特開 2024-73226 電磁弁制御装置および作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024073226

(43)【公開日】2024-05-29

(54)【発明の名称】電磁弁制御装置および作業車

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/435 20100101AFI20240522BHJP

【ＦＩ】

F16H61/435

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022184325

(22)【出願日】2022-11-17

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】山口 哲雄

(72)【発明者】

【氏名】岩瀬 竜馬

【テーマコード（参考）】

3J053

【Ｆターム（参考）】

3J053AA01

3J053AB01

3J053EA02

3J053EA03

3J053EA05

(57)【要約】

【課題】エンジンの始動直後においても電磁弁を精度良く制御することを目的とする。
【解決手段】駆動部４から出力される動力を変速する静油圧式無段変速装置２８から出力される動力を、ギヤミッション３１で駆動部４から出力される動力と合成すると共に変速して出力する際に、電磁弁（５２Ａ，５２Ｂ）によって静油圧式無段変速装置２８の斜板の角度を制御する電磁弁制御装置であって、目標電流値９２に応じた電磁弁（５２Ａ，５２Ｂ）に対する制御信号を、環境係数９５を用いたフィードバック制御により生成する制御信号生成部８８と、駆動部４の始動時から所定の時間が経過するまでの学習期間に環境係数９５を決定する係数決定部８６と、学習期間に電磁弁（５２Ａ，５２Ｂ）およびギヤミッション３１の動作を制限する動作制限部８９とを備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動部から出力される動力を変速する静油圧式無段変速装置から出力される動力を、ギヤミッションで前記駆動部から出力される動力と合成すると共に変速して出力する際に、電磁弁によって前記静油圧式無段変速装置の斜板の角度を制御する電磁弁制御装置であって、
目標電流値に応じた前記電磁弁に対する制御信号を、環境係数を用いたフィードバック制御により生成する制御信号生成部と、
前記駆動部の始動時から所定の時間が経過するまでの学習期間に前記環境係数を決定する係数決定部と、
前記学習期間に前記電磁弁および前記ギヤミッションの動作を制限する動作制限部とを備える電磁弁制御装置。

【請求項2】

前記制御信号はパルス信号であり、
前記係数決定部は、前記目標電流値と前記パルス信号のデューティー比とを可変させた際に、前記目標電流値と前記制御信号の現在電流値との差が所定の値以下となる前記環境係数を求める請求項１に記載の電磁弁制御装置。

【請求項3】

前記制御信号はパルス信号であり、
前記係数決定部は、前記目標電流値、前記パルス信号のデューティー比、および前記制御信号の現在電流値が入力されると前記環境係数が出力されるように機械学習された学習済みモデルに、前記目標電流値、前記デューティー比、および前記現在電流値を入力することにより前記環境係数を求める請求項１に記載の電磁弁制御装置。

【請求項4】

前記ギヤミッションは複数のクラッチを用いて動力を変速し、
前記係数決定部は、前記駆動部が動作し、かつ、前記クラッチの全てが出力停止状態である際に前記環境係数を決定する請求項１に記載の電磁弁制御装置。

【請求項5】

前記静油圧式無段変速装置および前記ギヤミッションは外部操作に応じて動作し、
前記動作制限部は、前記学習期間に前記外部操作の受け付けを停止させる請求項１に記載の電磁弁制御装置。

【請求項6】

前記係数決定部は、前記学習期間の経過後にも前記環境係数の決定を継続し、前記環境係数を更新する請求項１に記載の電磁弁制御装置。

【請求項7】

前記電磁弁は、前記斜板を正回転方向に回動させる第１電磁弁と、前記斜板を逆回転方向に回動させる第２電磁弁とを有する請求項１に記載の電磁弁制御装置。

【請求項8】

前記フィードバック制御は、前記環境係数としてＦＦ項を用いたＰＷＭ方式のＰＩ制御である請求項１から７のいずれか一項に記載の電磁弁制御装置。

【請求項9】

駆動部と、
前記駆動部から出力される動力を変速して出力する静油圧式無段変速装置と、
前記駆動部から出力される動力と前記静油圧式無段変速装置から出力される動力とを合成すると共に、合成された動力を変速して出力するギヤミッションと、
前記静油圧式無段変速装置の斜板を制御する電磁弁と、
環境係数を用いたフィードバック制御により前記電磁弁を制御する制御信号生成部と、
前記駆動部の始動時から所定の時間が経過するまでの学習期間に前記環境係数を決定する係数決定部と、
前記学習期間に前記電磁弁および前記ギヤミッションの動作を制限する動作制限部とを備え、
前記ギヤミッションから出力される動力により走行する作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電磁弁を介して静油圧式無段変速装置を制御する電磁弁制御装置、および、電磁弁制御装置により静油圧式無段変速装置を制御する作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に示される作業車（トラクタ）は、静油圧式の無段変速装置（無段変速部）と、遊星変速装置（複合遊星伝動部、変速出力部）と、前後進切換装置と、変速操作具（変速レバー）と、前後進切換具（前後進レバー）とを備える。無段変速装置は、エンジンから出力された動力が入力され、入力された動力を変速して出力する。遊星変速装置は、エンジンから出力された動力および無段変速装置から出力された動力を合成して合成動力として出力する。また、遊星変速装置は、無段変速装置が変速されることによって出力する合成動力を変速する。前後進切換装置は、遊星変速装置から出力された合成動力を前進動力に切換えて走行装置（前車輪、後車輪）に向けて出力する前進伝動状態と、遊星変速装置からの合成動力を後進動力に切換えて走行装置に向けて出力する後進伝動状態とに切り換える。変速操作具は、無段変速装置を変速操作することにより車速を操作する。前後進切換具は前後進切換装置を切り換え操作する。

【0003】

このような構成の作業車（トラクタ）において、車速は合成動力の回転速度（回転数）、つまり、エンジン回転数と出力軸の回転数の比（ギヤ比）によって定まる。合成動力の回転速度は、遊星変速装置の変速レンジと、無段変速装置から出力する動力（斜板角）によって定まる。変速レンジは、遊星変速装置のクラッチの操作により決定される。無段変速装置の斜板角は、中立位置を挟んで、一方側に最大に傾斜した状態（－ＭＡＸ）と他方側に最大に傾斜した状態（＋ＭＡＸ）との間を往復して傾転される。つまり、無段変速装置は、正回転と逆回転とを交互に繰り返す。そして、変速レンジが変速される毎に、斜板角の傾転方向が切り替わって正回転と逆回転とが切り替わることにより、合成動力の回転速度が徐々に変化していく。

