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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024075163
(43)【公開日】2024-06-03
(54)【発明の名称】監視システム
(51)【国際特許分類】
G08B 25/04 20060101AFI20240527BHJP
G08B 25/10 20060101ALI20240527BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20240527BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240527BHJP
G08G 1/123 20060101ALI20240527BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240527BHJP
【ＦＩ】
G08B25/04 C
G08B25/10
G05D1/00 Z
G08G1/00 X
G08G1/123 A
H04N7/18 D
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022186396
(22)【出願日】2022-11-22
(71)【出願人】
【識別番号】000003609
【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100160691
【弁理士】
【氏名又は名称】田邊 淳也
(74)【代理人】
【識別番号】100182718
【弁理士】
【氏名又は名称】木崎 誠司
(72)【発明者】
【氏名】鶴見 康昭
(72)【発明者】
【氏名】和田 錦一
(72)【発明者】
【氏名】前田 岩夫
【テーマコード（参考）】
5C054
5C087
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
5C054CF08
5C054FC12
5C054FE28
5C054FF06
5C054HA14
5C054HA18
5C087AA11
5C087AA37
5C087AA44
5C087BB18
5C087DD02
5C087DD05
5C087DD13
5C087DD33
5C087FF01
5C087FF02
5C087GG07
5C087GG09
5C087GG45
5C087GG66
5C087GG84
5H181AA07
5H181AA27
5H181BB08
5H181BB13
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL07
5H181LL08
5H181MA41
5H181MB01
5H301AA01
5H301AA06
5H301AA10
5H301BB05
5H301BB10
5H301BB11
5H301CC03
5H301CC04
5H301CC06
5H301CC07
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD05
5H301DD17
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK09
5H301KK18
5H301KK19
5H301LL02
5H301LL11
5H301QQ04
(57)【要約】
【課題】管理するロボット数の増加を抑制しつつ、基本行動モードによる省人化と、安心、および安全の観点から効率的に各ロボットが備える複数のモードを効率的に実行する。
【解決手段】第１ロボット群と、第２ロボット群に含まれるロボットを監視する監視システムは、第１ロボット群には、ロボットの外部環境情報に異常が含まれているかを判定する場合、もしくは、取得した外部環境情報を監視システムに送り監視システムで異常が含まれていると判定された場合には異常信号を出力する監視機能と、第１機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、第２ロボット群には、監視機能と、第２機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、監視システムは、第１ロボット群と第２ロボット群とに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件に応じて、監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する選択部を備える。
【選択図】図１
【解決手段】第１ロボット群と、第２ロボット群に含まれるロボットを監視する監視システムは、第１ロボット群には、ロボットの外部環境情報に異常が含まれているかを判定する場合、もしくは、取得した外部環境情報を監視システムに送り監視システムで異常が含まれていると判定された場合には異常信号を出力する監視機能と、第１機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、第２ロボット群には、監視機能と、第２機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、監視システムは、第１ロボット群と第２ロボット群とに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件に応じて、監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する選択部を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１事業主体により監督される第１ロボット群と、前記第１事業主体とは異なる第２事業主体により監督される第２ロボット群とのそれぞれに含まれるロボットを監視する監視システムであって、
前記第１ロボット群には、移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記ロボットの外部の環境に関する情報である外部環境情報を取得し、取得した前記外部環境情報に異常が含まれているかを判定する場合、もしくは、取得した前記外部環境情報を前記監視システムに送り前記監視システムで異常が含まれていると判定された場合には異常信号を出力する監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第１機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記第２ロボット群には、前記第１ロボット群に含まれるロボットとは異なる移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第２機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記監視システムは、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件に応じて、前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する選択部を備える
監視システム。
前記第１ロボット群には、移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記ロボットの外部の環境に関する情報である外部環境情報を取得し、取得した前記外部環境情報に異常が含まれているかを判定する場合、もしくは、取得した前記外部環境情報を前記監視システムに送り前記監視システムで異常が含まれていると判定された場合には異常信号を出力する監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第１機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記第２ロボット群には、前記第１ロボット群に含まれるロボットとは異なる移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第２機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記監視システムは、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件に応じて、前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する選択部を備える
