特開2024-74607故障動作制御システム、故障動作制御方法、非一時的コンピュータ可読媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024074607
(43)【公開日】2024-05-31
(54)【発明の名称】故障動作制御システム、故障動作制御方法、非一時的コンピュータ可読媒体
(51)【国際特許分類】
G06F 11/07 20060101AFI20240524BHJP
【ＦＩ】
G06F11/07 193
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022185885
(22)【出願日】2022-11-21
(71)【出願人】
【識別番号】302062931
【氏名又は名称】ルネサスエレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】神田 健太
【テーマコード（参考）】
5B042
【Ｆターム（参考）】
5B042GA11
5B042JJ29
5B042KK17
5B042MA08
5B042MC22
(57)【要約】
【課題】マルチデバイスに適した故障動作制御システムなどを提供する。
【解決手段】
デバイス状態監視部１１１Ａは、通常動作時において、第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶する。デバイス状態監視部１１１Ｂは、第２デバイス１０Ｂの状態を監視し、監視情報を記憶する。第２デバイス１０Ｂで故障が発生したことが検出された場合、比較部１１２Ａは、記憶された監視情報に基づき、第２デバイスで故障の発生前に実行していたタスクが使用する第２デバイスのハードウェア資源情報と、第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出する。処理決定部１１３Ａは、算出した差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する。
【選択図】図１
【解決手段】
デバイス状態監視部１１１Ａは、通常動作時において、第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶する。デバイス状態監視部１１１Ｂは、第２デバイス１０Ｂの状態を監視し、監視情報を記憶する。第２デバイス１０Ｂで故障が発生したことが検出された場合、比較部１１２Ａは、記憶された監視情報に基づき、第２デバイスで故障の発生前に実行していたタスクが使用する第２デバイスのハードウェア資源情報と、第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出する。処理決定部１１３Ａは、算出した差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１プロセッサおよび、前記第１プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第１メモリ、を含む第１デバイスと、
前記第１プロセッサとは異なる第２プロセッサおよび、第２プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第２メモリ、を含む第２デバイスと、
を備えるマルチデバイスにおける故障動作制御システムであって、
前記命令は、
通常動作時において、前記第１プロセッサは、前記第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２プロセッサは、前記第２デバイスの状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、前記第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、前記第２デバイスで前記故障の発生前に実行していたタスクが使用する前記第２デバイスのハードウェア資源情報と、前記第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、
算出した前記差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行することを含む、故障動作制御システム。
前記第１プロセッサとは異なる第２プロセッサおよび、第２プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第２メモリ、を含む第２デバイスと、
を備えるマルチデバイスにおける故障動作制御システムであって、
前記命令は、
通常動作時において、前記第１プロセッサは、前記第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２プロセッサは、前記第２デバイスの状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、前記第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、前記第２デバイスで前記故障の発生前に実行していたタスクが使用する前記第２デバイスのハードウェア資源情報と、前記第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、
算出した前記差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行することを含む、故障動作制御システム。
【請求項2】
前記第１プロセッサと前記第２プロセッサは、ヘテロジニアス構成である、請求項１に記載の故障動作制御システム。
【請求項3】
前記マルチデバイスは、更に、前記第１プロセッサとは異なる第３プロセッサと、第３プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第３メモリと、を含む第３デバイスと、
を備え、
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイスと前記第２デバイスとの仕様差分及び前記第１デバイスと前記第３デバイスとの仕様差分それぞれに対応してデータベースに記憶されている、請求項１に記載の故障動作制御システム。
を備え、
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイスと前記第２デバイスとの仕様差分及び前記第１デバイスと前記第３デバイスとの仕様差分それぞれに対応してデータベースに記憶されている、請求項１に記載の故障動作制御システム。
【請求項4】
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイス及び前記第２デバイスで実行していたタスクごとにデータベースに記憶されている、請求項１に記載の故障動作制御システム。
【請求項5】
前記命令は、前記第２デバイスで実行するタスクのオフロード先を前記第１デバイスに変更し、前記第２デバイスで実行する前記タスクの優先度に基づいて、前記第１デバイスにオフロードすることを更に含む、請求項１に記載の故障動作制御システム。
【請求項6】
前記マルチデバイスは、更に、前記第１プロセッサとは異なる第３プロセッサと、第３プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第３メモリと、を含む第３デバイスと、
を備え、
前記命令は、算出された前記差分情報から、差分のないデバイスが前記第１デバイス及び前記第３デバイスであると判定された場合、前記命令は、最も負荷の低いデバイスを代替デバイスとして選択し、前記第２デバイスのタスクをオフロードすることを更に含む、
請求項１に記載の故障動作制御システム。
を備え、
前記命令は、算出された前記差分情報から、差分のないデバイスが前記第１デバイス及び前記第３デバイスであると判定された場合、前記命令は、最も負荷の低いデバイスを代替デバイスとして選択し、前記第２デバイスのタスクをオフロードすることを更に含む、
請求項１に記載の故障動作制御システム。
【請求項7】
前記故障動作に対する対策方法は、システムを安全に止めるためのフェールセーフ処理を含む、請求項１に記載の故障動作制御システム。
【請求項8】
前記命令は、
故障を検出した直後に、前記第１プロセッサは、第２デバイスのＲＴＯＳ管理情報から、第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間と、タスク実行の許容時間と、タスクの状態を取得し、タスクがＲｅａｄｙ状態の場合に、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間をタイマに設定し、前記タスクがＲｕｎｎｉｎｇ状態の場合は、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスク実行の許容時間をタイマに設定することを更に含む、請求項１に記載の故障動作制御システム。
故障を検出した直後に、前記第１プロセッサは、第２デバイスのＲＴＯＳ管理情報から、第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間と、タスク実行の許容時間と、タスクの状態を取得し、タスクがＲｅａｄｙ状態の場合に、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間をタイマに設定し、前記タスクがＲｕｎｎｉｎｇ状態の場合は、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスク実行の許容時間をタイマに設定することを更に含む、請求項１に記載の故障動作制御システム。
【請求項9】
前記命令は、前記第１プロセッサは、代替先の候補となるデバイスの識別情報を取得した後に、タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ時間の許容時間から、最も適切な負荷状態のデバイスをタスク割当先候補に選定することを更に含む、請求項８に記載の故障動作制御システム。
【請求項10】
第１プロセッサおよび第１メモリを含む第１デバイスと、前記第１プロセッサとは異なる第２プロセッサおよび第２メモリを含む第２デバイスと、を備えるマルチデバイスにおける故障動作制御方法であって、
通常動作時において、前記第１プロセッサは、前記第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２プロセッサは、前記第２デバイスの状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、前記第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、前記第２デバイスで前記故障の発生前に実行していたタスクが使用する前記第２デバイスのハードウェア資源情報と、前記第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、