【0004】

無段変速装置の斜板角は油圧シリンダから供給される操作油によって制御される。油圧シリンダは２つの電磁弁によって制御される。電磁弁は制御信号の電流値によって制御される。制御信号は、パルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌｅｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）された信号のデューティー比として制御される。

【0005】

電磁弁はコイルの内部抵抗等に製造ばらつきがあり、制御信号の目標電流値に対して実際に電磁弁に入力される電流値（現在電流値）がばらつき、電磁弁毎で動作がばらつく場合がある。また、周囲温度等の環境や電流の印加によって作業中にコイルの内部抵抗等が変化する場合もある。

【0006】

そのため、目標電流値に対する現在電流値が、ＦＦ項（環境係数）を用いたＰＷＭ方式のＰＩ制御により制御され、走行中にＦＦ項が学習機能により最適化されて更新される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１９－９５０５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、一旦走行を停止する（エンジンをオフにする）と、次回の走行開始時に環境が変化している可能性を考慮してＦＦ項が初期化される。そのため、走行開始時にはＦＦ項が周囲の環境に合致しないおそれがあり、適切なＰＩ制御を行うことができず、精度良く電磁弁を制御することができない場合があった。

【0009】

本発明は、エンジンの始動直後においても電磁弁を精度良く制御することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る電磁弁制御装置は、駆動部から出力される動力を変速する静油圧式無段変速装置から出力される動力を、ギヤミッションで前記駆動部から出力される動力と合成すると共に変速して出力する際に、電磁弁によって前記静油圧式無段変速装置の斜板の角度を制御する電磁弁制御装置であって、目標電流値に応じた前記電磁弁に対する制御信号を、環境係数を用いたフィードバック制御により生成する制御信号生成部と、前記駆動部の始動時から所定の時間が経過するまでの学習期間に前記環境係数を決定する係数決定部と、前記学習期間に前記電磁弁および前記ギヤミッションの動作を制限する動作制限部とを備える。

【0011】

また、本発明の一実施形態に係る作業車は、駆動部と、前記駆動部から出力される動力を変速して出力する静油圧式無段変速装置と、前記駆動部から出力される動力と前記静油圧式無段変速装置から出力される動力とを合成すると共に、合成された動力を変速して出力するギヤミッションと、前記静油圧式無段変速装置の斜板を制御する電磁弁と、環境係数を用いたフィードバック制御により前記電磁弁を制御する制御信号生成部と、前記駆動部の始動時から所定の時間が経過するまでの学習期間に前記環境係数を決定する係数決定部と、前記学習期間に前記電磁弁および前記ギヤミッションの動作を制限する動作制限部とを備え、前記ギヤミッションから出力される動力により走行する。

【0012】

電磁弁に対する制御信号を、環境係数を用いたフィードバック制御により生成する電磁弁制御装置では、環境の状態の変化により制御信号の精度が低下することを抑制するために、走行中に環境係数を更新する。しかしながら、駆動部を始動させた直後では、環境係数が最適化されておらず、環境係数を適切な値に更新するまでの走行（作業走行）の初期段階には、精度良く制御信号を生成し、電磁弁を精度良く制御することが困難である。

【0013】

上記構成によると、駆動部が始動されてから学習期間に初期係数学習を行い、環境の状態に応じた環境係数を求めることができる。そのため、学習期間の経過後における走行（作業走行）の開始時においても、環境の状態に応じた環境係数を用いて制御信号を生成することができる。その結果、学習期間の経過後における走行（作業走行）の開始時においても、精度良く制御信号を生成し、電磁弁を精度良く制御することができる。

【0014】

また、前記制御信号はパルス信号であり、前記係数決定部は、前記目標電流値と前記パルス信号のデューティー比とを可変させた際に、前記目標電流値と前記制御信号の現在電流値との差が所定の値以下となる前記環境係数を求めてもよい。

【0015】

このような構成により、目標電流値に応じた制御信号を生成できる環境係数を精度良く求めることができる。

【0016】

また、前記制御信号はパルス信号であり、前記係数決定部は、前記目標電流値、前記パルス信号のデューティー比、および前記制御信号の現在電流値が入力されると前記環境係数が出力されるように機械学習された学習済みモデルに、前記目標電流値、前記デューティー比、および前記現在電流値を入力することにより前記環境係数を求めてもよい。

【0017】

このような構成により、より容易かつ精度良く環境係数を求めることができる。

【0018】

また、前記ギヤミッションは複数のクラッチを用いて動力を変速し、前記係数決定部は、前記駆動部が動作し、かつ、前記クラッチの全てが出力停止状態である際に前記環境係数を決定してもよい。

【0019】

このような構成により、ギヤミッションが安定した状態から環境係数を求めることができるため、早期かつ精度良くに環境係数を決定することができる。

【0020】

また、前記静油圧式無段変速装置および前記ギヤミッションは外部操作に応じて動作し、前記動作制限部は、前記学習期間に前記外部操作の受け付けを停止させてもよい。

【0021】

このような構成により、目標電流値に影響を与えることなく、精度良くに環境係数を決定することができる。

【0022】

また、前記係数決定部は、前記学習期間の経過後にも前記環境係数の決定を継続し、前記環境係数を更新してもよい。

【0023】

このような構成により、走行（作業走行）中にも環境の状態に応じた環境係数を用いて制御信号を生成することができ、精度良く制御信号を生成し、電磁弁を精度良く制御することができる。

【0024】

また、前記電磁弁は、前記斜板を正回転方向に回動させる第１電磁弁と、前記斜板を逆回転方向に回動させる第２電磁弁とを有してもよい。

【0025】

このような構成により、電磁弁の構成にかかわらず、精度良く制御信号を生成し、電磁弁を精度良く制御することができる。

【0026】

また、前記フィードバック制御は、前記環境係数としてＦＦ項を用いたＰＷＭ方式のＰＩ制御であってもよい。

【0027】

このような構成により、精度良く制御信号を生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】トラクタの構成例を示す側面図である。

【図2】動力伝達装置の構成例を示す模式図である。

【図3】遊星変速部の構成例を示す模式図である。

【図4】無段変速装置および無段変速装置の操作構造を例示する油圧回路図である。

【図5】変速制御手段による車速変速を説明する図である。

【図6】電磁弁を制御する構成を例示する図である。

【図7】ＰＩ制御の構成例を説明する図である。

【図8】初期係数を学習するフローを例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、本発明の作業車の一例であるトラクタについて図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、トラクタに関し、図１に示される矢印Ｆの方向を「車体前側」、図１に示される矢印Ｂの方向を「車体後側」、図１に示される矢印Ｕの方向を「車体上側」、図１に示される矢印Ｄの方向を「車体下側」、図１の紙面表側の方向を「車体左側」、図１の紙面裏側の方向を「車体右側」とする。

