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特開2024-73774食品移載用のハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品群形成方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024073774
(43)【公開日】2024-05-30
(54)【発明の名称】食品移載用のハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品群形成方法
(51)【国際特許分類】
B25J 15/00 20060101AFI20240523BHJP
A23L 5/00 20160101ALI20240523BHJP
【ＦＩ】
B25J15/00 Z
A23L5/00 Z
A23L5/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022184665
(22)【出願日】2022-11-18
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】山田 裕
【テーマコード（参考）】
3C707
4B035
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS12
3C707BT05
3C707DS01
3C707ES03
3C707ES08
3C707ES17
3C707ET08
3C707EV23
3C707EV28
3C707HT02
3C707KS09
3C707KT01
3C707KT06
3C707LV07
3C707MT04
3C707NS26
4B035LC16
4B035LP31
4B035LP46
4B035LP59
4B035LT11
(57)【要約】 （修正有）
【課題】採取した食品を所定の形状に成形して適正な位置に安定した姿勢で置くことができるハンド装置を具現すること。
【解決手段】載置面上の食品を掬い上げて移載する食品移載用のハンド装置において、このハンド装置には、一方側から他方側への移動によって食品を掬い上げ、他方側から一方側への移動によってこの食品を下ろす帯状の移送部材を備え、移送部材の上面には、この移送部材と一体的に移動する突部を備え、移送部材における一方側の端部から所定距離だけ他方側へ離間した位置に、この移送部材によって掬い上げられた食品の通過を規制する一方、突部の通過を許容する規制部材を配置する。そして、移送部材の他方側から一方側への移動によって突部が規制部材から一方側へ進出し、移送部材上に停滞する食品が、突部に押されて一方側へ下ろされる構成とする。
【選択図】図７
【解決手段】載置面上の食品を掬い上げて移載する食品移載用のハンド装置において、このハンド装置には、一方側から他方側への移動によって食品を掬い上げ、他方側から一方側への移動によってこの食品を下ろす帯状の移送部材を備え、移送部材の上面には、この移送部材と一体的に移動する突部を備え、移送部材における一方側の端部から所定距離だけ他方側へ離間した位置に、この移送部材によって掬い上げられた食品の通過を規制する一方、突部の通過を許容する規制部材を配置する。そして、移送部材の他方側から一方側への移動によって突部が規制部材から一方側へ進出し、移送部材上に停滞する食品が、突部に押されて一方側へ下ろされる構成とする。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
載置面上の食品を掬い上げて移載する食品移載用のハンド装置であって、このハンド装置には、一方側から他方側への移動によって食品を掬い上げ、他方側から一方側への移動によってこの食品を下ろす帯状の移送部材を備え、前記移送部材の上面には、この移送部材と一体的に移動する突部を備え、前記移送部材における一方側の端部から所定距離だけ他方側へ離間した位置に、この移送部材によって掬い上げられた食品の通過を規制する一方、前記突部の通過を許容する規制部材を配置したことを特徴とする食品移載用のハンド装置。
【請求項2】
前記移送部材の他方側から一方側への移動によって前記突部が規制部材から一方側へ進出し、前記移送部材上に停滞する食品が、前記突部に押されて一方側へ下ろされる構成とした請求項１に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項3】
前記移送部材の一方側から他方側への移動によって、掬い上げられた食品が前記規制部材に当接して移動規制され、前記移送部材の他方側への移動継続によって、この移動規制された食品の移動方向長さが短縮される構成とした請求項１に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項4】
前記移送部材の他方側から一方側への移動によって前記突部が規制部材から一方側へ進出し、前記規制部材との当接によって移動規制されていた食品が、前記突部に押されて一方側へ下ろされる構成とした請求項３に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項5】
前記移送部材の先端部またはこの先端部の周辺の部材が食品の載置面に接触した場合に、この移送部材の上昇退避を許容する融通機構を設けた請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項6】
開閉作動する左右の指状部を備え、前記移送部材を左右の指状部の間の空間へ進退自在に備えた請求項２または請求項４に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項7】
前記左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成した請求項６に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項8】
前記移送部材が左右の指状部の間へ進入し、前記左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、前記移送部材の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、前記移送部材の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定した請求項７に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項9】
前記各指状部において第１部材と第２部材を近接して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して内側方へ出没するように構成した請求項８に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項10】
前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項９に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項11】
前記移送部材が左右の指状部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成した請求項１０に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項12】
前記移送部材が左右の指状部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記移送部材が左右の指状部の間から退避する過程で、または、前記移送部材が左右の指状部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項１１に記載の食品移載用のハンド装置。
【請求項13】
採取位置に位置した食品を、前記ハンド装置に備えた移送部材によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら移送部材によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する請求項１２に記載の食品移載用のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【請求項14】
所定の厚さに形成された食品から前記食品群を形成するにあたり、この食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する請求項１３に記載の食品移載用のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【請求項15】
前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する請求項１４に記載の食品移載用のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【請求項16】
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る請求項１５に記載の食品群形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えばロボットアーム等に備える食品移載用のハンド装置、および、このハンド装置を用いて食品群を形成する食品群形成方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば、食品加工工場では、生肉等の塊状食品を切断装置によってその先端部から所定間隔で切断し、所定の厚さに形成された複数の食品（薄肉片等）を、手作業によってコンベア上から掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける作業が行われる。
トレーに盛り付けられた食品群は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量や価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
そして、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
また、特許文献２には、移載用のベルトを正方向へ移動させて、このベルト上に食品を掬い上げ、ベルトを逆方向へ移動させて、このベルト上に掬い上げていた食品を下ろす装置が開示されている。
トレーに盛り付けられた食品群は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量や価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
そして、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
また、特許文献２には、移載用のベルトを正方向へ移動させて、このベルト上に食品を掬い上げ、ベルトを逆方向へ移動させて、このベルト上に掬い上げていた食品を下ろす装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６６２６４１１号公報
【特許文献2】特開２０１８－１７４８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に開示された技術によって、例えば生肉のような油脂を含有する食品や粘着性を有する食品等を吸着ないし把持して採取した場合、この食品が吸着ヘッドや把持部材に付着する。
このため、吸着や把持を解除しても食品が脱落しにくく、この採取した食品を適切な位置に安定した姿勢で下ろすことができにくくなる問題がある。
また、特許文献２に開示された技術では、掬い上げた食品を下ろすためにベルトを逆方向へ移動させても、この食品がベルトに付着したり、ベルトの移送作用を十分に受けられずに停滞し、円滑に下ろすことができなくなる事態が生じうる。
また、特許文献１，２に開示された技術は、単に食品を採取して移動させるだけのものであり、採取した食品自体を所定の形状に変形させる（成形する）ことはできない。
このため、吸着や把持を解除しても食品が脱落しにくく、この採取した食品を適切な位置に安定した姿勢で下ろすことができにくくなる問題がある。
また、特許文献２に開示された技術では、掬い上げた食品を下ろすためにベルトを逆方向へ移動させても、この食品がベルトに付着したり、ベルトの移送作用を十分に受けられずに停滞し、円滑に下ろすことができなくなる事態が生じうる。
また、特許文献１，２に開示された技術は、単に食品を採取して移動させるだけのものであり、採取した食品自体を所定の形状に変形させる（成形する）ことはできない。
【0005】
また、例えば生肉等の塊状食品は、先端部から後端部まで均一な断面形状ではなく、この断面形状は不規則に変化するため、これを均一な厚さに切断しても、切断された食品の大きさ（表面積等）や重量は均一にならない。
このため、切断された同一数の食品から群を形成した場合、この食品群ごとの重量がばらつく。
このように食品群ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下するような問題が生じうる。
このため、切断された同一数の食品から群を形成した場合、この食品群ごとの重量がばらつく。
このように食品群ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下するような問題が生じうる。
【0006】
本発明は、上述のような課題を解決し、掬い上げた食品を安定した姿勢で適切な位置に円滑に下ろすことのできる食品移載用のハンド装置、および、掬い上げた食品を所定の形状に変形させて適切な位置に円滑に下ろすことのできる食品移載用のハンド装置、および、このハンド装置を用いて形成された食品群の重量を設定範囲内に自動的に調整して生産能率を高めることのできる食品群形成方法を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、載置面上の食品を掬い上げて移載する食品移載用のハンド装置であって、このハンド装置には、一方側から他方側への移動によって食品を掬い上げ、他方側から一方側への移動によってこの食品を下ろす帯状の移送部材を備え、前記移送部材の上面には、この移送部材と一体的に移動する突部を備え、前記移送部材における一方側の端部から所定距離だけ他方側へ離間した位置に、この移送部材によって掬い上げられた食品の通過を規制する一方、前記突部の通過を許容する規制部材を配置したことを特徴とする食品移載用のハンド装置とする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、載置面上の食品を掬い上げて移載する食品移載用のハンド装置であって、このハンド装置には、一方側から他方側への移動によって食品を掬い上げ、他方側から一方側への移動によってこの食品を下ろす帯状の移送部材を備え、前記移送部材の上面には、この移送部材と一体的に移動する突部を備え、前記移送部材における一方側の端部から所定距離だけ他方側へ離間した位置に、この移送部材によって掬い上げられた食品の通過を規制する一方、前記突部の通過を許容する規制部材を配置したことを特徴とする食品移載用のハンド装置とする。
【0008】
請求項２に記載の発明は、前記移送部材の他方側から一方側への移動によって前記突部が規制部材から一方側へ進出し、前記移送部材上に停滞する食品が、前記突部に押されて一方側へ下ろされる構成とした請求項１に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0009】
請求項３に記載の発明は、前記移送部材の一方側から他方側への移動によって、掬い上げられた食品が前記規制部材に当接して移動規制され、前記移送部材の他方側への移動継続によって、この移動規制された食品の移動方向長さが短縮される構成とした請求項１に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0010】
請求項４に記載の発明は、前記移送部材の他方側から一方側への移動によって前記突部が規制部材から一方側へ進出し、前記規制部材との当接によって移動規制されていた食品が、前記突部に押されて一方側へ下ろされる構成とした請求項３に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0011】
請求項５に記載の発明は、前記移送部材の先端部またはこの先端部の周辺の部材が食品の載置面に接触した場合に、この移送部材の上昇退避を許容する融通機構を設けた請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0012】
請求項６に記載の発明は、開閉作動する左右の指状部を備え、前記移送部材を左右の指状部の間の空間へ進退自在に備えた請求項２または請求項４に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0013】
請求項７に記載の発明は、前記左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成した請求項６に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0014】
請求項８に記載の発明は、前記移送部材が左右の指状部の間へ進入し、前記左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、前記移送部材の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、前記移送部材の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定した請求項７に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0015】
請求項９に記載の発明は、前記各指状部において第１部材と第２部材を近接して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して内側方へ出没するように構成した請求項８に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0016】
請求項１０に記載の発明は、前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項９に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0017】
