(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024073272
(43)【公開日】2024-05-29
(54)【発明の名称】移乗支援装置
(51)【国際特許分類】
A61G 7/10 20060101AFI20240522BHJP
A61G 5/14 20060101ALI20240522BHJP
【ＦＩ】
A61G7/10
A61G5/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022184382
(22)【出願日】2022-11-17
(71)【出願人】
【識別番号】723005698
【氏名又は名称】船井電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】村山 学
(72)【発明者】
【氏名】若林 尚之
【テーマコード（参考）】
4C040
【Ｆターム（参考）】
4C040AA08
4C040HH02
4C040JJ03
(57)【要約】
【課題】バランス能力が低下した被介護者を移乗する場合であっても、被介護者を安定的に支持して移乗することが可能な移乗支援装置を提供する。
【解決手段】この移乗支援装置１は、被介護者Ｐの大腿を支持可能な大腿支持部３０と、大腿支持部３０の上方に設けられ、被介護者Ｐの上半身の一部が載せられる支持面１１ａを有し、支持面１１ａを前方下向きに傾斜可能なように構成された上半身支持部１０とを備える。
【選択図】図２
【解決手段】この移乗支援装置１は、被介護者Ｐの大腿を支持可能な大腿支持部３０と、大腿支持部３０の上方に設けられ、被介護者Ｐの上半身の一部が載せられる支持面１１ａを有し、支持面１１ａを前方下向きに傾斜可能なように構成された上半身支持部１０とを備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被介護者の大腿を支持可能な大腿支持部と、
前記大腿支持部の上方に設けられ、前記被介護者の上半身の一部が載せられる支持面を有し、前記支持面を前方下向きに傾斜可能なように構成された上半身支持部とを備える、移乗支援装置。
前記大腿支持部の上方に設けられ、前記被介護者の上半身の一部が載せられる支持面を有し、前記支持面を前方下向きに傾斜可能なように構成された上半身支持部とを備える、移乗支援装置。
【請求項2】
前記上半身支持部は、略水平に沿った向きに設けられた回動軸周りに回動することにより前方下向きに傾斜可能なように構成されている、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項3】
前記大腿支持部が設けられた第１フレームと、前記第１フレームに回動可能に接続され、前記上半身支持部が設けられた第２フレームとをさらに備える、請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項4】
前記第１フレームが取り付けられたベース部をさらに備え、
前記上半身支持部の前記支持面は、前記ベース部と略平行な平行状態と、前記ベース部に対して前方下向きに傾斜した傾斜状態とに変化可能なように構成されている、請求項３に記載の移乗支援装置。
前記上半身支持部の前記支持面は、前記ベース部と略平行な平行状態と、前記ベース部に対して前方下向きに傾斜した傾斜状態とに変化可能なように構成されている、請求項３に記載の移乗支援装置。
【請求項5】
前記上半身支持部は、前記支持面を有し、左右方向に延びる支持部本体と、前記支持部本体の左右方向の端部の各々から後方に延びる一対の側方支持部とを含む、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項6】
前記一対の側方支持部の各々は、前記支持部本体側に設けられた第１側方支持部と、前記第１側方支持部の前記支持部本体と反対側に設けられ、前記第１側方支持部に対して後方上向きに傾斜可能な第２側方支持部とを含む、請求項５に記載の移乗支援装置。
【請求項7】
前記上半身支持部は、一対の前記側方支持部の間を前後方向に移動可能なように構成された正面支持部をさらに含み、
前記正面支持部の前方への移動に伴って、前記第２側方支持部が前記第１側方支持部に対して後方上向きに傾斜するように構成されている、請求項６に記載の移乗支援装置。
前記正面支持部の前方への移動に伴って、前記第２側方支持部が前記第１側方支持部に対して後方上向きに傾斜するように構成されている、請求項６に記載の移乗支援装置。
【請求項8】
前記上半身支持部を前記回動軸周りに回動させることにより前記支持面を前方下向きに傾斜させる第１駆動部をさらに備える、請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項9】
前記第１駆動部の駆動を制御する制御部と、警報を報知する報知部とをさらに備え、
前記制御部は、前記第１駆動部のトルク変化量が閾値以下であると判定した場合に、前記報知部に警報を報知させる制御を行う、請求項８に記載の移乗支援装置。
前記制御部は、前記第１駆動部のトルク変化量が閾値以下であると判定した場合に、前記報知部に警報を報知させる制御を行う、請求項８に記載の移乗支援装置。
【請求項10】
前記上半身支持部の前記支持面は、弾力性を有する平板状である、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項11】
前記大腿支持部と前記上半身支持部とを一体的に回動する回動部をさらに備える、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項12】
前記大腿支持部は、折り畳まれた閉状態と、略水平に開いて前記被介護者の大腿を支持可能な開状態とに変化可能なように構成されている、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項13】
前記大腿支持部を前記閉状態と前記開状態とに変化させるとともに、前記大腿支持部を上下方向に移動させる第２駆動部をさらに備える、請求項１２に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、移乗支援装置に関し、特に、大腿支持部と上半身支持部とを備える移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、大腿支持部と上半身支持部とを備える移乗支援装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、大腿部後部を支持する座受け部（大腿支持部）と、被介護者の上半身を保持するためのＵ字形状のホルダ（上半身支持部）とを備える移乗装置（移乗支援装置）が開示されている。この移乗装置は、座受け部を大腿部後部へスライドさせて差し込み、大腿部後部を持ち上げる動作により、被介護者を車椅子からベッドやトイレなどに移乗させる。また、座受け部により被介護者を持ち上げる際、ホルダは、被介護者の左右の腋下部に当接することによって、被介護者の上半身を両側から支持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－９３７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１には開示されていないが、移乗装置（移乗支援装置）を用いて、バランス能力が低下した被介護者を持ち上げて移乗する場合がある。バランス能力とは、静止または動的動作における姿勢維持の能力のことであり、高齢により筋力が低下している被介護者などは、各自の筋力がバランス能力へ影響をあたえることが知られている。この場合、上記特許文献１の移乗装置を用いてバランス能力が低下した被介護者を持ち上げた際、たとえば筋力低下に起因してバランス能力が低下した被介護者などは、腋下部に当接するホルダを介して自身の姿勢を安定的に維持することが困難であると考えられる。そのため、バランス能力が低下した被介護者を移乗する場合であっても、被介護者を安定的に支持して移乗できることが望まれている。