【0030】

〔トラクタの全体〕
図１に示されるように、トラクタは、左右一対の操向操作可能かつ駆動可能な前車輪１（走行装置）、および左右一対の駆動可能な後車輪２（走行装置）によって支持される走行車体３を備える。走行車体３の前部に、エンジン４（駆動部）を備える原動部５が設けられる。走行車体３の後部に、操縦者が搭乗して運転操作を行う運転部６、ロータリ耕耘装置等の作業装置を昇降操作可能に連結するリンク機構７が設けられる。運転部６には、運転座席８、前車輪１を操向操作するステアリングホイール９、搭乗空間を覆うキャビン１０が設けられる。走行車体３の車体フレーム１１は、エンジン４、エンジン４の後部に前部が連結されたミッションケース１２、エンジン４の下部に連結された前輪支持フレーム１３等によって構成される。ミッションケース１２の後部に、リンク機構７によって連結された作業装置にエンジン４からの動力を取り出して伝達する動力取出し軸１４が設けられている。

【0031】

〔走行用の動力伝達装置〕
図２に示されるように、トラクタは、走行用の動力伝達装置１５を備える。動力伝達装置１５は、エンジン４からの動力を前車輪１および後車輪２に伝達する。動力伝達装置１５は、エンジン４からの動力を変速して後輪差動機構１６および前輪差動機構１７に伝達するトランスミッション１８を備える。トランスミッション１８は、ミッションケース１２に収容される。

【0032】

図２に示されるように、トランスミッション１８には、入力軸２０と、主変速部２１と、前後進切換装置２３と、ギヤ機構２４と、前輪伝動部２５とが設けられる。入力軸２０は、ミッションケース１２の前部に設けられ、エンジン４の出力軸４ａの動力が伝達される。主変速部２１は、入力軸２０の動力が入力され、入力された動力を変速して出力する。前後進切換装置２３は主変速部２１の出力が入力され、主変速部２１から出力される動力の回転方向を前進方向または後進方向に切り替える。ギヤ機構２４は、前後進切換装置２３の出力を後輪差動機構１６の入力軸１６ａに伝達する。前輪伝動部２５は、前後進切換装置２３の出力が入力され、入力された動力を変速して前輪差動機構１７に出力する。

【0033】

〔主変速部〕
図２に示されるように、主変速部２１は、入力軸２０の動力が入力される無段変速装置２８と、入力軸２０の動力および無段変速装置２８の出力が入力される遊星変速装置３１（ギヤミッション）とを備えている。

【0034】

無段変速装置２８は、静油圧式の無段変速装置（静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ））であり、可変容量形の油圧ポンプＰと油圧モータＭとを備える。無段変速装置２８は、油圧ポンプＰの斜板角が変更されることにより、斜板角に応じて、入力軸２０から入力される動力を正転動力または逆転動力に変速する。さらに、無段変速装置２８は、斜板角に応じて、正転動力または逆転動力の回転速度（回転数）を無段階に変速してモータ軸２８ｂから出力する。図２に示されるように、油圧ポンプＰは、入力軸２０に前端部が連結された回転軸２６、および回転軸２６の後端部に連結された第１ギヤ機構２７を介して入力軸２０にポンプ軸２８ａが連結される。油圧モータＭは、油圧ポンプＰから供給される圧油に応じた動力をモータ軸２８ｂに出力する。

【0035】

遊星変速装置３１は、図２に示されるように、遊星変速部３１Ａと出力部３１Ｂとを備える。遊星変速部３１Ａは、入力軸２０の動力および無段変速装置２８の出力が入力される。出力部３１Ｂは、遊星変速部３１Ａの出力を４段階の速度レンジに段階分けして出力する。図２，３に示されるように、遊星変速部３１Ａには、第１遊星変速部３２と第２遊星変速部３３とが設けられる、第１遊星変速部３２は、第１太陽ギヤ３２ａ、第１太陽ギヤ３２ａに噛み合う第１遊星ギヤ３２ｂ、第１遊星ギヤ３２ｂに噛み合う内歯を備える第１リングギヤ３２ｃを有する。第２遊星変速部３３は、第１遊星変速部３２よりも後側に設けられる。第２遊星変速部３３は、第２太陽ギヤ３３ａ、第２太陽ギヤ３３ａに噛み合う第２遊星ギヤ３３ｂ、第２遊星ギヤ３３ｂに噛み合う内歯を備える第２リングギヤ３３ｃ、第２遊星ギヤ３３ｂを支持する第２キャリヤ３３ｄを有する。

【0036】

図２に示されるように、第１太陽ギヤ３２ａと無段変速装置２８のモータ軸２８ｂとにわたって第２ギヤ機構３０が設けられ、無段変速装置２８の出力が第２ギヤ機構３０を介して第１太陽ギヤ３２ａに入力される。第１リングギヤ３２ｃと入力軸２０とにわたって第３ギヤ機構２９が設けられ、入力軸２０の動力が第３ギヤ機構２９を介して第１リングギヤ３２ｃに入力される。図２，３に示されるように、第１遊星変速部３２に、第１遊星ギヤ３２ｂと噛み合う連動ギヤ３２ｄが設けられ、連動ギヤ３２ｄと第２遊星ギヤ３３ｂとが連結部材３３ｅによって連動連結される。第１遊星変速部３２と第２遊星変速部３３とは、いわゆる複合遊星変速部を構成する。

【0037】

図２，３に示されるように、出力部３１Ｂは、３重軸構造の第１入力軸３４ａ、第２入力軸３４ｂおよび第３入力軸３４ｃと、第１入力軸３４ａ等と平行に位置する出力軸３５とを備える。第１入力軸３４ａは第２リングギヤ３３ｃに連結され、第２入力軸３４ｂは第２キャリヤ３３ｄに連結され、第３入力軸３４ｃは第２太陽ギヤ３３ａに連結される。第１入力軸３４ａは第１レンジギヤ機構３６ａに連結され、第１レンジギヤ機構３６ａと出力軸３５とにわたって第１クラッチＣＬ１が設けられる。第３入力軸３４ｃに第２レンジギヤ機構３６ｂが連結され、第２レンジギヤ機構３６ｂと出力軸３５とにわたって第２クラッチＣＬ２が設けられる。第２入力軸３４ｂに第３レンジギヤ機構３６ｃが連結され、第３レンジギヤ機構３６ｃと出力軸３５とにわたって第３クラッチＣＬ３が設けられる。第３入力軸３４ｃに第４レンジギヤ機構３６ｄが連結され、第４レンジギヤ機構３６ｄと出力軸３５とにわたって第４クラッチＣＬ４が設けられる。

