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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024074712
(43)【公開日】2024-05-31
(54)【発明の名称】試験システム
(51)【国際特許分類】
G01M 17/007 20060101AFI20240524BHJP
【ＦＩ】
G01M17/007 B
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022186048
(22)【出願日】2022-11-21
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-06-19
(71)【出願人】
【識別番号】502383889
【氏名又は名称】キーコム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100147142
【弁理士】
【氏名又は名称】石森 昭慶
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 洋介
(72)【発明者】
【氏名】千秋 豊
(72)【発明者】
【氏名】関山 健太
(57)【要約】
【課題】試験室内において、車載センサーを搭載した車両の走行状態を再現するとともに、限られたスペースで、車載センサー及び車両の動作を総合的に検証すること。
【解決手段】本発明は、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システムを提供する。
【選択図】図１
【解決手段】本発明は、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システムを提供する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
【請求項2】
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、請求項１に記載の試験システム。
【請求項3】
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項4】
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、請求項３に記載の試験システム。
【請求項5】
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項6】
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動値からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、請求項５に記載の試験システム。
【請求項7】
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項8】
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項9】
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項10】
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、請求項９に記載の試験システム。
【請求項11】
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項12】
電波暗室内で構築された、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項13】
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて前記車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて前記前後の車輪の回転を監視することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて前記車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて前記前後の車輪の回転を監視することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
【請求項14】
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて該車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて該前後の車輪の回転を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する音を収音することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて該車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて該前後の車輪の回転を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する音を収音することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
【請求項15】
前記試験室内における、前記少なくとも１つの車載センサーを搭載した前記自動車の前記車両の実動の試験方法である、請求項１３又は１４に記載の試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、試験システムに関し、詳しくは、ローラー（シャーシダイナモと称する場合がある。）、センサーを騙す装置等を利用した車載センサー搭載車両の室内総合実動試験をするための試験システムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動運転の自動車（車）の開発にあたっては、車両に搭載したレーダーやカメラなどのセンサーを用いて周辺状況を観察し、観察して得たデータに基づいて自動的にブレーキをかける、加減速する、ハンドルを廻す等の機能を適切に実行できるかを総合的に検証する必要がある。例えば、特許文献１では、自動運転テストシステムに関する技術が提案されている。
【0003】
こうした機能の検証のためには、開発中の車両を実際に公道上で走行させ、上記の機能を検証するのが理想的であるが、気象状況や道路の混雑状況などの影響、関係者との調整にかかる手間などの非効率性の問題が発生する。
【0004】
この問題を解決するためには、試験室内における試験を適宜組み合わせる必要がある。しかし、車載センサーを搭載した車両を室内に設置するだけでは、車載センサーの機能しか検証できない。また、単にローラーに車両を載せて車輪を回転させても、前輪・後輪はそれぞれ別の平面（ローラーの回転機構）上にあるため、車輪の回転が同期せず、現実の走行状態からの乖離の問題が生じる。
【0005】
さらに、試験室内で試験を行う場合、室内のスペースの制約（スペースの面積、スペースの高さ等の制約）から、前方車や歩行者などのセンサーの標的を実際に手配し動作させることはできない。また、前方者や歩行者などを実際に手配することができたとしても、手配する労力が余計な負担になったり、室内のスペースの制約上、試験を行ううえで、非効率化になり得ることは明らかである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１８－９６９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、室内において車載センサーを搭載した車両の走行状態を再現するとともに、限られたスペースで、車載センサー及び車両の動作を総合的に検証することであり、また、試験の効率性の向上や、試験の簡便性の向上や、試験の利便性の向上や、さらには、試験の効率性の向上と試験の簡便性の向上と試験の利便性の向上との両立を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、室内で車両の走行状態を再現するとともに、センサーを騙す装置を用いて標的（ターゲット）を模擬することで、コンパクトに車載センサー・車両の試験を実施できることを特徴とし、
少なくとも１つの車載センサーを装着した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、該車両に装着された該車載センサーの周辺に、センサーを騙す装置を配する、試験システムを提供する。なお、車載センサーの周辺とは、例えば、車載センサーの前方、後方、右方、左方等を含む概念である（以下同じ。）。そして、車輪はタイヤを含む概念としてとらえてもよい（以下、同じ。）。
少なくとも１つの車載センサーを装着した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、該車両に装着された該車載センサーの周辺に、センサーを騙す装置を配する、試験システムを提供する。なお、車載センサーの周辺とは、例えば、車載センサーの前方、後方、右方、左方等を含む概念である（以下同じ。）。そして、車輪はタイヤを含む概念としてとらえてもよい（以下、同じ。）。
【発明の効果】
【0009】
本発明におけるローラーは、前輪用と後輪用とが同期しているため、車載センサーで得た情報が自然に反映され、誤動作の原因にならない。なお、ローラーの回転数及びローラーの負荷変動を利用することにより、自動車の運転動作及び外部から自動車へ加える負荷動作が数値で分かる。
【0010】
また、メーター類を第１監視カメラで観察したり、自動車の前後の車輪（前輪及び後輪）の回転状況（回転数、回転状態等）を第２監視カメラで観察したり、車両が発する音（例えば、異音、異常音、警告音、正常音等）をマイクロフォンで検知したり、又はメーター類を第１監視カメラで観察すること及び自動車の前後の車輪（前輪及び後輪）の回転状況（回転数、回転状態等）を第２監視カメラで観察すること並びに車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両が発する異常音、車両が発する警告音、車両が発する注意音等）をマイクロフォンで検知することとの両方により、車両の動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、たとえ、試験室（実験室）から遠隔である場合であったりしても、迅速に、かつ、充分に確認することができ、さらには、試験室内が無人（実験室内が無人（試験者（実験者）、運転手等が居ないこと。）無人である場合であったりしても、迅速に、かつ、充分に確認することができる。
【0011】
また、本発明においては、室内において車載センサーを搭載した車両（自動車）の走行状態を再現し、車載センサー及び車両の機能・動作を総合的に検証することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
＜第１の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置とを少なくとも有する。本実施形態（第１の実施形態）を、図１を用いて説明する。車両Ｙには、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類Ｅ及びレーダーＡ、カメラＢ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダーＣ、ソナーＤなどが設置されている。
本発明に係る本実施形態（第１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置とを少なくとも有する。本実施形態（第１の実施形態）を、図１を用いて説明する。車両Ｙには、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類Ｅ及びレーダーＡ、カメラＢ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダーＣ、ソナーＤなどが設置されている。
【0014】
この車両Ｙが、ローラーＦの上に載せられるか、ジャッキで持ち上げられるか、いずれかの状態になっている。本実施形態（図１を参照。）ではローラーＦの場合を想定したものであるが、いずれの場合であっても、前輪と後輪とが連動しており、道路を走っている状態を実現し、車載センサーが正常に機能するようになっている。また、このローラーＦは、ハンドルの回転などによるステアリング装置の動作にも対応でき、道路の坂を上り下りする場合の負荷を加えることもできる。また、図１に示さるように、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊ、ライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌ（参照符号Ｋはスクリーンである。以下同じ。）、及びソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍは、車両Ｙの周辺（周囲）に配置される。そして、詳しくは、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉは、レーダーＡの前方（図１の右方向）に配置され、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊは、カメラＢの前方（図１の右方向）に配置され、ライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌは、ライダーＣの前方（図１の右方向）に配置される。ソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍは、ソナーＤの後方（図１の左方向）に配置される。
【0015】
運転手は、車両Ｙの運転を開始し、正常に車両Ｙの車輪（タイヤ）Ｕが回転し、メーター類Ｅも正常に動作していることを確認する。運転手は車両Ｙの起動と停止の動作だけを行い、これ以外は車両から退出する。なお、車両Ｙの停止と起動との動作をロボットに任せてもよい。ところで、ロボットに、車両Ｙの停止と起動との動作を任せた状態は、試験室（実験室）内が無人状態であると考えることができる。
【0016】
次に、例えば、実験１として、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉを使用し、前方をトラックが走り、このトラックが、車間距離１００ｍから１０ｍまで、相対速度５０ｋｍ／ｈで接近し、その後再び、車間距離１００ｍまで離れる状況を繰り返してシミュレーションする。すると、車両Ｙは、前方車両が車間距離３０ｍまで接近したところで減速を開始し、車間距離が１０ｍになったところで停止しようとする。しかし、車間距離が離れると、車両Ｙは再び速度を上げていく。この繰り返しテストを１０時間で行っても、各種車載センサー（レーダーＡ、カメラＢ、ライダーＣ又はソナーＤ）は正常に機能し、車両Ｙも、正常な動作を続けることができる。
【0017】
なお、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ（レーダー騙し装置Ｉと称してもよい。）の動作が不安定になるおそれがある場合は、レーダー騙し装置Ｉと、レーダーＡとの間に電波吸収体から構成されるトンネルＩＩを配置してもよい。トンネルＩＩを配置すると、レーダー騙し装置Ｉの動作がより安定する。
【0018】
以上、本発明に係る第１の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、後述する本発明に係る第２～第２４の実施形態に適用することができる。
【0019】
＜第２の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第２の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本実施形態（第２の実施形態）を、図１を用いて説明する。本実施形態においては、第１監視カメラＧａを車両Ｙのメーター類Ｅの周辺（図１中では、左上後方）に配置し、第１監視カメラＧａを用いて、車両Ｙの動作を監視する。また、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの周辺（図１中では、車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの下方）に配置し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを用いて、車輪（タイヤ）Ｕの動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラＧａの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨａを介して確認し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨｂ及びＨｃを介して確認する。