【0006】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、バランス能力が低下した被介護者を移乗する場合であっても、被介護者を安定的に支持して移乗することが可能な移乗支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による移乗支援装置は、被介護者の大腿を支持可能な大腿支持部と、大腿支持部の上方に設けられ、被介護者の上半身の一部が載せられる支持面を有し、支持面を前方下向きに傾斜可能なように構成された上半身支持部とを備える。
【0008】
この発明の一の局面による移乗支援装置では、上記のように、大腿支持部の上方に設けられ、被介護者の上半身の一部が載せられる支持面を有し、支持面を前方下向きに傾斜可能なように構成された上半身支持部を備える。これにより、被介護者の上半身の一部が上半身支持部の支持面に載せられた状態で支持面を前方下向きに傾斜させることにより、被介護者の上半身が前方下向きに傾斜した状態になることに対応するように、被介護者の後側に位置する臀部は上向きに傾斜した（浮いた）状態になる。そのため、たとえば筋力低下に起因してバランス能力が低下した被介護者を移乗する場合であっても、被介護者は支持面に上半身の一部を載せることによって、バランス能力に頼らずに支持面により自身の姿勢を保持することができるとともに、被介護者の上半身の一部が載せられた支持面を前方下向きに傾斜させることにより、被介護者の臀部を容易にかつ安定して持ち上げることができる。したがって、バランス能力が低下した被介護者を移乗する場合であっても、被介護者を安定的に支持して移乗することができる。
【0009】
この発明の一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、上半身支持部は、略水平に沿った向きに設けられた回動軸周りに回動することにより前方下向きに傾斜可能なように構成されている。このように構成すれば、上半身支持部を回動軸周りに回動させることにより上半身支持部を前方下向きに傾斜させることができるため、被介護者の上半身を前方下向きに傾斜させることに対応して、被介護者の臀部を確実に持ち上げることができる。
【0010】
この場合、好ましくは、大腿支持部が設けられた第１フレームと、第１フレームに回動可能に接続され、上半身支持部が設けられた第２フレームとをさらに備える。このように構成すれば、上半身支持部を回動させる回動軸を、上半身支持部から離れた、第１フレームと第２フレームとの接続部分に設けることができるため、回動半径を大きくすることができる。これにより、被介護者の上半身をより前方、かつ、より下向きに傾斜させることができるため、被介護者の臀部をより確実に持ち上げることができる。
【0011】
上記第１フレームと第１フレームに回動可能に接続された第２フレームとをさらに備える構成において、好ましくは、第１フレームが取り付けられたベース部をさらに備え、上半身支持部の支持面は、ベース部と略平行な平行状態と、ベース部に対して前方下向きに傾斜した傾斜状態とに変化可能なように構成されている。このように構成すれば、支持面を平行状態から傾斜状態に変化させることに伴って、被介護者の上半身の一部が載せられた支持面を前方下向きに傾斜させることができる。
【0012】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、上半身支持部は、支持面を有し、左右方向に延びる支持部本体と、支持部本体の左右方向の端部の各々から後方に延びる一対の側方支持部とを含む。このように構成すれば、被介護者の上半身の一部が載せられた支持面を前方下向きに傾斜させた際に、被介護者の左右両側を一対の側方支持部により支持することができるため、被介護者をより安定的に支持して移乗することができる。
【0013】
この場合、好ましくは、一対の側方支持部の各々は、支持部本体側に設けられた第１側方支持部と、第１側方支持部の支持部本体と反対側に設けられ、第１側方支持部に対して後方上向きに傾斜可能な第２側方支持部とを含む。このように構成すれば、被介護者は上半身の一部を支持面に載せる際に、たとえば被介護者の腋下部または肩甲骨近傍などに後方上向きに傾斜された第２側方支持部が接触されることにより、接触された被介護者の腋下部または肩甲骨近傍などを支持面側に移動させることができる。その結果、被介護者の上半身の一部を支持面に載せやすくすることができる。
【0014】
上記一対の側方支持部の各々は第１側方支持部に対して上方に傾斜可能な第２側方支持部を含む構成において、好ましくは、上半身支持部は、一対の側方支持部の間を前後方向に移動可能なように構成された正面支持部をさらに含み、正面支持部の前方への移動に伴って、第２側方支持部が第１側方支持部に対して後方上向きに傾斜するように構成されている。このように構成すれば、被介護者による正面支持部の前方への押込みに応じて第２側方支持部を後方上向きに傾斜させることができるため、第２側方支持部により支持部方向への上半身の一部の移動を確実に促すことができる。
【0015】
上記上半身支持部は略水平に沿った向きに設けられた回動軸周りに回動することにより前方下向きに傾斜可能である構成において、好ましくは、上半身支持部を回動軸周りに回動させることにより支持面を前方下向きに傾斜させる第１駆動部をさらに備える。このように構成すれば、第１駆動部を駆動することにより、上半身支持部を回動軸周りに回動させて支持面を前方下向きに確実に傾斜させることができる。
【0016】
この場合、好ましくは、第１駆動部の駆動を制御する制御部と、警報を報知する報知部とをさらに備え、制御部は、第１駆動部のトルク変化量が閾値以下であると判定した場合に、報知部に警報を報知させる制御を行う。このように構成すれば、トルク変化量が予め設定された閾値よりも小さいと判定した場合には、たとえば、被介護者の上半身の一部が支持面に適切に載せられていないとみなして、報知部に警報を報知させることができる。そのため、被介護者の上半身の一部が支持面に適切に載せられていない場合において、上半身支持部を回動させることを抑制することができる。
【0017】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、上半身支持部の支持面は、弾力性を有する平板状である。このように構成すれば、被介護者の上半身を適切に保護することができるとともに、支持面をたとえばテーブルとして利用することができる。
【0018】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、大腿支持部と上半身支持部とを一体的に回動する回動部をさらに備える。たとえば、車椅子からベッドやトイレなどへの被介護者の移乗の際に、車椅子に座った被介護者が、身体の向きを変えてベッドやトイレの便座に移乗することがある。上記のように構成すれば、ある場所から別の場所に被介護者を回動させて移乗させることができる。
【0019】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、大腿支持部は、折り畳まれた閉状態と、略水平に開いて被介護者の大腿を支持可能な開状態とに変化可能なように構成されている。このように構成すれば、被介護者を移乗しない場合には大腿支持部を閉状態に維持することができるため、被介護者を移乗しない場合において被介護者に対して大腿支持部の接触を抑制することができる。
