム１の稼動中）に繰り返し実行される。

【0118】

続いて、対応関係情報が取得された後の走行制御装置２０の動作の一例について図７を参照して説明する。

【0119】

はじめに、駆動輪制御部３２の駆動輪駆動部３２３は、駆動輪１４１を駆動することによってフォークリフト１０を走行経路に沿って走行させる（ステップＳ１０）。荷役装置情報取得部２５は、フォークリフト１０が走行している際、フォーク１３２の揚高及びリーチ長を取得する（ステップＳ１１）。

【0120】

次いで、許容加速度取得部２６は、荷役装置情報取得部２５によって取得されたフォーク１３２の揚高及びリーチ長に基づいて、対応関係情報取得部２４によって取得された対応関係情報から許容加速度を取得する（ステップＳ１２）。

【0121】

次いで、加速度判定部２７は、許容加速度取得部２６によって取得された許容加速度の大きさが、フォークリフト１０の最大加速度の大きさよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３）。加速度判定部２７が「許容加速度が最大加速度以上である」と判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、駆動輪制御部３２のトルク取得部３２１は、上限トルクを取得する（ステップＳ１４）。一方、加速度判定部２７が「許容加速度が最大加速度未満である」と判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、目標リーチ長取得部２８は、取得された許容加速度に応じたフォーク１３２の目標リーチ長を対応関係情報から取得する（ステップＳ１８）。

【0122】

ステップＳ１８の処理に次いで、荷役制御ステップＳ２０が実行される。図８に示すように、荷役制御ステップＳ２０では、はじめに、荷役装置駆動部２１が目標リーチ長取得部２８から目標リーチ長を受信する（ステップＳ２１）。次いで、荷役装置駆動部２１の進退制御部２１２は、目標リーチ長に基づいたリーチ動作の指示を示す信号を荷役装置１３のマスト１３１に送信することで、マスト１３１を駆動する（ステップＳ２２）。

【0123】

次いで、リーチ長判定部２９は、フォーク１３２のリーチ長が目標リーチ長に到達したか否かを判定する（ステップＳ２３）。リーチ長判定部２９が「目標リーチ長に到達した」と判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、荷役制御ステップＳ２０を終了する。荷役制御ステップＳ２０が終了した後、上述したステップＳ１４が実行される。一方、リーチ長判定部２９が「目標リーチ長に到達していない」と判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２２の処理に戻る。

【0124】

図７に戻り、ステップＳ１４の処理に次いで、トルク取得部３２１は、指示トルクを取得する（ステップＳ１５）。次いで、駆動輪制御部３２のトルク決定部３２２は、駆動トルクを決定する（ステップＳ１６）。次いで、駆動輪制御部３２の駆動輪駆動部３２３は、トルク決定部３２２によって決定された駆動トルクで駆動輪１４１を駆動する（ステップＳ１７）。

【0125】

以上説明したステップＳ１０からステップＳ１８、及びステップＳ２０の処理は、フォークリフト１０の運転中（移動制御システム１の稼動中）に繰り返し実行される。

【0126】

（作用効果）
上記によれば、走行中のフォークリフト１０の荷役装置１３の揚高及びリーチ長に基づいて対応関係情報から許容加速度が取得される。さらに、取得された許容加速度の大きさが、最大加速度の大きさよりも小さい場合、リーチ長がこの許容加速度に応じた目標リーチ長に設定されるとともに、リーチ長を変化させる前である当初の許容加速度よりも大きい加速度でフォークリフト１０が加速される。このため、フォーク１３２が突出していない場合と比較して、ゼロモーメントポイントＺｍｐを進行方向Ｄｓに移動させることでき、その結果、フォークリフト１０をより大きい加速度で移動させることができる。したがって、フォークリフト１０が転倒することを抑制しつつ、スループットを向上させることができる。

【0127】

＜第二実施形態＞
次に、本開示に係る走行制御装置２０の動作の第二実施形態について図８を参照して説明する。

【0128】

（走行制御装置の動作）
荷役作業を行うことができる目標位置Ｐでフォークリフト１０が荷役作業を行う際、荷役装置駆動部２１は、荷役装置１３を駆動する（ステップＳ１０１）。具体的には、荷役装置駆動部２１は、荷役装置１３にリフト動作（リフトダウン又はリフトアップ）、リーチ動作のリーチアウト、リフト動作のリフトアップ、チルト動作のチルトアップ及びチルトダウンを順に実行させる。したがって、本実施形態におけるステップＳ１０１の処理では、荷役装置駆動部２１によってリーチイン及びリフトダウンを実行されない。