算出した前記差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する、
故障動作制御方法。
通常動作時において、前記第１プロセッサは、前記第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２プロセッサは、前記第２デバイスの状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、前記第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、前記第２デバイスで前記故障の発生前に実行していたタスクが使用する前記第２デバイスのハードウェア資源情報と、前記第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、
算出した前記差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する、
故障動作制御方法。
【請求項11】
前記マルチデバイスは、更に、前記第１プロセッサとは異なる第３プロセッサと、第３プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第３メモリと、を含む第３デバイスと、
を備え、
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイスと前記第２デバイスとの仕様差分及び前記第１デバイスと前記第３デバイスとの仕様差分それぞれに対応してデータベースに記憶されている、請求項１０に記載の故障動作制御方法。
を備え、
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイスと前記第２デバイスとの仕様差分及び前記第１デバイスと前記第３デバイスとの仕様差分それぞれに対応してデータベースに記憶されている、請求項１０に記載の故障動作制御方法。
【請求項12】
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイス及び前記第２デバイスで実行していたタスクごとにデータベースに記憶されている、請求項１０に記載の故障動作制御方法。
【請求項13】
故障を検出した直後に、前記第１プロセッサは、第２デバイスのＲＴＯＳ管理情報から、第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間と、タスク実行の許容時間と、タスクの状態を取得し、タスクがＲｅａｄｙ状態の場合に、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間をタイマに設定し、前記タスクがＲｕｎｎｉｎｇ状態の場合は、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスク実行の許容時間をタイマに設定することを更に含む、請求項１０に記載の故障動作制御方法。
【請求項14】
第１プロセッサおよび第１メモリを含む第１デバイスと、前記第１プロセッサとは異なる第２プロセッサおよび第２メモリを含む第２デバイスと、を備えるマルチデバイスにおける故障動作制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記故障動作制御方法は、
通常動作時において、前記第１プロセッサは、前記第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２プロセッサは、前記第２デバイスの状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、前記第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、前記第２デバイスで前記故障の発生前に実行していたタスクが使用する前記第２デバイスのハードウェア資源情報と、前記第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、
算出した前記差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する、
非一時的コンピュータ可読媒体。
通常動作時において、前記第１プロセッサは、前記第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２プロセッサは、前記第２デバイスの状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、
前記第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、前記第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、前記第２デバイスで前記故障の発生前に実行していたタスクが使用する前記第２デバイスのハードウェア資源情報と、前記第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、
算出した前記差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する、
非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項15】
前記マルチデバイスは、更に、前記第１プロセッサとは異なる第３プロセッサと、第３プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第３メモリと、を含む第３デバイスと、
を備え、
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイスと前記第２デバイスとの仕様差分及び前記第１デバイスと前記第３デバイスとの仕様差分それぞれに対応してデータベースに記憶されている、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
を備え、
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイスと前記第２デバイスとの仕様差分及び前記第１デバイスと前記第３デバイスとの仕様差分それぞれに対応してデータベースに記憶されている、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項16】
前記故障動作に対する対策方法は、前記第１デバイス及び前記第２デバイスで実行していたタスクごとにデータベースに記憶されている、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項17】
前記故障動作制御方法は、
故障を検出した直後に、前記第１プロセッサは、第２デバイスのＲＴＯＳ管理情報から、第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間と、タスク実行の許容時間と、タスクの状態を取得し、タスクがＲｅａｄｙ状態の場合に、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間をタイマに設定し、前記タスクがＲｕｎｎｉｎｇ状態の場合は、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスク実行の許容時間をタイマに設定することを更に含む、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
故障を検出した直後に、前記第１プロセッサは、第２デバイスのＲＴＯＳ管理情報から、第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間と、タスク実行の許容時間と、タスクの状態を取得し、タスクがＲｅａｄｙ状態の場合に、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間をタイマに設定し、前記タスクがＲｕｎｎｉｎｇ状態の場合は、前記第１プロセッサは、前記第２デバイスで実行するタスク実行の許容時間をタイマに設定することを更に含む、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、故障動作制御システム、故障動作制御方法、非一時的コンピュータ可読媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
車載システムでは、自動運転Ｌｖ２からＬｖ４まで対応するために、車載システムの柔軟な拡張性、及び最大で７００ＴＯＰＳにも及ぶ高速な処理性能が求められる。これらの要求を満たすためには、シングルデバイスの性能改善のみでは不十分である。従来はシングルデバイス構成で閉じていたソフトウェア（ＳＷ）の動的な性能最適化を、マルチデバイス構成まで拡張する必要がある。
【0003】
特許文献１は、複数の処理部の異常を検出して異常検出信号を生成する複数の異常検出回路と、複数の異常検出回路のいずれかからの異常検出信号に応答して、複数の処理部のうちの、異常状態にある異常処理部以外の少なくとも１つの正常処理部を、異常救済処理を実行するように制御する異常監視制御部を開示する。これにより、複数の処理部のうち１つが動作不能になったとしても、その処理部で行われるべき処理が他の処理部により実行されることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－１１４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
マルチデバイス構成の動的なソフトウェアＳＷ性能最適化を行うためのフレームワークとして、マルチデバイスフレームワークが提唱されている。マルチデバイスフレームワークは、車載システムに搭載されるヘテロジニアスなマルチデバイス間の動的な負荷分散を行うことで、車載システムの性能を最大限に引き出すための最適化を行うことを目的としたＳＷのフレームワークである。
【0006】
一方、従来の車載システムの安全性を担保するための仕組みは、マルチデバイスフレームワークが搭載された車載システムでも同様に担保する必要がある。そのための仕組みとして、あるデバイスが故障した場合に、故障先で処理していたタスクを別のデバイスに割り振ることで故障を隠蔽する（フェールソフト）、又は安全に動作を停止する（フェールセーフ）フェール動作機構をマルチデバイスフレームワークに実装する必要がある。
【0007】
