特開 2024-74108 車両運行支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024074108

(43)【公開日】2024-05-30

(54)【発明の名称】車両運行支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240523BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022185181

(22)【出願日】2022-11-18

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 俊輔

(72)【発明者】

【氏名】深津 史浩

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】トーイングトラクタの周辺における障害物の有無を確実に把握できるとともにトーイングトラクタと高速車両との位置関係を把握できる車両運行支援システムを提供する。
【解決手段】車両運行支援システム１０は、空港内に設けられた複数の検出装置１１と、トーイングトラクタＴに設けられた把握装置１２とを備える。検出装置１１の検出部３２は、検出範囲に検出通路を含む車外センサ３１の検出結果に基づいて、検出通路に存在する物体の種類及び車外センサ３１の検出範囲における物体の位置を検出する。検出部３２は、物体の種類として高速車両を判別可能である。検出側通信部３３は、検出部３２の検出結果を把握装置１２に送信する。把握装置１２の把握側通信部４２は、検出部３２の検出結果を受信する。把握装置１２の把握部４１は、空港内における車外センサ３１の位置及び受信した検出部３２の検出結果から、空港内における高速車両の位置を把握する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両センサが搭載されたトーイングトラクタと、制限速度が前記トーイングトラクタの制限速度よりも速い速度に設定された車両である高速車両とが運行する空港において用いられる車両運行支援システムであって、
空港内に設けられた複数の検出装置と、
前記トーイングトラクタ又は前記トーイングトラクタの運行を管理する管理装置に設けられた把握装置と、
を備え、
前記検出装置は、
前記トーイングトラクタ及び前記高速車両が運行する運行通路及び前記運行通路の両側に設けられた路側帯からなる検出通路が検出範囲に含まれるように設置された車外センサと、
前記車外センサの検出結果に基づいて前記検出通路に存在する物体の種類及び前記車外センサの検出範囲における前記物体の位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を前記把握装置に送信可能な検出側通信部と、
を有し、
前記把握装置は、
前記空港内における前記トーイングトラクタの位置を把握するとともに前記車両センサの検出結果に基づいて前記トーイングトラクタの周辺の障害物の有無を把握する把握部と、
前記検出側通信部から送信された前記検出部の検出結果を受信可能な把握側通信部と、
を有し、
前記検出部は、前記物体の種類として前記高速車両を判別可能であり、
前記把握部は、前記空港内における前記車外センサの位置及び前記検出部の検出結果から、前記空港内における前記高速車両の位置を把握することを特徴とする車両運行支援システム。

【請求項2】

前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、
前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行速度を設定する請求項１に記載の車両運行支援システム。

【請求項3】

前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、
前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行車線を選択する請求項１に記載の車両運行支援システム。

【請求項4】

前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記車両センサを制御するセンサ制御部を備え、
前記センサ制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記車両センサの検出範囲を設定する請求項１に記載の車両運行支援システム。

【請求項5】

前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、
前記車外センサの検出範囲に横断歩道が含まれている前記検出装置の前記検出部は、前記物体の種類として人を判別可能であり、
前記把握部は、前記空港内における前記車外センサの位置及び前記検出部の検出結果から、前記空港内における前記人の位置を把握し、
前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記人の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行速度を設定する請求項１に記載の車両運行支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、空港において用いられる車両運行支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

空港では、複数種類の車両が用いられている。空港で用いられる車両の１つとして、トーイングトラクタが知られている。トーイングトラクタは、コンテナが載置されたドーリーを牽引しながら走行することによってコンテナを搬送する。このため、トーイングトラクタの車長は長くなりやすい。特許文献１に記載されているように、トーイングトラクタには車両センサが搭載されている。車両センサの検出結果は、トーイングトラクタの周辺の障害物の有無を把握するために用いられる。また、空港で用いられる車両として、飛行機の乗客を旅客ターミナルと飛行機の待機場との間で送迎するバスや、機内食を搬送するフードローダなども知られている。

【0003】

空港内における車両の制限速度は、空港ごとに設定されている。また、空港内における車両の制限速度は、車両の種類によって異なる。例えば、トーイングトラクタの制限速度は、時速１５ｋｍである。バスやフードローダの制限速度は、時速３０ｋｍである。このように、バスやフードローダは、制限速度がトーイングトラクタの制限速度よりも速い速度に設定された高速車両である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６８９１７８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

トーイングトラクタには車両センサが搭載されているものの、トーイングトラクタの周辺に駐車車両や構造物が存在する場合には、車両センサの検出範囲には死角が生じることがある。この場合、トーイングトラクタの周辺のうち、車両センサの死角となる範囲では、障害物の有無を把握することができない。

【0006】

また、トーイングトラクタと高速車両とが混在する空港内では、高速車両の定刻運行を実現するために、トーイングトラクタの運行よりも高速車両の運行を優先させることが好ましい。トーイングトラクタの運行よりも高速車両の運行を優先させるためには、トーイングトラクタと高速車両との位置関係を把握する必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記問題点を解決するための車両運行支援システムは、車両センサが搭載されたトーイングトラクタと、制限速度が前記トーイングトラクタの制限速度よりも速い速度に設定された車両である高速車両とが運行する空港において用いられる車両運行支援システムであって、空港内に設けられた複数の検出装置と、前記トーイングトラクタ又は前記トーイングトラクタの運行を管理する管理装置に設けられた把握装置と、を備え、前記検出装置は、前記トーイングトラクタ及び前記高速車両が運行する運行通路及び前記運行通路の両側に設けられた路側帯からなる検出通路が検出範囲に含まれるように設置された車外センサと、前記車外センサの検出結果に基づいて前記検出通路に存在する物体の種類及び前記車外センサの検出範囲における前記物体の位置を検出する検出部と、前記検出部の検出結果を前記把握装置に送信可能な検出側通信部と、を有し、前記把握装置は、前記空港内における前記トーイングトラクタの位置を把握するとともに前記車両センサの検出結果に基づいて前記トーイングトラクタの周辺の障害物の有無を把握する把握部と、前記検出側通信部から送信された前記検出部の検出結果を受信可能な把握側通信部と、を有し、前記検出部は、前記物体の種類として前記高速車両を判別可能であり、前記把握部は、前記空港内における前記車外センサの位置及び前記検出部の検出結果から、前記空港内における前記高速車両の位置を把握することを要旨とする。