【0129】

荷役装置駆動部２１が荷役装置１３を駆動してフォーク１３２に荷物Ｌｇが載置された際、荷物情報取得部２２は、荷物情報を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、マスト１３１がチルトアップされる前に荷物情報取得部２２の重心位置検出部２３２が車幅方向Ｄｗにおける荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出し、マスト１３１がチルトアップされた際に重心位置検出部２３２が進行方向Ｄｓにおける荷物Ｌｇの重心位置ＣＧ１を検出する。

【0130】

次いで、車両情報取得部２３は、車両情報としての荷物Ｌｇを含めたフォークリフト１０の重量及び重心位置ＣＧを取得する（ステップＳ１０３）。次いで、対応関係情報取得部２４は、対応関係情報を取得する（ステップＳ１０４）。

【0131】

次いで、荷役装置情報取得部２５は、フォーク１３２の揚高を取得する（ステップＳ１０５）。次いで、目標リーチ長取得部２８は、荷役装置情報取得部２５によって取得されたフォーク１３２の揚高、及び記憶部３３によって予め記憶されているフォークリフト１０の最大加速度に基づいて、対応関係情報取得部２４が取得した対応関係情報から目標リーチ長を取得する（ステップＳ１０６）。

【0132】

次いで、荷役装置駆動部２１は、荷役装置１３を駆動する（ステップＳ１０７）。具体的には、荷役装置駆動部２１の進退制御部２１２が荷役装置１３にリーチインを実行させるとともに、荷役装置駆動部２１の昇降制御部２１１が荷役装置１３にリフトダウンを実行させる。この際、リーチインでは、フォーク１３２の位置が目標リーチ長となるようにマスト１３１が駆動される。

【0133】

次いで、リーチ長判定部２９は、フォーク１３２のリーチ長が目標リーチ長に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。リーチ長判定部２９が「目標リーチ長に到達した」と判定した場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、荷役装置情報取得部２５は、フォーク１３２の揚高及びリーチ長を取得する（ステップＳ１０９）。この際、荷役装置情報取得部２５によって取得されるフォーク１３２のリーチ長は、ステップＳ１０６で目標リーチ長取得部２８によって取得された目標リーチ長である。一方、リーチ長判定部２９が「目標リーチ長に到達していない」と判定した場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ステップＳ１０７の処理に戻る。

【0134】

次いで、許容加速度取得部２６は、荷役装置情報取得部２５によって取得されたフォーク１３２の揚高及びリーチ長に基づいて、対応関係情報取得部２４が取得した対応関係情報から許容加速度を取得する（ステップＳ１１０）。

【0135】

次いで、自己位置判定部３１は、フォークリフト１０の停止可能位置が次の目標位置Ｐよりも手前であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。自己位置判定部３１が「停止可能位置が手前である」と判定した場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、トルク取得部３２１は、加速トルクを取得する（ステップＳ１１２）。一方、自己位置判定部３１が「停止可能位置が手前でない」と判定した場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、トルク取得部３２１は、減速トルクを取得する（ステップＳ１１３）。ステップＳ２７及びステップＳ２８の処理を終えた場合、駆動輪制御部３２のトルク取得部３２１は、上限トルクを取得する（ステップＳ１１４）。

【0136】

次いで、トルク取得部３２１は、指示トルクを取得する（ステップＳ１１５）。次いで、駆動輪制御部３２のトルク決定部３２２は、駆動トルクを決定する（ステップＳ１１６）。次いで、駆動輪制御部３２の駆動輪駆動部３２３は、トルク決定部３２２によって決定された駆動トルクで駆動輪１４１を駆動する（ステップＳ１１７）。

【0137】

以上説明したステップＳ１０１からステップＳ１１７の処理は、フォークリフト１０の運転中（移動制御システム１の稼動中）に繰り返し実行される。

【0138】

（作用効果）
上記によれば、目標位置Ｐでフォークリフト１０が荷役作業を行った際、フォーク１３２の揚高、及びフォークリフト１０の最大加速度に基づいて、対応関係情報から目標リーチ長が取得される。さらに、フォーク１３２の突出量が目標リーチ長にされるとともに、フォーク１３２の揚高、及びこの目標リーチ長に基づいて、対応関係情報から許容加速度が取得され、この許容加速度でフォークリフト１０が移動される。これにより、例えば、フォーク１３２を突出していない状態でフォークリフト１０が走行する場合と比較して、より大きい加速度でフォークリフト１０を次の目標位置Ｐに向かって移動させることができる。したがって、フォークリフト１０が転倒することを抑制しつつ、スループットを向上させることができる。

