(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024073275
(43)【公開日】2024-05-29
(54)【発明の名称】移乗支援装置
(51)【国際特許分類】
A61G 7/12 20060101AFI20240522BHJP
A61G 5/14 20060101ALI20240522BHJP
【ＦＩ】
A61G7/12
A61G5/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022184385
(22)【出願日】2022-11-17
(71)【出願人】
【識別番号】723005698
【氏名又は名称】船井電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】村山 学
(72)【発明者】
【氏名】若林 尚之
【テーマコード（参考）】
4C040
【Ｆターム（参考）】
4C040AA08
4C040HH02
4C040JJ03
(57)【要約】
【課題】被介護者の部屋から出て別の場所において移乗支援装置を使用する場合に介護者の作業負担の増大を抑制することが可能な移乗支援装置を提供する。
【解決手段】この移乗支援装置１００は、被介護者Ｃｒの車椅子２００への移乗および被介護者Ｃｒの車椅子２００から別の場所への移乗の際、被介護者Ｃｒを支持する身体支持部１と、身体支持部１が取り付けられ、被介護者Ｃｒに近付く第１方向に身体支持部１を移動させるとともに、第１方向とは逆方向の第２方向に身体支持部１を移動させる移動機構２とを備える。移乗支援装置１００は、移動機構２が取り付けられ、身体支持部１および移動機構２を一体的に回動する回動部３５を含むベース部３と、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部４とを備える。
【選択図】図４
【解決手段】この移乗支援装置１００は、被介護者Ｃｒの車椅子２００への移乗および被介護者Ｃｒの車椅子２００から別の場所への移乗の際、被介護者Ｃｒを支持する身体支持部１と、身体支持部１が取り付けられ、被介護者Ｃｒに近付く第１方向に身体支持部１を移動させるとともに、第１方向とは逆方向の第２方向に身体支持部１を移動させる移動機構２とを備える。移乗支援装置１００は、移動機構２が取り付けられ、身体支持部１および移動機構２を一体的に回動する回動部３５を含むベース部３と、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部４とを備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被介護者の車椅子への移乗および前記被介護者の前記車椅子から別の場所への移乗の際、前記被介護者を支持する身体支持部と、
前記身体支持部が取り付けられ、前記被介護者に近付く第１方向に前記身体支持部を移動させるとともに、前記第１方向とは逆方向の第２方向に前記身体支持部を移動させる移動機構と、
前記移動機構が取り付けられ、前記身体支持部および前記移動機構を一体的に回動する回動部を含むベース部と、
前記ベース部を前記車椅子に取り付けるための取付部とを備える、移乗支援装置。
前記身体支持部が取り付けられ、前記被介護者に近付く第１方向に前記身体支持部を移動させるとともに、前記第１方向とは逆方向の第２方向に前記身体支持部を移動させる移動機構と、
前記移動機構が取り付けられ、前記身体支持部および前記移動機構を一体的に回動する回動部を含むベース部と、
前記ベース部を前記車椅子に取り付けるための取付部とを備える、移乗支援装置。
【請求項2】
前記取付部は、
前記ベース部が取り付けられるベース側取付部と、
前記車椅子に取り付けられる車椅子側取付部とを含む、請求項１に記載の移乗支援装置。
前記ベース部が取り付けられるベース側取付部と、
前記車椅子に取り付けられる車椅子側取付部とを含む、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項3】
前記取付部は、前記車椅子の左右方向の両側の一対のフレームの各々に対応して前記左右方向に一対設けられ、前記左右方向の両側から前記ベース部を支持している、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項4】
前記ベース部は、前記左右方向の両側において前記取付部に支持され、回動可能に配置された前記回動部を有する台座部をさらに含む、請求項３に記載の移乗支援装置。
【請求項5】
前記取付部は、前記車椅子に取り付けられた状態で、前記車椅子が移動する接地面に前記ベース部の下面を近接させた近接位置と、前記接地面から前記ベース部の下面を上方に離隔させた離隔位置とに前記ベース部を移動可能に支持するように構成されている、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項6】
前記取付部は、
前記近接位置から前記離隔位置に向かって付勢する付勢部材と、
前記車椅子に取り付けられるとともに、前記付勢部材の前記離隔位置側の端部が取り付けられる車椅子側取付部と、
前記ベース部および前記付勢部材の前記近接位置側の端部が取り付けられるベース側取付部とを含み、
前記ベース側取付部は、前記被介護者により加えられる荷重によって前記離隔位置から前記近接位置に向かって移動するとともに、前記被介護者からの荷重が除かれることにより前記付勢部材の付勢力により前記離隔位置に戻るように構成されている、請求項５に記載の移乗支援装置。
前記近接位置から前記離隔位置に向かって付勢する付勢部材と、
前記車椅子に取り付けられるとともに、前記付勢部材の前記離隔位置側の端部が取り付けられる車椅子側取付部と、
前記ベース部および前記付勢部材の前記近接位置側の端部が取り付けられるベース側取付部とを含み、
前記ベース側取付部は、前記被介護者により加えられる荷重によって前記離隔位置から前記近接位置に向かって移動するとともに、前記被介護者からの荷重が除かれることにより前記付勢部材の付勢力により前記離隔位置に戻るように構成されている、請求項５に記載の移乗支援装置。
【請求項7】
前記取付部は、前記ベース側取付部に一端部が取り付けられるとともに、前記車椅子側取付部に他端部が取り付けられる接続部をさらに含み、
前記接続部は、前記近接位置から前記離隔位置に前記ベース側取付部が移動可能な長さから前記離隔位置から前記近接位置に前記ベース側取付部が移動可能な長さまで伸縮するように構成されている、請求項６に記載の移乗支援装置。
前記接続部は、前記近接位置から前記離隔位置に前記ベース側取付部が移動可能な長さから前記離隔位置から前記近接位置に前記ベース側取付部が移動可能な長さまで伸縮するように構成されている、請求項６に記載の移乗支援装置。
【請求項8】
前記接続部は、複数のリンクまたはスライドレールを有している、請求項７に記載の移乗支援装置。
【請求項9】
前記ベース部に取り付けられ、前記被介護者の足を下から持ち上げて前記離隔位置に位置する前記ベース部の前記回動部まで前記被介護者の足を案内する足導入部をさらに備える、請求項５に記載の移乗支援装置。
【請求項10】
前記足導入部は、
前記被介護者の足が載置されるシートと、
前記接地面に当接した状態で前記車椅子の移動に伴って回転することによって、シートを回転させるシート回転部とを含む、請求項９に記載の移乗支援装置。
前記被介護者の足が載置されるシートと、
前記接地面に当接した状態で前記車椅子の移動に伴って回転することによって、シートを回転させるシート回転部とを含む、請求項９に記載の移乗支援装置。
【請求項11】
前記ベース側取付部は、前記接地面側の底面に取り付けられ、前記ベース側取付部が前記近接位置に移動した際の滑りを抑制する滑り止め部材をさらに有する、請求項６に記載の移乗支援装置。
【請求項12】
前記取付部は、前記付勢部材とは別個に設けられ、前記離隔位置に移動した状態の前記ベース側取付部の位置を保持する離隔位置保持部をさらに有する、請求項６に記載の移乗支援装置。
【請求項13】
前記移動機構は、
上端部に前記身体支持部が取り付けられるとともに、下端部が前記回動部に取り付けられた柱部と、
前記柱部を前記第１方向に移動させて傾斜させるとともに、前記柱部を前記第２方向に移動させて傾斜させる駆動部とを含む、請求項１に記載の移乗支援装置。
上端部に前記身体支持部が取り付けられるとともに、下端部が前記回動部に取り付けられた柱部と、
前記柱部を前記第１方向に移動させて傾斜させるとともに、前記柱部を前記第２方向に移動させて傾斜させる駆動部とを含む、請求項１に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、移乗支援装置に関し、特に、被介護者を支持する身体支持部を備える移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、被介護者を支持する身体支持部を備える移乗支援装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、被介護者を支持する胸部当接部（身体支持部）を備える移乗補助装置（移乗支援装置）が開示されている。この移乗補助装置は、たとえば、車椅子に座った被介護者をトイレの便器に移乗させる際に使用される装置である。移乗補助装置は、部屋から出て別の場所（たとえば、トイレ）に行く際、車椅子とは別個に、介護者により部屋から別の場所に運ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１４－１４４０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１の移乗補助装置では、介護者が移乗補助装置を運ばなければならず、かつ、介護者は、運んできた移乗補助装置を別の場所の床面に設置しなければならないので、被介護者の部屋から出て別の場所において移乗補助装置を使用する場合に介護者の作業負担が過大になるという問題点がある。
【0006】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、被介護者の部屋から出て別の場所において移乗支援装置を使用する場合に介護者の作業負担の増大を抑制することが可能な移乗支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による移乗支援装置は、被介護者の車椅子への移乗および被介護者の車椅子から別の場所への移乗の際、被介護者を支持する身体支持部と、身体支持部が取り付けられ、被介護者に近付く第１方向に身体支持部を移動させるとともに、第１方向とは逆方向の第２方向に身体支持部を移動させる移動機構と、移動機構が取り付けられ、身体支持部および移動機構を一体的に回動する回動部を含むベース部と、ベース部を車椅子に取り付けるための取付部とを備える。
【0008】
