特開 2024-74644 表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024074644

(43)【公開日】2024-05-31

(54)【発明の名称】表示システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/075 20060101AFI20240524BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240524BHJP

【ＦＩ】

B66F9/075 J

B66F9/24 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022185936

(22)【出願日】2022-11-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】西野 裕一

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333DB01

3F333DB05

3F333FA11

3F333FD03

3F333FD11

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】異物がカメラに当たることを抑制すること。
【解決手段】表示システムは、カメラと、昇降装置と、制御装置と、表示部と、を備える。カメラは、フォークに載せられた荷物と路面との間の空間からフォークリフトの前方を撮像するように配置されている。昇降装置は、カメラを昇降させる。表示部は、カメラによって撮像された画像を表示する。制御装置は、特定条件が成立している場合、カメラの高さに基づいて、通常位置よりも低い低位置範囲内でカメラの位置を調整する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物が載せられるフォークを備えたフォークリフトの前方を表示する表示システムであって、
前記フォークに載せられた前記荷物と路面との間の空間から前記フォークリフトの前方を撮像するように配置されたカメラと、
前記カメラを昇降させる昇降装置と、
前記カメラによって撮像された画像が表示される表示部と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記路面からの前記カメラの高さを算出し、
前記フォークに前記荷物が載せられており、かつ、前記フォークの揚高が低揚高閾値未満であることを含む特定条件が成立していない場合、前記カメラの位置を通常位置にし、
前記特定条件が成立している場合、前記カメラの高さに基づいて、前記通常位置よりも低い低位置範囲内で前記カメラの位置を調整する、表示システム。

【請求項2】

前記フォークリフトは、
前記揚高を検出する揚高センサと、
前記フォークの傾動角度を検出するティルトセンサと、を備え、
前記制御装置は、
前記揚高、前記傾動角度、及び前記フォークの長さに基づいて、前記路面から前記フォークの先端までの高さを算出し、
前記路面から前記フォークの先端までの高さ、及び前記画像における前記フォークの先端の表示位置と、に基づいて前記路面からの前記カメラの高さを算出する、請求項１に記載の表示システム。

【請求項3】

前記特定条件は、前記フォークリフトの車速が速度閾値未満であることを含む、請求項１又は請求項２に記載の表示システム。

【請求項4】

前記特定条件は、前記フォークリフトの進行方向が前進方向であることを含む、請求項１又は請求項２に記載の表示システム。

【請求項5】

前記フォークリフトは、アクセル操作部を備え、
前記特定条件は、前記アクセル操作部の操作量が操作量閾値未満であることを含む、請求項１又は請求項２に記載の表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトは、カメラと、表示部と、昇降装置と、制御装置と、フォークと、を備える。カメラで撮影された画像は、表示部に表示される。フォークリフトの操作者は、表示部に表示される画像を確認することによってフォークリフトの前方の状況を確認することができる。昇降装置は、カメラを昇降させる。制御装置は、フォークに荷物が載せられている場合に、カメラを下降させている。これにより、フォークに荷物が載せられている場合に、カメラの撮像範囲に荷物が入り込むことを抑制できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－１２８３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カメラを下降させたままフォークリフトが走行すると、カメラに異物が当たるおそれがある。例えば、飛び石がカメラに当たるおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する表示システムは、荷物が載せられるフォークを備えたフォークリフトの前方を表示する表示システムであって、前記フォークに載せられた前記荷物と路面との間の空間から前記フォークリフトの前方を撮像するように配置されたカメラと、前記カメラを昇降させる昇降装置と、前記カメラによって撮像された画像が表示される表示部と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記路面からの前記カメラの高さを算出し、前記フォークに前記荷物が載せられており、かつ、前記フォークの揚高が低揚高閾値未満であることを含む特定条件が成立していない場合、前記カメラの位置を通常位置にし、前記特定条件が成立している場合、前記カメラの高さに基づいて、前記通常位置よりも低い低位置範囲内で前記カメラの位置を調整する。