【0038】

主変速部２１においては、エンジン４から出力された動力は、入力軸２０、回転軸２６、および第１ギヤ機構２７を介して無段変速装置２８の油圧ポンプＰに入力される。油圧ポンプＰに入力された動力は、無段変速装置２８によって正転動力または逆転動力としてモータ軸２８ｂから出力される。出力される正転動力の回転速度（回転数）または逆転動力の回転速度（回転数）は、無段変速装置２８によって無段階に変速される。無段変速装置２８の出力が第２ギヤ機構３０を介して第１遊星変速部３２の第１太陽ギヤ３２ａに入力され、エンジン４から出力された動力が入力軸２０および第３ギヤ機構２９を介して第１遊星変速部３２の第１リングギヤ３２ｃに入力さる。第１リングギヤ３２ｃに入力された無段変速装置２８から出力された動力とエンジン４から出力された動力とが遊星変速部３１Ａの第１遊星変速部３２と第２遊星変速部３３とによって合成され、合成動力が第２遊星変速部３３から出力部３１Ｂに伝達されて出力軸３５から出力される。

【0039】

主変速部２１においては、第１クラッチＣＬ１が入りにされた状態になると、遊星変速部３１Ａによって合成される合成動力が、出力部３１Ｂの第１レンジギヤ機構３６ａおよび第１クラッチＣＬ１によって１速レンジの動力に変速される。変速された１速レンジの動力は、第２リングギヤ３３ｃから出力部３１Ｂの第１入力軸３４ａに伝達される。さらに、この状態で、無段変速装置２８が変速操作されることにより、１速レンジの動力は、無段階に変速されて出力軸３５から出力される。

【0040】

第２クラッチＣＬ２が入りにされた状態になると、遊星変速部３１Ａによって合成される合成動力が、出力部３１Ｂの第２レンジギヤ機構３６ｂおよび第２クラッチＣＬ２によって２速レンジの動力に変速される。変速された２速レンジの動力は、第２太陽ギヤ３３ａから出力部３１Ｂの第３入力軸３４ｃに伝達される。さらに、この状態で、無段変速装置２８が変速操作されることにより、２速レンジの動力は、無段階に変速されて出力軸３５から出力される。

【0041】

第３クラッチＣＬ３が入りにされた状態になると、遊星変速部３１Ａによって合成される合成動力が、出力部３１Ｂの第３レンジギヤ機構３６ｃおよび第３クラッチＣＬ３によって３速レンジの動力に変速される。変速された３速レンジの動力は、第２キャリヤ３３ｄから出力部３１Ｂの第２入力軸３４ｂに伝達される。さらに、この状態で、無段変速装置２８が変速操作されることにより、３速レンジの動力は、無段階に変速されて出力軸３５から出力される。

【0042】

第４クラッチＣＬ４が入りにされた状態になると、遊星変速部３１Ａによって合成される合成動力が、出力部３１Ｂの第４レンジギヤ機構３６ｄおよび第４クラッチＣＬ４によって４速レンジの動力に変速される。変速された４速レンジの動力は、第２太陽ギヤ３３ａから出力部３１Ｂの第３入力軸３４ｃに伝達される。さらに、この状態で、無段変速装置２８が変速操作されることにより、４速レンジの動力は、無段階に変速されて出力軸３５から出力される。

【0043】

〔前後進切換装置〕
図２に示されるように、前後進切換装置２３は、入力軸２３ａと、出力軸２３ｂと、前進ギヤ連動機構２３ｃと、後進ギヤ連動機構２３ｄとを備える。入力軸２３ａは遊星変速装置３１の出力軸３５に連結される。出力軸２３ｂは入力軸２３ａと平行に設けられる。入力軸２３ａに、前進クラッチＣＬＦおよび後進クラッチＣＬＲが設けられる。前進ギヤ連動機構２３ｃは前進クラッチＣＬＦと出力軸２３ｂとにわたって設けられる。後進ギヤ連動機構２３ｄは後進クラッチＣＬＲと出力軸２３ｂとにわたって設けられる。

【0044】

前進クラッチＣＬＦは、入りに操作されると、入力軸２３ａと前進ギヤ連動機構２３ｃとを連結し、入力軸２３ａの動力が前進ギヤ連動機構２３ｃを介して出力軸２３ｂに伝達されるように前進伝動状態を現出する。後進クラッチＣＬＲは、入りに操作されると、入力軸２３ａと後進ギヤ連動機構２３ｄとを連結し、入力軸２３ａの動力が後進ギヤ連動機構２３ｄを介して出力軸２３ｂに伝達されるように後進伝動状態を現出する。

【0045】

前後進切換装置２３においては、入力軸２３ａに遊星変速装置３１の出力が入力され、前進クラッチＣＬＦが入りに操作されることにより、入力軸２３ａの動力が前進クラッチＣＬＦおよび前進ギヤ連動機構２３ｃによって前進動力に変換されて出力軸２３ｂに伝達される。後進クラッチＣＬＲが入りに操作されることにより、入力軸２３ａの動力が後進クラッチＣＬＲおよび後進ギヤ連動機構２３ｄによって後進動力に変換されて出力軸２３ｂに伝達される。出力軸２３ｂの前進動力および後進動力は、ギヤ機構２４によって後輪差動機構１６および前輪伝動部２５に伝達される。

【0046】

後輪差動機構１６においては、前後進切換装置２３から伝達された前進動力あるいは後進動力が左右の出力軸１６ｂから左右の後車輪２に伝達される。左の出力軸１６ｂの動力は、遊星減速機構３７を介して左の後車輪２に伝達される。左の出力軸１６ｂに操向ブレーキ３８が設けられている。図示されないが、右の出力軸１６ｂから右の後車輪２への伝動系には、左の後車輪２への伝動系と同様に、遊星減速機構３７および操向ブレーキ３８が設けられている。左右の操向ブレーキ３８の制動状態に応じて走行車体３（図１参照）を容易に旋回させることができる。