従来の一般的な負荷分散システムにおけるフェール動作機構は、ホモジニアスなマルチデバイス構成であり、かつバックアップ用のデバイスが存在することを前提としたフェールソフトとなっている。
【0008】
このため、ヘテロジニアス構成の車載システムに故障が発生した場合においては、車載システムの持続性を高めることができないという問題がある。
【0009】
本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、マルチデバイスに適した故障動作制御システム、故障動作制御方法などを提供することを目的とする。
【0010】
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【0011】
一実施の形態にかかる故障動作制御システムは、マルチデバイスからなるシステムである。具体的には、故障動作制御システムは、第１プロセッサと、第１プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第１メモリと、を含む第１デバイスと、第１プロセッサとは異なる第２プロセッサと、第２プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第２メモリと、を含む第２デバイスと、を備える。通常動作時において、第１プロセッサは、第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、第２プロセッサは、第２デバイスの状態を監視し、記憶領域に監視情報を記憶させる。第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、第２デバイスで故障の発生前に実行していたタスクが使用する第２デバイスのハードウェア資源情報と、第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、算出した差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行することを含む。
【0012】
一実施の形態にかかる故障動作制御方法は、第１プロセッサおよび第１メモリを含む第１デバイスと、第１プロセッサとは異なる第２プロセッサおよび第２メモリを含む第２デバイスと、を備えるマルチデバイスにおける故障動作制御方法である。通常動作時において、第１プロセッサは、第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させ、第２プロセッサは、第２デバイスの状態を監視し、監視情報を記憶領域に記憶させる。第２デバイスで故障が発生したことが検出された場合、第１プロセッサは、記憶された監視情報に基づき、第２デバイスで故障の発生前に実行していたタスクが使用する第２デバイスのハードウェア資源情報と、第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出し、算出した差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する。
【0013】
一実施の形態にかかる非一時的コンピュータ可読媒体は、第１プロセッサおよび第１メモリを含む第１デバイスと、第１プロセッサとは異なる第２プロセッサおよび第２メモリ、を含む第２デバイスと、を備えるマルチデバイスにおける上述した故障動作制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体である。
【発明の効果】
【0014】
一実施の形態によれば、マルチデバイスに適した故障動作制御システム、故障動作制御方法などを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【0017】
【0018】
故障動作制御システムは、第１プロセッサ（図１では、制御部１１Ａ）と、前記第１プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第１メモリ（図１では、記憶部１２Ａ）と、を含む第１デバイス１０Ａと、第１プロセッサとは異なる第２プロセッサ（図１では、制御部１１Ｂ）と、第２プロセッサによって実行されるように構成された命令を記憶する第２メモリ（図１では、記憶部１２Ｂ）と、を含む第２デバイス１０Ｂと、を備える。
【0019】
プロセッサがプログラムを実行することにより、デバイス１０Ａの制御部１１Ａは、デバイス状態監視部１１１Ａ、比較部１１２Ａ、及び処理決定部１１３Ａとして機能する。同様に、プロセッサがプログラムを実行することにより、デバイス１０Ｂの制御部１１Ｂは、デバイス状態監視部１１１Ｂ、比較部１１２Ｂ、及び処理決定部１１３Ｂとして機能する。
【0020】
デバイス状態監視部１１１Ａは、通常動作時において、第１デバイスの資源の使用に関する状態を監視し、（例えば、記憶部１２Ａ及び１２Ｂ、又は第１プロセッサ及び第２プロセッサによってアクセス可能な他の記憶部などに）当該監視情報を記憶する。
【0021】
デバイス状態監視部１１１Ｂは、第２デバイス１０Ｂの状態を監視し、（例えば、記憶部１２Ａ及び１２Ｂに、又は第１プロセッサ及び第２プロセッサによってアクセス可能な他の記憶部などに）当該監視情報を記憶する。
【0022】
第２デバイス１０Ｂで故障が発生したことが検出された場合、比較部１１２Ａは、記憶された監視情報に基づき、第２デバイスで故障の発生前に実行していたタスクが使用する第２デバイスのハードウェア資源情報と、第１デバイスの資源情報を比較して差分情報を算出する。処理決定部１１３Ａは、算出した差分情報に応じて、故障動作に対する対策方法を決定し、実行する。
【0023】
いくつかの実施形態では、故障動作に対する対策方法は、デバイス間の細かい仕様差分に対して綿密に対応することができるように、デバイス間の仕様差分ごとに対応して、設けられている。また、他の実施形態では、故障動作に対する対策方法は、実行中又は実行予定のタスクの処理内容に対して性能面で最適な対応することができるように、デバイスで実行していたタスクごとに設けられている。
【0024】
また、一実施形態は、上記故障動作制御システムを用いた故障動作制御方法、又は故障動作制御方法をコンピュータにより実行させるプログラムであり得る。
【0025】
上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、RAM(Random-Access Memory）、ROM(Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、SSD(Solid-State Drive）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、DVD(Digital Versatile Disc）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
【0026】
以上説明した実施の形態１にかかる構成によれば、マルチデバイスフレームワークが搭載されたシステム（特に、ヘテロジニアスな構成）でも、最適なフェール機構を備えることができる。
【0027】
実施の形態２
図２は、本実施形態２にかかるマルチデバイスシステムを示す。マルチデバイスシステムは、デバイス１０Ａと、デバイス１０Ｂを備える。マルチデバイスシステムは、後述するように、マルチデバイスシステムに適した新たなフェール機構を備えるので、本明細書においては故障動作制御システムとも称される場合がある。デバイス１０Ａは、プロセッサエレメント（以降、ＰＥと呼ぶ）１０１Ａ～１０３Ａと、画像処理などの専用処理を行うコプロセッサ（以降、ＨＷ－ＩＰと呼ぶ）１０７Ａ，１０８Ａと、デバイス間の通信処理を行うためのインタフェースであるＰＣＩｅ１０９Ａと、メモリ１５０Ａと、を備える。全てのＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａは、メモリ１５０Ａにアクセスできるように接続されている。なお、本明細書では、ＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａは、プロセッサ１００Ａと総称される場合がある。
図２は、本実施形態２にかかるマルチデバイスシステムを示す。マルチデバイスシステムは、デバイス１０Ａと、デバイス１０Ｂを備える。マルチデバイスシステムは、後述するように、マルチデバイスシステムに適した新たなフェール機構を備えるので、本明細書においては故障動作制御システムとも称される場合がある。デバイス１０Ａは、プロセッサエレメント（以降、ＰＥと呼ぶ）１０１Ａ～１０３Ａと、画像処理などの専用処理を行うコプロセッサ（以降、ＨＷ－ＩＰと呼ぶ）１０７Ａ，１０８Ａと、デバイス間の通信処理を行うためのインタフェースであるＰＣＩｅ１０９Ａと、メモリ１５０Ａと、を備える。全てのＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａは、メモリ１５０Ａにアクセスできるように接続されている。なお、本明細書では、ＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａは、プロセッサ１００Ａと総称される場合がある。
【0028】
同様に、デバイス１０Ｂは、ＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂと、画像処理などの専用処理を行うＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂと、デバイス間の通信処理を行うためのインタフェースであるＰＣＩｅ１０９Ｂと、メモリ１５０Ｂと、を備える。全てのＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂは、メモリ１５０Ｂにアクセスできるように接続されている。なお、本明細書では、ＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂは、プロセッサ１００Ｂと総称される場合がある。
【0029】
なお、本実施形態にかかるマルチデバイスシステムは、２つのデバイス１０Ａ、１０Ｂを備えるが、他の実施形態では、３つ以上のデバイス（例えば、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ・・・）を備えてもよい。本実施形態にかかる各デバイス（例えば、デバイス１０Ａ）は、３つのＰＥ（例えば、１０１Ａ～１０３Ａ）を含むが、これに限定されず、２つ以上の任意の数のＰＥを含んでもよい。また、本実施形態にかかる各デバイス（例えば、デバイス１０Ａ）は、２つのＨＷ－ＩＰ（例えば、１０７Ａ，１０８Ａ）を含むが、これに限定されず、３つ以上のＨＷ－ＩＰを含んでもよい。デバイス１０Ｃは、第３プロセッサとメモリを含み得る。
