特開 2024-74642 表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024074642

(43)【公開日】2024-05-31

(54)【発明の名称】表示システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/075 20060101AFI20240524BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240524BHJP

【ＦＩ】

B66F9/075 J

B66F9/24 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022185934

(22)【出願日】2022-11-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】西野 裕一

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333DB01

3F333FA11

3F333FA36

3F333FD03

3F333FD11

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】荷物よりも前方の状況を確認しやすくすること。
【解決手段】表示システムは、カメラと、制御装置と、表示部と、を備える。カメラは、フォークに載せられた荷物と路面との間の空間からフォークリフトの前方を撮像するように配置されている。制御装置は、フォークに荷物が載せられており、かつ、フォークの揚高が低揚高閾値未満の場合、カメラによって撮像された画像のうち画像の上端から下方に向けた上方範囲を除外した抽出範囲を拡大して表示部に表示する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物が載せられるフォークと、
前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、
前記フォークに前記荷物が載せられているか否かを判定するための積載センサと、を備えたフォークリフトの前方を表示する表示システムであって、
前記フォークに載せられた前記荷物と路面との間の空間から前記フォークリフトの前方を撮像するように配置されたカメラと、
前記カメラによって撮像された画像が表示される表示部と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記フォークに前記荷物が載せられており、かつ、前記揚高が低揚高閾値未満の場合、前記画像の上端から下方に向けた上方範囲を前記画像から除外した抽出範囲を拡大して前記表示部に表示する、表示システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記揚高が高いほど前記抽出範囲の上端の位置を高くする、請求項１に記載の表示システム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記画像の下端から上方に向けた下方範囲を除外した前記抽出範囲を拡大して前記表示部に表示する、請求項１又は請求項２に記載の表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトは、カメラと、表示部と、制御装置と、フォークと、を備える。カメラで撮影された画像は、表示部に表示される。フォークリフトの操作者は、表示部に表示される画像を確認することによってフォークリフトの前方の状況を確認することができる。制御装置は、フォークの揚高に応じて撮影条件を変更する。これにより、フォークの揚高に応じた画像が表示部に表示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－３７５３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、フォークに荷物が載っている場合、カメラによって撮影された画像に当該荷物が入り込む。表示部には、フォークに積まれた荷物が表示されるため、フォークリフトの前方の状況を確認しにくい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する表示システムは、荷物が載せられるフォークと、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、前記フォークに前記荷物が載せられているか否かを判定するための積載センサと、を備えたフォークリフトの前方を表示する表示システムであって、前記フォークに載せられた前記荷物と路面との間の空間から前記フォークリフトの前方を撮像するように配置されたカメラと、前記カメラによって撮像された画像が表示される表示部と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記フォークに前記荷物が載せられており、かつ、前記揚高が低揚高閾値未満の場合、前記画像の上端から下方に向けた上方範囲を前記画像から除外した抽出範囲を拡大して前記表示部に表示する。

【0006】

フォークに荷物が載せられており、かつ、フォークの揚高が低揚高閾値未満の場合、カメラによって撮像された画像の上方範囲に荷物が写り込んでいる。この場合に上方範囲を含む画像を表示部に表示すると、表示部に荷物が表示されることによって、荷物よりも前方の状況を確認しにくい。フォークに荷物が載せられており、かつ、フォークの揚高が低揚高閾値未満の場合に制御装置が抽出範囲を拡大して表示部に表示することによって、表示部に占める荷物の割合が減り、荷物よりも前方の状況を確認しやすい。

【0007】

上記表示システムについて、前記制御装置は、前記揚高が高いほど前記抽出範囲の上端の位置を高くしてもよい。
上記表示システムについて、前記制御装置は、前記画像の下端から上方に向けた下方範囲を除外した前記抽出範囲を拡大して前記表示部に表示してもよい。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、荷物よりも前方の状況を確認しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】フォークリフトの側面図である。