請求項１１に記載の発明は、前記移送部材が左右の指状部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成した請求項１０に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0018】
請求項１２に記載の発明は、前記移送部材が左右の指状部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記移送部材が左右の指状部の間から退避する過程で、または、前記移送部材が左右の指状部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項１１に記載の食品移載用のハンド装置とする。
【0019】
請求項１３に記載の発明は、採取位置に位置した食品を、前記ハンド装置に備えた移送部材によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら移送部材によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する請求項１２に記載の食品移載用のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。
【0020】
請求項１４に記載の発明は、所定の厚さに形成された食品から前記食品群を形成するにあたり、この食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する請求項１３に記載の食品移載用のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。
【0021】
請求項１５に記載の発明は、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する請求項１４に記載の食品移載用のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。
【0022】
請求項１６に記載の発明は、採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る請求項１５に記載の食品群形成方法とする。
【発明の効果】
【0023】
本発明のハンド装置によれば、掬い上げた食品を安定した姿勢で適切な位置に円滑に下ろすことができる。
または、本発明のハンド装置によれば、掬い上げた食品を所定の形状に変形させて適切な位置に円滑に下ろすことができる。
または、このハンド装置を用いた食品群形成方法によれば、食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整できるので、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。
または、本発明のハンド装置によれば、掬い上げた食品を所定の形状に変形させて適切な位置に円滑に下ろすことができる。
または、このハンド装置を用いた食品群形成方法によれば、食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整できるので、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】実施形態の食品盛り付け装置（食品群形成方法を実施する装置）の説明用側面図。
【図2】実施形態の食品盛り付け装置の説明用平面図。
【図3】実施形態のハンド装置の説明用右側面図。
【図4】実施形態のハンド装置の説明用平面図。
【図5】実施形態のハンド装置の掬い上げ部が左右の指状部の間から＋Ｙ方向へ退避した状態を示す説明用左側面図。
【図6】実施形態のハンド装置の掬い上げ部が－Ｙ方向へ移動して左右の指状部の間に進入した状態を示す説明用左側面図。
【図7】実施形態のハンド装置における掬い上げ部の説明用左側面図。
【図9】実施形態のハンド装置における開状態の指状部と掬い上げ部の説明用正面図。
【図10】実施形態のハンド装置における閉状態の指状部と掬い上げ部の説明用正面図。
【図12】実施形態のハンド装置における指状部の説明用左側面図。
【図13】実施形態における指状部開閉駆動用のエアシリンダ部の説明用斜視図。
【図14】実施形態における第１搬送装置の後端部の説明用平面図。
【図15】実施形態における第１搬送装置の後端部の説明用右側面図。
【図18】実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図19】実施形態の食品盛り付け制御のメインフローチャート。
【図20】実施形態の食品盛り付け制御のフローチャート。
【図22】実施形態の制御点の軌道を左側面視した説明図。
【図23】実施形態の制御点の軌道を平面視した説明図。
【図24】食品の採取開始初期の状態を模式的に示す平面図、左側面図、正面図であって、（ａ）は待機状態の説明図、（ｂ）は採取開始状態の説明図、（ｃ）は掬い上げ途中状態の説明図。
【図25】図２４（ｃ）に続き、食品の採取完了までの状態を模式的に示す平面図、左側面図、正面図であって、（ｄ）は掬い上げ完了状態の説明図、（ｅ）は食品を抱え込む状態の説明図、（ｆ）は食品を採取し移動を開始する状態の説明図。
【図26】図２５（ｆ）に続き、採取した食品を移動させた後に所定位置へ置くまでの状態を模式的に示す平面図、左側面図、正面図であって、（ｇ）は食品の抱え込みを解除した状態の説明図、（ｈ）は食品を所定位置へ置き始めた状態の説明図、（ｉ）は食品を所定の位置へ置く直前の状態の説明図。
【図27】図２６（ｉ）に続き、食品を所定位置へ置いた後に、この食品から掬い上げ部を退避させた状態を模式的に示す平面図、左側面図、正面図であって、（ｊ）は食品を置き終えた状態の説明図、（ｋ）は食品から掬い上げ部を退避させた状態の説明図。
【図28】（ａ）は実施形態における盛り付け領域（設定領域）の説明図、（ｂ）は食品を捻って置いた状態の説明用平面図。
【図29】（ａ）～（ｃ）は、食品が盛り付け領域に行列配置されていく状態を示す説明図。
【図30】（ａ）～（ｆ）は、盛り付け領域での食品の移動状態を示す説明用平面図。
【図31】略Ｕ字状に変形させて移載した薄肉の説明用側面図であって、（ａ）は高さが抑えられていない薄肉、（ｂ）は本発明によって高さが抑えられた薄肉を示す。
【図32】枚数制御状態の一例を示す説明図。
【図33】枚数制御状態の別例を示す説明図。
【図34】枚数制御状態の別例を示す説明図。
【図35】食品（薄肉）の大きさと盛り付け後の食品の総重量の関係を概念的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下に詳述する実施形態において、対象とする食品を、チルド状態の塊状肉をスライサー１によってスライスした生の薄肉Ｅとして説明する。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つに折り畳まれたものとしてもよい。
なお、この食品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つに折り畳まれたものとしてもよい。
なお、この食品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
【0026】
（第１搬送装置及び第２搬送装置）
図１、図２に示すように、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（横幅）が、そのＹ軸方向における長さ（縦幅）よりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（本発明の食品群形成方法を実現する装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置するが、この位置に限定されない。
第１搬送装置２は、従動ローラ群と駆動ローラ（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
図１、図２に示すように、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（横幅）が、そのＹ軸方向における長さ（縦幅）よりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（本発明の食品群形成方法を実現する装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置するが、この位置に限定されない。
第１搬送装置２は、従動ローラ群と駆動ローラ（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
【0027】
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
【0028】
また、第１搬送装置２のベルト３は、図１８（ブロック図）に示すサーボモータ８によって駆動される。
このサーボモータ８の回転位相は、同図に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉Ｅを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
ベルト３の駆動によって薄肉Ｅが採取位置Ｔまで搬送されると、このベルト３が一時的に停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある薄肉Ｅが採取される。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉Ｅの盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉Ｅの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
このサーボモータ８の回転位相は、同図に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉Ｅを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
ベルト３の駆動によって薄肉Ｅが採取位置Ｔまで搬送されると、このベルト３が一時的に停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある薄肉Ｅが採取される。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉Ｅの盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉Ｅの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
【0029】
（カメラ）
また、図１及び図２に示すように、採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の搬送面３ａ上の薄肉Ｅを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）１１を配置する。
また、図１及び図２に示すように、採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の搬送面３ａ上の薄肉Ｅを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）１１を配置する。
【0030】
（ロボットアーム）
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を主体として構成される。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在とする。
図１８に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を主体として構成される。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在とする。
図１８に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
【0031】
また、このロボットアーム１２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、リスト２９、及びハンド取付座３０から構成する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方向回動自在に軸支する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方向回動自在に軸支する。
【0032】
基部２８ａの先端に取り付ける回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動する。
【0033】
（盛り付け領域Ｒ）
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、盛り付け領域（請求項の「設定領域」）Ｒを設定する。
図２８（ａ）に示すように、この盛り付け領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この盛り付け領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この盛り付け領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（請求項の「食品群」）が形成される。
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、盛り付け領域（請求項の「設定領域」）Ｒを設定する。
図２８（ａ）に示すように、この盛り付け領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この盛り付け領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この盛り付け領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（請求項の「食品群」）が形成される。
【0034】
（方向の定義）
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「－Ｚ」は下方向、「＋Ｚ」は上方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「－Ｚ」は下方向、「＋Ｚ」は上方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
【0035】
（盛り付け領域Ｒにおける行と列の定義）
上述の盛り付け領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒの一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始され、これを反復して、盛り付け領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了することとなる。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
上述の盛り付け領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒの一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始され、これを反復して、盛り付け領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了することとなる。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
【0036】
（ハンド装置）
図１に示すように、ハンド取付座３０の下面に、採取部３２を有するハンド装置３３を装着する。
図３～図６に示すように、このハンド装置３３は、枠体３５を支持基体として構成する。
この枠体３５の上部には、ハンド取付座３０の下面に装着するための取付板３６を固定する。
この取付板３６の上部には、ハンド取付座３０の下面に着脱自在な継手部材３６Ｔを備える。
また、枠体３５におけるＹ軸方向の両側部には、ハンド装置３３をハンド取付座３０に着脱する際の把持部となる取手３５Ｔ，３５Ｔを取り付ける。
図１に示すように、ハンド取付座３０の下面に、採取部３２を有するハンド装置３３を装着する。
図３～図６に示すように、このハンド装置３３は、枠体３５を支持基体として構成する。
この枠体３５の上部には、ハンド取付座３０の下面に装着するための取付板３６を固定する。
この取付板３６の上部には、ハンド取付座３０の下面に着脱自在な継手部材３６Ｔを備える。
また、枠体３５におけるＹ軸方向の両側部には、ハンド装置３３をハンド取付座３０に着脱する際の把持部となる取手３５Ｔ，３５Ｔを取り付ける。
【0037】
（掬い上げ部）
図３、図４に示すように、枠体３５の内側部には、螺合部を内蔵した電動シリンダのシリンダ部３７の＋Ｙ側端部を固定し、このシリンダ部３７から＋Ｙ方向に伸縮作動する作動ロッド３７Ｒの先端部に、補強部材３８を介して支持枠３９を取り付ける。
また、このシリンダ部３７の－Ｙ側端部には、ベルト伝動機構を内蔵した伝動ケース４０の上端部を固定し、この伝動ケース４０の下端部に電動モータ４１を固定する。
そして、電動モータ４１の出力軸と、シリンダ部３７内の螺子軸とを、伝動ケース４０内のベルト伝動機構を介して連動させる。
これにより、電動モータ４１を駆動すると、螺子軸の回転によって作動ロッド３７Ｒがシリンダ部３７内から出入し、支持枠３９が＋Ｙ方向および－Ｙ方向へ移動する。
図３、図４に示すように、枠体３５の内側部には、螺合部を内蔵した電動シリンダのシリンダ部３７の＋Ｙ側端部を固定し、このシリンダ部３７から＋Ｙ方向に伸縮作動する作動ロッド３７Ｒの先端部に、補強部材３８を介して支持枠３９を取り付ける。
また、このシリンダ部３７の－Ｙ側端部には、ベルト伝動機構を内蔵した伝動ケース４０の上端部を固定し、この伝動ケース４０の下端部に電動モータ４１を固定する。
そして、電動モータ４１の出力軸と、シリンダ部３７内の螺子軸とを、伝動ケース４０内のベルト伝動機構を介して連動させる。
これにより、電動モータ４１を駆動すると、螺子軸の回転によって作動ロッド３７Ｒがシリンダ部３７内から出入し、支持枠３９が＋Ｙ方向および－Ｙ方向へ移動する。
【0038】