【0047】

〔前輪伝動部〕
図２に示されるように、前輪伝動部２５は、ギヤ機構２４の出力軸２４ａに連結された入力軸２５ａ、および、入力軸２５ａと平行に位置する出力軸２５ｂを備える。入力軸２５ａに、等速クラッチＣＬＴ、および、等速クラッチＣＬＴよりも後側に位置する増速クラッチＣＬＨが設けられる。等速クラッチＣＬＴと出力軸２５ｂとにわたり、等速ギヤ機構４０が設けられる。増速クラッチＣＬＨと出力軸２５ｂとにわたり、増速ギヤ機構４１が設けられる。ギヤ機構２４の出力軸２４ａに駐車ブレーキ３９が設けられる。

【0048】

前輪伝動部２５においては、等速クラッチＣＬＴが入りに操作されると、入力軸２５ａの動力が等速クラッチＣＬＴおよび等速ギヤ機構４０によって出力軸２５ｂに伝達される。そして、等速ギヤ機構４０によって等速伝動状態が現出され、前車輪１の周速度が後車輪２の周速度と同じになる状態で前車輪１を駆動する動力が出力軸２５ｂから出力される。増速クラッチＣＬＨが入りに操作されると、入力軸２５ａの動力が増速クラッチＣＬＨおよび増速ギヤ機構４１によって出力軸２５ｂに伝達される。そして、増速ギヤ機構４１によって前輪増速伝動状態が現出され、前車輪１の周速度が後車輪２の周速度よりも高速になる状態で前車輪１を駆動する動力が出力軸２５ｂから出力される。出力軸２５ｂからの出力は、出力軸２５ｂと前輪差動機構１７の入力軸１７ａとを連結する回転軸４２を介して前輪差動機構１７に入力される。

【0049】

走行車体３（図１参照）は、等速クラッチＣＬＴが入りにされると、左右の前車輪１の平均周速度が左右の後車輪２の平均周速度と同じになる状態で前車輪１および後車輪２が駆動される四輪駆動状態になり、増速クラッチＣＬＨが入りにされると、左右の前車輪１の平均周速度が左右の後車輪２の平均周速度よりも高速になる状態で前車輪１および後車輪２が駆動される四輪駆動状態になる。これにより、増速クラッチＣＬＨが入りにされた場合、等速クラッチＣＬＴが入り状態にされた場合の旋回半径よりも小さい旋回半径で走行車体３を旋回走行させることができる。

【0050】

〔油圧回路〕
無段変速装置２８は、図４に例示されるような油圧回路により制御される。油圧回路は、油圧シリンダ５０、電磁操作弁によって構成される変速操作弁５２、および油圧ポンプ５４を備える。無段変速装置２８は、油圧ポンプＰの斜板４９（ポンプ斜板）の角度（斜板角）が変更（傾転）されることにより制御され、油圧ポンプＰの斜板角に応じた動力を油圧モータＭから出力する。油圧ポンプＰの斜板４９は、油圧ポンプ５４から油圧シリンダ５０を介して供給される操作油の油量および油圧（操作油圧）によって制御され、油圧シリンダ５０から供給（排出）される操作油は変速操作弁５２によって制御される。

【0051】

図４に示されるように、油圧シリンダ５０は油圧ポンプＰの斜板４９に連結される。油圧シリンダ５０は、油室５０Ａと油室５０Ｂとの２つの油室を備える。変速操作弁５２は操作油路５１を介して油圧シリンダ５０と接続され、油圧シリンダ５０を制御して、油圧ポンプＰに操作油を排出させる。油圧ポンプ５４は、給油路５３を介して変速操作弁５２と接続される。変速操作弁５２は電磁操作弁によって構成され、電磁操作部５２ａに入力される制御信号のデューティー比９７（電流値 図６参照）によって制御される。また、無段変速装置２８の油圧ポンプＰと油圧モータＭとを接続する駆動油路５５に緊急用リリーフ弁５６が接続される。

【0052】

このような油圧回路において、変速操作弁５２は、切り換え操作されることにより、油圧ポンプ５４から供給される操作油を油圧シリンダ５０の２つの油室のうちのいずれかから排出させる。変速操作弁５２は、第１電磁弁５２Ａと第２電磁弁５２Ｂとを備える。第１電磁弁５２Ａは、油圧シリンダ５０の油室５０Ａから操作油を排出させることにより、中立位置より正回転側の油圧ポンプＰの斜板４９を傾転させる。第２電磁弁５２Ｂは、油圧シリンダ５０の油室５０Ｂから操作油を排出させることにより、中立位置より逆回転側の油圧ポンプＰの斜板４９を傾転させる。このように、無段変速装置２８は、斜板４９の中立位置を境として変速操作弁５２の第１電磁弁５２Ａと第２電磁弁５２Ｂとが切り換え操作されることにより、斜板４９が変速操作弁５２の操作位置に対応する傾斜角に傾動操作されて変速操作される。

【0053】

〔車速の変速〕
次に、図２を参照しながら図５を用いて、主変速部２１により車速を変速する構成について説明する。図５の縦軸は、算出ギヤ比Ｇ（現在ギヤ比）、および入力軸１６ａの回転速度Ｖ（車速に対応）を示す。算出ギヤ比Ｇは、入力軸２０の回転数に対する入力軸１６ａの回転数の比である。図５の横軸は、無段変速装置２８の変速状態を示し、［Ｎ］は、中立状態を示し、［－ＭＡＸ］は、最高速の逆転動力を出力する変速状態（逆回転における最大斜板角）を示す。［＋ＭＡＸ］は、最高速の正転動力を出力する変速状態（正回転における最大斜板角）を示す。［Ｇ１］、［Ｇ２］、［Ｇ３］、［Ｇ４］は、あらかじめ設定された設定ギヤ比である。

【0054】

第１クラッチＣＬ１が入りにされた状態で無段変速装置２８が［－ＭＡＸ］から［＋ＭＡＸ］に向けて変速されるに伴い、回転速度Ｖが１速レンジで零速度［０］から無段階に増速する。算出ギヤ比Ｇが［Ｇ１］になると、変速制御手段４８が第１クラッチＣＬ１を切りに切り換え、第２クラッチＣＬ２を入りに切り換える。第２クラッチＣＬ２が入りの状態で無段変速装置２８が［＋ＭＡＸ］から［－ＭＡＸ］に向けて変速されるに伴い、回転速度Ｖが２速レンジで無段階に増速する。算出ギヤ比Ｇが［Ｇ２］になると、変速制御手段４８が第２クラッチＣＬ２を切りに切り換え、第３クラッチＣＬ３を入りに切り換える。第３クラッチＣＬ３の入り状態で無段変速装置２８が［－ＭＡＸ］から［＋ＭＡＸ］に向けて変速操作されると、回転速度Ｖが３速レンジで無段階に増速する。算出ギヤ比Ｇが［Ｇ３］になると、変速制御手段４８が第３クラッチＣＬ３を切りに切り換え、第４クラッチＣＬ４を入りに切り換える。第４クラッチＣＬ４の入り状態で無段変速装置２８が［＋ＭＡＸ］から［－ＭＡＸ］に向けて変速されるに伴い回転速度Ｖが４速レンジで無段階に増速する。