【0008】

上記構成によれば、空港内に設けられた複数の検出装置はそれぞれ、検出通路に存在する物体を検出する検出部を有している。このため、車両センサの検出範囲に死角が生じたとしても、把握部は、検出部の検出結果を利用することによって、死角となる範囲における障害物の有無を把握することができる。したがって、トーイングの周辺における障害物の有無を確実に把握できる。

【0009】

また、検出部は、物体の種類として高速車両を判別可能である。このため、把握部は、検出部の検出結果に基づいて、空港内における高速車両の位置を把握することができる。したがって、空港内におけるトーイングトラクタと高速車両との位置関係を把握できる。

【0010】

上記車両運行支援システムにおいて、前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行速度を設定してもよい。

【0011】

例えば、車両制御部は、把握部が把握した空港内におけるトーイングトラクタ及び高速車両の位置から、トーイングトラクタが路側帯に停車している高速車両に対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車両制御部は、トーイングトラクタの走行速度を減速させる。これにより、トーイングトラクタが高速車両に接触するリスクを低減できる。また、高速車両は、路側帯から運行通路への合流をスムーズに行うことができる。その結果、高速車両の定刻運行が実現しやすくなる。

【0012】

上記車両運行支援システムにおいて、前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行車線を選択してもよい。

【0013】

例えば、車両制御部は、把握部が把握した空港内におけるトーイングトラクタ及び高速車両の位置から、トーイングトラクタが路側帯に最も近い車線を走行していること、及びトーイングトラクタが路側帯に停車している高速車両に対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車線制御部は、トーイングトラクタの走行車線として、路側帯から離れた車線を選択することによって、トーイングトラクタを車線変更させる。これにより、トーイングトラクタと高速車両との距離を確保しやすくなる。また、高速車両は、路側帯から運行通路への合流をスムーズに行うことができる。その結果、高速車両の定刻運行が実現しやすくなる。

【0014】

上記車両運行支援システムにおいて、前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記車両センサを制御するセンサ制御部を備え、前記センサ制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記車両センサの検出範囲を設定してもよい。

【0015】

例えば、センサ制御部は、把握部が把握した空港内におけるトーイングトラクタ及び高速車両の位置から、トーイングトラクタが路側帯に停車している高速車両に対して接近していることを認識する。この場合、センサ制御部は、車両センサの検出範囲を広げる。これにより、把握部は、トーイングトラクタの周辺における障害物の有無を早期に把握できる。また、トーイングトラクタが路側帯に停車している高速車両に対して接近していないときの車両センサの検出範囲は、トーイングトラクタが路側帯に停車している高速車両に対して接近しているときの車両センサの検出範囲よりも狭い。このように、トーイングトラクタの周辺に障害物が存在する可能性が低い状況においては、車両センサの検出範囲を狭めておくことにより、トーイングトラクタの周辺の障害物の有無の把握に係る処理の負荷を軽減できる。

【0016】

上記車両運行支援システムにおいて、前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、前記車外センサの検出範囲に横断歩道が含まれている前記検出装置の前記検出部は、前記物体の種類として人を判別可能であり、前記把握部は、前記空港内における前記車外センサの位置及び前記検出部の検出結果から、前記空港内における前記人の位置を把握し、前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記人の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行速度を設定してもよい。

【0017】

上記構成では、検出部は、物体の種類として人も判別可能である。このため、把握部は、検出部の検出結果に基づいて、空港内における人の位置を把握することができる。したがって、空港内におけるトーイングトラクタと人との位置関係も把握できる。

【0018】

また、車両制御部は、把握部が把握した空港内におけるトーイングトラクタ及び人の位置に基づいて、トーイングトラクタの走行速度を設定する。例えば、車両制御部は、把握部が把握した空港内におけるトーイングトラクタ及び人の位置から、人が横断歩道又は横断歩道の付近に存在しており、かつトーイングトラクタが当該横断歩道に対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車両制御部は、トーイングトラクタの走行速度をゼロに設定することによって、トーイングトラクタを停止させる。これにより、トーイングトラクタが人に接触するリスクを下げることができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、トーイングトラクタの周辺における障害物の有無を確実に把握できるとともにトーイングトラクタと高速車両との位置関係を把握できる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】空港内通路の一例を示す模式図である。

【図2】実施形態における車両運行支援システムの構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態における車両運行支援システムの処理を説明するための模式図である。

【図4】実施形態における車両運行支援システムの処理を説明するための模式図である。

【図5】実施形態における車両運行支援システムの処理を説明するための模式図である。

【図6】実施形態における車両運行支援システムの処理を説明するための模式図である。

【図7】変更例における車両運行支援システムの構成を示すブロック図である。

【図8】変更例における車両運行支援システムの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、車両運行支援システムを具体化した一実施形態を図１～図６にしたがって説明する。車両運行支援システムは、空港において用いられる。
図１に示すように、空港では、トーイングトラクタＴが用いられている。トーイングトラクタＴは、コンテナが載置されたドーリーを牽引しながら走行することによってコンテナを搬送する車両である。このため、トーイングトラクタＴの車長は長くなりやすい。本実施形態のトーイングトラクタＴは、無人運転車両である。また、空港では、バスＢや図示しないフードローダなどが用いられている。バスＢは、飛行機の乗客を旅客ターミナルと飛行機の待機場との間で搬送する車両である。フードローダは、機内食を搬送する車両である。バスＢ及びフードローダは、有人運転車両である。

【0022】

空港内通路Ｒａは、車両通路Ｒｖと路側帯Ｒｓとを含んでいる。車両通路Ｒｖは、車両が通行する通路である。本実施形態の車両通路Ｒｖは、往路及び復路を２車線ずつ有する片側２車線の通路である。路側帯Ｒｓは、車両通路Ｒｖの両側に設けられている。また、空港の空港内通路Ｒａには、横断歩道Ｃが設けられている。作業者等の人Ｐは、横断歩道Ｃを通行することにより、車両通路Ｒｖを横断する。