さらに、支持枠３９の下部における－Ｙ側の面に、支持ケース４２における＋Ｙ側の面を当接させて固定する。
図５～図７に示すように、この支持ケース４２の内側側面に、圧縮空気圧の供給を受けて回転出力するエアモータ４３を固定する。
そして、図３、図４に示すように、エアモータ４３の出力軸４３Ｓを支持ケース４２から＋Ｘ側に突出させ、この出力軸４３Ｓの突出部に回転盤４４を固定する。
この回転盤４４の＋Ｘ側の面における外周縁部には、隣接する２本の係止ピン４５Ａ，４５Ｂの基部を夫々固定する。
図５～図７に示すように、この支持ケース４２の内側側面に、圧縮空気圧の供給を受けて回転出力するエアモータ４３を固定する。
そして、図３、図４に示すように、エアモータ４３の出力軸４３Ｓを支持ケース４２から＋Ｘ側に突出させ、この出力軸４３Ｓの突出部に回転盤４４を固定する。
この回転盤４４の＋Ｘ側の面における外周縁部には、隣接する２本の係止ピン４５Ａ，４５Ｂの基部を夫々固定する。
【0039】
また、回転盤４４の＋Ｘ側の面に、環状の回転部材４６を固定する。
この回転部材４６は、係止ピン４５Ａ，４５Ｂとの干渉を避けるように外周部を切り欠いた形状（出力軸４３Ｓの軸心方向視で略半円弧状）とし、この切り欠き部以外の外周縁部を、所定幅を有した円弧面とする。
なお、この回転部材４６の外周縁における＋Ｘ側の部位に、脱落防止用の鍔部を形成する。
また、図７に示すように、テンションアーム４７の中間部を、エアモータ４３の出力軸４３Ｓと同軸心上に上下回動自在に軸支する。
そして、このテンションアーム４７における－Ｙ側の端部に軸４８の基部を固定し、この軸４８の自由端部を支持ケース４２に形成した円弧状の長孔４９から＋Ｘ側へ突出させる。
この軸４８の突出端部に、テンションローラ５０を回転自在に軸支する。
この回転部材４６は、係止ピン４５Ａ，４５Ｂとの干渉を避けるように外周部を切り欠いた形状（出力軸４３Ｓの軸心方向視で略半円弧状）とし、この切り欠き部以外の外周縁部を、所定幅を有した円弧面とする。
なお、この回転部材４６の外周縁における＋Ｘ側の部位に、脱落防止用の鍔部を形成する。
また、図７に示すように、テンションアーム４７の中間部を、エアモータ４３の出力軸４３Ｓと同軸心上に上下回動自在に軸支する。
そして、このテンションアーム４７における－Ｙ側の端部に軸４８の基部を固定し、この軸４８の自由端部を支持ケース４２に形成した円弧状の長孔４９から＋Ｘ側へ突出させる。
この軸４８の突出端部に、テンションローラ５０を回転自在に軸支する。
【0040】
また、テンションアーム４７における＋Ｙ側端部に固定したピン４７Ａと、支持ケース４２に固定した補強板５１との間に、テンションスプリング５２を掛け渡す。
なお、テンションスプリング５２の下端部と補強板５１との係合部には、テンション力を調節する螺合部５３を設ける。
また、支持ケース４２の＋Ｘ側の面に軸５４の基部を固定し、この軸５４にガイドローラ５５を回転自在に軸支する。
図３に示すように、このガイドローラ５５は、上述のテンションローラ５０の上側に配置される。
なお、テンションスプリング５２の下端部と補強板５１との係合部には、テンション力を調節する螺合部５３を設ける。
また、支持ケース４２の＋Ｘ側の面に軸５４の基部を固定し、この軸５４にガイドローラ５５を回転自在に軸支する。
図３に示すように、このガイドローラ５５は、上述のテンションローラ５０の上側に配置される。
【0041】
そして、図７に示すように、支持ケース４２の下部に矩形の開口部５６を形成し、この開口部５６を介して、支持アーム５７の基部と、支持ケース４２内部の補強板５１に沿わせて設けた支持板５８とを螺子部材５９で締結して一体化する。
また、支持板５８の＋Ｙ側の端部に円筒状のボス部材６０を固定し、このボス部材６０を、補強板５１に基部を固定したＸ軸方向の支点軸６１に嵌合させる。
これによって、支持アーム５７は、支点軸６１を中心として上下揺動自在に支持される。
また、上述の支持板５８に固定した下部板状部材６２と、補強板５１に固定した上部板状部材６３との間に、圧縮スプリング６４を設ける。
この圧縮スプリング６４によって、支持アーム５７の先端部が下方揺動する方向へ付勢された状態で定位置に保持される。
これにより、後述するベルト６８の巻回先端部（支持部材６６の先端部）が搬送面３ａに接触して突き上げられた場合に、圧縮スプリング６４が圧縮されることで、ベルト６８の巻回先端部の上昇退避が許容される。
すなわち、この圧縮スプリング６４を主体として、ベルト６８の上昇退避を許容する融通機構６４Ｆが構成される。
また、支持板５８の＋Ｙ側の端部に円筒状のボス部材６０を固定し、このボス部材６０を、補強板５１に基部を固定したＸ軸方向の支点軸６１に嵌合させる。
これによって、支持アーム５７は、支点軸６１を中心として上下揺動自在に支持される。
また、上述の支持板５８に固定した下部板状部材６２と、補強板５１に固定した上部板状部材６３との間に、圧縮スプリング６４を設ける。
この圧縮スプリング６４によって、支持アーム５７の先端部が下方揺動する方向へ付勢された状態で定位置に保持される。
これにより、後述するベルト６８の巻回先端部（支持部材６６の先端部）が搬送面３ａに接触して突き上げられた場合に、圧縮スプリング６４が圧縮されることで、ベルト６８の巻回先端部の上昇退避が許容される。
すなわち、この圧縮スプリング６４を主体として、ベルト６８の上昇退避を許容する融通機構６４Ｆが構成される。
【0042】
そして、支持アーム５７の先端部（自由端部）に形成した傾斜部５７Ｋに対して、所定間隔をおいて傾斜片６５を対向配置し、この傾斜部５７Ｋと傾斜片６５の間に支持部材６６を配置して三者を一体化する。
この支持部材６６は、その上面に長手方向に連続した凹部（図示省略）を形成しており、－Ｙ方向へ下がり傾斜した姿勢で支持される。
なお、この支持部材６６の先端部（傾斜下がり方向の端部）には、載置面上の食品を採取するときに、この載置面と略平行になる後退角βを有している。
また、傾斜部５７Ｋおよび傾斜片６５の各外側部には、規制部材６７の下端部を、この下端部に形成した位置調節用の長孔６７Ｈ，６７Ｈに挿通する螺子部材６７Ｂ，６７Ｂによって締結固定する。
この支持部材６６は、その上面に長手方向に連続した凹部（図示省略）を形成しており、－Ｙ方向へ下がり傾斜した姿勢で支持される。
なお、この支持部材６６の先端部（傾斜下がり方向の端部）には、載置面上の食品を採取するときに、この載置面と略平行になる後退角βを有している。
また、傾斜部５７Ｋおよび傾斜片６５の各外側部には、規制部材６７の下端部を、この下端部に形成した位置調節用の長孔６７Ｈ，６７Ｈに挿通する螺子部材６７Ｂ，６７Ｂによって締結固定する。
【0043】
しかして、図３に示すように、ナイロンなどの合成繊維等で幅狭に形成したベルト（請求項の「帯状の移送部材」）６８を設ける。
そして、このベルト６８の長さ方向中間部に、Ｘ軸方向視でＬ字型に屈折形成したプレート（請求項の「突部」）６９を、ベルト６８の裏面に配置した補強プレート（図示省略）と共に螺子部材６９Ｂで締結して取り付ける。
なお、この補強プレートと螺子部材６９Ｂの端部が、上述の支持部材６６に形成した凹部内を通過することになる。
そして、このベルト６８を、上述の回転部材４６、テンションローラ５０、ガイドローラ５５、支持部材６６等に巻き掛けて掬い上げ部７０を構成する。
そして、このベルト６８の長さ方向中間部に、Ｘ軸方向視でＬ字型に屈折形成したプレート（請求項の「突部」）６９を、ベルト６８の裏面に配置した補強プレート（図示省略）と共に螺子部材６９Ｂで締結して取り付ける。
なお、この補強プレートと螺子部材６９Ｂの端部が、上述の支持部材６６に形成した凹部内を通過することになる。
そして、このベルト６８を、上述の回転部材４６、テンションローラ５０、ガイドローラ５５、支持部材６６等に巻き掛けて掬い上げ部７０を構成する。
【0044】
すなわち、ベルト６８の一端部に形成した袋状部を上述の係止ピン４５Ａに係止し、このベルト６８をガイドローラ５５の上側周面から支持部材６６の上面に配策する。
そして、このベルト６８を支持部材６６の先端部で折り返して支持部材６６の下側へ配策し、テンションローラ５０の上側周面から回転部材４６の下側周面に巻き掛ける。
さらに、このベルト６８の他端部に形成した袋状部を、上述の係止ピン４５Ｂに係止して、ベルト６８の装着を完了する。
なお、このようなベルト６８の着脱を行なう前に、テンションローラ５０を下降位置（テンションを緩める位置）に手動で引き下げると、テンションアーム４７がプランジャピン７１によってこの位置でロックされるように構成している。
ベルト６８を着脱した後、プランジャピン７１を引き抜き操作することで、テンションアーム４７のロックが解除される。
そして、このベルト６８を支持部材６６の先端部で折り返して支持部材６６の下側へ配策し、テンションローラ５０の上側周面から回転部材４６の下側周面に巻き掛ける。
さらに、このベルト６８の他端部に形成した袋状部を、上述の係止ピン４５Ｂに係止して、ベルト６８の装着を完了する。
なお、このようなベルト６８の着脱を行なう前に、テンションローラ５０を下降位置（テンションを緩める位置）に手動で引き下げると、テンションアーム４７がプランジャピン７１によってこの位置でロックされるように構成している。
ベルト６８を着脱した後、プランジャピン７１を引き抜き操作することで、テンションアーム４７のロックが解除される。
【0045】
（ベルトの突部と規制部材の関係）
図７、図８に示すように、前述の規制部材６７は、Ｘ軸方向視で略矩形に形成された２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆと、この２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆの後半部を繋ぐ天板部６７Ｔとから、下方を開放した断面コ字形状に形成する。
２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆの前部間には所定幅の開放部６７Ｓを形成する。
また、２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆの各前縁（－Ｙ側の端部）６７Ｅ，６７Ｅを、支持部材６６の上面（または装着されたベルト６８の上面）に対して側面視（Ｘ軸方向視）で略直角な姿勢に設定する。
なお、プレート６９の幅は２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間の幅よりも僅かに小さく設定している。
これによって、ベルト６８の上側巻回域が－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動すると、このベルト６８に取り付けられたプレート６９は、開放部６７Ｓすなわち２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間の通過を許容される。
一方、このプレート６９の幅よりも大きい食品がベルト６８で掬い上げられてきても、この食品は規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅに当接して通過が規制される。
なお、ベルト６８の上面における、ベルト６８の移送始端部（一方側の端部）と規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅとの間隔は、薄肉Ｅの横幅方向中央部を載置状態で支持できる程度の長さに設定する。
図７、図８に示すように、前述の規制部材６７は、Ｘ軸方向視で略矩形に形成された２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆと、この２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆの後半部を繋ぐ天板部６７Ｔとから、下方を開放した断面コ字形状に形成する。
２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆの前部間には所定幅の開放部６７Ｓを形成する。
また、２つの側板部６７Ｆ，６７Ｆの各前縁（－Ｙ側の端部）６７Ｅ，６７Ｅを、支持部材６６の上面（または装着されたベルト６８の上面）に対して側面視（Ｘ軸方向視）で略直角な姿勢に設定する。
なお、プレート６９の幅は２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間の幅よりも僅かに小さく設定している。
これによって、ベルト６８の上側巻回域が－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動すると、このベルト６８に取り付けられたプレート６９は、開放部６７Ｓすなわち２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間の通過を許容される。
一方、このプレート６９の幅よりも大きい食品がベルト６８で掬い上げられてきても、この食品は規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅに当接して通過が規制される。
なお、ベルト６８の上面における、ベルト６８の移送始端部（一方側の端部）と規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅとの間隔は、薄肉Ｅの横幅方向中央部を載置状態で支持できる程度の長さに設定する。
【0046】
（掬い上げ部の作動）
薄肉Ｅの掬い上げは、掬い上げ部７０自体の－Ｙ方向への移動と、ベルト６８の傾斜上がり方向（＋Ｙ側へ上がり傾斜した方向、請求項の「他方側」）への移動とによって行われる。
すなわち、電動モータ４１の正転駆動によって掬い上げ部７０を－Ｙ方向へ移動させながら、エアモータ４３の正転駆動によってベルト６８を傾斜上がり方向へ移動させて、載置面上の薄肉Ｅの横幅方向中央部を掬い上げる。
ここで、図３に示す掬い上げ前の初期状態では、ベルト６８の他端部は回転部材４６の周面に所定長さだけ巻き取られている。
この状態からエアモータ４３の出力軸を正転駆動させると、回転部材４６が時計方向に回転してベルト６８の他端部を送り出しながら、係止ピン４５Ａによってこのベルト６８の一端部が引かれる。
これによって、ベルト６８およびこのベルト６８に取り付けられたプレート６９は、支持部材６６に支持された状態で、この支持部材６６の傾斜上がり方向へ移動する。
薄肉Ｅの掬い上げは、掬い上げ部７０自体の－Ｙ方向への移動と、ベルト６８の傾斜上がり方向（＋Ｙ側へ上がり傾斜した方向、請求項の「他方側」）への移動とによって行われる。
すなわち、電動モータ４１の正転駆動によって掬い上げ部７０を－Ｙ方向へ移動させながら、エアモータ４３の正転駆動によってベルト６８を傾斜上がり方向へ移動させて、載置面上の薄肉Ｅの横幅方向中央部を掬い上げる。
ここで、図３に示す掬い上げ前の初期状態では、ベルト６８の他端部は回転部材４６の周面に所定長さだけ巻き取られている。
この状態からエアモータ４３の出力軸を正転駆動させると、回転部材４６が時計方向に回転してベルト６８の他端部を送り出しながら、係止ピン４５Ａによってこのベルト６８の一端部が引かれる。
これによって、ベルト６８およびこのベルト６８に取り付けられたプレート６９は、支持部材６６に支持された状態で、この支持部材６６の傾斜上がり方向へ移動する。
【0047】
これと共に、ベルト６８におけるプレート６９よりも移動方向上流側の部位が、支持部材６６の先端部を迂回して繰り出され、この部位によって載置面上の薄肉Ｅの横幅方向中央部が掬い上げられる。
これによって、図６に示すように、プレート６９は、規制部材６７の２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間を通過し、規制部材６７の内部に格納される。
このようなベルト６８の移動中、掬い上げられた薄肉Ｅは、前縁部６７Ｅ，６７Ｅに当接して移動を規制される。
この状態でベルト６８の移動が継続されることによって、この薄肉Ｅの横幅方向中央部が狭窄されるように変形し、その縦幅（移動方向の長さ）が短縮される。
これにより、後述するように薄肉Ｅを略Ｕ字状に成形してトレー６内に移載した場合に、この薄肉Ｅの高さを低く抑えることができる。
したがって、盛り付け完了後のトレー６にラップを掛けても、このラップの下面に薄肉Ｅが接触しにくく、薄肉Ｅの油脂によるラップの汚れを防止することができる。
これによって、図６に示すように、プレート６９は、規制部材６７の２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間を通過し、規制部材６７の内部に格納される。
このようなベルト６８の移動中、掬い上げられた薄肉Ｅは、前縁部６７Ｅ，６７Ｅに当接して移動を規制される。
この状態でベルト６８の移動が継続されることによって、この薄肉Ｅの横幅方向中央部が狭窄されるように変形し、その縦幅（移動方向の長さ）が短縮される。
これにより、後述するように薄肉Ｅを略Ｕ字状に成形してトレー６内に移載した場合に、この薄肉Ｅの高さを低く抑えることができる。
したがって、盛り付け完了後のトレー６にラップを掛けても、このラップの下面に薄肉Ｅが接触しにくく、薄肉Ｅの油脂によるラップの汚れを防止することができる。
【0048】
一方、掬い上げた薄肉Ｅを降ろす動作は、ベルト６８の傾斜下がり方向（－Ｙ側へ下がり傾斜した方向、請求項の「一方側」）への移動によって行われ、この後、掬い上げ部７０が＋Ｙ方向へ移動する。
すなわち、エアモータ４３の逆転駆動によってベルト６８を傾斜下がり方向へ移動させて、薄肉Ｅを移載面上に下ろした後、電動モータ４１の逆転駆動によって掬い上げ部７０を＋Ｙ方向へ移動させる。
エアモータ４３の出力軸を逆転駆動させると、回転部材４６が反時計方向に回転してベルト６８の他端部を巻き取りながら、係止ピン４５Ａの－Ｙ方向への移動によってこのベルト６８の一端部が送り出される。
これによって、ベルト６８およびこのベルト６８に取り付けられたプレート６９は、支持部材６６に支持された状態で、この支持部材６６の傾斜下がり方向へ移動する。
これによって、規制部材６７の内部に格納されていたプレート６９は、規制部材６７の内部から、２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間を通過して－Ｙ方向へ進出する。
このとき、ベルト６８の上面に載らずに（またはベルト６８の移送作用を十分に受けられずに）規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅ付近で停滞する薄肉Ｅが存在している場合がある。
このような薄肉Ｅが存在していたとしても、この薄肉Ｅはプレート６９によって押され、－Ｙ方向へ強制的に下ろされる。