【0020】
この場合、好ましくは、大腿支持部を閉状態と開状態とに変化させるとともに、大腿支持部を上下方向に移動させる第２駆動部をさらに備える。このように構成すれば、大腿支持部を閉状態と開状態とに変化させる駆動部と、大腿支持部を上下方向に移動させる駆動部との２つの駆動部を設けなくて良いため、部品点数の増加および構造の複雑化を抑制することができる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、上記のように、バランス能力が低下した被介護者を移乗する場合であっても、被介護者を安定的に支持して移乗することが可能な移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】一実施形態による移乗支援装置と車椅子とを示す模式図である。
【図2】一実施形態による大腿支持部が開状態の移乗支援装置の一例を示す模式図である。
【図3】一実施形態による大腿支持部が閉状態の移乗支援装置の一例を示す模式図である。
【図4】支持面が前方下向きに傾斜した移乗支援装置を示す模式図である。
【図5】正面支持部による第２側方支持部の傾斜を説明するための模式図である。
【図6】第２駆動部による大腿支持部の開閉および昇降を説明するための模式図である。
【図7】一実施形態による移乗支援装置の機能ブロック図である。
【図8】一実施形態による移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法の順１を示す模式図である。
【図9】一実施形態による移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法の順２を示す模式図である。
【図10】一実施形態による移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法の順３を示す模式図である。
【図11】一実施形態による移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法の順４を示す模式図である。
【図12】一実施形態による移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法の順５を示す模式図である。
【図13】一実施形態による移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法の順６を示す模式図である。
【図14】一実施形態による移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法の順７を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0024】
（移乗支援装置の構成）
図１～図７を参照して、一実施形態の移乗支援装置１の構成について説明する。なお、本明細書では、上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。また、移乗支援装置１の上半身支持部１０における支持部本体１１がある前端から正面支持部１６がある後端にかけての方向をＸ方向とし、支持部本体１１がある前端に向かう方向をＸ１方向とし、正面支持部１６がある後端に向かう方向をＸ２方向とする。また、Ｚ方向およびＸ方向に直交する移乗支援装置１の左右方向（幅方向）をＹ方向とする。
図１～図７を参照して、一実施形態の移乗支援装置１の構成について説明する。なお、本明細書では、上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。また、移乗支援装置１の上半身支持部１０における支持部本体１１がある前端から正面支持部１６がある後端にかけての方向をＸ方向とし、支持部本体１１がある前端に向かう方向をＸ１方向とし、正面支持部１６がある後端に向かう方向をＸ２方向とする。また、Ｚ方向およびＸ方向に直交する移乗支援装置１の左右方向（幅方向）をＹ方向とする。
【0025】
図１に示すように、移乗支援装置１は、一例として、車椅子１００に取り付けられている。図１（ａ）に示すように、移乗支援装置１は、車椅子１００を使用する被介護者Ｐを部屋から別の場所（たとえば、トイレ、風呂または食堂など）に移動させる際、ベッドに座らせた被介護者Ｐを、被介護者Ｐの身体を回動させて車椅子１００に移乗するための装置である。また、図１（ｂ）に示すように、移乗支援装置１は、車椅子１００に座った被介護者Ｐを、被介護者Ｐの身体を回動させてベッド（他の例として、トイレの便器、風呂の浴室または食堂の椅子など）に移乗するための装置である。なお、図１では、説明の便宜上、第１駆動部２０および第２駆動部４０などの図示を省略している。
【0026】
図２に示すように、移乗支援装置１は、上半身支持部１０と、第１駆動部２０と、大腿支持部３０と、第２駆動部４０と、フレーム５０と、ベース部６０とを備えている。図２に示す移乗支援装置１は、大腿支持部３０が略水平に開いた開状態にある移乗支援装置１である。なお、図３に示す移乗支援装置１は、大腿支持部３０が折り畳まれた閉状態にある移乗支援装置１である。図２では、説明の便宜上、後述する背面支持部１７の図示を省略している。図３では、説明の便宜上、大腿支持部３０の後述する本体部３３、昇降部３４、リンク３５、背面支持部１７、および、第１駆動部２０の図示を省略している。
【0027】
（上半身支持部）
図２に示すように、上半身支持部１０は、支持部本体１１と、側方支持部１３と、スライド部１４と、接続部１５（図４参照）と、正面支持部１６と、背面支持部１７（図４参照）と、支持部スライド機構１８とを含む。上半身支持部１０は、大腿支持部３０の上方に設けられている。上半身支持部１０は、第２フレーム５２の上部に接続されている。
図２に示すように、上半身支持部１０は、支持部本体１１と、側方支持部１３と、スライド部１４と、接続部１５（図４参照）と、正面支持部１６と、背面支持部１７（図４参照）と、支持部スライド機構１８とを含む。上半身支持部１０は、大腿支持部３０の上方に設けられている。上半身支持部１０は、第２フレーム５２の上部に接続されている。
【0028】
支持部本体１１は、Ｙ方向に延びる平板形状で形成されている。支持部本体１１は、上端部に支持面１１ａを有する。支持面１１ａは、被介護者Ｐ（図１参照）を移載する際に、被介護者Ｐの上半身の一部が載せられるように構成されている。支持面１１ａは、弾力性（クッション性）を有する平板状に形成されている。支持面１１ａは、前方下向きに傾斜可能なように構成されている。ここで、前方下向きとは、たとえば支持面１１ａの位置が前方に移動するとともに支持面１１ａの前側が下方に向かって傾斜することを意味する。支持面１１ａは、ベース部６０と略平行な平行状態（図２参照）と、ベース部６０に対して前方下向きに傾斜した傾斜状態（図４参照）とに変化可能なように構成されている。平行状態の支持面１１ａは、たとえばテーブルとしても利用されうる。
【0029】
側方支持部１３は、支持部本体１１のＹ方向の両端部からＸ２方向に延びるように設けられている。側方支持部１３は、支持部本体１１のＹ方向の両端部の各々から延びるように一対設けられている。側方支持部１３は、Ｘ方向に延びる柱状部材により形成されている。一対の側方支持部１３の各々は、Ｘ１方向側に設けられた第１側方支持部１３ａと、Ｘ２方向側に設けられた第２側方支持部１３ｂとを含む。支持部本体１１と、第１側方支持部１３ａと、第２側方支持部１３ｂとは、Ｘ方向に沿って繋がっている。第２側方支持部１３ｂ（図４参照）は、第１側方支持部１３ａに対して後方上向きに傾斜可能なように構成されている。
【0030】