【0030】
また、本実施形態では、ＰＥ１０１Ａ～１０３ＡとＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂは異種のプロセッサエレメントであり、ＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８ＡとＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１１８Ｂは異種のコプロセッサである。すなわち、プロセッサ１００Ａとプロセッサ１００Ｂは、それぞれ異なる専門的な処理機能を有するヘテロジニアスプロセッサであり得る。実施形態に係る故障動作制御システムは、特に、ヘテロジニアスなマルチデバイスシステムにおいて有効であるが、ホモジニアスなマルチデバイスシステムにおいても適用可能である。
【0031】
図２に示すように、メモリ１５０Ａにはユーザアプリケーションプログラム１５４ＡとマルチデバイスＳＷフレームワーク１５５ＡとマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ａが搭載される。同様に、メモリ１５０Ｂにはユーザアプリケーションプログラム１５４ＢとマルチデバイスＳＷフレームワーク１５５ＢとマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ｂが搭載される。なお、３つ以上のデバイスを備えるマルチデバイスシステムでは、各メモリは、メモリ１５０Ａと同様の、対応する構成を有し得る。
【0032】
各プロセッサ（例えば、プロセッサ１００Ａ、１００Ｂ）が処理する様々なタスクは、ユーザアプリケーションプログラム（例えば、ユーザアプリケーションプログラム１５４Ａ、１５４Ｂ）に含まれる。ユーザアプリケーションプログラム（例えば、１５４Ａ、１５４Ｂ）とマルチデバイスＳＷフレームワーク（例えば、１５６Ａ、１５６Ｂ）は、各ＰＥ（例えば、ＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ、ＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ）によって読み出され、処理されることが可能である。また、一方のマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域（例えば、１５６Ａ）はメインフレームとして動作し、他方のマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域（例えば、１５６Ｂ）はサブフレームとして動作することができる。
【0033】
図３は本実施形態にかかるマルチデバイスＳＷフレームワークの構成を示す。マルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ａは、デバイス状態監視部２０１Ａと故障動作処理決定部２０２Ａとタスクスケジュール管理制御部２０３Ａを含む。マルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ａはそれぞれのデバイス間（例えば、デバイス１０Ａとデバイス１０Ｂ）の差分情報に応じて予め定められた対策内容等を格納するデータベース２０４Ａと、各タスクが使用するデバイス資源情報２０５Ａと、各デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、デバイス１０Ｂ）のデバイス資源情報２０６Ａを含む。ここでいう差分情報とは、あるデバイス（例えば、デバイス１０Ａ）で実行している、又は実行予定のタスクが使用する当該デバイスの資源と、当該タスクを退避可能なデバイス（例えば、デバイス１０Ｂ又はデバイス１０Ｃなど）の使用可能な資源との差分をいう。
【0034】
また、図示していないが、デバイス１０ＢのマルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ｂは、図３に示すマルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ａと同様に、デバイス状態監視部２０１Ｂと故障動作処理決定部２０２Ｂとタスクスケジュール管理制御部２０３Ｂを含む。図示していないが、デバイス１０ＢのマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ｂは、図３に示すマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ａと同様に、それぞれのデバイス間の差分情報に応じて予め定められた対策内容等を保持するデータベース２０４Ｂと、各タスクが使用するデバイス資源情報２０５Ｂと、各デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、デバイス１０Ｂ）のデバイス資源情報２０６Ｂを含む。
【0035】
３つ以上のデバイスを備える実施形態では、他のマルチデバイスＳＷフレームワークも、上記のマルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ａと同様であり得、他のマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域も、マルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ａと同様であり得る。
【0036】
図４は、マルチデバイスＳＷフレームワークのデータの構成と、マルチデバイスＳＷフレームワークの処理フローとデータアクセスフローを示す。図４に示すデータベース２０４Ａ＿１は、各デバイスの仕様差分毎に定められた対策方法（例えば、デバイス１０Ａと１０Ｂとの差分、デバイス１０Ａと１０Ｃとの差分、及びデバイス１０Ｂと１０Ｃとの差分に対応する対策方法）を有する。
【0037】
マルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ａは、前述した通り、デバイス状態監視部２０１Ａ、故障動作処理決定部２０２Ａ、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａを含む。
【0038】
デバイス状態監視部２０１Ａは、デバイス１０Ａの状態、すなわち、プロセッサ１００Ａの負荷状況やプロセッサの故障の有無等を監視する。デバイス状態監視部２０１Ａは、プロセッサ１００Ａにより処理されるタスクが使用するデバイス資源情報を、メモリ１５０Ａのデバイス資源情報２０５Ａ及びメモリ１５０Ｂのデバイス資源情報２０５Ｂに記憶する。他の実施形態では、デバイス状態監視部２０１Ａは、デバイス１０Ａ及びデバイス１０Ｂの状態、すなわち、プロセッサ１００Ａ及びプロセッサ１００Ｂの負荷状況やプロセッサの故障の有無等を監視してもよい。
【0039】
また、メモリ１５０Ａのデバイス資源情報２０５Ａには、図４に示すように、デバイス１０Ｂのプロセッサ１００Ｂにより処理されるタスクが使用するデバイス資源情報が、デバイス１０Ｂのデバイス状態監視部２０１Ｂにより記憶される。これにより、デバイス１０Ｂのプロセッサ１００Ｂに故障が発生した場合も、デバイス１０Ａのプロセッサ１００Ａは、故障前のプロセッサ１００Ｂにより処理されていたタスク情報を取得することができる。
【0040】
記憶されるデバイス資源情報２０５Ａとしては、図４に示すように、コア情報、ＯＳ情報、割り込み情報、ＨＷ－ＩＰ情報、通信ＩＰ情報、ＨＷ機能情報などが挙げられるが、これらに限定されない。また、これらの情報は、故障が発生した複数のＰＥ又は複数のＨＷ－ＩＰのいずれかを識別するために使用され得る。こうしたデバイス資源情報２０５Ａが各デバイスのタスクごとに記憶される。
【0041】
デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａに対してＨｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信し、ＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａのいずれかに対する故障の有無を確認することができる。デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ又はＨＷ－ＩＰのいずれかに対する故障を検出した場合、故障動作処理決定部２０２Ａに対して、故障が発生したＰＥ又はＨＷ－ＩＰの識別情報を通知する。
【0042】
他の実施の形態では、デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａ、並びにデバイス１０ＢのＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂに対して、Ｈｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信してもよい。これにより、デバイス状態監視部２０１Ａは、ＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａ、並びに、ＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂのいずれかに対する故障の有無を確認してもよい。
【0043】
故障動作処理決定部２０２Ａは、デバイス状態監視部２０１Ａから送信された「故障が発生したＰＥ又はＨＷ－ＩＰの識別情報」を基に、故障が発生したデバイス１０Ｂで実行中、又は実行予定のタスクが使用するデバイス資源情報２０５ＡをマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ａから取得することができる。
【0044】
次に、故障動作処理決定部２０２Ａは、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理するデバイス（図４では、デバイス１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の資源情報を、デバイス資源情報２０６Ａから取得する。次に、故障動作処理決定部２０２Ａは、故障先のデバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）のタスクが使用するデバイス資源情報２０５Ｂと、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理するデバイス１０Ａの資源情報２０６Ａの比較を行う。比較を行った結果、資源の差分がないデバイス（例えば、デバイス１０Ａ）が存在する場合、故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）だったタスクのオフロード先の候補としてデバイス１０Ａを選定し、デバイス１０Ａの識別情報を取得して、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する。