監視システム。
【請求項2】
請求項１に記載の監視システムであって、
前記第１機能と前記第２機能とは異なる機能であり、
前記選択部は、各ロボットの位置情報と、前記各ロボットが前記第１機能を実行するロボットか前記第２機能を実行するロボットかに関する情報とを用いて、前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
前記第１機能と前記第２機能とは異なる機能であり、
前記選択部は、各ロボットの位置情報と、前記各ロボットが前記第１機能を実行するロボットか前記第２機能を実行するロボットかに関する情報とを用いて、前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
【請求項3】
請求項２に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラを有し、
前記選択部は、予め登録されているエリアから前記各ロボットまでの距離に関する情報と、前記各ロボットが前記エリアまで移動する際に使用するエネルギに関する情報と、を用いて、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラを有し、
前記選択部は、予め登録されているエリアから前記各ロボットまでの距離に関する情報と、前記各ロボットが前記エリアまで移動する際に使用するエネルギに関する情報と、を用いて、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
【請求項4】
請求項２に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
予め登録されている不審者の発生率が高い要防犯エリアから所定の距離に位置するロボットを、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットとして選択し、
不審者の画像認識および音声による注意喚起を行わせる
監視システム。
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
予め登録されている不審者の発生率が高い要防犯エリアから所定の距離に位置するロボットを、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットとして選択し、
不審者の画像認識および音声による注意喚起を行わせる
監視システム。
【請求項5】
請求項２に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、降雨量を測定する雨量センサと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
前記雨量センサの測定値が予め設定された条件を満たした場合に、前記カメラを用い
て予め登録されている防災エリアを定点観測させ、
定点観測による観測値が危険閾値を超えた場合に、前記音声出力部により音声による注意喚起を行わせる
監視システム。
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、降雨量を測定する雨量センサと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
前記雨量センサの測定値が予め設定された条件を満たした場合に、前記カメラを用い
て予め登録されている防災エリアを定点観測させ、
定点観測による観測値が危険閾値を超えた場合に、前記音声出力部により音声による注意喚起を行わせる
監視システム。
【請求項6】
請求項２に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、温度および湿度を検出する温湿度センサと、サイネージ機能を実行可能な画像表示部と、を有し、
前記選択部は、前記温湿度センサの検出値が予め設定された条件を満たした場合に、前記画像表示部に前記検出値に起因する危険告知の画像を表示させる
監視システム。
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、温度および湿度を検出する温湿度センサと、サイネージ機能を実行可能な画像表示部と、を有し、
前記選択部は、前記温湿度センサの検出値が予め設定された条件を満たした場合に、前記画像表示部に前記検出値に起因する危険告知の画像を表示させる
監視システム。
【請求項7】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の少なくとも一方に応じて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれの事業主体に提供されるインセンティブの大きさを決定する報酬設定部を備える
監視システム。
前記監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の少なくとも一方に応じて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれの事業主体に提供されるインセンティブの大きさを決定する報酬設定部を備える
監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、監視システムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数の行動モードを有するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されたロボットは、荷物を届ける基本行動モードと、特定の場所を監視する監視支援行動モードとを実行できる。特許文献１に記載のシステムでは、複数の当該ロボットが管理されており、所定の条件を満たすと、監視支援行動モードが実行され、監視すべき監視領域にロボットが出動する。監視領域に出動するロボットとして、監視領域に近いロボットや基本行動モードを実行していないロボットが選択される。特許文献１に記載された監視支援行動モードには、災害発生の監視に限られず、高齢者や子供をも見守る監視も含まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０６８９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
監視したい対象が増加すれば、監視支援行動モードを実行するロボットの必要な数も増加する可能性があり、管理するロボット数の増加を抑制しつつ、基本行動モードによる省人化と、安心、および安全の観点から効率的に各ロボットが備える複数のモード（機能）を効率的に実行するためには、改善の余地があった。
【0005】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、管理するロボット数の増加を抑制しつつ、基本行動モードによる省人化と、安心、および安全の観点から効率的に各ロボットが備える複数のモード（機能）を効率的に実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【0007】