すなわち、エアモータ４３の逆転駆動によってベルト６８を傾斜下がり方向へ移動させて、薄肉Ｅを移載面上に下ろした後、電動モータ４１の逆転駆動によって掬い上げ部７０を＋Ｙ方向へ移動させる。
エアモータ４３の出力軸を逆転駆動させると、回転部材４６が反時計方向に回転してベルト６８の他端部を巻き取りながら、係止ピン４５Ａの－Ｙ方向への移動によってこのベルト６８の一端部が送り出される。
これによって、ベルト６８およびこのベルト６８に取り付けられたプレート６９は、支持部材６６に支持された状態で、この支持部材６６の傾斜下がり方向へ移動する。
これによって、規制部材６７の内部に格納されていたプレート６９は、規制部材６７の内部から、２つの前縁６７Ｅ，６７Ｅ間を通過して－Ｙ方向へ進出する。
このとき、ベルト６８の上面に載らずに（またはベルト６８の移送作用を十分に受けられずに）規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅ付近で停滞する薄肉Ｅが存在している場合がある。
このような薄肉Ｅが存在していたとしても、この薄肉Ｅはプレート６９によって押され、－Ｙ方向へ強制的に下ろされる。
【0049】
（指状部）
図３、図５、図６に示すように、上述の枠体３５の下面に、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ８１および第２エアシリンダ８２をＹ軸方向に並列させて固定する。
これにより、第１エアシリンダ８１と第２エアシリンダ８２は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
なお、第１エアシリンダ８１と第２エアシリンダ８２の構造自体は共通しているため、図１３を共用して説明する。
図１２、図１３に示すように、＋Ｙ側に配置した第１エアシリンダ８１は、シリンダブロック８１Ａの＋Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール８１Ｂを形成する。
このガイドレール８１Ｂに、左右一対のスライダ８１Ｌ，８１Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック８１Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒを連結する。
なお、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
図３、図５、図６に示すように、上述の枠体３５の下面に、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ８１および第２エアシリンダ８２をＹ軸方向に並列させて固定する。
これにより、第１エアシリンダ８１と第２エアシリンダ８２は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
なお、第１エアシリンダ８１と第２エアシリンダ８２の構造自体は共通しているため、図１３を共用して説明する。
図１２、図１３に示すように、＋Ｙ側に配置した第１エアシリンダ８１は、シリンダブロック８１Ａの＋Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール８１Ｂを形成する。
このガイドレール８１Ｂに、左右一対のスライダ８１Ｌ，８１Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック８１Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒを連結する。
なお、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0050】
一方、－Ｙ側に配置した第２エアシリンダ８２は、シリンダブロック８２Ａの－Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール８２Ｂを形成する。
このガイドレール８２Ｂに、左右一対のスライダ８２Ｌ，８２Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック８２Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒを夫々連結する。
そして、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
なお、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒには、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭ、および、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭを備える。
このガイドレール８２Ｂに、左右一対のスライダ８２Ｌ，８２Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック８２Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒを夫々連結する。
そして、エアの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
なお、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒには、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭ、および、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭを備える。
【0051】
（第１部材）
図９～図１２に示すように、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭは、第１エアシリンダ８１側の左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右の第１支持部材８３Ｌ，８３Ｒを左右方向に延在させ、各内側端部を左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
そして、この左右の第１支持部材８３Ｌ，８３Ｒの外側端部を、下向きに屈折させて下方（－Ｚ方向）へ延在させた後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させ、この延在端部を下方へ屈折させて延在させる。
さらに、この下方延在端部を左右内側方へ屈折させて延在させた後に、下方へ延在させて、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲを形成する。
この各インナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲにおける下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。
この左右幅広の部位を第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭと称する。
この左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向へ延在し、上下方向に所定の長さを有する。
そして、この左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳを形成する。
図９～図１２に示すように、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭは、第１エアシリンダ８１側の左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右の第１支持部材８３Ｌ，８３Ｒを左右方向に延在させ、各内側端部を左右のスライダ８１Ｌ，８１Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
そして、この左右の第１支持部材８３Ｌ，８３Ｒの外側端部を、下向きに屈折させて下方（－Ｚ方向）へ延在させた後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させ、この延在端部を下方へ屈折させて延在させる。
さらに、この下方延在端部を左右内側方へ屈折させて延在させた後に、下方へ延在させて、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲを形成する。
この各インナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲにおける下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。
この左右幅広の部位を第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭと称する。
この左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向へ延在し、上下方向に所定の長さを有する。
そして、この左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳを形成する。
【0052】
（第２部材）
図９～図１２に示すように、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭは、第２エアシリンダ８２側の左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒに夫々支持する。
すなわち、第２支持部材８４Ｌ，８４Ｒの上端部を左右方に幅広に形成し、その内側端部を、左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材８４Ｌ，８４Ｒを下方（－Ｚ方向）へ延在させた後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
この左右の延在端部の下面に、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲの上端部を固定する。
各アウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲの下端部から上端部に亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭと称する。
この左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部は、略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在する。
図９～図１２に示すように、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭは、第２エアシリンダ８２側の左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒに夫々支持する。
すなわち、第２支持部材８４Ｌ，８４Ｒの上端部を左右方に幅広に形成し、その内側端部を、左右のスライダ８２Ｌ，８２Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材８４Ｌ，８４Ｒを下方（－Ｚ方向）へ延在させた後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
この左右の延在端部の下面に、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲの上端部を固定する。
各アウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲの下端部から上端部に亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭと称する。
この左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部は、略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在する。
【0053】
なお、左右の第２支持部材８４Ｌ，８４Ｒにおける＋Ｙ方向への延在端部を下方へ傾斜するように屈折させ、この屈折部にエアを噴射する噴射ノズル８５，８５を取り付ける。
この噴射ノズル８５，８５は、指状部８０Ｌ，８０Ｒの左右方向中間位置に指向する姿勢に設定し、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒが開放したときにエアを高圧噴射するように構成する。
これによって、ハンド装置３３に保持していた薄肉Ｅが指状部等に付着しやすいものであっても、この薄肉Ｅを円滑に下ろすことができる。
この噴射ノズル８５，８５は、指状部８０Ｌ，８０Ｒの左右方向中間位置に指向する姿勢に設定し、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒが開放したときにエアを高圧噴射するように構成する。
これによって、ハンド装置３３に保持していた薄肉Ｅが指状部等に付着しやすいものであっても、この薄肉Ｅを円滑に下ろすことができる。
【0054】
なお、図１２に示すように、上述の左側の第２部材８４ＬＭと右側の第２部材８４ＲＭを各一対設け、その上端部を、左右の第２支持部材８４Ｌ，８４Ｒの下部における＋Ｙ方向への延在部の下面に、Ｙ軸方向の間隔をおいて夫々固定する。
これによって、左側の前後の第２部材８４ＬＭ，８４ＬＭの間、および、右側の前後の第２部材８４ＲＭ，８４ＲＭの間に、Ｙ軸方向の隙間ＳＰ，ＳＰが形成される。
この隙間ＳＰ，ＳＰから左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの夫々が内側方へ突出し、一方、突出していた左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭがこの隙間ＳＰ，ＳＰの内部に没入する（請求項の「出没する」）ように構成する。
これによって、左側の前後の第２部材８４ＬＭ，８４ＬＭの間、および、右側の前後の第２部材８４ＲＭ，８４ＲＭの間に、Ｙ軸方向の隙間ＳＰ，ＳＰが形成される。
この隙間ＳＰ，ＳＰから左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの夫々が内側方へ突出し、一方、突出していた左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭがこの隙間ＳＰ，ＳＰの内部に没入する（請求項の「出没する」）ように構成する。
【0055】
（採取部）
図３に示すように、掬い上げ部７０と左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒから採取部３２が形成される。
図５に示す初期状態では、掬い上げ部７０が＋Ｙ方向へ離間し、ベルト６８の先端部は、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
図６に示すように、電動モータ４１の駆動によって作動ロッド３７Ｒが短縮作動し、掬い上げ部７０が－Ｙ方向へ設定距離だけ移動すると、この掬い上げ部７０が左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間に進入する。
この状態で、掬い上げ部７０のベルト６８の先端部が、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図９に、この状態の正面図を示す。
図３に示すように、掬い上げ部７０と左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒから採取部３２が形成される。
図５に示す初期状態では、掬い上げ部７０が＋Ｙ方向へ離間し、ベルト６８の先端部は、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
図６に示すように、電動モータ４１の駆動によって作動ロッド３７Ｒが短縮作動し、掬い上げ部７０が－Ｙ方向へ設定距離だけ移動すると、この掬い上げ部７０が左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間に進入する。
この状態で、掬い上げ部７０のベルト６８の先端部が、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図９に、この状態の正面図を示す。
【0056】
また、図１０には、掬い上げ部７０が左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭおよび左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの間へ進入した状態で、この左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭおよび左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭが、夫々のストローク端まで閉じる方向へ移動した状態を示す。
図１１に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部７０の左側端（ベルト６８の左側端）と、左側の第１部材８３ＬＭの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部７０の側端と第２部材８４ＬＭの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
図示を省略しているが、掬い上げ部７０の右側端と、右側の第１部材８３ＲＭおよび右側の第２部材８４ＲＭとの各位置関係についても同様に設定する。
この第１間隙Ｔ１および第２間隙Ｔ２の設定は、上述の左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒを構成する各部材の左右方向の延在長さ、および、第１エアシリンダ８１および第２エアシリンダ８２の摺動ストローク端の位置設定等によって行う。
図１１に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部７０の左側端（ベルト６８の左側端）と、左側の第１部材８３ＬＭの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部７０の側端と第２部材８４ＬＭの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