【0045】
比較の結果、資源の差分がないデバイスが存在せず、かつデータベース２０４からタスクをオフロードするための対策方法も取得できない場合は、故障動作処理決定部２０２は故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）のタスク２０５Ｂを代替で処理可能なデバイスが他に存在しない。そのため、マルチデバイスシステムを安全に止める為のフェールセーフ処理を行うことを、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する。
【0046】
タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理するマルチデバイスシステム上で故障が発生していない場合は、デバイス状態監視部２０１Ａから取得したデバイスの負荷情報に基づいて、タスクをオフロードするデバイスを決定する。
【0047】
なお、データベース２０４の構成について、各デバイスの仕様差分毎に対策方法を持つ（図４を用いて説明した）構成と、タスク毎に各デバイスで動作させる場合の対策方法を管理する（図５を用いて以下に説明する）構成の２通りの実施例が考えられる。
【0048】
図５は、マルチデバイスＳＷフレームワークの制御フロー、データアクセスのフロー、及びデータベースの他の構成例を示す。図５に示すデータベースは、図４に示すデータベースと異なり、タスク毎に各デバイスで動作させる場合の対策方法を管理する。
【0049】
【0050】
図４に示す実施例は、それぞれのデバイス間の仕様差分毎（例えば、デバイス１０Ａとデバイス１０Ｂの仕様差分、もしあれば、デバイス１０Ａとデバイス１０Ｃの仕様差分）に対策方法を持つため、デバイス間の細かい仕様差分に対して綿密に対応することが可能となる。また、図４に示すデータベース情報を更新する頻度は、マルチデバイスＳＷ ＦＭＫの初期化時、及びマルチデバイスＳＷ ＦＭＫの管理下に置くデバイスを追加したタイミングとなり、図５に示すデータベースよりも、データベースの更新頻度が少ないことが想定される。このため、図４に示すデータベースの実施例は、図５に示すデータベースの実施例と比較すると、データベースの更新にかかるオーバーヘッドが小さくなる。
【0051】
しかし、図４に示すデータベースの実施例の場合、デバイスの仕様差分に着目した対策方法を管理しており、実行中又は実行予定のタスクの処理内容を考慮していないため、タスクの処理内容に合わせた最適化を行うことはできない。
【0052】
一方、図５に示すデータベースの実施例の場合、タスクの処理内容に着目して、デバイス毎の最適な対策方法をデータベースとして持つため、実行中又は実行予定のタスクの処理内容に対して性能面で最適な対応することが可能となる。
【0053】
しかし、図５に示すデータベースの実施例の場合、データベース情報の更新は、マルチデバイスＳＷ ＦＭＫの初期化時だけでなく、マルチデバイスＳＷ ＦＭＫの管理下のアプリケーションを追加するタイミングも必要となる。そのため、データベース情報を更新する頻度は、図４に示すデータベースの実施例より頻繁にデータベースの更新頻度が大きいことが想定される。このため、図５に示すデータベースの実施例は、図４に示す実施例と比較すると、データベースの更新にかかるオーバーヘッドが大きくなる。
【0054】
図６Ａ及び図６Ｂは、本実施形態にかかる故障動作制御方法の動作フローを示す。具体的には、マルチデバイスＳＷフレームワークの動作フローを示す。デバイス状態監視部２０１Ａは、ある一定周期の間隔で自動的に起動される。デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａに対してＨｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信し、いずれかのＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａに対する故障の有無を確認する（ステップＳ１００）。また、デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂに対してＨｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信し、いずれかのＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂに対する故障の有無を確認する（ステップＳ１００）。
【0055】
デバイス状態監視部２０１Ａは、ＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａの故障がないこと、及び、ＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂの故障がないことを確認できた場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、ＰＥ又はＨＷ－ＩＰの負荷情報を取得し、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１０２）。各デバイス状態監視部は、自身のＰＥ又はＨＷ－ＩＰの負荷情報を、自身のデバイスのメモリだけでなく、他のデバイスのメモリにも記憶させることで、負荷情報を互いに共有することができる。例えば、デバイス状態監視部２０１Ａは、自身のＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａの負荷情報を、自身のデバイス１０Ａのメモリ１５０Ａだけでなく、他のデバイス１０Ｂのメモリ１５０Ｂにも記憶させることで、負荷情報を共有することができる。詳細は、図４を用いて後述する。同様に、デバイス状態監視部２０１Ｂは、自身のＰＥ１０１Ａ～１０３Ｂ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂの負荷情報を、自身のデバイス１０Ｂのメモリ１５０Ｂだけでなく、他のデバイス１０Ａのメモリ１５０Ａにも記憶させることで、負荷情報を共有することができる。次いで、通常動作が実施される（ステップＳ１０３）。
【0056】
一方、デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ又はＨＷ－ＩＰのいずれかに対する故障を検出した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、故障動作処理決定部２０２Ａに対して故障が発生したＰＥ又はＨＷ－ＩＰの識別情報を通知する（ステップＳ１０４）。本例では、デバイス１０ＢのＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂのいずれかに対する故障を検出した例を説明する。
【0057】
故障動作処理決定部２０２Ａは、デバイス状態監視部２０１Ａから送信された「故障が発生したＰＥ又はＨＷ－ＩＰの識別情報」を基に、故障が発生したデバイス１０Ｂで実行中、又は実行予定のタスクが使用するデバイス資源情報２０５ＢをマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ａから取得する（ステップＳ１０５）。
【0058】
次に、故障動作処理決定部２０２Ａは、マルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ａが管理するデバイスの資源情報を、デバイス資源情報２０６から取得する（ステップＳ１０６）。次に、故障動作処理決定部２０２Ａは、故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）のタスクが使用するデバイス資源情報と、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理するデバイスの資源情報と、を比較する（ステップＳ１０７）。
【0059】
比較を行った結果、資源の差分がないデバイス（例えば、デバイス１０Ａ）が存在する場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、故障動作処理決定部２０２Ａは、故障先デバイス（例えば、デバイス１０Ｂ）で実行中（又は実行予定）だったタスクのオフロード先の候補として当該デバイス（例えば、デバイス１０Ａ）を選定し、タスクに関する識別情報を取得して、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１２０）。
【0060】
比較の結果、差分がないデバイスが存在しない場合（ステップＳ１０８でＮＯ）、故障動作処理決定部２０２Ａは、差分情報を抽出して、故障先デバイス（例えば、１０Ｂ）で実行中（又は実行予定）のタスクをオフロードするための対策方法を、データベース２０４Ａから取得を試みる（ステップＳ１１０）。故障動作処理決定部２０２Ａは、差分が発生した情報を基に、データベース参照用のＩＤを生成し、データベース２０４Ａにアクセスする。データベース２０４Ａから対策方法を取得できた場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、故障動作処理決定部２０２Ａはデータベース２０４Ａから取得した対策方法に従った処置を行う。その後、対策方法を取得できたデバイス１０Ａを故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）だったタスクのオフロード先の候補として選定し、識別情報を取得して、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１１２）。
【0061】
比較の結果、資源の差分がないデバイスが存在せず（ステップＳ１０８でＮＯ）、かつデータベース２０４からタスクをオフロードするための対策方法も取得できない場合は（ステップＳ１１１でＮＯ）、故障動作処理決定部２０２Ａは故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）のタスクを代替で処理可能なデバイスが存在しないため、マルチデバイスシステム１を安全に停止するためのフェールセーフ処理を行うように、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１１３）。タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、マルチデバイスシステムを安全に止めるためのフェールセーフ処理を行うための専用タスクを起動する（ステップＳ１１４）。
