特開 2024-74162 吸着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024074162

(43)【公開日】2024-05-30

(54)【発明の名称】吸着装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240523BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022185266

(22)【出願日】2022-11-18

(71)【出願人】

【識別番号】000003388

【氏名又は名称】東京計器株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107928

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正則

(74)【代理人】

【識別番号】110003362

【氏名又は名称】弁理士法人ｉ．ＰＡＲＴＮＥＲＳ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩田 雄治

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CS08

3C707WA16

3C707WA19

3C707WA23

(57)【要約】

【課題】より安定して複数の減圧ファンによる減圧吸着を開始させることができる技術を提供する。
【解決手段】壁面との間に負圧となる減圧空間を画成して壁面に吸着する吸着装置１であって、減圧空間を画成し、外部から減圧空間内に空気を流入させる流入孔が形成される仕切部１０及び基台１１と、減圧空間内の空気を外部に排出して減圧空間内を減圧する複数の減圧ファン１２Ａ，１２Ｂと、流入孔を開閉する開閉機構２とを備えた。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

壁面との間に負圧となる減圧空間を画成して前記壁面に吸着する吸着装置であって、
前記減圧空間を画成し、外部から前記減圧空間内に空気を流入させる流入孔が形成される空間画成部と、
前記減圧空間内の空気を外部に排出して前記減圧空間内を減圧する複数の減圧ファンと、
前記流入孔を開閉する開閉機構と
を備える吸着装置。

【請求項2】

開閉機構による前記流入孔の開度を制御する制御装置を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記吸着装置が起動された場合、前記複数の減圧ファンの作動開始に先立って前記開閉機構に前記流入孔を開放させることを特徴とする請求項２に記載の吸着装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記複数の減圧ファンの作動開始後に該複数の減圧ファンの全ての回転数が予め設定された閾値に達した場合、前記開閉機構による前記流入孔の開度を小さくすることを特徴とする請求項３に記載の吸着装置。

【請求項5】

前記制御装置は、前記複数の減圧ファンの作動開始後に該複数の減圧ファンの全ての回転数が予め設定された閾値に達した場合、前記開閉機構に前記流入孔を閉鎖させることを特徴とする請求項４に記載の吸着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、壁面に吸着する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、構造物の検査を行うための移動装置として、壁面を走行するロボットが知られている。この種のロボットとしては、本体に設けられた吸着装置が壁面に吸着することにより壁面を走行可能としたものが提案されており、その吸着方式としては、プロペラによる壁面への押し付け、真空ポンプやファンによる減圧吸着、磁力による吸着、また、静電力や分子間力を用いた壁面への吸着などがある。

【0003】

橋梁の橋脚、箱桁、建物外壁などの構造物の壁面、即ち、コンクリートのような絶縁性の物体に吸着して安定してロボットを移動させる場合、上述の吸着方式のうち、真空ポンプや減圧ファンによる減圧吸着が有効である。この減圧吸着は、ロボットと吸着対象の壁面との間において画成された減圧空間の空気を外部へ排出することによって減圧空間を減圧し、減圧空間内の気圧と大気圧との差圧によりロボットを壁面に吸着させるものである。

【0004】

このような減圧吸着に関する技術として、壁面との間に生じる減圧空間の減圧を行う減圧装置と接続される基台と、基台の周縁に設けられ、減圧空間の周壁における基台側部分を弾性部材により形成する第１仕切部と、第１仕切部よりも壁面側に設けられ、壁面側の一端部が壁面に接触するように、減圧空間の周壁における壁面側部分を弾性部材により形成する第２仕切部と、減圧空間が負圧となることにより第２仕切部の基台側の他端部が減圧空間に引き込まれるように変形することを規制するように第２仕切部に設けられる第１規制部材とを備える吸着装置、が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－０５９０６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

複数の減圧ファンにより減圧吸着を行う吸着装置においては、吸着装置の起動時に複数の減圧ファン間で回転数に差が生じ、比較的回転数が大きい一部の減圧ファンが他の減圧ファンの流路を介して減圧空間に外気を取り込んでしまうことがある。この際、他の減圧ファンは、空気の逆流により逆回転することとなり、正常に作動することができない、という問題がある。

【0007】

本発明の実施形態は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、より安定して複数の減圧ファンによる減圧吸着を開始させることができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決するため、本実施形態に係る吸着装置は、壁面との間に負圧となる減圧空間を画成して前記壁面に吸着する吸着装置であって、前記減圧空間を画成し、外部から前記減圧空間内に空気を流入させる流入孔が形成される空間画成部と、前記減圧空間内の空気を外部に排出して前記減圧空間内を減圧する複数の減圧ファンと、前記流入孔を開閉する開閉機構とを備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明の実施形態によれば、より安定して複数の減圧ファンによる減圧吸着を開始させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態に係る吸着装置の構成を示す斜視図である。