【0023】

車両通路Ｒｖにおける車両の制限速度は、空港ごとに定められている。また、車両通路Ｒｖにおける車両の制限速度は、車両の種類によって異なっている。例えば、トーイングトラクタＴの制限速度は、時速１５ｋｍに設定されている。バスＢやフードローダの制限速度は、時速３０ｋｍに設定されている。したがって、バスＢやフードローダは、制限速度がトーイングトラクタＴの制限速度よりも速い速度に設定された高速車両Ｖである。

【0024】

このように空港内では、走行速度や車長が異なる複数種類の車両が混在する状態で車両運行が行われる。以下では、車両通路Ｒｖのうち、トーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの両方が運行する通路を運行通路Ｒｖ０とする。また、運行通路Ｒｖ０及び運行通路Ｒｖ０の両側に位置する路側帯Ｒｓを検出通路Ｒｄとする。

【0025】

＜トーイングトラクタ＞
図２に示すように、トーイングトラクタＴは、車両センサ２１と、駆動装置２２と、車両側制御装置２３とを備えている。

【0026】

車両センサ２１は、トーイングトラクタＴに搭載されている。車両センサ２１は、トーイングトラクタＴの周辺における障害物の有無を把握するために用いられる。本実施形態の車両センサ２１は、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）である。ＬＩＤＡＲは、レーザーを周辺に照射する。ＬＩＤＡＲは、レーザーが当たった部分によって反射された反射光を受光する。ＬＩＤＡＲは、周辺環境を認識可能な距離計である。車両センサ２１は、水平方向の照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元距離計である。本実施形態では、車両センサ２１は、検出範囲Ａ２１（図３参照）を変更可能に構成されている。

【0027】

駆動装置２２は、トーイングトラクタＴに走行動作を行わせる。駆動装置２２は、トーイングトラクタＴの図示しない車輪を回転駆動させるとともに操舵角（進行方向）を変更させる。例えば、トーイングトラクタＴがエンジンタイプであれば、駆動装置２２はエンジン及び操作角を変更する操舵装置等である。例えば、トーイングトラクタＴが蓄電装置を有するＥＶタイプであれば、駆動装置２２は車輪を回転駆動させる電動モータ及び操舵装置等である。

【0028】

車両側制御装置２３は、プロセッサと記憶部とを備える。プロセッサとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部には、トーイングトラクタＴを動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。車両側制御装置２３は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である車両側制御装置２３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。車両側制御装置２３は、車両センサ２１及び駆動装置２２と接続されている。

【0029】

＜車両運行支援システムの構成＞
車両運行支援システム１０は、複数の検出装置１１と、把握装置１２とを備えている。複数の検出装置１１は、空港内に設けられている。本実施形態の把握装置１２は、トーイングトラクタＴに設けられている。

【0030】

検出装置１１は、車外センサ３１と、検出部３２と、検出側通信部３３とを有している。
本実施形態の車外センサ３１は、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）である。車外センサ３１は、水平方向及び鉛直方向の両方の照射角度を変更しながらレーザーを照射する三次元距離計である。図３に示すように、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１は、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１よりも広範囲である。

【0031】

図１に示すように、各検出装置１１は、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１に検出通路Ｒｄが含まれるように設置されている。検出装置１１は、例えば、検出通路Ｒｄの路側帯Ｒｓに設置されている。複数の検出装置１１は、運行通路Ｒｖ０の一端側に位置する路側帯Ｒｓと運行通路Ｒｖ０の他端側に位置する路側帯Ｒｓとで交互に設置されている。また、複数の検出装置１１は、検出通路Ｒｄに沿って間隔を空けて設置されている。複数の検出装置１１は、隣り合う検出装置１１の車外センサ３１の検出範囲Ａ３１の一部が重なり合うように設置されている。また、複数の検出装置１１のうち、一部の検出装置１１は、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１に横断歩道Ｃが含まれるように設置されている。

【0032】

検出部３２は、プロセッサと記憶部とを備える。プロセッサとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部には、検出装置１１を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。検出部３２は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である検出部３２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0033】

図２に示すように、検出部３２は、車外センサ３１と接続されている。検出部３２は、車外センサ３１の検出結果に基づいて、検出通路Ｒｄにおける物体の有無を検出する。検出部３２は、検出通路Ｒｄにおいて物体を検出した場合、検出した物体の位置を検出する。検出部３２は、検出通路Ｒｄにおける物体の位置として、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置を検出する。また、検出部３２は、検出した物体の種類を判別する。詳しくは、検出部３２は、予め複数種類の物体の形状や大きさを記憶している。検出部３２は、車外センサ３１の検出結果から検出通路Ｒｄにおける物体の形状や大きさを検出する。検出部３２は、記憶している物体の形状や大きさと、検出した物体の形状や大きさとから、検出通路Ｒｄにおける物体の種類を判別する。検出部３２は、物体の種類として高速車両Ｖを判別可能に構成されている。また、本実施形態では、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１に横断歩道Ｃが含まれている検出装置１１の検出部３２は、物体の種類として人Ｐを判別可能に構成されている。さらに、本実施形態では、検出部３２は、物体の種類として工事車両Ｖｃを判別可能に構成されている。

【0034】

検出側通信部３３は、任意の無線通信方式で通信可能な通信機器である。無線通信方式は、例えば、無線LAN、Zigbee（登録商標）、LPWA（Low Power Wide Area）、又は移動通信システムである。検出側通信部３３は、無線信号を送受信可能である。検出側通信部３３は、把握装置１２と通信可能である。

【0035】

検出装置１１は、検出側通信部３３を介して検出部３２の検出結果を把握装置１２に送信する。検出部３２の検出結果は、物体の種類と、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置とを含んでいる。

【0036】

把握装置１２は、把握部４１と、把握側通信部４２とを有している。
把握部４１は、プロセッサと記憶部とを備える。プロセッサとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部には、把握装置１２を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。把握部４１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である把握部４１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0037】