スライド部１４は、一対の側方支持部１３の各々に一対取り付けられている。スライド部１４は、側方支持部１３に沿ってスライド移動可能なように構成されている。スライド部１４は、Ｘ方向にスライド移動可能なように構成されている。一対のスライド部１４の各々は、一対の側方支持部１３の各々の外周面の一部を覆うように設けられている。
【0031】
図５（ｃ）に示すように、接続部１５は、一端がスライド部１４の上面に接続され、他端が第２側方支持部１３ｂのＸ２方向の端部に接続されている。スライド部１４のＸ１方向へのスライド移動に伴って、接続部１５の他端に接続された第２側方支持部１３ｂを接続部１５によって引っ張ることにより、第２側方支持部１３ｂを後方上向きに傾斜させるように構成されている。接続部１５は、たとえば、表面が柔軟な素材により形成されたベルトにより構成されている。また、接続部１５は、被介護者Ｐ（図１参照）の左右の腋下部に接触した場合に、緩衝材として機能するように構成されている。
【0032】
図４に示すように、正面支持部１６は、一対の側方支持部１３の間に設けられている。正面支持部１６は、背面支持部１７のＸ１方向側に設けられている。正面支持部１６は、Ｙ方向に延びる帯形状を有している。正面支持部１６の両端部は、一対のスライド部１４の各々に接続されている。正面支持部１６は、スライド部１４のＸ方向の移動に伴って、一対の側方支持部１３の間をＸ方向に移動可能なように構成されている。正面支持部１６が被介護者Ｐ（図１参照）の上半身によりＸ１方向へ押し込まれることにより、スライド部１４はＸ１方向にスライド移動されるとともに、接続部１５により第２側方支持部１３ｂは後方上向きに傾斜される。正面支持部１６は、たとえば、伸縮しづらい布にクッション性のある弾性体でさらに加工されているもので形成されている。
【0033】
背面支持部１７は、一対の側方支持部１３の間に設けられている。背面支持部１７は、正面支持部１６のＸ２方向側に設けられている。背面支持部１７は、Ｙ方向に延びる帯形状を有している。背面支持部１７の両端部は、一対の側方支持部１３の各々に接続されている。背面支持部１７の両端部には、図示しない係合部が設けられている。背面支持部１７は、一対の側方支持部１３の各々に設けられた図示しない被係合部に係合部を係合させることにより、一対の側方支持部１３の各々に脱着可能なように構成されている。背面支持部１７は、被介護者Ｐ（図１参照）の背面を支持することにより、被介護者Ｐの後方への転倒を防止するように構成されている。背面支持部１７は、たとえば、伸縮しづらい布にクッション性のある弾性体でさらに加工されているもので形成されている。
【0034】
図２に示すように、支持部スライド機構１８は、支持部本体１１を第２フレーム５２に対してＸ方向にスライド移動可能なように構成されている。そのため、支持部スライド機構１８は、支持部本体１１、側方支持部１３、正面支持部１６および背面支持部１７（図４参照）を一体的に、第２フレーム５２に対してＸ方向にスライド移動させることができる。支持部スライド機構１８により支持部本体１１をＸ方向にスライド移動させることにより、被介護者と、支持部本体１１および正面支持部１６との間隔を調整することができる。支持部スライド機構１８は、支持部本体１１の下部側に設けられている。支持部スライド機構１８は、たとえば、スライドレールを含む。支持部スライド機構１８は、Ｘ方向に並ぶ複数の位置に図示しないストッパを含んでいる。支持部スライド機構１８は、複数のストッパの各々の位置でスライド移動を停止して位置を固定可能なように構成されている。
【0035】
（正面支持部による第２側方支持部の傾斜）
図５を参照して、正面支持部１６による第２側方支持部１３ｂの傾斜について説明する。
図５を参照して、正面支持部１６による第２側方支持部１３ｂの傾斜について説明する。
【0036】
図５（ａ）は、正面支持部１６が被介護者Ｐ（図１参照）によりＸ１方向へ押し込まれていない状態である。この状態では、スライド部１４はＸ１方向にスライド移動されていない。第２側方支持部１３ｂは重力の作用により後方上向きに傾斜しておらず、第２側方支持部１３ｂの上面は第１側方支持部１３ａの上面と略同一面を形成している。
【0037】
図５（ｂ）に示すように、正面支持部１６が被介護者Ｐ（図１参照）の上半身によりＸ１方向へ押し込まれることにより、スライド部１４はＸ１方向にスライド移動されるとともに、接続部１５は第２側方支持部１３ｂの後方端部をＸ１方向に引っ張る。これにより、第２側方支持部１３ｂは、後方上向きに傾斜される。スライド部１４がＸ１方向にさらにスライド移動されることにより、図５（ｃ）に示すように、第２側方支持部１３ｂは、さらに後方上向きに傾斜される。
【0038】
（第１駆動部）
図３に示すように、第１駆動部２０は、上半身支持部１０を後述する第１回動軸５５周りに回動させるように構成されている。第１駆動部２０は、上半身支持部１０を第１回動軸５５周りに第１回転方向Ｒ１に回動することにより支持面１１ａを前方下向きに傾斜させるように構成されている。第１駆動部２０は、第１フレーム５１の上端部に設けられている。
図３に示すように、第１駆動部２０は、上半身支持部１０を後述する第１回動軸５５周りに回動させるように構成されている。第１駆動部２０は、上半身支持部１０を第１回動軸５５周りに第１回転方向Ｒ１に回動することにより支持面１１ａを前方下向きに傾斜させるように構成されている。第１駆動部２０は、第１フレーム５１の上端部に設けられている。
【0039】
第１駆動部２０は、第１ロッド２１と、第１直動アクチュエータ２２とを含んでいる。第１ロッド２１は、第１直動アクチュエータ２２により、第１直動アクチュエータ２２から突出する方向（略Ｚ１方向）、または、第１直動アクチュエータ２２内に収納される方向（略Ｚ２方向）に直線移動するように構成されている。第１直動アクチュエータ２２は、たとえば、駆動源としてのモータの回転駆動力を変換機構により直線駆動力に変換して第１ロッド２１を移動させるように構成されている。第１ロッド２１は、上半身支持部１０の下面に接続されている。
【0040】
【0041】
図２に示す上半身支持部１０の支持面１１ａがベース部６０と略平行な平行状態にある場合に、第１直動アクチュエータ２２により第１ロッド２１が略Ｚ２方向に直線移動されることにより、上半身支持部１０は第１回動軸５５（図３参照）周りに第１回転方向Ｒ１に回動される。これにより、図４に示すように、上半身支持部１０の支持面１１ａは前方下向きに傾斜されるように回動されるとともに、上半身支持部１０の支持面１１ａはベース部６０に対して前方下向きに傾斜した傾斜状態となる。傾斜状態において、支持面１１ａは、たとえば、ベース部６０に対して前方下向きに２０度程度傾斜される。なお、傾斜状態における傾斜角度は、特に限定されない。
【0042】
また、図４に示す上半身支持部１０の支持面１１ａが傾斜状態にある場合に、第１直動アクチュエータ２２により第１ロッド２１が略Ｚ１方向に直線移動されることにより、上半身支持部１０は第１回動軸５５（図３参照）周りに第２回転方向Ｒ２に回動される。これにより、図２に示すように、上半身支持部１０の支持面１１ａは後方に移動するとともに前端が上がり後端が下がるように回動されるとともに、上半身支持部１０の支持面１１ａは平行状態となる。
【0043】
（大腿支持部）
図２に示すように、大腿支持部３０は、折り畳まれた閉状態（図３参照）と、略水平に開いて被介護者Ｐ（図１参照）の大腿を支持可能な開状態とに変化可能なように構成されている。大腿支持部３０は、一対の棒状部材３１と、クッション部３２と、本体部３３と、昇降部３４と、リンク３５とを含んでいる。