図示を省略しているが、掬い上げ部７０の右側端と、右側の第１部材８３ＲＭおよび右側の第２部材８４ＲＭとの各位置関係についても同様に設定する。
この第１間隙Ｔ１および第２間隙Ｔ２の設定は、上述の左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒを構成する各部材の左右方向の延在長さ、および、第１エアシリンダ８１および第２エアシリンダ８２の摺動ストローク端の位置設定等によって行う。
【0057】
（第１搬送装置の一部構成）
図１４～図１７に示すように、スライサー１における第１搬送装置２の後部上面を以下のように構成する。
すなわち、第１搬送装置２の後部においてベルト３を支持するフレームを、後部の固定フレーム９０と後端部の可動フレーム９１に分割形成する。
そして、可動フレーム９１の前端部を、固定フレーム９０の後端部に対して軸９２を支点として上下揺動自在に取り付け、可動フレーム９１を下降位置に保持する係止具９３を設ける。
この可動フレーム９１の後端部には、Ｘ軸方向の軸心を中心に回転する遊動ローラ９４，９４を軸支して設ける。
なお、後端の遊動ローラ９４で折り返し移動するベルト３上から肉片等が落下するが、この肉片等を受ける受け部材９５を、固定フレーム９０側に支持している。
図１４～図１７に示すように、スライサー１における第１搬送装置２の後部上面を以下のように構成する。
すなわち、第１搬送装置２の後部においてベルト３を支持するフレームを、後部の固定フレーム９０と後端部の可動フレーム９１に分割形成する。
そして、可動フレーム９１の前端部を、固定フレーム９０の後端部に対して軸９２を支点として上下揺動自在に取り付け、可動フレーム９１を下降位置に保持する係止具９３を設ける。
この可動フレーム９１の後端部には、Ｘ軸方向の軸心を中心に回転する遊動ローラ９４，９４を軸支して設ける。
なお、後端の遊動ローラ９４で折り返し移動するベルト３上から肉片等が落下するが、この肉片等を受ける受け部材９５を、固定フレーム９０側に支持している。
【0058】
しかして、図１６、図１７に示すように、固定フレーム９０の上面から可動フレーム９１の上面に亘る範囲Ｗを、上流側（－Ｙ側）のフレームの上面よりも僅かに低く形成する。
これによって、図１７に示すように、固定フレーム９０および可動フレーム９１の上面とベルト３の下面との間に、所定上下長の隙間ＳＢを形成する。
なお、上述の範囲Ｗは、ベルト３の全幅（Ｘ軸方向の幅）の内側に形成され、採取位置Ｔを含む。
これにより、ハンド装置３３を下降させて掬い上げ部７０や指状部８０Ｌ，８０Ｒがベルト３の上面に接触した場合でも、ベルト３が隙間ＳＢだけ撓んで退避するため、衝突による両者の損傷を防ぐこと、または、損傷を少なくすることができる。
これによって、図１７に示すように、固定フレーム９０および可動フレーム９１の上面とベルト３の下面との間に、所定上下長の隙間ＳＢを形成する。
なお、上述の範囲Ｗは、ベルト３の全幅（Ｘ軸方向の幅）の内側に形成され、採取位置Ｔを含む。
これにより、ハンド装置３３を下降させて掬い上げ部７０や指状部８０Ｌ，８０Ｒがベルト３の上面に接触した場合でも、ベルト３が隙間ＳＢだけ撓んで退避するため、衝突による両者の損傷を防ぐこと、または、損傷を少なくすることができる。
【0059】
（食品盛り付け制御装置）
図１８に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、第１エアシリンダ８１、第２エアシリンダ８２、電動モータ４１、エアモータ作動バルブ４３Ｖを連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８と電動モータ４１を作動させる個別のリレー回路と、各エアシリンダ８１，８２を作動させる個別のバルブソレノイドと、エアモータ作動バルブ４３Ｖを作動させるバルブソレノイドが介装されている。
なお、各エアシリンダ８１，８２およびエアモータ４３へのエア供給源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
図１８に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、第１エアシリンダ８１、第２エアシリンダ８２、電動モータ４１、エアモータ作動バルブ４３Ｖを連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８と電動モータ４１を作動させる個別のリレー回路と、各エアシリンダ８１，８２を作動させる個別のバルブソレノイドと、エアモータ作動バルブ４３Ｖを作動させるバルブソレノイドが介装されている。
なお、各エアシリンダ８１，８２およびエアモータ４３へのエア供給源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
【0060】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置３１が構成される。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置３１が構成される。
【0061】
（盛り付け制御）
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。この薄肉Ｅは二つに折り畳まれたものとしてもよい。
この薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
これにより、搬送面３ａ上に載置された薄肉Ｅの移動状態と、この搬送面３ａ上の薄肉Ｅを採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の薄肉Ｅを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。この薄肉Ｅは二つに折り畳まれたものとしてもよい。
この薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
これにより、搬送面３ａ上に載置された薄肉Ｅの移動状態と、この搬送面３ａ上の薄肉Ｅを採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の薄肉Ｅを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
【0062】
以下に述べる「制御点」は、左の第１部材８３ＬＭの係合部８３ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材８３ＲＭの係合部８３ＲＳの先端（内側端）との間の中心位置である。
図２２、図２３に示すように、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０～Ｐ１４、及びＰ１４～Ｐ０の各円（または球）の中心位置に移動させる。
しかして、図１９～図２１に盛り付け制御のフローチャートを示し、図２４～図２７に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
図２２、図２３に示すように、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０～Ｐ１４、及びＰ１４～Ｐ０の各円（または球）の中心位置に移動させる。
しかして、図１９～図２１に盛り付け制御のフローチャートを示し、図２４～図２７に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
【0063】
（Ｓ１０Ａ）
図２４（ａ）に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒと掬い上げ部７０を、それぞれの初期位置に位置付ける。
制御点の初期位置であるポイントＰ０は、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図２４（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
このとき、掬い上げ部７０は、ポイントＰ０よりも所定距離＋Ｙ方向へ偏倚した位置に配置される。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部７０の先端が採取位置ＴからポイントＰ０の直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部７０のベルト６８によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
また、このポイントＰ０において、ハンド装置３３の左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒは互いに離間した開放状態となる。
図２４（ａ）に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒと掬い上げ部７０を、それぞれの初期位置に位置付ける。
制御点の初期位置であるポイントＰ０は、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図２４（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
このとき、掬い上げ部７０は、ポイントＰ０よりも所定距離＋Ｙ方向へ偏倚した位置に配置される。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部７０の先端が採取位置ＴからポイントＰ０の直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部７０のベルト６８によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
また、このポイントＰ０において、ハンド装置３３の左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒは互いに離間した開放状態となる。
【0064】
すなわち、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲと左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
この状態において、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲに備えた第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭは、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲに備えた第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避している。
これによって、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部は、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
この状態において、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲに備えた第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭは、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲに備えた第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避している。
これによって、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部は、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
【0065】
（Ｓ１２）
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行う。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
スライサー１は、横向き姿勢で供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さに近似した寸法となる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行う。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
スライサー１は、横向き姿勢で供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さに近似した寸法となる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
【0066】
スライサーコントローラ１０は、このスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を、ロボットコントローラ３４に送る。
また、ロボットコントローラ３４では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
また、ロボットコントローラ３４では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
【0067】
（採取に適した薄肉Ｅの採取および盛り付け）
以下では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅが、上述の大・中・小のいずれかのクラスに分類された場合の基本的な処理について説明する。
以下では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅが、上述の大・中・小のいずれかのクラスに分類された場合の基本的な処理について説明する。
【0068】
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
これにより、図２８（ａ）に示すように、トレー６の内底面の盛り付け領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
これにより、図２８（ａ）に示すように、トレー６の内底面の盛り付け領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
【0069】
（Ｓ１６）
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉盛り付け処理」に移行する。
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉盛り付け処理」に移行する。
【0070】
（Ｓ１８Ａ：薄肉盛り付け処理）
図２０、図２１に示すＳ２００～Ｓ２３４は、Ｓ１８Ａにおける薄肉盛り付け処理のフローチャートである。
図２８（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
図２０、図２１に示すＳ２００～Ｓ２３４は、Ｓ１８Ａにおける薄肉盛り付け処理のフローチャートである。
図２８（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
【0071】
（Ｓ２００）
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行う。
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行う。
【0072】
（採取目標位置設定処理）
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被支持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被支持部Ｂの採取目標位置を算出する。
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被支持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被支持部Ｂの採取目標位置を算出する。
【0073】
（軌道生成処理）
軌道生成処理は、図２２、図２３に示すポイントＰ０からＰ１４までの採取から盛り付け終了までの軌道、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
軌道生成処理は、図２２、図２３に示すポイントＰ０からＰ１４までの採取から盛り付け終了までの軌道、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
【0074】
（制御点の移動）
図２２、図２３に基づいて各ポイント間における制御点の移動について説明する。
ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２のベルト３の中心線ｔ（図２参照）の直上の位置に固定配置する。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の経路に含まれる中間点である。
ポイントＰ２は、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端および掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。
ポイントＰ９のＹ軸座標値は、ポイントＰ２から移動するハンド装置３３が盛り付け領域Ｒ上に達する前の値に設定し、ポイントＰ９のＸ軸座標値は、ポイントＰ２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
本実施形態では、ポイントＰ９のＺ軸座標値は、ポイントＰ０のＺ軸座標値よりも高い値に設定し、ハンド装置３３に支持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しないものとする。
図２２、図２３に基づいて各ポイント間における制御点の移動について説明する。
ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２のベルト３の中心線ｔ（図２参照）の直上の位置に固定配置する。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の経路に含まれる中間点である。