【0055】

〔変速制御〕
図１，図２を参照しながら図６を用いて、変速制御を行う構成について説明する。

【0056】

無段変速装置２８の変速操作を行うための変速操作具として、例えば変速ペダル４５が運転部６に設けられる。変速ペダル４５の操作位置はポテンショメータ４６によって検出される。本実施形態では、ポテンショメータ４６を採用しているが、ポテンショメータ４６に替え、検出スイッチを利用したもの等各種の操作位置検出機構の採用が可能である。

【0057】

変速操作は、変速ペダル４５の操作位置に応じて、制御部８０（電磁弁制御装置）によって制御される。制御部８０は、ＣＰＵやＥＣＵ等のプロセッサを搭載する。制御部８０は、第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂを介して無段変速装置２８と連係される。また、制御部８０は、遊星変速装置３１（ギヤミッション）の第１クラッチＣＬ１、第２クラッチＣＬ２、第３クラッチＣＬ３および第４クラッチＣＬ４のそれぞれに連係される。制御部８０は、変速ペダル４５が操作されると、ポテンショメータ４６よる検出情報を基に変速操作が行われたことを検出して無段変速装置２８を変速操作する。こまた、制御部８０は、第１クラッチＣＬ１、第２クラッチＣＬ２、第３クラッチＣＬ３および第４クラッチＣＬ４の切り換え操作を制御する。

【0058】

〔制御信号の制御〕
次に、図４を参照しながら図６，図７を用いて第１電磁弁５２Ａおよび第２電磁弁５２Ｂを制御する制御信号について説明する。

【0059】

無段変速装置２８の油圧ポンプＰの斜板４９は油圧シリンダ５０から供給される操作油により制御され、油圧シリンダ５０は第１電磁弁５２Ａおよび第２電磁弁５２Ｂによって制御される。第１電磁弁５２Ａおよび第２電磁弁５２Ｂは、電磁操作部５２ａに入力される制御信号によって制御される。制御信号はパルス幅変調（ＰＷＭ）されたパルス信号のデューティー比９７として表される。

【0060】

制御部８０は、変速ペダル４５の操作位置に応じて制御信号を生成する。具体的には、制御部８０は、ポテンショメータ４６によって検出される変速ペダル４５の操作位置に応じて設定される目標電流値９２に応じて制御信号を生成する。

【0061】

制御部８０は、電流検出部５２Ｃおよび電流検出部５２Ｄと連携される。電流検出部５２Ｃは、第１電磁弁５２Ａに入力される電流（制御信号）の電流値を測定し、制御部８０に送信する。電流検出部５２Ｄは、第２電磁弁５２Ｂに入力される電流（制御信号）の電流値を測定し、制御部８０に送信する。

【0062】

制御部８０は電磁弁制御装置として機能し、無段変速装置２８を変速操作の一環として、第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂに送信する電流値（制御信号）を決定し、第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂに出力する。

【0063】

制御部８０は、データ通信部８１、現在電流値取得部８２、デューティー取得部８３、係数決定部８６、制御信号生成部８８、記憶部９０を備える。

【0064】

記憶部９０は、各種の情報を記憶する。

【0065】

データ通信部８１は、ポテンショメータ４６、電流検出部５２Ｃ、および電流検出部５２Ｄ等とデータ通信可能な状態で接続されて必要な情報を受信する。また、データ通信部８１は、第１電磁弁５２Ａ、第２電磁弁５２Ｂ、および遊星変速装置３１（ギヤミッション）等に制御信号を送信する。

【0066】

制御部８０は、データ通信部８１を介して、ポテンショメータ４６から変速ペダル４５の操作位置を取得する。そして、制御部８０は、操作位置に応じた第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂに与える目標電流値９２を算出し、記憶部９０に格納する。

【0067】

現在電流値取得部８２は、データ通信部８１を介して、第１電磁弁５２Ａおよび第２電磁弁５２Ｂに入力されている実際の電流値である現在電流値９３を取得し、記憶部９０に格納する。

【0068】

制御信号生成部８８は、目標電流値９２に応じた制御信号を経時的に生成し、第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂに送信する。この際、適切な制御信号（電流値）が第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂ（以下、合わせて単に電磁弁とも称す）に入力され、変速操作具の操作に対応する動作を電磁弁が行うように、電磁弁の制御中に、制御信号に対してＦＦ項を用いたフィードバック制御が行われる。

【0069】

フィードバック制御は、例えば、ＰＷＭ方式のＰＩ制御であり、電磁弁に適切な電流値が入力されるように、目標電流値９２に対して、ＦＦ項を用いてフィードフォワード制御すると共にフィードバック制御を行う。ＦＦ項は環境係数９５であり、周囲温度等の環境の状態が総合的に加味される係数である。これにより、周囲の環境によってコイルの内部抵抗等が変化し、電磁弁に入力される電流値がばらつくことが抑制され、電磁弁の動作のばらつきが抑制される。

【0070】

具体的には、図７に示されるように、走行中（エンジン稼働中）には、第１電磁弁５２Ａおよび第２電磁弁５２Ｂのうちの制御信号が入力されている電磁弁に入力されている電流値である現在電流値９３が検出される。

【0071】

目標電流値９２が生成されると、目標電流値９２に対して、現在電流値９３を用いて比例処理および積分処理が行われる。また、目標電流値９２に対してＦＦ処理が行われる。そして、比例処理、積分処理およびＦＦ処理が行われた目標電流値９２に対して、パルス幅変調（ＰＷＭ）が行われ、目標電流値９２に対応するデューティー比９７の制御信号が生成される。

【0072】

ここで、ＦＦ項は環境係数９５であり、環境係数９５は周囲環境に応じて常に変化する。そのため、ＦＦ項は、走行中（エンジン稼働中）に継続的に学習されて更新される。学習は、デューティー取得部８３と係数決定部８６と制御信号生成部８８とにより行われる。