図２に示すように、大腿支持部３０は、折り畳まれた閉状態（図３参照）と、略水平に開いて被介護者Ｐ（図１参照）の大腿を支持可能な開状態とに変化可能なように構成されている。大腿支持部３０は、一対の棒状部材３１と、クッション部３２と、本体部３３と、昇降部３４と、リンク３５とを含んでいる。
【0044】
一対の棒状部材３１の各々は、一端が本体部３３に対して回動可能に接続されている。一対の棒状部材３１は、一端が、それぞれ対応するＸ方向に延びる第２回動軸３６（図６参照）を介して、第２回動軸３６周りに回動可能な状態で、本体部３３に接続されている。大腿支持部３０の閉状態とは、一対の棒状部材３１が、第２回動軸３６周りに互いに近づく方向に回動されることにより、互いに重なるように畳まれている状態のことである。大腿支持部３０の開状態とは、一対の棒状部材３１が第２回動軸３６周りに互いに離れる方向に回動されることにより、互いが略水平に開いている状態のことである。一対の棒状部材３１は、たとえば、金属により形成されている。
【0045】
クッション部３２は、一対の棒状部材３１の各々の他端側の外周に１つずつ設けられている。クッション部３２は、開状態において被介護者Ｐ（図１参照）の大腿を支持可能なように構成されている。クッション部３２は、開状態において、上端部３２ａが平坦面を有している。なお、クッション部３２は円筒形状であっても良く、クッション部３２の形状は特に限定されない。
【0046】
本体部３３は、第１フレーム５１に上下方向に摺動可能に取り付けられている。本体部３３は、一対の棒状部材３１の各々の一端が第２回動軸３６（図６参照）を介して接続されている。また、本体部３３は、本体部３３の下端部に接触した昇降部３４が上昇することにより、開状態の一対の棒状部材３１とともに上昇するように構成されている。また、本体部３３は、本体部３３の下端部に接触した昇降部３４が下降することにより、開状態の一対の棒状部材３１とともに下降するように構成されている。
【0047】
昇降部３４は、第２駆動部４０により昇降するように構成されている。昇降部３４には、一対のリンク３５が接続されている。昇降部３４には、一対のリンク３５の各々がＸ方向に延びる第３回動軸３７（図６参照）を介して接続されている。
【0048】
一対のリンク３５の各々は、一端が棒状部材３１に回動可能に接続され、他端が第３回動軸３７（図６参照）を介して昇降部３４に接続されている。昇降部３４が上昇することにより、一対のリンク３５の一端側が外方に開く方向に移動するとともに、一対の棒状部材３１が略水平の状態になる。これにより、大腿支持部３０は開状態となる。また、昇降部３４が下降することにより、一対のリンク３５の一端側が内方に閉じる方向に移動するとともに、一対の棒状部材３１が畳まれた状態になる。これにより、大腿支持部３０は閉状態となる。
【0049】
（第２駆動部）
図２に示すように、第２駆動部４０は、大腿支持部３０を閉状態（図３参照）と開状態（図２参照）とに変化させるとともに、大腿支持部３０を上下方向（図６参照）に移動させるように構成されている。第２駆動部４０は、第１フレーム５１に設けられている。
図２に示すように、第２駆動部４０は、大腿支持部３０を閉状態（図３参照）と開状態（図２参照）とに変化させるとともに、大腿支持部３０を上下方向（図６参照）に移動させるように構成されている。第２駆動部４０は、第１フレーム５１に設けられている。
【0050】
第２駆動部４０は、第２ロッド４１と、第２直動アクチュエータ４２とを含んでいる。第２ロッド４１は、第２直動アクチュエータ４２により、第２直動アクチュエータ４２から突出する方向（略Ｚ１方向）、または、第２直動アクチュエータ４２内に収納される方向（略Ｚ２方向）に直線移動するように構成されている。第２直動アクチュエータ４２は、たとえば、駆動源としてのモータの回転駆動力を変換機構により直線駆動力に変換して第２ロッド４１を移動させるように構成されている。第２ロッド４１は、大腿支持部３０の昇降部３４の下面に接続されている。
【0051】
（第２駆動部による大腿支持部の開閉および昇降）
図６を参照して、第２駆動部４０による大腿支持部３０の開閉および昇降について説明する。
図６を参照して、第２駆動部４０による大腿支持部３０の開閉および昇降について説明する。
【0052】
まず、第２駆動部４０による大腿支持部３０の閉状態から開状態への状態変化について説明する。図６（ａ）において、大腿支持部３０は閉状態にある。また、昇降部３４は本体部３３の下端部に接触しておらず、昇降部３４は本体部３３の下方に位置している状態にある。
【0053】
図６（ｂ）において、第２直動アクチュエータ４２により第２ロッド４１が略Ｚ１方向に直線移動されることにより、昇降部３４は上昇する。昇降部３４の上昇によって一対のリンク３５の一端側が外方に開く方向に移動することにより、図６（ｃ）に示すように、大腿支持部３０は開状態になるとともに、昇降部３４は本体部３３に接触する。図６（ｄ）に示すように、昇降部３４が本体部３３に接触した状態でさらに上昇することにより、開状態の本体部３３が上昇する。本体部３３は、本体部３３が第１フレーム５１に形成された突当て部３８に接触するまで上昇可能なように構成されている。これにより、大腿支持部３０の一対の棒状部材３１およびクッション部３２のＺ方向の高さを調整することができる。
【0054】
次に、第２駆動部４０による大腿支持部３０の開状態から閉状態への状態変化について説明する。なお、大腿支持部３０の開状態から閉状態への状態変化では、図６（ｂ）～図６（ｄ）における矢印の向きは逆になる。図６（ｄ）に示すように、第２直動アクチュエータ４２により第２ロッド４１が略Ｚ２方向に直線移動されることに伴い、昇降部３４が本体部３３に接触した状態で下降するとともに開状態の本体部３３が下降する。図６（ｃ）に示すように、本体部３３が第１フレーム５１に設けられた突当て部３８に接触すると本体部３３の下降は規制され、図６（ｂ）に示すように、昇降部３４のみが下降するとともに一対のリンク３５の一端側が内方に閉じる方向に移動する。そして、図６（ａ）に示すように、大腿支持部３０は閉状態となる。
【0055】
（フレーム）
図２に示すように、フレーム５０は、第１回動軸５５と、第１フレーム５１と、第２フレーム５２とを含む。フレーム５０は、金属により形成されている。
図２に示すように、フレーム５０は、第１回動軸５５と、第１フレーム５１と、第２フレーム５２とを含む。フレーム５０は、金属により形成されている。
【0056】
第１回動軸５５（図３参照）は、第１フレーム５１と第２フレーム５２との接続部分に設けられている。第１回動軸５５は、略水平に沿った向きに設けられている。第１回動軸５５は、開状態の大腿支持部３０の一対の棒状部材３１と略平行に沿った向きに設けられている。第１回動軸５５は、大腿支持部３０の近傍に設けられている。第１回動軸５５は、支持部本体１１から下方に離れた位置に設けられている。支持面１１ａを有する支持部本体１１は、第１回動軸５５周りに第１回転方向Ｒ１に回動することにより、前方下向きに傾斜可能なように構成されている。また、支持面１１ａを有する支持部本体１１は、第１回動軸５５周りに第２回転方向Ｒ２に回動することにより、後方に移動するとともに前端が上がり後端が下がるように構成されている。なお、第１回動軸５５は、特許請求の範囲の「回動軸」の一例である。
【0057】
第１フレーム５１は、ベース部６０から立ち上がるように設けられている。一例として、第１フレーム５１は、Ｘ方向に並ぶ２本の柱部材５３と、２本の柱部材５３の上端を接続する梁部材５４とにより構成されている。第１フレーム５１のＸ２方向の柱部材５３には、大腿支持部３０および第２駆動部４０が設けられている。第１フレーム５１の梁部材５４のＸ１方向の上端部には、第１駆動部２０が設けられている。
【0058】