【0139】

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成は実施形態の構成に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内での構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。

【0140】

なお、図１０は、本実施形態に係るコンピュータ１１００の構成を示すハードウェア構成図である。
コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０、メインメモリ１１２０、ストレージ１１３０、インタフェース１１４０を備える。

【0141】

上述の走行制御装置２０は、コンピュータ１１００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、上述した記憶部３３に対応する記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。

【0142】

プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、又は他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。

【0143】

また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、又は上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部又は全部が当該集積回路によって実現されてよい。

【0144】

ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース１１４０又は通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。

【0145】

また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。上記実施形態では、ストレージ１１３０は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0146】

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0147】

また、対応関係情報取得部２４が取得する対応関係情報では、フォーク１３２の揚高と、フォーク１３２のリーチ長と、ゼロモーメントポイントＺｍｐを安定領域Ｒ１内に位置させる旋回速度とが互いに関連付いてもよい。この場合、許容加速度取得部２６は、荷役装置情報取得部２５によって取得されたフォーク１３２の揚高及びリーチ長に基づいて、対応関係情報取得部２４が取得した対応関係情報から許容旋回速度を取得する。
以下、図１１を参照して対応関係情報が取得された後の走行制御装置２０の動作の一例について説明する。

【0148】

はじめに、駆動輪制御部３２の駆動輪駆動部３２３は、駆動輪１４１を駆動することによってフォークリフト１０を走行経路に沿って走行させる（ステップＳ１０）。荷役装置情報取得部２５は、フォークリフト１０が走行している際、フォーク１３２の揚高及びリーチ長を取得する（ステップＳ１１）。

【0149】

次いで、許容加速度取得部２６は、荷役装置情報取得部２５によって取得されたフォーク１３２の揚高及びリーチ長に基づいて、対応関係情報取得部２４によって取得された対応関係情報から許容旋回速度を取得する（ステップＳ１２´）。

【0150】

次いで、加速度判定部２７は、許容加速度取得部２６によって取得された許容旋回速度の大きさが、フォークリフト１０の目標速度の大きさよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３´）。ここでいう「フォークリフト１０の目標速度の大きさ」とは、例えば、フォーク１３２に荷物Ｌｇが載置されていない状態で、駆動輪１４１が発生させることができるトルクのうち最大のトルクで駆動モータ１４１ｂが回転した時のフォークリフト１０にかかる旋回速度の大きさを意味している。目標速度は、フォークリフト１０の最大加速度の一例であり、例えば記憶部３３によって予め記憶されている。

【0151】

加速度判定部２７が「許容旋回速度が目標速度以上である」と判定した場合（ステップＳ１３´：ＮＯ）、駆動輪制御部３２のトルク取得部３２１は、指示速度を取得する（ステップＳ１４´）。トルク取得部３２１は、許容旋回速度の大きさと、目標速度の大きさとのうち小さい方の速度を指示速度として取得する。

【0152】

一方、加速度判定部２７が「許容旋回速度が目標速度未満である」と判定した場合（ステップＳ１３´：ＹＥＳ）、目標リーチ長取得部２８は、取得された許容旋回速度に応じたフォーク１３２の目標リーチ長を対応関係情報から取得する（ステップＳ１８´）。ステップＳ１８´の処理に次いで、上述した荷役制御ステップＳ２０が実行される。

【0153】

ステップＳ１４´の処理に次いで、駆動輪制御部３２のトルク決定部３２２は、駆動トルクを決定する（ステップＳ１５´）。トルク決定部３２２は、トルク取得部３２１によって取得された指示速度の標準偏差から駆動トルクを決定する。次いで、駆動輪制御部３２の駆動輪駆動部３２３は、トルク決定部３２２によって決定された駆動トルクで駆動輪１４１を駆動する（ステップＳ１６´）。

【0154】

以上説明した一連の処理は、フォークリフト１０の運転中（移動制御システム１の稼動中）に繰り返し実行される。

【0155】

また、上記第一実施形態で説明した目標位置Ｐが、フォークリフト１０が荷物Ｌｇの積み込みを行うことができる位置である場合、荷物Ｌｇが載置されていない状態で走行するフォークリフト１０におけるフォーク１３２の揚高及びリーチ長は、荷物Ｌｇを積み込み可能な高さ及び突出量であってもよい。これにより、例えば、目標位置Ｐで荷役装置１３の駆動にかかる時間を短縮することができる。したがって、荷役作業にかかる時間を短縮させることができ、スループットをより向上させることができる。