【0006】

特定条件が成立している場合、カメラによって撮像された画像に荷物が写り込んでいる。この場合に、制御装置が通常位置よりも低い位置にカメラを下降させることによって、画像に占める荷物の割合を低くすることができる。制御装置は、カメラの高さに基づいて、カメラの位置を低位置範囲内で調整する。これにより、カメラが過剰に下降することを抑制できる。カメラと路面との距離が過剰に短くなることが抑制されることによって異物がカメラに当たることを抑制できる。

【0007】

上記表示システムについて、前記フォークリフトは、前記揚高を検出する揚高センサと、前記フォークの傾動角度を検出するティルトセンサと、を備え、前記制御装置は、前記揚高、前記傾動角度、及び前記フォークの長さに基づいて、前記路面から前記フォークの先端までの高さを算出し、前記路面から前記フォークの先端までの高さ、及び前記画像における前記フォークの先端の表示位置と、に基づいて前記路面からの前記カメラの高さを算出してもよい。

【0008】

上記表示システムについて、前記特定条件は、前記フォークリフトの車速が速度閾値未満であることを含んでいてもよい。
上記表示システムについて、前記特定条件は、前記フォークリフトの進行方向が前進方向であることを含んでいてもよい。

【0009】

上記表示システムについて、前記フォークリフトは、アクセル操作部を備え、前記特定条件は、前記アクセル操作部の操作量が操作量閾値未満であることを含んでいてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、カメラに異物が当たることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】フォークリフトの側面図である。

【図2】図１のフォークリフトが備えるアウタマストの正面図である。

【図3】図１のフォークリフトの概略構成図である。

【図4】図３の制御装置が行う昇降制御を示すフローチャートである。

【図5】カメラを固定位置とした場合のフォークリフトを示す側面図である。

【図6】図５のフォークリフトが備えるカメラで撮像された画像を示す図である。

【図7】図３の昇降装置によってカメラの位置を調整したフォークリフトを示す側面図である。

【図8】図７のフォークリフトが備えるカメラで撮像された画像を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

表示システムの一実施形態について説明する。
＜フォークリフト＞
図１に示すように、フォークリフト１０は、カウンタ式である。フォークリフト１０は、リーチ式であってもよい。フォークリフト１０は、フォークリフト１０に搭乗した操作者によって手動で動作する。フォークリフト１０は、自動での動作と手動での動作とを切り替え可能に構成されていてもよい。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト１０を基準とした場合の前後左右である。フォークリフト１０は、表示システムＤＳを備える。

【0013】

フォークリフト１０は、車体１１と、駆動輪１２と、操舵輪１３と、荷役装置１４と、を備える。
荷役装置１４は、車体１１の前部に設けられている。荷役装置１４は、マスト１５を備える。マスト１５は、アウタマスト２１と、インナマスト１７と、を備える。

【0014】

図２に示すように、アウタマスト２１は、左右方向に互いに離れて２つ設けられている。荷役装置１４は、アウタマスト２１同士を連結するアウタマストバー２２を備える。アウタマストバー２２は、２つのアウタマスト２１の下端同士を連結している。インナマスト１７は、左右方向に互いに離れて２つ設けられている。インナマスト１７は、アウタマスト２１に対して昇降可能である。

【0015】

図１に示すように、荷役装置１４は、リフトブラケット１８を備える。リフトブラケット１８は、インナマスト１７に対して昇降可能に設けられている。
荷役装置１４は、フォーク１９を備える。フォーク１９は、リフトブラケット１８に取り付けられている。フォーク１９は、リフトブラケット１８とともに昇降する。フォーク１９には、荷役対象となる荷物Ｗ１が載せられる。

【0016】

荷役装置１４は、リフトシリンダ３１を備える。リフトシリンダ３１は、油圧シリンダである。リフトシリンダ３１は、フォーク１９を昇降させる。荷役装置１４は、ティルトシリンダ３２を備える。ティルトシリンダ３２は、油圧シリンダである。ティルトシリンダ３２は、フォーク１９を傾動させる。

【0017】

図３に示すように表示システムＤＳは、制御装置４１を備える。制御装置４１は、プロセッサ４２と、記憶部４３と、を備える。プロセッサ４２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部４３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部４３には、フォークリフト１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部４３は、処理をプロセッサ４２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部４３、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置４１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置４１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0018】

