特開 2024-75067 画像データ取得方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024075067

(43)【公開日】2024-06-03

(54)【発明の名称】画像データ取得方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/33 20170101AFI20240527BHJP

   G01B 11/245 20060101ALI20240527BHJP

【ＦＩ】

G06T7/33

G01B11/245 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022186219

(22)【出願日】2022-11-22

(71)【出願人】

【識別番号】596120359

【氏名又は名称】ミツテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100159499

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 義典

(74)【代理人】

【識別番号】100120329

【弁理士】

【氏名又は名称】天野 一規

(74)【代理人】

【識別番号】100159581

【弁理士】

【氏名又は名称】藤本 勝誠

(74)【代理人】

【識別番号】100106264

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 耕治

(74)【代理人】

【識別番号】100199808

【弁理士】

【氏名又は名称】川端 昌代

(74)【代理人】

【識別番号】100139354

【弁理士】

【氏名又は名称】松浦 昌子

(72)【発明者】

【氏名】青井 昭博

(72)【発明者】

【氏名】銭尾 和之

(72)【発明者】

【氏名】田口 雄太

(72)【発明者】

【氏名】中田 雅偉

【テーマコード（参考）】

2F065

5L096

【Ｆターム（参考）】

2F065AA53

2F065CC14

2F065DD03

2F065FF61

2F065JJ03

2F065JJ05

2F065JJ26

2F065TT02

5L096AA09

5L096EA16

5L096FA03

5L096FA12

5L096FA66

5L096FA69

5L096HA01

5L096JA11

(57)【要約】

【課題】本発明は、カメラと測定対象物との位置関係が制約され難く、かつ精度良く画像データを取得できる画像データ取得方法の提供を目的とする。
【解決手段】本発明の一態様に係る画像データ取得方法は、載置面上に載置された測定対象物の３次元画像データを取得する画像データ取得方法であって、少なくとも３個以上の角錐を、その頂点が同一平面上に位置するように上記測定対象物の周囲に配置する角錐配置工程と、上記角錐配置工程後に、１又は複数のカメラにより上記測定対象物を異なる角度から撮影した複数の画像を取得する画像取得工程と、上記画像取得工程で取得した複数の画像を合成する画像合成工程とを備え、上記画像取得工程で取得した各画像に、同一直線上にない少なくとも３個の角錐が撮影されており、上記画像合成工程で複数の画像を合成する際に、上記画像に含まれる少なくとも３個の角錐の頂点を通る仮想平面を上記複数の画像間で一致させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

載置面上に載置された測定対象物の３次元画像データを取得する画像データ取得方法であって、
少なくとも３個以上の角錐を、その頂点が同一平面上に位置するように上記測定対象物の周囲に配置する角錐配置工程と、
上記角錐配置工程後に、１又は複数のカメラにより上記測定対象物を異なる角度から撮影した複数の画像を取得する画像取得工程と、
上記画像取得工程で取得した複数の画像を合成する画像合成工程と
を備え、
上記画像取得工程で取得した各画像に、同一直線上にない少なくとも３個の角錐が撮影されており、
上記画像合成工程で複数の画像を合成する際に、上記画像に含まれる少なくとも３個の角錐の頂点を通る仮想平面を上記複数の画像間で一致させる画像データ取得方法。

【請求項2】

隣合う画像に少なくとも１つの共通する角錐が含まれている請求項１に記載の画像データ取得方法。

【請求項3】

上記角錐の側面の数が、５以上８以下である請求項１又は請求項２に記載の画像データ取得方法。

【請求項4】

上記角錐の頂点が、上記測定対象物の最高点と上記載置面との間の高さに位置している請求項１又は請求項２に記載の画像データ取得方法。

【請求項5】

上記角錐配置工程で、上記角錐が、上記載置面に対して上に凸となるように配置される請求項１又は請求項２に記載の画像データ取得方法。

【請求項6】

上記角錐配置工程で配置される上記角錐の数が、４以上である請求項１又は請求項２に記載の画像データ取得方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像データ取得方法に関する。