この発明の一の局面による移乗支援装置では、上記のように、ベース部を車椅子に取り付けるための取付部を設ける。これにより、取付部により移乗支援装置を車椅子に取り付けた状態でそのまま車椅子とともに移乗支援装置を移動させることができる。その結果、介護者が移乗支援装置を運ぶ必要が無いので、被介護者の部屋から出て別の場所において移乗支援装置を使用する場合に介護者の作業負担の増大を抑制することができる。
【0009】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、取付部は、ベース部が取り付けられるベース側取付部と、車椅子に取り付けられる車椅子側取付部とを含む。このように構成すれば、取付部をベース側取付部と車椅子側取付部とに分けることにより、車椅子の形状に合わせて取付部の構造を変更する場合でも、車椅子側取付部の構造を変更するだけで車椅子の形状に合わせた取付部を設けることができるので、車椅子の形状に合わせた取付部の構造の変更箇所の増大を抑制することができる。
【0010】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、取付部は、車椅子の左右方向の両側の一対のフレームの各々に対応して左右方向に一対設けられ、左右方向の両側からベース部を支持している。このように構成すれば、ベース部を安定して支持することができるので、身体支持部および移動機構も安定して支持することができる。
【0011】
この場合、好ましくは、ベース部は、左右方向の両側において取付部に支持され、回動可能に配置された回動部を有する台座部をさらに含む。このように構成すれば、取付部により支持される構成と、身体支持部および移動機構を一体的に回動する構成とを分けることにより、ベース部の構造の複雑化を抑制することができる。
【0012】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、取付部は、車椅子に取り付けられた状態で、車椅子が移動する接地面にベース部の下面を近接させた近接位置と、接地面からベース部の下面を上方に離隔させた離隔位置とにベース部を移動可能に支持するように構成されている。このように構成すれば、取付部を近接位置に移動させることにより、取付部を接地させることができるので、車椅子および取付部を接地させた状態で移乗支援装置を利用した被介護者の移乗作業を行うことができる。その結果、取付部のみを接地させた状態で移乗支援装置を利用した被介護者の移乗作業を行う場合と比較して、接地面積が増大しているので、移乗支援装置を安定させた状態で被介護者の移乗作業を行うことができる。また、取付部を離隔位置に移動させることにより、取付部が接地したままにならないようにすることができるので、車椅子の移動の際、接地した状態の取付部が車椅子の移動を妨げないようにすることができる。
【0013】
この場合、好ましくは、取付部は、近接位置から離隔位置に向かって付勢する付勢部材と、車椅子に取り付けられるとともに、付勢部材の離隔位置側の端部が取り付けられる車椅子側取付部と、ベース部および付勢部材の近接位置側の端部が取り付けられるベース側取付部とを含み、ベース側取付部は、被介護者により加えられる荷重によって離隔位置から近接位置に向かって移動するとともに、被介護者からの荷重が除かれることにより付勢部材の付勢力により離隔位置に戻るように構成されている。このように構成すれば、被介護者からの荷重を加えるだけでベース側取付部を近接位置に移動させることができるので、ベース側取付部を容易に接地させることができる。また、被介護者からの荷重を変化させるだけでベース側取付部を近接位置および離隔位置のいずれかの適切な位置に移動させることができるので、モータなどの駆動源を用いる場合と比較して、ベース側取付部を近接位置および離隔位置のいずれかの適切な位置に移動させるための構造を簡素化することができる。
【0014】
上記付勢部材を備える移乗支援装置において、好ましくは、取付部は、ベース側取付部に一端部が取り付けられるとともに、車椅子側取付部に他端部が取り付けられる接続部をさらに含み、接続部は、近接位置から離隔位置にベース側取付部が移動可能な長さから離隔位置から近接位置にベース側取付部が移動可能な長さまで伸縮するように構成されている。このように構成すれば、取付部の移動範囲を接続部の伸縮可能な範囲に制限することができるので、取付部の意図しない範囲への移動を抑制することができる。
【0015】
上記接続部を含む取付部を備える移乗支援装置において、好ましくは、接続部は、複数のリンクまたはスライドレールを有している。このように構成すれば、車椅子に移乗支援装置を取り付けるための取付部の構造を比較的簡易な構造で実現することができる。
【0016】
上記取付部が、近接位置と離隔位置とにベース部を移動可能に支持するように構成された移乗支援装置において、好ましくは、ベース部に取り付けられ、被介護者の足を下から持ち上げて離隔位置に位置するベース部の回動部まで被介護者の足を案内する足導入部をさらに備える。このように構成すれば、離隔位置に位置するベース部にまで被介護者が足を上げなくても、足導入部により離隔位置に位置するベース部にまで被介護者の足が案内されるので、被介護者の負担の増加を抑制することができる。
【0017】
上記足導入部を備える移乗支援装置において、好ましくは、足導入部は、被介護者の足が載置されるシートと、接地面に当接した状態で車椅子の移動に伴って回転することによって、シートを回転させるシート回転部とを含む。このように構成すれば、介護者による車椅子の被介護者へ近付ける方向への移動を利用して回転するシート回転部により、シートを移動させることができるので、シートを移動させるためのモータなどの駆動源を設ける必要がない。その結果、足導入部の構造を簡素化することができる。
【0018】
上記ベース側取付部を含む取付部を備える移乗支援装置において、好ましくは、ベース側取付部は、接地面側の底面に取り付けられ、ベース側取付部が近接位置に移動した際の滑りを抑制する滑り止め部材をさらに有する。このように構成すれば、ベース側取付部を接地させた際、接地させたベース側取付部が滑り止め部材により動かないようにすることができるので、移乗支援装置をより安定させた状態で被介護者の移乗作業を行うことができる。
【0019】
上記付勢部材およびベース側取付部を含む取付部を備える移乗支援装置において、好ましくは、取付部は、付勢部材とは別個に設けられ、離隔位置に移動した状態のベース側取付部の位置を保持する離隔位置保持部をさらに有する。このように構成すれば、離隔位置保持部により離隔位置の取付部が意図せずに移動しないようにすることができるので、車椅子の移動の際に意図せず取付部が接地しないようにすることができる。
【0020】
上記一の局面による移乗支援装置において、好ましくは、移動機構は、上端部に身体支持部が取り付けられるとともに、下端部が回動部に取り付けられた柱部と、柱部を第１方向に移動させて傾斜させるとともに、柱部を第２方向に移動させて傾斜させる駆動部とを含む。このように構成すれば、移動機構の構造を柱部および駆動部を含む比較的簡易な構造にすることができるので、移乗支援装置の構造の複雑化を抑制することができる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、上記のように、被介護者の部屋から出て別の場所において移乗支援装置を使用する場合に介護者の作業負担の増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】第１実施形態の移乗支援装置を取り付けた車椅子を被介護者の位置まで、介護者が押してきた状態を示した側面図である。
【図2】第１実施形態の移乗支援装置の身体支持部を被介護者に向けて傾斜させた状態を示した側面図である。
【図3】第１実施形態の移乗支援装置の身体支持部および介護者により被介護者を持ち上げた状態を示した側面図である。
【図4】第１実施形態の移乗支援装置を示した斜視図である。
【図5】第１実施形態の移乗支援装置の回動部を介護者が回動させて被介護者を車椅子に向けて回動させた状態を示した側面図である。
【図6】第１実施形態の移乗支援装置のベース部の平面図である。
【図7】第１実施形態の移乗支援装置のベース部を支持する一対の取付部を示した斜視図である。
【図8】第１実施形態の移乗支援装置のベース部を支持する一対の取付部を示した側面図である。
【図9】第１実施形態の移乗支援装置のベース部が離隔位置に移動した状態を示した側面図である。
【図10】第１実施形態の移乗支援装置のベース部が近接位置に移動した状態を示した側面図である。
【図11】第１実施形態の移乗支援装置の離隔位置のベース部を支持する取付部において車椅子のフレームをクランプ部により把持する前の状態を示した斜視図である。
【図12】第１実施形態の移乗支援装置の離隔位置のベース部を支持する取付部において車椅子のフレームをクランプ部により把持した後の状態を示した斜視図である。
【図13】第１実施形態の移乗支援装置の近接位置のベース部を支持する取付部を示した斜視図である。
【図14】第１実施形態の移乗支援装置の足導入部に被介護者が足のつま先を載置した状態を示した側面図である。
【図15】第１実施形態の移乗支援装置の回動部に介護者の足が案内された状態を示した側面図である。
【図16】第１実施形態の移乗支援装置の足導入部を示した斜視図である。
【図17】第１実施形態の移乗支援装置の足導入部の内部構造を示した斜視図である。
【図18】第１実施形態の移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法を示したフローチャートである。
【図19】第１実施形態の移乗支援装置により車椅子に移乗した介護者を示した側面図である。
【図20】第２実施形態の移乗支援装置を取り付けた車椅子を被介護者の位置まで、介護者が押してきた状態を示した側面図である。
【図21】第２実施形態の移乗支援装置のベース部が離隔位置に移動した状態を示した側面図である。
【図22】第２実施形態の移乗支援装置のベース部が近接位置に移動した状態を示した側面図である。
【図23】第２実施形態の移乗支援装置のベース部が離隔位置において離隔位置保持部の保持を解除した状態を示した側面図である。
【図24】第３実施形態の移乗支援装置を取り付けた車椅子を被介護者の位置まで、介護者が押してきた状態を示した側面図である。
【図25】第３実施形態の移乗支援装置の離隔位置のベース部を支持する取付部において車椅子のフレームをクランプ部により把持した後の状態を示した斜視図である。
【図26】第３実施形態の移乗支援装置の近接位置のベース部を支持する取付部を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0024】
【0025】
図１および図２に示すように、移乗支援装置１００は、車椅子２００を使用する被介護者Ｃｒを部屋から別の場所（たとえば、トイレ、風呂または食堂など）に移動させる際、ベッド３００に座らせた被介護者Ｃｒを車椅子２００に移乗（移す）するための装置である。また、移乗支援装置１００は、車椅子２００に座った被介護者Ｃｒをベッド３００（他の例として、トイレの便器、風呂の浴室または食堂の椅子など）に移乗（移す）するための装置でもある。
