特開2024-74799複数の細長い医療装置を使用するロボット介入装置のための制御ステーションのためのシステム及び方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024074799
(43)【公開日】2024-05-31
(54)【発明の名称】複数の細長い医療装置を使用するロボット介入装置のための制御ステーションのためのシステム及び方法
(51)【国際特許分類】
A61B 34/37 20160101AFI20240524BHJP
A61B 34/35 20160101ALI20240524BHJP
【ＦＩ】
A61B34/37
A61B34/35
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024027534
(22)【出願日】2024-02-27
(62)【分割の表示】P 2022117645の分割
【原出願日】2022-07-25
(31)【優先権主張番号】63/203,845
(32)【優先日】2021-08-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/812,733
(32)【優先日】2022-07-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】510292504
【氏名又は名称】コリンダス、インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003317
【氏名又は名称】弁理士法人山口・竹本知的財産事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100075166
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 巖
(74)【代理人】
【識別番号】100133167
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100169627
【弁理士】
【氏名又は名称】竹本 美奈
(72)【発明者】
【氏名】アンドリュー クラーク
(72)【発明者】
【氏名】ディーノ カスヴィキス
(72)【発明者】
【氏名】スティーブン ジェイ． ブラッカー
(72)【発明者】
【氏名】ベンジャミン ハノン
(72)【発明者】
【氏名】マックス エアーズ
(72)【発明者】
【氏名】アリックス ドーフマン
(57)【要約】
【課題】カテーテルなどの細長い医療デバイスの作動をロボット制御可能なロボット介入処置システムを提供すること。
【解決手段】
システムは、複数のカセットを備えるロボット駆動装置を含み、各カセットは、その中に装填された細長い医療装置（ＥＭＤ）を移動させるために、ロボット駆動装置に命令を生成するために、入力モジュールを含む。入力モジュールは、複数のカセットのそれぞれに装填された第１の２つ以上のＥＭＤを選択するための第１の２つ以上の選択ボタンと、第１の２つ以上のＥＭＤのそれぞれを同時に線形移動させるようにロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第１の制御部と、第１の２つ以上のＥＭＤのそれぞれを同時に回転させるようにロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第２の制御部とを含む。
【選択図】図２
【解決手段】
システムは、複数のカセットを備えるロボット駆動装置を含み、各カセットは、その中に装填された細長い医療装置（ＥＭＤ）を移動させるために、ロボット駆動装置に命令を生成するために、入力モジュールを含む。入力モジュールは、複数のカセットのそれぞれに装填された第１の２つ以上のＥＭＤを選択するための第１の２つ以上の選択ボタンと、第１の２つ以上のＥＭＤのそれぞれを同時に線形移動させるようにロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第１の制御部と、第１の２つ以上のＥＭＤのそれぞれを同時に回転させるようにロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第２の制御部とを含む。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つ又は複数の細長い医療装置（ＥＭＤ）を制御するようにロボット駆動装置に指示するシステムであって、
第１の２つ以上のＥＭＤを選択するための第１の２つ以上の選択ボタンと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第１の制御部と、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第２の制御部と、
を含むシステム。
第１の２つ以上のＥＭＤを選択するための第１の２つ以上の選択ボタンと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第１の制御部と、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第２の制御部と、
を含むシステム。
【請求項2】
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままで、第２の１つ以上のＥＭＤを選択するための第２の１つ以上の選択ボタンと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままで、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成させるように作動可能な第３の制御部と、
を含む請求項１記載のシステム。
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままで、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成させるように作動可能な第３の制御部と、
を含む請求項１記載のシステム。
【請求項3】
第５の作動可能制御部と、
第６の作動可能制御部と、
を備え、
前記第５の作動可能制御部は作動されないとき、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成させず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成させず、
前記第６の作動可能制御部が作動されないとき、前記第３の制御部の作動は、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成させず、一方、前記第１の２つ以上のＥＭＤは選択されたままである、
請求項２記載のシステム。
第６の作動可能制御部と、
を備え、
前記第５の作動可能制御部は作動されないとき、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成させず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成させず、
前記第６の作動可能制御部が作動されないとき、前記第３の制御部の作動は、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成させず、一方、前記第１の２つ以上のＥＭＤは選択されたままである、
請求項２記載のシステム。
【請求項4】
前記第５の作動可能制御部は、オペレータの第１の手の掌の踵によって作動可能であり、前記第２の制御部は、前記第１の手の親指によって作動可能であり、前記第１の制御部は、前記第１の手の指によって作動可能であり、
前記第６の作動可能制御部は、前記オペレータの第２の手の掌の踵によって作動可能であり、前記第４の制御部は、前記第２の手の親指によって作動可能であり、前記第３の制御部は、前記第２の手の指によって作動可能である、
請求項３記載のシステム。
前記第６の作動可能制御部は、前記オペレータの第２の手の掌の踵によって作動可能であり、前記第４の制御部は、前記第２の手の親指によって作動可能であり、前記第３の制御部は、前記第２の手の指によって作動可能である、
請求項３記載のシステム。
【請求項5】
第３の作動可能制御部を備え、
前記第３の作動可能制御部は作動されないとき、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるための命令を生成させず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるための命令を生成させない、
請求項１記載のシステム。
前記第３の作動可能制御部は作動されないとき、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるための命令を生成させず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるための命令を生成させない、
請求項１記載のシステム。
【請求項6】
前記第３の作動可能制御部は、手の掌の踵によって作動可能であり、前記第２の制御部は、前記手の親指によって作動可能である、請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
前記第３の作動可能制御部は、前記手の掌の踵によって作動可能であり、前記第１の制御部は、前記手の指によって作動可能である、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択可能な第１のユーザインタフェース制御部と、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を受信する処理ユニットであって、前記命令の受信に応答して、前記第１のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択されることを決定するとともに、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させないように前記ロボット駆動装置に命令するように決定する、処理ユニットと、
を含む請求項１記載のシステム。
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を受信する処理ユニットであって、前記命令の受信に応答して、前記第１のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択されることを決定するとともに、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させないように前記ロボット駆動装置に命令するように決定する、処理ユニットと、
を含む請求項１記載のシステム。
【請求項9】
前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの回転運動を防止するように選択可能な第１のユーザインタフェース制御部を含むユーザインタフェースと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を受信する処理ユニットであって、命令の受信に応答して、前記第１のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの回転運動を防止するように選択されることを決定するとともに、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させないように前記ロボット駆動装置に命令することを決定する、処理ユニットと、
を含む請求項１記載のシステム。
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を受信する処理ユニットであって、命令の受信に応答して、前記第１のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの回転運動を防止するように選択されることを決定するとともに、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させないように前記ロボット駆動装置に命令することを決定する、処理ユニットと、
を含む請求項１記載のシステム。
【請求項10】
前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択可能な第２のユーザインタフェース制御部を含む前記ユーザインタフェースと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる前記命令を受信する前記処理ユニットとであって、前記命令の受信に応答して、前記第２のユーザインタフェース制御部は、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択されることを決定するとともに、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させないように前記ロボット駆動装置に命令することを決定する、処理ユニットと、