本発明に係る本実施形態（第２の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本実施形態（第２の実施形態）を、図１を用いて説明する。本実施形態においては、第１監視カメラＧａを車両Ｙのメーター類Ｅの周辺（図１中では、左上後方）に配置し、第１監視カメラＧａを用いて、車両Ｙの動作を監視する。また、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの周辺（図１中では、車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの下方）に配置し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを用いて、車輪（タイヤ）Ｕの動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラＧａの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨａを介して確認し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨｂ及びＨｃを介して確認する。
【0020】
以上、本発明に係る第２の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１の実施形態及び後述する本発明に係る第３～第２４の実施形態に適用することができる。
【0021】
＜第３の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本実施形態（第３の実施形態）の構成を図２に示す。上述のとおり、第１及び第２の実施形態を実施して、車両Ｙが正常に動作していることを確認することができる。条件設定器ＳＥＴからの指示に基づいてシナリオ発生器Ｎの中のシナリオを選定し、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊ及びソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍ、並びにライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌのそれぞれを操作する。また、ＳＥＴからの指示に基づき、突発現象発生器ＥＶＮの中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置Iは、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーＡとレーダー騙し装置Ｉとの間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。なお、以上の試験を電波暗室以外で行っている場合は、電波暗室Ｗ内に移動して試験をしてもよい。
本発明に係る本実施形態（第３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本実施形態（第３の実施形態）の構成を図２に示す。上述のとおり、第１及び第２の実施形態を実施して、車両Ｙが正常に動作していることを確認することができる。条件設定器ＳＥＴからの指示に基づいてシナリオ発生器Ｎの中のシナリオを選定し、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊ及びソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍ、並びにライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌのそれぞれを操作する。また、ＳＥＴからの指示に基づき、突発現象発生器ＥＶＮの中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置Iは、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーＡとレーダー騙し装置Ｉとの間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。なお、以上の試験を電波暗室以外で行っている場合は、電波暗室Ｗ内に移動して試験をしてもよい。
【0022】
電磁波を車両Ｙに照射するための装置として、イミュニティ用送信アンテナＳと、イミュニティ用発振器と増幅器と（参照符号Ｑ）が設置される。なお、発振器の周波数は１０ＫＨｚから６ＧＨｚまで可変することができる。また、車両のウィンドウガラスの下端から１００ｍｍ離れたボンネット上の電界強度は、０～３００Ｖ／ｍまで調整できる。イミュニティ用発振器及び増幅器Ｑとそれらを連結するケーブルが設置される。
【0023】
そして、加える電界の周波数と出力とが設定され、第１の実施形態の欄で説明をした実験１を繰り返し行ったところ、周波数５５０ＭＨｚ、電界強度１５０Ｖ／ｍ以上で、レーダーＡを用いた運転制御に異常が出始め、加減速しなくなる。
【0024】
次に、車両Ｙから放射される電磁波を測定するための、エミッション受信アンテナＳ、エミッション受信器Ｒ及び接続用の同軸ケーブル（不図示）が設置される。
【0025】
そして、第１の実施形態の欄で説明をした実験１において、エミッション用受信器Ｒを監視したところ、１００ＫＨｚ付近で規定以上の電波を受信する。これは、モーター起動用のインバータからの漏洩と考えられる。そこで、インバータの改良作業の手配をし、インバータの改良をすることが好ましい。
【0026】
以上、本発明に係る第３の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第２の実施形態及び後述する本発明に係る第４～第２４の実施形態に適用することができる。
【0027】
＜第４の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本実施形態（第４の実施形態）を図３に示す。本発明に係る本実施形態（第４の実施形態）の試験システムは、車両Ｙを正確に動作させるＥＣＵのプログラムを修正するシステムである。
本発明に係る本実施形態（第３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本実施形態（第４の実施形態）を図３に示す。本発明に係る本実施形態（第４の実施形態）の試験システムは、車両Ｙを正確に動作させるＥＣＵのプログラムを修正するシステムである。
【0028】
条件設定器ＳＥＴの値を基準値とし、この基準値を、データ比較器ＣＯＭＰに送る。一方、車両のメーター類Ｅが示す実測値や車輪（タイヤ）Ｕの回転状況（回転数、回転状態等）を第１監視カメラＧａ並びに第２監視カメラＧｂ及びＧｃを用いて、第１及び第２監視カメラ用ディスプレイＨａ、Ｈｂ及びＨｃから出力した値（実測値）や、ローラーＦの回転数及び負荷変動値、及びＥＣＵ又はＨＩＬなどと言われるＥＣＵの代替器からの出力値（実測値）をデータ比較器ＣＯＭＰに送る。そして、基準値と実測値との差をＥＣＵに送り、ＥＣＵのプログラムを最適化していく。または、これらの値の比較データを一旦条件設定器ＳＥＴに送り、そこで総合評価をした後に、修正データをＥＣＵに送ってプログラムの最適化を行う。なお、運転手がいない場合（運転手を用いない場合）、ロボットなどを用いて、条件設定器ＳＥＴから、操縦器ＤＩＮに、運転指示を与えることとしてもよい。
【0029】
以上、本発明に係る第４の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第３の実施形態及び後述する本発明に係る第５～第２４の実施形態に適用することができる。
【0030】
【0031】
図４に示されるステップＳ４１において、車載センサーを騙す装置（騙し装置と称する場合がある。以下同じ。）は、標的の情報（ターゲット情報）を、レーダー等の車載センサーに送る。標的の情報（ターゲット情報）は、例えば、５０ｍ先を１００ｋｍ／ｈで走行する自動車（車）の情報等である。
【0032】
ステップＳ４２において、標的の情報（ターゲット情報）に基づいて、レーダー等の車載センサーが正常に機能するかどうかの試験を行う。
【0033】
以上、本発明に係る第５の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第４の実施形態及び後述する本発明に係る第６～第１２の実施形態に適用することができる。
【0034】
＜第６の実施形態＞
第６の実施形態を、図５を用いて説明する。上述したとおり、図５は、自動車（車）の反応を見るための試験（ＨＩＬＳ（Ｈａｒｄｗａｒｅ Ｉｎ ｔｈｅ Ｌｏｏｐ Ｓｉｍｕｌａｔｏｒ）試験）をする方法を説明するための図である。
第６の実施形態を、図５を用いて説明する。上述したとおり、図５は、自動車（車）の反応を見るための試験（ＨＩＬＳ（Ｈａｒｄｗａｒｅ Ｉｎ ｔｈｅ Ｌｏｏｐ Ｓｉｍｕｌａｔｏｒ）試験）をする方法を説明するための図である。
【0035】
図５に示されるステップＳ５１において、車載センサーを騙す装置（騙し装置）は、標的の情報（ターゲット情報）を、レーダー等の車載センサーに送る。標的の情報（ターゲット情報）は、例えば、５０ｍ先を１００ｋｍ／ｈで走行する車の情報等である。
【0036】
ステップＳ５２において、標的の情報（ターゲット情報）に基づいて、レーダー等の車載センサーが正常に機能するかどうかの試験を行い、ステップＳ５３において、ＥＣＵのプログラムを起動させ、また、ステップＳ５４において、ドライビングシミュレータを起動させて、車載センサーを騙す装置に基づく指示値を基準値とし、基準値と、ＥＣＵからの実測値と比較した誤差値を計算して、誤差値を解消できるように、ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図る。
【0037】
以上、本発明に係る第６の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第５の実施形態及び後述する本発明に係る第７～第２４の実施形態に適用することができる。
【0038】
【0039】
図６に示されるステップＳ６１において、車載センサーを騙す装置（騙し装置）は、標的の情報（ターゲット情報）を、レーダー等の車載センサーに送る。標的の情報（ターゲット情報）は、例えば、５０ｍ先を１００ｋｍ／ｈで走行する車の情報等である。
【0040】
ステップＳ６２において、標的の情報（ターゲット情報）に基づいて、レーダー等の車載センサーが正常に機能するかどうかの試験を行い、ステップＳ６３において、ＥＣＵのプログラムを起動させ、また、ステップＳ６４において、本物（実物）の車（自動車）においてエンジンをかけて動かして、車載センサーを騙す装置に基づく指示値を基準値とし、基準値と、第１監視カメラから得られる車両のメーター類が示す実測値及び第２監視カメラから得られる車輪（タイヤ）の回転状況（回転数、回転状態等）を第１及び第２監視カメラ用ディスプレイから出力した値（実測値）及びローラーの回転数や負荷変動値から出力した実測値並びにＥＣＵからの実測値と、を比較して得られた誤差値を計算して、誤差値を解消できるように、ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図る。
【0041】
以上、本発明に係る第７の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第６の実施形態及び後述する本発明に係る第８～第２４の実施形態に適用することができる。
【0042】
＜第８の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第８の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置とを少なくとも有する。本実施形態（第８の実施形態）を、図７を用いて説明する。車両Ｙには、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類Ｅ及びレーダーＡ、カメラＢ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダーＣ、ソナーＤなどが設置されている。
本発明に係る本実施形態（第８の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置とを少なくとも有する。本実施形態（第８の実施形態）を、図７を用いて説明する。車両Ｙには、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類Ｅ及びレーダーＡ、カメラＢ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダーＣ、ソナーＤなどが設置されている。
【0043】
この車両Ｙが、ローラーＦの上に載せられるか、ジャッキで持ち上げられるか、いずれかの状態になっている。本実施形態（図７を参照。）ではローラーＦの場合を想定したものであるが、いずれの場合であっても、前輪と後輪が連動しており、道路を走っている状態を実現し、車載センサーが正常に機能するようになっている。また、このローラーＦは、ハンドルの回転になどによるステアリング装置の動作にも対応でき、坂を上り下りする場合の負荷を加えることもできる。また、図７に示さるように、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊ、ライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌ（参照符号Ｋはスクリーンである。以下同じ。）、及びソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍは、車両Ｙの周辺（周囲）に配置される。そして、詳しくは、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉは、レーダーＡの前方（図７の右方向）に配置され、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊは、カメラＢの前方（図７の右方向）に配置され、ライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌは、ライダーＣの前方（図７の右方向）に配置される。ソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍは、ソナーＤの後方（図７の左方向）に配置される。
【0044】
運転手は、車両Ｙの運転を開始し、正常に車両Ｙの車輪Ｕが回転し、メーター類Ｅも正常に動作していることを確認することができる。運転手は車両Ｙの起動と停止の動作だけを行い、これ以外は車両から退出する。なお、これら停止・起動の動作をロボットに任せてもよい。
【0045】
次に、例えば、実験２として、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉを使用し、前方をトラックが走り、このトラックが、車間距離１００ｍから１０ｍまで、相対速度５０ｋｍ／ｈで接近し、その後再び、車間距離１００ｍまで離れる状況を繰り返してシミュレーションする。すると、車両Ｙは、前方車両が車間距離３０ｍまで接近したところで減速を開始し、車間距離が１０ｍになったところで停止しようとする。しかし、車間距離が離れると、車両Ｙは再び速度を上げていく。この繰り返しテストを１０時間で行っても、各種センサー（レーダーＡ、カメラＢ、ライダーＣ又はソナーＤ）は正常に機能し、車両Ｙも、正常な動作を続けることができる。
【0046】
なお、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ（レーダー騙し装置Ｉと称してもよい。）の動作が不安定になるおそれがある場合は、レーダー騙し装置Ｉと、レーダーＡとの間に電波吸収体から構成されるトンネルＩＩを配置してもよい。トンネルＩＩを配置すると、レーダー騙し装置Ｉの動作がより安定する。
【0047】
以上、本発明に係る第８の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第７の実施形態及び後述する本発明に係る第９～第２４の実施形態に適用することができる。
【0048】
＜第９の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本実施形態（第９の実施形態）を、図７を用いて説明する。本実施形態においては、第１監視カメラＧａを車両Ｙのメーター類Ｅの周辺（図７中では、左上後方）に配置し、第一監視カメラＧａを用いて、車両Ｙの動作を監視する。また、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの周辺（図７中では、車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの下方）に配置し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを用いて、車輪（タイヤ）Ｕの動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラＧａの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨａを介して確認し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨｂ及びＨｃを介して確認する。