【図2】図１のフォークリフトが備えるアウタマストの正面図である。

【図3】図１のフォークリフトの概略構成図である。

【図4】図３の制御装置が行う表示制御を示すフローチャートである。

【図5】図４の表示制御で画像から抽出される抽出範囲を示す図である。

【図6】図５の抽出範囲の上端とフォークの揚高との対応関係を示す図である。

【図7】フォークの揚高が低揚高閾値以上のフォークリフトを示す側面図である。

【図8】図７のフォークリフトの表示部に表示される画像を示す図である。

【図9】図１のフォークリフトの表示部に表示される画像を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

表示システムの一実施形態について説明する。
＜フォークリフト＞
図１に示すように、フォークリフト１０は、カウンタ式である。フォークリフト１０は、リーチ式であってもよい。フォークリフト１０は、フォークリフト１０に搭乗した操作者によって手動で動作する。フォークリフト１０は、自動での動作と手動での動作とを切り替え可能に構成されていてもよい。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト１０を基準とした場合の前後左右である。フォークリフト１０は、表示システムＤＳを備える。

【0011】

フォークリフト１０は、車体１１と、駆動輪１２と、操舵輪１３と、荷役装置１４と、を備える。
荷役装置１４は、車体１１の前部に設けられている。荷役装置１４は、マスト１５を備える。マスト１５は、アウタマスト２１と、インナマスト１７と、を備える。

【0012】

図２に示すように、アウタマスト２１は、左右方向に互いに離れて２つ設けられている。荷役装置１４は、アウタマスト２１同士を連結するアウタマストバー２２を備える。アウタマストバー２２は、２つのアウタマスト２１の下端同士を連結している。インナマスト１７は、左右方向に互いに離れて２つ設けられている。インナマスト１７は、アウタマスト２１に対して昇降可能である。

【0013】

図１に示すように、荷役装置１４は、リフトブラケット１８を備える。リフトブラケット１８は、インナマスト１７に対して昇降可能に設けられている。
荷役装置１４は、フォーク１９を備える。フォーク１９は、リフトブラケット１８に取り付けられている。フォーク１９は、リフトブラケット１８とともに昇降する。フォーク１９には、荷役対象となる荷物Ｗ１が載せられる。

【0014】

荷役装置１４は、リフトシリンダ３１を備える。リフトシリンダ３１は、油圧シリンダである。リフトシリンダ３１は、フォーク１９を昇降させる。荷役装置１４は、ティルトシリンダ３２を備える。ティルトシリンダ３２は、油圧シリンダである。ティルトシリンダ３２は、フォーク１９を傾動させる。

【0015】

図３に示すように、表示システムＤＳは、制御装置４１を備える。制御装置４１は、プロセッサ４２と、記憶部４３と、を備える。プロセッサ４２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部４３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部４３には、フォークリフト１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部４３は、処理をプロセッサ４２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部４３、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置４１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置４１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0016】

フォークリフト１０は、揚高センサ５１を備える。揚高センサ５１は、フォーク１９の揚高を検出する。フォーク１９の揚高は、路面からフォーク１９までの高さである。揚高センサ５１は、フォーク１９の揚高に応じた電気信号を制御装置４１に出力する。制御装置４１は、揚高センサ５１からの電気信号によりフォーク１９の揚高を認識可能である。

【0017】

フォークリフト１０は、荷重センサ５２を備える。荷重センサ５２は、フォーク１９に載せられた荷物Ｗ１の重量に応じた電気信号を制御装置４１に出力する。制御装置４１は、荷重センサ５２の電気信号により荷物Ｗ１の重量を認識可能である。荷重センサ５２は、積載センサである。

【0018】

表示システムＤＳは、カメラ５３を備える。カメラ５３は、デジタルカメラである。カメラ５３は、撮像素子を備える。撮像素子は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ(Charge Coupled Device image sensor)、又はＣＭＯＳイメージセンサ(Complementary Metal Oxide Semiconductor image sensor)である。カメラ５３は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられている状態で荷物Ｗ１と路面との間の空間からフォークリフト１０の前方を撮像できるように配置されている。例えば、図２に示すように、カメラ５３は、アウタマストバー２２に配置されている。

【0019】

表示システムＤＳは、表示部６１を備える。表示部６１は、フォークリフト１０の操作者が視認可能な位置に設けられている。表示部６１は、例えば、液晶ディスプレイ、又は有機エレクトロルミネッセンスディスプレイである。

【0020】

制御装置４１は、表示部６１の表示内容の更新を行う。制御装置４１は、カメラ５３の撮像によって得られた画像を表示部６１に表示する。制御装置４１が行う表示制御について説明する。表示制御は、所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0021】