を含む請求項９に記載のシステム。
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる前記命令を受信する前記処理ユニットとであって、前記命令の受信に応答して、前記第２のユーザインタフェース制御部は、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択されることを決定するとともに、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させないように前記ロボット駆動装置に命令することを決定する、処理ユニットと、
を含む請求項９に記載のシステム。
【請求項11】
複数のカセットを備えるロボット駆動装置であって、各カセットは、その中に装填された細長い医療装置（ＥＭＤ）を移動させる、ロボット駆動装置と、
入力モジュールと、
を備えるシステムであって、
前記入力モジュールが、
前記複数のカセットのそれぞれに装填された第１の２つ以上のＥＭＤを選択するための第１の２つ以上の選択ボタンと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第１の制御部と、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第２の制御部と、
を含む、
システム。
入力モジュールと、
を備えるシステムであって、
前記入力モジュールが、
前記複数のカセットのそれぞれに装填された第１の２つ以上のＥＭＤを選択するための第１の２つ以上の選択ボタンと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第１の制御部と、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第２の制御部と、
を含む、
システム。
【請求項12】
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままで、前記複数のカセットのそれぞれにロードされた第２の１つ以上のＥＭＤを選択するための第２の１つ以上の選択ボタンと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるときとき、前記ロボット駆動装置に前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第３の制御部と、
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるとき、前記ロボット駆動装置に前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第４の制御部と、
を含む請求項１１に記載のシステム。
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるときとき、前記ロボット駆動装置に前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第３の制御部と、
前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるとき、前記ロボット駆動装置に前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させるように前記ロボット駆動装置に命令を生成させるように作動可能な第４の制御部と、
を含む請求項１１に記載のシステム。
【請求項13】
前記入力モジュールが、
第５の作動可能制御部と、
第６の作動可能制御部と、
を備え、
前記第５の作動可能制御部が作動されていないとき、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させる命令を生成せず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成せず、
前記第６の作動可能制御部が作動されていないとき、前記第３の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるとき、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させる命令を生成せず、前記第４の制御部の作動は、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成せず、前記第１の２つ以上のＥＭＤは選択されたままである、
請求項１２に記載のシステム。
第５の作動可能制御部と、
第６の作動可能制御部と、
を備え、
前記第５の作動可能制御部が作動されていないとき、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させる命令を生成せず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成せず、
前記第６の作動可能制御部が作動されていないとき、前記第３の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるとき、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させる命令を生成せず、前記第４の制御部の作動は、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成せず、前記第１の２つ以上のＥＭＤは選択されたままである、
請求項１２に記載のシステム。
【請求項14】
前記第５の作動可能制御部は、オペレータの第１の手の掌の踵によって作動可能であり、前記第２の制御部は、前記第１の手の親指によって作動可能であり、前記第１の制御部は、前記第１の手の指によって作動可能であり、
前記第６の作動可能制御部は、前記オペレータの第２の手の掌の踵によって作動可能であり、前記第４の制御部は、前記第２の手の親指によって作動可能であり、前記第３の制御部は、前記第２の手の指によって作動可能である、
請求項１３に記載のシステム。
前記第６の作動可能制御部は、前記オペレータの第２の手の掌の踵によって作動可能であり、前記第４の制御部は、前記第２の手の親指によって作動可能であり、前記第３の制御部は、前記第２の手の指によって作動可能である、
請求項１３に記載のシステム。
【請求項15】
前記入力モジュールが、第３の作動可能制御部を含み、
前記第３の作動可能制御部は作動されないが、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成せず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成せず、
前記第３の作動可能制御部は、前記第２の制御部が手の親指によって作動可能であるとき、前記手の掌の踵によって作動可能であり、
前記第３の作動可能制御部は、前記第１の制御部が前記手の指によって作動可能であるとき、前記手の掌の踵によって作動可能である、
請求項１１に記載のシステム。
前記第３の作動可能制御部は作動されないが、前記第１の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成せず、前記第２の制御部の作動は、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成せず、
前記第３の作動可能制御部は、前記第２の制御部が手の親指によって作動可能であるとき、前記手の掌の踵によって作動可能であり、
前記第３の作動可能制御部は、前記第１の制御部が前記手の指によって作動可能であるとき、前記手の掌の踵によって作動可能である、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項16】
前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの回転運動を防止するように選択可能な第１のユーザインタフェース制御部を含むユーザインタフェースと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を受信する処理ユニットであって、前記命令の受信に応答して、前記第１のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの回転運動を防止するように選択されることを決定し、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させないように前記ロボット駆動装置に命令する、処理ユニットと、
を含む請求項１１に記載のシステム。
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を受信する処理ユニットであって、前記命令の受信に応答して、前記第１のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの回転運動を防止するように選択されることを決定し、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させないように前記ロボット駆動装置に命令する、処理ユニットと、
を含む請求項１１に記載のシステム。
【請求項17】
前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択可能な第２のユーザインタフェース制御部を含む前記ユーザインタフェースと、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形運動させる命令を受信する処理ユニットであって、前記命令の受信に応答して、前記第２のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択されることを決定し、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させないように前記ロボット駆動装置に命令する、処理ユニットと、
を含む請求項１６に記載のシステム。
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形運動させる命令を受信する処理ユニットであって、前記命令の受信に応答して、前記第２のユーザインタフェース制御部が、前記第１の２つ以上のＥＭＤのうちの１つの線形運動を防止するように選択されることを決定し、前記決定に応答して、前記命令に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を線形移動させないように前記ロボット駆動装置に命令する、処理ユニットと、
を含む請求項１６に記載のシステム。
【請求項18】
第１の２つ以上の細長い医療装置（ＥＭＤ）を選択するための第１の２つ以上の選択ボタンの作動の検出するステップと、
第１の制御部の作動の検出するステップと、
前記第１の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成するステップと、
第２の制御部の作動を検出するステップと、
前記第２の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成するステップと、
を含む方法。
第１の制御部の作動の検出するステップと、
前記第１の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成するステップと、
第２の制御部の作動を検出するステップと、
前記第２の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成するステップと、
を含む方法。
【請求項19】
第２の１つ又は複数のＥＭＤを選択するために、第２の１つ又は複数の選択ボタンの作動の検出するステップと、
第３の制御部の作動の検出するステップと、
前記第３の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるとき、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成するステップと、
第４の制御部の作動を検出するステップと、
前記第４の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるときに、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成するステップと、
を含む請求項１８に記載の方法。
第３の制御部の作動の検出するステップと、
前記第３の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるとき、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令を生成するステップと、
第４の制御部の作動を検出するステップと、