【背景技術】

【0002】

製品の設計あるいは検査において、対象物の３次元画像データを取得することが必要となる場合があり、例えば載置面上に測定対象物を載置し、カメラで撮影して画像データを取得する方法が用いられる。一方向から１枚の画像を撮影したのみでは、例えば測定対象物の裏面側など死角が生じる。このため、異なる角度から撮影した複数の画像データを合成して３次元画像データを取得する。

【0003】

複数の画像を合成する際には、画像データを重ね合わせていくことになるが、隣接する画像同士の位置合わせが必要となる。この位置合わせは、例えば測定対象物が有する模様や特定の傷などに基づいて行うこともできるが、常に模様や傷が存在するとは限らない。

【0004】

そこで、測定対象物を載置する載置面に、所定の形状に窪ませた位置決め部を１以上形成する３次元形状測定装置が提案されている（特開２０２１－２５９２１号公報参照）。この３次元形状測定装置では、撮影領域に位置決め部を含めることで、形状データの合成時にこの位置決め部の形状を用いて位置合わせを行うことができる。

【0005】

さらに詳説すると、上記載置面は回転可能に構成されており、回転後の異なる位置で測定対象物の一部の立体形状データを生成し、各形状データに含まれる位置決め部の形状を用いて、各形状データ間の位置関係を決定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２１－２５９２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上記３次元形状測定装置では、載置面に固定された窪ませた形状を用いて位置関係を決定するため、位置決めを可能とする観点から、カメラと測定対象物との位置関係は制約されることになる。このため、上記３次元形状測定装置では、測定対象物の撮影は、載置面が回転可能な範囲とされている。この場合、測定対象物によっては十分な形状データが取得できない死角が存在し得ることになる。

【0008】

また、上記３次元形状測定装置では、同じ位置決め部が回転により、カメラからの距離や角度が変わる。このため、実際には位置決め部の形状が特定し難い距離や角度となる場合があるほか、画像に空間的ひずみが生じ易く、これらは取得した画像データの形状誤差につながりやすい。

【0009】

本発明は、上述のような事情に基づいてなされたものであり、カメラと測定対象物との位置関係が制約され難く、かつ精度良く画像データを取得できる画像データ取得方法の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一態様に係る画像データ取得方法は、載置面上に載置された測定対象物の３次元画像データを取得する画像データ取得方法であって、少なくとも３個以上の角錐を、その頂点が同一平面上に位置するように上記測定対象物の周囲に配置する角錐配置工程と、上記角錐配置工程後に、１又は複数のカメラにより上記測定対象物を異なる角度から撮影した複数の画像を取得する画像取得工程と、上記画像取得工程で取得した複数の画像を合成する画像合成工程とを備え、上記画像取得工程で取得した各画像に、同一直線上にない少なくとも３個の角錐が撮影されており、上記画像合成工程で複数の画像を合成する際に、上記画像に含まれる少なくとも３個の角錐の頂点を通る仮想平面を上記複数の画像間で一致させる。

【発明の効果】

【0011】

本発明の画像データ取得方法は、カメラと測定対象物との位置関係が制約され難く、かつ精度良く画像データを取得できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る画像データ取得方法を示すフロー図である。

【図2】図２は、図１の画像データ取得方法で用いられる３次元計測装置の構成を示す模式的斜視図である。

【図3】図３は、台座を利用した角錐の配置を示す模式的斜視図である。

【図4】図４は、図２の３次元計測装置において第１カメラにより撮影された第１画像である。

【図5】図５は、図２の３次元計測装置において第２カメラにより撮影された第２画像である。

【図6】図６は、図４の第１画像を図５の第２画像と方向が合うように回転させた後の第１画像である。

【図7】図７は、図６の第１画像及び図５の第２画像を合成した状態を示す画像である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。

【0014】

本発明の一態様に係る画像データ取得方法は、載置面上に載置された測定対象物の３次元画像データを取得する画像データ取得方法であって、少なくとも３個以上の角錐を、その頂点が同一平面上に位置するように上記測定対象物の周囲に配置する角錐配置工程と、上記角錐配置工程後に、１又は複数のカメラにより上記測定対象物を異なる角度から撮影した複数の画像を取得する画像取得工程と、上記画像取得工程で取得した複数の画像を合成する画像合成工程とを備え、上記画像取得工程で取得した各画像に、同一直線上にない少なくとも３個の角錐が撮影されており、上記画像合成工程で複数の画像を合成する際に、上記画像に含まれる少なくとも３個の角錐の頂点を通る仮想平面を上記複数の画像間で一致させる。