【0062】
タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理するマルチデバイスシステム上で故障が発生していない場合は、デバイス状態監視部２０１Ａから取得したデバイスの負荷情報に基づいて、タスクをオフロードするデバイスを決定する。
【0063】
マルチデバイスシステム上のいずれかのデバイスが故障していることを、前述の流れで検知し、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、故障動作処理決定部２０２Ａから、故障先デバイスで実行するタスクの代替先デバイスの識別情報を受け取った場合、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクのオフロード先を代替先デバイス１０Ａに変更し、タスクの優先度に基づいて代替先デバイスにオフロードする（ステップＳ１２３）。
【0064】
故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクの複数の代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の識別情報がある場合（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、それぞれの代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の負荷情報をデバイス状態管理制御部２０１Ａから取得する（ステップＳ１２２）。タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、最も負荷の低い代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ）をタスクのオフロード先に選定し、その後、タスクをオフロードする（ステップＳ１２２）。
【0065】
なお、本開示では故障を検出した場合の故障動作処理を対象とするため、故障がない場合のタスクスケジューラ管理制御部の振る舞いの説明は割愛する。
【0066】
実施の形態２に係る故障動作制御装置（マルチデバイスソフトウェアフレームワークとも呼ばれる）は、図３に示すように、デバイス状態監視部２０１、故障動作処置決定部２０２、タスクスケジューラ管理制御部２０３を備える（なお、各デバイスは、同様の構成を有するので、各デバイスを識別するＡ，Ｂ、Ｃ・・・は省略する）。
【0067】
具体的には、デバイス状態監視部２０１は、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理対象とするデバイスの故障有無を一定間隔で監視する。故障動作処理決定部２０２は、故障を検出した時に、故障に対する処置を決定する。タスクスケジューラ管理制御部２０３は、デバイス状態監視部２０１又は故障動作処置決定部２０２から通知されたデバイスの負荷情報と代替先デバイスの識別情報を基に、タスクのオフロード先を決定する。また、実施の形態２に係る故障動作制御装置は、タスクが使用するＨＷ資源情報２０５と、デバイス資源情報２０６と、を比較して資源の差分情報を抽出する。更に、故障動作制御装置は、差分情報から生成したデータベースＩＤを基に、データベース２０４を参照して、差分情報に対する対策方法を取得して差分に対する対策を行うことを特徴とする。本開示の特徴により、ヘテロジニアス構成なマルチデバイスシステムにおいても、ＨＷ資源の追加なしに縮退動作を可能となる。
【0068】
上記した実施の形態では、デバイス１０Ｂに故障が発生した場合を説明したが、デバイス１０Ａ又はデバイス１０Ｃなど他のデバイスにおいて故障が発生した場合も、本開示は、同様に適用可能である。
【0069】
実施の形態３
図７は、実施の形態３にかかるマルチデバイスシステムの構成例を示す。実施の形態３にかかるマルチデバイスシステムは、実施の形態３にかかる各メモリ１５０Ａ、１５０Ｂには、ＲＴＯＳ（Real-time operating system）１５４Ａ，１５４Ｂと、ＲＴＯＳ管理情報１５８Ａ，１５８Ｂが追加されている。それ以外の構成は、図２と同様であるので、詳細な説明は省略する。
図７は、実施の形態３にかかるマルチデバイスシステムの構成例を示す。実施の形態３にかかるマルチデバイスシステムは、実施の形態３にかかる各メモリ１５０Ａ、１５０Ｂには、ＲＴＯＳ（Real-time operating system）１５４Ａ，１５４Ｂと、ＲＴＯＳ管理情報１５８Ａ，１５８Ｂが追加されている。それ以外の構成は、図２と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【0070】
図８は、実施の形態３にかかるマルチデバイスＳＷフレームワークの構成を示す。デバイス１０Ａにおいて、マルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ａには、タスク時間保護機能管理制御部４０１Ａが追加されている。また、ＲＴＯＳ管理情報１５８ＡのタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４１２と、タスクの実行時間許容時間４１３が追加されている。それ以外の構成は、図３と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【0071】
また、図示していないが、デバイス１０Ｂにおいて、マルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ｂには、タスク時間保護機能管理制御部４０１Ｂが追加されている。また、ＲＴＯＳ管理情報１５８ＢのタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４１２Ｂと、タスクの実行時間許容時間４１３Ｂが追加されている。
【0072】
図９は、実施の形態３にかかるマルチデバイスＳＷフレームワークのデータの構成と、マルチデバイスＳＷフレームワークの処理フローとデータアクセスフローを示す。図９では、図４に示すデータの構成に、ＲＴＯＳ管理情報が追加されている。ＲＴＯＳ管理情報は、タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２と、タスクの実行時間許容時間４０３を含む。
【0073】
図１０Ａ～図１０Ｃは、実施の形態３にかかるマルチデバイスＳＷフレームワークの動作フローを示す。本実施の形態３では、実施の形態２の動作に加え、デバイス状態監視部２０１Ａが故障を検出した直後に、タスク時間保護管理制御部４０１Ａは、故障先デバイス１０ＢのＲＴＯＳ管理情報１５７から、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２と、タスク実行の許容時間４０３と、タスクの状態４０４を取得する。次に、タスクがＲｅａｄｙ状態の場合に、タスク時間保護管理制御部４０１Ａは、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２をタイマに設定する。タスクがＲｕｎｎｉｎｇ状態の場合は、タスク時間保護管理制御部２０４は、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスク実行の許容時間４０３をタイマに設定する。
【0074】
また、故障動作処理決定部２０２は代替先の候補となるデバイス（例えば、デバイス１０Ａ，１０Ｃなど）の識別情報を取得した後に、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ時間の許容時間４０２以内に収まると想定されるデバイス（例えば、デバイス１０Ａ又は１０Ｃなど）をタスク割当先候補に選定する。
【0075】
タスク割当先候補がまだ複数ある場合、かつ、故障先デバイスで実行するタスクの代替先デバイスの識別情報が複数ある場合、タスクスケジューラ管理制御部２０３は、タスクの実行時間の許容時間４０３から、最も性能が高い処理性能のデバイスをタスク割当先候補に選定する。次に、タスク時間保護管理制御部４０２は、故障先デバイスで実行するタスクの状態がＲｅａｄｙでもＲｕｎｎｉｎｇでもない場合、Ｒｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２とタスクの実行時間の許容時間４０３を代替先デバイスのタイマに設定する。
【0076】
最後に、マルチデバイスＳＷフレームワークは、タスクの実行時間監視タイマからの割り込みを受け付けた場合、時間保護違反用のフックルーチンを起動し、実行時間監視タイマをオフに設定し、タスクの実行時間監視タイマからの割り込みを受け付ける前に、故障先タスクの終了通知を受け取った場合は、時間保護違反用のフックルーチンは起動せずに、タスクの実行時間監視タイマをオフにする。
【0077】
図１０Ａ～図１０Ｃを参照して、具体的に、動作フローを説明する。
デバイス状態監視部２０１Ａは、ある一定周期の間隔で自動的に起動される。デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａに対してＨｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信し、いずれかのＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａに対する故障の有無を確認する（ステップＳ１００）。また、デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂに対してＨｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信し、いずれかのＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂに対する故障の有無を確認する（ステップＳ１００）。
デバイス状態監視部２０１Ａは、ある一定周期の間隔で自動的に起動される。デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａに対してＨｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信し、いずれかのＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａに対する故障の有無を確認する（ステップＳ１００）。また、デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂに対してＨｅａｒｔｂｅａｔ信号を送信し、いずれかのＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂに対する故障の有無を確認する（ステップＳ１００）。