前記第４の制御部の作動に応答して、前記第１の２つ以上のＥＭＤが選択されたままであるときに、前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令を生成するステップと、
を含む請求項１８に記載の方法。
【請求項20】
第５の作動可能制御部の作動を検出するステップと、
第６の作動可能制御部の作動を検出するステップと、
を含み、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令の生成は、前記第１の制御部の作動及び前記第５の作動可能制御部の作動に応答しており、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令の生成は、前記第２の制御部の作動及び前記第５の作動可能制御部の作動に応答しており、
前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令の生成は、前記第３の制御部の作動及び前記第６の作動可能制御部の作動に応答しており、
前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令の生成は、前記第４の制御部の作動及び前記第６の作動可能制御部の作動に応答している、
請求項１９に記載の方法。
第６の作動可能制御部の作動を検出するステップと、
を含み、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令の生成は、前記第１の制御部の作動及び前記第５の作動可能制御部の作動に応答しており、
前記第１の２つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令の生成は、前記第２の制御部の作動及び前記第５の作動可能制御部の作動に応答しており、
前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に線形移動させる命令の生成は、前記第３の制御部の作動及び前記第６の作動可能制御部の作動に応答しており、
前記第２の１つ以上のＥＭＤの各々を同時に回転させる命令の生成は、前記第４の制御部の作動及び前記第６の作動可能制御部の作動に応答している、
請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年８月２日に出願された米国仮特許出願第６３／２０３，８４５号の優先権を主張し、その内容は、あらゆる目的のために参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２１年８月２日に出願された米国仮特許出願第６３／２０３，８４５号の優先権を主張し、その内容は、あらゆる目的のために参照により本明細書に組み込まれる。
【0002】
実施形態は、概して、ロボット医療処置システムの分野に関し、特に、ロボット介入医療処置における１つ又は複数の細長い医療装置の動きをロボット制御するためのシステム、装置、及び方法に関する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本明細書で使用される場合、細長い医療装置（ＥＭＤ）という用語は、カテーテル（例えば、ガイドカテーテル、マイクロカテーテル、バルーン／ステントカテーテル）、ワイヤベースのデバイス（例えば、ガイドワイヤ、塞栓コイル、ステント回収器など）、及びこれらの任意の組合せを含む医療装置を指すが、これらに限定されない。ワイヤベースのデバイスには、ガイドワイヤ、マイクロワイヤ、塞栓コイルのための近位プッシャ、ステント回収器、自己拡張型ステント、及び流ダイバータが含まれるが、これらに限定されない。典型的には、ワイヤベースの細長い医療装置（ＥＭＤ）は、その近位端子端部にハブ又はハンドルを有していない。
【0004】
カテーテル及び他のＥＭＤは、神経インターベンション手術、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ）及び末梢血管インターベンション（ＰＶＩ）としても知られる神経血管インターベンション（ＮＶＩ）を含む様々な血管系の疾患の診断及び／又は治療のための低侵襲医療処置中に使用されることがある。これらの処置は、典型的には、血管系を通してガイドワイヤをナビゲートし、ガイドワイヤを介してカテーテルを血管系内に前進させて、治療を送達することを伴う。
【0005】
カテーテル処置は、標準的な経皮的技術を使用して、イントロデューサシースを用いて、動脈又は静脈などの適切な血管へのアクセスを獲得することによって開始する。次いで、イントロデューサシースを通して、シース又はガイドカテーテルが、診断ガイドワイヤ上を通って、ＮＶＩのための内頸動脈、ＰＣＩのための冠動脈口、又はＰＶＩのための浅大腿動脈などの一次位置に前進させられる。次いで、脈管構造に適したガイドワイヤを、シース又はガイドカテーテルを通して、脈管構造内の標的位置までナビゲートする。曲がりくねった解剖学的構造の存在下などの特定の状況では、ガイドワイヤのナビゲーションを支援するために、支持カテーテル又はマイクロカテーテルがガイドワイヤの上に挿入される。
【0006】
医師又はオペレータは、撮像システム（例えば、蛍光透視鏡）を使用して、血管系のロードマップとして使用するためのコントラスト強調画像を取得し、ガイドワイヤ又はカテーテルを標的位置、例えば、病変までナビゲートすることができる。造影画像はまた、医師がガイドワイヤ又はカテーテルを送達するときに得られ、それにより、医師は、装置が標的位置への正しい経路に沿って移動していることを検証することができる。Ｘ線透視法を使用して解剖学的構造を観察しながら、医師は、ガイドワイヤ又はカテーテルの近位端を操作して、遠位先端を病変又は標的解剖学的位置に向かって適切な器官内に誘導し、側枝内への前進を回避する。
【0007】
例えば、ＮＶＩ、ＰＣＩ、及びＰＶＩなどのカテーテル処置を実施する際に医師を補助するために使用され得るロボットカテーテルベースの処置システムが開発されている。ＮＶＩ処置の例には、動脈瘤のコイル塞栓形成、動静脈奇形の液体塞栓形成、及び急性虚血性脳卒中の状況における大血管閉塞の機械的血栓除去が含まれる。ＮＶＩ処置では、医師は、ロボットシステムを使用して、神経血管ガイドワイヤ及びマイクロカテーテルの操作を制御することによって標的病変アクセスを得て、治療を施して正常な血流を回復させる。ターゲットアクセスは、シース又はガイドカテーテルによって可能にされるが、より遠位の領域のために、又はマイクロカテーテル及びガイドワイヤのための適切な支持を提供するために、中間カテーテルも必要とし得る。ガイドワイヤの遠位先端は、病変のタイプ及び治療に応じて、病変内に、又は病変を通過するようにナビゲートされる。動脈瘤を治療するために、マイクロカテーテルを病変内に前進させ、ガイドワイヤを除去し、いくつかの塞栓コイルをマイクロカテーテルを通して動脈瘤内に配備し、動脈瘤内への血流を遮断するために使用する。動静脈奇形を治療するために、液体塞栓剤が、マイクロカテーテルを介して奇形に注入される。血管閉塞を治療するための機械的血栓除去は、吸引及び／又はステント回収器の使用のいずれかによって達成することができる。血餅の位置に応じて、吸引は、吸引カテーテルを通して、又はより小さい動脈のためのマイクロカテーテルを通して行われる。吸引カテーテルが病変部にあると、陰圧を加えてカテーテルを通して凝塊を除去する。あるいは、凝血塊は、マイクロカテーテルを通してステント回収器を配置することによって除去することができる。血餅がステント回収器に組み込まれると、血餅は、ステント回収器及びマイクロカテーテル（又は中間カテーテル）をガイドカテーテル内に後退させることによって回収される。
【0008】
ＰＣＩでは、医師は、ロボットシステムを使用して、冠状動脈ガイドワイヤを操作することによって病変アクセスを得て、治療を送達し、正常な血流を回復させる。アクセスは、冠状動脈口にガイドカテーテルを着座させることによって可能になる。ガイドワイヤの遠位先端は、病変を通過してナビゲートされ、複雑な解剖学的構造のために、マイクロカテーテルが、ガイドワイヤのための適切な支持を提供するために使用され得る。血流は、病変部にステント又はバルーンを送達し、展開することによって回復される。病変は、ステント留置の前に、病変の事前拡張のためのバルーンを送達することによって、又は、例えば、レーザー又は回転式アテローム切除カテーテル及びガイドワイヤ上のバルーンを使用してアテローム切除術を実施することによって、準備を必要とし得る。画像化カテーテル又はフラクショナルフローリザーブ(fractional flow reserve)(FFR)測定値を使用することによって、適切な治療を決定するために、診断画像化及び生理学的測定が実行され得る。
【0009】
ＰＶＩでは、医師はロボットシステムを用いて治療を行い、ＮＶＩと同様の技術で血流を回復させる。ガイドワイヤの遠位先端は、病変を通過してナビゲートされ、マイクロカテーテルは、複雑な解剖学的構造のためのガイドワイヤのための適切な支持を提供するために使用され得る。血流は、ステント又はバルーンを病変に送達し、展開することによって回復される。ＰＣＩと同様に、病変の準備及び画像診断も使用することができる。
【0010】
カテーテル又はガイドワイヤの遠位端における支持が、例えば、曲がりくねった又は石灰化した血管系をナビゲートするため、遠位の解剖学的位置に到達するため、又は硬い病変を横断するために必要とされるとき、オーバーザワイヤ（ＯＴＷ）カテーテル又は同軸システムが使用され得る。ＯＴＷカテーテルは、カテーテルの全長にわたって延在するガイドワイヤ用の管腔を含む。これは、ガイドワイヤが全長に沿って支持されるので、比較的安定したシステムを提供する。しかしながら、このシステムは、高速交換カテーテルと比較して、より高い摩擦、及びより長い全長を含むいくつかの欠点を有する。
【0011】
血管介入処置を行う場合、オペレータは、一般に、必要に応じて各カテーテル又はワイヤを移動させるようにロボットシステムを制御するために、制御ステーションに設けられた一組の制御部を使用する。制御部の各々は、典型的には、特定のデバイスを制御するように、又は特定の様式でカテーテル又はワイヤを移動させるように構成される。
【0012】
そのような制御は、典型的には、オペレータが、他の数字で他の制御を操作しながら、１つの数字でデバイス選択ボタンを押し下げ、保持することを必要とする。これらの同時動作は、同時制御下にあるＥＭＤの数が増加するにつれて不可能ではないにしても困難になる。例えば、４つの複数のＥＭＤの制御部は、手の４つの指全てによる対応する選択ボタンの押下を必要とする。
【0013】
上記の問題は、連続起動が使用される場合に悪化する。連続起動は、動作が意図されていることをオペレータから肯定的に示すことを必要とする安全機能である。この表示は、典型的には、ＥＭＤの移動が起こるために押下されなければならず、したがって、さらに別のオペレータの指の同時入手可能性を必要とする、指操作「デッドマン」スイッチを介して提供される。
【0014】
従来の制御ステーションによって提示される物理的課題は、ＥＭＤの移動及び位置を正確に制御することに困難をもたらす可能性がある。ＥＭＤの意図しない偶発的な動きは、患者又はＥＭＤのいずれかに損傷を与える可能性がある。
【0015】
一部のシステムには、制御部が配置されている上又は隣接する人間工学に基づくハンドグリップが含まれる。そのようなハンドグリップは、把持するのに魅力的かつ快適であり得るが、グリップによって指示される「ホームポジション」は、手がグリップ上に置かれているとき、指によってアクセスされ得る即座の領域への制御部の配置を制限する。そうでなければ、そのようなシステムは、オペレータが、グリップを定期的に解放し、片手又は両手を移動して、他の場所に位置する制御部にアクセスすることを必要とする。さらに、そのようなシステムは、典型的には、右利きのオペレータに有利に働くように構成される。
【0016】
ロボット血管介入中に複数のＥＭＤの正確かつ安全な制御を提供し、直感的であり、使用が容易であり、かつ／又は拡張可能であるシステムが望まれる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
実施形態は、参照番号が同様の部分を指す添付の図面と併せて、以下の詳細な説明からより完全に理解されるであろう：
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下の説明は、当業者が記載された実施形態を作成及び使用することを可能にするために提供される。しかしながら、当業者には、様々な修正が容易に明らかになるであろう。
【0019】
いくつかの実施形態は、１つ又は複数（例えば、最大４つ）のＥＭＤの選択及び同時制御を容易にする。１つ以上のデバイス選択ボタンを同時に押下することなく、１つ以上のＥＭＤを同時に制御することを可能にすることによって、手の間でタスクをより容易に共有することができ、負荷及び歪みを低減することができる。さらに、連続起動は、ＥＭＤ選択から切り離されて、アクセスの容易さ及び使用の容易さを増加させることができる。