フォークリフト１０は、揚高センサ５１を備える。揚高センサ５１は、フォーク１９の揚高を検出する。フォーク１９の揚高は、路面からフォーク１９までの高さである。揚高センサ５１は、フォーク１９の揚高に応じた電気信号を制御装置４１に出力する。制御装置４１は、揚高センサ５１からの電気信号によりフォーク１９の揚高を認識可能である。

【0019】

フォークリフト１０は、荷重センサ５２を備える。荷重センサ５２は、フォーク１９に載せられた荷物Ｗ１の重量に応じた電気信号を制御装置４１に出力する。制御装置４１は、荷重センサ５２の電気信号により荷物Ｗ１の重量を認識可能である。

【0020】

フォークリフト１０は、車速センサ５３を備える。車速センサ５３は、フォークリフト１０の車速を検出する。フォークリフト１０が電動式の場合、車速センサ５３としては、例えば、走行用モータの回転数を検出する回転数センサが用いられる。制御装置４１は、車速センサ５３の検出結果からフォークリフト１０の車速を算出できる。

【0021】

フォークリフト１０は、ティルトセンサ５４を備える。ティルトセンサ５４は、フォーク１９の傾動角度を検出する。フォーク１９の傾動角度は、路面とフォーク１９の上面とが平行であるときの角度を０°とした場合のフォーク１９の路面に対する角度である。ティルトセンサ５４としては、例えば、ポテンショメータが用いられる。制御装置４１は、ティルトセンサ５４の検出結果からフォーク１９の傾動角度を認識できる。

【0022】

フォークリフト１０は、ディレクション操作部５５を備える。ディレクション操作部５５は、例えば、レバーである。ディレクション操作部５５は、中立位置から前傾又は後傾する。ディレクション操作部５５の操作方向によってフォークリフト１０の進行方向を決定することができる。本実施形態において、ディレクション操作部５５を前傾させることで、フォークリフト１０の進行方向は前進方向になる。ディレクション操作部５５を後傾させることで、フォークリフト１０の進行方向は後進方向になる。

【0023】

フォークリフト１０は、ディレクションセンサ５６を備える。ディレクションセンサ５６は、ディレクション操作部５５の操作方向を検出する。ディレクションセンサ５６は、ディレクション操作部５５の操作方向に応じた電気信号を制御装置４１に出力する。制御装置４１は、ディレクション操作部５５の操作方向を認識する。

【0024】

フォークリフト１０は、アクセル操作部５７を備える。アクセル操作部５７は、例えば、ペダルである。アクセル操作部５７は、フォークリフト１０を加速させる際に操作される。

【0025】

フォークリフト１０は、アクセルセンサ５８を備える。アクセルセンサ５８は、アクセル操作部５７の操作量を検出する。アクセルセンサ５８は、アクセル操作部５７の操作量に応じた電気信号を制御装置４１に出力する。制御装置４１は、アクセル操作部５７の操作量を認識する。

【0026】

表示システムＤＳは、カメラ５９を備える。カメラ５９は、デジタルカメラである。カメラ５９は、撮像素子を備える。撮像素子は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ(Charge Coupled Device image sensor)、又はＣＭＯＳイメージセンサ(Complementary Metal Oxide Semiconductor image sensor)である。カメラ５９は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられている状態で荷物Ｗ１と路面との間の空間からフォークリフト１０の前方を撮像できるように配置されている。例えば、図２に示すように、カメラ５９は、アウタマストバー２２に配置されている。

【0027】

表示システムＤＳは、昇降装置６０を備える。昇降装置６０は、カメラ５９を昇降させる。昇降装置６０は、例えば、電動モータと、減速機構と、を備える。電動モータの回転方向が切り替わることによって、カメラ５９の昇降と下降とが切り替わる。昇降装置６０は、例えば、アウタマストバー２２に配置されている。