【0156】

また、上記の各実施形態で説明される走行制御装置２０の動作は、それぞれ独立した構成に留まることはなく、各実施形態に記載の動作を適宜組み合わせて走行制御装置２０の動作を構成してもよい。

【0157】

＜付記＞
実施形態に記載の走行制御装置は、例えば以下のように把握される。

【0158】

（１）第１の態様に係る走行制御装置２０は、車両１１と、前記車両１１に設けられ、駆動されることで前記車両１１を走行させる駆動輪１４１と、前記車両１１に設けられ、前記車両１１と共に走行可能なストラドルレッグ１２と、前記ストラドルレッグ１２に設けられ、駆動されることで、フォーク１３２が上下方向Ｄｖに昇降可能、かつ前記車両１１の進行方向Ｄｓに進退可能な荷役装置１３と、を備えるフォークリフト１０の走行制御装置２０であって、前記フォーク１３２に荷物Ｌｇが載置された際、前記荷物Ｌｇを含めた前記フォークリフト１０の重心位置ＣＧを検出する重心位置検出部２３２と、前記重心位置ＣＧに基づいて、前記上下方向Ｄｖにおける前記フォーク１３２の位置を示す揚高と、前記進行方向Ｄｓにおける前記フォーク１３２の突出量を示すリーチ長と、ゼロモーメントポイントＺｍｐを安定領域Ｒ１内に位置させる加速度とが互いに関連付いた対応関係情報を取得する対応関係情報取得部２４と、前記フォーク１３２の前記揚高及び前記リーチ長を取得する荷役装置情報取得部２５と、前記荷役装置情報取得部２５によって取得された前記揚高及び前記リーチ長に基づいて、前記対応関係情報から許容加速度を取得する許容加速度取得部２６と、前記許容加速度が前記フォークリフト１０の最大加速度よりも小さい場合に、前記揚高及び前記最大加速度に基づいて、前記対応関係情報から目標リーチ長を取得する目標リーチ長取得部２８と、前記フォーク１３２の前記リーチ長が前記目標リーチ長となるように前記荷役装置１３を駆動する荷役装置駆動部２１と、前記フォーク１３２の前記リーチ長が前記目標リーチ長とされた際、前記許容加速度よりも大きい加速度で前記フォークリフト１０が加速するように前記駆動輪１４１を駆動させる駆動輪制御部３２と、を備える。

【0159】

これにより、走行中のフォークリフト１０の荷役装置１３の揚高及びリーチ長に基づいて許容加速度が取得され、許容加速度の大きさが最大加速度の大きさよりも小さい場合、この最大加速度に応じた揚高及びリーチ長に設定されることで、リーチ長を変化させる前である当初の許容加速度よりも大きい加速度でフォークリフト１０が加速される。したがって、フォークリフト１０をより大きい加速度で移動させることができる。

【0160】

（２）第２の態様に係る走行制御装置２０は、（１）の走行制御装置２０であって、前記フォークリフト１０は、前記フォーク１３２に前記荷物Ｌｇが載置されていない状態で荷役位置である目標位置Ｐに向かって走行し、前記荷役装置情報取得部２５が取得する前記フォーク１３２の前記揚高及び前記リーチ長は、前記目標位置Ｐで前記フォーク１３２に前記荷物Ｌｇを積み込み可能な高さ及び突出量である。

【0161】

これにより、目標位置Ｐで荷役装置１３の駆動にかかる時間を短縮することができる。したがって、荷役作業にかかる時間を短縮させることができ、スループットをより向上させることができる。