第２フレーム５２は、第１フレーム５１に回動可能なように接続されている。一例として、第２フレーム５２の下端部は、第１フレーム５１の梁部材５４と第１回動軸５５を介して回動可能なように接続されている。第２フレーム５２の上端部は、支持部スライド機構１８と回動不能に接続されている。第２フレーム５２は、第１フレーム５１から前方上向きに傾斜して延びるように形成されている。
【0059】
（ベース部）
ベース部６０には、第１フレーム５１が取り付けられている。ベース部６０は、回動部６１と、取付部６２とを含む。
ベース部６０には、第１フレーム５１が取り付けられている。ベース部６０は、回動部６１と、取付部６２とを含む。
【0060】
回動部６１は、フレーム５０、大腿支持部３０および上半身支持部１０と一体的に回動するように構成されている。回動部６１は、介護者（不図示）により手動で被介護者Ｐ（図１参照）または上半身支持部１０の少なくともいずれかに対して回転方向の力を加えることによって回動する。回動部６１が、回動中心軸線Ｃ周りに回転した場合、大腿支持部３０および上半身支持部１０は、一体的に回動中心軸線Ｃ周りに回動する。
【0061】
取付部６２は、ベース部６０を車椅子１００に着脱可能に取り付けるように構成されている。すなわち、移乗支援装置１と車椅子１００とは、取付部６２により互いに連結されている。取付部６２は、車椅子１００の幅方向の両側の一対のフレーム５０の各々に対応するように一対設けられている。また、移乗支援装置１は、被介護者Ｐの体重がベース部６０に加えられた状態において、取付部６２により接地されるように構成され、被介護者Ｐの体重がベース部６０に加えられていない状態において、取付部６２により持ち上げられるように構成されている。取付部６２の構成は、特に限定されない。
【0062】
図７に示すように、移乗支援装置１は、さらに、操作入力部７０と、制御部７１と、傾斜センサ７２と、報知部７３と、バッテリ７４とを備える。制御部７１、傾斜センサ７２、報知部７３およびバッテリ７４は、ベース部６０上に設けられた筐体７５（図２参照）の中に収容されている。
【0063】
操作入力部７０（図２参照）は、たとえば、移乗支援装置１を操作するリモコンである。操作入力部７０は、上半身支持部１０の側面の各々に配置されている。操作入力部７０は、被介護者Ｐの移乗の際、介護者により操作入力される。操作入力部７０には、図示しない各種ボタンが設けられている。傾斜ボタンの操作が行われている間、上半身支持部１０は、第１回動軸５５周りに第１回転方向Ｒ１に回動することにより、前方下向きに傾斜される。また、傾斜解除ボタンの操作が行われている間、上半身支持部１０は、第１回動軸５５周りに第２回転方向Ｒ２に回動することにより、後方に移動するとともに前端が上がり後端が下がる。また、開閉状態変化ボタンの操作が行われている間、大腿支持部３０は大腿支持部３０は上下方向に移動されるとともに閉状態と開状態との間において変化される。
【0064】
制御部７１は、第１駆動部２０の駆動および第２駆動部４０の駆動を制御するように構成されている。また、制御部７１は、トルクセンサ７６により検知された第１駆動部２０のトルク変化量が閾値以下であると判定した場合に、報知部７３に警報を報知させる制御を行うように構成されている。
【0065】
制御部７１は、第１駆動部２０を駆動している間、トルクセンサ７６により検出されたトルクを取得し続ける。制御部７１は、駆動時間とトルクとの関係からトルク変化量が予め設定された閾値よりも小さいと判定した場合には、被介護者Ｐの上半身の一部が支持面１１ａに適切に載せられていないとみなして、報知部７３に警報を報知させる。なお、制御部７１は、第１駆動部２０のトルク変化量を、第１駆動部２０の電流値により判定するように構成されていても良い。制御部７１は、たとえば、マイコンにより構成される。
【0066】
傾斜センサ７２は、移乗支援装置１の傾きを検知するために設けられている。制御部７１は、傾斜センサ７２により検出された移乗支援装置１の傾きを取得し続ける。制御部７１は、被介護者Ｐの移乗の際に、取得した角度変化が予め設定された閾値よりも大きいと判定した場合には、報知部７３に、移乗支援装置１の転倒防止の警報を報知させる。
【0067】
報知部７３は、制御部７１の制御に基づいて、警報を報知する。報知部７３は、たとえば、スピーカである。バッテリ７４は、制御部７１、第１駆動部２０および第２駆動部４０などに給電可能なように構成されている。
【0068】
（移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法）
図８～図１４を参照して、移乗支援装置１を用いた被介護者Ｐの移乗方法について説明する。ここでは、ベッドに座らせた被介護者Ｐを、移乗支援装置１を用いて車椅子１００に移乗させる方法について説明する。なお、図８～図１４においては、説明の便宜上、介護者、大腿支持部３０の本体部３３、昇降部３４、リンク３５、背面支持部１７、第１駆動部２０および第２駆動部４０などの図示を省略している。
図８～図１４を参照して、移乗支援装置１を用いた被介護者Ｐの移乗方法について説明する。ここでは、ベッドに座らせた被介護者Ｐを、移乗支援装置１を用いて車椅子１００に移乗させる方法について説明する。なお、図８～図１４においては、説明の便宜上、介護者、大腿支持部３０の本体部３３、昇降部３４、リンク３５、背面支持部１７、第１駆動部２０および第２駆動部４０などの図示を省略している。
【0069】
図８に示すように、ベッドに座らせた被介護者Ｐの前に車椅子１００に取り付けられた移乗支援装置１を配置する。
【0070】
次に、介護者（図示せず）が、移乗支援装置１を被介護者Ｐの方向に寄せる。そして、図９に示すように、被介護者Ｐの両足の太腿の間から閉状態の大腿支持部３０を挿入するとともに、被介護者Ｐの足を移乗支援装置１のベース部６０の上に載せる。
【0071】
次に、図１０に示すように、介護者（図示せず）は、操作入力部７０を操作して、大腿支持部３０を上昇させることにより、大腿支持部３０を開状態にするとともに、被介護者Ｐの大腿を大腿支持部３０のクッション部３２により持上げる。そして、被介護者Ｐの少なくとも踵がベース部６０から浮き上がる状態となるまで大腿支持部３０をさらに上昇させる。なお、被介護者Ｐの足裏全体がベース部６０から浮き上がる状態となるまで、大腿支持部３０を上昇させても良い。
【0072】
次に、支持部スライド機構１８により、支持部本体１１、側方支持部１３、正面支持部１６および背面支持部１７（図２参照）を一体的に被介護者Ｐ側（Ｘ２方向）にスライド移動させる。なお、支持部スライド機構１８によるスライド移動は行われなくても良い。この場合、上半身支持部１０に支持部スライド機構１８は設けられていなくても良い。
【0073】
そして、被介護者Ｐは、前かがみになって胸部または腹部により正面支持部１６を前方に押し込むとともに、支持面１１ａに胸部を載せるように支持面１１ａに覆いかぶさる。これにより、第２側方支持部１３ｂは後方上向きに傾斜され、後方上向きに傾斜した第２側方支持部１３ｂは被介護者Ｐの腋下部または肩甲骨近傍などに接触し、被介護者Ｐに対して支持面１１ａへの移動が促される。
【0074】
そして、図１１に示すように、介護者は、操作入力部７０を操作して、上半身支持部１０を第１回動軸５５（図８参照）周りに第１回転方向Ｒ１に回動させることにより、支持面１１ａを前方下向きに傾斜させて、支持面１１ａを傾斜状態にする。
【0075】