【図2】第１実施形態に係る吸着装置の構成を示す平面図である。

【図3】第１実施形態に係る仕切部の構成を示す斜視図である。

【図4】第１実施形態に係る仕切部の構成を示す平面図である。

【図5】第１実施形態に係る開閉機構の構成を示す要部拡大平面図である。

【図6】第１実施形態に係るガイド部材の構成を示す斜視図である。

【図7】第１実施形態に係る開閉部材の構成を示す斜視図である。

【図8】第１実施形態に係る開閉駆動部の構成を示す斜視図である。

【図9】第１実施形態に係る直動部材の構成を示す斜視図である。

【図10】第１実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。

【図11】第１実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図12】第１実施形態に係る異常状態にある吸着装置を示す概略断面図である。

【図13】第１実施形態に係る開放状態に移行された吸着装置を示す概略断面図である。

【図14】第１実施形態に係る閉鎖状態に移行された吸着装置を示す概略断面図である。

【図15】第２実施形態に係る開閉機構を示す斜視図である。

【図16】第２実施形態に係る閉鎖状態における開閉機構を示す平面図である。

【図17】第２実施形態に係る開放状態における開閉機構を示す平面図である。

【図18】第３実施形態に係る閉鎖状態における開閉機構を示す平面図である。

【図19】第３実施形態に係る開放状態における開閉機構を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。

【0012】

＜第１実施形態＞
（吸着装置の構成）
第１実施形態に係る吸着装置の構成について説明する。図１、図２は、それぞれ、本実施形態に係る吸着装置の構成を示す斜視図、平面図である。図３、図４は、本実施形態に係る仕切部の構成を示す斜視図、平面図である。

【0013】

本実施形態に係る吸着装置１は、回転駆動される車輪を有する走行装置を備える移動装置の一部であり、走行装置が走行する際に走行面に吸着して、移動装置が壁面を走行することを可能とするものである。図１、図２に示すように、吸着装置１は、仕切部１０と、基台１１と、２つの減圧ファン１２Ａ，１２Ｂと、開閉機構２と、制御装置３（図１０参照）とを備える。仕切部１０と基台１１とによれば、吸着装置１が接地される壁面と協働して略方形状の減圧空間が画成する空間画成部が構成される。吸着装置１は、２つの減圧ファン１２Ａ，１２Ｂにより減圧空間内を減圧して負圧とすることにより壁面に吸着する。

【0014】

以降の説明において、吸着装置１の接地面としての壁面の面内方向に略垂直する方向を垂直方向と称する。また、この垂直方向における接地面側を下側、その逆方側を上側と称し、垂直方向に直交する方向を直交方向と称する。

【0015】

基台１１は、略板状に形成され、板面が壁面と平行し、且つ壁面と垂直方向に対向して離間するように設けられ、減圧空間を上方から閉鎖する部材である。基台１１には、減圧空間と外部とを連通させる２つの排気孔（不図示）が形成され、この排気孔を介して減圧空間内を減圧させるように２つの減圧ファン１２Ａ，１２Ｂが設けられる。また、基台１１には、減圧空間と外部とを連通させる流入孔（不図示）が形成され、この流入孔を開閉可能に開閉機構２が設けられる。本実施形態において、２つの排気孔及び流入孔は減圧空間と外部とを連通可能に形成されたものであれば良く、例えば、仕切部１０に形成されても良い。また、流入孔は２つの排気孔に対してどのような位置に形成されても良いが、２つの排気孔の間、特に中間位置に形成されることが望ましい。

【0016】

図３，図４に示すように、仕切部１０は、減圧空間を直交方向から全周に亘って包囲して減圧空間と外部とを仕切る部材であり、第１仕切部１０１と第２仕切部１０２とを有する。第１仕切部１０１は基台１１の縁部を包囲するように基台１１に連結される、第２仕切部１０２は第１仕切部１０１の下方に連結される。また、第１仕切部１０１は減圧空間の周壁における基台１１側部分を形成し、第２仕切部１０２は減圧空間の周壁における壁面側部分を形成する。第１仕切部１０１は第２仕切部１０２よりも剛性が高い素材により形成され、第２仕切部１０２は弾性部材により形成される。