【0028】

図１に示すように、昇降装置６０による昇降によってカメラ５９が取り得る位置のうち、最も高い位置を通常位置Ｐ１とする。昇降装置６０による昇降によってカメラ５９が取り得る位置のうち、通常位置Ｐ１よりも低い位置であってカメラ５９が路面に接触しないように設定された範囲を低位置範囲Ａ１とする。昇降装置６０によって、カメラ５９は、低位置範囲Ａ１の任意の位置で停止可能である。

【0029】

図３に示すように、表示システムＤＳは、表示部７１を備える。表示部７１は、フォークリフト１０の操作者が視認可能な位置に設けられている。表示部７１は、例えば、液晶ディスプレイ、又は有機エレクトロルミネッセンスディスプレイである。

【0030】

制御装置４１は、表示部７１の表示内容の更新を行う。制御装置４１は、カメラ５９の撮像によって得られた画像を表示部７１に表示する。
制御装置４１は、昇降装置６０を制御することによってカメラ５９を昇降させる昇降制御を行う。昇降制御は、所定の制御周期で繰り返し実行される。以下、昇降制御について説明する。

【0031】

＜昇降制御＞
図４に示すように、ステップＳ１において、制御装置４１は、揚高センサ５１からフォーク１９の揚高を取得する。

【0032】

次に、ステップＳ２において、制御装置４１は、荷重センサ５２から荷重を取得する。
次に、ステップＳ３において、制御装置４１は、ティルトセンサ５４からフォーク１９の傾動角度を取得する。

【0033】

次に、ステップＳ４において、制御装置４１は、フォーク１９の揚高、フォーク１９の傾動角度、及びフォーク１９の長さに基づいて、フォーク１９の先端の座標を算出する。この座標は、予め定められた位置を原点とする座標系での座標である。予め定められた位置は、例えば、水平方向を通常位置Ｐ１とし、鉛直方向を路面とする位置である。フォーク１９の先端の座標は、少なくとも鉛直方向の座標を含んでいればよい。フォーク１９の先端の座標は、路面からフォーク１９の先端までの高さを含む。路面からフォーク１９の先端までの高さは、フォーク１９の揚高、フォーク１９の傾動角度、及びフォーク１９の長さによって変化する。このため、これらのパラメータに基づいて、制御装置４１は、路面からフォーク１９の先端までの高さを算出することができる。フォーク１９の長さは、例えば、記憶部４３に予め記憶しておけばよい。

【0034】

次に、ステップＳ５において、制御装置４１は、路面からのカメラ５９の高さを算出する。路面からのカメラ５９の高さは、フォーク１９の先端の座標と、画像におけるフォーク１９の先端の表示位置と、に基づいて算出することができる。画像におけるフォーク１９の先端の表示位置とは、画像の座標系におけるフォーク１９の先端の座標である。画像におけるフォーク１９の先端の表示位置は、少なくとも画像における高さ方向の座標を含んでいればよい。画像におけるフォーク１９の先端の表示位置は、フォーク１９とカメラ５９との相対高さによって異なる。このため、画像におけるフォーク１９の先端の表示位置に基づいて、制御装置４１は、フォーク１９とカメラ５９との相対高さを算出できる。制御装置４１は、路面からフォーク１９までの高さを認識できるため、カメラ５９とフォーク１９との相対高さから、路面からカメラ５９までの高さを算出することができる。

【0035】

次に、ステップＳ６において、制御装置４１は、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持しており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高か否かを判定する。ステップＳ６の判定結果が否定の場合、制御装置４１は、ステップＳ７の処理を行う。ステップＳ６の判定結果が肯定の場合、制御装置４１は、ステップＳ８の処理を行う。

【0036】

制御装置４１は、フォーク１９に載せられた荷物Ｗ１の重量が積載判定閾値以上の場合、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持していると判定する。フォーク１９に載せられた荷物Ｗ１の重量は、荷重センサ５２の検出結果から認識できる。積載判定閾値は、予め定められた値である。積載判定閾値は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられていることを判定できる値に設定されている。例えば、積載判定閾値は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられていない状態で荷重センサ５２によって検出される重量よりも若干高い値に設定される。これにより、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられている場合に、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持していると判定される。