＜表示制御＞
図４に示すように、ステップＳ１において、制御装置４１は、揚高センサ５１からフォーク１９の揚高を取得する。

【0022】

次に、ステップＳ２において、制御装置４１は、荷重センサ５２から荷重を取得する。
次に、ステップＳ３において、制御装置４１は、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持しており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高か否かを判定する。ステップＳ３の判定結果が否定の場合、制御装置４１は、ステップＳ４の処理を行う。ステップＳ３の判定結果が肯定の場合、制御装置４１は、ステップＳ５の処理を行う。

【0023】

制御装置４１は、フォーク１９に載せられた荷物Ｗ１の重量が積載判定閾値以上の場合、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持していると判定する。フォーク１９に載せられた荷物Ｗ１の重量は、荷重センサ５２の検出結果から認識できる。荷重センサ５２は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられているか否かを判定するために設けられている。積載判定閾値は、予め定められた値である。積載判定閾値は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられていることを判定できる値に設定されている。例えば、積載判定閾値は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられていない状態で荷重センサ５２によって検出される重量よりも若干高い値に設定される。これにより、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられている場合に、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持していると判定される。

【0024】

制御装置４１は、フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満の場合、フォーク１９の揚高が低揚高であると判定する。フォーク１９の揚高は、揚高センサ５１の検出結果から認識できる。低揚高閾値は、予め定められた値である。フォーク１９の揚高が低いほど、カメラ５３の撮像範囲に占める荷物Ｗ１の割合が高くなる。低揚高閾値は、カメラ５３の撮像範囲に占める荷物Ｗ１の割合が許容できるように設定される。低揚高閾値は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられている場合に、カメラ５３の撮像範囲に荷物Ｗ１が入り込まなくなる揚高に設定されてもよい。

【0025】

ステップＳ４において、制御装置４１は、通常表示を行う。通常表示は、カメラ５３の撮像によって得られた画像の部分的な拡大を行うことなく表示部６１に画像を表示することである。即ち、制御装置４１は、カメラ５３の撮像によって得られた画像の全体を表示部６１に表示する。ステップＳ４の処理を終えると、制御装置４１は、表示制御を終了する。

【0026】

ステップＳ５において、制御装置４１は、抽出範囲の決定を行う。
図５に示すように、抽出範囲Ａ１とは、カメラ５３の撮像によって得られた画像ＩＭ１の一部である。本実施形態において、抽出範囲Ａ１は、画像ＩＭ１と幅方向の寸法が同一であって画像ＩＭ１よりも高さ方向の寸法が短い範囲である。画像ＩＭ１の幅方向は、画像ＩＭ１の座標系でのＸ軸方向である。画像ＩＭ１の高さ方向は、画像ＩＭ１の座標系でのＹ軸方向である。

【0027】

画像ＩＭ１のうち画像ＩＭ１の上端Ｅ１から画像ＩＭ１の下方に向けた範囲を上方範囲Ａ２とする。上方範囲Ａ２は、画像ＩＭ１の上端Ｅ１から抽出範囲Ａ１までの範囲である。上方範囲Ａ２の下端は、抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１と同一位置である。

【0028】

画像ＩＭ１のうち画像ＩＭ１の下端Ｅ２から上方に向けた範囲を下方範囲Ａ３とする。下方範囲Ａ３は、画像ＩＭ１の下端Ｅ２から抽出範囲Ａ１までの範囲である。下方範囲Ａ３の上端は、抽出範囲Ａ１の下端Ｅ１２と同一位置である。