【0020】
実施形態はまた、各タイプの制御部が別個の制御モダリティを介してオペレータに直感的に利用可能であるように構成される、位置制御（線形又は回転）及び速度制御を提供し得る（例えば、１つのタイプの制御部がスクロールホイールを介して提供され、他の種類制御部が１対のボタンを介して提供される）。実施形態は、反対方向への少なくとも２つの装置の線形移動を同時に提供することができる。
【0021】
いくつかの実施形態による入力モジュールは、オペレータの手がどのように配置されるべきかに関して、「グリップベース」入力モジュールよりも規範的ではない。特定の「ホームポジション」が設けられていないので、入力モジュールの制御部上での手の移動は、そうでない場合よりも流体が多い可能性がある。
【0022】
いくつかの実施形態によれば、入力モジュールの制御部は、その左側面と右側面との間に配置及び機能においてミラーリングされる。そのような入力モジュールは、右利き及び左利きのオペレータによって等しく使用可能である。さらに、そのような構成は、本質的に直感的であり、代替構成よりも短い学習曲線に関連付けられ得る。
【0023】
いくつかの実施形態は、血管損傷、ＥＭＤへの損傷、又は処置中の任意の他の損傷を引き起こし得るＥＭＤの運動の予防をさらに容易にする。例えば、いくつかの実施形態は、ＥＭＤが、入力モジュールを介してオペレータによって開始されるコマンドにかかわらず、線形移動することができないように、１つ又は複数のＥＭＤをロックすることを可能にする。同様に、１つ又は複数のＥＭＤは、１つ又は複数のＥＭＤを回転させることができないように、全てロックされてもよく、あるいは選択的にロックされてもよい。
【0024】
図１は、いくつかの実施形態による例示的なカテーテルベースの処置システム１０の斜視図である。カテーテルベースの処置システム１０は、カテーテルベースの医療処置、例えば、（例えば、ＳＴＥＭＩを治療するための）ＰＣＩ、（例えば、緊急大血管閉塞（ＥＬＶＯ）を治療するための）ＮＶＩ、及び（例えば、重症肢虚血（ＣＬＩ）のための）ＰＶＩなどの経皮的介入処置を実行するために使用され得る。カテーテルベースの医療処置は、１つ又は複数のカテーテル又は他の細長い医療装置（ＥＭＤ）が患者の疾患の診断を補助するために使用される診断カテーテル処置を含み得る。例えば、カテーテルに基づく診断手順の一実施形態のとき、造影剤は、カテーテルを通して１つ以上の動脈に注入され、患者の血管系の画像は、造影剤がその中に存在するときに取得される。
【0025】
カテーテルベースの医療処置はまた、カテーテルベースの治療処置（例えば、血管形成術、ステント留置、末梢血管疾患の治療、血餅除去、動脈静脈奇形治療、動脈瘤の治療など）を含むことができ、その間、カテーテル（又は他のＥＭＤ）が疾患を治療するために使用される。治療手順は、例えば、血管内超音波（ＩＶＵＳ）、光コヒーレンストモグラフィ（ＯＣＴ）、フラクショナルフローリザーブ（ＦＦＲ）などの補助装置５４（図２に示される）を含めることによって強化され得る。しかしながら、当業者は、特定の特定の経皮的介入装置又は構成要素（例えば、ガイドワイヤのタイプ、カテーテルのタイプなど）が、実施される処置のタイプに基づいて選択され得ることを認識するであろうことに留意されたい。カテーテルベースの処置システム１０は、処置に使用される特定の経皮的介入装置に適応するために、わずかな調整で、任意の数のカテーテルベースの医療処置を実行することができる。
【0026】
カテーテルベースの処置システム１０は、他の要素の中でも、ベッドサイドユニット２０及び制御ステーション２６を含む。ベッドサイドユニット２０は、患者１２に隣接して配置されたロボット駆動装置２４及び位置決めシステム２２を含む。患者１２は患者台１８上で支持されている。位置決めシステム２２は、ロボット駆動装置２４の位置決め及び支持に使用される。位置決めシステム２２は、例えば、ロボットアーム、多関節アーム、ホルダ等であってもよい。位置決めシステム２２は、一端で、例えば、患者台１８上のレール、ベース、又はカートに取り付けられてもよい。位置決めシステム２２の他端は、ロボット駆動装置２４に取り付けられる。位置決めシステム２２は、患者１２が患者台１８上に配置されることを可能にするために、（ロボット駆動装置２４と共に）途中から移動されてもよい。患者１２が患者台１８上に位置決めされると、位置決めシステム２２を使用して、処置のために患者１２に対してロボット駆動装置２４を位置決め又は位置決めすることができる。いくつかの実施形態では、患者台１８は、床及び／又は地面に固定された台座１７によって動作可能に支持される。患者台１８は、台座１７に対して多自由度、例えばロール、ピッチ、ヨーで移動することができる。ベッドサイドユニット２０はまた、（図２に示される）制御部及びディスプレイ４６を含んでもよい。例えば、制御部及びディスプレイは、ロボット駆動装置２４のハウジング上に配置することができる。
【0027】
前方という用語は、患者１２に面し、位置決めシステム２２から離れているロボット駆動装置２４の側面を指し、後方という用語は、位置決めシステム２２に最も近いロボット駆動装置２４の側面を指す。ｔｏｐ、ｕｐ、ｕｐｐｅｒという用語は重力方向から離れた一般的な方向を指し、ｂｏｔｔｏｍ、ｄｏｗｎ、ｌｏｗｅｒという用語は重力方向の一般的な方向を指す。
【0028】
一般に、ロボット駆動装置２４は、適切な経皮的介入装置及び付属品４８（図２に示される）（例えば、ガイドワイヤ、バルーンカテーテル、ステント送達システム、ステント回収器、塞栓コイル、液体塞栓、吸引ポンプ、造影剤を送達するためのデバイス、薬剤、止血弁アダプタ、シリンジ、ストップコック、膨張デバイスなどを含む様々なタイプのカテーテル）を装備して、ユーザ又はオペレータ１１が、制御ステーション２６に配置された制御部及び入力モジュールなど、本明細書に記載されるような制御システムの様々な制御部を操作することによって、ロボットシステムを介してカテーテルベースの医療処置を実行することを可能にすることができる。ベッドサイドユニット２０、特にロボット駆動装置２４は、ベッドサイドユニット２０に本明細書に記載の機能を提供するための任意の数及び／又は組み合わせの構成要素を含むことができる。制御ステーション２６におけるユーザ又はオペレータ１１は、本明細書では、制御ステーションユーザ、制御ステーションオペレータ、ユーザ又はオペレータと呼ばれる。ベッドサイドユニット２０におけるユーザ又はオペレータは、ベッドサイドユニットユーザ、患者サイドオペレータ、又はベッドサイドユニットオペレータと呼ばれる。
【0029】
ロボット駆動装置２４は、レール又は線状部材６０（図３に示す）に取り付けられた複数のデバイスモジュール３２ａ～ｄを含む。レール又は線状部材６０は、デバイスモジュールを案内し支持する。デバイスモジュール３２ａ～ｄの各々は、カテーテル又はガイドワイヤなどのＥＭＤを駆動するために使用され得る。例えば、ロボット駆動装置２４は、患者１２の動脈内の診断用カテーテル内及びガイドカテーテル内にガイドワイヤを自動的に供給するために使用され得る。ＥＭＤなどの１つ又は複数の装置は、例えば、イントロデューサシースを介して挿入点１６において患者１２の身体（例えば、容器）に入る。
【0030】
ベッドサイドユニット２０は、制御ステーション２６と通信しており、制御ステーション２６の制御部によって生成された信号を無線で、又はベッドサイドユニット２０にハードワイヤを介して送信して、ロボット駆動装置２４の機能を含むベッドサイドユニット２０の様々な機能を制御することを可能にする。後述するように、制御ステーション２６は、制御コンピュータシステム３４（図２に示す）を含むか、又は制御コンピュータシステム３４を介してベッドサイドユニット２０に結合されてもよい。ベッドサイドユニット２０はまた、フィードバック信号（例えば、装填、速度、動作条件、警告信号、エラーコードなど）を制御ステーション２６、制御コンピュータシステム３４（図２に示す）、又はその両方に提供することができる。制御コンピュータシステム３４とカテーテルベース処置システム１０の様々な構成要素との間の通信は、無線接続、ケーブル接続、又は構成要素間の通信を可能にすることができる任意の他の手段であり得る通信リンクを介して提供され得る。
【0031】
局所という用語は、患者１２及びベッドサイドユニット２０の位置を指すために使用される。カテーテル処置システム１０は、ローカルサイトの制御ステーション２６、リモートサイトの制御ステーション２６、又はローカル制御ステーション２６とリモート制御ステーション２６の両方によって同時に操作されてもよい。ローカルサイトにおいて、ユーザ又はオペレータ１１及び制御ステーション２６は、患者１２及びベッドサイドユニット２０と同じ部屋又は隣接部屋に配置される。本明細書で使用される場合、局所部位は、ベッドサイドユニット２０及び患者１２又は対象（例えば、動物又は死体）の位置であり、遠隔部位は、ユーザ又はオペレータ１１の位置、及びベッドサイドユニット２０を遠隔で制御するために使用される制御ステーション２６である。遠隔という用語は、局所部位においてベッドサイドユニット２０及び／又は患者１２への物理的アクセスを有さない位置を指すために使用される。
【0032】
いくつかの実施形態では、遠隔サイト及び局所（患者）サイトは、互いに離れており、例えば、同じ建物内の複数の部屋、同じ都市内の複数の建物、複数の都市、又は遠隔サイトが局所サイトにおけるベッドサイドユニット２０及び／又は患者１２への物理的アクセスを有さない他の複数の場所にある。
【0033】
制御ステーション２６は、ロボット駆動装置２４及び／又はカテーテルベースの処置システム１０の様々な他の構成要素もしくはシステムを制御するためのユーザ操作を受信するようにいくつかの実施形態に従って構成された制御部を含む入力モジュール２８を含む。図示の実施形態では、制御ステーション２６は、ユーザ又はオペレータ１１がベッドサイドユニット２０を制御してカテーテルベースの医療処置を実行することを可能にする。例えば、入力モジュール２８は、（例えば、ガイドワイヤを前進、後退、又は回転させる、カテーテルを前進、後退、又は回転させる、カテーテル上に位置するバルーンを膨張又は収縮させる、ステント回収器を位置付ける及び／又は展開させる、ステント回収器を位置付ける及び／又は展開させる、コイルを位置付ける及び／又は展開させる、カテーテル内に造影剤を注入する、カテーテル内に液体塞栓を注入する、カテーテル内に薬剤又は生理食塩水を注入する、カテーテル上で吸引する、又はカテーテルベースの医療処置の一部として実行され得る任意の他の機能を実行する）ロボット駆動装置２４とインタフェースで接続されたＥＭＤを使用して、ベッドサイドユニット２０に様々なタスクを実行させるように構成され得る。ロボット駆動装置２４は、入力モジュール２８の制御部のユーザによる操作に応じて、ＥＭＤを含むベッドサイドユニット２０の構成要素の移動（例えば、軸方向及び回転方向の移動）を引き起こす様々な駆動機構を含む。
【0034】
入力モジュール２８は、ロボット駆動装置２４に現在ロードされているＥＭＤのうちのどれが入力モジュール２８の入力制御部のユーザ操作を介して制御されるかをオペレータ１１が選択することを可能にするために、以下に説明するようなデバイス選択ボタンを含むことができる。自動移動ボタンを使用して、カテーテルベースの処置システム１０が、ユーザ又はオペレータ１１からの直接的な命令なしにＥＭＤに対して実行することができるアルゴリズム的な移動を可能にすることができる。
【0035】
入力モジュール２８はまた、バルーンの膨張又は収縮及び／又はステントの展開を指示するように構成されたバルーン又はステント制御部を含んでもよい。入力モジュール２８は、特定の構成要素の制御を指示するための専用の１つ又は複数のボタン、スクロールホイール、サムノブ、ジョイスティック、タッチスクリーンなどを含み得る。さらに、１つ又は複数のタッチスクリーンは、入力モジュール２８又はカテーテルベースの処置システム１０の様々な構成要素の相対位置を提示する１つ又は複数のアイコン（図示せず）を表示することができる。そのような１つ又は複数のタッチスクリーンは、入力モジュール２８の制御部の構成及び１つ又は複数の機能（線形及び／又は回転ロック機能を含むが、これらに限定されない）を指定及び／又は提示するためのユーザインタフェースを提示し得る。
【0036】
制御ステーション２６は、ディスプレイ３０を含んでもよい。いくつかの実施形態では、制御ステーション２６は、２つ以上のディスプレイ３０を含むことができる。ディスプレイ３０は、制御ステーション２６に配置されたユーザ又はオペレータ１１に情報又は患者固有のデータを表示するように構成することができる。たとえば、ディスプレイ３０は、画像データ（たとえば、Ｘ線画像、ＭＲＩ画像、ＣＴ画像、超音波画像など）、血行動態データ（たとえば、血圧、心拍数など）、患者記録情報（たとえば、病歴、年齢、体重など）、病変又は治療評価データ（たとえば、ＩＶＵＳ、ＯＣＴ、ＦＦＲなど）を表示するように構成され得る。加えて、ディスプレイ３０は、処置固有の情報（例えば、処置チェックリスト、推奨事項、処置の期間、カテーテル又はガイドワイヤの位置、送達される薬剤又は造影剤の量など）を表示するように構成され得る。さらに、ディスプレイ３０は、制御コンピュータシステム３４（図２に示される）に関連する機能を提供するための情報を表示するように構成され得る。ディスプレイ３０は、システムのユーザ入力機能の一部を提供するタッチスクリーン機能を含むことができる。