ポイントＰ２は、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端および掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。
ポイントＰ９のＹ軸座標値は、ポイントＰ２から移動するハンド装置３３が盛り付け領域Ｒ上に達する前の値に設定し、ポイントＰ９のＸ軸座標値は、ポイントＰ２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
本実施形態では、ポイントＰ９のＺ軸座標値は、ポイントＰ０のＺ軸座標値よりも高い値に設定し、ハンド装置３３に支持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しないものとする。
【0075】
ポイントＰ１０～ポイントＰ１４の説明において、説明の便宜上、ポイントＰ１２から先に説明する。
ポイントＰ１２は、前述した薄肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、盛り付け領域Ｒであるトレー６の内底面上に設定された肉降下点Ｒｍｎに対して直上方に配置する。
すなわち、ポイントＰ１２のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値と一致する。
なお、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。
後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａによって列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ１２のＸ及びＹ軸座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
ポイントＰ１２のＺ軸座標値は、ポイントＰ９のＺ軸座標値よりも小さく設定し、掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）と左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端が、盛り付け領域Ｒにおけるトレー６の内底面から上方へ離間する高さに設定する。
この高さは、採取部３２に支持された薄肉Ｅが、トレー６の内底面に接触しない高さに設定する。
ポイントＰ１２は、前述した薄肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、盛り付け領域Ｒであるトレー６の内底面上に設定された肉降下点Ｒｍｎに対して直上方に配置する。
すなわち、ポイントＰ１２のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値と一致する。
なお、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。
後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａによって列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ１２のＸ及びＹ軸座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
ポイントＰ１２のＺ軸座標値は、ポイントＰ９のＺ軸座標値よりも小さく設定し、掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）と左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端が、盛り付け領域Ｒにおけるトレー６の内底面から上方へ離間する高さに設定する。
この高さは、採取部３２に支持された薄肉Ｅが、トレー６の内底面に接触しない高さに設定する。
【0076】
ポイントＰ１２に制御点が到達すると、薄肉Ｅの支持が解除されて、この薄肉Ｅがトレー６の内底面に降ろされる。
図２３に示すように、ポイントＰ１０のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値に対して－Ｘ側に偏倚するように所定距離ｄ２だけ離間した値に設定する。
ポイントＰ１０のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側に偏倚するように所定距離ｄ３だけ偏倚した値に設定する。
ポイントＰ１０のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２と同じ値に設定する。
なお、ポイントＰ１１は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２を結ぶ直線経路上の中間ポイントである。
このポイントＰ１１の三次元座標値は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２間を結ぶ直線経路上の座標値とする。
図２３に示すように、ポイントＰ１０のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値に対して－Ｘ側に偏倚するように所定距離ｄ２だけ離間した値に設定する。
ポイントＰ１０のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側に偏倚するように所定距離ｄ３だけ偏倚した値に設定する。
ポイントＰ１０のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２と同じ値に設定する。
なお、ポイントＰ１１は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２を結ぶ直線経路上の中間ポイントである。
このポイントＰ１１の三次元座標値は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２間を結ぶ直線経路上の座標値とする。
【0077】
制御点がポイントＰ９からポイントＰ１０まで移動する際にロボットアーム１２が姿勢制御され、ハンド装置３３は、ポイントＰ１０において、図２８（ｂ）に示すようにＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
これにより、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの並ぶ方向が、Ｘ軸に沿う方向から、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３で交差する交差線に対して直交する方向に変更される。
この捻りにより、掬い上げ部７０は、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３分傾いた状態で、電動モータ４１による作動ロッド３７Ｒの短縮作動によって－Ｙ側へ移動する。
これにより、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの並ぶ方向が、Ｘ軸に沿う方向から、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３で交差する交差線に対して直交する方向に変更される。
この捻りにより、掬い上げ部７０は、Ｙ軸方向に対して捻り角θ３分傾いた状態で、電動モータ４１による作動ロッド３７Ｒの短縮作動によって－Ｙ側へ移動する。
【0078】
図３０の（ａ）～（ｆ）に、薄肉Ｅが、採取位置Ｔからトレー６の内底面上の肉降下点Ｒｍｎに載置されるまでの状態を平面視で示す。
採取位置Ｔに到達した薄肉Ｅの形状を符号Ｅａで示し、この薄肉Ｅの肉降下点Ｒｍｎでの仮想形状を符号Ｅｂで示す。
また、ポイントＰ１３，Ｐ１４は、ポイントＰ１２から連続する一直線上に位置する。
図２３に示すように、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
また、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側へ順次間隔をおいて偏倚した値に設定する。
図２２に示すように、ポイントＰ１３のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２のＺ軸座標値よりも大きく設定し、ポイントＰ１４のＺ軸座標値はさらに大きく設定する。
採取位置Ｔに到達した薄肉Ｅの形状を符号Ｅａで示し、この薄肉Ｅの肉降下点Ｒｍｎでの仮想形状を符号Ｅｂで示す。
また、ポイントＰ１３，Ｐ１４は、ポイントＰ１２から連続する一直線上に位置する。
図２３に示すように、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
また、このポイントＰ１３，Ｐ１４のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側へ順次間隔をおいて偏倚した値に設定する。
図２２に示すように、ポイントＰ１３のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２のＺ軸座標値よりも大きく設定し、ポイントＰ１４のＺ軸座標値はさらに大きく設定する。
【0079】
（ハンド装置の姿勢）
本実施形態では、制御点がポイントＰ９～Ｐ１０へ移動する時に捻り角θ３の姿勢制御を実行し、Ｐ１２に移動した際に、捻り角θ３を解消する姿勢制御を実行する。
このポイントＰ９～Ｐ１０間を除く、残りのポイント間の軌道では、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの並ぶ方向がＸ軸方向に沿うように姿勢制御が行われる。
本実施形態では、制御点がポイントＰ９～Ｐ１０へ移動する時に捻り角θ３の姿勢制御を実行し、Ｐ１２に移動した際に、捻り角θ３を解消する姿勢制御を実行する。
このポイントＰ９～Ｐ１０間を除く、残りのポイント間の軌道では、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの並ぶ方向がＸ軸方向に沿うように姿勢制御が行われる。
【0080】
（Ｓ２０２～Ｓ２０６）
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
【0081】
（Ｓ２０２）
図２４（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部８０Ｌ，８０ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭおよび左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭが、夫々最大位置まで開き、各第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部が、各第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
なお、掬い上げ部７０のベルト６８に取り付けられたプレート６９は、規制部材６７の前縁６７Ｅから－Ｙ側へ進出した位置にある。
このＳ２０２において、同図および図２４（ａ）に示すように、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
これによってＳ２０４に移行する。
図２４（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部８０Ｌ，８０ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭおよび左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭが、夫々最大位置まで開き、各第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部が、各第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
なお、掬い上げ部７０のベルト６８に取り付けられたプレート６９は、規制部材６７の前縁６７Ｅから－Ｙ側へ進出した位置にある。
このＳ２０２において、同図および図２４（ａ）に示すように、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
これによってＳ２０４に移行する。
【0082】
（Ｓ２０４）
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
【0083】
（Ｓ２０６）
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
【0084】
（Ｓ２０８）
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
これにより、図２４（ａ）における左下の側面視で示す図のように、指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端（第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの下端および第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの下端）と掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
なお、ベルト６８の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
続いてＳ２１０に移行する。
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
これにより、図２４（ａ）における左下の側面視で示す図のように、指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端（第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの下端および第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの下端）と掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
なお、ベルト６８の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
続いてＳ２１０に移行する。
【0085】
（Ｓ２１０）
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動モータ４１を作動させて作動ロッド３７Ｒを短縮作動させ、掬い上げ部７０を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
すなわち、掬い上げ部７０を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（被支持部Ｂ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させ、Ｓ２１２へ移行する。
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動モータ４１を作動させて作動ロッド３７Ｒを短縮作動させ、掬い上げ部７０を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
すなわち、掬い上げ部７０を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（被支持部Ｂ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させ、Ｓ２１２へ移行する。
【0086】
（Ｓ２１２）
Ｓ２１２では、掬い上げ部７０の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からエアモータ作動バルブ４３Ｖのソレノイドへの出力によってエアモータ４３を正転駆動する。
これによって、支持部材６６上のベルト６８と、このベルト６８に取り付けられたプレート６９とが、傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）する。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部７０が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
これによって、図２４の（ｂ）から（ｃ）に示すように、傾斜上がり方向へ移動するベルト６８におけるプレート６９よりも移動方向上流側の部位（傾斜下がり側の部位）によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅの幅方向（Ｘ軸方向）の中央部が斜め上方へ掬い上げられていく。
Ｓ２１２では、掬い上げ部７０の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からエアモータ作動バルブ４３Ｖのソレノイドへの出力によってエアモータ４３を正転駆動する。
これによって、支持部材６６上のベルト６８と、このベルト６８に取り付けられたプレート６９とが、傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）する。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部７０が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
これによって、図２４の（ｂ）から（ｃ）に示すように、傾斜上がり方向へ移動するベルト６８におけるプレート６９よりも移動方向上流側の部位（傾斜下がり側の部位）によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅの幅方向（Ｘ軸方向）の中央部が斜め上方へ掬い上げられていく。
【0087】
このとき、ベルト６８上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり始める。
また、図２４（ｃ）に示すように、この掬い上げられる薄肉Ｅの横幅方向（Ｘ軸方向）の中央部において、その傾斜上がり側の端部が、規制部材６７の前縁６７Ｅに当接して位置規制される。