【0029】

図６に示すように、制御装置４１は、フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満の場合、揚高が高いほど抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置を高くする。これにより、フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満の場合、フォーク１９の揚高が高いほど上方範囲Ａ２の高さ方向の寸法が短くなる。フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満の場合、カメラ５３の撮像範囲に荷物Ｗ１が入り込むことによって画像ＩＭ１には荷物Ｗ１が写り込んでいる。カメラ５３は、荷物Ｗ１と路面との間からフォークリフト１０の前方を撮像できるように配置されているため、荷物Ｗ１は画像ＩＭ１の上端Ｅ１から下方に向かう範囲に写り込むことになる。上方範囲Ａ２は、画像ＩＭ１のうち荷物Ｗ１が写り込んでいると想定される範囲である。そして、フォーク１９の揚高が高くなるほど、撮像範囲に占める荷物Ｗ１の割合が低くなる。このため、フォーク１９の揚高が高くなるほど抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置を高くすることによって、画像ＩＭ１に写り込む荷物Ｗ１の下端Ｅ２２の位置が高いほど抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置も高くなる。本実施形態において、画像ＩＭ１に写り込む荷物Ｗ１の下端Ｅ２２よりも抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１が所定距離ｄ１だけ上方に位置するように、抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１は設定される。所定距離ｄ１は、マージンである。

【0030】

抽出範囲Ａ１の下端Ｅ１２は、一定の位置である。即ち、下方範囲Ａ３は、一定の範囲である。抽出範囲Ａ１の下端Ｅ１２の位置は、例えば、フォーク１９の長さによって定まる。フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられている場合、荷物Ｗ１の下方には路面が位置する。下方範囲Ａ３は、画像ＩＭ１のうち路面が写り込んでいると想定される範囲である。

【0031】

図４に示すように、次に、ステップＳ６において、制御装置４１は、拡大表示を行う。拡大表示は、画像ＩＭ１から上方範囲Ａ２、及び下方範囲Ａ３を除外した部分、即ち、抽出範囲Ａ１を拡大して表示部６１に表示することである。拡大表示では、画像ＩＭ１の全体を表示部６１に表示する場合に比べて、抽出範囲Ａ１が高さ方向に引き延ばされて表示される。ステップＳ６の処理を終えると、制御装置４１は、表示制御を終了する。

【0032】

［本実施形態の作用］
図７に示すように、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持しており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高閾値以上とする。この場合、制御装置４１は、通常表示を行う。フォーク１９の揚高が低揚高閾値以上であるため、カメラ５３の撮像範囲に荷物Ｗ１が入り込まない。

【0033】

図８に示すように、フォークリフト１０の前方に障害物Ｍ１が存在している場合、表示部６１には、通常表示によって障害物Ｍ１が表示される。障害物Ｍ１は、人、及び人以外の物体を含む。表示部６１には、荷物Ｗ１が表示されていないため、フォークリフト１０の操作者は、表示部６１を確認することによって荷物Ｗ１よりも前方の状況を確認することができる。

【0034】

図１に示すように、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持しており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高とする。この場合、カメラ５３によって撮像された画像ＩＭ１の上方範囲Ａ２に荷物Ｗ１が写り込んでいる。この場合に通常表示を行うと、表示部６１に荷物Ｗ１が表示されることによって、荷物Ｗ１よりも前方の状況を確認しにくい。例えば、荷物Ｗ１よりも前方に障害物Ｍ１が存在していたとしても、障害物Ｍ１を確認しにくい。本実施形態では、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持しており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高の場合、制御装置４１は、拡大表示を行う。

【0035】

図９に示すように、フォークリフト１０の前方に障害物Ｍ１が存在している場合、表示部６１には、拡大表示によって、荷物Ｗ１と路面との間から撮像することができる障害物Ｍ１が拡大して表示される。図９に示す例であれば、荷物Ｗ１と路面との間から撮像された人の足が表示部６１に拡大して表示される。

【0036】

［本実施形態の効果］
（１）制御装置４１は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高の場合、拡大表示を行う。制御装置４１が拡大表示を行うと、通常表示を行う場合に比べて、荷物Ｗ１よりも前方を撮像した部分が表示部６１に占める割合が高くなる。表示部６１に占める荷物Ｗ１の割合が減り、フォークリフト１０の操作者は、荷物Ｗ１よりも前方の状況を確認しやすくなる。拡大表示を行った場合のアスペクト比は、画像ＩＭ１の全体を表示部６１に表示する場合のアスペクト比と異なることになる。この結果、表示部６１に表示される障害物Ｍ１の形状は、画像ＩＭ１の全体を表示部６１に表示した場合の障害物Ｍ１の形状と異なることになるが、フォークリフト１０の運用上、荷物Ｗ１の前方に障害物Ｍ１が存在するか否かを判断できればよい。このため、障害物Ｍ１の形状の変化は許容される。

