特開 2024-74443 部品組立装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024074443

(43)【公開日】2024-05-31

(54)【発明の名称】部品組立装置

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/00 20060101AFI20240524BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20240524BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20240524BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20240524BHJP

【ＦＩ】

B23P19/00 303A

H05K13/04 M

H05K13/08 Q

B25J13/08 A

B23P19/00 301D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022185577

(22)【出願日】2022-11-21

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(72)【発明者】

【氏名】西村 知之

【テーマコード（参考）】

3C030

3C707

5E353

【Ｆターム（参考）】

3C030AA16

3C030AA18

3C030AA20

3C030AA21

3C030BC35

3C707AS06

3C707DS01

3C707KS05

3C707KT01

3C707LT12

3C707MS14

5E353CC04

5E353GG01

5E353GG21

5E353JJ25

5E353KK02

5E353KK11

5E353QQ11

5E353QQ12

(57)【要約】

【課題】部品組立装置における構成要素に位置ずれが生じている場合には適切な対応を取ることができる部品組立装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、ステージ１のステージマーク１ｍの位置を示す基準画像位置Ｇを算出して記憶部１１に記憶させる。制御装置１０は、マスターワークＭＷの第１の基準マークＭ１と第２の基準マークＭ２との間の基準距離Ｄを算出して記憶部１１に記憶させる。制御装置１０は、製品を組み立てる組立工程間に、ステージマーク１ｍの位置を示す画像位置Ｇ１を算出して、基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が第１の閾値を超えるか否かを判定する。差分が第１の閾値を超えるとき、制御装置１０は、マスターワークＭＷの第１の基準マークＭ１と第２の基準マークＭ２との間の距離Ｄ１を算出して、基準距離Ｄと距離Ｄ１との差分が第２の閾値を超えるとき、組立工程を異常停止させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

製品を構成する部品を載置する部品載置面を有し、前記部品載置面上にステージマークが設けられている移動自在のステージと、
前記ステージに上方に位置が固定された状態で配置されており、位置及び互いの間隔を調整可能な第１及び第２の鏡筒を有する２視野カメラと、
前記ステージの移動を制御する制御装置と、
記憶部と、
を備え、
前記製品は、第１の部品と、第１及び第２の基準マークを有して、前記第１の部品上に配置される第２の部品とを含み、
前記制御装置は、
前記ステージマークが前記第１の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１の鏡筒を介して撮影される第１の撮影画像に基づいて前記ステージマークの位置を示す基準画像位置を算出して前記記憶部に記憶させ、
前記第１の部品上に前記第２の部品が配置されて一体化されており、前記製品の基準となるマスターワークを前記第１の部品が前記部品載置面側となるように前記部品載置面上に配置して、前記第１の基準マークが前記第１の鏡筒の下に位置し、前記第２の基準マークが前記第２の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１及び第２の鏡筒を介して撮影される第２の撮影画像に基づいて、前記第１の基準マークと前記第２の基準マークとの間の基準距離を算出して前記記憶部に記憶させ、
前記部品載置面上に前記第１の部品を配置し、前記第１の部品上に前記第２の部品を配置して前記製品を組み立てる組立工程を繰り返して複数の前記製品を組み立てる組立工程間に、前記ステージマークが前記第１の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１の鏡筒を介して撮影される第３の撮影画像に基づいて前記ステージマークの位置を示す画像位置を算出して、前記基準画像位置と前記画像位置との差分が第１の閾値を超えるとき、前記マスターワークを前記第１の部品が前記部品載置面側となるように前記部品載置面上に配置して、前記第１の基準マークが前記第１の鏡筒の下に位置し、前記第２の基準マークが前記第２の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１及び第２の鏡筒を介して撮影される第４の撮影画像に基づいて、前記第１の基準マークと前記第２の基準マークとの間の距離を算出し、
前記基準距離と算出された前記距離との差分が第２の閾値を超えるとき、前記組立工程を異常停止させる
部品組立装置。