【0073】

デューティー取得部８３は、第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂに入力される制御信号のデューティー比９７を取得する。デューティー比９７は、パルス信号である制御信号の１サイクルにおけるＨｉ期間またはＬｏｗ期間の割合である。

【0074】

係数決定部８６は、走行中（エンジン稼働中）に、制御信号生成部８８が生成した制御信号の現在電流値９３と目標電流値９２とを比較し、制御信号が目標電流値９２に対応する信号に近くなるように環境係数９５を学習して更新する。

【0075】

具体的には、まず、走行中（エンジン稼働中）に、制御信号生成部８８は、ある環境係数９５（ＦＦ項）を用いて目標電流値９２に対応する制御信号を生成する。係数決定部８６は、この制御信号の現在電流値９３と目標電流値９２との差を電流偏差９４として求め、記憶部９０に格納する。係数決定部８６は、この際の環境係数９５を記憶部９０に格納する。

【0076】

制御信号生成部８８は、次に制御信号を生成する際には、環境係数９５（ＦＦ項）を変更して制御信号を生成し、電流偏差９４を求める。係数決定部８６は、この電流偏差９４と記憶部９０に格納された電流偏差９４とを比較する。そして、係数決定部８６は、この電流偏差９４と記憶部９０に格納された電流偏差９４より小さい場合、記憶部９０に格納された環境係数９５および電流偏差９４を、変更された環境係数９５および求められた電流偏差９４に置き換える。この電流偏差９４が記憶部９０に格納された電流偏差９４以上の場合は、次に制御信号を生成する際には、最初の環境係数９５（ＦＦ項）を逆向きに変更する。

【0077】

このような処理を繰り返すことにより、係数決定部８６は、目標電流値９２に対応する制御信号が生成されるように、環境係数９５を学習し、更新していく。

【0078】

そのため、走行中（エンジン稼働中）に、環境の状態に応じた値に環境係数９５が維持され続ける。その結果、製造ばらつきや環境によって内部抵抗等が変化したとしても、制御信号（電流値）を精度良く生成することができ、電磁弁を精度良く制御することができる。

【0079】

〔初期係数学習〕
このように、走行中（エンジン稼働中）は常に環境係数９５を最適化させるため、制御信号（電流値）を精度良く生成することができ、電磁弁を精度良く制御することができる。しかしながら、エンジン４の始動時には、環境の状態が、これ以前に走行していた際の状態から変化している可能性があり、環境係数９５も必ずしも適切でない。

【0080】

そこで、エンジン４の始動時には、走行または作業を開始する際に、あらかじめ環境の状態に適した環境係数９５を求める初期係数学習を行うことが適切である。初期係数学習は、エンジン４の始動時から所定の時間が経過するまでの学習期間に行われる。学習期間は、例えば、０．６秒である。

【0081】

以下、図２を参照しながら、図６，図８を用いて、初期係数学習について説明する。

【0082】

初期係数学習を行うために、制御部８０は、状態取得部８４と動作制限部８９とをさらに備える。

【0083】

状態取得部８４は、エンジン４や遊星変速装置３１等のトラクタにおける各種の状態を、データ通信部８１を介して経時的に取得する。

【0084】

動作制限部８９は、初期係数学習中に第１電磁弁５２Ａ、第２電磁弁５２Ｂ、および遊星変速装置３１等の動作を制限する。

【0085】

制御部８０は、状態取得部８４がエンジン４から取得した情報により、停止していたエンジン４が始動したことを検知する（図８のステップ＃１）。

【0086】

エンジン４が始動されると（図８のステップ＃１ Ｙｅｓ）、エンジン４や遊星変速装置３１等のトラクタの各機能に対して初期設定が行われる。そして、制御部８０は、初期設定が正常に終了するまで、状態取得部８４が取得した情報に基づいて正常に終了したか否かを判定する（図８のステップ＃２）。

【0087】

初期設定が正常に終了すると（図８のステップ＃２ Ｙｅｓ）、制御部８０は、状態取得部８４が取得した情報に基づいて、トランスミッション１８が正常な状態で停止していることを確認する。具体的には、制御部８０は、トランスミッション１８が備える各種のクラッチが出力を停止していることを確認する。例えば、制御部８０は、遊星変速装置３１に設けられる、第１クラッチＣＬ１、第２クラッチＣＬ２、第３クラッチＣＬ３、第４クラッチＣＬ４が出力を停止（出力停止状態）しているか否かを判定する（図８のステップ＃３）。これらのクラッチが停止していない場合（図８のステップ＃３ Ｎｏ）、制御部８０は、初期係数学習を行わず、エンジン４の再始動等を促す。なお、この際、制御部８０は、前進クラッチＣＬＦおよび後進クラッチＣＬＲが出力を停止していることを確認してもよく、さらに、動力伝達装置１５が正常に動作する状態であることを確認してもよい。

【0088】

クラッチが出力を停止している場合（図８のステップ＃３ Ｙｅｓ）、初期係数学習処理が開始される（図８のステップ＃４）。

【0089】

初期係数学習が行われる際には、まず、動作制限部８９は、学習期間中に、第１電磁弁５２Ａ、第２電磁弁５２Ｂ、および遊星変速装置３１等の動作を制限し、動力伝達装置１５が外部から操作できないようにする（図８のステップ＃５）。例えば、動作制限部８９は、変速ペダル４５等の外部からの外部操作を受け付ける操作具に対する外部操作の受け付けを停止させる。

【0090】

次に、初期係数学習として、精度の良い環境係数９５を求めるために、係数決定部８６は、目標電流値９２として所定の学習電流９６に対応する制御信号を第１電磁弁５２Ａおよび第２電磁弁５２Ｂに個別に印加する（図８のステップ＃６）。学習電流９６は、あらかじめ定められた１つの電流値であってもよいし、複数の電流値であってもよい。あるいは、係数決定部８６は、学習電流９６として所定の範囲の電流値を連続的に変化させながら、対応する制御信号を第１電磁弁５２Ａおよび第２電磁弁５２Ｂに個別に印加してもよい。制御信号は、制御信号生成部８８によって、あらかじめ定められた初期的な環境係数９５を用いてＰＩ制御を行うと共にＰＷＭ処理を行って生成される。

【0091】

次に、現在電流値取得部８２は、目標電流値９２として学習電流９６に対応する制御信号が印加された際に第１電磁弁５２Ａまたは第２電磁弁５２Ｂに流れる現在電流値９３を取得する。