【0037】

制御装置４１は、フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満の場合、フォーク１９の揚高が低揚高であると判定する。フォーク１９の揚高は、揚高センサ５１の検出結果から認識できる。低揚高閾値は、予め定められた値である。フォーク１９の揚高が低いほど、通常位置Ｐ１でのカメラ５９の撮像範囲に占める荷物Ｗ１の割合が高くなる。低揚高閾値は、通常位置Ｐ１でのカメラ５９の撮像範囲に占める荷物Ｗ１の割合が許容できるように設定される。低揚高閾値は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられている場合に、通常位置Ｐ１でのカメラ５９の撮像範囲に荷物Ｗ１が入り込まなくなる揚高に設定されてもよい。

【0038】

ステップＳ７において、制御装置４１は、昇降装置６０を制御することによってカメラ５９を通常位置Ｐ１に移動させる。詳細にいえば、ステップＳ７の処理を行う時点でカメラ５９の位置が通常位置Ｐ１であれば、制御装置４１は、カメラ５９の位置を通常位置Ｐ１に維持する。ステップＳ７の処理を行う時点でカメラ５９の位置が通常位置Ｐ１ではない場合、制御装置４１は、昇降装置６０によってカメラ５９を上昇させることによってカメラ５９を通常位置Ｐ１に移動させる。ステップＳ７の処理を終えると、制御装置４１は、昇降制御を終了する。

【0039】

ステップＳ８において、制御装置４１は、フォークリフト１０の車速が速度閾値以上か否かを判定する。速度閾値としては、フォークリフト１０が停止しているか否かを判定できる値に設定される。ステップＳ８の判定結果が肯定の場合、制御装置４１は、ステップＳ７の処理を行う。ステップＳ８の判定結果が否定の場合、制御装置４１は、ステップＳ９の処理を行う。ステップＳ８の判定結果が否定の場合、フォークリフト１０の車速は速度閾値未満である。

【0040】

ステップＳ９において、制御装置４１は、昇降装置６０を制御することによってカメラ５９の位置を低位置範囲Ａ１内で調整する。例えば、制御装置４１は、カメラ５９の高さが過剰に低くならないようにカメラ５９の位置を調整する。また、フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満の場合、フォーク１９の揚高が低揚高閾値に近いほど、荷物Ｗ１が画像に占める割合が低くなる。このため、制御装置４１は、路面からのカメラ５９の高さを認識しつつ、フォーク１９の揚高が低揚高閾値に近いほど、カメラ５９を高い位置に移動させる。言い換えれば、制御装置４１は、路面からのカメラ５９の高さを認識しつつ、フォーク１９の揚高が低いほど、カメラ５９を低い位置に移動させる。

【0041】

制御装置４１は、特定条件が成立していない場合、カメラ５９を通常位置Ｐ１にする。制御装置４１は、特定条件が成立している場合、低位置範囲Ａ１内でカメラ５９の位置を調整する。ステップＳ６の判定結果が否定の場合、カメラ５９の位置は通常位置Ｐ１にされる。従って、特定条件は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満であることを含む。ステップＳ８の判定結果が肯定の場合、カメラ５９の位置は通常位置Ｐ１にされる。ステップＳ８の判定結果が否定の場合、低位置範囲Ａ１内でカメラ５９の位置が調整される。従って、特定条件は、フォークリフト１０の車速が速度閾値未満であることを含む。

【0042】

［本実施形態の作用］
図５に示すように、フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持しており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高とする。仮に、カメラ５９を固定位置とした場合、カメラ５９は一定の撮像範囲を撮像することになる。この結果、図６に示すように、画像ＩＭ１に占める荷物Ｗ１の割合が高くなることによって、表示部７１に画像ＩＭ１が表示されても、フォークリフト１０の操作者が荷物Ｗ１よりも前方の状況を確認しにくい。例えば、荷物Ｗ１よりも前方に障害物Ｍ１が存在していたとしても、フォークリフト１０の操作者が障害物Ｍ１を確認しにくい。障害物Ｍ１は、人、及び人以外の物体を含む。