【0037】
カテーテルベースの処置システム１０はまた、撮像システム１４を含む。撮像システム１４は、カテーテルベースの医療処置（例えば、非デジタルＸ線、デジタルＸ線、ＣＴ、ＭＲＩ、超音波など）と併せて使用され得る任意の医療撮像システムであり得る。例示的な実施形態において、撮像システム１４は、制御ステーション２６と通信しているデジタルＸ線撮像装置である。一実施形態では、撮像システム１４は、撮像システム１４が、患者１２に対して異なる角度位置（例えば、矢状ビュー、尾側ビュー、前後ビューなど）で画像を取得するために、患者１２の周りを部分的に又は完全に回転することを可能にするＣアーム（図１に示される）を含んでもよい。一実施形態では、撮像システム１４は、Ｘ線源１３と、イメージインテンシファイアとしても知られる検出器１５とを有するＣアームを含む透視装置システムである。
【0038】
撮像システム１４は、処置中に患者１２の適切な領域のＸ線画像を取得するように構成することができる。例えば、撮像システム１４は、神経血管状態を診断するために、頭部の１つ以上のＸ線画像を取得するように構成され得る。また、撮像システム１４は、カテーテルベースの医療処置中に１つ以上のＸ線画像（例えば、リアルタイム画像）を撮影して、制御ステーション２６のオペレータ１１が処置中にガイドワイヤ、ガイドカテーテル、マイクロカテーテル、ステント回収器、コイル、ステント、バルーンなどを適切に位置決めするのを支援するように構成されてもよい。画像は、ディスプレイ３０上に表示されてもよい。例えば、画像は、ユーザ又はオペレータ１１がガイドカテーテル又はガイドワイヤを適切な位置に正確に移動させることを可能にするために、ディスプレイ３０上に表示され得る。
【0039】
方向を明確にするために、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸を持つ直交座標系を導入した。正のＸ軸は、長手方向（軸方向）遠位方向に、すなわち、近位端から遠位端までの方向に、言い換えれば近位から遠位方向に配向される。Ｙ 軸とＺ 軸はＸ 軸に対して横断面にあり、陽性のＺ 軸は上向き、つまり重力の反対方向に向いており、Ｙ 軸は右手の法則によって自動的に決定される。
【0040】
図２は、例示的な実施形態によるカテーテルベースの処置システム１０のブロック図である。カテーテル処置システム１０は、制御コンピュータシステム３４を含むことができる。制御コンピュータシステム３４は、物理的に、例えば、制御ステーション２６（図１に示す）の一部であってもよい。制御コンピュータシステム３４は、概して、本明細書に記載される様々な機能をカテーテルベースの処置システム１０に提供するのに適したコンピュータ処理ユニットを備えてもよい。例えば、制御コンピュータシステム３４は、組み込みシステム、専用回路、本明細書に記載の機能を用いてプログラムされた目的システムなどであってもよい。制御コンピュータシステム３４は、ベッドサイドユニット２０、制御ステーション３８、追加の通信システム４０（例えば、テレプレゼンスシステム、及び患者センサ５６（例えば、心電図（ＥＣＧ）装置、脳波（ＥＥＧ）装置、血圧モニタ、温度モニタ、心拍数モニタ、呼吸モニタなど）と通信する。
【0041】
制御コンピュータシステム３４はまた、撮像システム１４、患者台１８、追加の医療システム５０、造影剤注入システム５２、及び補助装置５４（例えば、ＩＶＵＳ、ＯＣＴ、ＦＦＲなど）とも通信する。ベッドサイドユニット２０は、ロボット駆動装置２４、位置決めシステム２２を含み、更なる制御部及びディスプレイ４６を含んでもよい。上述のように、追加の制御部及び表示装置は、ロボット駆動装置２４のハウジング上に配置することができる。介入装置及び付属品４８（例えば、ガイドワイヤ、カテーテルなど）は、ベッドサイドシステム２０とインタフェースで接続する。いくつかの実施形態では、介入装置及び付属品４８は、それぞれの補助装置５４、すなわち、ＩＶＵＳシステム、ＯＣＴシステム、及びＦＦＲシステムなどとインタフェースで接続する特殊装置（例えば、ＩＶＵＳカテーテル、ＯＣＴカテーテル、ＦＦＲワイヤ、造影用診断カテーテルなど）を含み得る。
【0042】
様々な実施形態では、制御コンピュータシステム３４は、制御ステーション２６の入力モジュール２８の制御部のユーザ操作に基づいて、及び／又は制御コンピュータシステム３４にアクセス可能な情報に基づいて、医療処置がカテーテルベースの処置システム１０を使用して実行され得るように、制御信号を受信及び生成するように構成される。
【0043】
カテーテルベースの処置システム１０は、明示的に示されていない任意の他のシステム及び／又は装置を含むように接続又は構成され得る。例えば、カテーテルベースの処置システム１０は、画像処理エンジン、データ記憶及び保管システム、自動バルーン及び／又はステント膨張システム、薬剤注入システム、薬剤追跡及び／又はロギングシステム、ユーザログ、暗号化システム、カテーテルベースの処置システム１０のアクセス又は使用を制限するシステムなどを含むことができる。
【0044】
図３は、いくつかの実施形態によるカテーテルベースの処置システム１０のためのロボット駆動装置２４の斜視図である。実施形態は、図３のロボット駆動装置２４に限定されない。図３のロボット駆動装置２４は、線状部材６０に連結された複数のデバイスモジュール３２ａを含む。各デバイスモジュール３２ａ－は、線状部材６０に移動可能に取り付けられたステージ６２ａを介して線状部材６０に結合されている。デバイスモジュール３２ａ～ｄは、オフセットブラケット７８ａ～ｄなどのコネクタを使用してステージ６２ａ～ｄに接続され得る。別の実施形態では、デバイスモジュール３２ａ～ｄは、ステージ６２ａ～ｄに直接取り付けられる。
【0045】
各ステージ６２ａ～ｄは、線状部材６０に沿って線形移動するように独立して作動されてもよい。したがって、各ステージ６２ａ～ｄ（及びステージ６２ａ～ｄに結合された対応するデバイスモジュール３２ａ～ｄ）は、互いに及び線状部材６０に対して独立して移動することができる。駆動機構は、各ステージ６２ａ－ｄを作動させるために使用される。図３に示す実施形態では、駆動機構は、各ステージ６２ａ～ｄに連結された独立したステージ並進モータ６４ａ～ｄと、ステージ駆動機構７６とを含み、例えば、回転ナットを介した親ネジ、ピニオンを介したラック、ピニオン又はプーリを介したベルト、スプロケットを介したチェーン、又はステージ並進モータ６４ａ～ｄは、リニアモーター自体であってもよい。いくつかの実施形態では、ステージ駆動機構７６は、これらの機構の組合せであってもよく、例えば、各ステージ６２ａ～ｄは、異なるタイプのステージ駆動機構を採用することができる。ステージ駆動機構が親ネジ及び回転ナットであるいくつかの実施形態では、親ネジを回転させ、各ステージ６２ａ～ｄを親ネジと係合解除して、例えば前進又は後退させることができる。図３に図示の実施形態では、ステージ６２ａ～ｄ及びデバイスモジュール３２ａ～ｄは、シリアルドライブ構成である。
【0046】
各デバイスモジュール３２ａ～ｄは、デバイスモジュール６８ａ～ｄと、デバイスモジュール６８ａ～ｄに取り付けられ、結合されたカセット６６ａ～ｄとを含む。図３に図示の実施形態では、各カセット６６ａ～ｄは、垂直方向にデバイスモジュール６８ａ～ｄに取り付けられている。他の実施形態では、各カセット６６ａ～ｄは、他の取り付け方向でデバイスモジュール６８ａ～ｄに取り付けられてもよい。各カセット６６ａ～ｄは、ＥＭＤ（図示せず）の近位部分とインタフェースで接続し、それを支持するように構成される。さらに、各カセット６６ａ～ｄは、対応するステージ６２ａ～ｄの作動によってもたらされる線形運動に加えて、１つ又は複数の自由度を提供して、線状部材６０に沿って線形移動する要素を含むことができる。例えば、カセット６６ａ～ｄは、カセットがデバイスモジュール６８ａ～ｄに結合されているときにＥＭＤを回転させるために使用され得る要素を含んでもよい。
【0047】
各デバイスモジュール６８ａ～ｄは、追加の自由度を提供するために、各カセット６６ａ～ｄ内の機構に駆動インタフェースを提供するための少なくとも１つのカプラを含む。各カセット６６ａ～ｄはまた、装置支持体７９ａ～ｄが位置決めされたチャンネルを含み、各装置支持体７９ａ～ｄは、ＥＭＤが座屈しないように使用される。支持アーム７７ａ、７７ｂ、及び７７ｃは、それぞれデバイスモジュール３２ａ、３２ｂ、及び３２ｃに取り付けられて、それぞれデバイス支持体７９ｂ、７９ｃ、及び７９ｄの近位端を支持するための固定点を提供する。ロボット駆動装置２４はまた、装置支持体７９、遠位支持アーム７０、及び支持アーム７７Ｏに接続されたデバイス支持体接続部７２を含むことができる。支持アーム７７Ｏは、最遠位デバイスモジュール３２ａに収容された最遠位支持アーム７９ａの近位端を支持するための固定点を提供するために使用される。加えて、導入器インタフェース支持体（リダイレクタ）７４は、デバイス支持体接続部７２及びＥＭＤ（例えば、導入期シース）に接続されてもよい。ロボット駆動装置２４の構成は、単一の線状部材上のアクチュエーターを使用することによって、ロボット駆動装置２４の体積及び重量を減少させるという利点を有する。
【0048】
病原体による患者の汚染を防ぐために、医療スタッフは、ベッドサイドユニット２０及び患者１２又は被験者（図１に示す）を収容する部屋で無菌技術を使用する。ベッドサイドユニット２０及び患者１２を収容する部屋は、例えば、キャットラボ又はアンジオスイートであってもよい。無菌技術は、無菌バリア、無菌装置、適切な患者調製、環境管理及び接触ガイドラインを使用することからなる。したがって、すべてのＥＭＤ及び介入付属品は滅菌され、滅菌バリア又は滅菌機器のいずれかと接触することしかできない。いくつかの実施形態では、無菌ドレープ（図示せず）が、非無菌ロボット駆動装置２４の上に配置される。各カセット６６ａ～ｄは、滅菌され、ドレープ付きロボット駆動装置２４と少なくとも１つのＥＭＤとの間の滅菌インタフェースとして作用する。各カセット６６ａ～ｄは、カセット６６ａ～ｄ又はその構成要素が複数の手順で使用され得るように、単回使用のために滅菌されるように、又は全体もしくは一部が再滅菌されるように設計され得る。
【0049】
本明細書で使用される場合、カセットという用語は、概して、少なくとも１つのＥＭＤを支持し、移動させる（例えば、回転及び／又は並進させる）ための構成要素を含むロボット駆動システムの構成要素を指す。デバイスモジュールは、一般に、カセットのＥＭＤ移動要素とインタフェースで接続する駆動カプラを備えた１つ又は複数のモータを含むロボット駆動システムの構成要素を指す。カセットは、少なくとも１つのＥＭＤとデバイスモジュールとの間に、直接的に、又はデバイスアダプタを介して、滅菌インタフェースを提供し得る。ドライブモジュールという用語は、デバイスモジュールとカセットの組合せを指す。
【0050】
いくつかの実施形態では、ＥＭＤは、カテーテルの近位端にハブと、ハブからカテーテルの遠位端に向かって延びる可撓性シャフトとを有するカテーテルであり、シャフトは、ハブよりも可撓性である。一実施形態では、カテーテルは、ハブよりも剛性が低く、シャフトよりも剛性が高い中間可撓性を有する、ハブとシャフトとの間を移行する中間部分を含む。いくつかの実施形態では、中間部分は、ストレインリリーフである。
【0051】
部材（例えば、カテーテルベースの処置システムにおけるＥＭＤ又は他の要素）の長手方向軸は、部材の近位部分から部材の遠位部分への方向に部材の横断面の中心を通過する部材の長さに沿った線又は軸である。例えば、ガイドワイヤの長手方向軸は、ガイドワイヤが関連部分において非線形であっても、ガイドワイヤの近位部分からガイドワイヤの遠位部分に向かう方向の中心軸である。
【0052】
部材の軸方向移動は、部材の長手方向軸に沿った部材の並進運動を指す。例えば、ＥＭＤの遠位端が、その長手方向軸に沿って、患者の中へ、又は患者の中へ、遠位方向に軸方向に移動されるとき、ＥＭＤは、前進される。ＥＭＤの遠位端が、その長手方向軸に沿って近位方向に、患者から外へ、又は患者からさらに外へ軸方向に移動されるとき、ＥＭＤは、引き抜かれている。
【0053】
この点において、軸方向挿入とは、第１部材を第２部材の長手方向軸線に沿って第２部材に挿入することをいう。例えば、コレットに軸方向に装填されたＥＭＤが、コレットに軸方向に挿入される。軸方向挿入の一例は、ガイドワイヤの近位端にカテーテルを逆装填することと称することができる。横方向挿入とは、第２部材の縦軸に垂直な面内の方向に沿って第２部材に第１部材を挿入することをいう。横方向の挿入は、ラジアル荷重又は側面荷重とも呼ばれる。
【0054】