（１）本発明の一形態によれば、第１事業主体により監督される第１ロボット群と、前記第１事業主体とは異なる第２事業主体により監督される第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットを監視する監視システムが提供される。この監視システムは、前記第１ロボット群には、移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記ロボットの外部の環境に関する情報である外部環境情報を取得し、取得した前記外部環境情報に異常が含まれているかを判定する場合、もしくは、取得した前記外部環境情報を前記監視システムに送り前記監視システムで異常が含まれていると判定された場合には異常信号を出力する監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第１機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、前記第２ロボット群には、前記第１ロボット群に含まれるロボットとは異なる移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第２機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、前記監視システムは、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件に応じて、前記条件に対応付けられたエリアの外部の環境に対して前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する選択部を備える。
【0008】
この構成によれば、異なる事業主体により別々のシステムで制御され、かつ監視機能を含む複数の機能を備える第１ロボット群と第２ロボット群とに含まれるロボットに対し、予め設定された条件が満たされた場合に、監視を実行させる。したがって、第１ロボット群を監督する事業主体と、第２ロボット群を監督する事業主体とが異なっていても、いずれかのロボットにより監視が行われるため、監視機能を実行させるためだけのロボットを用意することなく、監視機能を含む複数の機能を備える複数のロボット各々の複数の機能を効率的に実行できる。
【0009】
（２）上記形態の監視システムおいて、前記第１機能と前記第２機能とは異なる機能であり、前記選択部は、各ロボットの位置情報と、前記各ロボットが前記第１機能を実行するロボットか前記第２機能を実行するロボットかに関する情報とを用いて、前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択してもよい。
この構成によれば、全ロボットの位置情報を用いて監視機能を実行するロボットを選択する。そのため、監視する監視エリアに近いロボットが優先的に選択されることで、監視機能を迅速に実行できる。また、本構成では、第１機能と第２機能とが異なる。監視機能を実行するロボットの選択に、各ロボットが実行する機能が第１機能または第２機能のいずれであるかが考慮される。すなわち、第１機能の重要性と第２機能の重要性とが考慮されて、監視機能を優先的に実行するロボットが選択されることが可能になる。そのため、重要性の高い機能を実行しているロボットが監視エリアに最も近い場合であっても、重要性の低い機能を実行していると共に監視エリアから遠い場所に位置するロボットに監視機能を実行させる場合がある。このような運用が行われることにより、各ロボットが実行する第１機能または第２機能を尊重でき、第１ロボット群と第２ロボット群とを合わせたシステム全体の最適化を実現できる。
この構成によれば、全ロボットの位置情報を用いて監視機能を実行するロボットを選択する。そのため、監視する監視エリアに近いロボットが優先的に選択されることで、監視機能を迅速に実行できる。また、本構成では、第１機能と第２機能とが異なる。監視機能を実行するロボットの選択に、各ロボットが実行する機能が第１機能または第２機能のいずれであるかが考慮される。すなわち、第１機能の重要性と第２機能の重要性とが考慮されて、監視機能を優先的に実行するロボットが選択されることが可能になる。そのため、重要性の高い機能を実行しているロボットが監視エリアに最も近い場合であっても、重要性の低い機能を実行していると共に監視エリアから遠い場所に位置するロボットに監視機能を実行させる場合がある。このような運用が行われることにより、各ロボットが実行する第１機能または第２機能を尊重でき、第１ロボット群と第２ロボット群とを合わせたシステム全体の最適化を実現できる。
【0010】
（３）上記形態の監視システムおいて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラを有し、前記選択部は、予め登録されているエリアから前記各ロボットまでの距離に関する情報と、前記各ロボットが前記エリアまで移動する際に使用するエネルギに関する情報と、を用いて、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択してもよい。
この構成によれば、予め登録されたエリア（例えば、車両の交通量が多いエリア等）が、ロボットが有するカメラにより撮影される。撮影された外部環境から危険性のある状態が検出されることにより、予め登録されたエリアでの交通事故などの事故や災害の発生を抑制できる。また、本構成では、予め登録されてたエリアに移動するロボットが、予め登録されたエリアまでの距離の情報と、予め登録されてたエリアまで移動するためのエネルギの情報と用いて選択される。これにより、予め登録されてたエリアで監視機能を実行するロボットの移動時間と移動コストとを抑制でき、監視機能を実行するシステム全体を効率化できる。
この構成によれば、予め登録されたエリア（例えば、車両の交通量が多いエリア等）が、ロボットが有するカメラにより撮影される。撮影された外部環境から危険性のある状態が検出されることにより、予め登録されたエリアでの交通事故などの事故や災害の発生を抑制できる。また、本構成では、予め登録されてたエリアに移動するロボットが、予め登録されたエリアまでの距離の情報と、予め登録されてたエリアまで移動するためのエネルギの情報と用いて選択される。これにより、予め登録されてたエリアで監視機能を実行するロボットの移動時間と移動コストとを抑制でき、監視機能を実行するシステム全体を効率化できる。
【0011】
（４）上記形態の監視システムおいて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、前記選択部は、予め登録されている不審者の発生率が高い要防犯エリアから所定の距離に位置するロボットを、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットとして選択し、不審者の画像認識および音声による注意喚起を行わせてもよい。
この構成によれば、不審者の発生率が多い要防犯エリアが、ロボットが有するカメラにより撮影される。要防犯エリアに近い場所に位置するロボットが、要防犯エリアに対して監視機能を実行する。撮影された外部環境から不審者が検出され、音声出力部による音声によって警告されることで、要防犯エリアでの犯罪の発生を抑制できる。
この構成によれば、不審者の発生率が多い要防犯エリアが、ロボットが有するカメラにより撮影される。要防犯エリアに近い場所に位置するロボットが、要防犯エリアに対して監視機能を実行する。撮影された外部環境から不審者が検出され、音声出力部による音声によって警告されることで、要防犯エリアでの犯罪の発生を抑制できる。
【0012】
（５）上記形態の監視システムおいて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれ
ぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、降雨量を測定する雨量センサと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、前記選択部は、前記雨量センサの測定値が予め設定された条件を満たした場合に、前記カメラを用いて予め登録されている防災エリアを定点観測させ、定点観測による観測値が危険閾値を超えた場合に、前記音声出力部により音声による注意喚起を行わせてもよい。