【0017】

第１仕切部１０１は、減圧空間内において直交方向に延びる複数の横梁１０１ａを有し、これによって減圧空間への引き込み力による変形が防止されるように第１仕切部１０１が補強される。第２仕切部１０２は、シート状の弾性部材が筒状に折り曲げられることにより形成される。第２仕切部１０２が弾性部材により形成されることによって、吸着装置１が凹凸を有する壁面により安定して吸着することができる。

【0018】

２つの減圧ファン１２Ａ，１２Ｂは、いずれも、上述したように排気孔を介して減圧空間内を減圧可能に基台１１に設けられる。また、２つの減圧ファン１２Ａ，１２Ｂは、それぞれ、モータ１２１とエンコーダ１２２（図１０参照）とを有する。モータ１２１は羽根車を回転させるものであり、エンコーダ１２２は羽根車の回転数（ｒｐｍ：Ｒｏｔａｔｉｏｎｓ Ｐｅｒ Ｍｉｎｕｔｅ）を検出するものである。

【0019】

（開閉機構の構成）
第１実施形態に係る開閉機構の構成について説明する。図５は、本実施形態に係る開閉機構の構成を示す要部拡大平面図である。図６～図９は、それぞれ、本実施形態に係るガイド部材、開閉部材、開閉駆動部、直動部材の構成を示す斜視図である。

【0020】

図５に示すように、開閉機構２は、ガイド部材２０と、開閉部材２１と、開閉駆動部２２と、直動部材２３と、開閉センサ２４とを備え、流入孔を開閉可能に構成される。

【0021】

図６に示すように、ガイド部材２０は、開閉部材２１を一方向にのみ可動に保持するように構成され、基台１１に固定的に設けられる。ガイド部材２０には、２つの開口２０１と、２つのガイド溝２０２と、固定支持部２０３と、軸支部２０４とが形成される。

【0022】

２つの開口２０１は、いずれも流入孔に連通する貫通孔である。なお、ガイド部材２０には、少なくとも１つ以上の開口２０１が形成されていれば良く、本実施形態においては、ガイド部材２０の強度を高めるために２つの開口２０１が分離されて形成される。２つのガイド溝２０２は、互いに対向するように設けられた一方向に延びる溝であり、開閉部材２１を一方向にのみ可動に案内する。なお、図６においては、２つのガイド溝２０２のうち一方のみが示されている。また、以降の説明において、開閉部材２１が案内される一方向を開閉方向と称する。

【0023】

固定支持部２０３は、２つのガイド溝２０２の間に形成され、後述する開閉駆動部２２のモータ２２０（図８参照）を固定的に支持する。軸支部２０４は、固定支持部２０３に開閉方向に対向するように形成され、後述する開閉駆動部２２の軸部２２１（図８参照）を回転可能に軸支する。

【0024】

図７に示すように、開閉部材２１は、流入孔と連通するガイド部材２０の２つの開口２０１を閉鎖可能に構成された略方形板状の部材であり、２つの開口２０１を閉鎖することによって流入孔を閉鎖する。開閉部材２１には、２つの被ガイド部２１１と２つの被係合部２１２とが形成される。２つの被ガイド部２１１は、それぞれが２つのガイド溝２０２にそれぞれ対応して１つの対辺に形成され、２つの被ガイド部２１１のそれぞれは、対応するガイド溝２０２内に導入可能に全域に亘って突出する。２つの被係合部２１２のそれぞれは、２つの被ガイド部２１１が形成されない他の対辺の１辺においてこの辺の延在方向に互いに離間して形成され、開閉部材２１の面外方向に突出する。

【0025】

図８に示すように、開閉駆動部２２は、モータ２２０と軸部２２１とを有する。軸部２２１は、全体として一方向に延在する長尺の円筒状に形成されるとともに外周面に雄ネジが形成される送りネジである。モータ２２０は、長手方向を向く軸回りに軸部２２１を回転駆動する。図９に示すように、直動部材２３は、開閉駆動部２２による回転運動を直線運動に変換する全体として長尺な板状部材であり、送りナット２３１と２つの係合部２３２とが形成される。送りナット２３１は、略筒状に形成され、内周面に雌ネジが形成される。直動部材２３が回転不能に配され、送りナット２３１が軸部２２１に螺合されることによって、開閉駆動部２２の駆動によって直動部材２３が一方向に直動する。２つの係合部２３２は、開閉部材２１の２つの被係合部２１２に対応して設けられ、送りナット２３１を挟んで長手方向に離間する。２つの係合部２３２のそれぞれは、対応する被係合部２１２を直動部材２３の板状部分との間に挟み込むようにＬ字状に形成される。