【請求項2】

前記制御装置は、前記基準距離と算出された前記距離との差分が前記第２の閾値以下であるとき、前記ステージマークが前記第１の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１の鏡筒を介して撮影される第５の撮影画像に基づいて前記ステージマークの位置を示す新たな基準画像位置を算出して前記記憶部に記憶させる請求項１に記載の部品組立装置。

【請求項3】

前記基準画像位置と前記画像位置との差分が前記第１の閾値以下で前記第１の閾値より小さい第３の閾値を超えるとき、前記基準画像位置と前記画像位置との差分を、前記２視野カメラが生成する撮影画像上の座標を物理的な座標に変換するときに反映させて前記物理的な座標を補正する請求項１または２に記載の部品組立装置。

【請求項4】

前記基準画像位置と前記画像位置との差分が前記第１の閾値以下で前記第３の閾値を超えるとき、前記画像位置を新たな基準画像位置として前記記憶部に記憶させる請求項３に記載の部品組立装置。

【請求項5】

前記基準画像位置と前記画像位置との差分が前記第３の閾値以下であるとき、前記記憶部に記憶されている前記基準画像位置を維持した状態で、前記組立工程を繰り返す請求項３に記載の部品組立装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、部品組立装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されているような製品を製造する際に、部品組立装置を用いて、製品を構成する複数の部品を組み立てることがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－１３８６８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

部品組立装置を用いて複数の部品を組み立てているときに、部品組立装置を構成する構成要素に位置ずれが生じると、複数の部品を正確に組み立てることができない。部品組立装置における構成要素に位置ずれが生じているか否かを判定して、位置ずれが生じている場合には適切な対応を取る必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、製品を構成する部品を載置する部品載置面を有し、前記部品載置面上にステージマークが設けられている移動自在のステージと、前記ステージに上方に位置が固定された状態で配置されており、位置及び互いの間隔を調整可能な第１及び第２の鏡筒を有する２視野カメラと、前記ステージの移動を制御する制御装置と、記憶部とを備え、前記製品は、第１の部品と、第１及び第２の基準マークを有して、前記第１の部品上に配置される第２の部品とを含み、前記制御装置は、前記ステージマークが前記第１の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１の鏡筒を介して撮影される第１の撮影画像に基づいて前記ステージマークの位置を示す基準画像位置を算出して前記記憶部に記憶させ、前記第１の部品上に前記第２の部品が配置されて一体化されており、前記製品の基準となるマスターワークを前記第１の部品が前記部品載置面側となるように前記部品載置面上に配置して、前記第１の基準マークが前記第１の鏡筒の下に位置し、前記第２の基準マークが前記第２の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１及び第２の鏡筒を介して撮影される第２の撮影画像に基づいて、前記第１の基準マークと前記第２の基準マークとの間の基準距離を算出して前記記憶部に記憶させ、前記部品載置面上に前記第１の部品を配置し、前記第１の部品上に前記第２の部品を配置して前記製品を組み立てる組立工程を繰り返して複数の前記製品を組み立てる組立工程間に、前記ステージマークが前記第１の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１の鏡筒を介して撮影される第３の撮影画像に基づいて前記ステージマークの位置を示す画像位置を算出して、前記基準画像位置と前記画像位置との差分が第１の閾値を超えるとき、前記マスターワークを前記第１の部品が前記部品載置面側となるように前記部品載置面上に配置して、前記第１の基準マークが前記第１の鏡筒の下に位置し、前記第２の基準マークが前記第２の鏡筒の下に位置するように前記ステージを移動させた状態で、前記第１及び第２の鏡筒を介して撮影される第４の撮影画像に基づいて、前記第１の基準マークと前記第２の基準マークとの間の距離を算出し、前記基準距離と算出された前記距離との差分が第２の閾値を超えるとき、前記組立工程を異常停止させる部品組立装置を提供する。