本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本実施形態（第９の実施形態）を、図７を用いて説明する。本実施形態においては、第１監視カメラＧａを車両Ｙのメーター類Ｅの周辺（図７中では、左上後方）に配置し、第一監視カメラＧａを用いて、車両Ｙの動作を監視する。また、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの周辺（図７中では、車輪（タイヤ）Ｕ及びローラーＦの下方）に配置し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃを用いて、車輪（タイヤ）Ｕの動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラＧａの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨａを介して確認し、第２監視カメラＧｂ及びＧｃの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイＨｂ及びＨｃを介して確認する。
【0049】
そして、車両Ｙ内に、マイクロフォンＧ－１を配置する。マイクロフォンＧ－１は、車両Ｙが発する音（例えば、車両Ｙが発する異音、車両Ｙが発する異常音、車両Ｙが発する警告音、車両Ｙが発する正常音等）を収音する。収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）はスピーカーＨ－１により音として出力される。なお、収音された音（例えば、異音、異常音、警告音、正常音等）は、スピーカーＨ－１の代わりに、電圧発生器を用いて、電圧発生器により発生された電圧を出力してもよい。
【0050】
ここで、車両Ｙが発する音の音のレベル（音の大きさ、音程（音の高さ）、音色）としては、例えば、車両Ｙが発する異音、車両Ｙが発する異常音、車両Ｙが発する正常音等である。そして、車両Ｙが発する音の音の種類（又は音の発生源（音源）による種別）としては、例えば、車両Ｙのパーツ起因による音、車両Ｙの燃焼起因による音、車両Ｙのコンピュータ起因による音、車両Ｙのブレーキ音、車両Ｙのモーター音、車両Ｙが発する警告音、車両Ｙの車輪（タイヤ）Ｕ起因による音等である。
【0051】
車両Ｙが発する異音とは、後述する車両Ｙが発する正常音とは異なる音であるが、後述する車両Ｙが発する異常音とは区別できる音であり、例えば、車両Ｙが正常な状態でもなく、かつ、車両Ｙが異常な状態でもない状態における車両Ｙが発する音である。車両Ｙが発する異音とは、例えば、車両Ｙのパーツ起因による異音、車両Ｙの燃焼起因による異音、車両Ｙのコンピュータ起因による異音、車両Ｙのブレーキの異音、車両Ｙのモーターの異音、車両Ｙの車輪（タイヤ）Ｕの異音等である。
【0052】
車両Ｙが発する異常音とは、車両Ｙが異常な状態（例えば、運転状況が異常な状態である。）での音であり、車両Ｙが正常な状態（例えば、運転状況が正常な状態である。）における車両Ｙが発する正常音と比較して異常な音である。車両Ｙが発する異常音とは、例えば、車両Ｙのパーツ起因による異常音、車両Ｙの燃焼起因による異常音、車両Ｙのコンピュータ起因による異常音、車両Ｙのブレーキの異常音、車両Ｙのモーターの異常音、車両Ｙの車輪（タイヤ）Ｕのパンク音（異常音）等である。
【0053】
車両Ｙが発する正常音とは、車両Ｙが正常な状態（例えば、運転状況が正常な状態である。）での音である。車両Ｙの種類によっては、車両Ｙの運転時の音がほぼ無音状態（静寂状態）である場合がある。その場合は、車両Ｙの運転時の音がたとえば微弱であっても、その音は、異音又は異常音と解釈され得る。車両Ｙが発する正常音とは、例えば、車両Ｙのパーツ起因による正常音、車両Ｙの燃焼起因による正常音、車両Ｙのコンピュータ起因による正常音、車両Ｙのブレーキの正常音、車両Ｙのモーターの正常音、車両Ｙの車輪（タイヤ）Ｕ起因による正常音等である。
【0054】
車両Ｙのパーツ起因による音とは、車両Ｙに搭載されている内燃機関の運転に伴って周期的に稼働している部品が発する音である。内燃機関の運転に伴って周期的に稼働している部品の具体的な例としては、例えば、クランク軸や変速機のギヤなどの回転体や、ピストンやタイミングチェーンなどの周期的な運動をする部品が挙げられる。
【0055】
車両Ｙの燃焼起因による音とは、内燃機関における燃焼に起因した音である。例えば、ノッキングや失火などに起因する音は、異常音又は異音になりやすい。そして、ノッキングや失火などの程度が大きければ異常音になりやすく、ノッキングや失火などの程度がそれほどでもなければ異音になりやすい。
【0056】
車両Ｙが発する警告音（警笛）は、例えばセキュリティアラーム、クラクション等である。警告音（警笛）は、例えば、当該車両Ｙの安全性を確保するために、当該車両Ｙの前方の自動車（車）や後方の自動車（車）や、人や、動物が近づいてきたときに、当該車両Ｙの前方の自動車（車）、後方の自動車（車）、人及び動物に当該車両Ｙの存在を知らせるために、当該車両Ｙが発する音である。また、例えば、当該車両Ｙが、障害物（例えば、トラック等が道路に落とした荷物等である。）に近づいて迫っているときに、当該車両Ｙ（車両Ｙ内に運転手が居て、運転手が運転していれば運転手）に当該障害物が迫っていることを知らせるために、当該車両Ｙが発する音である。車両Ｙが発する警告音（警笛）が、例えば、音の大きさとして微弱な音であるため、警告をするという目的を果たせない場合は、車両Ｙの異常な状態を示すものであるため異常音に該当するが、その場合は、後述する無響室内又は半無響室内で本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムを実施すると、音の大きさとして微弱な音であってもマイクロフォンＧ－１で収音できるので、車両Ｙの動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、迅速に、かつ、充分に確認することができる。なお、車両Ｙが発する警告音（警笛）が、警告をするという目的を果たせるほどの音の大きさである（警告音の正常音であると考えてよい。）場合は、当然のことながら、当該警告音を、マイクロフォンＧ－１で収音できるので、車両Ｙの動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、迅速に、かつ、充分に確認することができる。
【0057】
本実施形態（第９の実施形態）において、第１監視カメラＧａ並びに第２監視カメラＧｂ及びＧｃを用いないで、マイクロフォンＧ－１のみを用いてもよい。すなわち、本発明に係る第９の実施形態の試験システムは。第１監視カメラＧａ並びに第２監視カメラＧｂ及びＧｃを備えていなくて、マイクロフォンＧ－１を備えていてもよい。
【0058】
マイクロフォンＧ－１は、無指向性マイクロフォンでもよいし、指向性マイクロフォンでもよい。指向性マイクロフォンは、特定の方向から当該指向性マイクロフォンに到達する音を他の方向（当該特定の方向以外の方向）から当該指向性マイクロフォンに到達する音に比べて多く収音（集音）することができる。
【0059】
指向性マイクロフォンは、音を収集する範囲に収音（集音）対象が含まれるように配置されることが好ましい。例えば、本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムは、車両Ｙが有するエンジンが発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンを備えていてもよいし、車両Ｙが有する車輪（前輪、後輪又は前輪と後輪との両輪）が発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンを備えていてもよい。
【0060】
また、本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムは、例えば、車両Ｙが有するエンジンが発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンと、車両Ｙが有する車輪（前輪、後輪又は前輪と後輪との両輪）が発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンとの複数（２個以上）指向性マイクロフォンを備えていてもよい。さらに、本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムにおいては、指向性マイクロフォンと無指向性マイクロフォンとが組み合わせられて用いられてもよい。
【0061】
マイクロフォンＧ－１は、図７においては、車両Ｙ内に配置されているが、車両Ｙ外に配置されてもよい。例えば、マイクロフォンＧ－１が指向性マイクロフォンである場合、指向性マイクロフォンが音を収集する範囲に収音（集音）対象が含まれるように配置するためには、指向性マイクロフォンは車両Ｙ内よりも車両Ｙ外に配置することが好適な場合がある。
【0062】
本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムは、任意の試験室内で実施されてもよいし、無響室内で実施されてもよいし、半無響室内で実施されてもよい。本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムが無響室内又は半無響室内で実施されると、通常の試験室内とは異なり、周囲からの様々な雑音が入りこむ余地がなくなる。本発明に係る本実施形態（第９の実施形態）の試験システムが、雑音が入りこまない、言わば静寂的な環境下で実施されることとなるので、マイクロフォンＧ－１の収音効果が更に高まる。
【0063】
無響室とは、例えば、床等を設け、その床下に吸音パネルを設置すると共に、床壁を浮かせた浮床構造とすることにより、測定対象とする周波数範囲内の音波を十分吸収する境界面で構成され、その内部では自由音場の条件が成立され得る試験室を意味する。
【0064】
また、半無響室とは、床面に吸音パネルを設けないで、床面では音は吸収されないようにして、音響的に十分な反射性を備え、それ以外は測定対象とする周波数範囲内の音波を十分に吸収する境界面で構成され、反射面上で半自由音場の条件が成立され得る試験室を意味する。
【0065】
以上、本発明に係る第９の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第８の実施形態及び後述する本発明に係る第１０～第２４の実施形態に適用することができる。
【0066】
＜第１０の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１０の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本実施形態（第１０の実施形態）を、図８を用いて説明する。上述のとおり、第８及び第９の実施形態を実施して、車両Ｙが正常に動作していることを確認することができる。条件設定器ＳＥＴからの指示に基づいてシナリオ発生器Ｎの中のシナリオを選定し、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊ及びソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍ、並びにライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌのそれぞれを操作する。また、ＳＥＴからの指示に基づき、突発現象発生器ＥＶＮの中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置Iは、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーＡとレーダー騙し装置Ｉとの間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。さい。
本発明に係る本実施形態（第１０の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本実施形態（第１０の実施形態）を、図８を用いて説明する。上述のとおり、第８及び第９の実施形態を実施して、車両Ｙが正常に動作していることを確認することができる。条件設定器ＳＥＴからの指示に基づいてシナリオ発生器Ｎの中のシナリオを選定し、レーダーＡ用のセンサーを騙す装置Ｉ、カメラＢ用のセンサーを騙す装置Ｊ及びソナーＤ用のセンサーを騙す装置Ｍ、並びにライダーＣ用のセンサー騙す装置Ｌのそれぞれを操作する。また、ＳＥＴからの指示に基づき、突発現象発生器ＥＶＮの中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置Iは、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーＡとレーダー騙し装置Ｉとの間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。さい。
【0067】
電磁波を車両Ｙに照射するための装置として、イミュニティ用送信アンテナＳと、イミュニティ用発振器と増幅器と（参照符号Ｑ）が設置される。なお、発振器の周波数は１０ＫＨｚから６ＧＨｚまで可変することができる。また、車両のウィンドウガラスの下端から１００ｍｍ離れたボンネット上の電界強度は、０～３００Ｖ／ｍまで調整できる。イミュニティ用発振器及び増幅器Ｑとそれらを連結するケーブルが設置される。
【0068】
そして、加える電界の周波数と出力とが設定され、第８の実施形態の欄で説明をした実験２を繰り返し行ったところ、周波数５５０ＭＨｚ、電界強度１５０Ｖ／ｍ以上で、レーダーＡを用いた運転制御に異常が出始め、加減速しなくなる。
【0069】
次に、車両Ｙから放射される電磁波を測定するための、エミッション受信アンテナＳ、エミッション受信器Ｒ及び接続用の同軸ケーブル（不図示）が設置される。
【0070】
そして、第８の実施形態の欄で説明をした実験２において、エミッション用受信器Ｒを監視したところ、１００ＫＨｚ付近で規定以上の電波を受信する。これは、モーター起動用のインバータからの漏洩と考えられる。そこで、インバータの改良作業の手配をし、インバータの改良をすることが好ましい。
【0071】
以上、本発明に係る第１０の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第９の実施形態及び後述する本発明に係る第１１～第２４の実施形態に適用することができる。
【0072】
＜第１１の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本実施形態（第１１の実施形態）を、図９を用いて説明する。本発明に係る本実施形態（第１１の実施形態）の試験システムは、車両Ｙを正確に動作させるＥＣＵのプログラムを修正するシステムである。
本発明に係る本実施形態（第１１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本実施形態（第１１の実施形態）を、図９を用いて説明する。本発明に係る本実施形態（第１１の実施形態）の試験システムは、車両Ｙを正確に動作させるＥＣＵのプログラムを修正するシステムである。
【0073】
条件設定器ＳＥＴの値を基準値とし、この基準値を、データ比較器ＣＯＭＰに送る。一方、車両のメーター類Ｅが示す値（実測値）や車輪（タイヤ）Ｕの回転状況（回転数、回転状態等）を第１監視カメラＧａ並びに第２監視カメラＧｂ及びＧｃを用いて、第１及び第２監視カメラ用ディスプレイＨａ、Ｈｂ及びＨｃから出力した値（実測値）や、ローラーＦの回転数及び負荷変動値、及びＥＣＵ又はＨＩＬなどと言われるＥＣＵの代替器からの出力値をデータ比較器ＣＯＭＰに送る。そして、基準値と実測値との差をＥＣＵに送り、ＥＣＵのプログラムを最適化していく。または、これらの値の比較データを一旦条件設定器ＳＥＴに送り、そこで総合評価をした後に、修正データをＥＣＵに送ってプログラムの最適化を行う。なお、運転手がいない場合（運転手を用いない場合）、ロボットなどを用いて、条件設定器ＳＥＴから、操縦器ＤＩＮに、運転指示を与えることとしてもよい。
【0074】
ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図るために、マイクロフォンを更に用いて、車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両Ｙが発する異常音、車両Ｙが発する警告音、車両が発する正常音等）を収音して、収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）を、スピーカーにより出力した音データが用いられてもよい。
【0075】