そして、この状態でベルト６８が更に傾斜上がり方向へ移動することによって、薄肉Ｅの横幅方向中央部における傾斜下がり側の部位が、前縁６７Ｅ側へ押される。
これによって、この薄肉Ｅの横幅方向中央部が狭窄されるように変形し、その縦幅（傾斜方向の長さ）が短縮する。
また、プレート６９は、規制部材６７の開放部６７Ｓからこの規制部材６７の内部へ入り、格納される。
なお、掬い上げ部７０におけるベルト６８の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部７０の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト６８への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
また、図２４（ｃ）に示すように、この掬い上げられる薄肉Ｅの横幅方向（Ｘ軸方向）の中央部において、その傾斜上がり側の端部が、規制部材６７の前縁６７Ｅに当接して位置規制される。
そして、この状態でベルト６８が更に傾斜上がり方向へ移動することによって、薄肉Ｅの横幅方向中央部における傾斜下がり側の部位が、前縁６７Ｅ側へ押される。
これによって、この薄肉Ｅの横幅方向中央部が狭窄されるように変形し、その縦幅（傾斜方向の長さ）が短縮する。
また、プレート６９は、規制部材６７の開放部６７Ｓからこの規制部材６７の内部へ入り、格納される。
なお、掬い上げ部７０におけるベルト６８の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部７０の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト６８への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
【0088】
図２５（ｄ）に示すように、掬い上げ部７０が－Ｙ側へさらに移動すると、ベルト６８によって横幅方向中央部を掬い上げられた薄肉Ｅの両端部が、＋Ｙ側の左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に当接し、この当接抵抗によって薄肉Ｅの姿勢がベルト６８の上面に沿う姿勢に修正される。また、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭおよび左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭは、共に開放した状態を維持している。
この状態で、掬い上げ部７０が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部７０の先端部（ベルト６８の先端部）は、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
この状態で、掬い上げ部７０が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部７０の先端部（ベルト６８の先端部）は、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
【0089】
（Ｓ２１４）
Ｓ２１４では、エアモータ４３の正転駆動を停止させ、掬い上げ部７０のベルト６８の移動を停止させる。
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ８１の作動を開始し、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒにおける左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
図２５（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
そしてＳ２１６へ移行する。
Ｓ２１４では、エアモータ４３の正転駆動を停止させ、掬い上げ部７０のベルト６８の移動を停止させる。
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ８１の作動を開始し、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒにおける左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
図２５（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
そしてＳ２１６へ移行する。
【0090】
（Ｓ２１６）
Ｓ２１６では、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、第２エアシリンダ８２の作動を開始し、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
図２５（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部によってベルト６８の幅方向両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳによって掬い上げ部７０の下側（ベルト６８の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
Ｓ２１６では、左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、第２エアシリンダ８２の作動を開始し、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
図２５（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部によってベルト６８の幅方向両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳによって掬い上げ部７０の下側（ベルト６８の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
【0091】
以上のポイントＰ２におけるハンド装置３３によって薄肉Ｅを支持して採取する工程が、請求項の第１工程に相当する。
なお、このとき、図１１に示したように、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部と掬い上げ部７０（ベルト６８）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
また、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部も掬い上げ部７０の左右側端に接近するが、この左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部と掬い上げ部７０の左右側端との間に、第１間隙Ｔ１，Ｔ１よりも大きい第２間隙Ｔ２，Ｔ２が残る。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
このようにして薄肉Ｅを支持した後、Ｓ２１８へ移行する。
なお、このとき、図１１に示したように、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部と掬い上げ部７０（ベルト６８）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
また、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部も掬い上げ部７０の左右側端に接近するが、この左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部と掬い上げ部７０の左右側端との間に、第１間隙Ｔ１，Ｔ１よりも大きい第２間隙Ｔ２，Ｔ２が残る。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
このようにして薄肉Ｅを支持した後、Ｓ２１８へ移行する。
【0092】
（Ｓ２１８）
図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。
このポイントＰ９への制御点の移動時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
これによって、制御点が盛り付け領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
続いて、図２１に示すＳ２２０に移行する。
図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。
このポイントＰ９への制御点の移動時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
これによって、制御点が盛り付け領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
続いて、図２１に示すＳ２２０に移行する。
【0093】
（Ｓ２２０）
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、ポイントＰ９からトレー６の周壁６ａ上方を通過させて、盛り付け領域Ｒ上方のポイントＰ１０に移動させる。
これにより、盛り付け領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端及び掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）が接近する。
このポイントＰ１０は、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントＰ９からポイントＰ１０への移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ポイントＰ１０ではハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
ポイントＰ２からポイントＰ１０へのハンド装置３３の移動が、請求項の第２工程に相当する。
続いてＳ２２２へ移行する。
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、ポイントＰ９からトレー６の周壁６ａ上方を通過させて、盛り付け領域Ｒ上方のポイントＰ１０に移動させる。
これにより、盛り付け領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒの下端及び掬い上げ部７０のベルト６８の下端（先端）が接近する。
このポイントＰ１０は、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントＰ９からポイントＰ１０への移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ポイントＰ１０ではハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
ポイントＰ２からポイントＰ１０へのハンド装置３３の移動が、請求項の第２工程に相当する。
続いてＳ２２２へ移行する。
【0094】
（Ｓ２２２）
Ｓ２２２では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１１へ移動させる。
このポイントＰ１０からポイントＰ１１への移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
続いてＳ２２４へ移行する。
Ｓ２２２では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１１へ移動させる。
このポイントＰ１０からポイントＰ１１への移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
続いてＳ２２４へ移行する。
【0095】
（Ｓ２２４）
Ｓ２２４では、制御点がポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ８１を逆方向へ作動させる。
これによって、図２６（ｇ）に示すように、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒにおける左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部によるベルト６８の両側端側への押圧と、左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳによる抱え込みが解除される。
Ｓ２２４では、制御点がポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ８１を逆方向へ作動させる。
これによって、図２６（ｇ）に示すように、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒにおける左右のインナーフィンガー８３ＩＦＬ，８３ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部によるベルト６８の両側端側への押圧と、左右の係合部８３ＬＳ，８３ＲＳによる抱え込みが解除される。
【0096】
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ８２へは出力がなされず、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲは互いに接近した位置に維持される。
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部から、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に切り替わる。
すなわち、第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭおよび第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭから離脱される。
続いてＳ２２６へ移行する。
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部から、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に切り替わる。
すなわち、第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭおよび第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭから離脱される。
続いてＳ２２６へ移行する。
【0097】
（Ｓ２２６）
Ｓ２２６では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１１からポイントＰ１２に移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からエアモータ作動バルブ４３Ｖのソレノイドへの出力によって、エアモータ４３を逆転駆動させる。
これによって、掬い上げ部７０のベルト６８が斜め下方（逆方向）へ移動し、図２６（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
Ｓ２２６では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１１からポイントＰ１２に移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からエアモータ作動バルブ４３Ｖのソレノイドへの出力によって、エアモータ４３を逆転駆動させる。
これによって、掬い上げ部７０のベルト６８が斜め下方（逆方向）へ移動し、図２６（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
【0098】
このとき、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲは互いに接近した位置に維持され、掬い上げ部７０の側端（ベルト６８の側端）と左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部の間には第２間隙Ｔ２，Ｔ２が形成されている。
また、第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの下端部には、第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭにおけるような係合部が無い。
このため、図２６（ｉ）から図２７（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら（請求項の「食品の端部の開きを規制しながら」）、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
また、第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの下端部には、第１部材８３ＬＭ，８３ＲＭにおけるような係合部が無い。
このため、図２６（ｉ）から図２７（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら（請求項の「食品の端部の開きを規制しながら」）、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
【0099】
降ろされた薄肉Ｅは、略Ｕ字状の形状を保持した状態で、トレー６の内底面上に寝かされるように載置される。
なお、このようにして載置された薄肉Ｅは、前述の掬い上げ時に規制部材６７との当接によって横幅方向中央部の縦幅を短縮させ、これを略Ｕ字状に成形したものであるため、そのＵ字状の屈曲部Ｅ１の高さが低く抑えられる。
すなわち、図３１の（ａ）および（ｂ）に示すように、トレー６の内底面上に載置された薄肉Ｅにおける屈曲部Ｅ１の高さは、規制部材６７を設けない場合（図３１（ａ）参照）の高さＨよりも、規制部材６７を設けた場合（図３１（ｂ）参照）の高さｈの方が低くなる。
これによって、屈曲部Ｅ１の高さをトレー６の周壁６ａの高さよりも低くすることができ、盛り付け完了後のトレー６にラップを掛けても、このラップの下面に薄肉Ｅが接触しにくく、薄肉Ｅの油脂によるラップの汚れが防止される。