【0026】
移乗支援装置１００は、身体支持部１と、移動機構２と、ベース部３と、取付部４と、足導入部５とを備えている。
【0027】
ここで、上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。車椅子２００の進行方向をＸ方向とし、進行方向のうち前進方向をＸ１方向とし、進行方向のうち後進方向をＸ２方向とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する車椅子２００の左右方向（幅方向）をＹ方向とし、Ｙ方向の一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向の他方側をＹ２方向とする。なお、Ｘ１方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。また、Ｘ２方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。
【0028】
（身体支持部）
図２および図３に示すように、身体支持部１は、被介護者Ｃｒの車椅子２００への移乗および被介護者Ｃｒの車椅子２００から別の場所への移乗の際、被介護者Ｃｒを支持するように構成されている。具体的には、身体支持部１は、クッション部１１と、取付フレーム１２とを含んでいる。
図２および図３に示すように、身体支持部１は、被介護者Ｃｒの車椅子２００への移乗および被介護者Ｃｒの車椅子２００から別の場所への移乗の際、被介護者Ｃｒを支持するように構成されている。具体的には、身体支持部１は、クッション部１１と、取付フレーム１２とを含んでいる。
【0029】
図３および図４に示すように、クッション部１１は、身体支持部１にもたれ掛った状態の被介護者Ｃｒを支持するために身体支持部１に設けられている、このようなクッション部１１は、弾力性を有する部材により構成されている。クッション部１１は、身体支持部１にもたれ掛った状態の被介護者Ｃｒを支持する際に、被介護者Ｃｒの上半身（腋の下辺り）に接触する。これにより、クッション部１１が弾力性を有しているので、身体支持部１にもたれ掛った状態の被介護者Ｃｒを支持する際、身体支持部１に被介護者Ｃｒの体重に起因する体圧を分散させることが可能である。クッション部１１は、Ｙ方向において一対設けられている。一対のクッション部１１は、被介護者Ｃｒの両腋に接触する。
【0030】
取付フレーム１２は、一対のクッション部１１を移動機構２に取り付けるための部材である。取付フレーム１２は、金属製の管部材である。取付フレーム１２は、Ｚ１方向側から見て、略Ｗ字形状を有している。取付フレーム１２のＹ１方向側のフレーム部分には、一対のクッション部１１のうちの一方が取り付けられている。取付フレーム１２のＹ２方向側のフレーム部分には、一対のクッション部１１のうちの他方が取り付けられている。
【0031】
（移動機構）
移動機構２は、被介護者Ｃｒに近付くＸ１方向に身体支持部１を移動させるとともに、被介護者Ｃｒから離れるＸ２方向に身体支持部１を移動させるように構成されている。すなわち、移動機構２は、被介護者Ｃｒに近付くＸ１方向に身体支持部１を移動させた後（図２を参照）、身体支持部１により被介護者Ｃｒを支持した状態でＸ２方向に身体支持部１を移動させることにより、被介護者Ｃｒの腰を浮かせるという被介護者Ｃｒの動作（図３を参照）を補助するための機構である。また、移動機構２は、身体支持部１により被介護者Ｃｒを支持した状態でＸ１方向またはＸ２方向に身体支持部１を移動させることにより、被介護者Ｃｒの腰を沈ませるという被介護者Ｃｒの動作（図５を参照）を補助するための機構である。
移動機構２は、被介護者Ｃｒに近付くＸ１方向に身体支持部１を移動させるとともに、被介護者Ｃｒから離れるＸ２方向に身体支持部１を移動させるように構成されている。すなわち、移動機構２は、被介護者Ｃｒに近付くＸ１方向に身体支持部１を移動させた後（図２を参照）、身体支持部１により被介護者Ｃｒを支持した状態でＸ２方向に身体支持部１を移動させることにより、被介護者Ｃｒの腰を浮かせるという被介護者Ｃｒの動作（図３を参照）を補助するための機構である。また、移動機構２は、身体支持部１により被介護者Ｃｒを支持した状態でＸ１方向またはＸ２方向に身体支持部１を移動させることにより、被介護者Ｃｒの腰を沈ませるという被介護者Ｃｒの動作（図５を参照）を補助するための機構である。
【0032】
具体的には、移動機構２は、柱部２１と、駆動部２２とを含んでいる。
【0033】
〈柱部〉
柱部２１は、ベース部３のＺ１方向側の表面から垂直に延びている。柱部２１は、金属製のフレーム部材である。柱部２１は、Ｚ１方向側の端部（上端部）に身体支持部１が取り付けられるとともに、Ｚ２方向側の端部（下端部）がベース部３の後述する回動部３５に取り付けられている。
柱部２１は、ベース部３のＺ１方向側の表面から垂直に延びている。柱部２１は、金属製のフレーム部材である。柱部２１は、Ｚ１方向側の端部（上端部）に身体支持部１が取り付けられるとともに、Ｚ２方向側の端部（下端部）がベース部３の後述する回動部３５に取り付けられている。
【0034】
柱部２１は、本体部２１ａと、一対の接続部２１ｂとを有している。本体部２１ａは、角柱形状を有している。一対の接続部２１ｂは、柱部２１と駆動部２２とを接続する部材である。一対の接続部２１ｂは、Ｙ方向において対向している。一対の接続部２１ｂの一方は、本体部２１ａのＹ１方向側の端面に取り付けられている。一対の接続部２１ｂの他方は、本体部２１ａのＹ２方向側の端面に取り付けられている。一対の接続部２１ｂの各々には、駆動部２２と接続するための長孔２１ｃが形成されている。長孔２１ｃは、柱部２１の本体部２１ａの長手方向に延びている。
【0035】
〈駆動部〉
駆動部２２は、ロッド２２ａと、直動アクチュエータ２２ｂと、ロッド２２ｃと、カバー２２ｄとを含んでいる。
駆動部２２は、ロッド２２ａと、直動アクチュエータ２２ｂと、ロッド２２ｃと、カバー２２ｄとを含んでいる。
【0036】
ロッド２２ａは、直動アクチュエータ２２ｂにより、カバー２２ｄから突出する方向、または、カバー２２ｄ内に収納される方向に直線移動するように構成されている。直動アクチュエータ２２ｂは、たとえば、駆動源としてのモータの回転駆動力を変換機構により直線駆動力に変換してロッド２２ａを移動させるように構成されている。ロッド２２ｃは、カバー２２ｄからベース部３に向かって延びている。ロッド２２ｃは、駆動部２２をベース部３に取り付ける接続部材である。カバー２２ｄは、ロッド２２ａの一部、直動アクチュエータ２２ｂおよびロッド２２ｃの一部を内部に収納している。
【0037】
（ベース部）
図４および図５に示すように、ベース部３は、移動機構２、取付部４および足導入部５が取り付けられる部材である。ベース部３は、台座部３１と、足置き部３２と、受け部３３と、受け部３４と、回動部３５とを含んでいる。
図４および図５に示すように、ベース部３は、移動機構２、取付部４および足導入部５が取り付けられる部材である。ベース部３は、台座部３１と、足置き部３２と、受け部３３と、受け部３４と、回動部３５とを含んでいる。
【0038】
台座部３１は、Ｚ１方向側から見て、略矩形状に形成された金属製の板材である。台座部３１は、Ｙ方向の両側において取付部４を介して車椅子２００のフレーム２０１に支持されている。台座部３１には、回動部３５を回動可能に配置（収容）する凹部３１ａが形成されている。足置き部３２は、ベース部３の回動部３５のＺ１方向側（身体支持部１側）の表面のうち、被介護者Ｃｒの足が置かれる箇所に設けられている。足置き部３２は、被介護者Ｃｒの足の滑りを抑制する材質により形成されていることが好ましい。
【0039】
受け部３３は、Ｙ方向において一対設けられている。一対の受け部３３は、回動部３５のＺ１方向側（身体支持部１側）の表面のうちのＸ方向において受け部３４とは逆方向側に取り付けられている。一対の受け部３３は、柱部２１のＺ２方向側の端部を回動可能に支持している。受け部３４は、Ｙ方向において一対設けられている。一対の受け部３４は、回動部３５のＺ１方向側（身体支持部１側）の表面のうちのＸ方向において受け部３３とは逆方向側に取り付けられている。一対の受け部３４には、駆動部２２のロッド２２ｃのＺ２方向側の端部（ベース部３側の端部）が固定されている。
【0040】
図５および図６に示すように、回動部３５、身体支持部１および移動機構２は、一体的に回動するように構成されている。ここで、回動部３５には、移動機構２が取り付けられている。また、回動部３５には、移動機構２を介して身体支持部１が取り付けられている。これにより、回動部３５は、介護者Ｃｇにより手動で身体支持部１、移動機構２および回動部３５の少なくともいずれかに対して回転方向の力を加えることによって回動する。なお、図６では、回動部３５の説明の便宜上、台座部３１、足置き部３２および回動部３５以外の構成を省略している。
【0041】
これらにより、回動部３５が、柱部２１の延びる方向に沿って延びる回動中心軸線Ｃ回りの周方向の一方向であるＲ１方向に回転した場合、身体支持部１および移動機構２は、一体的にＲ１方向に回動する。回動部３５が、柱部２１の延びる方向に沿って延びる回動中心軸線Ｃ回りの周方向の一方向であるＲ２方向に回転した場合、身体支持部１および移動機構２は、一体的にＲ２方向に回動する。
【0042】
回動部３５は、台座部３１の凹部３１ａに回動可能に取り付けられている。回動部３５の取り付けの一例としては、以下のような取り付け例が考えられる。すなわち、回動部３５は、たとえば、台座部３１の凹部３１ａの底面に設けられた軸部（図示せず）に回動可能に取り付けられている。回動部３５は、たとえば、軸部に取り付けられた状態で台座部３１の凹部３１ａに回動可能に嵌め込まれている。軸部は、たとえば、凹部３１ａの底面において、回動中心軸線Ｃの位置に合わせて設けられている。
【0043】
（駆動部による柱部の移動）
移乗支援装置１００では、駆動部２２のロッド２２ａをカバー２２ｄ内に収納する方向に直線移動させることによって、柱部２１のＺ２方向側の端部が一対の受け部３３に回動可能に支持されているとともに、駆動部２２のロッド２２ｃのＺ２方向側の端部が一対の受け部３４に固定されているので、柱部２１がＸ１方向に移動して傾斜する（図２を参照）。
移乗支援装置１００では、駆動部２２のロッド２２ａをカバー２２ｄ内に収納する方向に直線移動させることによって、柱部２１のＺ２方向側の端部が一対の受け部３３に回動可能に支持されているとともに、駆動部２２のロッド２２ｃのＺ２方向側の端部が一対の受け部３４に固定されているので、柱部２１がＸ１方向に移動して傾斜する（図２を参照）。
【0044】