【0026】

図５に示すように、開閉部材２１は、２つの被ガイド部２１１が２つのガイド溝２０２に導入されることによって、ガイド部材２０に組み付けられる。直動部材２３は、２つの係合部２３２が２つの被係合部２１２と係合するように配される。開閉駆動部２２は、軸部２２１が送りナット２３１に螺合し、軸支部２０４に軸支された状態でモータ２２０が固定支持部２０３に支持されることによってガイド部材２０に組み付けられる。このように組み付けられた開閉機構２によれば、開閉部材２１を軸部２２１の軸方向を向く開閉方向に移動させて流入孔を開放または閉鎖することができる。

【0027】

開閉センサ２４は、開閉部材２１が流入孔を閉鎖する閉鎖位置にあることを検出するセンサであり、押しボタンスイッチとして構成される。本実施形態において、開閉部材２１は、２つの被係合部２１２が開閉方向の閉鎖側に位置するようにガイド部材２０に取り付けられるため、直動部材２３は、開閉部材２１において開閉方向の閉鎖側に位置付けられる。よって、開閉センサ２４は、開閉部材２１が閉鎖位置に到達した場合に直動部材２３にボタンが押下されるようにガイド部材２０における開閉方向の閉鎖側に設けられる。

【0028】

（制御装置の構成及び動作）
第１実施形態に係る制御装置の構成及び動作について説明する。図１０は、本実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。図１１は、本実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

【0029】

図１０に示すように、制御装置３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、記憶装置３３、入出力Ｉ／Ｆ３４を備える。ＣＰＵ３１及びＲＡＭ３２は協働して各種機能を実行し、記憶装置３３は各種機能により実行される処理に用いられる各種データを記憶する。入出力Ｉ／Ｆ３４は、制御装置３が減圧ファン１２のモータ１２１、減圧ファン１２のエンコーダ１２２、開閉駆動部２２のモータ２２０、開閉センサ２４との有線通信または無線通信を行うためのインターフェースである。なお、本実施形態において、制御装置３は、仕切部１０及び基台１１から離間して設けられるものとするが、仕切部１０及び基台１１に配されても良い。

【0030】

吸着装置１が起動されると、すなわち、吸着装置１を壁面に吸着させるために減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの回転駆動が指示されると、図１１に示すように、制御装置３は、開閉機構２により流入孔が開放されるように開閉機構２を制御する（Ｓ１０１）。ここで、制御装置３は、開閉部材２１が開放側に移動されるように開閉駆動部２２のモータ２２０を駆動させる。

【0031】

流入孔の開放後、制御装置３は、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂを作動させ（Ｓ１０２）、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの両方の回転数が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。ここで、減圧ファン１２Ａ、１２Ｂのそれぞれの回転数は、減圧ファン１２Ａ、１２Ｂのそれぞれのエンコーダ１２２から取得される。

【0032】

減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの両方の回転数が予め設定された閾値以上である場合（Ｓ１０３，ＹＥＳ）、制御装置３は、流入孔が閉鎖されるように開閉機構２を制御する（Ｓ１０４）。ここで、制御装置３は、開閉センサ２４のスイッチが押下されるまで開閉部材２１が閉鎖側に移動されるようにモータ２２０を駆動させる。なお、制御装置３は、流入孔を完全に閉鎖させる代わりに、流入孔の開度を小さくするように開閉機構２を制御しても良い。

【0033】

一方、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの両方の回転数が予め設定された閾値以上ではない場合、即ち、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂのいずれかの回転数が予め設定された閾値未満である場合（Ｓ１０３，ＮＯ）、制御装置３は、再度、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの両方の回転数が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。

【0034】

（効果）
第１実施形態に係る吸着装置による効果について説明する。図１２～図１４は、それぞれ、本実施形態に係る異常状態にある吸着装置、開放状態に移行された吸着装置、閉鎖状態に移行された吸着装置を示す概略断面図である。図１２～図１４に示す符号Ｗは、接地面を示している。

【0035】

流入孔が閉鎖された状態で減圧ファン１２Ａ，１２Ｂが作動された場合、図１２に示すように、比較的回転数が大きい減圧ファン１２Ｂが減圧空間内を減圧する際に比較的回転数が小さい減圧ファン１２Ａが配される排出孔から外気が吸引される。これによって、減圧ファン１２Ａが減圧空間の空気を外部に排出させる回転方向とは逆向きに回転し、吸着装置１が正常に作動せずに異常状態となってしまう。