また、ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図るために、マイクロフォンを更に用いて、車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両Ｙが発する異常音、車両Ｙが発する警告音、車両が発する正常音等）を収音して、収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）を、電圧発生器により出力した電圧データが用いられてもよい。
【0076】
以上、本発明に係る第１１の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１０の実施形態及び後述する本発明に係る第１２～第２４の実施形態に適用することができる。
【0077】
＜第１２の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１２の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンと、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第１２の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）と共に、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。
本発明に係る本実施形態（第１２の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンと、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第１２の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）と共に、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。
【0078】
本発明に係る本実施形態（第１２の実施形態）の試験システムによれば、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）と共に、上述したセンサーの少なくとも１種が用いられるので、車両の動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、たとえ、試験室（実験室）から遠隔であったりしても、更に、迅速に、かつ、充分に確認することができ、さらには、試験室内が無人（実験室内が無人（試験者（実験者）、運転手等が居ないこと。）の場合であったりしても、更に、迅速に、かつ、充分に確認することができる。
【0079】
振動センサーとしては、例えば、加速度センサーが挙げられる。なお、マイクロフォンも、振動センサーの一例として考えてもよい。
【0080】
臭いセンサーは、例えば、車両内に配置されて、車両Ｙが発する臭いを検知することができる。車両Ｙが発する臭いは、例えば、車両Ｙが有するエンジンから発する臭い、車両Ｙが有する車輪（タイヤ）Ｕが発する臭い等が挙げられる。
【0081】
臭いセンサーは、例えば、半導体式臭気センサーである。半導体式臭気センサーは、臭いを検知すると、抵抗値が変化する。半導体式臭気センサーは、抵抗値に応じた信号を出力することができる。臭いセンサーから出力された臭いデータに基づいて車両Ｙが発する臭いの種別と、その臭いの種別と対応付けられる臭いレベルとを算出し、その臭いレベルが、過去の臭いレベルのデータに基づいて算出した所定基準（リファレンス）を満たすか否かどうかを判定し、車両Ｙの状態を確認することができる。
【0082】
触感センサーは、例えば、車両内のハンドルに設けられ、運転手（ロボット又は人間）のハンドル操作が適切であるかどうかを監視するために用いられてもよい。ハンドル操作が適切であるどうかは、例えば、運転手（ロボット又は人間）の手の把持力を触覚センサーにより検出して判断することができる。なお、本明細書においては、運転手が人間である場合は、試験室内は有人状態と定義付けられ、運転手がロボットである場合は、試験室内は無人状態と定義付けられる。
【0083】
水漏れセンサーは、例えば、車両の冷却水の水漏れを監視するために用いられてよい。また、例えば、水漏れセンサーは、車両のエンジン系統や配電部などに施されているシール材、パッキンが劣化して、水漏れが発生していないかどうかを監視するために用いられてもよい。
【0084】
ところで、車両のエンジン系統や配電部などに施されているシール材、パッキンが劣化して、油漏れが発生している場合は、油漏れセンサーが用いられてよい。
【0085】
温度センサーは、例えば、車両のバッテリの温度を検出し、バッテリの温度が異常にならないかどうかを監視するために用いられてよい。また、例えば、温度センサーは、車両Ｙのバッテリ以外の機器部品（モーター等、以下同じ。）、電子部品等の温度を検出し、機器部品及び／又は電子部品の温度が異常にならないかどうかを監視するために用いられてもよい。そして、車両には、バッテリ温度の検出用の温度センサー、機器部品、電子部品等の温度の検出用の温度センサー等、複数個の温度センサーが備えられてもよい。その他、車両内及び／又は車両外の温度を検出するための、内気温度センサー及び／又は外気温度センサーが用いられてもよい。内気温度センサーと外気温度センサーとが同時に用いられる場合は、車両内と車両外との温度差が検出され得る。
【0086】
人感センサー（例えば、赤外センサー）又は温度センサーは、試験室内が無人又は有人であるかどうかを監視したり、車両内が無人又は有人であるかどうか（すなわち、試験者（実験者）、運転手等が居るか又は居ないかどうか）を監視するために用いられる。また、人感センサー（例えば、赤外センサー）又は温度センサーは、車外の近傍の人物を検知するために用いられてもよい。
【0087】
以上、本発明に係る第１２の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１１の実施形態及び後述する本発明に係る第１３～第２４の実施形態に適用することができる。
【0088】
＜第１３の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第１３の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）の代わりに、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。なお、各種センサーの詳細内容については、第１２の実施形態の欄で説明をしたとおりである。
本発明に係る本実施形態（第１３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第１３の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）の代わりに、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。なお、各種センサーの詳細内容については、第１２の実施形態の欄で説明をしたとおりである。
【0089】
本発明に係る本実施形態（第１３の実施形態）の試験システムによれば、上述したセンサーの少なくとも１種が用いられるので、車両の動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、たとえ、試験室（実験室）から遠隔であったりしても、迅速に、かつ、充分に確認することができ、さらには、試験室内が無人（実験室内が無人（試験者（実験者）、運転手等が居ないこと。）の場合であったりしても、迅速に、かつ、充分に確認することができる。
【0090】
以上、本発明に係る第１３の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１２の実施形態及び後述する本発明に係る第１４～第２４の実施形態に適用することができる。
【0091】
【0092】
図１０に示されるステップＳ１０１において、車載センサーを騙す装置（騙し装置）は、標的の情報（ターゲット情報）を、レーダー等の車載センサーに送る。標的の情報（ターゲット情報）は、例えば、５０ｍ先を１００ｋｍ／ｈで走行する車の情報等である。
【0093】
ステップＳ１０２において、標的の情報（ターゲット情報）に基づいて、レーダー等の車載センサーが正常に機能するかどうかの試験を行い、ステップＳ１０３において、ＥＣＵのプログラムを起動させ、また、ステップＳ１０４において、本物の車（自動車）においてエンジンをかけて動かして、車載センサーを騙す装置に基づく指示値を基準値とし、基準値と、第１監視カメラから得られる車両のメーター類が示す値（実測値）及び第２監視カメラから得られる車輪（タイヤ）の回転状況（回転数、回転状態等）を第１及び第２監視カメラ用ディスプレイから出力した値（実測値）及びローラーの回転数や負荷変動値から出力した実測値並びにＥＣＵからの実測値と、を比較して得られた誤差値を計算して、誤差値を解消できるように、ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図る。
【0094】
ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図るために、マイクロフォンを更に用いて、車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両Ｙが発する異常音、車両Ｙが発する警告音、車両が発する正常音等）を収音して、収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）を、スピーカーにより出力した音データが用いられてもよい。
【0095】
また、ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図るために、マイクロフォンを更に用いて、車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両Ｙが発する異常音、車両Ｙが発する警告音、車両が発する正常音等）を収音して、収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）を、電圧発生器により出力した電圧データが用いられてもよい。
【0096】
以上、本発明に係る第１４の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１３の実施形態及び後述する本発明に係る第１５～第２４の実施形態に適用することができる。
【0097】
＜第１５の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、を少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１５の実施形態）の試験システムを説明する。車両には、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類及びレーダー、カメラ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダー、ソナーなどが設置されている。
本発明に係る本実施形態（第１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、を少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１５の実施形態）の試験システムを説明する。車両には、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類及びレーダー、カメラ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダー、ソナーなどが設置されている。
【0098】
この車両が、ジャッキで持ち上げられて、車輪（タイヤ）が試験室内の床（道路）に接地されていない状態となる。車輪（タイヤ）の駆動方式の種類にかかわらず、すなわち、前輪駆動車、後輪駆動車、全輪駆動車等にかかわらず、車輪（タイヤ）が試験室内の床（道路）に接地されていないが、車両の前輪と後輪とが連動して、道路を走っている状態を実現できるようにして、車載センサーが正常に機能するようになっている。また、ハンドルの回転などによるステアリング装置の動作にも対応できるようにして、道路の坂を上り下りする場合の負荷を加えることもできるようにする。また、レーダー用のセンサーを騙す装置、カメラ用のセンサーを騙す装置、ライダー用のセンサー騙す装置、及びソナー用のセンサーを騙す装置は、車両の周辺（周囲）に配置される。そして、詳しくは、レーダー用のセンサーを騙す装置は、レーダーの前方に配置され、カメラ用のセンサーを騙す装置は、カメラの前方に配置され、ライダー用のセンサー騙す装置は、ライダーの前方に配置される。ソナー用のセンサーを騙す装置は、ソナーの後方に配置される。
【0099】
運転手は、車両の運転を開始し、正常に車両の車輪（タイヤ）が回転し、メーター類も正常に動作していることを確認する。運転手は車両の起動と停止の動作だけを行い、これ以外は車両から退出する。なお、これら停止・起動の動作をロボットに任せてもよい。ところで、ロボットに、車両Ｙの停止と起動との動作を任せた状態は、試験室（実験室）内が無人状態であると考えることができる。
【0100】
次に、例えば、実験３として、レーダー用のセンサーを騙す装置を使用し、前方をトラックが走り、このトラックが、車間距離１００ｍから１０ｍまで、相対速度５０ｋｍ／ｈで接近し、その後再び、車間距離１００ｍまで離れる状況を繰り返してシミュレーションする。すると、車両は、前方車両が車間距離３０ｍまで接近したところで減速を開始し、車間距離が１０ｍになったところで停止しようとする。しかし、車間距離が離れると、車両は再び速度を上げていく。この繰り返しテストを１０時間で行っても、各種車載センサー（レーダー、カメラ、ライダー又はソナー）は正常に機能し、車両も、正常な動作を続けることができる。
【0101】
なお、レーダー用のセンサーを騙す装置（レーダー騙し装置と称してもよい。）の動作が不安定になるおそれがある場合は、レーダー騙し装置と、レーダーとの間に電波吸収体から構成されるトンネルを配置してもよい。トンネルを配置すると、レーダー騙し装置の動作がより安定する。
【0102】
以上、本発明に係る第１５の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１４の実施形態及び後述する本発明に係る第１６～第２４の実施形態に適用することができる。
【0103】
＜第１６の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１６の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１６の実施形態）の試験システムを説明する。本実施形態においては、第１監視カメラを車両のメーター類の周辺に配置し、第１監視カメラを用いて、車両の動作を監視する。また、第２監視カメラを、車両がジャッキで持ち上げられた状態における車輪（タイヤ）の周辺に配置し、第２監視カメラを用いて、車輪（タイヤ）の動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認し、第２監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認する。
本発明に係る本実施形態（第１６の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１６の実施形態）の試験システムを説明する。本実施形態においては、第１監視カメラを車両のメーター類の周辺に配置し、第１監視カメラを用いて、車両の動作を監視する。また、第２監視カメラを、車両がジャッキで持ち上げられた状態における車輪（タイヤ）の周辺に配置し、第２監視カメラを用いて、車輪（タイヤ）の動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認し、第２監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認する。
【0104】
以上、本発明に係る第１６の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１５の実施形態及び後述する本発明に係る第１７～第２４の実施形態に適用することができる。
【0105】
＜第１７の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１７の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１７の実施形態）の試験システムを説明する。上述のとおり、第１５及び第１６の実施形態を実施して、車両が正常に動作していることを確認することができる。条件設定器からの指示に基づいてシナリオ発生器の中のシナリオを選定し、レーダー用のセンサーを騙す装置、カメラ用のセンサーを騙す装置及びソナー用のセンサーを騙す装置、並びにライダー用のセンサー騙す装置のそれぞれを操作する。また、条件設定器からの指示に基づき、突発現象発生器の中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置は、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーとレーダー騙し装置との間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。なお、以上の試験を電波暗室以外で行っている場合は、電波暗室内に移動して試験をしてもよい。