【0043】

図７に示すように、本実施形態のフォークリフト１０では、昇降装置６０によってカメラ５９を昇降させることができる。フォークリフト１０が荷物Ｗ１を保持しており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高の場合、通常位置Ｐ１よりも低い位置にカメラ５９が下降する。カメラ５９が下降することで、カメラ５９の撮像範囲が下降するため、荷物Ｗ１がカメラ５９の撮像範囲に入り込むことを抑制できる。この結果、図８に示すように、画像ＩＭ１に占める荷物Ｗ１の割合が低くなる。画像ＩＭ１に占める荷物Ｗ１の割合が低くなることによって、フォークリフト１０の操作者が表示部７１に表示された画像ＩＭ１を確認した際に、荷物Ｗ１よりも前方の状況を確認しやすい。例えば、荷物Ｗ１よりも前方に障害物Ｍ１が存在していることをフォークリフト１０の操作者が確認しやすい。

【0044】

［本実施形態の効果］
（１）制御装置４１は、特定条件が成立している場合、カメラ５９の高さに基づいて、低位置範囲Ａ１内でカメラ５９の位置を調整する。特定条件が成立している場合、カメラ５９によって撮像された画像ＩＭ１に荷物Ｗ１が写り込んでいる。この場合に、制御装置４１がカメラ５９を下降させることによって、画像ＩＭ１に占める荷物Ｗ１の割合を低くすることができる。制御装置４１は、カメラ５９の高さに基づいてカメラ５９の位置を低位置範囲Ａ１内で調整する。これにより、カメラ５９が過剰に下降することを抑制できる。カメラ５９と路面との距離が過剰に短くなることが抑制されることによって異物がカメラ５９に当たることを抑制できる。

【0045】

（２）制御装置４１は、フォーク１９の揚高、フォーク１９の傾動角度、及びフォーク１９の長さに基づいて、路面からフォーク１９の先端までの高さを算出する。制御装置４１は、路面からフォーク１９の先端までの高さ、及び画像ＩＭ１におけるフォーク１９の先端の表示位置と、に基づいて路面からのカメラ５９の高さを算出する。揚高センサ５１、ティルトセンサ５４、及びカメラ５９を用いることで、路面からのカメラ５９の高さを算出できる。路面からのカメラ５９の高さを算出するための専用の装置を用いることなく、路面からのカメラ５９の高さを算出できる。従って、路面からのカメラ５９の高さを算出するための専用の装置をフォークリフト１０に設ける場合に比べて、製造コストの低減を図ることができる。

【0046】

（３）特定条件は、フォークリフト１０の車速が速度閾値未満であることを含む。停止しているフォークリフト１０を発進させる場合に、フォークリフト１０の前方確認は行われやすい。フォークリフト１０の車速が速度閾値以上の場合、フォークリフト１０は走行しているため、走行中のカメラ５９の位置を通常位置Ｐ１にすることで、カメラ５９に異物が当たることを更に抑制できる。

【0047】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0048】

○特定条件は、フォークリフト１０の進行方向が前進方向であることを含んでいてもよい。制御装置４１は、フォークリフト１０の進行方向が前進方向か否かを判定する。制御装置４１は、ディレクションセンサ５６の検出結果から、ディレクション操作部５５によって前進が指示されているか否かを判定できる。制御装置４１は、ディレクション操作部５５によって前進が指示されている場合に、フォークリフト１０の進行方向が前進方向であると判定する。制御装置４１は、フォークリフト１０の進行方向が前進方向か否かの判定を、ステップＳ８に加えて、又はステップＳ８に代えて行ってもよい。

【0049】

特定条件が、フォークリフト１０の進行方向が前進方向であることを含む場合、フォークリフト１０の進行方向が前進方向ではない場合には、特定条件が成立しない。ディレクション操作部５５が中立位置又は後傾している場合、カメラ５９の位置が通常位置Ｐ１になる。フォークリフト１０の前方確認は、フォークリフト１０を前進させる場合に行われやすい。フォークリフト１０を前進させない場合に、カメラ５９の位置を通常位置Ｐ１にすることで、フォークリフト１０の前方確認が不要な場合に、カメラ５９を下降させることを抑制できる。これにより、カメラ５９に異物が当たることを更に抑制できる。