なお、規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅに付着するなどによって薄肉Ｅが停滞する状態や、凍結状態の薄肉Ｅがベルト６８上にブリッジして移送作用を受けずに停滞する状態が起こりうる。
このような状態でも、掬い上げた薄肉Ｅは、規制部材６７内から進出するプレート６９によって傾斜下がり方向へ押され、トレー６の内底面上へ強制的に下ろされる。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θ３を０にして、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
以上、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１２へ移動させる工程が、請求項の第３工程に相当する。
この後、Ｓ２２８へ移行する。
なお、このようにして載置された薄肉Ｅは、前述の掬い上げ時に規制部材６７との当接によって横幅方向中央部の縦幅を短縮させ、これを略Ｕ字状に成形したものであるため、そのＵ字状の屈曲部Ｅ１の高さが低く抑えられる。
すなわち、図３１の（ａ）および（ｂ）に示すように、トレー６の内底面上に載置された薄肉Ｅにおける屈曲部Ｅ１の高さは、規制部材６７を設けない場合（図３１（ａ）参照）の高さＨよりも、規制部材６７を設けた場合（図３１（ｂ）参照）の高さｈの方が低くなる。
これによって、屈曲部Ｅ１の高さをトレー６の周壁６ａの高さよりも低くすることができ、盛り付け完了後のトレー６にラップを掛けても、このラップの下面に薄肉Ｅが接触しにくく、薄肉Ｅの油脂によるラップの汚れが防止される。
なお、規制部材６７の前縁６７Ｅ，６７Ｅに付着するなどによって薄肉Ｅが停滞する状態や、凍結状態の薄肉Ｅがベルト６８上にブリッジして移送作用を受けずに停滞する状態が起こりうる。
このような状態でも、掬い上げた薄肉Ｅは、規制部材６７内から進出するプレート６９によって傾斜下がり方向へ押され、トレー６の内底面上へ強制的に下ろされる。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θ３を０にして、左右の指状部８０Ｌ，８０Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
以上、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１２へ移動させる工程が、請求項の第３工程に相当する。
この後、Ｓ２２８へ移行する。
【0100】
（Ｓ２２８）
Ｓ２２８では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からエアモータ作動バルブ４３Ｖのソレノイドへの出力停止によって、エアモータ４３の駆動を停止させる。
これによりベルト６８の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１２からポイントＰ１３へ移動させる。
これにより、ハンド装置３３は、ポイントＰ１２よりも上方へかつ、＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
続いてＳ２３０へ移行する。
Ｓ２２８では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からエアモータ作動バルブ４３Ｖのソレノイドへの出力停止によって、エアモータ４３の駆動を停止させる。
これによりベルト６８の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１２からポイントＰ１３へ移動させる。
これにより、ハンド装置３３は、ポイントＰ１２よりも上方へかつ、＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
続いてＳ２３０へ移行する。
【0101】
（Ｓ２３０）
Ｓ２３０では、図２７（ｋ）に示すように、制御点がポイントＰ１２からの移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動モータ４１を逆転駆動し、作動ロッド３７Ｒを伸長作動させて、掬い上げ部７０を初期位置へ復帰移動させる。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ８２を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部の間隔が拡大する。
続いてＳ２３２へ移行する。
Ｓ２３０では、図２７（ｋ）に示すように、制御点がポイントＰ１２からの移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動モータ４１を逆転駆動し、作動ロッド３７Ｒを伸長作動させて、掬い上げ部７０を初期位置へ復帰移動させる。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ８２を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー８４ＩＦＬ，８４ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材８４ＬＭ，８４ＲＭの内側縁部の間隔が拡大する。
続いてＳ２３２へ移行する。
【0102】
（Ｓ２３２）
Ｓ２３２では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１３からさらに下流側（＋Ｙ側）であって、ポイントＰ１３よりも高い位置にあるポイントＰ１４に移動させる。
この後、Ｓ２３４へ移行する。
Ｓ２３２では、図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１３からさらに下流側（＋Ｙ側）であって、ポイントＰ１３よりも高い位置にあるポイントＰ１４に移動させる。
この後、Ｓ２３４へ移行する。
【0103】
（Ｓ２３４）
図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１４から初期位置のポイントＰ０に移動させる。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
図２２、図２３に示すように、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１４から初期位置のポイントＰ０に移動させる。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
【0104】
（Ｓ２０Ａ）
上述のようにして肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
上述のようにして肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
【0105】
（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行う。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行う。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
【0106】
（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
Ｓ２４Ａでは、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
【0107】
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
Ｓ２６Ａでは、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
【0108】
（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復して実行し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
Ｓ２８Ａでは、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復して実行し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
【0109】
（３行４列での盛り付け例）
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２８（ａ）および図２９の（ａ）～（ｃ）に示す。
図２９（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２９（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２９（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎと、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２８（ａ）および図２９の（ａ）～（ｃ）に示す。
図２９（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２９（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２９（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎと、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0110】
（所定列数Ｎを行ごとに算出する処理）
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、図３２～図３４に示すように、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
なお、図３２～図３４において、盛り付け領域Ｒ内に置かれる薄肉Ｅの位置を円で示し、この円内に、置かれる順番に番号を付している。
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、図３２～図３４に示すように、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
なお、図３２～図３４において、盛り付け領域Ｒ内に置かれる薄肉Ｅの位置を円で示し、この円内に、置かれる順番に番号を付している。
【0111】
（中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３２に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、盛り付け領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３２に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、盛り付け領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0112】
続いて、第１行の＋Ｙ側に隣接する第２行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0113】
続いて、第２行の＋Ｙ側に隣接する第３行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0114】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１２枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心線ｔに略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心線ｔに略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
【0115】
（中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３３に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３３に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0116】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「小」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0117】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる１０番目の薄肉Ｅも「小」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、１０番目の薄肉Ｅから１４番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0118】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１４枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔに対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔに対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
【0119】
（中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３４に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３４に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0120】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「大」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0121】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる８番目の薄肉Ｅも「大」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、８番目の薄肉Ｅから１０番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0122】
以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１０枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔに対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの被支持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔに対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
【0123】
（総重量の収束）
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、図３５に示すように、トレー６内の盛り付け領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量（請求項の「食品群の重量」）が設定範囲α内に収まる。
なお、この図３５において、枚数制御した場合を示す実線における垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
図３２～図３４に示す例では、薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なるが、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、盛り付け領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、図３５に示すように、トレー６内の盛り付け領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量（請求項の「食品群の重量」）が設定範囲α内に収まる。
なお、この図３５において、枚数制御した場合を示す実線における垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
図３２～図３４に示す例では、薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なるが、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、盛り付け領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
【符号の説明】
【0124】
３ａ 搬送面（載置面）
４ 食品盛り付け装置（食品群形成方法を実現する装置）
６ トレー
１１ カメラ（撮像手段）
３３ ハンド装置
６４Ｆ 融通機構
６７ 規制部材
６８ ベルト（移送部材）
６９ プレート（突部）
７０ 掬い上げ部
８０Ｌ 左側の指状部
８０Ｒ 右側の指状部
８３ＬＭ 左側の第１部材
８３ＲＭ 右側の第１部材
８３ＬＳ 左側の係合部
８３ＲＳ 右側の係合部
８４ＬＭ 左側の第２部材
８４ＲＭ 右側の第２部材
Ｅ 薄肉（食品）
Ｒ 盛り付け領域（設定領域）
ＳＰ 隙間（空間部）
Ｔ 採取位置
Ｔ１ 第１間隙
Ｔ２ 第２間隙
４ 食品盛り付け装置（食品群形成方法を実現する装置）
６ トレー
１１ カメラ（撮像手段）
３３ ハンド装置
６４Ｆ 融通機構
６７ 規制部材
６８ ベルト（移送部材）
６９ プレート（突部）
７０ 掬い上げ部
８０Ｌ 左側の指状部
８０Ｒ 右側の指状部
８３ＬＭ 左側の第１部材
８３ＲＭ 右側の第１部材
８３ＬＳ 左側の係合部
８３ＲＳ 右側の係合部
８４ＬＭ 左側の第２部材
８４ＲＭ 右側の第２部材
Ｅ 薄肉（食品）
Ｒ 盛り付け領域（設定領域）
ＳＰ 隙間（空間部）
Ｔ 採取位置
Ｔ１ 第１間隙
Ｔ２ 第２間隙
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】