【発明の効果】

【0006】

本発明の部品組立装置によれば、部品組立装置における構成要素に位置ずれが生じているか否かを判定して、位置ずれが生じている場合には適切な対応を取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】一実施形態に係る部品組立装置を示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る部品組立装置の構成要素であるステージ及び２視野カメラを示す斜視図である。

【図3】一実施形態に係る部品組立装置を用いて部品を組み立てる前の部品組立装置の基準状態を確認するための処理を示すフローチャートである。

【図4】一実施形態に係る部品組立装置を用いて部品を組み立てる処理を示すフローチャートである。

【図5】図４におけるステップＳ１０の具体的な処理を示すフローチャートである。

【図6】ステージのステージマークを２視野カメラの第１の鏡筒の下に位置決めした状態を示す側面図である。

【図7】一実施形態に係る部品組立装置における制御装置が図３のステップＳ３で取得する撮影画像を示す図である。

【図8】マスターワークの一対の基準マークを第１及び第２の鏡筒の下に位置決めした状態を示す側面図である。

【図9】マスターワークを上方から見た平面図である。

【図10】制御装置が図３のステップＳ７で取得する撮影画像を示す図である。

【図11】図４のステップＳ１０において、第１の部品をステージ上に配置した状態を示す側面図である。

【図12】図１１に示す状態で、第１の部品の中心点の算出する算出方法を示す図である。

【図13】図４のステップＳ１０において、第１の部品の上方空中に第２の部品を配置した状態を示す側面図である。

【図14】第２の部品を上方から見た平面図である。

【図15】制御装置が図５のステップＳ１０５で取得する撮影画像を示す図である。

【図16】図１３に示す状態で、第２の部品の中心点の算出する算出方法を示す図である。

【図17】図５のステップＳ１０６において、第２の部品を第１の部品上に配置した状態を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、一実施形態に係る部品組立装置について、添付図面を参照して説明する。図１において、一実施形態に係る部品組立装置１００は、構成要素としてステージ１及び２視野カメラ２を備える。図２に示すように、ステージ１は例えば矩形の板状に構成されており、後述する部品を載置する部品載置面１ａと、部品載置面１ａの端部に設けられたステージマーク１ｍとを有する。ステージマーク１ｍを設ける位置は限定されない。２視野カメラ２は、レンズを含む第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２を有する。２視野カメラ２は、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２によって撮影する被写体を撮像する１つの撮像素子２３を有する。

【0009】

ステージ１は、ステージ１をＸ方向に移動させる図示していないＸスライダ及びＹ方向に移動させる図示していないＹスライダを備えて、移動自在に構成されている。２視野カメラ２は、ステージ１の上方に図示していない位置決め機構によって固定された状態で配置されている。２視野カメラ２自体の位置は固定であるが、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の位置及び互いの間隔は調整可能である。

【0010】

図１に戻り、部品組立装置１００は、制御装置１０、画像処理装置１２、ロボット１３、コンベア１４を備える。制御装置１０は記憶部１１を有する。部品組立装置１００がロボット１３及びコンベア１４を備えることは必須ではない。制御装置１０は、ステージ１の移動を制御する。ロボット１３は、コンベア１４で搬送された各部品を把持してステージ１へと搬送し、部品載置面１ａ上に載置する。ロボット１３は、ステージ１上で組み立てられた複数の部品よりなる製品をコンベア１４へと搬出する。制御装置１０は、ロボット１３の動きを制御する。

【0011】

制御装置１０は、パーソナルコンピュータのようなコンピュータ機器によって構成することができる。ロボット１３の動きを制御する制御装置を、ステージ１の移動を制御する制御装置１０とは別に設けてもよい。記憶部１１は制御装置１０に外付けされていてもよい。画像処理装置１２は少なくともＡ／Ｄ変換器を含む。制御装置１０と画像処理装置１２とが一体化されていてもよい。