本発明に係る本実施形態（第１７の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１７の実施形態）の試験システムを説明する。上述のとおり、第１５及び第１６の実施形態を実施して、車両が正常に動作していることを確認することができる。条件設定器からの指示に基づいてシナリオ発生器の中のシナリオを選定し、レーダー用のセンサーを騙す装置、カメラ用のセンサーを騙す装置及びソナー用のセンサーを騙す装置、並びにライダー用のセンサー騙す装置のそれぞれを操作する。また、条件設定器からの指示に基づき、突発現象発生器の中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置は、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーとレーダー騙し装置との間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。なお、以上の試験を電波暗室以外で行っている場合は、電波暗室内に移動して試験をしてもよい。
【0106】
電磁波を車両に照射するための装置として、イミュニティ用送信アンテナと、イミュニティ用発振器と増幅器とが設置される。なお、発振器の周波数は１０ＫＨｚから６ＧＨｚまで可変することができる。また、車両のウィンドウガラスの下端から１００ｍｍ離れたボンネット上の電界強度は、０～３００Ｖ／ｍまで調整できる。イミュニティ用発振器及び増幅器とそれらを連結するケーブルが設置される。
【0107】
そして、加える電界の周波数と出力とが設定され、第１５の実施形態の欄で説明をした実験３を繰り返し行ったところ、周波数５５０ＭＨｚ、電界強度１５０Ｖ／ｍ以上で、レーダーを用いた運転制御に異常が出始め、加減速しなくなる。
【0108】
次に、車両から放射される電磁波を測定するための、エミッション受信アンテナ、エミッション受信器及び接続用の同軸ケーブルが設置される。
【0109】
そして、第１５の実施形態の欄で説明をした実験３において、エミッション用受信器を監視したところ、１００ＫＨｚ付近で規定以上の電波を受信する。これは、モーター起動用のインバータからの漏洩と考えられる。そこで、インバータの改良作業の手配をし、インバータの改良をすることが好ましい。
【0110】
以上、本発明に係る第１７の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１６の実施形態及び後述する本発明に係る第１８～第２４の実施形態に適用することができる。
【0111】
＜第１８の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１８の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１８の実施形態）の試験システムを説明する。本発明に係る本実施形態（第１８の実施形態）の試験システムは、車両を正確に動作させる車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）のプログラムを修正するシステムである。
本発明に係る本実施形態（第１８の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１８の実施形態）の試験システムを説明する。本発明に係る本実施形態（第１８の実施形態）の試験システムは、車両を正確に動作させる車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）のプログラムを修正するシステムである。
【0112】
条件設定器の値を基準値とし、この基準値を、データ比較器に送る。一方、車両のメーター類が示す実測値や車輪（タイヤ）の回転状況（回転数、回転状態等）を第１監視カメラ及び第２監視カメラを用いて、第１及び第２監視カメラ用ディスプレイから出力した値（実測値）や、車両がジャッキで持ち上げられた状態における車輪（タイヤ）の回転数及び負荷変動値、及び車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）又はＨＩＬなどと言われる車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）の代替器からの出力値（実測値）をデータ比較器に送る。そして、基準値と実測値との差を車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）に送り、車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）のプログラムを最適化していく。または、これらの値の比較データを一旦条件設定器に送り、そこで総合評価をした後に、修正データを、車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）に送ってプログラムの最適化を行う。なお、運転手がいない場合（運転手を用いない場合）、ロボットなどを用いて、条件設定器から、操縦器に、運転指示を与えることとしてもよい。
【0113】
以上、本発明に係る第１８の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１７の実施形態及び後述する本発明に係る第１９～第２４の実施形態に適用することができる。
【0114】
＜第１９の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第１９の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、を少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１９の実施形態）の試験システムを説明する。車両には、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類及びレーダー、カメラ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダー、ソナーなどが設置されている。
本発明に係る本実施形態（第１９の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、を少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第１９の実施形態）の試験システムを説明する。車両には、車両の速度、各種の車載センサーが示す前方車両や歩行者などのターゲットの大きさや距離などを示すメーター類及びレーダー、カメラ（例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等である。以下同じ。）、ライダー、ソナーなどが設置されている。
【0115】
この車両が、ジャッキで持ち上げられて、車輪（タイヤ）が試験室内の床（道路）に接地されていない状態となる。車輪（タイヤ）の駆動方式の種類にかかわらず、すなわち、前輪駆動車、後輪駆動車、全輪駆動車等にかかわらず、車輪（タイヤ）が試験室内の床（道路）に接地されていないが、車両の前輪と後輪とが連動して、道路を走っている状態を実現できるようにして、車載センサーが正常に機能するようになっている。また、ハンドルの回転などによるステアリング装置の動作にも対応できるようにして、道路の坂を上り下りする場合の負荷を加えることもできるようにする。また、レーダー用のセンサーを騙す装置、カメラ用のセンサーを騙す装置、ライダー用のセンサー騙す装置、及びソナー用のセンサーを騙す装置は、車両の周辺（周囲）に配置される。そして、詳しくは、レーダー用のセンサーを騙す装置は、レーダーの前方に配置され、カメラ用のセンサーを騙す装置は、カメラの前方に配置され、ライダー用のセンサー騙す装置は、ライダーの前方に配置される。ソナー用のセンサーを騙す装置は、ソナーの後方に配置される。
【0116】
運転手は、車両の運転を開始し、正常に車両の車輪（タイヤ）が回転し、メーター類も正常に動作していることを確認する。運転手は車両の起動と停止の動作だけを行い、これ以外は車両から退出する。なお、これら停止・起動の動作をロボットに任せてもよい。ところで、ロボットに、車両Ｙの停止と起動との動作を任せた状態は、試験室（実験室）内が無人状態であると考えることができる。
【0117】
次に、例えば、実験４として、レーダー用のセンサーを騙す装置を使用し、前方をトラックが走り、このトラックが、車間距離１００ｍから１０ｍまで、相対速度５０ｋｍ／ｈで接近し、その後再び、車間距離１００ｍまで離れる状況を繰り返してシミュレーションする。すると、車両は、前方車両が車間距離３０ｍまで接近したところで減速を開始し、車間距離が１０ｍになったところで停止しようとする。しかし、車間距離が離れると、車両は再び速度を上げていく。この繰り返しテストを１０時間で行っても、各種車載センサー（レーダー、カメラ、ライダー又はソナー）は正常に機能し、車両も、正常な動作を続けることができる。
【0118】
なお、レーダー用のセンサーを騙す装置（レーダー騙し装置と称してもよい。）の動作が不安定になるおそれがある場合は、レーダー騙し装置と、レーダーとの間に電波吸収体から構成されるトンネルを配置してもよい。トンネルを配置すると、レーダー騙し装置の動作がより安定する。
【0119】
以上、本発明に係る第１９の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１８の実施形態及び後述する本発明に係る第２０～第２４の実施形態に適用することができる。
【0120】
＜第２０の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムを説明する。本実施形態においては、第１監視カメラを車両のメーター類の周辺に配置し、第１監視カメラを用いて、車両の動作を監視する。また、第２監視カメラを、車両がジャッキで持ち上げられた状態における車輪（タイヤ）の周辺に配置し、第２監視カメラを用いて、車輪（タイヤ）の動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認し、第２監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認する。
本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムを説明する。本実施形態においては、第１監視カメラを車両のメーター類の周辺に配置し、第１監視カメラを用いて、車両の動作を監視する。また、第２監視カメラを、車両がジャッキで持ち上げられた状態における車輪（タイヤ）の周辺に配置し、第２監視カメラを用いて、車輪（タイヤ）の動作を監視する。監視結果については、第１監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認し、第２監視カメラの監視によるものは、遠隔の監視カメラ用ディスプレイを介して確認する。
【0121】
そして、車両内に、マイクロフォンを配置する。マイクロフォンは、車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両が発する異常音、車両が発する警告音、車両が発する正常音等）を収音する。収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）はスピーカーにより音として出力される。なお、収音された音（例えば、異音、異常音、警告音、正常音等）は、スピーカーの代わりに、電圧発生器を用いて、電圧発生器により発生された電圧を出力してもよい。
【0122】
ここで、車両が発する音の音のレベル（音の大きさ、音程（音の高さ）、音色）としては、例えば、車両が発する異音、車両が発する異常音、車両が発する正常音等である。そして、車両が発する音の音の種類（又は音の発生源（音源）による種別）としては、例えば、車両のパーツ起因による音、車両の燃焼起因による音、車両のコンピュータ起因による音、車両のブレーキ音、車両のモーター音、車両が発する警告音、車両の車輪（タイヤ）起因による音等である。
【0123】
車両が発する異音とは、後述する車両が発する正常音とは異なる音であるが、後述する車両が発する異常音とは区別できる音であり、例えば、車両が正常な状態でもなく、かつ、車両が異常な状態でもない状態における車両が発する音である。車両が発する異音とは、例えば、車両のパーツ起因による異音、車両の燃焼起因による異音、車両のコンピュータ起因による異音、車両のブレーキの異音、車両のモーターの異音、車両の車輪（タイヤ）の異音等である。
【0124】
車両が発する異常音とは、車両が異常な状態（例えば、運転状況が異常な状態である。）での音であり、車両が正常な状態（例えば、運転状況が正常な状態である。）における車両が発する正常音と比較して異常な音である。車両が発する異常音とは、例えば、車両のパーツ起因による異常音、車両の燃焼起因による異常音、車両のコンピュータ起因による異常音、車両のブレーキの異常音、車両のモーターの異常音、車両の車輪（タイヤ）のパンク音（異常音）等である。
【0125】
車両が発する正常音とは、車両が正常な状態（例えば、運転状況が正常な状態である。）での音である。車両の種類によっては、車両の運転時の音がほぼ無音状態（静寂状態）である場合がある。その場合は、車両の運転時の音がたとえば微弱であっても、その音は、異音又は異常音と解釈され得る。車両が発する正常音とは、例えば、車両のパーツ起因による正常音、車両の燃焼起因による正常音、車両のコンピュータ起因による正常音、車両のブレーキの正常音、車両のモーターの正常音、車両の車輪（タイヤ）起因による正常音等である。
【0126】
車両のパーツ起因による音とは、車両に搭載されている内燃機関の運転に伴って周期的に稼働している部品が発する音である。内燃機関の運転に伴って周期的に稼働している部品の具体的な例としては、例えば、クランク軸や変速機のギヤなどの回転体や、ピストンやタイミングチェーンなどの周期的な運動をする部品が挙げられる。
【0127】
車両の燃焼起因による音とは、内燃機関における燃焼に起因した音である。例えば、ノッキングや失火などに起因する音は、異常音又は異音になりやすい。そして、ノッキングや失火などの程度が大きければ異常音になりやすく、ノッキングや失火などの程度がそれほどでもなければ異音になりやすい。
【0128】
車両が発する警告音（警笛）は、例えばセキュリティアラーム、クラクション等である。警告音（警笛）は、例えば、当該車両の安全性を確保するために、当該車両の前方の自動車（車）や後方の自動車（車）や、人や動物が近づいてきたときに、当該車両の前方の自動車（車）、後方の自動車（車）、人及び動物に当該車両の存在を知らせるために、当該車両が発する音である。また、例えば、当該車両が、障害物（例えば、トラック等が道路に落とした荷物等である。）に近づいて迫っているときに、当該車両（車両内に運転手が居て、運転手が運転していれば運転手）に当該障害物が迫っていることを知らせるために、当該車両が発する音である。車両が発する警告音（警笛）が、例えば、音の大きさとして微弱な音であるため、警告をするという目的を果たせない場合は、車両の異常な状態を示すものであるため異常音に該当するが、その場合は、後述する無響室内又は半無響室内で本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムを実施すると、音の大きさとして微弱な音でもマイクロフォンで収音できるので、車両の動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、迅速に、かつ、充分に確認することができる。なお、車両が発する警告音（警笛）が、警告をするという目的を果たせるほどの音の大きさである（警告音の正常音であると考えてよい。）場合は、当然のことながら、当該警告音を、マイクロフォンで収音できるので、車両の動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、迅速に、かつ、充分に確認することができる。
【0129】
本実施形態（第２０の実施形態）において、第１監視カメラ及び第２監視カメラを用いないで、マイクロフォンのみを用いてもよい。すなわち、本発明に係る第２０の実施形態の試験システムは。第１監視カメラ及び第２監視カメラを備えていなくて、マイクロフォンを備えていてもよい。
【0130】
マイクロフォンは、無指向性マイクロフォンでもよいし、指向性マイクロフォンでもよい。指向性マイクロフォンは、特定の方向から当該指向性マイクロフォンに到達する音を他の方向（当該特定の方向以外の方向）から当該指向性マイクロフォンに到達する音に比べて多く収音（集音）することができる。
【0131】