移乗支援装置１００では、駆動部２２のロッド２２ａをカバー２２ｄ内から突出する方向に直線移動させることによって、柱部２１のＺ２方向側の端部が一対の受け部３３に回動可能に支持されているとともに、駆動部２２のロッド２２ｃのＺ２方向側の端部が一対の受け部３４に固定されているので、柱部２１がＸ２方向に移動して傾斜する（図３を参照）。
【0045】
移乗支援装置１００では、ベッド３００に座らせた被介護者Ｃｒを車椅子２００に移乗（移す）する際、駆動部２２により柱部２１をＸ１方向に移動して傾斜させた後、駆動部２２により柱部２１をＸ２方向に移動して傾斜させることにより、被介護者Ｃｒの腰を上げさせて被介護者Ｃｒの体重がベース部３に加えられるようにしている。
【0046】
また、移乗支援装置１００では、腰を上げた状態の被介護者Ｃｒを車椅子２００に移乗（移す）する際、駆動部２２により柱部２１をＸ２方向に移動して傾斜させることにより、被介護者Ｃｒの腰を車椅子２００に下ろさせて被介護者Ｃｒからベース部３に加えられる荷重が除かれる。
【0047】
ここで、柱部２１および駆動部２２を含む移動機構２の上記した移動に伴って被介護者Ｃｒを移動させる際、被介護者Ｃｒが身体支持部１により支持されている。移動機構２の上記した移動は、図示しないが、介護者Ｃｇによるリモコンの操作に基づいて、駆動部２２が駆動することにより行われる。また、柱部２１のＸ１方向側への傾斜具合（傾斜角度）、および、柱部２１のＸ２方向側への傾斜具合（傾斜角度）は、介護者Ｃｇがリモコンによる操作を行いつつ、介護者Ｃｇがリモコンにより駆動部２２の駆動を停止させることにより決定される。
【0048】
（取付部）
図７および図８に示すように、第１実施形態の取付部４は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるように構成されている。すなわち、移乗支援装置１００と車椅子２００とは、取付部４により互いに連結されている。この場合、車椅子２００と移乗支援装置１００とは、Ｚ１方向側から見て、一部においてオーバーラップしている。
図７および図８に示すように、第１実施形態の取付部４は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるように構成されている。すなわち、移乗支援装置１００と車椅子２００とは、取付部４により互いに連結されている。この場合、車椅子２００と移乗支援装置１００とは、Ｚ１方向側から見て、一部においてオーバーラップしている。
【0049】
取付部４は、車椅子２００のＹ方向の両側の一対のフレーム２０１の各々に対応してＹ方向に一対設けられている。ここで、フレーム２０１は、車椅子２００のフットレスト２０２（図１を参照）を取り付けるための部材である。フレーム２０１は、Ｙ１方向側から見て、Ｌ字状の金属製の管部材である。取付部４は、Ｙ方向の両側からベース部３を支持している。
【0050】
また、移乗支援装置１００は、取付部４により、車椅子２００とともに一体的に移動可能に構成されている。移乗支援装置１００は、取付部４により、車椅子２００とともに一体的に接地した状態で、被介護者Ｃｒの移乗支援可能に構成されている。
【0051】
具体的には、図９および図１０に示すように、取付部４は、車椅子２００に取り付けられた状態で、車椅子２００が移動する接地面６にベース部３の下面３ａを近接させた近接位置Ｄｗと、接地面６からベース部３の下面３ａをＺ１方向に離隔させた離隔位置Ｕｐとにベース部３を移動可能に支持するように構成されている。
【0052】
一対の取付部４の構造は同じであるので、一対の取付部４のうちのＹ１方向側の取付部４のみについて以下に説明する。
【0053】
取付部４は、ベース側取付部４１と、車椅子側取付部４２と、付勢部材４３と、接続部４４とを含んでいる。ベース側取付部４１、車椅子側取付部４２、付勢部材４３および接続部４４の各々の構造について説明する。
【0054】
〈ベース側取付部〉
図１１および図１２に示すように、取付部４では、ベース部３、付勢部材４３の近接位置Ｄｗ側（Ｚ２方向側）の端部、および、接続部４４の近接位置Ｄｗ側（Ｚ２方向側）の端部の各々がベース側取付部４１に取り付けられている。ベース側取付部４１は、Ｘ１方向側から見て、Ｌ字状の金属製の部材である。
図１１および図１２に示すように、取付部４では、ベース部３、付勢部材４３の近接位置Ｄｗ側（Ｚ２方向側）の端部、および、接続部４４の近接位置Ｄｗ側（Ｚ２方向側）の端部の各々がベース側取付部４１に取り付けられている。ベース側取付部４１は、Ｘ１方向側から見て、Ｌ字状の金属製の部材である。
【0055】
また、ベース側取付部４１の底面４１ａには、複数の挿入孔（図示せず）が形成されている。複数の挿入孔の各々には、締結部材（図示せず）が挿入されている。複数の挿入孔は、ざぐり孔となっている。ここで、複数のざぐり孔の各々に挿入された締結部材（図示せず）をベース部３の台座部３１のねじ孔に螺合することにより、ベース部３がベース側取付部４１に固定されている。これにより、ベース側取付部４１の底面４１ａとは逆側のＺ１方向側の面には、ベース部３が取り付けられている。
【0056】
また、ベース側取付部４１は、滑り止め部材４１ｂを有している。滑り止め部材４１ｂは、Ｚ２方向側（接地面６側の底面４１ａ）に取り付けられている。滑り止め部材４１ｂは、ベース側取付部４１が近接位置Ｄｗに移動した際の滑りを抑制するように構成されている。すなわち、滑り止め部材４１ｂは、ベース側取付部４１が近接位置Ｄｗに移動した際のベース側取付部４１の接地面６に対する相対的な移動を抑制するように構成されている。滑り止め部材４１ｂは、硬質ゴム、軟質ゴムおよび発泡ゴムを含むエラストマ、発泡樹脂を含む弾性樹脂などの材質により形成されている。また、滑り止め部材４１ｂは、上記したような弾性変形する材質により形成されることにより、滑り止めだけでなく、衝撃吸収および接地面６の保護などの機能も有している。
【0057】
〈車椅子側取付部〉
取付部４では、車椅子側取付部４２が車椅子２００のフレーム２０１に取り付けられている。取付部４では、付勢部材４３の離隔位置Ｕｐ側の端部が車椅子側取付部４２に取り付けられている。このような車椅子側取付部４２は、ベース部４２ａと、クランプ部４２ｂと、フック部４２ｃとを有している。
取付部４では、車椅子側取付部４２が車椅子２００のフレーム２０１に取り付けられている。取付部４では、付勢部材４３の離隔位置Ｕｐ側の端部が車椅子側取付部４２に取り付けられている。このような車椅子側取付部４２は、ベース部４２ａと、クランプ部４２ｂと、フック部４２ｃとを有している。
【0058】
ベース部４２ａは、Ｙ１方向側から見て、Ｌ字状の金属製の板状部材である。ベース部４２ａは、車椅子２００のフレーム２０１の形状に合わせて形成されている。ベース部４２ａのＹ１方向側の面には、クランプ部４２ｂおよびフック部４２ｃが固定されている。
【0059】
クランプ部４２ｂは、車椅子２００のフレーム２０１のうちＺ１方向側に向かってＸ２方向側に傾斜する部分を把持するように構成されている。これにより、取付部４の水平方向への移動が規制される。
【0060】
具体的には、クランプ部４２ｂは、差し込み部４２１と、ボルト４２２とを有している。
【0061】
差し込み部４２１は、ベース部４２ａよりもＹ１方向側に配置されている。このような差し込み部４２１は、Ｚ１方向側から見て、Ｕ字形状を有している。すなわち、差し込み部４２１は、Ｘ１方向側に向かって窪んだ空間を有している。この空間には、車椅子２００のフレーム２０１のうちＺ１方向側に向かってＸ２方向側に傾斜する部分が差し込まれる（図１１を参照）。
【0062】
ボルト４２２は、差し込み部４２１のＸ２方向側の部分を開閉させる。すなわち、介護者Ｃｇが、差し込み部４２１に車椅子２００のフレーム２０１を差し込んだ後、差し込み部４２１のＸ２方向側の部分をボルト４２２を回して閉じることにより、クランプ部４２ｂにより車椅子２００のフレーム２０１を把持させる。また、介護者Ｃｇが、差し込み部４２１のＸ２方向側の部分をボルト４２２を回して開くことにより、クランプ部４２ｂによる車椅子２００のフレーム２０１の把持を解除する。
【0063】
フック部４２ｃは、ベース部４２ａよりもＹ１方向側に配置されている。フック部４２ｃは、ベース部４２ａよりもＹ１方向側の位置において、車椅子２００のフレーム２０１のうちＸ１方向側に向かってＺ１方向側に傾斜する部分にＺ１方向側から引っ掛かるように構成されている。フック部４２ｃは、Ｘ１方向側から見て、Ｊ字形状を有している。すなわち、フック部４２ｃは、Ｚ１方向側に向かって窪んだ空間を有している。この空間には、車椅子２００のフレーム２０１のうちＸ１方向側に向かってＺ１方向側に傾斜する部分が差し込まれる（図１２を参照）。これにより、取付部４のＺ２方向（下方向）への移動が規制される。
【0064】
このような構造の車椅子側取付部４２は、車椅子２００のＹ方向の両側の一対のフレーム２０１（図８を参照）にそれぞれ取り付けられている。
【0065】
〈付勢部材〉
図１２および図１３に示すように、付勢部材４３は、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐに向かって付勢するように構成されている。これにより、ベース側取付部４１は、被介護者Ｃｒにより加えられる荷重Ｌｗによって離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗに向かって移動するとともに、被介護者Ｃｒからの荷重Ｌｗが除かれることにより付勢部材４３の付勢力により離隔位置Ｕｐに戻るように構成されている。
図１２および図１３に示すように、付勢部材４３は、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐに向かって付勢するように構成されている。これにより、ベース側取付部４１は、被介護者Ｃｒにより加えられる荷重Ｌｗによって離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗに向かって移動するとともに、被介護者Ｃｒからの荷重Ｌｗが除かれることにより付勢部材４３の付勢力により離隔位置Ｕｐに戻るように構成されている。
【0066】
具体的には、付勢部材４３は、引っ張りバネである。付勢部材４３の近接位置Ｄｗ側（Ｚ２方向側）の端部は、ベース側取付部４１のＸ２方向側の面に取り付けられている。付勢部材４３の離隔位置Ｕｐ側（Ｚ１方向側）の端部は、車椅子側取付部４２のベース部４２ａのＺ２方向側の端部に取り付けられている。
【0067】
また、付勢部材４３は、一対の取付部４の各々に設けられている。したがって、２つの付勢部材４３の付勢力は、身体支持部１、移動機構２、ベース部３および足導入部５の各々を離隔位置Ｕｐに保持することが可能な力である。また、２つの付勢部材４３の付勢力は、身体支持部１、移動機構２、ベース部３および足導入部５の各々の重量に、被介護者Ｃｒによる荷重Ｌｗが加えられることにより、ベース部３を近接位置Ｄｗ側に下降させることが可能な力である。
【0068】
〈接続部〉