この構成によれば、天候が荒れた場合などに雨量センサの測定値から、降雨量に関する条件を満たしたか否かが判定される。条件を満たした場合には、防災エリアが、ロボットが有するカメラにより定点観測される。さらに、定点観測の観測値が危険閾値を超えた場合に、音声出力部により注意喚起の警報が発せられることで、防災エリアの近くにいる人に災害の発生を伝えることができる。これにより、防災エリアでの災害の発生による被害を抑制できる。
ぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、降雨量を測定する雨量センサと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、前記選択部は、前記雨量センサの測定値が予め設定された条件を満たした場合に、前記カメラを用いて予め登録されている防災エリアを定点観測させ、定点観測による観測値が危険閾値を超えた場合に、前記音声出力部により音声による注意喚起を行わせてもよい。
この構成によれば、天候が荒れた場合などに雨量センサの測定値から、降雨量に関する条件を満たしたか否かが判定される。条件を満たした場合には、防災エリアが、ロボットが有するカメラにより定点観測される。さらに、定点観測の観測値が危険閾値を超えた場合に、音声出力部により注意喚起の警報が発せられることで、防災エリアの近くにいる人に災害の発生を伝えることができる。これにより、防災エリアでの災害の発生による被害を抑制できる。
【0013】
（６）上記形態の監視システムおいて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、温度および湿度を検出する温湿度センサと、サイネージ機能を実行可能な画像表示部と、を有し、前記選択部は、前記温湿度センサの検出値が予め設定された条件を満たした場合に、前記画像表示部に前記検出値に起因する危険告知の画像を表示させてもよい。
この構成によれば、天候が荒れた場合などに温湿度センサの検出値から、温度および湿度に関する条件を満たしたか否かが判定される。条件を満たした場合には、ロボットが有する画像表示部に危険告知（例えば熱中症注意）の画像が表示されるため、画像表示部を見る人に対して将来的に予測される具体的な危険を認識させることができる。
この構成によれば、天候が荒れた場合などに温湿度センサの検出値から、温度および湿度に関する条件を満たしたか否かが判定される。条件を満たした場合には、ロボットが有する画像表示部に危険告知（例えば熱中症注意）の画像が表示されるため、画像表示部を見る人に対して将来的に予測される具体的な危険を認識させることができる。
【0014】
（７）上記形態の監視システムおいて、前記監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の少なくとも一方に応じて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれの事業主体に提供されるインセンティブの大きさを決定する報酬設定部を備えていてもよい。
この構成によれば、第１機能または第２機能を停止して監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の対価としてのインセンティブが、第１ロボット群と第２ロボット群とのそれぞれの事業主体に提供される。インセンティブが事業主体にて提供されることにより、第１機能または第２機能を停止して監視機能を実行するロボットが多くなるため、システム全体として監視機能を効率的に行うことができる。
この構成によれば、第１機能または第２機能を停止して監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の対価としてのインセンティブが、第１ロボット群と第２ロボット群とのそれぞれの事業主体に提供される。インセンティブが事業主体にて提供されることにより、第１機能または第２機能を停止して監視機能を実行するロボットが多くなるため、システム全体として監視機能を効率的に行うことができる。
【0015】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、監視システムのほか、情報処理システム、制御システム、ロボットの制御、これら装置及びシステムの制御方法、これら装置及びシステムにおいて実行されるコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の一実施形態としての監視システムの概略ブロック図である。
【図2】第１制御システムが備える第１制御装置の概略ブロック図である。
【図3】第１ロボット群に含まれる一のロボットの概略ブロック図である。
【図4】第２制御システムが備える第２制御装置の概略ブロック図である。
【図5】第２ロボット群に含まれる一のロボットの概略ブロック図である。
【図6】中央制御装置の概略ブロック図である。
【図7】監視機能を実行するロボット選択の説明図である。
【図8】監視機能を実行するロボット選択の説明図である。
【図9】監視機能を実行するロボット選択の説明図である。
【図10】監視機能を実行するロボット選択の説明図である。
【図11】第２実施形態の第１ロボット群に含まれるロボットの概略ブロック図である。
【図12】第２実施形態の中央制御装置の概略ブロック図である。
【図13】第３実施形態の第１ロボット群に含まれるロボットの概略ブロック図である。
【図14】第３実施形態の中央制御装置の概略ブロック図である。
【図15】第４実施形態の第１ロボット群に含まれるロボットの概略ブロック図である。
【図16】第４実施形態の中央制御装置の概略ブロック図である。
【図17】第５実施形態の中央制御装置の概略ブロック図である。
【図18】第６実施形態の監視システムの説明図である。
【図19】第６実施形態の監視システムの説明図である。
【図20】第６実施形態の監視システムの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態としての監視システム５００の概略ブロック図である。本実施形態の監視システム５００は、図１に示されるように、第１制御システム１００と、第２制御システム２００と、中央制御装置３００と、を備えている。第１制御システム１００は、移動可能な複数のロボットＲ１１，Ｒ１２，・・・を含む第１ロボット群Ｇ１０と、第１ロボット群Ｇ１０を制御する第１制御装置１５０と、を有する。第２制御システム２００は、移動可能な複数のロボットＲ２１，Ｒ２２，・・・を含む第２ロボット群Ｇ２０と、第２ロボット群Ｇ２０を制御する第２制御装置２５０と、を有する。
図１は、本発明の一実施形態としての監視システム５００の概略ブロック図である。本実施形態の監視システム５００は、図１に示されるように、第１制御システム１００と、第２制御システム２００と、中央制御装置３００と、を備えている。第１制御システム１００は、移動可能な複数のロボットＲ１１，Ｒ１２，・・・を含む第１ロボット群Ｇ１０と、第１ロボット群Ｇ１０を制御する第１制御装置１５０と、を有する。第２制御システム２００は、移動可能な複数のロボットＲ２１，Ｒ２２，・・・を含む第２ロボット群Ｇ２０と、第２ロボット群Ｇ２０を制御する第２制御装置２５０と、を有する。
【0018】
第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１，Ｒ１２，・・・は、所定の監視エリアを監視する監視機能と、監視機能とは異なる配送機能とを実行可能である。また、第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットＲ２１，Ｒ２２，・・・は、所定の監視エリアを監視する監視機能と、監視機能とは異なる清掃機能とを実行可能である。第１制御システム１００と、第２制御システム２００との間では、情報が直接的に送受信されない。また、中央制御装置３００は、第１制御システム１００と、第２制御システム２００とのそれぞれの間で情報を送受信する。
【0019】