把握側通信部４２は、検出側通信部３３と同様の通信部である。把握側通信部４２は、検出装置１１と通信可能である。把握装置１２は、把握側通信部４２を介して検出部３２の検出結果を検出装置１１から受信する。

【0038】

把握部４１は、トーイングトラクタＴの周辺における障害物の有無を把握する。把握部４１は、車両センサ２１と接続されている。把握部４１は、車両センサ２１の検出結果に基づいて、トーイングトラクタＴの周辺における障害物の有無を把握する。詳細については後述するが、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１には死角が生じる場合がある。この場合、把握部４１は、トーイングトラクタＴの周辺のうち、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１の死角となる範囲については、検出部３２の検出結果を利用することによって障害物の有無を把握する。

【0039】

把握部４１は、空港内におけるトーイングトラクタＴの位置を把握する。本実施形態では、把握部４１は、空港内におけるトーイングトラクタＴの位置として、把握装置１２が搭載されたトーイングトラクタＴの位置を把握する。把握部４１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて空港内におけるトーイングトラクタＴの位置を把握する。なお、把握部４１は、ＧＰＳ以外の方法を用いて空港内におけるトーイングトラクタＴの位置を把握してもよい。

【0040】

把握部４１は、検出部３２の検出結果に基づいて、空港内における高速車両Ｖの位置を把握する。上述したように、検出部３２の検出結果には、物体の種類と、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置とが含まれている。したがって、把握部４１は、検出部３２が判別した物体の種類から、検出通路Ｒｄにおける物体が高速車両Ｖであることを把握する。また、把握部４１は、空港内における各検出装置１１の車外センサ３１の位置を記憶している。把握部４１は、空港内における車外センサ３１の位置と、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置とから、空港内における高速車両Ｖの位置を把握する。

【0041】

同様に、本実施形態の把握部４１は、検出部３２の検出結果に基づいて、空港内における人Ｐの位置を把握する。把握部４１は、検出部３２が判別した物体の種類から、検出通路Ｒｄにおける物体が人Ｐであることを把握する。また、把握部４１は、空港内における車外センサ３１の位置と、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置とから、空港内における人Ｐの位置を把握する。

【0042】

同様に、本実施形態の把握部４１は、検出部３２の検出結果に基づいて、空港内における工事車両Ｖｃの位置を把握する。把握部４１は、検出部３２が判別した物体の種類から、検出通路Ｒｄにおける物体が工事車両Ｖｃであることを把握する。また、把握部４１は、空港内における車外センサ３１の位置と、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における工事車両Ｖｃの位置とから、空港内における工事車両Ｖｃの位置を把握する。

【0043】

本実施形態の車両運行支援システム１０は、車両制御部１３を備えている。本実施形態では、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの車両側制御装置２３に設けられている。車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行に関する制御を行う。具体的には、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行速度を設定する。車両制御部１３は、設定した速度でトーイングトラクタＴが走行するように駆動装置２２の制御を行う。また、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行車線を選択する。車両制御部１３は、選択した車線をトーイングトラクタＴが走行するように駆動装置２２の制御を行う。

【0044】

車両制御部１３は、把握部４１が把握したトーイングトラクタＴの周辺における障害物の有無に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定する。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定するとともに、トーイングトラクタＴの走行車線を選択する。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び人Ｐの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定する。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び工事車両Ｖｃの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行車線を選択する。

【0045】

本実施形態の車両運行支援システム１０は、センサ制御部１４を備えている。本実施形態では、センサ制御部１４は、トーイングトラクタＴの車両側制御装置２３に設けられている。センサ制御部１４は、車両センサ２１に関する制御を行う。具体的には、センサ制御部１４は、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を設定する。車両センサ２１は、センサ制御部１４が設定した検出範囲Ａ２１で検出を行う。センサ制御部１４は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を設定する。

【0046】

＜車両運行支援システムの処理＞
車両運行支援システム１０が行う処理について、図３～図６に示す具体例を用いて説明する。なお、以下の具体例において車両制御部１３及びセンサ制御部１４が行う処理は一例である。

【0047】

例えば、図３に示すように、トーイングトラクタＴは、コンテナを搬送しないとき、検出通路Ｒｄ外に位置している。そして、トーイングトラクタＴは、コンテナを運搬する際、路側帯Ｒｓを通って運行通路Ｒｖ０に合流する。合流部付近の路側帯Ｒｓには、駐車車両Ｖｓが存在している。駐車車両Ｖｓによって、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１には死角が生じている。なお、図３では、車両センサ２１の死角となる範囲をドットハッチングで示している。車両センサ２１の死角となる範囲には、高速車両ＶであるバスＢが存在している。

【0048】

上述したように、把握部４１は、車両センサ２１の検出結果に基づいて、トーイングトラクタＴの周辺における物体の有無を把握する。しかしながら、把握部４１は、トーイングトラクタＴの周辺のうち、車両センサ２１の死角となる範囲については、障害物の有無を把握することができない。このため、把握部４１は、トーイングトラクタＴの周辺のうち、車両センサ２１の死角となる範囲については、検出部３２の検出結果を利用することによって障害物の有無を把握する。

【0049】

車両センサ２１の死角となる範囲に存在するバスＢは、検出装置１１の車外センサ３１の検出範囲Ａ３１内に位置している。このため、当該検出装置１１の検出部３２は、検出通路Ｒｄに物体が存在していることを検出する。検出部３２は、物体の種類が高速車両Ｖであると判別する。また、検出部３２は、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置を検出する。検出装置１１は、検出側通信部３３を介して検出部３２の検出結果を把握装置１２に送信する。把握装置１２は、把握側通信部４２を介して検出部３２の検出結果を検出装置１１から受信する。把握部４１は、送信元の検出装置１１の車外センサ３１の空港内での位置と、受信した検出部３２の検出結果とから、空港内における高速車両Ｖの位置を把握する。そして、把握部４１は、把握した空港内における高速車両Ｖの位置から、トーイングトラクタＴの周辺のうち、車両センサ２１の死角となる範囲に障害物（高速車両Ｖ）が存在することを把握する。