部材の回転移動とは、部材の局所的な縦軸を中心とした部材の角度方向の変化をいう。例えば、ＥＭＤの回転移動は、加えられたトルクに起因するその縦軸を中心としたＥＭＤの時計回り又は反時計回りの回転に対応する。連続運動は、リセットを必要とせず、中断されない運動を指し、一方、離散運動は、リセットを必要とし、中断される運動を指す。
【0055】
遠位及び近位という用語は、２つの異なる特徴の相対的な位置を定義する。ロボット駆動装置に関して、遠位及び近位という用語は、患者に対するその意図された使用におけるロボット駆動装置の位置によって定義される。
【0056】
相対位置を画定するために使用されるとき、遠位特徴は、ロボット駆動装置がその意図される使用中位置にあるとき、近位特徴よりも患者に近いロボット駆動装置の特徴である。患者内では、アクセスポイントからの経路に沿ってさらに離れた任意の血管系目印は、アクセスポイントにより近い目印よりも遠位であると見なされ、ここで、アクセスポイントは、ＥＭＤが患者に入るポイントである。同様に、近位特徴は、ロボット駆動装置がその意図された使用位置にあるとき、遠位特徴よりも患者から遠い特徴である。
【0057】
方向を定義するために使用される場合、遠位方向は、ロボット駆動装置がその意図された使用位置にあるときに、何かが移動しているか、又は何かが近位特徴から遠位特徴及び／又は患者に向かって向いているか、又はそれに沿って動いているか、又は向いている経路を指す。近位方向は、遠位方向の反対方向である。例えば、図１を参照すると、ロボット装置が、患者に面するオペレータの視点から示されている。この構成では、遠位方向は正のＸ座標軸に沿っており、近位方向は負のＸ座標軸に沿っている。
【0058】
モジュールの移動に関して、図３を参照すると、ＥＭＤは、ロボット駆動装置２４の遠位端を画定する導入器インタフェース支持体７４を通って患者に向かう経路上で遠位方向に移動される。ロボット駆動装置２４の近位端は、負のＸ軸に沿って遠位端から最も遠い点である。
【0059】
個々のモジュールの位置に関して、また、図３を参照すると、最も遠位のデバイスモジュールは、ロボット駆動装置２４の遠位端部に最も近いデバイスモジュール３２ａである。最も近位のデバイスモジュールは、負のＸ軸に沿ってロボット駆動装置２４の遠位端から最も遠くに配置されたデバイスモジュール３２ｄである。デバイスモジュールの相対位置は、ロボット駆動装置の遠位端に対するそれらの相対位置によって決定される。例えば、デバイスモジュール３２ｂは、デバイスモジュール３２ｃの遠位にある。
【0060】
ＥＭＤ又はロボット駆動装置の遠位／近位部分、セクション、又は端部に関して、カセット６６ａ及びデバイスモジュール６８ａの部分は、ロボット駆動装置の遠位端に対するそれらの相対位置によって画定される。例えば、カセット６６ａの遠位端は、ロボット駆動装置の遠位端に最も近いカセットの部分であり、カセット６６ａの近位端は、カセットがデバイスモジュール６８ａ上の使用中位置にあるときに、負のＸ軸に沿ってロボット駆動装置の遠位端から最も遠いカセットの部分である。別の言い方をすれば、カセット６６ａの遠位端は、使用中の位置にある患者につながる経路にＥＭＤが最も近いカセットの部分である。
【0061】
前述のように、制御ステーション２６の実施形態は、ベッドサイドユニット２０を制御するための様々な異なる入力モジュールを含むことができる。入力モジュールは、ロボット駆動装置２４の動作を制御（又は指示）するためにユーザによって操作され得る様々な異なる入力制御部（例えば、ボタン、スクロールホイール、ノブ、ジョイスティック）を含むことができる。これらの入力制御部は、複数のＥＭＤの独立した（及び時には同時の）移動を必要とする所望のタスクを実行するために、所望の機能及びその協調的順序付けを容易にするために、入力モジュール上に異なるレイアウト又はパターンで配列され得る。
【0062】
さらに、入力モジュールの実施形態は、様々な複数の制御モードで動作するように構成することができる。第１の制御モードで入力モジュールの１つ又は他の制御部に割り当てられる機能は、第２の制御モードで１つ又は他の制御部に割り当てられる機能とは異なり得、制御モードは、実行される手順、制御される装置又はデバイス、ユーザ好み、又は任意の他の要因に基づいて選択され得る。入力モジュールは、ユーザ又は制御コンピュータシステム３４からの入力に応答して、複数の制御モード間で切り替えるように構成することができる。
【0063】
本明細書に記載の入力モジュールは、制御ステーション２６の表面に固定され、一体化され、又は単にその上に置かれてもよい。本明細書に記載されるように、入力モジュールは、単一の一体型ハウジング又は複数の独立して移動可能なハウジングを備えることができる。入力モジュールは、長方形、実質的に長方形（例えば、丸みを帯びたエッジを有する長方形）、又は他の同様の形状であってもよい。入力モジュールの幅は、高さの約２倍になる。一実施形態では、入力モジュールは、約２００ｍｍの高さ及び４１３ｍｍの幅である。別の実施形態では、入力モジュールは、約３００ｍｍの高さ及び６２０ｍｍの幅である。さらに別の実施形態では、入力モジュールは、約２３８ｍｍの高さ×約４９２ｍｍの幅である。
【0064】
図４は、いくつかの実施形態による、カテーテルベースの処置システムのロボット駆動を制御するための入力モジュール４００の図である。入力モジュール４００は、１つ又は複数のＥＭＤの同時選択及び制御を容易にし得る。
【0065】
ノブ４１１、４２１の各々は、入力モジュール４００の平坦ベースから上方に延びる突出部を備えることができる。突出部は、円形又は実質的に円形であってもよい。各ノブ４１１、４２１は、オペレータの親指がノブの回転中にノブと係合することができる「スカート」を画定するように、基部において上部よりも幅広にすることができる。ノブ４１１、４２１は、ボタン４１５及び４２５ならびにボタン４１４及び４２４に対して「中央に」配置され得る。
【0066】
ボタン４１３ａ及び４１３ｂ並びにボタン４２３ａ及び４２３ｂは、平面ベースから上方に伸びる突起部を構成することができる。ボタン４１３ａ及び４１３ｂ及びボタン４２３ａ及び４２３ｂは、ノブ４１１及び４２１よりもベースから低い度に上方に延長されることがある。ボタン４１３ａ及び４１３ｂ並びにボタン４２３ａ及び４２３ｂは三角形状であっても、四角形状、長方形状、円形状などの他の形状であってもよい。ボタン４１３ａ及び４１３ｂは、２つ以上の複数の入力を受信可能な１つのボタン（例えば、ロッカーボタン）を用いて実行可能であり、ボタン４２３ａ及び４２３ｂは、このような１つのボタンを用いて実行可能である。例えば、ボタン４１３ａ及び４１３ｂは、ボタン４１３ａに対応する一方の減価単一エンドと、他方の減価単一エンドを有するボタン４１３ｂに対応する１つのボタンを用いて実施することができる。ボタン４１３ａと４１３ｂ、及びボタン４２３ａと４２３ｂは、他の一方と平行又は実質的に平行することもあれば、又はアングルでアレンジされることもある。ボタン４１３ａ及び４１３ｂとボタン４２３ａ及び４２３ｂは、ボタン４１５及び４２５及びボタン４１４及び４２４に関して「中央」に位置することができる。
【0067】
連続起動ボタン４１４及び４２４は、図示のように、長方形、楕円形、円形又は正方形であってもよい。連続起動ボタン４１４及び４２４は、動作中、４００の他のすべてのボタン及び制御部よりも動作者の近くに配置されてもよい。連続起動ボタン４１４及び４２４は、モジュール４００の基部から突出していてもよく、又はモジュール４００の表面と実質的に連続していてもよい。連続起動ボタン４１４及び４２４は、滑らかであってもよく、又はディンプルなどのテクスチャ部分を含んでもよい。連続起動ボタン４１４及び４２４は、起動（例えば、押下）されたときに偏向／平行移動する物理的ボタン、又は、静電容量式タッチパネル又は圧電デバイスのような固体ボタンであってもよく、タッチによって作動され、そのように起動されたときには目立った「移動」はしない。
【0068】
ボタン４１５及び４２５は、図示のように正方形であってもよく、又は円形、長方形、楕円形などの他の形状であってもよい。ボタン４１５及び４２５は、動作中に、モジュール４００の他のすべてのボタンよりもオペレータから遠くに配置され得る。ボタン４１５及び４２５は、基部から突出していてもよく、又は基部と実質的に連続していてもよい。ボタン４１５及び４２５は、滑らかであってもよく、又はディンプルなどの隆起部分を含んでもよい。様々なボタン４１５及び４２５の隆起部分は、オペレータがタッチだけでボタンを区別するのを助けるために、互いに異なっていてもよい。
【0069】
制御部４１２、４２２は、図示のように、円形であってもよい。図４に図示の実施形態では、制御部４１２、４２２は車輪である。制御部４１２、４２２は、把持を改善し、オペレータが入力モジュール４００を見ないときにこれらの制御部を「見つける」のを助けるための触覚要素を含む。他の実施形態では、制御部４１２、４２２は滑らかであってもよい。制御部４１２、４２２は、互いに平行に又は実質的に平行に配置されてもよい。制御部４１２、４２２は、ボタン４１５、４２５、４１４、及び４２４に対して入力モジュール４００の「中央」に配置されてもよい。
【0070】
入力モジュール４００は、その表面全体にわたって実質的に平坦であってもよく、又は複数の高さを備えてもよい。例えば、その表面のいくつかの部分は、他の部分に対して隆起していてもよいし、他の部分に対して低くてもよい。仰角の変化は、緩やかであっても突然であってもよい。
【0071】
例示として右側面制御部４１０を使用して、オペレータは、右親指をノブ４１１の側部（例えば、スカート）に配置し、親指を使用して、ノブ４１１を回転させるように、時計回り又は反時計回りにノブ４１１を付勢することによって、ノブ４１１を作動させてもよい。この作動により、ロボット駆動装置２４に命令が生成され、以下に説明するように、右側面制御部４１０によって現在選択されている１つ以上のＥＭＤが回転する。
【0072】
オペレータは、スクロールホイール４１２を作動させて、ロボット駆動装置２４に命令を生成して、右側面制御部４１０によって選択された１つ又は複数のＥＭＤの線形位置を変更させることができ、ボタン４１３ａ及び４１３ｂを作動させて、ロボット駆動装置２４に命令を生成して、右側面制御部４１０によって選択された１つ又は複数のＥＭＤを線形に（それぞれ反対方向に）かつ一定速度で移動させることができる。ボタン４１３ａ及び４１３ｂは、一定速度がボタンが押される程度に依存するという点で、アナログ（又はシミュレートされたアナログ）機能を提供することができる。ボタン４１３ａ及び４１３ｂが単一のロッカースイッチによって実装される場合、一定速度は、スイッチがその対向する位置のうちの１つに向かってどれくらい傾いているかによって決定され得る。上述の線形移動及び回転移動は、以下に説明するように、現在アクティブであり得る任意のソフトウェアベースのロック設定を受ける。
【0073】
いくつかの実施形態によれば、制御部４１１、４１２、４１３ａ及び４１３ｂのいずれかの作動は、連続起動ボタン４１４がそのような作動と同時に作動（例えば、押し下げ）されない限り、ロボット駆動装置２４への命令を生成させない。この点に関して、実施形態は、入力モジュール制御の起動に起因してロボット駆動装置２４に命令を生成するための多くの可能な実装形態を含む。一例では、１つ又は複数のコンピュータシステム（例えば、制御コンピュータシステム３４）は、入力モジュール４００及びロボット駆動装置２４の中間にある。１つ又は複数のコンピュータシステムは、入力モジュール４００から信号を受信し、受信された信号に基づいて、対応する命令をロボット駆動装置２４に生成する。一例では、ボタン４１４が作動していないときにノブ４１１を作動させると、入力モジュール４００から１つ以上のコンピュータシステムに信号が出力されず、したがってロボット駆動装置２４に対して指示が出されない。
【0074】
別の例では、ボタン４１４が作動していないときにノブ４１１を作動させると、入力モジュール４００は、ボタン４１４の作動を表す１つ以上の信号（例えば、ノブ４１１が回転した程度）を出力し、ボタン４１４が作動していないことを示す。１つ又は複数の中間コンピュータシステムは、１つ又は複数の信号に基づいて、ロボット駆動装置２４に命令を生成しないことを決定する。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のコンピュータシステムは、ノブ４１１の回転は検出されるが、対応するＥＭＤ回転は生じていないことを示すメッセージをオペレータに提示することをさらに決定する。
【0075】
同様に、ボタン４１４が作動しているときにノブ４１１を作動させると、入力モジュール４００は、ボタン４１４の作動を表し、ボタン４１４が作動されることを示す１つ又は複数の信号を出力する。これらの１つ又は複数の信号に基づいて、１つ又は複数の中間コンピュータシステムは、ロボット駆動装置２４に命令を生成して、ボタン４１５によって現在選択されている１つ又は複数のＥＭＤを回転させる。
【0076】