【0012】

図３～図５に示すフローチャート、及び図６～図１７を参照しながら、部品組立装置１００を用いてどのように複数の部品を組み立てるかを説明する。本実施形態においては、２つの部品を組み立てて製品を構成する場合を例とする。

【0013】

図３に示すフローチャートは、部品組立装置１００を用いて部品を組み立てる前の部品組立装置１００の基準状態を確認するための処理を示している。部品組立装置１００の基準状態とは、詳細には、ステージ１及び２視野カメラ２の基準状態である。図３において、制御装置１０は、ステップＳ１にて、ステージ１を原点に復帰させる。制御装置１０は、ステップＳ２にて、ステージマーク１ｍを第１の鏡筒２１の下に位置決めする。図６は、ステージマーク１ｍを第１の鏡筒２１の下に位置決めした状態を示している。

【0014】

制御装置１０は、ステップＳ３にて、２視野カメラ２がステージマーク１ｍを撮影して、画像処理装置１２が２値化したステージマーク１ｍの撮影画像を取得する。図７は、制御装置１０がステップＳ３で取得する撮影画像Ｖ２ａ（第１の撮影画像）を示している。撮影画像Ｖ２は１フレームの静止画である。撮影画像Ｖ２ａは、第１の鏡筒２１を介して撮影される領域Ｖ２１と第２の鏡筒２２によって撮影される領域Ｖ２２とを含む。ステージマーク１ｍを撮影したステージマーク画像１ｍｉは、第１の鏡筒２１の中心を中心とする所定の半径の円よりなる許容領域２１０内に位置していればよい。

【0015】

制御装置１０は、ステップＳ４にて、撮影画像Ｖ２ａにおけるステージマーク画像１ｍｉの中心の座標（画素位置）を基準画像位置Ｇとして算出する。制御装置１０は、ステップＳ５にて、基準画像位置Ｇを記憶部１１に記憶させる。

【0016】

図８に示すように、制御装置１０は、ステップＳ６にて、マスターワークＭＷの基準マークＭ１及びＭ２（第１及び第２の基準マーク）をそれぞれ第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の下に位置させて、マスターワークＭＷをステージ１の部品載置面１ａ上に配置するよう、ステージ１及びロボット１３を制御する。マスターワークＭＷは、ロボット１３が把持できるようにコンベア１４によって搬送されている。ロボット１３がマスターワークＭＷを部品載置面１ａ上に配置する代わりに、作業者がマスターワークＭＷを部品載置面１ａ上に配置してもよい。

【0017】

ロボット１３がマスターワークＭＷを部品載置面１ａ上に配置したら。制御装置１０はステージ１を移動させて、基準マークＭ１及びＭ２をそれぞれ第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の下に位置させる。

【0018】

本実施形態において、製品を構成する部品を、後述する第１の部品３１と第２の部品３２とする。マスターワークＭＷとは、第１の部品３１と第２の部品３２とが両者の中心を一致させた状態で予め一体化した基準となる製品である。マスターワークＭＷにおける第１の部品３１及び第２の部品３２をそれぞれ第１の部品Ｍ３１及び第２の部品Ｍ３２と称することとする。

【0019】

図９は、マスターワークＭＷを上方から見た平面図である。第１の部品Ｍ３１及び第２の部品Ｍ３２（第１の部品Ｍ３１及び第２の部品Ｍ３２）は円形の板状である。図８に示すように、第１の部品Ｍ３１の上に第２の部品Ｍ３２が配置されている。マスターワークＭＷは、第１の部品Ｍ３１が部品載置面１ａ側となるように部品載置面１ａ上に配置されている。第２の部品Ｍ３２の上面には、基準マークＭ１及びＭ２が設けられている。基準マークＭ１及びＭ２は、第２の部品Ｍ３２の中心に対して対称の位置に配置されている。