【0050】

車両制御部１３は、把握部４１の把握結果から、トーイングトラクタＴの周辺に障害物が存在することを認識する。この場合、車両制御部１３は、例えば、トーイングトラクタＴの走行速度をゼロにする。すなわち、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴを停止させる。なお、車両制御部１３は、把握部４１の把握結果から、トーイングトラクタＴの周辺に障害物が存在しないことを認識した場合、トーイングトラクタＴの走行速度を運行通路Ｒｖ０への合流に応じた速度に設定する。

【0051】

例えば、図４に示すように、高速車両ＶであるバスＢは、乗客の乗降の際、路側帯Ｒｓに一時停車する。トーイングトラクタＴは、路側帯Ｒｓに停車しているバスＢに対して接近するように走行している。また、トーイングトラクタＴは、車両通路Ｒｖの第１車線Ｒｖ１及び第２車線Ｒｖ２のうち、路側帯Ｒｓに近い方の車線である第１車線Ｒｖ１を走行している。

【0052】

バスＢは、検出装置１１の車外センサ３１の検出範囲Ａ３１内に位置している。このため、当該検出装置１１の検出部３２は、検出通路Ｒｄに物体が存在していることを検出する。検出部３２は、物体の種類が高速車両Ｖであると判別する。また、検出部３２は、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置を検出する。検出装置１１は、検出側通信部３３を介して検出部３２の検出結果を把握装置１２に送信する。把握装置１２は、把握側通信部４２を介して検出部３２の検出結果を検出装置１１から受信する。把握部４１は、送信元の検出装置１１の車外センサ３１の空港内での位置と、受信した検出部３２の検出結果とから、空港内における高速車両Ｖの位置を把握する。

【0053】

車両制御部１３及びセンサ制御部１４は、把握部４１が把握した空港内における高速車両Ｖの位置から、高速車両Ｖが路側帯Ｒｓに停車していることを認識する。また、車両制御部１３及びセンサ制御部１４は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴの位置から、トーイングトラクタＴが高速車両Ｖに対して接近するように走行していること、及びトーイングトラクタＴが第１車線Ｒｖ１を走行していることを認識する。さらに、車両制御部１３は、把握部４１の把握結果から、路側帯Ｒｓから離れた方の車線である第２車線Ｒｖ２には物体が存在しないことを認識する。

【0054】

この場合、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行速度を現在の速度よりも遅い速度に設定する。すなわち、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行速度を減速させる。また、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行車線として第２車線Ｒｖ２を選択する。すなわち、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴを車線変更させる。さらに、センサ制御部１４は、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を、図４において一点鎖線で示す現在の範囲よりも広い範囲に設定する。これにより、車両センサ２１は、図４において二点鎖線で示す検出範囲Ａ２１にて検出を行う。

【0055】

例えば、図５に示すように、横断歩道Ｃの付近には人Ｐが存在している。トーイングトラクタＴは、当該横断歩道Ｃに対して接近するように走行している。
人Ｐは、検出装置１１の車外センサ３１の検出範囲Ａ３１内に位置している。このため、当該検出装置１１の検出部３２は、検出通路Ｒｄに物体が存在していることを検出する。検出部３２は、物体の種類が人Ｐであると判別する。また、検出部３２は、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置を検出する。検出装置１１は、検出側通信部３３を介して検出部３２の検出結果を把握装置１２に送信する。把握装置１２は、把握側通信部４２を介して検出部３２の検出結果を検出装置１１から受信する。把握部４１は、送信元の検出装置１１の車外センサ３１の空港内での位置と、受信した検出部３２の検出結果とから、空港内における人Ｐの位置を把握する。

【0056】

車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内における人Ｐの位置から、横断歩道Ｃの付近に人Ｐが存在していることを認識する。また、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴの位置から、トーイングトラクタＴが当該横断歩道Ｃに対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行速度をゼロに設定する。すなわち、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴを停車させる。

【0057】

例えば、図６に示すように、工事車両Ｖｃは、車両通路Ｒｖの第１車線Ｒｖ１及び第２車線Ｒｖ２のうち、路側帯Ｒｓに近い方の車線である第１車線Ｒｖ１に停車している。トーイングトラクタＴは、工事車両Ｖｃに対して接近するように走行している。また、トーイングトラクタＴは、第１車線Ｒｖ１を走行している。

【0058】

工事車両Ｖｃは、検出装置１１の車外センサ３１の検出範囲Ａ３１内に位置している。このため、当該検出装置１１の検出部３２は、検出通路Ｒｄに物体が存在していることを検出する。検出部３２は、物体の種類が工事車両Ｖｃであると判別する。また、検出部３２は、車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置を検出する。検出装置１１は、検出側通信部３３を介して検出部３２の検出結果を把握装置１２に送信する。把握装置１２は、把握側通信部４２を介して検出部３２の検出結果を検出装置１１から受信する。把握部４１は、送信元の検出装置１１の車外センサ３１の空港内での位置と、受信した検出部３２の検出結果とから、空港内における工事車両Ｖｃの位置を把握する。

【0059】

車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内における工事車両Ｖｃの位置から、工事車両Ｖｃが第１車線Ｒｖ１に存在していることを認識する。また、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴの位置から、トーイングトラクタＴが工事車両Ｖｃに対して接近するように走行していること、及びトーイングトラクタＴが第１車線Ｒｖ１を走行していることを認識する。さらに、車両制御部１３は、把握部４１の把握結果から、路側帯Ｒｓから離れた方の車線である第２車線Ｒｖ２には物体が存在しないことを認識する。この場合、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行車線として第２車線Ｒｖ２を選択する。すなわち、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴを車線変更させる。