【0037】

（２）制御装置４１は、フォーク１９の揚高が高いほど抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１を高くする。フォーク１９の揚高が高くなるほど、撮像範囲に占める荷物Ｗ１の割合が低くなる。フォーク１９の揚高が高いほど上方範囲Ａ２の高さ方向の寸法を短くすることで、荷物Ｗ１と路面との間の範囲であって表示部６１に表示される範囲を広くすることができる。フォークリフト１０の操作者が、荷物Ｗ１よりも前方の状況を確認しやすくなる。

【0038】

（３）拡大表示では、上方範囲Ａ２に加えて、下方範囲Ａ３を除外した抽出範囲Ａ１が拡大されて表示部６１に表示される。下方範囲Ａ３は、画像ＩＭ１のうち荷物Ｗ１の下方に位置する路面が写り込んでいると想定される範囲である。下方範囲Ａ３を除外することで、荷物Ｗ１よりも前方を撮像した部分が表示部６１に占める割合が高くなる。これにより、フォークリフト１０の操作者が、荷物Ｗ１よりも前方の状況を確認しやすくなる。

【0039】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0040】

○制御装置４１は、拡大表示を行う際に、画像ＩＭ１から上方範囲Ａ２のみを除外した抽出範囲Ａ１を表示部６１に表示してもよい。即ち、制御装置４１は、画像ＩＭ１から下方範囲Ａ３を除外しなくてもよい。

【0041】

○制御装置４１は、フォーク１９の揚高によって抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置を変更しなくてもよい。即ち、抽出範囲Ａ１は、一定の範囲であってもよい。
○表示部６１は、タッチパネルを備えていてもよい。この場合、ピンチイン操作やピンチアウト操作によって抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置を変更できるようにしてもよい。

【0042】

○制御装置４１は、フォーク１９の揚高と抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置との対応関係を複数保持してもよい。そして、制御装置４１は、フォーク１９の揚高が高いほど抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置を高くする際に、選択された対応関係に応じて抽出範囲Ａ１の上端Ｅ１１の位置を定めてもよい。

【0043】

○積載センサとして、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられているか否かによってオンとオフとが切り替わるスイッチを用いてもよい。積載センサとして、フォーク１９の上方に対する距離を測定する距離計を用いてもよい。フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられると、距離計により測定される距離が短くなるため、制御装置４１によってフォーク１９に荷物Ｗ１が載せられているか否かを判定できる。

【0044】

○フォークリフト１０は、荷物Ｗ１の下端の高さを検出できる装置を備えていてもよい。この種の装置は、例えば、カメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、又はミリ波レーダーである。制御装置４１は、荷物Ｗ１の下端の高さに基づいて、荷物Ｗ１が表示部６１に表示されないように上方範囲Ａ２の高さ方向の寸法を設定してもよい。

【0045】

○フォークリフト１０は、遠隔操作されるものであってもよい。この場合、操作者は、フォークリフト１０から離れた遠隔地でフォークリフト１０の操作を行う。操作者は、遠隔地に設けられた遠隔操作装置を操作する。遠隔操作装置としては、専用の装置を用いることもできるし、タブレット端末などの携帯通信端末を用いることもできる。遠隔操作装置は、フォークリフト１０を操作する操作部と、通信装置と、端末制御装置と、端末表示部と、を備える。通信装置は、フォークリフト１０と通信可能に構成されている。端末制御装置は、通信装置によって、カメラ５３によって撮像された画像ＩＭ１を取得することができる。端末制御装置は、実施形態と同様の表示制御を行うことで端末表示部に画像ＩＭ１を表示する。この場合、端末制御装置が制御装置である。端末表示部が表示部である。フォークリフト１０、及び遠隔操作装置が表示システムである。

【符号の説明】

【0046】

Ａ１…抽出範囲、Ａ２…上方範囲、Ａ３…下方範囲、ＤＳ…表示システム、Ｅ１…上端、Ｅ２…下端、Ｅ１１…上端、ＩＭ１…画像、Ｗ１…荷物、１０…フォークリフト、１９…フォーク、４１…制御装置、５１…揚高センサ、５２…積載センサである荷重センサ、５３…カメラ、６１…表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】