【0020】

２視野カメラ２における第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の間隔は、マスターワークＭＷにおける第２の部品Ｍ３２の基準マークＭ１と基準マークＭ２との間隔に一致させた状態に調整されていることが好ましい。

【0021】

制御装置１０は、ステップＳ７にて、基準マークＭ１及びＭ２の撮影画像を取得する。図１０は、制御装置１０がステップＳ７で取得する撮影画像Ｖ２ｂ（第２の撮影画像）を示している。撮影画像Ｖ２ｂは、領域Ｖ２１内に基準マークＭ１を撮影した基準マーク画像Ｍ１ｉを含み、領域Ｖ２２内に基準マークＭ２を撮影した基準マーク画像Ｍ２ｉを含む。制御装置１０は、ステップＳ８にて、基準マーク画像Ｍ１ｉの中心と基準マーク画像Ｍ２ｉの中心との間の距離である基準距離Ｄを算出する。

【0022】

制御装置１０は、ステップＳ９にて、基準距離Ｄを記憶部１１に記憶させて、処理を終了させる。

【0023】

図４は、図３に示す部品組立装置１００の基準状態を確認する処理を実行させた後に、部品組立装置１００を用いて部品を組み立てる処理を示している。図４において、部品組立装置１００は、ステップＳ１０にて、第１の部品３１と第２の部品３２とを組み立てる。

【0024】

図５に示すフローチャートは、ステップＳ１０の具体的な処理を示している。図５において、制御装置１０による制御に従って、ロボット１３は、ステップＳ１０１にて、図１１に示すように第１の部品３１をステージ１上に配置する。このとき、ロボット１３が第１の部品３１をステージ１上に配置する位置は厳密な位置である必要はない。制御装置１０は、ステップＳ１０２にて、第１の部品３１の中心点Ｃ３１を算出する。

【0025】

例えば第１の鏡筒２１を介して撮影される撮影画像に基づいて、制御装置１０は、図１２に示す、任意のＸ方向の直線と第１の部品３１の境界との交点の座標Ｘ１及びＸ２と、任意のＹ方向の直線と第１の部品３１の境界との交点の座標Ｙ１及びＹ２を得ることができる。制御装置１０は、座標Ｘ１及びＸ２間の線分の垂直二等分線と、座標Ｙ１及びＹ２間の線分の垂直二等分線との交点を第１の部品３１の中心点Ｃ３１と算出する。

【0026】

２視野カメラ２による撮影画像上の座標とステージ１の物理的な座標との互いの関係は予め求められている。従って、制御装置１０は、撮影画像上の第１の部品３１の画像の中心点を求めることにより、ステージ１上の物理的な位置である第１の部品３１の中心点Ｃ３１を算出することができる。

【0027】

制御装置１０による制御に従って、ロボット１３は、ステップＳ１０３にて、図１３に示すように第２の部品３２をロボット１３のアーム１３１及び１３２で把持して第１の部品３１の上方空中に配置する。制御装置１０は、ステップＳ１０４にて、基準マークＭ１及びＭ２の撮影画像を取得する。

【0028】

図１４は、第２の部品３２を上方から見た平面図である。図１５は、制御装置１０がステップＳ１０４で取得する撮影画像Ｖ２ｃを示している。基準マークＭ１を撮影した基準マーク画像Ｍ１ｉは許容領域２１０内に位置していればよく、基準マークＭ２を撮影した基準マーク画像Ｍ２ｉは第２の鏡筒２２の中心を中心とする所定の半径の円よりなる許容領域２２０内に位置していればよい。

【0029】

制御装置１０は、ステップＳ１０５にて、第２の部品３２の中心点Ｃ３２を算出する。図１６に示すように、基準マークＭ１の中心と基準マークＭ２の中心とを結ぶ直線の中点が第２の部品３２の中心点Ｃ３２である。制御装置１０は、撮影画像上の基準マーク画像Ｍ１ｉの中心と基準マーク画像Ｍ２ｉの中心とを結ぶ直線の中点を求めることにより、ステージ１上の物理的な位置である第２の部品３２の中心点Ｃ３２を算出することができる。