【0078】
デバイス状態監視部２０１Ａは、ＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａの故障がないこと、及び、ＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ及びＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂの故障がないことを確認できた場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、ＰＥ又はＨＷ－ＩＰの負荷情報を取得し、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１０２）。各デバイス状態監視部は、自身のＰＥ又はＨＷ－ＩＰの負荷情報を、自身のデバイスのメモリだけでなく、他のデバイスのメモリにも記憶させることで、負荷情報を互いに共有することができる。例えば、デバイス状態監視部２０１Ａは、図４を用いて説明したように、自身のＰＥ１０１Ａ～１０３Ａ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ａ，１０８Ａの負荷情報を、自身のデバイス１０Ａのメモリ１５０Ａだけでなく、他のデバイス１０Ｂのメモリ１５０Ｂにも記憶させることで、負荷情報を共有することができる。同様に、デバイス状態監視部２０１Ｂは、自身のＰＥ１０１Ａ～１０３Ｂ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂの負荷情報を、自身のデバイス１０Ｂのメモリ１５０Ｂだけでなく、他のデバイス１０Ａのメモリ１５０Ａにも記憶させることで、負荷情報を共有することができる。次いで、通常動作が実施される（ステップＳ１０３）。
【0079】
一方、デバイス状態監視部２０１Ａは、前述のＰＥ又はＨＷ－ＩＰのいずれかに対する故障を検出した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、タスク時間保護管理制御部２０４Ａは、故障先デバイス１０Ｂに関するＲＴＯＳ管理情報１５７から、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２Ｂと、タスク実行の許容時間４０３Ｂと、タスクの状態４０４Ｂを取得する（ステップＳ２０１）。
【0080】
ついで、タスク時間保護管理制御部２０４Ａは、対象タスクの状態は、Ｒｅａｄｙ状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１１）。
【0081】
対象タスクの状態は、Ｒｅａｄｙ状態である場合は（ステップＳ２０１１でＹＥＳ）、タスク時間保護管理制御部４０１Ａは、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２をタイマに設定する（ステップＳ２０２）。
【0082】
タスク時間保護管理制御部２０４は、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスク実行の許容時間４０３Ｂをタイマに設定する（ステップＳ２０３）。
【0083】
一方、対象タスクの状態は、Ｒｅａｄｙ状態でない場合は（ステップＳ２０１１でＮＯ）、タスク時間保護管理制御部２０４は、対象タスクの状態がＲｕｎｎｉｎｇ状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１２）。対象タスクの状態がＲｕｎｎｉｎｇ状態である場合は（ステップＳ２０１２でＹＥＳ）、ステップＳ２０２を経ずに、ステップＳ２０３において、タスク時間保護管理制御部２０４は、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスク実行の許容時間４０３Ｂをタイマに設定する（ステップＳ２０３）。対象タスクの状態がＲｕｎｎｉｎｇ状態でない場合は（ステップＳ２０１２でＮＯ）、ステップＳ２０２及びステップＳ２０３を経ずに、処理はステップＳ１０４に進む。
【0084】
デバイス状態監視部２０１Ａは、故障動作処理決定部２０２Ａに対して故障が発生したＰＥ又はＨＷ－ＩＰの識別情報を通知する（ステップＳ１０４）。本例では、デバイス１０ＢのＰＥ１０１Ｂ～１０３Ｂ又はＨＷ－ＩＰ１０７Ｂ，１０８Ｂのいずれかに対する故障を検出した例を説明する。
【0085】
故障動作処理決定部２０２Ａは、デバイス状態監視部２０１Ａから送信された「故障が発生したＰＥ又はＨＷ－ＩＰの識別情報」を基に、故障が発生したデバイス１０Ｂで実行中、又は実行予定のタスクが使用するデバイス資源情報２０５ＢをマルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域１５６Ａから取得する（ステップＳ１０５）。
【0086】
次に、故障動作処理決定部２０２Ａは、マルチデバイスＳＷフレームワーク１５５Ａが管理するデバイスの資源情報を、デバイス資源情報２０６から取得する（ステップＳ１０６）。次に、故障動作処理決定部２０２Ａは、故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）のタスクが使用するデバイス資源情報と、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理するデバイスの資源情報と、を比較する（ステップＳ１０７）。
【0087】
比較を行った結果、資源の差分がないデバイス（例えば、デバイス１０Ａ）が存在する場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、故障動作処理決定部２０２Ａは、故障先デバイス（例えば、デバイス１０Ｂ）で実行中（又は実行予定）だったタスクのオフロード先の候補として当該デバイス（例えば、デバイス１０Ａ）を選定し、タスクに関する識別情報を取得して、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１２０）。
【0088】
一方、比較の結果、資源の差分がないデバイスが存在しない場合（ステップＳ１０８でＮＯ）、故障動作処理決定部２０２Ａは、差分情報を抽出して、故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）のタスクをオフロードするための対策方法を、データベース２０４Ａから取得を試みる（ステップＳ１１０）。故障動作処理決定部２０２Ａは、差分が発生した情報を基に、データベース参照用のＩＤを生成し、データベース２０４Ａにアクセスする。データベース２０４Ａから対策方法を取得できた場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、故障動作処理決定部２０２Ａはデータベース２０４Ａから取得した対策方法に従った処置を行った後、対策方法を取得できたデバイス１０Ａを故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）だったタスクのオフロード先の候補として選定し、識別情報を取得して、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１１２）。
【0089】
比較の結果、資源の差分がないデバイスが存在せず（ステップＳ１０８でＮＯ）、かつデータベース２０４からタスクをオフロードするための対策方法も取得できない場合は（ステップＳ１１１でＮＯ）、故障動作処理決定部２０２Ａは故障先デバイス１０Ｂで実行中（又は実行予定）のタスクを代替で処理可能なデバイスが存在しないため、マルチデバイスシステム１を安全に停止するためのフェールセーフ処理を行うように、タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａに通知する（ステップＳ１１３）。タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、マルチデバイスシステムを安全に止めるためのフェールセーフ処理を行うための専用タスクを起動する（ステップＳ１１４）。
【0090】
タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、マルチデバイスＳＷフレームワークが管理するマルチデバイスシステム上で故障が発生していない場合は、デバイス状態監視部２０１Ａから取得したデバイスの負荷情報に基づいて、タスクをオフロードするデバイスを決定する。
【0091】
一方、ステップＳ１１２又はステップＳ１２０を経た後は、複数のデバイス候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２１）。
故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクの複数の代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の識別情報がある場合（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、すタスクスケジューラ管理制御部２０３は、タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ時間の許容時間４０２から、最も適切な負荷状態のデバイスをタスク割当先候補に選定する（ステップＳ２０４）。ついで、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクの複数の代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の識別情報がある場合（ステップＳ２０４１でＹＥＳ）、タスクスケジューラ管理制御部２０３は、タスクの実行時間の許容時間４０３から、最も適切な処理性能のデバイスをタスク割当先候補に選定する（ステップＳ２０５）。タスク時間保護管理制御部２０４は、故障先デバイスで実行するタスクの状態がＲｅａｄｙでもＲｕｎｎｉｎｇでもない場合、Ｒｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２とタスクの実行時間の許容時間４０３を代替先デバイスのタイマに設定する（ステップＳ２０６）。