【0050】

○特定条件は、アクセル操作部５７の操作量が操作量閾値未満であることを含んでいてもよい。制御装置４１は、アクセルセンサ５８の検出結果から、アクセル操作部５７の操作量を認識する。そして、制御装置４１は、アクセル操作部５７の操作量が操作量閾値未満か否かを判定する。操作量閾値は、フォークリフト１０が走行しているか否かを判定できる値に設定されている。例えば、操作量閾値は、フォークリフト１０が停止している状態からフォークリフト１０を発進させるのに要するアクセル操作部５７の操作量である。制御装置４１は、アクセル操作部５７の操作量が操作量閾値未満か否かの判定を、ステップＳ８に加えて、又はステップＳ８に代えて行ってもよい。この場合、実施形態の効果（３）と同様の効果を得ることができる。

【0051】

○特定条件は、フォークリフト１０の進行方向が前進方向であること、及びアクセル操作部５７の操作量が操作量閾値未満であることの両方を含んでいてもよい。
○特定条件は、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられており、かつ、フォーク１９の揚高が低揚高閾値未満であることを含んでいればよい。従って、特定条件は、フォークリフト１０の車速が速度閾値未満であることを含んでいなくてもよい。

【0052】

○フォークリフト１０は、路面からのカメラ５９の高さを算出するための専用の装置を備えていてもよい。
○フォークリフト１０は、フォークリフト１０の操作者が操作可能であってカメラ５９の高さを調整することができる調整部材を備えていてもよい。この場合、制御装置４１によるカメラ５９の高さの調整と、フォークリフト１０の操作者によるカメラ５９の高さの調整とのいずれを優先するかを設定できてもよい。

【0053】

○制御装置４１は、画像処理によってフォーク１９の長さを算出してもよい。
○制御装置４１は、画像ＩＭ１からフォーク１９に荷物Ｗ１が載せられているか否かを判定してもよい。

【0054】

○荷物Ｗ１をフォーク１９に載せると、画像ＩＭ１において荷物Ｗ１が写る箇所の輝度が低下する。このため、画像ＩＭ１において輝度の変化が大きい箇所をフォーク１９の先端の表示位置としてもよい。

【0055】

○フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられていることを検出するためのセンサとして、フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられているか否かによってオンとオフとが切り替わるスイッチを用いてもよい。フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられていることを検出するためのセンサとして、フォーク１９の上方に対する距離を測定する距離計を用いてもよい。フォーク１９に荷物Ｗ１が載せられると、距離計により測定される距離が短くなるため、制御装置４１によってフォーク１９に荷物Ｗ１が載せられているか否かを判定できる。

【0056】

○フォークリフト１０は、遠隔操作されるものであってもよい。この場合、操作者は、フォークリフト１０から離れた遠隔地でフォークリフト１０の操作を行う。操作者は、遠隔地に設けられた遠隔操作装置を操作する。遠隔操作装置としては、専用の装置を用いることもできるし、タブレット端末などの携帯通信端末を用いることもできる。遠隔操作装置は、フォークリフト１０を操作する操作部と、通信装置と、端末制御装置と、端末表示部と、を備える。通信装置は、フォークリフト１０と通信可能に構成されている。端末制御装置は、通信装置によって、カメラ５９によって撮像された画像ＩＭ１を取得することができる。端末制御装置は、端末表示部に画像ＩＭ１を表示する。この場合、端末表示部が表示部である。端末制御装置が通信装置を介して、制御装置４１に指示を与えることができる場合、端末制御装置が昇降制御を行うことによってカメラ５９を昇降させてもよい。この場合、端末制御装置が制御装置である。

【符号の説明】

【0057】

Ａ１…低位置範囲、ＤＳ…表示システム、ＩＭ１…画像、Ｐ１…通常位置、Ｗ１…荷物、１０…フォークリフト、１９…フォーク、４１…制御装置、５１…揚高センサ、５４…ティルトセンサ、５７…アクセル操作部、５９…カメラ、６０…昇降装置、７１…表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】