ノブ４１１の作動は、ノブ４１１の回転及び／又は押し下げを含むことができる。スクロールホイール４１２の動作は、時計方向又は反時計方向のスクロールホイール４１２を含み、ボタン４１３ａ、４１３ｂの作動は、その減速を含んでいる可能性がある。オペレータは、例えば、親指、指、又は親指と指の組合せを使用して、これらの作動の各々を実行することができる。
【0077】
一例では、オペレータは、手のひらがボタン４１４を選択的に作動させるように位置決めされ、右親指がノブ４１１を選択的に作動させるように位置決めされ、人差し指及び／又は中指がスクロールホイール４１２、ボタン４１３ａ、又はボタン４１３ｂを選択的に作動させるように位置決めされるように、右手を位置決めする。右親指を使用するノブ４１１の回転は、親指をノブ４１１の実質的に垂直な表面又はより幅の広いスカート部分に対してバイアスすることによって促進され得、そのいずれかは、このバイアスを容易にするためにテクスチャ処理され得る。ノブ４１１はまた、複数の指を使用して挟む／把持することによって回転されてもよい。ボタン４１４は、上述の位置を快適に維持するために、多くの異なるサイズの手を可能にするようなサイズ及び位置にすることができる。
【0078】
右側選択ボタン４１５は、右側面制御部４１１、４１２、４１３ａ、４１３ｂ及び４１４の操作に応じて発行された指示に基づいて移動する１つ以上のＥＭＤを選択するために作動してもよい。１、２、３及び４とラベル付けされた選択ボタン４１５を使用して、それぞれ、第１のカセットによってサポートされるＥＭＤ、第２のカセットによってサポートされるＥＭＤ、第３のカセットによってサポートされるＥＭＤ、及び第４のカセットによってサポートされるＥＭＤを選択してもよい。有利には、選択ボタン４１５を使用して、ある時点で複数のＥＭＤを同時に選択することができる（その後、右側面制御部４１１、４１２、４１３ａ、４１３ｂ及び４１４を使用して同時に制御することもある）で、このような選択を維持するためにオペレータが継続的に押し下げる必要はない。
【0079】
この例では、選択ボタン４１５のいずれかの押下及び解放は、関連するＥＭＤの選択をもたらす。したがって、カセット１及び３のＥＭＤは、ボタン１を押して離し、次いでボタン３を押して離すことによって選択され得る。ボタン１及びボタン３を同時に押すこと及び離すことは、カセット１及び３のＥＭＤの選択をもたらし得る。
【0080】
いくつかの実施形態によれば、既に選択されたＥＭＤに対応するボタン４１５の選択は、ＥＭＤの選択に影響を及ぼさない。すなわち、ボタン４１５は、ＥＭＤを選択するためにのみ使用でき、ＥＭＤを選択解除するためには使用できない。そのような実施形態は、対応する制御部４１５又は４２５によって現在選択されているすべてのＥＭＤを選択解除するように作動され得る、制御部４１０及び４２０内の追加の制御部を含み得る。
【0081】
他の実施形態では、すでに選択されたＥＭＤに対応するボタン４１５の選択は、ＥＭＤの選択解除を引き起こす。さらに他の実施形態では、任意のボタン４１５を選択することにより、すべての以前の選択を除去し、選択されたボタン４１５に対応するＥＭＤを選択する。そのような場合に複数のＥＭＤを選択するために、複数のＥＭＤの各々に関連付けられた選択ボタン４１５は、閾値期間（例えば、２０～５０ｍｓ）の間、同時に押される。
【0082】
右側面制御部４１０及び左側面制御部４２０は、選択ボタン４１５及び４２５を除いて、互いに実質的に鏡像である。選択ボタン４１５及び４２５のそれぞれの左側から右への順序は、ロボット駆動装置２４の実際のモジュールの配置、及び以下に説明するユーザインタフェース上のそれらのモジュールの表示と一致する。左側面制御部４２０の各々は、右側面制御部４１０の同様の番号の対応物と実質的に同一に実装され得る。
【0083】
上述のように、右手が制御部４１０に対して位置決めされるとき、オペレータは、手のひらがボタン４２４を選択的に作動させるように位置決めされ、左親指がノブ４２１を選択的に作動させるように位置決めされ、左人差し指及び／又は中指がスクロールホイール４２２、ボタン４２３ａ、又はボタン４２３ｂを選択的に作動させるように位置決めされるように、左手を位置決めしてもよい。他のオペレータの手の位置も予想される。例えば、オペレータは、右人差し指を右ホイール４１２上に置き、左手を右ノブ４１２上に置くことができる。入力モジュール４００は、右側面制御部４１０及び左側面制御部４２０の各々に対する１つ又は複数のＥＭＤの同時選択を可能にする。次いで、右側面制御部４１０を使用して、右側面制御部４１０のために選択されたＥＭＤの回転又は線形移動を同時に制御することができ、次いで、左側面制御部４２０を使用して、左側面制御部４２０のために選択されたＥＭＤの回転又は線形移動を同時に制御することができる。
【0084】
実施形態は、選択ボタン４１５と４２５との間のＥＭＤの競合する選択を解決するための任意の適切なロジックを実装することができる。例えば、選択ボタン４１５のボタン２と選択ボタン４２５のボタン１が選択されているとする。次に、オペレータは選択ボタン４１５のボタン１を押下する。いくつかの実施形態では、この動作は、ボタン２の選択解除と、選択ボタン４１５のボタン１の選択と、選択ボタン４２５のボタン１の選択解除とをもたらす。
【0085】
別の例では、選択ボタン４１５のボタン３と、選択ボタン４２５のボタン１及び２とが選択されているものとする。そして、オペレータは、選択ボタン４１５のボタン１を押下する。いくつかの実施形態では、この動作により、選択ボタン４１５のボタン３及び選択ボタン４２５のボタン１の選択が解除され、選択ボタン４１５のボタン１が選択され、選択ボタン４２５のボタン２も選択されたままになる。他の実施形態では、アクションは、選択ボタン４１５のボタン３と、選択ボタン４２５のボタン１及び２と、選択ボタン４１５のボタン１との選択を解除する。
【0086】
いくつかの実施形態では、ＥＭＤが選択された場合にのみ移動し、ＥＭＤを移動させる命令が現在ロボット駆動装置２４に生成されていると仮定する。ロボット駆動装置２４内に取り付けられた他のすべてのＥＭＤの近位端は、内部摩擦、能動ブレーキ、及び／又はロボット駆動装置２４の他のメカニズムのために、静止したままである。
【0087】
図５Ａ及び図５Ｂは、いくつかの実施形態による入力モジュール５００の図である。入力モジュール５００は、右側面制御部５１０及び左側面制御部５２０を含み、これらは、入力モジュール４００の同様に番号付けされた制御部に関して上記で一般的に説明したように実装することができる。図示のように、制御部が取り付けられる表面は、実質的に平坦である。平坦性は、オペレータの手が入力モジュール５００の制御部の周りを移動する自由度を増加させるように働くことができる。さらに、制御部のレイアウト及び動作のミラーリングは、右利き及び左利きのオペレータに等しく好都合であり、他の構成よりも直感的である。
【0088】
ノブ５１１及び５２１の各々は、入力モジュール５００の平坦ベースから上方に延びる丸い突出部又は実質的に丸い突出部を備えることができる。各ノブ５１１、５２１には、オペレータの指針がその回転中にノブにエンゲージする統合されたスカート（図５Ｂの５１１ａ、５２１ａ）が含まれてもよい。スキルツ５１１ａ及び５２１ａは、位置及び移動を容易にするための触覚表面を含むことができる。ノブ５１１及び５２１は、ボタン５１５、５２５、５１４及び５２４に対して「中央に」配置されてもよい。
【0089】
ボタン５１３ａ、５１３ｂ、５２３ａ及び５２３ｂの各々は、モジュール５００のベースから上方に伸びる突起部を構成することができる。ボタン５１３ａ、５１３ｂ、５２３ａ、５２３ｂは、ベースからノブ５１１、５２１より低い度まで上方に伸びることがある。ボタン５１３ａ、５１３ｂ、５２３ａ、５２３ｂは、三長方形状又は、長方形状、円形状、円形状などの他の形状であってもよい。
【0090】
ボタン５１３ａ及び５１３ｂは、２つ以上の複数の入力を受信可能な１つのボタン（例えば、ロッカーボタン）を用いて実行可能であり、また、このような１つのボタンを用いてボタン５２３ａ及び５２３ｂも実行可能である。例えば、ボタン５１３ａ及び５１３ｂが、ボタン５１３ａに対応する一方の減価単一エンドと、他方の減価単一エンドを有するボタン５１３ｂに対応する１つのボタンを用いて実行されることがある。ボタン５１３ａ、５１３ｂ、５２３ａ、及び５２３ｂは、一方と平行することもあれば、又は実質的に平行することもあれば、又はアングルでアレンジされることもある。ボタン５１３ａ、５１３ｂ、５２３ａ、及び５２３ｂは、ボタン５１５、５２５、５１４及び５２４に関して「中央」に位置することができる。
【0091】
連続起動ボタン５１４及び５２４は、図示のように、長方形、楕円形、円形又は正方形であってもよい。連続起動ボタン５１４及び５２４は、モジュール５００のすべての他のボタン及び制御部よりも、動作中にオペレータに近くてもよい。連続起動ボタン５１４及び５２４は、モジュール５００の基部から突出してもよく、又は実質的に平坦であり、モジュール５００の基部と連続してもよい。
【0092】
連続起動ボタン５１４及び５２４は、滑らかであってもよく、又はテクスチャ加工されてもよい（例えば、ディンプルなどの隆起部分を含む）。連続起動ボタン５１４及び５２４は、作動時に偏向／平行移動する物理的ボタンであってもよく、又は、静電容量式タッチパネル又は圧電デバイスのような固体ボタンであってもよく、タッチによって作動し、そのように作動したときには目立って「移動」しない。
【0093】
ボタン５１５及び５２５は、図示のように円形であってもよく、又は正方形、長方形、楕円形などの他の形状であってもよい。ボタン５１５及び５２５は、動作中に、モジュール５００の他のすべてのボタンよりもオペレータから遠くに配置され得る。ボタン５１５及び５２５は、モジュール５００の基部から突出してもよく、又はそれと実質的に連続してもよい。ボタン５１５及び５２５は、滑らかであってもよく、又はディンプルなどの隆起部分を含んでもよい。様々なボタン５１５及び５２５の隆起部分は、オペレータがタッチだけでボタンを区別するのを助けるために、互いに異なっていてもよい。
【0094】
図５Ａ及び５Ｂに図示の実施形態では、制御部５１２及び５２２は、車輪である。制御部５１２及び５２２は、入力モジュール５００を見ないときに、把持を改善し、オペレータがこれらの制御を「見つける」のを助けるための触覚要素を含むことができる。他の実施形態では、制御部５１２及び５２２は滑らかである。制御部５１２及び５２２は、互いに平行に、又は実質的に平行に配置されてもよい。制御部５１２及び５２２は、ボタン５１５、５２５、５１４及び５２４に対して入力モジュール５００の「中央」に配置されてもよい。
【0095】
ボタン５１３ａ、５１３ｂ、５２３ａ、５２３ｂ及びスクロールホイール５１２及び５２２は、人間工学的考慮のために角度付けされ、手首の尺側偏位を減少させる。そのような角度付けは、コンピュータキーボードを使用するときと同様のオペレータの手の配置を可能にし得る。
【0096】
入力モジュール５００は、その表面全体にわたって実質的に平坦であってもよく、又は複数の高さを備えてもよい。例えば、表面のいくつかの部分は、他の部分に対して隆起していてもよいし、他の部分に対して低くてもよい。仰角の変化は、緩やかであっても突然であってもよい。例えば、図５Ａ及び図５Ｂに図示の実施形態は、緩やかな窪み分離制御部５１０及び５２０を備える。窪みは、三角形及び長方形からなる「漏斗」形状を有する。三角形部分は、矩形部分がモジュール５００の基部の表面に対して概ね急でなくなる矩形部分よりも「急峻」であってもよい。
【0097】
選択ボタン５１５及び５２５は、バックライト付き桁を有する不透明ボタンであってもよい。選択ボタンの桁は、対応するカセットが選択可能な場合（例えば、オペレータが、以下に説明するユーザインタフェースを介して、カセットにＥＭＤがロードされたことを示す後）のみバックライトされ、カセットが選択不可能な場合にはバックライトは点灯しない。カセットが選択可能でない場合、ボタン５１５の対応する選択ボタンも、ボタン５２５の対応する選択ボタンも、バックライト点灯しない（例えば、ボタン５１５のボタン４及びボタン５２５のボタン）。
【0098】
インジケータ５１５ａ～５１５ｄ、５２５ａ～５２５ｄは、ボタン５１５、５２５のいずれかが現在選択されていることを示す。インジケータは、「ピル」型、「まゆ毛」型、長方形、円形、正方形などを含む様々な形状であってもよい。一部の実施形態では、インジケータ５１５ａ～５１５ｄ及び５２５ａ～５２５ｄが点灯し、対応するボタン（及びカセット）が選択されると点灯し、選択されないと消灯する。カセットは、右側面制御部５１０又は左側面制御部５２０による制御のみ選択可能であるが、両方を選択することはできないため、いずれかのインジケータ５１５ａ～５１５ｄ（例えば、選択ボタン２）によって選択されるような選択ボタン５１５は、対応するインジケータ５２５ａ～５２５ｄによって選択されることはない。
【0099】