本実施形態の中央制御装置３００は、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、災害発生等の予め設定された条件に応じて、条件に対応付けられている災害が発生した場所である監視エリアを監視する監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する。予め設定された条件としては、災害発生等に加えて、災害発生予測等の予測事象も含む。本明細書における災害とは、交通事故（予測）、治安が悪く誘拐等を含んでいる。中央制御装置３００は、監視エリアに移動させるロボットを、ロボットの位置情報と、各ロボットが配送機能を実行するロボットか清掃機能を実行するロボットかに関する情報とを用いて優先的に選択する。そのため、本実施形態では、例えば、実行している機能の優先度が低いロボットや災害が発生した場所に近いロボットを、他のロボットよりも優先して監視すべき災害の発生場所へと送ることができる。この結果、監視機能を含む複数の機能を備える複数のロボット各々の複数の機能を効率的に実行できる。
【0020】
図２は、第１制御システム１００が備える第１制御装置１５０の概略ブロック図である。本実施形態の第１制御システム１００は、第１ロボット群Ｇ１０を用いて、所定の場所に物品を配送する配送システムである。第１制御装置１５０が、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる各ロボットを制御することにより、各ロボットは所定の場所に移動して物品を配送する配送機能（第１機能）を実行する。
【0021】
本実施形態の第１制御装置１５０は、パーソナルコンピュータ（Personal Computer）
で構成されている。図２に示されるように、第１制御装置１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５０Ｃと、各種情報を記憶する記憶部１６０と、各種出力を行う出力
部１７２と、通信部１７３と、を備えている。
で構成されている。図２に示されるように、第１制御装置１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５０Ｃと、各種情報を記憶する記憶部１６０と、各種出力を行う出力
部１７２と、通信部１７３と、を備えている。
【0022】
本実施形態の出力部１７２は、画像を表示するモニタと、音声を出力するスピーカとを有している。通信部１７３は、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる各ロボットおよび中央制御装置３００と情報を送受信する。
【0023】
記憶部１６０は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）などで構成さ
れている。記憶部１６０は、配送情報データベース（配送情報ＤＢ）１６１と、位置情報データベース（位置情報ＤＢ）１６２と、センサ情報データベース（センサ情報ＤＢ）１６３とを備えている。
れている。記憶部１６０は、配送情報データベース（配送情報ＤＢ）１６１と、位置情報データベース（位置情報ＤＢ）１６２と、センサ情報データベース（センサ情報ＤＢ）１６３とを備えている。
【0024】
配送情報ＤＢ１６１には、配送する物品と、物品の配送先と、各物品を配送しているロボットとが対応付けられた情報が記憶されている。位置情報ＤＢ１６２には、各ロボットから送信されたロボットの位置情報が記憶されている。センサ情報ＤＢ１６３には、ロボットと、各ロボットのセンサにより取得された環境情報とが対応付けられた情報が記憶されている。なお、各ロボットのセンサにより取得された環境情報については、後述する。
【0025】
ＣＰＵ１５０Ｃは、図示されていないＲＯＭ（Read Only Memory）から各種プログラムを読み込んでＲＡＭ（Random Access Memory）に展開することで、各種プログラムを実行する。ＣＰＵ１５０Ｃは、図２に示されるように、情報制御部１５１と、位置収集部１５２と、実行機能指示部１５３として機能する。
【0026】
情報制御部１５１は、記憶部１６０のセンサ情報ＤＢ１６３に記憶された後述のセンサ情報を、通信部１７３を介して、要求に応じて中央制御装置３００（図１）に送信する。位置収集部１５２は、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる全てのロボットの位置情報を取得して、位置情報ＤＢ１６２に記憶する。位置収集部１５２は、取得した全ロボットの位置情報を、通信部１７３を介して、要求に応じて中央制御装置３００に送信する。なお、全てのロボットの位置情報が取得されなくてもよく、一部のロボットの位置情報が取得されてもよい。また、現時点でのロボットの位置情報が取得できない場合には、過去のロボットの位置情報から現時点の位置情報が推定されてもよい。実行機能指示部１５３は、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる各ロボットに対して実行する機能を指示する。具体的には、実行機能指示部１５３は、配送情報ＤＢ１６１に含まれる情報と、位置情報ＤＢ１６２に含まれる各ロボットの位置情報とを用いて、物品の配送を行う配送機能（第１機能）、または、中央制御装置３００からの指示による後述の監視機能を実行させる。なお、各ロボットは、監視機能を実行させながら、配送機能も実行できる場合には、両機能を同時に実行してもよい。
【0027】
図３は、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる一のロボットＲ１１の概略ブロック図である。ロボットＲ１１は、第１制御装置１５０から送信される情報に基づいて、配送機能または監視機能を実行する。なお、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる各ロボットは、同じロボットである。そのため、ロボットＲ１１について説明し、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる他のロボットについての説明を省略する。なお、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットは、同じロボットでなくてもよく、配送機能および監視機能を実行できる範囲で、例えば種別の異なるロボットであってもよい。
【0028】
ロボットＲ１１は、図３に示されるように、ＣＰＵ１１と、各種情報を記憶する記憶部１２と、ロボットＲ１１の外部の環境情報を取得する第１センサ１３と、発光可能なＬＥ
Ｄ（Light-Emitting Diode）を有するライト１４と、音声を出力するスピーカ１５と、配送する物品を収納する収納部１６と、通信部１７と、ロボットＲ１１を駆動するためのバッテリ１８と、を備えている。
Ｄ（Light-Emitting Diode）を有するライト１４と、音声を出力するスピーカ１５と、配送する物品を収納する収納部１６と、通信部１７と、ロボットＲ１１を駆動するためのバッテリ１８と、を備えている。
【0029】
本実施形態の第１センサ１３は、周囲を撮影するカメラと、距離を測定可能なＬｉｄａｒ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）とを有している。ライト１４の発光およびスピーカ１５が出力する音声は、ロボットＲ１１の周囲に存在する人などに対しての注意喚起を促すことができる。すなわち、第１センサ１３と、ライト１４と、スピーカ１５とは、ロボットＲ１１の外部の環境を監視する監視機能の少なくとも一部を実行できる。通信部１７は、第１制御装置１５０と情報を送受信する。
【0030】
記憶部１２は、配送情報データベース（配送情報ＤＢ）１２１と、経路情報データベース（経路情報ＤＢ）１２２と、移動情報データベース（移動情報ＤＢ）１２３と、センサ情報データベース（センサ情報ＤＢ）１２４と、仕様情報データベース（仕様情報ＤＢ）１２５とを備えている。
【0031】