接続部４４は、ベース側取付部４１と車椅子側取付部４２とを接続している。接続部４４は、ベース側取付部４１に一端部（Ｚ２方向側の端部）が取り付けられるとともに、車椅子側取付部４２に他端部（Ｚ１方向側の端部）が取り付けられている。接続部４４は、第１リンク部材４４ａと、第２リンク部材４４ｂとを有している。第１リンク部材４４ａおよび第２リンク部材４４ｂの各々は、複数（２つ）のリンクにより構成されている。なお、第１リンク部材４４ａおよび第２リンク部材４４ｂの各々は、特許請求の範囲の「リンク」の一例である。
接続部４４は、ベース側取付部４１と車椅子側取付部４２とを接続している。接続部４４は、ベース側取付部４１に一端部（Ｚ２方向側の端部）が取り付けられるとともに、車椅子側取付部４２に他端部（Ｚ１方向側の端部）が取り付けられている。接続部４４は、第１リンク部材４４ａと、第２リンク部材４４ｂとを有している。第１リンク部材４４ａおよび第２リンク部材４４ｂの各々は、複数（２つ）のリンクにより構成されている。なお、第１リンク部材４４ａおよび第２リンク部材４４ｂの各々は、特許請求の範囲の「リンク」の一例である。
【0069】
第１リンク部材４４ａでは、Ｚ２方向側のリンクがベース側取付部４１のＹ１方向側の面にピンＰｎにより連結されている。第１リンク部材４４ａでは、Ｚ１方向側のリンクが車椅子側取付部４２のＹ２方向側の面にピンＰｎにより連結されている。第１リンク部材４４ａでは、Ｚ１方向側のリンクとＺ２方向側のリンクとがピンＰｎにより連結されている。第１リンク部材４４ａの構造と第２リンク部材４４ｂの構造とは同じであるので、第２リンク部材４４ｂの構造に関する説明は省略する。
【0070】
接続部４４は、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐにベース側取付部４１が移動可能な長さから離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗにベース側取付部４１が移動可能な長さまで伸縮するように構成されている。
【0071】
具体的には、第１リンク部材４４ａは、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ１（図１２を参照）から離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ２（図１３を参照）まで伸縮するように構成されている。また、第２リンク部材４４ｂは、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ３（図１２を参照）から離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ４（図１３を参照）まで伸縮するように構成されている。
【0072】
（足導入部）
図１４および図１５に示すように、足導入部５は、被介護者Ｃｒの足を下から持ち上げて離隔位置Ｕｐに位置するベース部３の回動部３５まで被介護者Ｃｒの足を案内するように構成されている。すなわち、足導入部５は、介護者Ｃｇによる車椅子２００の被介護者Ｃｒへ近付ける方向（Ｘ１方向）への移動を利用して、足導入部５の端部に載置された被介護者Ｃｒの足を回動部３５まで案内するように構成されている。ここで、被介護者Ｃｒの足を下から持ち上げた状態とは、図１４において符号「Ｅｓ」で示した点線の部分である。
図１４および図１５に示すように、足導入部５は、被介護者Ｃｒの足を下から持ち上げて離隔位置Ｕｐに位置するベース部３の回動部３５まで被介護者Ｃｒの足を案内するように構成されている。すなわち、足導入部５は、介護者Ｃｇによる車椅子２００の被介護者Ｃｒへ近付ける方向（Ｘ１方向）への移動を利用して、足導入部５の端部に載置された被介護者Ｃｒの足を回動部３５まで案内するように構成されている。ここで、被介護者Ｃｒの足を下から持ち上げた状態とは、図１４において符号「Ｅｓ」で示した点線の部分である。
【0073】
【0074】
シート５１は、被介護者Ｃｒの足が載置される載置部材である。シート５１は、載置された被介護者Ｃｒの足が滑らない程度の摩擦抵抗を付与した部材であることがより好ましい。なお、シート５１は、キャンバス生地などの厚手の張りのある布地であってもよいし、樹脂シートなどであってもよい。シート５１は、環状に形成されている。また、シート５１は、無端のコンベアベルトのように、シート回転部５２に所定の貼り具合で取り付けられている。
【0075】
シート回転部５２は、接地面６に当接した状態で車椅子２００の移動に伴って回転することによって、シート５１を回転させるように構成されている。これにより、車椅子２００のＸ１方向への移動速度と略同じ速度でシート５１を回転させることができる。この場合、車椅子２００のＸ１方向への移動速度と略同じ速度でシート５１上の被介護者Ｃｒの足を移動させることができるので、図１４に示すように、車椅子２００のＸ１方向への移動に起因して被介護者Ｃｒの足がＸ１方向へ押し込まれないようにすることができる。
【0076】
具体的には、シート回転部５２は、駆動ローラ５２ａと、押さえローラ５２ｂと、第１従動ローラ５２ｃと、第２従動ローラ５２ｄとを有している。駆動ローラ５２ａ、押さえローラ５２ｂ、第１従動ローラ５２ｃ、および、第２従動ローラ５２ｄの各々は、金属製のローラである。駆動ローラ５２ａ、押さえローラ５２ｂ、第１従動ローラ５２ｃ、および、第２従動ローラ５２ｄの各々の周面には、シート５１および接地面６との滑りを抑制するために摩擦抵抗を高める加工が施されていることが好ましい。なお、駆動ローラ５２ａ、押さえローラ５２ｂ、第１従動ローラ５２ｃ、および、第２従動ローラ５２ｄの各々の周面には、シート５１および接地面６との滑りを抑制するために摩擦抵抗を高める加工が施されていなくてもよい。
【0077】
駆動ローラ５２ａ、押さえローラ５２ｂ、第１従動ローラ５２ｃ、および、第２従動ローラ５２ｄの各々のＹ１方向側の端部は、一対のサイドガイド部５３のうちのＹ１方向側のサイドガイド部５３に回転可能に取り付けられている。駆動ローラ５２ａ、押さえローラ５２ｂ、第１従動ローラ５２ｃ、および、第２従動ローラ５２ｄの各々のＹ２方向側の端部は、一対のサイドガイド部５３のうちのＹ２方向側のサイドガイド部５３に回転可能に取り付けられている。
【0078】
駆動ローラ５２ａは、Ｚ２方向側の部分において接地面６と当接するとともに、Ｚ１方向側の部分において押さえローラ５２ｂとともにシート５１を挟持するように構成されている。押さえローラ５２ｂは、シート５１を駆動ローラ５２ａのＺ２方向側の部分に向かって押さえている。第１従動ローラ５２ｃ、および、第２従動ローラ５２ｄの各々は、シート５１の移動に伴って回転するように構成されている。第１従動ローラ５２ｃは、一対のサイドガイド部５３のＸ１方向側の端部に配置されている。第２従動ローラ５２ｄは、一対のサイドガイド部５３のＸ２方向側の端部に配置されている。
【0079】
これらにより、車椅子２００のＸ１方向への移動に伴って駆動ローラ５２ａがＲ５１方向に回転することにより、押さえローラ５２ｂとともにシート５１がＬ５１方向に向かって移動する。また、車椅子２００のＸ２方向への移動に伴って駆動ローラ５２ａがＲ５２方向に回転することにより、押さえローラ５２ｂとともにシート５１がＬ５２方向に向かって移動する。この際、第１従動ローラ５２ｃ、および、第２従動ローラ５２ｄの各々は、シート５１の移動に伴って回転する。
【0080】
一対のサイドガイド部５３は、シート５１上の被介護者Ｃｒの足がシート５１外に出ないようにガイドする部材である。一対のサイドガイド部５３の各々は、金属製の薄板形状を有している。一対のサイドガイド部５３の各々は、シート５１のＺ１方向側の面よりもＺ１方向側まで突出している。一対のサイドガイド部５３のうちのＹ１方向側のサイドガイド部５３は、シート５１のＹ１方向側の端部よりもＹ１方向側に配置されている。一対のサイドガイド部５３のうちのＹ２方向側のサイドガイド部５３は、シート５１のＹ２方向側の端部よりもＹ２方向側に配置されている。
【0081】
コネクタ部は、足導入部５をベース部３に着脱可能に取り付けている。また、コネクタ部は、Ｙ方向に延びる回動中心軸線回りの周方向に回動可能な状態で、足導入部５をベース部３に取り付けるように構成されている。これにより、足導入部５を使用しない場合、足導入部５をベース部３から取り外すか、または、足導入部５のＸ１方向側の端部をＺ１方向側に回動させて接地面６に接地しないようにするかを、介護者Ｃｇが選択することができる。また、足導入部５を使用する場合、足導入部５をベース部３に取り付けるか、または、足導入部５のＸ１方向側の端部をＺ２方向側に回動させて接地面６に接地させることにより、被介護者Ｃｒが足導入部５を利用することができる。また、被介護者Ｃｒが荷重Ｌｗを加えてベース部３を近接位置Ｄｗ側に下降させた際、ベース部３の下降とともに、足導入部５のＸ２方向側の端部が接地面６よりもＺ１方向側に離隔した位置（図１４を参照）から接地面６に接地する位置（図１５を参照）まで下降する。
【0082】
（移乗支援装置を用いた被介護者の移乗方法）
図１８を参照して、上記した移乗支援装置１００を用いた被介護者Ｃｒの移乗方法について以下に説明する。
図１８を参照して、上記した移乗支援装置１００を用いた被介護者Ｃｒの移乗方法について以下に説明する。
【0083】
図１８に示すように、ステップＳ１において、介護者Ｃｇは、移乗支援装置１００が取り付けられた車椅子２００を被介護者Ｃｒのいる場所まで車椅子２００を押してきた後、車椅子２００と被介護者Ｃｒとを向かい合わせた状態で車椅子２００を停止させる（図１を参照）。ステップＳ２において、介護者Ｃｇは、足導入部５を回動させて接地面６に接地させた後、被介護者Ｃｒの足のつま先部分を足導入部５に乗せる（載置する）（図１４を参照）。ステップＳ３において、介護者Ｃｇは、車椅子２００を被介護者Ｃｒに向かって移動させる（図１４を参照）。これにより、被介護者Ｃｒの足は、足導入部５により移乗支援装置１００の回動部３５にガイドされる（図１５を参照）。
【0084】
ステップＳ４において、被介護者Ｃｒは、荷重Ｌｗを回動部３５に加えてベース部３を接地面６の近傍の位置である近接位置Ｄｗに下降させる（図１５を参照）。ステップＳ５において、介護者Ｃｇは、リモコンを操作することにより、身体支持部１を被介護者Ｃｒ側に傾斜させる（図２を参照）。ステップＳ６において、介護者Ｃｇは、リモコンを操作することにより、身体支持部１を車椅子２００側に傾斜させる（図３を参照）。これにより、被介護者Ｃｒの腰が上がるとともに、ベース部３に被介護者Ｃｒの体重が加えられるので、ベース部３が近接位置Ｄｗに完全に下降する。ステップＳ７において、介護者Ｃｇは、身体支持部１に対して回転方向に力を加えることにより被介護者Ｃｒを適切な位置（車椅子２００の位置）まで回動させる（図５を参照）。
【0085】