【0015】

当該画像データ取得方法では、撮影される複数の画像のそれぞれに同一直線上にない少なくとも３個の角錐が撮影されているので、この３個の角錐の頂点を通る仮想平面が唯一に決まる。全ての角錐は、その頂点が同一平面上に位置するように配置されているので、各画像の仮想平面は同一平面を表すことになる。当該画像データ取得方法では、この原理を用いて上記仮想平面を上記複数の画像間で一致させることで、精度良く複数の画像を合成することができる。また、当該画像データ取得方法では、上記仮想平面の決定に角錐の頂点を用いている。角錐の頂点は、それ自体が撮影可能であることに加え、角錐を構成する側面の稜線が交わる点としても決定できるので、撮影誤差等を排除し易く、画像における頂点の位置を精度良く決定できる。さらに、上記角錐は、その配置位置は固定されておらず、カメラと測定対象物との位置関係に応じて配置位置を適宜最適化できるので、カメラと測定対象物との位置関係を制約しない。

【0016】

隣合う画像に少なくとも１つの共通する角錐が含まれているとよい。このように隣合う画像に少なくとも１つの共通する角錐を含めることで、画像合成工程で、仮想平面に加えて、隣合う画像間でこの共通する角錐の頂点が一致するように画像を合成することができるので、容易かつ確実に複数の画像を合成することができる。

【0017】

上記角錐の側面の数としては、５以上８以下が好ましい。このように上記角錐の側面の数を上記範囲内とすることで、角錐の頂点位置の決定精度を高めることができる。

【0018】

上記角錐の頂点が、上記測定対象物の最高点と上記載置面との間の高さに位置しているとよい。このように上記角錐の頂点を、上記測定対象物の最高点と上記載置面との間の高さに位置させることで、複数の画像の合成精度を高めることができる。

【0019】

上記角錐配置工程で、上記角錐が、上記載置面に対して上に凸となるように配置されるとよい。このように上記角錐を上記載置面に対して上に凸となるように配置することで、より確実に角錐の頂点を撮影できるので、角錐の頂点位置の決定精度を高めることができる。

【0020】

上記角錐配置工程で配置される上記角錐の数としては、４以上が好ましい。このように上記角錐の数を上記下限以上とすることで、各画像に少なくとも３個の角錐が撮影されるような配置を容易に決定することができる。

【0021】

［本発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の一実施形態に係る画像データ取得方法について、適宜図面を参照しつつ説明する。

【0022】

図１に示す画像データ取得方法は、角錐配置工程Ｓ１と、画像取得工程Ｓ２と、画像合成工程Ｓ３とを備える。

【0023】

当該画像データ取得方法は、例えば図２に示す３次元形状測定装置１の載置台２の上面（載置面Ｓ）に載置された測定対象物Ｘの３次元画像データを取得する画像データ取得方法である。具体的には、３次元形状測定装置１は、測定対象物Ｘを載置する載置面Ｓを有する載置台２と、載置面Ｓに載置された測定対象物Ｘを異なる角度から撮影する複数のカメラ３とを備える。図２に示す３次元形状測定装置１では、カメラ３は、４台（第１カメラ３１、第２カメラ３２、第３カメラ３３及び第４カメラ３４）の固定カメラで構成されている。以降、図２のカメラ構成を例にとり説明するが、カメラ３の数は４台に限定されるものではない。

【0024】

＜角錐配置工程＞
角錐配置工程Ｓ１では、図２に示すように、少なくとも３個以上の角錐４を、その頂点４ａが同一平面（仮想平面Ｐ０）上に位置するように測定対象物Ｘの周囲に配置する。

【0025】

角錐配置工程Ｓ１で配置される角錐４の数は、後述する画像取得工程Ｓ２で取得される各画像に少なくとも３個の角錐４が撮影できるように決定されるが、角錐４の数は、４以上が好ましい。角錐４の数が上記下限未満、すなわち３個であると、例えば測定対象物Ｘの中心から９０度の角度をなして放射状に延びる４方向（図１の矢印Ｄの示す４方向）の全てに配置することができない。この場合、配置されなかった方向から撮影する場合、測定対象物Ｘの死角に位置する角錐４が生じ易く、各画像に３個の角錐４を撮影することが困難となるおそれがある。