配送情報ＤＢ１２１には、ロボットＲ１１が配送する物品と、物品の配送先とが対応付けられた情報が記憶されている。経路情報ＤＢ１２２には、ロボットＲ１１に関するの配送エリアに係る地図と、当該地図上で配送により走行する経路の情報とを含む経路情報が記憶されている。移動情報ＤＢ１２３には、ロボットＲ１１の配送時における時系列に沿った移動軌跡についての情報が記憶されている。センサ情報ＤＢ１２４には、ロボットＲ１１の配送時に第１センサ１３により取得された環境情報が記憶されている。仕様情報ＤＢ１２５には、ロボットＲ１１の仕様情報が記憶されている。仕様情報は、ロボットの種類（車両型、ドローン型など）と、ロボットが単位距離を移動するのに必要なコスト（電力）と、ロボットが単位距離を移動するに要する時間と、ロボットが有するセンサの種類とが対応付けられた情報である。
【0032】
ＣＰＵ１１は、図示されていないＲＯＭから各種プログラムを読み込んでＲＡＭに展開することで、各種プログラムを実行する。ＣＰＵ１１は、図３に示されるように、駆動制御部１１１と、位置収集部１１２と、第１機能部１１３と、充電監視部１１４として機能する。駆動制御部１１１は、記憶部１２の配送情報ＤＢ１２１に記憶された各物品の配送先と、経路情報ＤＢ１２２に記憶された配送エリアの経路情報とを用いて、ロボットＲ１１の駆動系を制御する。また、駆動制御部１１１は、中央制御装置３００から監視機能の実行が指示された場合には、指示内容に沿ってロボットＲ１１の駆動系を制御する。
【0033】
位置収集部１１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能等を用いて、ロボッ
トＲ１１の現在位置を収集する。位置収集部１１２は、継続して収集したロボットＲ１１の現在位置から、ロボットＲ１１の移動軌跡を作成して移動情報ＤＢ１２３に格納する。また、位置収集部１１２は、通信部１７を介して、移動情報ＤＢ１２３に記憶された移動軌跡を第１制御装置１５０に送信する。充電監視部１１４は、バッテリ１８の残量が閾値以下に変化したかを監視する。
トＲ１１の現在位置を収集する。位置収集部１１２は、継続して収集したロボットＲ１１の現在位置から、ロボットＲ１１の移動軌跡を作成して移動情報ＤＢ１２３に格納する。また、位置収集部１１２は、通信部１７を介して、移動情報ＤＢ１２３に記憶された移動軌跡を第１制御装置１５０に送信する。充電監視部１１４は、バッテリ１８の残量が閾値以下に変化したかを監視する。
【0034】
第１機能部１１３は、収納部１６に収納された物品を配送する配送機能と、ロボットＲ１１の外部の環境を監視する監視機能とをロボットＲ１１に実行させる。第１機能部１１３は、所定の条件を満たし、第１制御装置１５０を介して中央制御装置３００から指示が送信された場合に、ロボットＲ１１に監視機能を実行させる。中央制御装置３００から指示が送信されていない状態では、第１機能部１１３は、主として、配送機能をロボットＲ１１に実行させる。ロボットＲ１１が配送する物品が搭載されていない場合には、ロボットＲ１１は、所定の経路を走行してもよい。なお、所定の条件および中央制御装置３００からの指示の詳細については後述する。
【0035】
バッテリ１８の残量が閾値以下に変化したことを充電監視部１１４が検出すると、駆動制御部１１１は、ロボットＲ１１のバッテリ１８を充電できる充電場所へと移動させる。
【0036】
図４は、第２制御システム２００が備える第２制御装置２５０の概略ブロック図である。本実施形態の第２制御システム２００は、第２ロボット群Ｇ２０を用いて、歩道を清掃する清掃システムである。第２制御装置２５０が、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる各ロボットを制御することにより、各ロボットは予め設定された所定の歩道を移動しながら清掃する。
【0037】
第２制御装置２５０は、第１制御装置１５０と同じように、パーソナルコンピュータで構成されている。図４に示されるように、第２制御装置２５０は、ＣＰＵ２５０Ｃと、各種情報を記憶する記憶部２６０と、各種出力を行う出力部２７２と、通信部２７３と、を備えている。
【0038】
出力部２７２は、画像を表示するモニタと、音声を出力するスピーカとを有している。通信部２７３は、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる各ロボットおよび中央制御装置３００と情報を送受信する。
【0039】
記憶部２６０は、ハードディスクドライブなどで構成されている。記憶部２６０は、清掃情報データベース（清掃情報ＤＢ）２６１と、位置情報データベース（位置情報ＤＢ）２６２と、センサ情報データベース（センサ情報ＤＢ）２６３とを備えている。
【0040】
清掃情報ＤＢ２６１には、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる各ロボットが清掃する歩道の場所の地図と、当該地図上での各ロボットの走行経路とを含む経路情報が記憶されている。位置情報ＤＢ２６２には、各ロボットから送信されたロボットの位置情報が記憶されている。センサ情報ＤＢ２６３には、ロボットと、各ロボットのセンサにより取得された環境情報とが対応付けられた情報が記憶されている。
【0041】
ＣＰＵ２５０Ｃは、図示されていないＲＯＭから各種プログラムを読み込んでＲＡＭに展開することで、各種プログラムを実行する。ＣＰＵ２５０Ｃは、図４に示されるように、情報制御部２５１と、位置収集部２５２と、実行機能指示部２５３として機能する。
【0042】
情報制御部２５１は、記憶部２６０のセンサ情報ＤＢ２６３に記憶されたセンサ情報を、通信部２７３を介して、要求に応じて中央制御装置３００に送信する。位置収集部２５２は、位置情報ＤＢ２６２に記憶された第２ロボット群Ｇ２０に含まれる全てのロボットの位置情報を取得する。位置収集部２５２は、取得した全ロボットの位置情報を、通信部２７３を介して、要求に応じて中央制御装置３００に送信する。実行機能指示部２５３は、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる各ロボットに対して実行する機能を指示する。具体的には、実行機能指示部２５３は、清掃情報ＤＢ２６１に含まれる情報と、位置情報ＤＢ２６２に含まれる各ロボットの位置情報とを用いて、歩道の清掃を行う清掃機能（第２機能）または監視機能を実行させる。なお、各ロボットは、監視機能を実行させながら、清掃機能も実行できる場合には、両機能を同時に実行してもよい。
【0043】
図５は、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる一のロボットＲ２１の概略ブロック図である。ロボットＲ２１は、第２制御装置２５０から送信される情報に基づいて、清掃機能または監視機能を実行する。なお、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる各ロボットは、同じロボットである。そのため、ロボットＲ２１について説明し、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる他のロボットについての説明を省略する。なお、第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットは、同じロボットでなくてもよく、清掃機能および監視機能を実行できる範囲で、例
えば種別の異なるロボットであってもよい。
えば種別の異なるロボットであってもよい。
【0044】
ロボットＲ２１は、図５に示されるように、ＣＰＵ２１と、記憶部２２と、ロボットＲ２１の外部の環境情報を取得する第２センサ２３と、ライト２４と、スピーカ２５と、歩道を清掃するための清掃器具２６と、通信部２７と、ロボットＲ２１を駆動するためのバッテリ２８と、を備えている。
【0045】
本実施形態の第２センサ２３は、カメラと、Ｌｉｄａｒとを有している。ライト２４の発光およびスピーカ２５が出力する音声は、ロボットＲ２１の周囲に存在する人などに対しての注意喚起を促すことができる。すなわち、第２センサ２３と、ライト２４と、スピーカ２５とは、ロボットＲ２１の外部の環境を監視する監視機能の少なくとも一部を実行できる。
【0046】