指向性マイクロフォンは、音を収集する範囲に収音（集音）対象が含まれるように配置されることが好ましい。例えば、本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムは、車両が有するエンジンが発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンを備えていてもよいし、車両が有する車輪（前輪、後輪又は前輪と後輪との両輪）が発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンを備えていてもよい。
【0132】
また、本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムは、例えば、車両が有するエンジンが発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンと、車両が有する車輪（前輪、後輪又は前輪と後輪との両輪）が発する音を収音（集音）対象とした指向性マイクロフォンとの複数（２個以上）指向性マイクロフォンを備えていてもよい。さらに、本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムにおいては、指向性マイクロフォンと無指向性マイクロフォンとが組み合わせられて用いられてもよい。
【0133】
マイクロフォンは、車両内に配置されてもよいし、車両外に配置されてもよい。例えば、マイクロフォンが指向性マイクロフォンである場合、指向性マイクロフォンが音を収集する範囲に収音（集音）対象が含まれるように配置するためには、指向性マイクロフォンは車両内よりも車両外に配置することが好適な場合がある。
【0134】
本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムは、任意の試験室内で実施されてもよいし、無響室内で実施されてもよいし、半無響室内で実施されてもよい。本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムが無響室内又は半無響室内で実施されると、通常の試験室内とは異なり、周囲からの様々な雑音が入りこむ余地がなくなる。本発明に係る本実施形態（第２０の実施形態）の試験システムが、雑音が入りこまない、言わば静寂的な環境下で実施されることとなるので、マイクロフォンの収音効果が更に高まる。
【0135】
無響室とは、例えば、床等を設け、その床下に吸音パネルを設置すると共に、床壁を浮かせた浮床構造とすることにより、測定対象とする周波数範囲内の音波を十分吸収する境界面で構成され、その内部では自由音場の条件が成立され得る試験室を意味する。
【0136】
また、半無響室とは、床面に吸音パネルを設けないで、床面では音は吸収されないようにして、音響的に十分な反射性を備え、それ以外は測定対象とする周波数範囲内の音波を十分に吸収する境界面で構成され、反射面上で半自由音場の条件が成立され得る試験室を意味する。
【0137】
以上、本発明に係る第２０の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第１９の実施形態及び後述する本発明に係る第２１～第２４の実施形態に適用することができる。
【0138】
＜第２１の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第２１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第２１の実施形態）の試験システムを説明する。上述のとおり、第１９及び第２０の実施形態を実施して、車両が正常に動作していることを確認することができる。条件設定器からの指示に基づいてシナリオ発生器の中のシナリオを選定し、レーダー用のセンサーを騙す装置、カメラ用のセンサーを騙す装置及びソナー用のセンサーを騙す装置、並びにライダー用のセンサー騙す装置のそれぞれを操作する。また、条件設定器からの指示に基づき、突発現象発生器の中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置は、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーとレーダー騙し装置との間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。なお、以上の試験を電波暗室以外で行っている場合は、電波暗室内に移動して試験をしてもよい。
本発明に係る本実施形態（第２１の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第２１の実施形態）の試験システムを説明する。上述のとおり、第１９及び第２０の実施形態を実施して、車両が正常に動作していることを確認することができる。条件設定器からの指示に基づいてシナリオ発生器の中のシナリオを選定し、レーダー用のセンサーを騙す装置、カメラ用のセンサーを騙す装置及びソナー用のセンサーを騙す装置、並びにライダー用のセンサー騙す装置のそれぞれを操作する。また、条件設定器からの指示に基づき、突発現象発生器の中のシナリオを選択する。例えば、レーダー騙し装置は、人が車両の前を横断する状況を模擬することができる。この場合、レーダーとレーダー騙し装置との間に、少なくとも１つのアンテナが横方向に動くムービングアンテナなどが設置されてもよい。なお、以上の試験を電波暗室以外で行っている場合は、電波暗室内に移動して試験をしてもよい。
【0139】
電磁波を車両に照射するための装置として、イミュニティ用送信アンテナと、イミュニティ用発振器と増幅器とが設置される。なお、発振器の周波数は１０ＫＨｚから６ＧＨｚまで可変することができる。また、車両のウィンドウガラスの下端から１００ｍｍ離れたボンネット上の電界強度は、０～３００Ｖ／ｍまで調整できる。イミュニティ用発振器及び増幅器とそれらを連結するケーブルが設置される。
【0140】
そして、加える電界の周波数と出力とが設定され、第１９の実施形態の欄で説明をした実験４を繰り返し行ったところ、周波数５５０ＭＨｚ、電界強度１５０Ｖ／ｍ以上で、レーダーを用いた運転制御に異常が出始め、加減速しなくなる。
【0141】
次に、車両から放射される電磁波を測定するための、エミッション受信アンテナ、エミッション受信器及び接続用の同軸ケーブルが設置される。
【0142】
そして、第１９の実施形態の欄で説明をした実験４において、エミッション用受信器を監視したところ、１００ＫＨｚ付近で規定以上の電波を受信する。これは、モーター起動用のインバータからの漏洩と考えられる。そこで、インバータの改良作業の手配をし、インバータの改良をすることが好ましい。
【0143】
以上、本発明に係る第２１の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第２０の実施形態及び後述する本発明に係る第２２～第２４の実施形態に適用することができる。
【0144】
＜第２２の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第２２の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第２２の実施形態）の試験システムを説明する。本発明に係る本実施形態（第２２の実施形態）の試験システムは、車両を正確に動作させる車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）のプログラムを修正するシステムである。
本発明に係る本実施形態（第２２の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンとを少なくとも有する。本発明に係る本実施形態（第２２の実施形態）の試験システムを説明する。本発明に係る本実施形態（第２２の実施形態）の試験システムは、車両を正確に動作させる車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）のプログラムを修正するシステムである。
【0145】
条件設定器の値を基準値とし、この基準値を、データ比較器に送る。一方、車両のメーター類が示す実測値や車輪（タイヤ）の回転状況（回転数、回転状態等）を第１監視カメラ及び第２監視カメラを用いて、第１及び第２監視カメラ用ディスプレイから出力した値（実測値）や、車両がジャッキで持ち上げられた状態における車輪（タイヤ）の回転数及び負荷変動値、及び車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）又はＨＩＬなどと言われる車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）の代替器からの出力値（実測値）をデータ比較器に送る。そして、基準値と実測値との差を車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）に送り、車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）のプログラムを最適化していく。または、これらの値の比較データを一旦条件設定器に送り、そこで総合評価をした後に、修正データを、車両制御用コンピュータ（ＥＣＵ）に送ってプログラムの最適化を行う。なお、運転手がいない場合（運転手を用いない場合）、ロボットなどを用いて、条件設定器から、操縦器に、運転指示を与えることとしてもよい。
【0146】
ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図るために、マイクロフォンを更に用いて、車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両が発する異常音、車両が発する警告音、車両が発する正常音等）を収音して、収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）を、スピーカーにより出力した音データが用いられてもよい。
【0147】
また、ＥＣＵのプログラムを変更して最適化を図るために、マイクロフォンを更に用いて、車両が発する音（例えば、車両が発する異音、車両が発する異常音、車両が発する警告音、車両が発する正常音等）を収音して、収音された音（例えば、収音された異音、収音された異常音、警告音、正常音等）を、電圧発生器により出力した電圧データが用いられてもよい。
【0148】
以上、本発明に係る第２２の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第２１の実施形態及び後述する本発明に係る第２３～第２４の実施形態に適用することができる。
【0149】
＜第２３の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第２３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンと、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第２３の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）と共に、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。
本発明に係る本実施形態（第２３の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、第１監視カメラと、第２監視カメラと、少なくとも１つのマイクロフォンと、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第２３の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）と共に、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。
【0150】
本発明に係る本実施形態（第２３の実施形態）の試験システムによれば、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）と共に、上述したセンサーの少なくとも１種が用いられるので、車両の動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、たとえ、試験室（実験室）から遠隔であったりしても、更に、迅速に、かつ、充分に確認することができ、さらには、試験室内が無人（実験室内が無人（試験者（実験者）、運転手等が居ないこと。）の場合であったりしても、更に、迅速に、かつ、充分に確認することができる。
【0151】
振動センサーとしては、例えば、加速度センサーが挙げられる。なお、マイクロフォンも、振動センサーの一例として考えてもよい。
【0152】
臭いセンサーは、例えば、車両内に配置されて、車両Ｙが発する臭いを検知することができる。車両Ｙが発する臭いは、例えば、車両Ｙが有するエンジンから発する臭い、車両Ｙが有する車輪（タイヤ）Ｕが発する臭い等が挙げられる。
【0153】
臭いセンサーは、例えば、半導体式臭気センサーである。半導体式臭気センサーは、臭いを検知すると、抵抗値が変化する。半導体式臭気センサーは、抵抗値に応じた信号を出力することができる。臭いセンサーから出力された臭いデータに基づいて車両Ｙが発する臭いの種別と、その臭いの種別と対応付けられる臭いレベルとを算出し、その臭いレベルが、過去の臭いレベルのデータに基づいて算出した所定基準（リファレンス）を満たすか否かどうかを判定し、車両Ｙの状態を確認することができる。
【0154】
触感センサーは、例えば、車両内のハンドルに設けられ、運転手（ロボット又は人間）のハンドル操作が適切であるかどうかを監視するために用いられてもよい。ハンドル操作が適切であるどうかは、例えば、運転手（ロボット又は人間）の手の把持力を触覚センサーにより検出して判断することができる。なお、本明細書においては、運転手が人間である場合は、試験室内は有人状態と定義付けられ、運転手がロボットである場合は、試験室内は無人状態と定義付けられる。
【0155】
水漏れセンサーは、例えば、車両の冷却水の水漏れを監視するために用いられてよい。また、例えば、水漏れセンサーは、車両のエンジン系統や配電部などに施されているシール材、パッキンが劣化して、水漏れが発生していないかどうかを監視するために用いられてもよい。
【0156】
ところで、車両のエンジン系統や配電部などに施されているシール材、パッキンが劣化して、油漏れが発生している場合は、油漏れセンサーが用いられてよい。
【0157】
温度センサーは、例えば、車両のバッテリの温度を検出し、バッテリの温度が異常にならないかどうかを監視するために用いられてよい。また、例えば、温度センサーは、車両Ｙのバッテリ以外の機器部品（モーター等、以下同じ。）、電子部品等の温度を検出し、機器部品及び／又は電子部品の温度が異常にならないかどうかを監視するために用いられてもよい。そして、車両には、バッテリ温度の検出用の温度センサー、機器部品、電子部品等の温度の検出用の温度センサー等、複数個の温度センサーが備えられてもよい。その他、車両内及び／又は車両外の温度を検出するための、内気温度センサー及び／又は外気温度センサーが用いられてもよい。内気温度センサーと外気温度センサーとが同時に用いられる場合は、車両内と車両外との温度差が検出され得る。
【0158】
人感センサー（例えば、赤外センサー）又は温度センサーは、試験室内が無人又は有人であるかどうかを監視したり、車両内が無人又は有人であるかどうか（すなわち、試験者（実験者）、運転手等が居るか又は居ないかどうか）を監視するために用いられる。また、人感センサー（例えば、赤外センサー）又は温度センサーは、車外の近傍の人物を検知するために用いられてもよい。
【0159】
以上、本発明に係る第２３の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第２２の実施形態及び後述する本発明に係る第２４の実施形態に適用することができる。
【0160】
＜第２４の実施形態＞
本発明に係る本実施形態（第２４の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第２４の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）の代わりに、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。なお、各種センサーの詳細内容については、第２３の実施形態の欄で説明をしたとおりである。
本発明に係る本実施形態（第２４の実施形態）の試験システムは、少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、少なくとも１つの車載センサーの周辺に配された少なくとも１つの車載センサーを騙す装置と、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー及び車両の車速を検出する車速センサーからなる群から選ばれる少なくとも１種と、を少なくとも有する。すなわち、本発明に係る本実施形態（第２４の実施形態）の試験システムは、第１監視カメラ、第２監視カメラ及び／又はマイクロフォン（無指向性マイクロフォン及び／又は指向性マイクロフォン）の代わりに、振動センサー、視覚、聴覚、味覚、嗅覚、触覚などの少なくとも１つを含む五感センサー（例えば、臭いセンサー、触覚センサー、味覚センサー）、力センサー、接触センサー、近接センサー、距離センサー（測距センサー）、温度センサー、生体センサー、人感センサー、湿度センサー、水漏れセンサー、油漏れセンサー、車両の車速を検出する車速センサー等の各種センサーを備えていてもよい。なお、各種センサーの詳細内容については、第２３の実施形態の欄で説明をしたとおりである。