【0026】

角錐４の側面の数の下限としては、５が好ましく、６がより好ましい。一方、角錐４の側面の数の上限としては、８が好ましく、７がより好ましい。後述する画像取得工程Ｓ２で取得される各画像に写る角錐４の稜線４ｂの数が３以上であると、角錐４の頂点４ａを、各画像に写る稜線４ｂの延長が交差する点として立体的に認識することができる。すなわち、角錐４の側面の数が上記下限未満であると、各画像に写る稜線４ｂの数を３以上することが困難となり、頂点４ａの立体的な位置の認識精度が低下するおそれがある。逆に、角錐４の側面の数が上記上限を超えると、各画像で、稜線４ｂが密に存在し過ぎ、各画像に写る稜線４ｂの延長が交差する点を特定し難くなるおそれがある。

【0027】

角錐４は、各側面が合同である正多角錐とすることもできるが、各側面の形が異なる角錐としてもよい。このように各側面の形を変えることで、角錐４を写した角度を特定することが可能となる。特に１つの角錐４が複数の画像に写っている場合、各画像で特定された角度に基づいて、画像間の撮影角度の差を求めることができる。この角度差に基づいて画像を回転させることで、後述する画像合成工程Ｓ３で、複数の画像を精度よく重ね合わせることができる。あるいは、正多角錐であっても、各側面に異なる色彩やマーク等により区別可能であっても同様の効果を奏することができる。

【0028】

角錐配置工程Ｓ１で、角錐４は、載置面Ｓに対して上に凸となるように配置されるとよい。このように角錐４を載置面Ｓに対して上に凸となるように配置することで、より確実に角錐４の頂点４ａを撮影できるので、角錐４の頂点位置の決定精度を高めることができる。

【0029】

角錐４の頂点４ａが、測定対象物Ｘの最高点と載置面Ｓとの間の高さに位置しているとよい。このように角錐４の頂点４ａを、測定対象物Ｘの最高点と載置面Ｓとの間の高さに位置させることで、測定対象物Ｘの表面の点で、角錐４の頂点４ａから極端に遠い点を減らすことができる。このため、撮影による歪み誤差を低減することができ、複数の画像の合成精度を高めることができる。

【0030】

なお、例えば測定対象物Ｘの高さが高い場合は、図３に示すように、角錐４０が、角錐本体４ｃと、台座４ｄとで構成されていることが好ましい。角錐本体４ｃのみで角錐４０の頂点４ａを高い位置に配置しようとすると、角錐本体４ｃの底面を大きくするか、角錐本体４ｃの稜線４ｂを載置面Ｓに対して急角度（垂直に近い角度）とするか、いずれかの方法が必要となる。前者の場合、角錐本体４ｃが大きくなり過ぎ、角錐４０の配置制約となるおそれがある。後者の場合、角錐本体４ｃの頂点４ａを、各画像に写る稜線４ｂの延長が交差する点として立体的に認識する際の位置の誤差が大きくなるおそれがある。これに対し、角錐４０を角錐本体４ｃと、台座４ｄとで構成することで、角錐４０の大きさを抑えつつ、各画像での頂点４ａの位置誤差の発生を抑止できる。なお、角錐本体４ｃの稜線４ｂが載置面Ｓとなす角度としては、３０°以上６０°以下が好ましい。

【0031】

＜画像取得工程＞
画像取得工程Ｓ２では、角錐配置工程Ｓ１後に、複数のカメラ３により測定対象物Ｘを異なる角度から撮影した複数の画像を取得する。

【0032】

図２の３次元形状測定装置１では、４つのカメラ３がそれぞれ１つの画像を取得するように構成されている。このとき、得られる複数（図２では４つ）の画像を合成すると、測定対象物Ｘの全体像となるように撮影角度が調整されているとよい。この場合、各画像は少なくとも他の画像の１つと接点、接線もしくは重複する領域を有する。ある画像が、別の画像と接点、接線もしくは重複する領域を有する場合、これらの２つの画像を互いに「隣合う画像」と言うものとする。得られる複数の画像を合成すると、測定対象物Ｘの全体像となる場合、各画像は１以上の隣合う画像を必ず有する。また、得られる複数の画像を合成しても測定対象物Ｘの全体像となる場合にあっても、少なくとも１つの画像は隣合う画像を有していることが好ましく、各画像は１以上の隣合う画像を有することがより好ましい。