【0036】

一方、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの両方が所定の回転数に達するまで流入孔が開放された場合、図１３に示すように、流入孔から外気が流入することによって、２つの排気孔のいずれかから外気が流入することが防止され、これによって、吸着装置１が正常に起動される。図１４に示すように、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの両方が所定の回転数に達した後に流入孔が閉鎖されると、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂによる吸着力を最大化することができる。

【0037】

なお、制御装置３は、吸着装置１が正常に起動された後に開放状態を維持するか、流入孔の開度を小さくしても良い。これによって、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂを通過する空気量を増大させ、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂを冷却することができる。また、制御装置３が流入孔の開度を調整することによって、減圧ファン１２Ａ，１２Ｂの回転数を変化させることなく、吸着力を変化させることができる。

【0038】

＜第２実施形態＞
第２実施形態に係る吸着装置について説明する。図１５は、本実施形態に係る開閉機構を示す斜視図である。図１６、図１７は、それぞれ、本実施形態に係る閉鎖状態、開放状態における開閉機構を示す平面図である。なお、図１５～図１７においては、ガイド部材と開閉部材のみが示される。

【0039】

本実施形態に係る吸着装置は、開閉機構２に代えて開閉機構２Ａを備える点において第１実施形態に係る吸着装置１とは異なる。図１５に示すように、開閉機構２Ａは、ガイド部材２０、開閉部材２１に代えて、ガイド部材２０Ａ、開閉部材２１Ａを備える点において開閉機構２とは異なる。

【0040】

ガイド部材２０Ａは、２つの開口２０１に代えて複数のスリット２０５が形成される点においてガイド部材２０とは異なる。複数のスリット２０５は、開閉部材２１Ａの開閉方向に互いに離間するように形成され、複数のスリット２０５のそれぞれは、開閉方向及び垂直方向に直交する方向に延びるように形成される。

【0041】

開閉部材２１Ａは、複数のスリット２０５に対応する複数のスリット２１３が形成される点において開閉部材２１とは異なる。複数のスリット２１３は、複数のスリット２１３と同様に、開閉方向に互いに離間するように形成され、複数のスリット２１３のそれぞれは、開閉方向及び垂直方向に直交する方向に延びるように形成される。

【0042】

開閉機構２Ａは、図１６に示すように、閉鎖状態にある場合に複数のスリット２１３と複数のスリット２０５とを垂直方向に重複させないことによって流入孔を閉鎖し、図１７に示すように、開放状態にある場合に複数のスリット２１３と複数のスリット２０５とを垂直方向に重複させることによって流入孔を開放する。

【0043】

このような開閉機構２Ａによれば、流入孔の開閉に係る開閉部材２１Ａの移動距離を低減することができ、延いては、より短い時間、より少ない消費電力により流入孔の開閉を行うことができる。

【0044】

＜第３実施形態＞
第３実施形態に係る吸着装置について説明する。図１８、図１９は、それぞれ、本実施形態に係る閉鎖状態、開放状態における開閉機構を示す平面図である。なお、図１８、図１９においては、ガイド部材と開閉部材のみが示される。

【0045】

本実施形態に係る吸着装置は、開閉機構２に代えて開閉機構２Ｂを備える点において１実施形態に係る吸着装置１とは異なる。図１８、図１９に示すように、開閉機構２Ｂは、ガイド部材２０、開閉部材２１に代えて、ガイド部材２０Ｂ、開閉部材２１Ｂを備える点において開閉機構２とは異なる。

【0046】

図１８、図１９に示すように、ガイド部材２０Ｂは、円形の開口を半円状の部材により閉塞するように構成されることにより半円状の開口２０６を形成する。開閉部材２１Ｂは、開口２０６を閉鎖可能な半円状に形成され、ガイド部材２０Ｂの円中心回りに回転可能にガイド部材２０Ｂに支持される。

【0047】

開閉機構２Ｂは、図１８に示すように、閉鎖状態にある場合に開口２０６と開閉部材２１Ｂとを垂直方向に重複させることによって流入孔を閉鎖し、図１９に示すように、開放状態にある場合に開口２０６と開閉部材２１とを垂直方向に重複させないことによって流入孔を開放する。

【0048】

このような開閉機構２Ｂによれば、回転運動を直線運動に変換する機構を省略することができ、低コスト化、小型化を達成することができる。

【0049】

本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0050】

１ 吸着装置
２，２Ａ，２Ｂ 開閉機構
３ 制御装置
１０ 仕切部
１１ 基台
１２Ａ，１２Ｂ 減圧ファン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】