【0161】
本発明に係る本実施形態（第２４の実施形態）の試験システムによれば、上述したセンサーの少なくとも１種が用いられるので、車両の動作が異常であるか又は正常であるかどうかを、たとえ、試験室（実験室）から遠隔であったりしても、迅速に、かつ、充分に確認することができ、さらには、試験室内が無人（実験室内が無人（試験者（実験者）、運転手等が居ないこと。）の場合であったりしても、迅速に、かつ、充分に確認することができる。
【0162】
以上、本発明に係る第２４の実施形態について説明した内容は、特に技術的な矛盾がない限り、前述した本発明に係る第１～第２３の実施形態に適用することができる。
【0163】
本発明は、以下のような構成を取ることができる。
［１］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［２］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［１］に記載の試験システム。
［３］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［１］又は［２］に記載の試験システム。
［４］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［３］に記載の試験システム。
［５］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［１］から［４］のいずれか１つに記載の試験システム。
［６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［５］に記載の試験システム。
［７］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［１］から［６］のいずれか１つに記載の試験システム。
［８］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［１］から［７］のいずれか１つに記載の試験システム。
［９］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［１］から［８］のいずれか１つに記載の試験システム。
［１０］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［９］に記載の試験システム。
［１１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［１］から［１０］のいずれか１つに記載の試験システム。
［１２］
電波暗室内で構築された、［１］から［１１］のいずれか１つに記載の試験システム。
［１］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［２］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［１］に記載の試験システム。
［３］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［１］又は［２］に記載の試験システム。
［４］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［３］に記載の試験システム。
［５］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［１］から［４］のいずれか１つに記載の試験システム。
［６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［５］に記載の試験システム。
［７］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［１］から［６］のいずれか１つに記載の試験システム。
［８］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［１］から［７］のいずれか１つに記載の試験システム。
［９］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［１］から［８］のいずれか１つに記載の試験システム。
［１０］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［９］に記載の試験システム。
［１１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［１］から［１０］のいずれか１つに記載の試験システム。
［１２］
電波暗室内で構築された、［１］から［１１］のいずれか１つに記載の試験システム。
【0164】
［１３］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて前記車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて前記前後の車輪の回転を監視することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［１４］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて該車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて該前後の車輪の回転を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する音を収音することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［１５］
前記試験室内における、前記少なくとも１つの車載センサーを搭載した前記自動車の前記車両の実動の試験方法である、［１３］又は［１４］に記載の試験方法。
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて前記車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて前記前後の車輪の回転を監視することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［１４］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて該車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて該前後の車輪の回転を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する音を収音することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［１５］
前記試験室内における、前記少なくとも１つの車載センサーを搭載した前記自動車の前記車両の実動の試験方法である、［１３］又は［１４］に記載の試験方法。
【0165】
［１６］
少なくとも１つの車載センサーと、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、を有するか、又は、
該少なくとも１つの車載センサーと、ジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構と、を有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［１７］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［１６］に記載の試験システム。
［１８］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［１６］又は［１７］に記載の試験システム。
［１９］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［１８］に記載の試験システム。
［２０］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［１６］から［１９］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［２０］に記載の試験システム。
［２２］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［１６］から［２１］に記載の試験システム。
［２３］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［１６］から［２２］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２４］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［１６］から［２３］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２５］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［２４］に記載の試験システム。
［２６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［１６］から［２５］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２７］
電波暗室内で構築された、［１６］から［２６］のいずれか１つに記載の試験システム。
少なくとも１つの車載センサーと、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーと、を有するか、又は、
該少なくとも１つの車載センサーと、ジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構と、を有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［１７］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［１６］に記載の試験システム。
［１８］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［１６］又は［１７］に記載の試験システム。
［１９］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［１８］に記載の試験システム。
［２０］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［１６］から［１９］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［２０］に記載の試験システム。
［２２］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［１６］から［２１］に記載の試験システム。
［２３］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［１６］から［２２］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２４］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［１６］から［２３］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２５］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［２４］に記載の試験システム。
［２６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［１６］から［２５］のいずれか１つに記載の試験システム。
［２７］
電波暗室内で構築された、［１６］から［２６］のいずれか１つに記載の試験システム。
【0166】
［２８］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［２９］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［２８］に記載の試験システム。
［３０］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［２８］又は［２９］に記載の試験システム。
［３１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［３０］に記載の試験システム。
［３２］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［２８］から［３１］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３３］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［３２］に記載の試験システム。
［３４］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［２８］から［３３］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３５］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［２８］から［３４］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［２８］から［３５］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３７］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［３６］に記載の試験システム。
［３８］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［２８］から［３７］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３９］
電波暗室内で構築された、［２８］から［３８］のいずれか１つに記載の試験システム。
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［２９］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［２８］に記載の試験システム。
［３０］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［２８］又は［２９］に記載の試験システム。
［３１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［３０］に記載の試験システム。
［３２］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［２８］から［３１］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３３］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［３２］に記載の試験システム。
［３４］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［２８］から［３３］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３５］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［２８］から［３４］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［２８］から［３５］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３７］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［３６］に記載の試験システム。
［３８］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［２８］から［３７］のいずれか１つに記載の試験システム。
［３９］
電波暗室内で構築された、［２８］から［３８］のいずれか１つに記載の試験システム。
【0167】