【0060】

［本実施形態の作用及び効果］
本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）車両運行支援システム１０は、空港内に設けられた複数の検出装置１１と、トーイングトラクタＴに設けられた把握装置１２とを備えている。検出装置１１は、車外センサ３１と、検出部３２と、検出側通信部３３とを有している。車外センサ３１は、検出通路Ｒｄが検出範囲Ａ３１に含まれるように設置されている。検出部３２は、車外センサ３１の検出結果に基づいて検出通路Ｒｄに存在する物体の種類及び車外センサ３１の検出範囲Ａ３１における物体の位置を検出する。検出部３２は、物体の種類として高速車両Ｖを判別可能である。検出側通信部３３は、検出部３２の検出結果を把握装置１２に送信可能である。把握装置１２は、把握部４１と、把握側通信部４２とを有している。把握部４１は、空港内におけるトーイングトラクタＴの位置を把握するとともに、車両センサ２１の検出結果に基づいてトーイングトラクタＴの周囲の障害物の有無を把握する。把握側通信部４２は、検出側通信部３３から送信された検出部３２の検出結果を受信可能である。把握部４１は、空港内における車外センサ３１の位置及び検出部３２の検出結果から、空港内における高速車両Ｖの位置を把握する。

【0061】

この構成によれば、空港内に設けられた複数の検出装置１１はそれぞれ、検出通路Ｒｄに存在する物体を検出する検出部３２を有している。このため、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１に死角が生じたとしても、把握部４１は、検出部３２の検出結果を利用することによって、死角となる範囲における障害物の有無を把握することができる。したがって、トーイングトラクタＴの周辺における障害物の有無を確実に把握できる。

【0062】

また、検出部３２は、物体の種類として高速車両Ｖを判別可能である。このため、把握部４１は、検出部３２の検出結果に基づいて、空港内における高速車両Ｖの位置を把握することができる。したがって、空港内におけるトーイングトラクタＴと高速車両Ｖとの位置関係を把握できる。

【0063】

（２）車両運行支援システム１０は、トーイングトラクタＴの走行を制御する車両制御部１３を備えている。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定する。例えば、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置から、トーイングトラクタＴが路側帯Ｒｓに停車している高速車両Ｖに対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行速度を減速させる。これにより、トーイングトラクタＴが高速車両Ｖに接触するリスクを低減できる。また、高速車両Ｖは、路側帯Ｒｓから運行通路Ｒｖ０への合流をスムーズに行うことができる。その結果、高速車両Ｖの定刻運行が実現しやすくなる。

【0064】

（３）車両運行支援システム１０は、トーイングトラクタＴの走行を制御する車両制御部１３を備えている。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行車線を選択する。例えば、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置から、トーイングトラクタＴが路側帯Ｒｓに近い方の車線である第１車線Ｒｖ１を走行していること、及びトーイングトラクタＴが路側帯Ｒｓに停車している高速車両Ｖに対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行車線として路側帯Ｒｓから離れた方の車線である第２車線Ｒｖ２を選択することによって、トーイングトラクタＴを車線変更させる。これにより、トーイングトラクタＴと高速車両Ｖとの距離を確保しやすくなる。また、高速車両Ｖは、路側帯Ｒｓから運行通路Ｒｖ０への合流をスムーズに行うことができる。その結果、高速車両Ｖの定刻運行が実現しやすくなる。

【0065】

（４）車両運行支援システム１０は、車両センサ２１を制御するセンサ制御部１４を備えている。センサ制御部１４は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を設定する。例えば、センサ制御部１４は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置から、トーイングトラクタＴが路側帯Ｒｓに停車している高速車両Ｖに対して接近していることを認識する。この場合、センサ制御部１４は、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を広げる。これにより、把握部４１は、トーイングトラクタＴの周辺における物体の有無を早期に把握できる。また、トーイングトラクタＴが路側帯Ｒｓに停車している高速車両Ｖに対して接近していないときの車両センサ２１の検出範囲Ａ２１は、トーイングトラクタＴが路側帯Ｒｓに停車している高速車両Ｖに対して接近しているときの車両センサ２１の検出範囲Ａ２１よりも狭い。このように、トーイングトラクタＴの周辺に障害物が存在する可能性が低い状況においては、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を狭めておくことにより、トーイングトラクタＴの周辺の障害物の有無の把握に係る処理の負荷を軽減できる。

【0066】

（５）車両運行支援システム１０は、トーイングトラクタＴの走行を制御する車両制御部１３を備えている。車外センサ３１の検出範囲Ａ３１に横断歩道Ｃが含まれている検出装置１１の検出部３２は、物体の種類として人Ｐを判別可能である。把握部４１は、空港内における車外センサ３１の位置及び検出部３２の検出結果から、空港内における人Ｐの位置を把握する。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び人Ｐの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定する。

【0067】

この構成によれば、検出部３２は、物体の種類として人Ｐも判別可能である。このため、把握部４１は、検出部３２の検出結果に基づいて、空港内における人Ｐの位置を把握することができる。したがって、空港内におけるトーイングトラクタＴと人Ｐとの位置関係も把握できる。

【0068】

また、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び人Ｐの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定する。例えば、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び人Ｐの位置から、人Ｐが横断歩道Ｃ又は横断歩道Ｃの付近に存在しており、かつトーイングトラクタＴが当該横断歩道Ｃに対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行速度をゼロに設定することによって、トーイングトラクタＴを停止させる。これにより、トーイングトラクタＴが人Ｐに接触するリスクを下げることができる。

【0069】

（６）車両運行支援システム１０は、トーイングトラクタＴの走行を制御する車両制御部１３を備えている。検出部３２は、物体の種類として工事車両Ｖｃを判別可能である。把握部４１は、空港内における車外センサ３１の位置及び検出部３２の検出結果から、空港内における工事車両Ｖｃの位置を把握する。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び工事車両Ｖｃの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行車線を選択する。

【0070】

この構成によれば、検出部３２は、物体の種類として工事車両Ｖｃも判別可能である。このため、把握部４１は、検出部３２の検出結果に基づいて、空港内における工事車両Ｖｃの位置を把握することができる。したがって、空港内におけるトーイングトラクタＴと工事車両Ｖｃとの位置関係も把握できる。

【0071】

また、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び工事車両Ｖｃの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行車線を選択する。例えば、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び工事車両Ｖｃの位置から、トーイングトラクタＴが路側帯Ｒｓに近い方の車線である第１車線Ｒｖ１を走行していること、及びトーイングトラクタＴが第１車線Ｒｖ１に存在する工事車両Ｖｃに対して接近するように走行していることを認識する。この場合、車両制御部１３は、トーイングトラクタＴの走行車線として路側帯Ｒｓから離れた方の車線である第２車線Ｒｖ２を選択することによって、トーイングトラクタＴを車線変更させる。これにより、トーイングトラクタＴは、工事車両Ｖｃを避けて走行することができる。その結果、トーイングトラクタＴのスムーズな運行が可能になる。