【0033】

図４及び図５に、第１カメラ３１及び第２カメラ３２で撮影した画像（第１画像５１及び第２画像５２）の例を示す。第３カメラ３３及び第４カメラ３４で撮影した画像も同様であるが、ここではこの２つの画像を用いて説明を続ける。

【0034】

この画像取得工程Ｓ２で取得した各画像には、同一直線上にない少なくとも３個の角錐４が撮影されている。具体的には、第１カメラ３１で撮影された第１画像５１には、３つの角錐４（第１角錐４１、第２角錐４２及び第３角錐４３）が撮影されており、第２画像５２には、４つの角錐４（第３角錐４３、第４角錐４４、第５角錐４５及び第６角錐４６）が撮影されている。

【0035】

各画像に同一直線上にない少なくとも３個の角錐４が撮影されるためには、カメラ３の角度等を調整してもよいが、好ましくは、角錐配置工程Ｓ１での角錐４の数や配置を決定するとよい。

【0036】

第１画像５１及び第２画像５２のように隣合う画像に少なくとも１つの共通する角錐４（この場合、第３角錐４３）が含まれているとよい。このように隣合う画像に少なくとも１つの共通する角錐４を含めることで、後述する画像合成工程Ｓ３で、仮想平面Ｐ０に加えて、隣合う画像間でこの共通する角錐４の頂点４ａが一致するように画像を合成することができるので、容易かつ確実に複数の画像を合成することができる。

【0037】

取得した画像は、３次元の点群データとして座標位置とともに保存される。

【0038】

＜画像合成工程＞
画像合成工程Ｓ３では、画像取得工程Ｓ２で取得した複数の画像を合成する。具体的には、３次元の点群データとして保存されている画像間の座標位置を合わせて、全体で１つの点群データとする。

【0039】

当該画像データ取得方法では、画像合成工程Ｓ３で複数の画像を合成する際に、上記画像に含まれる少なくとも３個の角錐４の頂点４ａを通る仮想平面Ｐ０を上記複数の画像間で一致させる。以下、第１カメラ３１により撮影された第１画像５１及び第２カメラ３２により撮影された第２画像５２を合成する場合を例にとり説明するが、第３カメラ３３及び第４カメラ３４により撮影された画像についても同様に合成される。

【0040】

まず、第１画像５１及び第２画像５２に写っている複数の角錐４の頂点４ａをそれぞれ抽出する。頂点４ａの抽出は、各角錐４の側面を抽出し、複数の稜線４ｂを特定する。特定した複数の稜線４ｂの交点を頂点４ａとして定める。

【0041】

このとき、例えば第１画像５１及び第２画像５２に写っている第３角錐４３の側面の角度から第１画像５１と第２画像５２とのなす角度を求めることができる。具体的には、第３角錐４３の各側面がその形等により区別可能である場合は、対応する側面同士の角度を求めることで第１画像５１と第２画像５２とのなす角度を決定できる。第３角錐４３の各側面が区別できない場合であっても、取り得る第１画像５１と第２画像５２とのなす角度の組み合わせは、側面の数を超えない。これらの取り得る角度から第１画像５１と第２画像５２とが整合し得る角度は、例えば公知のＡＩ技術を用いて容易に決定することができる。

【0042】

第１画像５１及び第２画像５２は、この角度に応じて整合するように回転される。例えば図６に示すように第２画像５２を基準に第１画像５１を回転させて、第２画像５２と角度の整合する第１画像５１ａとすることができる。