ステップＳ８において、介護者Ｃｇは、身体支持部１を車椅子２００の位置まで回動させた後、リモコンを操作することにより、身体支持部１を車椅子２００側に傾斜させる。これにより、被介護者Ｃｒが車椅子２００に着座する。ステップＳ９において、被介護者Ｃｒは、荷重Ｌｗを回動部３５に加えないようにしてベース部３を離隔位置Ｕｐに上昇させる（図１９を参照）。ステップＳ１０において、介護者Ｃｇは、足導入部５をＺ１方向側に回動させて折り畳んだ後、車椅子２００を目的地（たとえば、トイレまたは食堂など）まで移動する。ステップＳ１０の後、移乗支援装置１００を用いた被介護者Ｃｒの移乗方法が終了する。
【0086】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0087】
第１実施形態では、上記のように、移乗支援装置１００は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部４を備えている。これにより、取付部４により移乗支援装置１００を車椅子２００に取り付けた状態でそのまま車椅子２００とともに移乗支援装置１００を移動させることができる。この結果、介護者Ｃｇが移乗支援装置１００を運ぶ必要が無いので、被介護者Ｃｒの部屋から出て別の場所において移乗支援装置１００を使用する場合に介護者Ｃｇの作業負担の増大を抑制することができる。
【0088】
また、第１実施形態では、上記のように、取付部４は、ベース部３が取り付けられるベース側取付部４１と、車椅子２００に取り付けられる車椅子側取付部４２とを含んでいる。これにより、取付部４をベース側取付部４１と車椅子側取付部４２とに分けることにより、車椅子２００の形状に合わせて取付部４の構造を変更する場合でも、車椅子側取付部４２の構造を変更するだけで車椅子２００の形状に合わせた取付部４を設けることができるので、車椅子２００の形状に合わせた取付部４の構造の変更箇所の増大を抑制することができる。
【0089】
また、第１実施形態では、上記のように、取付部４は、車椅子２００のＹ方向の両側の一対のフレーム２０１の各々に対応してＹ方向に一対設けられ、Ｙ方向の両側からベース部３を支持している。これにより、ベース部３を安定して支持することができるので、身体支持部１および移動機構２も安定して支持することができる。
【0090】
また、第１実施形態では、上記のように、ベース部３は、Ｙ方向（左右方向）の両側において取付部４に支持され、回動可能に配置された回動部３５を有する台座部３１を含んでいる。これにより、取付部４により支持される構成と、身体支持部１および移動機構２を一体的に回動する構成とを分けることにより、ベース部３の構造の複雑化を抑制することができる。
【0091】
また、第１実施形態では、上記のように、取付部４は、車椅子２００に取り付けられた状態で、車椅子２００が移動する接地面６にベース部３の下面３ａを近接させた近接位置Ｄｗと、接地面６からベース部３の下面３ａを上方に離隔させた離隔位置Ｕｐとにベース部３を移動可能に支持するように構成されている。これにより、取付部４を近接位置Ｄｗに移動させることにより、取付部４を接地させることができるので、車椅子２００および取付部４を接地させた状態で移乗支援装置１００を利用した被介護者Ｃｒの移乗作業を行うことができる。この結果、取付部４のみを接地させた状態で移乗支援装置１００を利用した被介護者Ｃｒの移乗作業を行う場合と比較して、接地面積が増大しているので、移乗支援装置１００を安定させた状態で被介護者Ｃｒの移乗作業を行うことができる。また、取付部４を離隔位置Ｕｐに移動させることにより、取付部４が接地したままにならないようにすることができるので、車椅子２００の移動の際、接地した状態の取付部４が車椅子２００の移動を妨げないようにすることができる。
【0092】
また、第１実施形態では、上記のように、取付部４は、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐに向かって付勢する付勢部材４３を含んでいる。取付部４は、車椅子２００に取り付けられるとともに、付勢部材４３の離隔位置Ｕｐ側の端部が取り付けられる車椅子側取付部４２を含んでいる。取付部４は、ベース部３および付勢部材４３の近接位置Ｄｗ側の端部が取り付けられるベース側取付部４１を含んでいる。ベース側取付部４１は、被介護者Ｃｒにより加えられる荷重Ｌｗによって離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗに向かって移動するとともに、被介護者Ｃｒからの荷重Ｌｗが除かれることにより付勢部材４３の付勢力により離隔位置Ｕｐに戻るように構成されている。これにより、被介護者Ｃｒからの荷重Ｌｗを加えるだけでベース側取付部４１を近接位置Ｄｗに移動させることができるので、ベース側取付部４１を容易に接地させることができる。また、被介護者Ｃｒからの荷重Ｌｗを変化させるだけでベース側取付部４１を近接位置Ｄｗおよび離隔位置Ｕｐのいずれかの適切な位置に移動させることができるので、モータなどの駆動源を用いる場合と比較して、ベース側取付部４１を近接位置Ｄｗおよび離隔位置Ｕｐのいずれかの適切な位置に移動させるための構造を簡素化することができる。
【0093】
また、第１実施形態では、上記のように、取付部４は、ベース側取付部４１に一端部が取り付けられるとともに、車椅子側取付部４２に他端部が取り付けられる接続部４４を含んでいる。接続部４４は、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐにベース側取付部４１が移動可能な長さから離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗにベース側取付部４１が移動可能な長さまで伸縮するように構成されている。これにより、取付部４の移動範囲を接続部４４の伸縮可能な範囲に制限することができるので、取付部４の意図しない範囲への移動を抑制することができる。
【0094】
また、第１実施形態では、上記のように、接続部４４は、第１リンク部材４４ａおよび第２リンク部材４４ｂ（複数のリンク）を有している。これにより、車椅子２００に移乗支援装置１００を取り付けるための取付部４の構造を比較的簡易な構造で実現することができる。
【0095】
また、第１実施形態では、上記のように、移乗支援装置１００は、ベース部３に取り付けられ、被介護者Ｃｒの足を下から持ち上げて離隔位置Ｕｐに位置するベース部３の回動部３５まで被介護者Ｃｒの足を案内する足導入部５を備えている。これにより、離隔位置Ｕｐに位置するベース部３にまで被介護者Ｃｒが足を上げなくても、足導入部５により離隔位置Ｕｐに位置するベース部３にまで被介護者Ｃｒの足が案内されるので、被介護者Ｃｒにかかる負担の増加を抑制することができる。
【0096】
また、第１実施形態では、上記のように、足導入部５は、被介護者Ｃｒの足が載置されるシート５１を含んでいる。足導入部５は、接地面６に当接した状態で車椅子２００の移動に伴って回転することによって、シート５１を回転させるシート回転部５２を含んでいる。これにより、介護者Ｃｇによる車椅子２００の被介護者Ｃｒへ近付ける方向への移動を利用して回転するシート回転部５２により、シート５１を移動させることができるので、シート５１を移動させるためのモータなどの駆動源を設ける必要がない。この結果、足導入部５の構造を簡素化することができる。また、介護者Ｃｇによる車椅子２００の被介護者Ｃｒへ近付ける方向への移動を利用して回転するシート回転部５２により、シート５１を車椅子２００の速度と略同じ速度で移動させることができるので、シート５１に載置された被介護者Ｃｒの足もベース側に向かって車椅子２００の速度と略同じ速度で移動させることができる。この結果、車椅子２００の移動に起因して被介護者Ｃｒの足をベース部３とは逆側に移動しないようにしつつ持ち上げることができる。
【0097】
また、第１実施形態では、上記のように、ベース側取付部４１は、接地面６側の底面４１ａに取り付けられ、ベース側取付部４１が近接位置Ｄｗに移動した際の滑りを抑制する滑り止め部材４１ｂを有している。これにより、ベース側取付部４１を接地させた際、接地させたベース側取付部４１が滑り止め部材４１ｂにより動かないようにすることができるので、移乗支援装置１００をより安定させた状態で被介護者Ｃｒの移乗作業を行うことができる。
【0098】
また、第１実施形態では、上記のように、移動機構２は、上端部に身体支持部１が取り付けられるとともに、下端部が回動部３５に取り付けられた柱部２１を含んでいる。移動機構２は、柱部２１をＸ１方向に移動させて傾斜させるとともに、柱部２１をＸ２方向に移動させて傾斜させる駆動部２２を含んでいる。これにより、移動機構２の構造を柱部２１および駆動部２２を含む比較的簡易な構造にすることができるので、移乗支援装置１００の構造の複雑化を抑制することができる。
【0099】
また、第１実施形態では、上記のように、移乗支援装置１００は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部４を備えている。これにより、取付部４により移乗支援装置１００を車椅子２００に取り付けた状態でそのまま車椅子２００とともに移乗支援装置１００を移動させることができる。この結果、移乗支援装置１００による移乗作業のための準備および移乗支援装置１００の収納作業が煩雑にならないので、移乗支援装置１００の利便性を向上させることができる。この結果、移乗支援装置１００を使用するユーザの負担を軽減することができるので、ユーザにより移乗支援装置１００を長期的に継続して使用されやすくなる。
【0100】
また、第１実施形態では、上記のように、ベース側取付部４１は、被介護者Ｃｒにより加えられる荷重Ｌｗによって離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗに向かって移動するとともに、被介護者Ｃｒからの荷重Ｌｗが除かれることにより付勢部材４３の付勢力により離隔位置Ｕｐに戻るように構成されている。これにより、被介護者Ｃｒからの荷重をベース側取付部４１に加えた状態で取付部４を接地させることができるので、取付部４を安定した状態で接地させることができる。この結果、被介護者Ｃｒの移乗作業を安全に行うことができる。
【0101】
また、第１実施形態では、上記のように、移乗支援装置１００は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部４を備えている。これにより、取付部４を取り外すことにより、車椅子２００を折り畳むことができるので、車椅子２００をコンパクトにした状態で車椅子２００を収納スペースに収納することができる。
【0102】
また、第１実施形態では、上記のように、車椅子２００と移乗支援装置１００とは、Ｚ１方向側から見て、一部においてオーバーラップしている。これにより、取付部４により移乗支援装置１００を車椅子２００に取り付けた状態でそのまま車椅子２００とともに収納した場合、移乗支援装置１００を使用することに起因して収納スペースが増大しないようにすることができる。
【0103】
［第２実施形態］