インジケータ５１６及び５１７は、制御部５１１、５１２、５１３ａ及び５１３ｂの３つの異なる状態のうちの１つを選択的に示すことができる。第１の状態では、制御は無効にされ、ＥＭＤを制御するために使用することはできない。第１の状態は、ベッドサイドの制御ステーションがＥＭＤを制御しているときに、ＥＭＤがカセットなどに挿入されているときに、採用されてもよい。第２の状態は、制御部は有効であるが、ボタン５１４は押されていないことを示す。従って、第２の状態では、制御部５１１、５１２、５１３ａ、５１３ｂを操作しても、ＥＭＤの移動にはならない。第３の状態は、制御が有効にされ、ボタン５１４が押されたときに存在する。３番目の状態では、制御部５１１、５１２、５１３ａ、５１３ｂを操作すると、上記のように選択ボタン５１５を介して現在選択されている１つ以上のＥＭＤを移動する指示が伝送されることになる。
【0100】
インジケータ５２６及び５２７は、制御部５１１、５１２、５１３ａ及び５１３ｂの状態とは無関係である制御部５２１、５２２、５２３ａ及び５２３ｂの状態を選択的に示すことができる。例えば、インジケータ５１６及び５１７は、第２の状態（ボタン５１４が作動していないため）を示し、インジケータ５２６及び５２７は、第３の状態（ボタン５２４が作動しているため）を示すことができる。いくつかの実施形態によれば、インジケータ５１６、５１７、５２６、及び５２７は、光であり、第１の状態を示すためにオフであり、第２の状態を示すために第１の色（例えば、白色）であり、第３の状態を示すために第２の色（例えば、オレンジ）である。
【0101】
図６は、いくつかの実施形態による入力モジュール６００の図である。入力モジュール６００は、右側面制御部６１０及び左側面制御部６２０を含む。制御部６１１、６１２、６１３ａ、６１３ｂ、６１４、６２１、６２２、６２３ａ、６２３ｂ、及び６２４は、入力モジュール４００及び５００の同様に番号付けされた制御部に関して上述したように、全体的に実装することができるが、制御部６１１、６１４、６２１、及び６２４の物理的プロファイルは、入力モジュール４００及び５００の対応するものとは異なる。
【0102】
ノブ６１１及び６２１は、入力モジュール６００の平坦な基部から上方に延在する丸い又は実質的に丸い突起を備えてもよい。各ノブ６１１、６２１は、統合されたスカート６１１ａ、６２１ａを含んでいても、オペレータの指針は、その回転の間ノブをエンゲージすることができる。スカート６１１ａ及び６２１ａは、位置及び移動を容易にするための触覚表面を含むことができる。ノブ６１１及び６２１は、ボタン６１５、６２５、６１４、及び６２４に対して「中央に」配置されてもよい。
【0103】
ボタン６１３ａ、６１３ｂ、６２３ａ、６２３ｂの各々は、モジュール６００のベースから上方に伸びる突起部を構成することができる。ボタン６１３ａ、６１３ｂ、６２３ａ及び６２３ｂは、ノブ６１１及び６２１より低い度までベースから上方に伸びる可能性がある。ボタン６１３ａ、６１３ｂ、６２３ａ及び６２３ｂは、三長方形状又は、長方形状、円形状、円形状などの他の形状であってもよい。
【0104】
ボタン６１３ａ及び６１３ｂは、２つ以上の複数の入力を受信できる単一のボタン（例えば、ロッカーボタン）を用いて実行可能であり、また、このような単一のボタンを用いてボタン６２３ａ及び６２３ｂも実施可能である。例えば、ボタン６１３ａと６１３ｂは、ボタン６１３ａに対応する一方の減価単一エンドと、他方の減価単一エンドを有するボタン６１３ｂに対応する１つのボタンを用いて実行することができる。ボタン６１３ａ、６１３ｂ、６２３ａ、６２３ｂは、他のものと平行することもあれば、又は実質的に平行することもあり、又はアングルでアレンジされることもある。ボタン６１３ａ、６１３ｂ、６２３ａ、６２３ｂはボタン６１５、６２５、６１４、６２４に関して「中央」に位置することができる。
【0105】
連続起動ボタン６１４及び６２４は、図示のように、実質的に長方形であってもよく、長方形、楕円形、円形又は正方形であってもよい。連続起動ボタン６１４及び６２４は、モジュール６００のすべての他のボタン及び制御部よりも、動作中にオペレータに近くてもよい。連続起動ボタン６１４及び５２４は、モジュール６００の基部から突出してもよく、又は実質的に平坦であり、モジュール６００の基部と連続してもよい。
【0106】
連続起動ボタン６１４及び６２４は、滑らかであってもよく、又はテクスチャ加工されてもよい（例えば、ディンプルなどの隆起部分を含む）。連続起動ボタン６１４及び６２４は、起動時に偏向／平行移動する物理的ボタンであってもよく、又は、静電容量式タッチパネル又は圧電デバイスのような固体ボタンであってもよく、タッチによって起動し、そのように起動したときには目立った「移動」はしない。
【0107】
ボタン６１５及び６２５は、正方形、長方形、楕円形などの任意の形状とすることができる。ボタン６１５及び６２５は、動作中に、モジュール６００の他のすべてのボタンよりもオペレータから遠くに配置され得る。ボタン６１５及び６２５は、モジュール６００の基部から突出してもよく、又はそれと実質的に連続してもよい。ボタン６１５及び６２５は、滑らかであってもよく、又はディンプルなどの隆起部分を含んでもよい。様々なボタン６１５及び６２５の隆起部分は、オペレータがタッチだけでボタンを区別するのを助けるために、互いに異なっていてもよい。
【0108】
図６に図示の実施形態では、制御部６１２及び６２２は、触覚要素を含む車輪であり、握りを改善し、入力モジュール６００を見ないとき、これらの制御部をオペレータが「見つける」のを助ける。他の実施形態では、制御部６１２及び６２２は滑らかである。制御部６１２及び６２２は、互いに平行に、又は実質的に平行に配置されてもよい。制御部６１２及び６２２は、ボタン６１５、６２５、６１４及び６２４に対して入力モジュール６００の「中央」に配置されてもよい。
【0109】
入力モジュール６００は、その表面全体にわたって実質的に平坦であってもよく、又は複数の高さを備えてもよい。例えば、表面のいくつかの部分は、他の部分に対して隆起していてもよいし、他の部分に対して低くてもよい。仰角の変化は、緩やかであっても突然であってもよい。
【0110】
右側選択ボタン６１５は、右側面制御部６１０の操作に応答して生成される命令に基づいて、移動される１つ以上のＥＭＤを選択するように作動されてもよい。１、２、３、及びＷとラベル付けされた選択ボタン６１５を使用して、第１のカセットによって支持されるＥＭＤ、第２のカセットによって支持されるＥＭＤ、第３のカセットによって支持されるＥＭＤ、又はガイドワイヤをそれぞれ選択することができる。選択ボタン６１５は、所与の時間に２つ以上のＥＭＤを同時に選択するために使用され得（その後、右側面制御部６１０を使用して同時に制御され得る）、そのような選択を維持するためにオペレータによって連続的に押される必要はない。Ｘとラベル付けされたボタン６１６の作動は、選択ボタン６１５によって現在選択されている全てのＥＭＤの選択解除を引き起こす。
【0111】
図７は、いくつかの実施形態による、処置中に入力モジュールのオペレータに提示され得るユーザインタフェースの図である。ユーザインタフェースのセクション７１０は、左側面制御部（すなわち、Ｃ３）のために現在選択されている１つ又は複数のカセットと、右側面制御部（すなわち、Ｃ４）のために現在選択されている１つ又は複数のカセットとを示す。
【0112】
セクション７２０は、各カセットの相対的な線形位置ならびにそれによって支持されるＥＭＤの回転位置を示す。セクション７３０は、各カセット（モジュール）によってサポートされるＥＭＤを識別する。セクション７２０及びセクション７３０はまた、現在選択されているカセットを示す。図８に示されるように、選択されたＥＭＤの制御中、セクション７２０は、ほぼリアルタイムで線形運動及び回転運動を示し、セクション７３０は、選択されたＥＭＤが動作中であることを示す。さらに、図９に示されるように、セクション７２０及び７３０は、カセットがその線形移動範囲の端部に達した場合、両方とも通知を提示することができる。
【0113】
図１０は、カセット１に装着されたガイドカテーテルの線形運動及び回転運動をロックするために、オペレータがセクション７３０のスイッチを操作したユーザインタフェースを示す。オペレータは、指又はポインティングデバイスを使用して、セクション７３０の表示されたスイッチをロック位置にスライドさせてもよい。線形運動及び回転運動がロックされるので、ユーザインタフェースのセクション７１０及びセクション７２０の両方は、カセット１（すなわち、Ｃ１）を選択又は移動できないことを示す。
【0114】
いくつかの実施形態によれば、ロックされたＥＭＤは、オペレータがそうでなければそうである入力モジュールの制御部を操作しても、ロックされた自由度（回転ロックの場合は回転し、リニアロックの場合はリニア）で移動しないであろう。したがって、ロックは、ロックに反するコマンドがベッドサイドユニットによる受信からブロックされるという点で、ソフトウェアベースであり得る。実施形態は、図７～図１０に示すように、オペレーターセット回転ロックのみ、リニアロックのみ、又はその両方を可能にしてもよい。
【0115】
一例では、オペレータは、処置の過程中に他の装置をローディング又はアンローディングするとき、ベッドサイド技術者によってそのＥＭＤの位置が変更されないように、カセット上のリニアロックを作動させることができる。この点に関し、ベッドサイドの技術者が、ＥＭＤのローディング／アンローディング中にカセットを前方又は後方に「ジョグ」することが一般的である。線形移動をロックする機能により、オペレータは、このようなロード／アンロード中にどのカセットが移動できるかを制御することができる。
【0116】
マイクロカテーテル、シース、及びステント回収器を含むいくつかのＥＭＤは、結果として生じる損傷の可能性のために回転されるべきではない。したがって、いくつかの実施形態による回転ロックは、そのようなＥＭＤが回転することを有益に防止することができる。バルーンガイドカテーテルなどのいくつかのＥＭＤは、カセット内で物理的に回転することができない追加のチューブを有する大きなハブを有し、そのような回転を防止するために回転ロックが使用され得る。
【0117】
回転ロックは、オペレータ及び／又はシステム管理され得る。例えば、特定のタイプのＥＭＤが（後述するように）カセットに割り当てられ、このタイプの装置を回転させてはならないという知識でシステムがプログラムされている場合、システムは、そのカセット上の回転ロックを自動的に作動させることができる。回転ロックは、ＥＭＤが、例えば＋／－３０度の最大で回転することを可能にする、部分的であってもよい。このロックは、いくつかの実施形態では、オペレータによってオーバーライドされ得る。いくつかの実施形態では、オペレータは、ロックを無効にすることができない。例えば、ユーザインタフェースは、回転され得るＥＭＤに対してのみ、回転ロックオプション（最初はオフに設定される）を提示する。
【0118】
図１１は、各カセットによって支持されるＥＭＤを特定するためのインタフェースを示す。システムは、いくつかの実施形態では、各カセットに装填されたＥＭＤのタイプを検出し、図１１のインタフェースに事前に装着することができる。図１２は、セクション７３０のカセット（モジュール）のうちの１つの選択時に提示され得る。図１２は、オペレータが選択されたカセットに割り当てられるＥＭＤのタイプを選択することを可能にする。いくつかの実施形態によれば、ガイドワイヤは、任意のカセットに割り当てることができ、次いで、そのカセットは、入力モジュール６００の左側面又は右側面の制御部のＷボタンを押すことによって選択される。
【0119】
カテーテルベースの処置システムを制御するための、又は本明細書に記載されるようなユーザインタフェースを提示するためのコンピュータ実行可能プログラムコードは、非一時的コンピュータ可読媒体上に記憶され得る。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール又は他のデータのような情報の記憶のための任意の方法又は技術で実施される揮発性及び不揮発性、リムーバブルメディア、及び非リムーバブルメディア媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ又は他のメモリ技術、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ―ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）又は他の光記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置又は他の磁気記憶装置、あるいは所望の命令を記憶するために使用することができ、インターネット又は他のコンピュータネットワーク形態のアクセスを含む、システム１０（図１に示す）によってアクセスすることができる任意の他の媒体を含むが、これらに限定されない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【外国語明細書】