【0030】

制御装置１０による制御に従って、ロボット１３は、ステップＳ１０６にて、第１の部品３１の中心点Ｃ３１に第２の部品３２の中心点Ｃ３２を一致させ、図１７に示すように第２の部品３２を下降させて、第２の部品３２を第１の部品３１上に配置する。このとき、第１の部品３１と第２の部品３２とは任意の方法で互いの位置がずれないように一体化されてもよい。

【0031】

制御装置１０による制御に従って、ロボット１３は、ステップＳ１０７にて、組み立てられた第１の部品３１及び第２の部品３２をコンベア１４へと搬出する。

【0032】

図４に戻り、制御装置１０は、ステップＳ１１にて、ステージマーク１ｍを第１の鏡筒２１の下に位置決めする。制御装置１０は、ステップＳ１２にて、ステージマーク１ｍの撮影画像（第３の撮影画像）を取得する。制御装置１０は、ステップＳ１３にて、ステージマーク画像１ｍｉの中心の座標を画像位置Ｇ１として算出する。

【0033】

制御装置１０は、ステップＳ１４にて、基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が±３μｍ（第３の閾値）以下であるか否かを判定する。厳密には、基準画像位置Ｇ及びＧ１は撮影画像上の座標値であるから、制御装置１０は、基準画像位置Ｇの座標値と画像位置Ｇ１の座標値との差分をステージ１上の物理的な距離に変換して、差分が±３μｍ以下であるか否かを判定する。

【0034】

ステップＳ１４にて差分が±３μｍ以下であれば（YES）、制御装置１０は、処理をステップＳ１０に戻して次の第１の部品３１と第２の部品３２とを組み立て、同様に、ステップＳ１１～Ｓ１４の処理を繰り返す。ステップＳ１４にて差分が±３μｍ以下である限り、部品載置面１ａ上に第１の部品３１を配置し、第１の部品３１上に第２の部品３２を配置して製品を組み立てる組立工程が繰り返される。

【0035】

ステップＳ１４にて差分が±３μｍ以下でなければ（NO）、制御装置１０は、ステップＳ１５にて、基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が±５μｍ（第１の閾値）以下であるか否かを判定する。基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が±５μｍ以下であれば（YES）、制御装置１０は、ステップＳ１６にて、ステップＳ１０において２視野カメラ２が生成する撮影画像上の座標を物理的な座標に変換する際に基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分を反映させる。制御装置１０は、ステップＳ１７にて、画像位置Ｇ１を新たに基準画像位置Ｇとして記憶部１１に記憶させて、処理をステップＳ１０に戻す。

【0036】

基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が±５μｍ以下でなければ（NO）、制御装置１０は、ステップＳ１８にて、マスターワークＭＷをステージ１上に配置するようロボット１３を制御する。また、制御装置１０は、ステップＳ１８にて、基準マークＭ１及びＭ２の撮像画像（第４の撮影画像）を取得して、基準マークＭ１及びＭ２間の距離Ｄ１を算出する。

【0037】

制御装置１０は、ステップＳ１９にて、基準距離Ｄと距離Ｄ１との差分が±３μｍ（第２の閾値）以下であるか否かを判定する。基準距離Ｄと距離Ｄ１との差分が±３μｍ以下であれば（YES）、制御装置１０は、ステップＳ２０にて、ステージマーク１ｍを第１の鏡筒２１の下に位置決めし、ステージマーク１ｍを撮像した撮像画像（第５の撮影画像）に基づいて新たな基準画像位置Ｇを取得し、記憶部１１に記憶させる。ステップＳ２０の処理は、図２におけるステップＳ２～Ｓ５の処理と同様の処理を改めて実行することに相当する。