図２０～図２３を参照して、第２実施形態による移乗支援装置５００の構成について説明する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、ベース部３が、離隔位置Ｕｐにおいて離隔位置保持部５４５により保持される。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、説明を省略する。
図２０～図２３を参照して、第２実施形態による移乗支援装置５００の構成について説明する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、ベース部３が、離隔位置Ｕｐにおいて離隔位置保持部５４５により保持される。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、説明を省略する。
【0104】
図２０に示すように、第２実施形態の移乗支援装置５００は、身体支持部１と、移動機構２と、ベース部３と、取付部５０４と、足導入部５とを備えている。
【0105】
ここで、上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。車椅子２００の進行方向をＸ方向とし、進行方向のうち前進方向をＸ１方向とし、進行方向のうち後進方向をＸ２方向とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する車椅子２００の左右方向（幅方向）をＹ方向とし、Ｙ方向の一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向の他方側をＹ２方向とする。なお、Ｘ１方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。また、Ｘ２方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。
【0106】
（取付部）
図２１～図２３に示すように、取付部５０４は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるように構成されている。なお、図２１～図２３では、取付部５０４以外の構成に関しては、取付部４の説明の便宜上、二点鎖線により表示している。
図２１～図２３に示すように、取付部５０４は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるように構成されている。なお、図２１～図２３では、取付部５０４以外の構成に関しては、取付部４の説明の便宜上、二点鎖線により表示している。
【0107】
図２１および図２２に示すように、取付部５０４は、車椅子２００に取り付けられた状態で、車椅子２００が移動する接地面６にベース部３の下面３ａを近接させた近接位置Ｄｗと、接地面６からベース部３の下面３ａをＺ１方向に離隔させた離隔位置Ｕｐとにベース部３を移動可能に支持するように構成されている。
【0108】
また、第２実施形態の取付部５０４は、車椅子２００に取り付けられた状態で、離隔位置Ｕｐに移動した状態のベース部３の位置を保持するように構成されている。
【0109】
取付部５０４は、ベース側取付部４１と、車椅子側取付部４２と、付勢部材４３と、接続部４４と、離隔位置保持部５４５とを含んでいる。ベース側取付部４１、車椅子側取付部４２、付勢部材４３および接続部４４の各々の構造については、第１実施形態の構造と同じなので説明を省略する。以下に、離隔位置保持部５４５について説明する。
【0110】
〈離隔位置保持部〉
離隔位置保持部５４５は、付勢部材４３とは別個に設けられ、離隔位置Ｕｐに移動した状態のベース側取付部４１の位置を保持するように構成されている。離隔位置保持部５４５は、ラッチ機構である。これにより、離隔位置保持部５４５により離隔位置Ｕｐに移動した状態のベース側取付部４１の位置が保持されるので、ベース部３の位置が離隔位置Ｕｐに保持される。
離隔位置保持部５４５は、付勢部材４３とは別個に設けられ、離隔位置Ｕｐに移動した状態のベース側取付部４１の位置を保持するように構成されている。離隔位置保持部５４５は、ラッチ機構である。これにより、離隔位置保持部５４５により離隔位置Ｕｐに移動した状態のベース側取付部４１の位置が保持されるので、ベース部３の位置が離隔位置Ｕｐに保持される。
【0111】
離隔位置保持部５４５は、被係合部５４５ａと、係合部５４５ｂと、被付勢部５４５ｃと、付勢部５４５ｄと、ストッパ部５４５ｅとを含んでいる。
【0112】
被係合部５４５ａは、車椅子側取付部４２のベース部４２ａのＸ２方向側の端部からＸ１方向側に窪んだ溝である。係合部５４５ｂは、被係合部５４５ａに係合する掛け金である。係合部５４５ｂは、Ｚ２方向側の端部を中心として、Ｙ方向に延びる回動中心軸線回りに回動可能に構成されている。被付勢部５４５ｃは、係合部５４５ｂと一体的に設けられている。被付勢部５４５ｃは、付勢部５４５ｄによりＺ２方向側に付勢されている。付勢部５４５ｄは、引っ張りバネである。付勢部５４５ｄのＺ１方向側の端部は、被付勢部５４５ｃに取り付けられている。付勢部５４５ｄのＺ２方向側の端部は、ベース側取付部４１に取り付けられている。ここで、係合部５４５ｂは、付勢部５４５ｄにより被付勢部５４５ｃがＺ２方向側に付勢された場合、Ｘ１方向側に向かって回動する。ストッパ部５４５ｅは、Ｘ１方向側に向かう係合部５４５ｂの回動を止めるように構成されている。ストッパ部５４５ｅは、係合部５４５ｂとともにＸ１方向側に向かって回動する被付勢部５４５ｃと当接することにより、Ｘ１方向側に向かう係合部５４５ｂの回動を止めている。
【0113】
図２１に示すように、ベース側取付部４１は、被係合部５４５ａと係合部５４５ｂとが係合することによって、離隔位置Ｕｐに保持される。また、図２２および図２３に示すように、ベース側取付部４１は、被係合部５４５ａと係合部５４５ｂとの係合を介護者Ｃｇが手動で解除することによって、近接位置Ｄｗに向かって移動可能になる。そして、ベース側取付部４１は、係合部５４５ｂと被係合部５４５ａとの係合を解除した状態で、被介護者Ｃｒによる荷重Ｌｗが加えられることによって、近接位置Ｄｗに下降する。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。
【0114】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、移乗支援装置５００は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部５０４を備えている。これにより、被介護者Ｃｒの部屋から出て別の場所において移乗支援装置５００を使用する場合に介護者Ｃｇの作業負担の増大を抑制することができる。
第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、移乗支援装置５００は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部５０４を備えている。これにより、被介護者Ｃｒの部屋から出て別の場所において移乗支援装置５００を使用する場合に介護者Ｃｇの作業負担の増大を抑制することができる。
【0115】
また、第２実施形態では、上記のように、取付部５０４は、付勢部材４３とは別個に設けられ、離隔位置Ｕｐに移動した状態のベース側取付部４１の位置を保持する離隔位置保持部５４５を有している。これにより、離隔位置保持部５４５により離隔位置Ｕｐの取付部５０４が意図せずに移動しないようにすることができるので、車椅子２００の移動の際に意図せず取付部５０４が接地しないようにすることができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。
【0116】
［第３実施形態］
図２４～図２６を参照して、第３実施形態による移乗支援装置６００の構成について説明する。第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、接続部６４４が、スライドレール６４４ａ（６４４ｂ）である。なお、第３実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、説明を省略する。
図２４～図２６を参照して、第３実施形態による移乗支援装置６００の構成について説明する。第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、接続部６４４が、スライドレール６４４ａ（６４４ｂ）である。なお、第３実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、説明を省略する。
【0117】
図２４に示すように、第３実施形態の移乗支援装置６００は、身体支持部１と、移動機構２と、ベース部３と、取付部６０４と、足導入部５とを備えている。
【0118】
ここで、上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。車椅子２００の進行方向をＸ方向とし、進行方向のうち前進方向をＸ１方向とし、進行方向のうち後進方向をＸ２方向とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する車椅子２００の左右方向（幅方向）をＹ方向とし、Ｙ方向の一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向の他方側をＹ２方向とする。なお、Ｘ１方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。また、Ｘ２方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。
【0119】
（取付部）
図２５および図２６に示すように、取付部６０４は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるように構成されている。取付部６０４は、車椅子２００に取り付けられた状態で、車椅子２００が移動する接地面６にベース部３の下面３ａを近接させた近接位置Ｄｗと、接地面６からベース部３の下面３ａをＺ１方向に離隔させた離隔位置Ｕｐとにベース部３を移動可能に支持するように構成されている。
図２５および図２６に示すように、取付部６０４は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるように構成されている。取付部６０４は、車椅子２００に取り付けられた状態で、車椅子２００が移動する接地面６にベース部３の下面３ａを近接させた近接位置Ｄｗと、接地面６からベース部３の下面３ａをＺ１方向に離隔させた離隔位置Ｕｐとにベース部３を移動可能に支持するように構成されている。
【0120】
具体的には、第３実施形態の取付部４は、ベース側取付部４１と、車椅子側取付部４２と、付勢部材４３と、接続部６４４とを含んでいる。ベース側取付部４１、車椅子側取付部４２および付勢部材４３の各々の構造については、第１実施形態の構造と同じなので説明を省略する。以下に、接続部６４４について説明する。