【0043】

第１画像５１及び第２画像５２は、少なくとも３個の角錐４が撮影されているから、少なくとも３個の頂点４ａが抽出される。これらの頂点４ａを通る第１画像５１ａの第１仮想平面Ｐ１（図６参照）及び第２画像５２の第２仮想平面Ｐ２（図５参照）を抽出する。頂点４ａが３点あれば第１仮想平面Ｐ１及び第２仮想平面Ｐ２は抽出可能である。４点以上の頂点４ａが撮影されている場合でも、これらの頂点４ａは角錐配置工程Ｓ１で同一仮想平面Ｐ０上に位置するように配置されているから、平面は唯一に決定される。撮影の歪誤差等に起因して誤差が生じ、４個以上の頂点４ａが正確には同一平面上に存在しないこともあり得るが、その場合は、一定の誤差評価関数を用いて評価関数値を最小化する等の方法により平面を決定するとよい。

【0044】

第１仮想平面Ｐ１及び第２仮想平面Ｐ２は、角錐配置工程Ｓ１で配置した全ての角錐４の頂点４ａが位置する仮想平面Ｐ０の一部であるから、図７に示すように、第１仮想平面Ｐ１及び第２仮想平面Ｐ２が同一の平面を形成するように、また第１画像５１ａ及び第２画像５２に共通に写っている第３角錐４３が一致するように、第１画像５１ａ及び第２画像５２を合成し、合成画像５０を得る。このようにして合成された合成画像５０は、第１画像５１ａと第２画像５２との相対位置の正確性が高い。

【0045】

同様の手順で第３カメラ３３により撮影される第３画像、第４カメラ３４により撮影される第４画像も第１画像５１ａ及び第２画像５２に合成すると、測定対象物Ｘの３次元形状を画像により特定することができる。

【0046】

＜利点＞
当該画像データ取得方法では、撮影される複数の画像のそれぞれに同一直線上にない少なくとも３個の角錐４が撮影されているので、この３個の角錐４の頂点４ａを通る仮想平面が唯一に決まる。全ての角錐４は、その頂点４ａが同一平面上に位置するように配置されているので、各画像の仮想平面は同一平面を表すことになる。当該画像データ取得方法では、この原理を用いて上記仮想平面を上記複数の画像間で一致させることで、精度良く複数の画像を合成することができる。また、当該画像データ取得方法では、上記仮想平面の決定に角錐４の頂点４ａを用いている。角錐４の頂点４ａは、それ自体が撮影可能であることに加え、角錐４を構成する側面の稜線４ｂが交わる点としても決定できるので、撮影誤差等を排除し易く、画像における頂点４ａの位置を精度良く決定できる。さらに、角錐４は、その配置位置は固定されておらず、カメラ３と測定対象物Ｘとの位置関係に応じて配置位置を適宜最適化できるので、カメラ３と測定対象物Ｘとの位置関係を制約しない。

【0047】

［その他の実施形態］
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、上記態様の他、種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。

【0048】

上記実施形態では、複数の固定カメラを備える場合を説明したが、カメラは可動してもよい。カメラが可動式であっても取得した各画像に、同一直線上にない少なくとも３個の角錐が撮影されていれば、当該画像データ取得方法を用いることができる。そして、カメラを可動式とすることで、測定対象物に応じて死角の少ない角度から撮影可能となる。

【0049】

カメラが可動式である場合、１台のカメラで異なる角度から撮影した複数の画像を取得することを妨げない。すなわち、カメラが可動式である場合、カメラの台数は１台であってもよい。

【0050】

また、カメラが可動式である場合、画像合成の精度の観点から、その運動は例えば円運動、ＸＹ軸の２次元運動等に限定された運動であることが好ましい。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本発明の画像データ取得方法は、カメラと測定対象物との位置関係が制約され難く、かつ精度良く画像データを取得できる。

【符号の説明】

【0052】

１ ３次元形状測定装置
２ 載置台
３ カメラ
３１ 第１カメラ
３２ 第２カメラ
３３ 第３カメラ
３４ 第４カメラ
４、４０ 角錐
４ａ 頂点
４ｂ 稜線
４ｃ 角錐本体
４ｄ 台座
４１ 第１角錐
４２ 第２角錐
４３ 第３角錐
４４ 第４角錐
４５ 第５角錐
４６ 第６角錐
５０ 合成画像
５１、５１ａ 第１画像
５２ 第２画像
Ｐ０ 仮想平面
Ｐ１ 第１仮想平面
Ｐ２ 第２仮想平面
Ｓ 載置面
Ｘ 測定対象物
Ｄ 矢印

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】