故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクの複数の代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の識別情報がある場合（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、すタスクスケジューラ管理制御部２０３は、タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ時間の許容時間４０２から、最も適切な負荷状態のデバイスをタスク割当先候補に選定する（ステップＳ２０４）。ついで、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクの複数の代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の識別情報がある場合（ステップＳ２０４１でＹＥＳ）、タスクスケジューラ管理制御部２０３は、タスクの実行時間の許容時間４０３から、最も適切な処理性能のデバイスをタスク割当先候補に選定する（ステップＳ２０５）。タスク時間保護管理制御部２０４は、故障先デバイスで実行するタスクの状態がＲｅａｄｙでもＲｕｎｎｉｎｇでもない場合、Ｒｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２とタスクの実行時間の許容時間４０３を代替先デバイスのタイマに設定する（ステップＳ２０６）。
【0092】
一方、故障先デバイス１０Ｂで実行するタスクの複数の代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の識別情報がない場合（ステップＳ１２１でＮＯ）、ステップＳ２０４，Ｓ２０４１，Ｓ２０５を経ずに、処理は、ステップＳ２０６に進む。
【0093】
タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、それぞれの代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ、１０Ｃ）の負荷情報をデバイス状態管理制御部２０１Ａから取得する（ステップＳ１２２）。タスクスケジューラ管理制御部２０３Ａは、最も負荷の低い代替先デバイス（例えば、デバイス１０Ａ）をタスクのオフロード先に選定し、その後、タスクをオフロードする（ステップＳ１２２）。
【0094】
タスクスケジューラ管理制御部２０３は、タイマ割り込みを受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０７）。タイマ割り込みを受け付けた場合は（ステップＳ２０７でＹＥＳ）、タスクスケジューラ管理制御部２０３は、時間保護違反用のフックルーチンを起動し、実行時間監視タイマをオフに設定する（ステップＳ２０８）。
【0095】
タスクスケジューラ管理制御部２０３は、タイマ割り込みを受け付けていない場合は（ステップＳ２０７でＮＯ）、タスクの実行時間監視タイマをオフにする（ステップＳ２０９）。
【0096】
図１１～図１３を参照して、実施の形態３の固有の効果を説明する。実施の形態３は、実施の形態２の課題を解決する。実施の形態２では、故障先デバイスのタスクを代替先のデバイスへ委託しようとしたときに、タスクに求められる実行時間に対する制約情報を考慮できていないという課題がある。
【0097】
タスクの実行時間に対する制約情報として、一般的にはタスクがＲｅａｄｙ状態になってから、実際にＲｕｎｎｉｎｇ状態になるまでのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ時間の長さや、ＴａｓｋがＲｕｎｎｉｎｇ状態になってから、終了するまでのタスク実行許容時間が挙げられる。
【0098】
Ｒｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ時間と、タスク実行許容時間に対する最悪時間を守らなければならないタスクが本開示の故障動作の対象となった場合に、以下の３つのケースを考慮すべきである。
【0099】
ケース１：タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ時間が、故障動作処理時間により許容時間を違反する（図１１又は図１３参照）。
ケース２：故障先デバイスと、代替先デバイスとの性能差分によりタスクの実行時間が許容範囲を超えてしまう（図１１参照）。
ケース３：タスクの実行時間が、故障動作処理時間により許容時間を違反する（図１２又は図１３参照）。
ケース２：故障先デバイスと、代替先デバイスとの性能差分によりタスクの実行時間が許容範囲を超えてしまう（図１１参照）。
ケース３：タスクの実行時間が、故障動作処理時間により許容時間を違反する（図１２又は図１３参照）。
【0100】
上記のケースを考慮して、実施の形態３は、実施の形態２にかかるマルチデバイスＳＷフレームワーク１０６に、図８に示すタスク時間保護機能管理制御部４０１を追加し、また、ＲＴＯＳ管理情報１５８のタスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間４０２と、タスクの実行時間許容時間４０３を追加したことを特徴とする。タスク時間保護機能管理制御部４０１が、故障先デバイスのＲＴＯＳに代わり、故障先タスクに対する時間保護を行う。これにより、実施の形態２で故障先タスクを代替先のデバイスにオフロードする際に、タスクに求められる実行時間に対する制約情報を考慮することができる。
【0101】
図１４は、デバイス１０Ａ及び１０Ｂ・・・（以下、デバイス１０等とする）のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１４を参照すると、デバイス１０等は、ネットワーク・インターフェース１２０１、プロセッサ１２０２、及びメモリ１２０３を含む。ネットワーク・インターフェース１２０１は、通信システムを構成する他のネットワークノード装置と通信するために使用される。ネットワーク・インターフェース１２０１は、無線通信を行うために使用されてもよい。例えば、ネットワーク・インターフェース１２０１は、ＩＥＥＥ ８０２．１１ ｓｅｒｉｅｓにおいて規定された無線ＬＡＮ通信、もしくは３ＧＰＰ（登録商標）（3rd Generation Partnership Project）において規定されたモバイル通信を行うために使用されてもよい。もしくは、ネットワーク・インターフェース１２０１は、例えば、ＩＥＥＥ ８０２．３ ｓｅｒｉｅｓに準拠したネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を含んでもよい。
【0102】
プロセッサ１２０２は、メモリ１２０３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、上述の実施形態においてフローチャートもしくはシーケンスを用いて説明されたデバイス１０等の処理を行う。プロセッサ１２０２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１２０２は、複数のプロセッサを含んでもよい。
【0103】
メモリ１２０３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１２０３は、プロセッサ１２０２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ１２０２は、図示されていないI/Oインタフェースを介してメモリ１２０３にアクセスしてもよい。
【0104】
図１４の例では、メモリ１２０３は、ソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ１２０２は、これらのソフトウェアモジュール群をメモリ１２０３から読み出して実行することで、上述の実施形態において説明されたデバイス１０等の処理を行うことができる。
【0105】
図６又は図１０等のフローチャートを用いて説明したように、デバイス１０等が有するプロセッサの各々は、図面を用いて説明されたアルゴリズムをコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。
【0106】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【0107】
１ マルチデバイスシステム
１０ デバイス
１１ 制御部
１２ 記憶部
１００ プロセッサ
１０１ プロセッサエレメント
１０２ プロセッサエレメント
１０３ プロセッサエレメント
１０７ ＨＷ－ＩＰ
１０８ ＨＷ－ＩＰ
１０９ ＰＣＩｅ
１１１ デバイス状態監視部
１１２ 比較部
１１３ 処理決定部
１２１ プログラム
１５０ メモリ
１５４ ユーザアプリケーションプログラム
１５５ マルチデバイスＳＷフレームワーク
１５６ マルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域
１５７ ＲＴＯＳ
１５８ ＲＴＯＳ管理情報
２０１ デバイス状態監視部
２０２ 故障動作処理決定部
２０３ タスクスケジューラ管理制御部
２０５ デバイス資源情報
２０６ デバイス資源情報
２０７ タスクスケジュール管理情報
４０１ タスク時間保護管理制御部
４１２ タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間
４１３ タスクの実行時間許容時間
１０１１ 負荷情報
１０１２ 識別情報
１０２１ 負荷情報
１０２２ 識別情報
１０３１ 負荷情報
１０３２ 識別情報
１０７１ 負荷情報
１０７２ 識別情報
１０８１ 負荷情報
１０８２ 識別情報
１０ デバイス
１１ 制御部
１２ 記憶部
１００ プロセッサ
１０１ プロセッサエレメント
１０２ プロセッサエレメント
１０３ プロセッサエレメント
１０７ ＨＷ－ＩＰ
１０８ ＨＷ－ＩＰ
１０９ ＰＣＩｅ
１１１ デバイス状態監視部
１１２ 比較部
１１３ 処理決定部
１２１ プログラム
１５０ メモリ
１５４ ユーザアプリケーションプログラム
１５５ マルチデバイスＳＷフレームワーク
１５６ マルチデバイスＳＷフレームワーク記憶領域
１５７ ＲＴＯＳ
１５８ ＲＴＯＳ管理情報
２０１ デバイス状態監視部
２０２ 故障動作処理決定部
２０３ タスクスケジューラ管理制御部
２０５ デバイス資源情報
２０６ デバイス資源情報
２０７ タスクスケジュール管理情報
４０１ タスク時間保護管理制御部
４１２ タスクのＲｅａｄｙ－ｔｏ－Ｒｕｎ許容時間
４１３ タスクの実行時間許容時間
１０１１ 負荷情報
１０１２ 識別情報
１０２１ 負荷情報
１０２２ 識別情報
１０３１ 負荷情報
１０３２ 識別情報
１０７１ 負荷情報
１０７２ 識別情報
１０８１ 負荷情報
１０８２ 識別情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】