清掃器具は、歩道を磨くためのブラシと、一定期間が経過するごとにブラシに供給される洗剤と、ゴミを回収するゴミ回収部と、を有している。ゴミ回収部が、ロボットＲ２１の移動軌跡上に存在するゴミを回収する。洗剤が供給されるブラシがロボットＲ２１の移動と共に歩道を磨くことにより、歩道が清掃される。通信部２７は、第１制御装置２５０と情報を送受信する。
【0047】
記憶部２２は、清掃情報データベース（清掃情報ＤＢ）２２１と、経路情報データベース（経路情報ＤＢ）２２２と、移動情報データベース（移動情報ＤＢ）２２３と、センサ情報データベース（センサ情報ＤＢ）２２４と、仕様情報データベース（仕様情報ＤＢ）２２５とを備えている。清掃情報ＤＢ２２１には、ロボットＲ２１が清掃する歩道の場所についての情報が記憶されている。経路情報ＤＢ２２２には、ロボットＲ２１が清掃する経路情報が記憶されている。移動情報ＤＢ２２３には、ロボットＲ２１の清掃時における時系列に沿った移動軌跡についての情報が記憶されている。センサ情報ＤＢ２２４には、ロボットＲ２１の清掃時に第２センサ２３により取得された環境情報が記憶されている。仕様情報ＤＢ２２５には、ロボットＲ２１の仕様情報が記憶されている。仕様情報は、ロボットの種類（車両型、ドローン型など）と、ロボットが単位距離を移動するのに必要なコスト（電力）と、ロボットが単位距離を移動するに要する時間と、ロボットが有するセンサの種類とが対応付けられた情報である。
【0048】
ＣＰＵ２１は、図示されていないＲＯＭから各種プログラムを読み込んでＲＡＭに展開することで、各種プログラムを実行する。ＣＰＵ２１は、図５に示されるように、駆動制御部２１１と、位置収集部２１２と、第２機能部２１３と、充電監視部２１４として機能する。駆動制御部２１１は、記憶部２２の清掃情報ＤＢ２２１に記憶された清掃場所と、経路情報ＤＢ２２２に記憶された清掃時の経路情報とを用いて、ロボットＲ２１の駆動系を制御する。また、駆動制御部２１１は、中央制御装置３００から監視機能の実行が指示された場合には、指示内容に沿ってロボットＲ２１の駆動系を制御する。
【0049】
位置収集部２１２は、ＧＰＳ機能等を用いて、ロボットＲ２１の現在位置を収集する。位置収集部２１２は、継続して収集したロボットＲ２１の現在位置から、ロボットＲ２１の移動軌跡を作成して移動情報ＤＢ２２３に格納する。また、位置収集部２１２は、通信部２７を介して、移動情報ＤＢ２２３に記憶された移動軌跡を第２制御装置２５０に送信する。充電監視部２１４は、バッテリ２８の残量が閾値以下に変化したかを監視する。
【0050】
第２機能部２１３は、清掃器具２６を用いて歩道を清掃する清掃機能と、ロボットＲ２１の外部の環境を監視する監視機能とをロボットＲ２１に実行させる。第２機能部２１３は、所定の条件を満たし、第２制御装置２５０を介して中央制御装置３００から指示が送信された場合に、ロボットＲ２１に監視機能を実行させる。中央制御装置３００から指示
が送信されていない状態では、第２機能部２１３は、主として、配送機能をロボットＲ２１に実行させる。
が送信されていない状態では、第２機能部２１３は、主として、配送機能をロボットＲ２１に実行させる。
【0051】
バッテリ８８の残量が閾値以下に変化したことを充電監視部２１４が検出すると、駆動制御部２１１は、ロボットＲ２１のバッテリ２８を充電できる充電場所へと移動させる。
【0052】
図６は、中央制御装置３００の概略ブロック図である。本実施形態の中央制御装置３００は、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、撮影された外部環境に異常が含まれていると判定された場合には、予め設定された条件に応じて、監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する。
【0053】
中央制御装置３００は、第１制御装置１５０および第２制御装置２５０と同じように、パーソナルコンピュータで構成されている。図６に示されるように、中央制御装置３００は、ＣＰＵ３１０と、各種情報を記憶する記憶部３２０と、各種出力を行う出力部３３２と、通信部３３３と、を備えている。
【0054】
出力部３３２は、画像を表示するモニタと、音声を出力するスピーカとを有している。通信部３３３は、第１制御装置１５０と第２制御装置２５０とのそれぞれと情報を送受信する。
【0055】
記憶部３２０は、ハードディスクドライブなどで構成されている。記憶部３２０は、監視エリア情報データベース（監視エリア情報ＤＢ）３２１と、条件情報データベース（条件ＤＢ）３２２と、位置情報データベース（位置情報ＤＢ）３２３と、ロボット情報データベース（ロボット情報ＤＢ）３２４とを備えている。
【0056】
監視エリア情報ＤＢ３２１には、所定の条件が満たされた場合に、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とに含まれるロボットに監視機能を実行させて、監視する監視エリアについての情報が記憶されている。本実施形態の監視エリアとして、過去のデータから子供の飛び出しが多かったエリアおよび交通量が多いエリアが記憶されている。
【0057】
条件ＤＢ３２２には、ロボットに監視機能を実行させる条件と、監視機能としてロボットに実行される具体的な指示と、指示を実行するロボットの選択方法とが対応付けて記憶されている。本実施形態において、ロボットに監視機能を実行させる条件として、小学生の通学時間に関する条件と、交通量が多い時間帯に関する条件とが記憶されている。監視機能としてロボットに実行される具体的な指示としては、カメラによる監視エリアの撮影指示が記憶されている。その他の条件として、例えば、撮影された外部環境に歩道からはみ出している子供が検出された状態、かつ、自動車が子供に衝突する可能性がある状態などの交通事故の危険性のある状態が記憶されている。自動車が子供に衝突するか否かの推定は、時間軸に沿って撮影された外部環境から、自動車の速度を算出して行われる。また、カメラなどのセンサにより検出される条件として、撮影された外部環境に一部の駐車車両や看板が写っている場合に、写っていない部分の駐車車両や看板を推定して、カメラの撮影範囲以外の死角の発生が挙げられる。指示を実行するロボットの選択方法としては、ロボットの現在位置等によって算出される評価値に基づいて選択される方法が記憶されている。なお、ロボットの選択方法については、後述の解析部３１３の説明と共に説明する。
【0058】
位置情報ＤＢ３２３は、第１制御装置１５０と第２制御装置２５０とから送信される全ロボットの現在の位置情報が記憶されている。ロボット情報ＤＢ３２４には、第１制御装置１５０と第２制御装置２５０とから送信される全ロボットの仕様についての情報が記憶されている。
【0059】
ＣＰＵ３１０は、図示されていないＲＯＭから各種プログラムを読み込んでＲＡＭに展開することで、各種プログラムを実行する。ＣＰＵ３１０は、図６に示されるように、情報取得部３１１と、条件判断部３１２と、解析部３１３と、監視機能指示部３１４として機能する。
【0060】
情報取得部３１１は、第１制御装置１５０から送信された第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットの各種情報と、第２制御装置２５０から送信された第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットの各種情報とを取得する。情報取得部３１１は、取得した情報を位置情報ＤＢ３２３と、ロボット情報ＤＢ３２４とに格納する。
【0061】
条件判断部３１２は、条件ＤＢ３２２に記憶されている条件を満たしたか否かを監視する。条件判断部３１２は、小学校に小学生が登校する日時になると、条件を満たしたと判断する。また、条件判断部３１２は、条件ＤＢ３２２に記憶されている交通量が多い時間になると、条件を満たしたと判断する。
【0062】