【0162】

（３）第３の態様に係る走行制御装置２０は、車両１１と、前記車両１１に設けられ、駆動されることで前記車両１１を走行させる駆動輪１４１と、前記車両１１に設けられ、前記車両１１と共に走行可能なストラドルレッグ１２と、前記ストラドルレッグ１２に設けられ、駆動されることで、フォーク１３２が上下方向Ｄｖに昇降可能、かつ前記車両１１の進行方向Ｄｓに進退可能な荷役装置１３と、を備えるフォークリフト１０の走行制御装置２０であって、前記フォーク１３２に荷物Ｌｇが載置された際、前記荷物Ｌｇを含めた前記フォークリフト１０の重心位置ＣＧを検出する重心位置検出部２３２と、前記重心位置ＣＧに基づいて、前記上下方向Ｄｖにおける前記フォーク１３２の位置を示す揚高と、前記進行方向Ｄｓにおける前記フォーク１３２の突出量を示すリーチ長と、ゼロモーメントポイントＺｍｐを安定領域Ｒ１内に位置させる加速度とが互いに関連付いた対応関係情報を取得する対応関係情報取得部２４と、前記フォークリフト１０の前記重心位置ＣＧが検出された際の前記フォーク１３２の前記揚高を取得する荷役装置情報取得部２５と、前記荷役装置情報取得部２５によって取得された前記フォーク１３２の前記揚高、及び前記フォークリフト１０の最大加速度に基づいて、前記対応関係情報から目標リーチ長を取得する目標リーチ長取得部２８と、前記フォーク１３２の前記リーチ長が前記目標リーチ長となるように前記荷役装置１３を駆動する荷役装置駆動部２１と、前記フォーク１３２の前記揚高、及び前記目標リーチ長に基づいて、前記対応関係情報から許容加速度を取得する許容加速度取得部２６と、前記フォーク１３２の前記リーチ長が前記目標リーチ長とされた際、前記フォークリフト１０が前記許容加速度で加速するように前記駆動輪１４１を駆動させる駆動輪制御部３２と、を備える。

【0163】

これにより、例えば、フォークリフト１０が荷役作業を行った際、フォーク１３２の揚高、及びフォークリフト１０の最大加速度に基づいて、目標リーチ長が取得される。さらに、フォーク１３２の突出量が目標リーチ長にされるとともに、フォーク１３２の揚高及びこの目標リーチ長に基づいて、許容加速度が取得され、この許容加速度でフォークリフト１０が移動される。したがって、例えば、フォーク１３２を突出させない状態でフォークリフト１０が走行する場合と比較して、より大きい加速度でフォークリフト１０を移動させることができる。

【符号の説明】

【0164】

１…移動制御システム １０…フォークリフト １１…車両 １２…ストラドルレッグ １３…荷役装置 １４…走行機構 １５…重量センサ １６…自己位置センサ ２０…走行制御装置 ２１…荷役装置駆動部 ２２…荷物情報取得部 ２３…車両情報取得部 ２４…対応関係情報取得部 ２５…荷役装置情報取得部 ２６…許容加速度取得部 ２７…加速度判定部 ２８…目標リーチ長取得部 ２９…リーチ長判定部 ３０…自己位置取得部 ３１…自己位置判定部 ３２…駆動輪制御部 ３２１…トルク取得部 ３２２…トルク決定部 ３２３…駆動輪駆動部 ３３…記憶部 ４０…上位装置 １２１…右ストラドルレッグ １２２…左ストラドルレッグ １３１…マスト １３２…フォーク １４１…駆動輪 １４１ａ…駆動輪本体 １４１ｂ…駆動モータ １４１ｃ，１４２ｂ，１４３ｂ…操舵モータ １４２…第一従動輪 １４２ａ…第一従動輪本体 １４３…第二従動輪 １４３ａ…第二従動輪本体 ２１１…昇降制御部 ２１１ａ…リフトダウン指示部 ２１１ｂ…リフトアップ指示部 ２１２…進退制御部 ２１２ａ…リーチアウト指示部 ２１２ｂ…リーチイン指示部 ２１３…傾動制御部 ２１３ａ…チルトアップ指示部 ２１３ｂ…チルトダウン指示部 ２２１…荷物荷重取得部 ２２２…荷物重量演算部 ２２３…荷物重心位置検出部 ２３１…重量演算部 ２３２…重心位置検出部 １１００…コンピュータ １１１０…プロセッサ １１２０…メインメモリ １１３０…ストレージ １１４０…インタフェース Ｄ１…通路延在方向 Ｄ２…通路幅方向 Ｄｓ…進行方向 Ｄｓｂ…後方側 Ｄｓｆ…前方側 Ｄｖ…上下方向 Ｄｖｄ…下方側 Ｄｖｕ…上方側 Ｄｗ…車幅方向 Ｄｗｌ…他方側 Ｄｗｒ…一方側 Ｌｇ…荷物 Ｏ１…第一回動軸線 Ｏ２…第二回動軸線 Ｏ３…第三回動軸線 Ｐ…目標位置 Ｒ…路面 Ｒ１…安定領域 Ｒ２…許容領域 Ｖ１…第一仮想線 Ｖ２…第二仮想線 Ｖ３…第三仮想線 Ｗ…壁体 Ｚｍｐ…ゼロモーメントポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】