【0038】

ステップＳ１９にて基準距離Ｄと距離Ｄ１との差分が±３μｍ以下でなければ（NO）、制御装置１０は、ステップＳ２１にて、部品組立装置１００による製品の組立工程を異常停止させて、処理を終了させる。上記のように、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の位置は調整可能であるから、温度変化の影響を受けて、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の互いの間隔がずれることがある。基準距離Ｄと距離Ｄ１との差分が例えば±３μｍのような所定の閾値を超えていると、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の互いの間隔がずれている可能性が高い。

【0039】

部品組立装置１００は、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の互いの間隔がずれている可能性が高いとき異常停止する。従って、作業者が、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２の位置を確認して、ずれていれば位置を調整した上で、部品組立装置１００は、製品の組立工程を再開することができる。

【0040】

以上のように、部品組立装置１００においては、制御装置１０は、部品載置面１ａ上に第１の部品３１を配置し、第１の部品３１上に第２の部品３２を配置して製品を組み立てる組立工程を繰り返して複数の製品を組み立てる組立工程間に、次のような処理を実行する。制御装置１０は、ステージマーク１ｍが第１の鏡筒２１の下に位置するようにステージ１を移動させた状態で、第１の鏡筒２１を介して撮影される撮影画像に基づいてステージマーク１ｍの位置を示す画像位置Ｇ１を算出する。

【0041】

制御装置１０は、記憶部１１に記憶させた基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が±５μｍのような第１の閾値を超えるか否かを判定する。制御装置１０は、差分が所定の閾値を超えるとき、マスターワークＭＷを部品載置面１ａ上に配置して、基準マークＭ１が第１の鏡筒２１の下に位置し、基準マークＭ２が第２の鏡筒２２の下に位置するようにステージ１を移動させる。この状態で、制御装置１０は、第１及び第２の鏡筒２１及び２２を介して撮影される撮影画像に基づいて、基準マークＭ１と基準マークＭ２との間の距離を算出する。

【0042】

制御装置１０は、記憶部１１に記憶させた基準距離Ｄと算出された距離との差分が±３μｍのような第２の閾値を超えるとき、組立工程を異常停止させる。

【0043】

制御装置１０は、基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が第１の閾値以下で第１の閾値より小さい±３μｍのような第３の閾値を超えるとき、基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分を、２視野カメラ２が生成する撮影画像上の座標を物理的な座標に変換するときに反映させて物理的な座標を補正することが好ましい。制御装置１０は、基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が第１の閾値以下で第３の閾値を超えるとき、画像位置Ｇ１を新たな基準画像位置Ｇとして記憶部１１に記憶させることが好ましい。

【0044】

制御装置１０は、基準画像位置Ｇと画像位置Ｇ１との差分が第３の閾値以下であるとき、記憶部１１に記憶されている基準画像位置Ｇを維持した状態で、組立工程を繰り返せばよい。

【0045】

部品組立装置１００によれば、部品組立装置１００における構成要素に位置ずれが生じているか否かを判定して、位置ずれが生じている場合には適切な対応を取ることができる。部品組立装置１００によれば、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２に位置ずれが生じておらず、ステージ１を移動させるときに位置ずれが生じているのか、ステージ１を移動させるときに位置ずれが生じておらず、第１の鏡筒２１及び第２の鏡筒２２に位置ずれが生じているのかを判定して、適切な対応を取ることができる。

【0046】

本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。

【符号の説明】

【0047】

１ ステージ
１ａ 部品載置面
１ｍ ステージマーク
２ ２視野カメラ
１０ 制御装置
１１ 記憶部
１２ 画像処理装置
１３ ロボット
１４ コンベア
２１ 第１の鏡筒
２２ 第２の鏡筒
２３ 撮像素子
３１，Ｍ３１ 第１の部品
３２，Ｍ３２ 第２の部品
Ｍ１，Ｍ２ 基準マーク
ＭＷ マスターワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】