【0121】
〈接続部〉
接続部６４４は、ベース側取付部４１と車椅子側取付部４２とを接続している。接続部４４は、ベース側取付部４１に一端部（Ｚ２方向側の端部）が取り付けられるとともに、車椅子側取付部４２に他端部（Ｚ１方向側の端部）が取り付けられている。接続部６４４は、スライドレール６４４ａと、スライドレール６４４ｂとを有している。
接続部６４４は、ベース側取付部４１と車椅子側取付部４２とを接続している。接続部４４は、ベース側取付部４１に一端部（Ｚ２方向側の端部）が取り付けられるとともに、車椅子側取付部４２に他端部（Ｚ１方向側の端部）が取り付けられている。接続部６４４は、スライドレール６４４ａと、スライドレール６４４ｂとを有している。
【0122】
スライドレール６４４ａでは、Ｚ２方向側の端部がベース側取付部４１のＹ１方向側の面に固定されている。スライドレール６４４ａでは、Ｚ１方向側の端部が車椅子側取付部４２のＹ２方向側の面に固定されている。スライドレール６４４ｂでは、Ｚ２方向側の端部がベース側取付部４１のＹ１方向側の面に固定されている。スライドレール６４４ｂでは、Ｚ１方向側の端部が車椅子側取付部４２のＹ２方向側の面に固定されている。スライドレール６４４ｂは、スライドレール６４４ａのＸ１方向側に配置されている。
【0123】
接続部４４は、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐにベース側取付部４１が移動可能な長さから離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗにベース側取付部４１が移動可能な長さまで伸縮するように構成されている。
【0124】
具体的には、スライドレール６４４ａは、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ１から離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ２まで伸縮するように構成されている。また、スライドレール６４４ｂは、近接位置Ｄｗから離隔位置Ｕｐにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ３から離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗにベース側取付部４１が移動可能な長さＬ４まで伸縮するように構成されている。なお、第３実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【0125】
（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、上記第１実施形態と同様に、移乗支援装置６００は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部６０４を備えている。これにより、被介護者Ｃｒの部屋から出て別の場所において移乗支援装置６００を使用する場合に介護者Ｃｇの作業負担の増大を抑制することができる。
第３実施形態では、上記第１実施形態と同様に、移乗支援装置６００は、ベース部３を車椅子２００に取り付けるための取付部６０４を備えている。これにより、被介護者Ｃｒの部屋から出て別の場所において移乗支援装置６００を使用する場合に介護者Ｃｇの作業負担の増大を抑制することができる。
【0126】
また、第３実施形態では、上記のように、接続部６４４は、スライドレール６４４ａおよびスライドレール６４４ｂを有している。これにより、車椅子２００に移乗支援装置６００を取り付けるための取付部６０４の構造を比較的簡易な構造で実現することができる。なお、第３実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。
【0127】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0128】
たとえば、上記第１～３実施形態では、介護者Ｃｇが、差し込み部４２１に車椅子２００のフレーム２０１を差し込んだ後、差し込み部４２１のＸ２方向側の部分をボルト４２２を回して閉じることにより、クランプ部４２ｂにより車椅子２００のフレーム２０１を把持させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、クランプ部は、油圧式のクランプまたは電磁式のクランプであってもよい。
【0129】
また、上記第１～第３実施形態では、車椅子側取付部４２は、クランプ部４２ｂおよびフック部４２ｃにより車椅子２００のフレーム２０１に取り付けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、車椅子側取付部は、クランプ部のみにより車椅子のフレームに取り付けられてもよい。
【0130】
また、上記第１～第３実施形態では、ベース側取付部４１は、被介護者Ｃｒにより加えられる荷重Ｌｗによって離隔位置Ｕｐから近接位置Ｄｗに向かって移動するとともに、被介護者Ｃｒからの荷重Ｌｗが除かれることにより付勢部材４３の付勢力により離隔位置Ｕｐに戻るように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベース側取付部は、介護者のリモコン操作により駆動するアクチュエータの駆動力によって離隔位置から近接位置に向かって移動するとともに、近接位置から離隔位置に戻るように構成されていてもよい。また、ベース側取付部は、介護者のレバー操作により移動するワイヤの力によって離隔位置から近接位置に向かって移動するとともに、近接位置から離隔位置に戻るように構成されていてもよい。
【0131】
また、上記第１～第３実施形態では、移乗支援装置１００（５００、６００）は、車椅子２００とは別個に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、移乗支援装置は、車椅子と一体的に設けられてもよい。移乗支援装置と車椅子と一体的に設けられることにより、移乗支援専用の車椅子が構成される。
【0132】
また、第３実施形態では、スライドレール６４４ａでは、Ｚ１方向側の端部が車椅子側取付部４２のＹ２方向側の面に固定されているとともに、スライドレール６４４ｂでは、Ｚ１方向側の端部が車椅子側取付部４２のＹ２方向側の面に固定されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、スライドレールは、上方向側の端部が車椅子側取付部に回動可能に取り付けられてもよい。
【0133】
また、上記第１～第３実施形態では、シート回転部５２は、駆動ローラ５２ａと、押さえローラ５２ｂと、第１従動ローラ５２ｃと、第２従動ローラ５２ｄとを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シート回転部は、駆動ローラ、押さえローラ、第１従動ローラおよび第２従動ローラ以外のローラを有していてもよい。
【0134】
また、上記第１～第３実施形態では、一対のサイドガイド部５３の各々は、金属製の薄板形状を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、一対のサイドガイド部の各々は、柵などであってもよい。
【0135】
また、上記第１～第３実施形態では、移乗支援装置１００（５００、６００）は、足導入部５を備えている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、移乗支援装置は、足導入部を備えていなくてもよい。
【0136】
また、上記第１～第３実施形態では、回動部３５は、介護者Ｃｇにより手動で回動される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回動部は、介護者のリモコン操作によりモータの駆動力によって自動で回動されてもよい。
【0137】
また、上記第１および第２実施形態では、第１リンク部材４４ａでは、Ｚ１方向側のリンクとＺ２方向側のリンクとがピンＰｎにより連結されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１リンク部材のうちの上側のリンクと第２リンク部材のうちの下側のリンクとがピンにより連結されるとともに、第１リンク部材のうちの下側のリンクと第２リンク部材のうちの上側のリンクとがピンにより連結されてもよい。
【0138】
また、第１～第３実施形態では、シート回転部５２は、接地面６に当接した状態で車椅子２００の移動に伴って回転することによって、シート５１を回転させるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シート回転部は、センサにより接地面に接地したことを検知したことに基づいて駆動するモータの駆動力により、シートを回転させるように構成されていてもよい。
【0139】
また、第１～第３実施形態では、駆動部２２は、直動アクチュエータ２２ｂにより柱部２１をＸ１方向（第１方向）またはＸ２方向（第２方向）に移動させて傾斜させるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動部は、モータにより柱部を第１方向または第２方向に回動させて傾斜させるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【0140】
１ 身体支持部
２ 移動機構
３ ベース部
３ａ 下面
４、５０４、６０４ 取付部
５ 足導入部
６ 接地面
２１ 柱部
２２ 駆動部
３１ 台座部
３５ 回動部
４１ ベース側取付部
４１ａ 底面
４１ｂ 滑り止め部材
４２ 車椅子側取付部
４３ 付勢部材
４４、６４４ 接続部
４４ａ 第１リンク部材（リンク）
４４ｂ 第２リンク部材（リンク）
５１ シート
５２ シート回転部
１００、５００、６００ 移乗支援装置
２００ 車椅子
２０１ フレーム
５４５ 離隔位置保持部
６４４ａ スライドレール
６４４ｂ スライドレール
Ｃｇ 介護者
Ｃｒ 被介護者
Ｄｗ 近接位置
Ｕｐ 離隔位置
２ 移動機構
３ ベース部
３ａ 下面
４、５０４、６０４ 取付部
５ 足導入部
６ 接地面
２１ 柱部
２２ 駆動部
３１ 台座部
３５ 回動部
４１ ベース側取付部
４１ａ 底面
４１ｂ 滑り止め部材
４２ 車椅子側取付部
４３ 付勢部材
４４、６４４ 接続部
４４ａ 第１リンク部材（リンク）
４４ｂ 第２リンク部材（リンク）
５１ シート
５２ シート回転部
１００、５００、６００ 移乗支援装置
２００ 車椅子
２０１ フレーム
５４５ 離隔位置保持部
６４４ａ スライドレール
６４４ｂ スライドレール
Ｃｇ 介護者
Ｃｒ 被介護者
Ｄｗ 近接位置
Ｕｐ 離隔位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】