［４０］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて前記車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて前記前後の車輪の回転を監視することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［４１］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて該車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて該前後の車輪の回転を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する音を収音することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［４２］
前記試験室内における、前記少なくとも１つの車載センサーを搭載した前記自動車の前記車両の実動の試験方法である、［４０］又は［４１］に記載の試験方法。
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて前記車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて前記前後の車輪の回転を監視することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［４１］
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両をジャッキで持ち上げて、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて該車両のメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて該前後の車輪の回転を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する音を収音することと、を含む、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
［４２］
前記試験室内における、前記少なくとも１つの車載センサーを搭載した前記自動車の前記車両の実動の試験方法である、［４０］又は［４１］に記載の試験方法。
【0168】
［４３］
自動車の車両をジャッキで持ち上げて、
該自動車の車両に搭載された少なくとも１つの車載センサーを有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［４４］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［４３］に記載の試験システム。
［４５］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［４３］又は［４４］に記載の試験システム。
［４６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［４５］に記載の試験システム。
［４７］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［４３］から［４６］のいずれか１つに記載の試験システム。
［４８］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［４７］に記載の試験システム。
［４９］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［４３］から［４８］に記載の試験システム。
［５０］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［４３］から［４９］のいずれか１つに記載の試験システム。
［５１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［４３］から［５０］のいずれか１つに記載の試験システム。
［５２］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［５１］に記載の試験システム。
［５３］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［４３］から［５２］のいずれか１つに記載の試験システム。
［５４］
電波暗室内で構築された、［４３］から［５３］のいずれか１つに記載の試験システム。
自動車の車両をジャッキで持ち上げて、
該自動車の車両に搭載された少なくとも１つの車載センサーを有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配する、試験システム。
［４４］
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、［４３］に記載の試験システム。
［４５］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両のメーターを監視する第１監視カメラを更に備える、［４３］又は［４４］に記載の試験システム。
［４６］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第１監視カメラからの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［４５］に記載の試験システム。
［４７］
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転状況を監視する第２監視カメラを更に備える、［４３］から［４６］のいずれか１つに記載の試験システム。
［４８］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記第２監視カメラ並びに前記ローラーの回転数及び負荷変動からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［４７］に記載の試験システム。
［４９］
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、［４３］から［４８］に記載の試験システム。
［５０］
前記車両の運転状況を監視するために、
前記車両のメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、［４３］から［４９］のいずれか１つに記載の試験システム。
［５１］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置の指示値を基準値とし、該基準値と、前記車両が有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ)又は該ＥＣＵの代替器からの実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、［４３］から［５０］のいずれか１つに記載の試験システム。
［５２］
前記誤差値を解消できるように、前記ＥＣＵ又は前記ＥＣＵの代替器のプログラムを変更して最適化を図る、［５１］に記載の試験システム。
［５３］
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、［４３］から［５２］のいずれか１つに記載の試験システム。
［５４］
電波暗室内で構築された、［４３］から［５３］のいずれか１つに記載の試験システム。
【産業上の利用可能性】
【0169】
自動運転車は、搭載するセンサーの数が多く、しかも、これらのセンサーから取得した情報を適時適切に処理し、車両を正確に動作させなければならない。また、実際の自動運転車の走行環境においては、付近を走る自動車のセンサーや通信機器、ＥＴＣなどから発せられる電磁波が飛び交っており、これらの干渉に対する車載センサーの耐性も検証する必要がある。
【0170】
本発明により、室内において、車載センサー・車両の総合的な試験が可能になることで、効率的な自動運転車の開発、ひいては日本の自動運転技術の更なる発展につながることが期待される。以上より、本発明は、産業上の利用可能性があることは明らかである。
【符号の説明】
【0171】
Ａ・・・レーダー、
Ｂ・・・カメラ、
Ｃ・・・ライダー、
Ｄ・・・ソナー、
Ｅ・・・車両のメーター類、
Ｆ・・・ローラー（シャーシダイナモ）、
Ｇａ・・・第１監視カメラ、
Ｇｂ、Ｇｃ・・・第２監視カメラ、
Ｈａ・・・第１監視カメラ用ディスプレイ、
Ｈｂ、Ｈｃ・・・第２監視カメラ用ディスプレイ、
Ｇ－１・・・マイクロフォン、
Ｈ－１・・・スピーカー、
Ｉ・・・レーダー用センサーを騙す装置、
Ｊ・・・カメラ用プロジェクタ、
Ｋ・・・スクリーン、
Ｌ・・・ライダー用センサーを騙す装置、
Ｎ・・・シナリオ発生器、
Ｍ・・・ソナー用センサーを騙す装置、
ＳＥＴ・・・条件設定器、
Ｑ・・・イミュニティ用発振器と増幅器、
Ｒ・・・エミッション用受信器、
Ｓ・・・イミュニティ用送信アンテナ、
Ｔ・・・エミッション用受信アンテナ、
Ｕ・・・車輪（タイヤ）、
Ｙ・・・車両、
Ｗ・・・暗室、
ＩＩ・・・電波吸収体で構成されたトンネル、
ＥＣＵ・・・車両制御用コンピュータ、
ＥＶＮ・・・突発現象発生器、
ＣＯＭＰ・・・比較器、
ＤＩＶ・・・操縦器。
Ｂ・・・カメラ、
Ｃ・・・ライダー、
Ｄ・・・ソナー、
Ｅ・・・車両のメーター類、
Ｆ・・・ローラー（シャーシダイナモ）、
Ｇａ・・・第１監視カメラ、
Ｇｂ、Ｇｃ・・・第２監視カメラ、
Ｈａ・・・第１監視カメラ用ディスプレイ、
Ｈｂ、Ｈｃ・・・第２監視カメラ用ディスプレイ、
Ｇ－１・・・マイクロフォン、
Ｈ－１・・・スピーカー、
Ｉ・・・レーダー用センサーを騙す装置、
Ｊ・・・カメラ用プロジェクタ、
Ｋ・・・スクリーン、
Ｌ・・・ライダー用センサーを騙す装置、
Ｎ・・・シナリオ発生器、
Ｍ・・・ソナー用センサーを騙す装置、
ＳＥＴ・・・条件設定器、
Ｑ・・・イミュニティ用発振器と増幅器、
Ｒ・・・エミッション用受信器、
Ｓ・・・イミュニティ用送信アンテナ、
Ｔ・・・エミッション用受信アンテナ、
Ｕ・・・車輪（タイヤ）、
Ｙ・・・車両、
Ｗ・・・暗室、
ＩＩ・・・電波吸収体で構成されたトンネル、
ＥＣＵ・・・車両制御用コンピュータ、
ＥＶＮ・・・突発現象発生器、
ＣＯＭＰ・・・比較器、
ＤＩＶ・・・操縦器。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【手続補正書】
【提出日】2023-02-24
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪を載せるローラーを有するか、又はジャッキで該車両を持ち上げ、該前後の車輪が連動して回転する回転機構を有し、
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配し、
該車両の運転状況を監視するために、該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視する第１監視カメラを更に備え、
該少なくとも１つの車載センサーを騙す装置が示す、該車両と、該車両に対する該ターゲット情報である該前方車両との車間距離（ｍ）を基準とし、
該車間距離（ｍ）の基準値と、該第１監視カメラに表示される該車間距離（ｍ）の実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、試験システム。
該少なくとも１つの車載センサーの周辺に、少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を配し、
該車両の運転状況を監視するために、該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視する第１監視カメラを更に備え、
該少なくとも１つの車載センサーを騙す装置が示す、該車両と、該車両に対する該ターゲット情報である該前方車両との車間距離（ｍ）を基準とし、
該車間距離（ｍ）の基準値と、該第１監視カメラに表示される該車間距離（ｍ）の実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、試験システム。
【請求項2】
前記少なくとも１つの車載センサーは、レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー及びソナーからなる群から選ばれる少なくとも１種である、請求項１に記載の試験システム。
【請求項3】
前記車両の運転状況を監視するために、前記前後の車輪の回転数を監視する第２監視カメラを更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項4】
前記車両の運転状況を監視するために、前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンを更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項5】
前記車両の運転状況を監視するために、
該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転数を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視する第１監視カメラと、
前記前後の車輪の回転数を監視する第２監視カメラと、
前記車両が発する音を収音する少なくとも１つのマイクロフォンと、
を、更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項6】
前記少なくとも１つの車載センサーを騙す装置をシナリオに基づいて動作させ、人の飛び出し及び/又は気象の変化及び／又は電磁波による妨害の突発事象を模擬又は発生させ、該突発事象を制御する装置を更に備える、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項7】
電波暗室内で構築された、請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項8】
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて、該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて、前記前後の車輪の回転数を監視することと、を含み、
該少なくとも１つの車載センサーを騙す装置が示す、該車両と、該車両に対する該ターゲット情報である該前方車両との車間距離（ｍ）を基準とし、
該車間距離（ｍ）の基準値と、該第１監視カメラに表示される該車間距離（ｍ）の実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて、該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて、前記前後の車輪の回転数を監視することと、を含み、
該少なくとも１つの車載センサーを騙す装置が示す、該車両と、該車両に対する該ターゲット情報である該前方車両との車間距離（ｍ）を基準とし、
該車間距離（ｍ）の基準値と、該第１監視カメラに表示される該車間距離（ｍ）の実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
【請求項9】
少なくとも１つの車載センサーを搭載した自動車の車両の前後の車輪の回転を同期できるローラーを使用して、試験室内で該車両の走行状態を再現することと、
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて、該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて、該前後の車輪の回転数を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する
音を収音することと、を含み、
該少なくとも１つの車載センサーを騙す装置が示す、該車両と、該車両に対する該ターゲット情報である該前方車両との車間距離（ｍ）を基準とし、
該車間距離（ｍ）の基準値と、該第１監視カメラに表示される該車間距離（ｍ）の実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
少なくとも１つの車載センサーを騙す装置を用いて標的を模擬することと、
第１監視カメラを用いて、該車両の、該車両と、該車両に対するターゲット情報である前方車両との車間距離（ｍ）を表示するメーターを監視することと、
第２監視カメラを用いて、該前後の車輪の回転数を監視することと、
少なくとも１つのマイクロフォンを用いて該車両が発する
音を収音することと、を含み、
該少なくとも１つの車載センサーを騙す装置が示す、該車両と、該車両に対する該ターゲット情報である該前方車両との車間距離（ｍ）を基準とし、
該車間距離（ｍ）の基準値と、該第１監視カメラに表示される該車間距離（ｍ）の実測値とを比較して得られた誤差値を計算する、該少なくとも１つの車載センサーを搭載した該自動車の該車両の試験方法。
【請求項10】
前記試験室内における、前記少なくとも１つの車載センサーを搭載した前記自動車の前記車両の実動の試験方法である、請求項８又は９に記載の試験方法。