【0072】

（７）各検出装置１１の車外センサ３１は、各トーイングトラクタＴの車両センサ２１よりも広範囲での検出可能なセンサである。これにより、トーイングトラクタＴの使用台数が多い場合には、各トーイングトラクタＴの車両センサ２１を広範囲での検出が可能なセンサとするときよりも、トーイングトラクタＴの周辺の障害物の有無を把握するためにかかるコストを抑えることができる。

【0073】

（８）複数の検出装置１１は、隣り合う検出装置１１の車外センサ３１の検出範囲Ａ３１の一部が重なり合うように設置されている。これにより、検出通路Ｒｄにおける物体の検出漏れを抑制できる。

【0074】

［変更例］
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0075】

○ 車両運行支援システム１０は、車両制御部１３を備えていなくてもよい。
○ 車両運行支援システム１０は、センサ制御部１４を備えていなくてもよい。
○ トーイングトラクタＴは、トーイングトラクタＴに搭乗する運転者によって有人運転されてもよい。この場合、トーイングトラクタＴは、次のような構成であってもよい。

【0076】

図７に示すように、トーイングトラクタＴは、ディスプレイ２４を備えている。ディスプレイ２４は、トーイングトラクタＴの運転者が視認可能な位置に設けられている。車両側制御装置２３は、ディスプレイ２４の表示を制御する表示制御部１５を有している。表示制御部１５は、車両運行支援システム１０の一部である。

【0077】

表示制御部１５は、把握部４１が把握したトーイングトラクタＴの周辺の障害物をディスプレイ２４に表示させる。これにより、トーイングトラクタＴの運転者は、ディスプレイ２４を確認することによって、トーイングトラクタＴの周辺の障害物を認識しやすくなる。駐車車両Ｖｓや構造物等によって、トーイングトラクタＴの運転者の死角が生じる場合には特に効果的である。

【0078】

また、表示制御部１５は、把握部４１が把握した空港内におけるトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置を用いて、空港内のマップに対して自車両及び高速車両Ｖの位置を重畳表示してもよい。そして、表示制御部１５は、自車両及び高速車両Ｖの位置が重畳表示された空港内のマップをディスプレイ２４に表示させてもよい。これにより、トーイングトラクタＴの運転者は、ディスプレイ２４を確認することによって、自車両と高速車両Ｖとの位置関係を把握しやすくなる。したがって、トーイングトラクタＴの運転者は、高速車両Ｖの運行を妨げないようにトーイングトラクタＴを運転することが容易になる。

【0079】

なお、運転者は、トーイングトラクタＴに搭乗せず、コントロール室からトーイングトラクタＴを遠隔操作してもよい。この場合、ディスプレイ２４及び表示制御部１５は、コントロール室に設けられる。

【0080】

○ 図８に示すように、管理装置５０は、複数のトーイングトラクタＴを統括的に管理してもよい。管理装置５０は、上位制御装置５１を備えている。上位制御装置５１は、車両側制御装置２３と同様の装置である。把握装置１２は、管理装置５０に設けられている。把握側通信部４２は、検出装置１１に加えてトーイングトラクタＴに設けられた車両側通信部２５とも通信可能である。また、車両制御部１３及びセンサ制御部１４は、上位制御装置５１に設けられている。

【0081】

この場合、把握部４１は、空港内におけるトーイングトラクタＴの位置として、管理装置５０が管理する複数のトーイングトラクタＴの位置を把握する。
トーイングトラクタＴは、車両側通信部２５を介して車両センサ２１の検出結果を管理装置５０に送信する。管理装置５０は、把握側通信部４２を介して車両センサ２１の検出結果をトーイングトラクタＴから受信する。把握部４１は、受信した車両センサ２１の検出結果に基づいて、トーイングトラクタＴの周辺における障害物の有無を把握する。

【0082】

車両制御部１３は、把握部４１の把握結果に基づいて、トーイングトラクタＴの走行を制御する。車両制御部１３は、例えば、把握部４１が把握した複数のトーイングトラクタＴの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定したり、トーイングトラクタＴの走行車線を選択したりしてもよい。同様に、センサ制御部１４は、把握部４１の把握結果に基づいて、車両センサ２１を制御する。センサ制御部１４は、例えば、把握部４１が把握した複数のトーイングトラクタＴの位置に基づいて、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を設定してもよい。

【0083】

管理装置５０は、把握側通信部４２を介して車両制御部１３が設定したトーイングトラクタＴの走行速度をトーイングトラクタＴに送信する。トーイングトラクタＴは、車両側通信部２５を介して、車両制御部１３が設定したトーイングトラクタＴの走行速度を受信する。車両側制御装置２３は、トーイングトラクタＴの走行速度が設定された速度となるように駆動装置２２を制御する。

【0084】

管理装置５０は、把握側通信部４２を介して車両制御部１３が選択したトーイングトラクタＴの走行車線をトーイングトラクタＴに送信する。トーイングトラクタＴは、車両側通信部２５を介して、車両制御部１３が選択したトーイングトラクタＴの走行車線を受信する。車両側制御装置２３は、トーイングトラクタＴの走行車線が選択された車線となるように駆動装置２２を制御する。

【0085】

管理装置５０は、把握側通信部４２を介してセンサ制御部１４が設定した車両センサ２１の検出範囲Ａ２１をトーイングトラクタＴに送信する。トーイングトラクタＴは、車両側通信部２５を介して、センサ制御部１４が設定した車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を受信する。車両側制御装置２３は、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１が設定された範囲となるように車両センサ２１を制御する。