支持面１１ａを前方下向きに傾斜させる際、被介護者Ｐの少なくとも踵はベース部６０から浮いている状態である。踵がベース部６０に付いている状態では、被介護者Ｐの踵に力が入ってベース部６０を突っ張ることに起因して、身体が前傾姿勢になりにくくなる。これに対して、被介護者Ｐの少なくとも踵がベース部６０から浮いている状態では、踵によりベース部６０を突っ張ることができないため、身体が前傾姿勢になりにくくなることを抑制することができる。また、上半身支持部１０は、開状態の大腿支持部３０に沿う向きであって、かつ、開状態の大腿支持部３０の近傍に設けられた第１回動軸５５（図８参照）周りに回転方向Ｒ１に回動するように構成されている。そのため、被介護者Ｐの回転中心を開状態の大腿支持部３０に沿った第１回動軸５５（図８参照）とすることができる。これらの理由から、支持面１１ａを前方下向きに傾斜させる際、被介護者Ｐの姿勢を第１回動軸５５（図８参照）周りに回転方向Ｒ１に回動させやすい姿勢にすることができる。これにより、被介護者Ｐの臀部を容易に浮き上がらせて被介護者Ｐを支持することができる。その結果、被介護者Ｐの下衣の脱着容易に行うことができるとともに、被介護者Ｐの身体を容易に回動させてたとえばベッドから車椅子１００に移乗させることができる。
【0076】
次に、図１２に示すように、介護者は、被介護者Ｐおよび上半身支持部１０の少なくとも一方に対して回転方向の力を加えることによって、回動部６１により上半身支持部１０、大腿支持部３０およびフレーム５０を一体的に回動させて、被介護者Ｐを回動させる。
【0077】
次に、図１３に示すように、介護者は、車椅子１００の座部の上方に被介護者Ｐを配置する。そして、図１４に示すように、介護者は、操作入力部７０を操作して、上半身支持部１０を第１回動軸５５（図３参照）周りに回転方向Ｒ２に回動させることにより、支持面１１ａが後方に移動するとともに前端が上がり後端が下がることで、支持面１１ａを平行状態にする。そして、介護者は、操作入力部７０を操作して大腿支持部３０を下降させるとともに、大腿支持部３０を閉状態にする。これにより、被介護者Ｐの大腿は大腿支持部３０と非接触の状態になるとともに、被介護者Ｐの踵はベース部６０に接触した状態になり、被介護者Ｐは車椅子１００に着座した状態になる。以上により、ベッドに座らせた被介護者Ｐに対する移乗支援装置１を用いた車椅子１００への移乗は完了する。
【0078】
なお、車椅子１００に座る被介護者Ｐを、移乗支援装置１を用いてベッドやトイレの便座などに移乗させる方法については、ベッドに座らせた被介護者Ｐに対する移乗支援装置１を用いた車椅子１００への移乗方法と逆の流れであるため、説明を省略する。
【0079】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0080】
本実施形態では、上記のように、大腿支持部３０の上方に設けられ、被介護者Ｐの上半身の一部が載せられる支持面１１ａを有し、支持面１１ａを前方下向きに傾斜可能なように構成された上半身支持部１０を備える。これにより、被介護者Ｐの上半身の一部が上半身支持部１０の支持面１１ａに載せられた状態で支持面１１ａを前方下向きに傾斜させることにより、被介護者Ｐの上半身が前方下向きに傾斜した状態になることに対応するように、被介護者Ｐの後側に位置する臀部は上向きに傾斜した（浮いた）状態になる。そのため、たとえば筋力低下に起因してバランス能力が低下した被介護者Ｐを移乗する場合であっても、被介護者Ｐは支持面１１ａに上半身の一部を載せることによって、バランス能力に頼らずに支持面１１ａにより自身の姿勢を保持することができるとともに、被介護者Ｐの上半身の一部が載せられた支持面１１ａを前方下向きに傾斜させることにより、被介護者Ｐの臀部を容易にかつ安定して持ち上げることができる。したがって、バランス能力が低下した被介護者Ｐを移乗する場合であっても、被介護者Ｐを安定的に支持して移乗することができる。
【0081】
また、本実施形態では、上記のように、上半身支持部１０は、略水平に沿った向きに設けられた第１回動軸５５周りに回動することにより前方下向きに傾斜可能なように構成されている。これにより、上半身支持部１０を第１回動軸５５周りに回動させることにより上半身支持部１０を前方下向きに傾斜させることができるため、被介護者Ｐの上半身を前方下向きに傾斜させることに対応して、被介護者Ｐの臀部を確実に持ち上げることができる。
【0082】
また、本実施形態では、上記のように、大腿支持部３０が設けられた第１フレーム５１と、第１フレーム５１に回動可能に接続され、上半身支持部１０が設けられた第２フレーム５２とをさらに備える。これにより、上半身支持部１０を回動させる第１回動軸５５を、上半身支持部１０から離れた、第１フレーム５１と第２フレーム５２との接続部分に設けることができるため、回動半径を大きくすることができる。これにより、被介護者Ｐの上半身をより前方、かつ、より下向きに傾斜させることができるため、被介護者Ｐの臀部をより確実に持ち上げることができる。
【0083】
また、本実施形態では、上記のように、第１フレーム５１が取り付けられたベース部６０をさらに備え、上半身支持部１０の支持面１１ａは、ベース部６０と略平行な平行状態と、ベース部６０に対して前方下向きに傾斜した傾斜状態とに変化可能なように構成されている。これにより、支持面１１ａを平行状態から傾斜状態に変化させることに伴って、被介護者Ｐの上半身の一部が載せられた支持面１１ａを前方下向きに傾斜させることができる。
【0084】
また、本実施形態では、上記のように、上半身支持部１０は、支持面１１ａを有し、左右方向に延びる支持部本体１１と、支持部本体１１の左右方向の端部の各々から後方に延びる一対の側方支持部１３とを含む。これにより、被介護者Ｐの上半身の一部が載せられた支持面１１ａを前方下向きに傾斜させた際に、被介護者Ｐの左右両側を一対の側方支持部１３により支持することができるため、被介護者Ｐをより安定的に支持して移乗することができる。
【0085】
また、本実施形態では、上記のように、一対の側方支持部１３の各々は、支持部本体１１側に設けられた第１側方支持部１３ａと、第１側方支持部１３ａの支持部本体１１と反対側に設けられ、第１側方支持部１３ａに対して後方上向きに傾斜可能な第２側方支持部１３ｂとを含む。これにより、被介護者Ｐは上半身の一部を支持面１１ａに載せる際に、たとえば被介護者Ｐの腋下部または肩甲骨近傍などに後方上向きに傾斜された第２側方支持部１３ｂが接触されることにより、接触された被介護者Ｐの腋下部または肩甲骨近傍などを支持面１１ａ側に移動させることができる。その結果、被介護者Ｐの上半身の一部を支持面１１ａに載せやすくすることができる。
【0086】
また、本実施形態では、上記のように、上半身支持部１０は、一対の側方支持部１３の間を前後方向に移動可能なように構成された正面支持部１６をさらに含み、正面支持部１６の前方への移動に伴って、第２側方支持部１３ｂが第１側方支持部１３ａに対して後方上向きに傾斜するように構成されている。これにより、被介護者Ｐによる正面支持部１６の前方への押込みに応じて第２側方支持部１３ｂを後方上向きに傾斜させることができるため、第２側方支持部１３ｂにより支持部方向への上半身の一部の移動を確実に促すことができる。
【0087】
また、本実施形態では、上記のように、上半身支持部１０を第１回動軸５５周りに回動させることにより支持面１１ａを前方下向きに傾斜させる第１駆動部２０をさらに備える。これにより、第１駆動部２０を駆動することにより、上半身支持部１０を第１回動軸５５周りに回動させて支持面１１ａを前方下向きに確実に傾斜させることができる。
【0088】
また、本実施形態では、上記のように、第１駆動部２０の駆動を制御する制御部７１と、警報を報知する報知部７３とをさらに備え、制御部７１は、第１駆動部２０のトルク変化量が閾値以下であると判定した場合に、報知部７３に警報を報知させる制御を行う。これにより、トルク変化量が予め設定された閾値よりも小さいと判定した場合には、たとえば、被介護者Ｐの上半身の一部が支持面１１ａに適切に載せられていないとみなして、報知部７３に警報を報知させることができる。そのため、被介護者Ｐの上半身の一部が支持面１１ａに適切に載せられていない場合において、上半身支持部１０を回動させることを抑制することができる。