【0092】

この際、係数決定部８６は、環境係数９５の学習を行うために、学習電流９６に対応する制御信号が印加されている際に、環境係数９５を所定の範囲で変化させる。そして、係数決定部８６は、各環境係数９５を用いて生成された制御信号が印加された際の現在電流値９３と目標電流値９２である学習電流９６の電流値との差である電流偏差９４を求める（図８のステップ＃７）。

【0093】

学習期間が経過するまで、係数決定部８６は、初期係数学習を行い（図８のステップ＃８）、学習期間が経過すると（図８のステップ＃８ Ｙｅｓ）、係数決定部８６は学習電流９６に対応する制御信号の印加を停止する（図８のステップ＃９）。

【0094】

係数決定部８６は、電流偏差９４が所定の値以下となる環境係数９５、または、学習期間中に電流偏差９４が最小となった環境係数９５を、学習期間が経過した後の走行中に制御信号を生成するために用いる環境係数９５として決定し、記憶部９０に格納する（図８のステップ＃１０）。この際、制御信号（パルス信号）のデューティー比９７が考慮されることが好ましい。つまり、係数決定部８６は、適切な範囲の制御信号（パルス信号）のデューティー比９７が生成されている状態において、現在電流値９３と目標電流値９２との差（電流偏差９４）に基づいて環境係数９５を決定する。さらにこの際、係数決定部８６は、目標電流値９２として学習電流９６と共に、デューティー比９７を変化させて制御信号を生成し、この際の現在電流値９３を用いて環境係数９５を求めてもよい。

【0095】

その後、動作制限部８９は、第１電磁弁５２Ａ、第２電磁弁５２Ｂ、および遊星変速装置３１等の動作の制限を解除し、走行（作業走行）が開始される。走行（作業走行）に際し、初期係数学習で決定された環境係数９５を用いて制御信号の生成が開始され、走行に伴い、上述のように環境係数９５の学習・更新が行われる。

【0096】

このように、エンジン４の始動時に、走行（作業走行）の開始に先立って初期係数学習を行うことにより、走行（作業走行）を行う際の環境の状態に対応した環境係数９５を求めることができる。走行（作業走行）の開始時には、この環境係数９５を用いて制御信号を生成することができるため、エンジン４の始動時においても、制御信号（電流値）を精度良く生成することができ、電磁弁を精度良く制御することができる。

【0097】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態において、初期係数学習および走行中の環境係数９５の更新は、目標電流値９２（学習電流９６）に応じて、現在電流値９３が目標電流値９２に近くなる環境係数９５を求めることによって行われてもよいが、学習済みモデル９８を用いて環境係数９５が求められてもよい。

【0098】

例えば、係数決定部８６は、目標電流値９２、制御信号（パルス信号）のデューティー比９７、および現在電流値９３が入力されると環境係数９５が出力されるようにあらかじめ機械学習された学習済みモデル９８を用いて環境係数９５を求めてもよい。

【0099】

係数決定部８６は、初期係数学習および走行中の少なくとも一方において、目標電流値９２と、制御信号生成部８８で生成された制御信号（パルス信号）のデューティー比９７および現在電流値９３とを導出用入力データ９９として学習済みモデル９８に入力することにより、学習済みモデル９８から環境係数９５を導出させる。

【0100】

これにより、より容易かつ精度良く、環境係数９５を求めることができる。

【0101】

（２）上記各実施形態において、制御信号はパルス信号に限らず、任意の形式の信号であってもよい。

【0102】

（３）上記各実施形態において、油圧シリンダ５０の油室５０Ａおよび油室５０Ｂは、中立位置より正回転側の油圧ポンプＰの斜板４９を傾転させるための操作油を排出する油室と中立位置より逆回転側の油圧ポンプＰの斜板４９を傾転させるための操作油を排出する油室とされたが、斜板４９を正回転側（正回転方向）に傾転させるための操作油を排出する油室と逆回転側（逆回転方向）に傾転させるための操作油を排出する油室とされてもよい。すなわち、第１電磁弁５２Ａは斜板４９を正回転側に傾転させる制御を行い、第２電磁弁５２Ｂは斜板４９を逆回転側に傾転させる制御を行ってもよい。

【0103】

（４）上記各実施形態において、制御部８０は上記のような機能ブロックから構成されるものに限定されず、任意の機能ブロックから構成されてもよい。例えば、制御部８０の各機能ブロックはさらに細分化されても良く、逆に、各機能ブロックの一部または全部がまとめられてもよい。また、制御部８０の機能は、上記機能ブロックに限らず、任意の機能ブロックが実行する方法により実現されてもよい。また、制御部８０の機能の一部または全部は、ソフトウエアで構成されてもよい。ソフトウエアに係るプログラムは、記憶部９０等の任意の記憶装置に記憶され、制御部８０が備えるＣＰＵ等のプロセッサ、あるいは別に設けられたプロセッサにより実行される。

【0104】

（５）上記各実施形態において、遊星変速装置３１は合成動力を４段階の速度レンジに段階分けするように構成されたが、遊星変速装置３１は３段階以下あるいは５段階以上の速度レンジに段階分けされるものであってもよい。

【0105】

（６）上記各実施形態において、前車輪１および後車輪２を備えた例が示されたが、トラクタは、走行装置として、クローラ走行装置、あるいは、ミニクローラと車輪とを組み合わせたものが採用されてもよい。

【0106】

（７）上記各実施形態において、変速ペダル４５を設けた例を示したが、これに限らず、トラクタは、変速レバーを変速操作具として採用したものであってもよい。

【0107】

（８）上記各実施形態において、電磁弁制御装置は、トラクタに限らず、農作業車等の各種の作業車に搭載することができる。

【産業上の利用可能性】

【0108】

本発明は、無段変速装置に対する電磁弁を制御する電磁弁制御装置、および、電磁弁制御装置を備える作業車に適用することができる。

【符号の説明】

【0109】

４ エンジン（駆動部）
２８ 無段変速装置（静油圧式無段変速装置）
３１ 遊星変速装置（ギヤミッション）
４９ 斜板（ポンプ斜板）
５２Ａ 第１電磁弁（電磁弁）
５２Ｂ 第２電磁弁（電磁弁）
８６ 係数決定部
８８ 制御信号生成部
８９ 動作制限部
９２ 目標電流値
９３ 現在電流値
９５ 環境係数
９７ デューティー比
９８ 学習済みモデル
ＣＬ１ 第１クラッチ
ＣＬ２ 第２クラッチ
ＣＬ３ 第３クラッチ
ＣＬ４ 第４クラッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】