【0086】

なお、車両制御部１３は、上位制御装置５１ではなく、車両側制御装置２３に設けられていてもよい。同様に、センサ制御部１４は、上位制御装置５１ではなく、車両側制御装置２３に設けられていてもよい。この場合、把握装置１２は、把握側通信部４２を介して把握部４１の把握結果をトーイングトラクタＴに送信する。トーイングトラクタＴは、車両側通信部２５を介して把握部４１の把握結果を受信する。車両制御部１３は、受信した把握部４１の把握結果に基づいて、トーイングトラクタＴの走行を制御する。センサ制御部１４は、受信した把握部４１の把握結果に基づいて、車両センサ２１を制御する。

【0087】

○ 検出部３２は、物体の種類として高速車両Ｖを判別可能であれば、人Ｐや工事車両Ｖｃを判別可能でなくてもよい。
○ 検出部３２は、高速車両Ｖ、人Ｐ、及び工事車両Ｖｃ以外の種類の物体を判別可能であってもよい。

【0088】

○ 検出部３２は、車外センサ３１の検出結果に基づいて、空港内の天候を検出してもよい。検出側通信部３３は、検出部３２の検出結果として空港内の天候を把握装置１２に送信する。把握部４１は、把握側通信部４２が検出部３２の検出結果を受信することによって、空港内の天候を把握する。車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内の天候に応じてトーイングトラクタＴを運行させるか否かを判断してもよい。例えば、車両制御部１３は、把握部４１が把握した空港内の天候が雪や豪雨などの悪天候である場合、トーイングトラクタＴの運行を中断させてもよい。

【0089】

○ 車両制御部１３は、把握部４１が把握したトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定しなくてもよい。
○ 車両制御部１３は、把握部４１が把握したトーイングトラクタＴ及び人Ｐの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行速度を設定しなくてもよい。

【0090】

○ 車両制御部１３は、把握部４１が把握したトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行車線を選択しなくてもよい。
○ 車両制御部１３は、把握部４１が把握したトーイングトラクタＴ及び工事車両Ｖｃの位置に基づいて、トーイングトラクタＴの走行車線を選択しなくてもよい。

【0091】

○ センサ制御部１４は、把握部４１が把握したトーイングトラクタＴ及び高速車両Ｖの位置に基づいて、車両センサ２１の検出範囲Ａ２１を設定しなくてもよい。
○ 車両センサ２１は、ＬＩＤＡＲに限定されない。把握部４１が車両センサ２１の検出結果に基づいてトーイングトラクタＴの周辺の障害物の有無を把握可能であれば、車両センサ２１は他の種類のセンサであってもよい。車両センサ２１は、例えば、カメラであってもよい。

【0092】

○ 車外センサ３１は、ＬＩＤＡＲに限定されない。検出部３２が車外センサ３１の検出結果に基づいて空港内通路Ｒａにおける物体の種類を判別可能であれば、車外センサ３１は他の種類のセンサであってもよい。車外センサ３１は、例えば、カメラであってもよい。

【0093】

○ 複数の検出装置１１は、隣り合う検出装置１１の車外センサ３１の検出範囲Ａ３１の一部が重なり合うように配置されていなくてもよい。
○ 検出装置１１は、検出通路Ｒｄ以外の通路にも設置されていてもよい。

【0094】

［付記］
上記各実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
［１］車両センサが搭載されたトーイングトラクタと、制限速度が前記トーイングトラクタの制限速度よりも速い速度に設定された車両である高速車両とが運行する空港において用いられる車両運行支援システムであって、空港内に設けられた複数の検出装置と、前記トーイングトラクタ又は前記トーイングトラクタの運行を管理する管理装置に設けられた把握装置と、を備え、前記検出装置は、前記トーイングトラクタ及び前記高速車両が運行する運行通路及び前記運行通路の両側に設けられた路側帯からなる検出通路が検出範囲に含まれるように設置された車外センサと、前記車外センサの検出結果に基づいて前記検出通路に存在する物体の種類及び前記車外センサの検出範囲における前記物体の位置を検出する検出部と、前記検出部の検出結果を前記把握装置に送信可能な検出側通信部と、を有し、前記把握装置は、前記空港内における前記トーイングトラクタの位置を把握するとともに前記車両センサの検出結果に基づいて前記トーイングトラクタの周辺の障害物の有無を把握する把握部と、前記検出側通信部から送信された前記検出部の検出結果を受信可能な把握側通信部と、を有し、前記検出部は、前記物体の種類として前記高速車両を判別可能であり、前記把握部は、前記空港内における前記車外センサの位置及び前記検出部の検出結果から、前記空港内における前記高速車両の位置を把握することを特徴とする車両運行支援システム。

【0095】

［２］前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行速度を設定する［１］に記載の運行支援システム。

【0096】

［３］前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行車線を選択する［１］又は［２］に記載の車両運行支援システム。

【0097】

［４］前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記車両センサを制御するセンサ制御部を備え、前記センサ制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記高速車両の位置に基づいて、前記車両センサの検出範囲を設定する［１］～［３］の何れか１つに記載の車両運行支援システム。

【0098】

［５］前記トーイングトラクタ又は前記管理装置に設けられ、前記トーイングトラクタの走行を制御する車両制御部を備え、前記車外センサの検出範囲に横断歩道が含まれている前記検出装置の前記検出部は、前記物体の種類として人を判別可能であり、前記把握部は、前記空港内における前記車外センサの位置及び前記検出部の検出結果から、前記空港内における前記人の位置を把握し、前記車両制御部は、前記把握部が把握した前記空港内における前記トーイングトラクタ及び前記人の位置に基づいて、前記トーイングトラクタの走行速度を設定する［１］～［４］の何れか１つに記載の車両運行支援システム。

【符号の説明】

【0099】

１０…車両運行支援システム、１１…検出装置、１２…把握装置、１３…車両制御部、１４…センサ制御部、２１…車両センサ、３１…車外センサ、３２…検出部、３３…検出側通信部、４１…把握部、４２…把握側通信部、５０…管理装置、Ａ２１…（車両センサの）検出範囲、Ａ３１…（車外センサの）検出範囲、Ｃ…横断歩道、Ｐ…人、Ｒｄ…検出通路、Ｒｓ…路側帯、Ｒｖ０…運行通路、Ｔ…トーイングトラクタ、Ｖ…高速車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】