【0089】
また、本実施形態では、上記のように、上半身支持部１０の支持面１１ａは、弾力性を有する平板状である。これにより、被介護者Ｐの上半身を適切に保護することができるとともに、支持面１１ａをたとえばテーブルとして利用することができる。
【0090】
また、本実施形態では、上記のように、大腿支持部３０と上半身支持部１０とを一体的に回動する回動部６１をさらに備える。たとえば、車椅子１００からベッドやトイレなどへの被介護者Ｐの移乗の際に、車椅子１００に座った被介護者Ｐが、身体の向きを変えてベッドやトイレの便座に移乗することがある。上記の構成により、ある場所から別の場所に被介護者Ｐを回動させて移乗させることができる。
【0091】
また、本実施形態では、上記のように、大腿支持部３０は、折り畳まれた閉状態と、略水平に開いて被介護者Ｐの大腿を支持可能な開状態とに変化可能なように構成されている。これにより、被介護者Ｐを移乗しない場合には大腿支持部３０を閉状態に維持することができるため、被介護者Ｐを移乗しない場合において被介護者Ｐに対して大腿支持部３０の接触を抑制することができる。
【0092】
また、本実施形態では、上記のように、大腿支持部３０を閉状態と開状態とに変化させるとともに、大腿支持部３０を上下方向に移動させる第２駆動部４０をさらに備える。これにより、大腿支持部３０を閉状態と開状態とに変化させる駆動部と、大腿支持部３０を上下方向に移動させる駆動部との２つの駆動部を設けなくて良いため、部品点数の増加および構造の複雑化を抑制することができる。
【0093】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0094】
たとえば、上記実施形態では、移乗支援装置１は車椅子１００に取り付けられて使用される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、移乗支援装置１は、車椅子１００に取り付けられず、車椅子１００とは別個に使用されても良い。
【0095】
また、上記実施形態では、上半身支持部１０は略水平に沿った向きに設けられた回動軸周りに回動することにより前方下向きに傾斜する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、上半身支持部１０を前方下向きに傾斜させることができれば、回動軸は設けられていなくても良い。
【0096】
また、上記実施形態では、大腿支持部３０が設けられた第１フレーム５１と上半身支持部１０が設けられた第２フレーム５２との接続部分に第１回動軸５５が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１フレーム５１と第２フレーム５２との接続部分以外の部分に第１回動軸５５が設けられていても良い。
【0097】
また、上記実施形態では、第１フレーム５１と第２フレーム５２とが設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１フレーム５１および第２フレーム５２のいずれか一方だけが設けられていても良いし、第１フレーム５１および第２フレーム５２とは別のフレーム５０が設けられていても良い。
【0098】
また、上記実施形態では、上半身支持部１０の支持面１１ａは平行状態と傾斜状態とに変化可能なように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、所定の傾斜角度範囲の中で傾斜状態が変化する構成であっても良い。
【0099】
また、上記実施形態では、上半身支持部１０は支持部本体１１の左右方向の端部の各々から後方に延びる一対の側方支持部１３を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、一対の側方支持部１３は設けられていなくても良い。
【0100】
また、上記実施形態では、側方支持部１３は後方上向きに傾斜可能な第２側方支持部１３ｂを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第２側方支持部１３ｂは設けられていなくても良い。
【0101】
また、上記実施形態では、上半身支持部１０は正面支持部１６を含み、正面支持部１６の前方への移動に伴って第２側方支持部１３ｂが後方上向きに傾斜するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。正面支持部１６は設けられていなくても良いし、第２側方支持部１３ｂは正面支持部１６の前方への移動と連動せずに後方上向きに傾斜するように構成されていても良い。
【0102】
また、上記実施形態では、第１駆動部２０および第２駆動部４０を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１駆動部２０および第２駆動部４０のいずれか一方だけが設けられていても良いし、第１駆動部２０および第２駆動部４０とは別の駆動部が設けられていても良い。
【0103】
また、上記実施形態では、報知部７３を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、報知部７３は設けられていなくても良い。また、上記実施形態では、傾斜センサ７２を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、傾斜センサ７２は設けられていなくても良く、移乗支援装置１の傾きを検知する他の検知部が設けられていても良い。
【0104】
また、上記実施形態では、回動部６１により大腿支持部３０と上半身支持部１０とを一体的に回動させることにより、被介護者Ｐを回動させて移乗させる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、大腿支持部３０と上半身支持部１０とを一体的に回動させずに、被介護者Ｐを移乗させても良い。
【0105】
また、上記実施形態では、大腿支持部３０は閉状態と開状態とに変化可能なように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、大腿支持部３０は、閉状態にならず、開状態のままであっても良い。
【0106】
また、上記実施形態では、大腿支持部３０は一対のリンク３５の一端側が外方に開く方向に移動することにより開状態となる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、大腿支持部３０を開状態にする方法は、特に限定されない。
【符号の説明】
【0107】
１ 移乗支援装置
１０ 上半身支持部
１１ 支持部本体
１１ａ 支持面
１３ 側方支持部
１３ａ 第１側方支持部
１３ｂ 第２側方支持部
１６ 正面支持部
２０ 第１駆動部
３０ 大腿支持部
４０ 第２駆動部
５０ フレーム
５１ 第１フレーム
５２ 第２フレーム
５５ 第１回動軸
６０ ベース部
６１ 回動部
７１ 制御部
７３ 報知部
Ｐ 被介護者
１０ 上半身支持部
１１ 支持部本体
１１ａ 支持面
１３ 側方支持部
１３ａ 第１側方支持部
１３ｂ 第２側方支持部
１６ 正面支持部
２０ 第１駆動部
３０ 大腿支持部
４０ 第２駆動部
５０ フレーム
５１ 第１フレーム
５２ 第２フレーム
５５ 第１回動軸
６０ ベース部
６１ 回動部
７１ 制御部
７３ 報知部
Ｐ 被介護者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】