解析部３１３は、条件判断部３１２により条件が満たされたと判断された場合に、監視エリアに移動させて監視機能を優先的に実行させるロボットを決定する。解析部３１３は、位置情報ＤＢ３２３に記憶された全ロボットの現在位置と、ロボット情報ＤＢ３２４に記憶されたロボットの仕様と、配送情報および清掃情報とを用いて、監視エリアに移動させるロボットを決定する。具体的には、解析部３１３は、監視エリアで監視機能を実行するために必要なセンサを有しているロボットのうち、監視エリアの少なくとも一部をロボットが物品を配送する領域または清掃する領域を通るロボットを選択する。さらに、解析部３１３は、これらのロボットのうち、ロボットが特定エリアまで移動するのに要する時間と、移動するために必要な到達エネルギと、ロボットが現時点で実行している機能の優先度とから評価値を算出する。本実施形態における到達エネルギとは、監視エリアまで移動するために要するエネルギの価格（例えば電力価格）である。解析部３１３は、算出した評価値の大小に応じて、監視エリアに優先的に移動させるロボットを決定する。なお、ロボットの選択方法として、初めに、解析部３１３は、必要な到達エネルギから監視エリアまで移動可能なロボットを特定する。その後、解析部３１３は、特定されたロボットのうち、監視エリアまで移動するのに要する時間が最小のロボットを、監視機能を実行するロボットとして決定する。
【0063】
監視機能指示部３１４は、解析部３１３により決定されたロボットが含まれる第１制御システム１００または第２制御システム２００に、監視機能を実行させるロボットを特定した情報を送信する。第１ロボット群Ｇ１０および第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットのうち、監視機能指示部３１４から指示されたロボットは、現時点で実行している機能よりも優先して監視機能を実行する。なお、解析部３１３および監視機能指示部３１４は、選択部に相当する。
【0064】
図７から図１０までの各図は、監視機能を実行するロボット選択の説明図である。図７から図１０までの各図には、複数の道路で構成された道路地図ＭＰと、道路地図ＭＰ上のいずれかの道路を走行するロボットＲ１１～Ｒ１４，Ｒ２１～Ｒ２４が示されている。ロボットＲ１１～Ｒ１４は、第１ロボット群Ｇ１０に含まれる配送機能および監視機能を実行可能なロボットである。ロボットＲ２１～Ｒ２４は、第２ロボット群Ｇ２０に含まれる清掃機能および監視機能を実行可能なロボットである。
【0065】
図７には、道路地図ＭＰに含まれる道路を走行している全ロボットＲ１１～Ｒ１４，Ｒ２１～Ｒ２４と、４つの監視エリアＡＲ１～ＡＲ４とが示されている。中央制御装置３００は、ロボットＲ１１～Ｒ１４，Ｒ２１～Ｒ２４のうちから、監視エリアＡＲ１～ＡＲ４
のそれぞれに１台のロボットを移動させて、当該監視エリアを監視させる。
のそれぞれに１台のロボットを移動させて、当該監視エリアを監視させる。
【0066】
図８には、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１～Ｒ１４が配送機能を実行する際に、各ロボットのそれぞれの配送領域Ａ１１～Ａ１４が破線で囲まれた領域として示されている。図９には、図８と同じように、第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットＲ２１～Ｒ２４が清掃機能を実行する際に、各ロボットのそれぞれの清掃領域Ａ２１～Ａ２４が一点鎖線で囲まれた領域として示されている。
【0067】
図１０には、監視エリアＡＲ１～ＡＲ４のそれぞれで監視機能を実行するロボットＲ１１，Ｒ１４，Ｒ２１，Ｒ２３と、ロボットＲ１１，Ｒ１４の配送領域Ａ１１，Ａ１４と、ロボットＲ２１，Ｒ２３の清掃領域Ａ２１，Ａ２３と、が示されている。中央制御装置３００（図６）は、解析の結果、監視エリアＡＲ１をロボットＲ１１に監視させ、監視エリアＡＲ２をロボットＲ１４に監視させ、監視エリアＡＲ３をロボットＲ２１に監視させ、監視エリアＡＲ４をロボットＲ２３に監視させる。監視エリアＡＲ１～ＡＲ４を監視しているロボットＲ１１，Ｒ１４，Ｒ２１，Ｒ２３は、状況に応じて、ライト１４，２４の発光により周辺に対して（例えば、自動車の運転手に対して）注意喚起を行ったり、通信部１７，２７を介して周辺に対して（例えば、運転手に対して）何らかの情報を伝える。
【0068】
以上のように、本実施形態の監視システム５００の中央制御装置３００では、解析部３１３が、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件ＤＢ３２２に記憶された条件の少なくとも一つに応じて、監視機能を優先的に実行するロボットを決定する。監視機能指示部３１４が、解析部３１３により決定された監視機能を実行させるロボットを特定した情報を、第１制御システム１００および第２制御システム２００に送信する。本実施形態の監視システム５００によれば、予め設定された条件が満たされた場合に、配送機能または清掃機能を実行可能なロボットに監視機能を実行させる。そのため、監視機能のみを実行させるロボットを予め待機させておく必要がなく、監視システム５００が保有する総ロボット数を抑制できる。さらに、監視システム５００は、別々の第１制御システム１００と第２制御システム２００とで制御されている第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とに含まれるロボットに、同一の監視機能を実行させる。これにより、例えば、第１ロボット群Ｇ１０を監督する事業主体と、第２ロボット群Ｇ２０を監督する事業主体とが異なっていても、監視システム５００が同一の監視機能をいずれかのロボットに実行させる。そのため、監視システム５００は、監視機能を実行させるためだけの不要なロボットを用意しておく必要がなく、複数のロボットが実行する機能を効率的に指示できる。
【0069】
また、本実施形態の監視システム５００では、解析部３１３は、全ロボットの現在位置と、ロボットの仕様と、ロボットの機能についての情報である配送情報および清掃情報とを用いて、監視エリアに移動させるロボットを決定する。本実施形態の監視システム５００によれば、全ロボットの位置情報を用いて監視機能を実行するロボットを選択する。そのため、監視する監視エリアに近いロボットが優先的に選択されることで、監視機能を迅速に実行できる。また、本実施形態では、監視機能を実行するロボットの選択に、各ロボットが実行する配送機能または清掃機能が考慮される。すなわち、監視システム５００では、各ロボットが実行する機能の重要性が考慮された上で、監視機能を実行する優先的に実行させるロボットを選択されることが可能になる。そのため、重要性の高い配達機能を実行しているロボットが監視エリアに最も近い場合であっても、重要性の低い清掃機能を実行していると共に監視エリアから遠い場所に位置するロボットに監視機能を実行させる場合がある。このような運用が行われることにより、各ロボットが実行する配送機能または清掃機能を尊重でき、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とを合わせた監視システム５００全体の最適化を実現できる。
【0070】
また、本実施形態の監視システム５００では、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とのそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラを有している。条件判断部３１２は、条件ＤＢ３２２に記憶されている小学生の通学時間に関する条件と、交通量が多い時間帯に関する条件との少なくとも一方を満たしたか否か判断する。解析部３１３は、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とに含まれるロボットのうち、ロボットが特定エリアまで移動するのに要する時間と、移動するために必要な到達エネルギと、ロボットが現時点で実行している機能の優先度とから評価値を算出する。解析部３１３は、算出した評価値の大小に応じて、監視エリアに優先的に移動させるロボットを決定する。本実施形態の監視システム５００によれば、交通量の多い混雑エリアが、ロボットが有するカメラにより撮影される。撮影された外部環境から交通事故の危険性のある状態が検出されることにより、混雑エリアでの交通事故の発生を抑制できる。また、本実施形態では、混雑エリアに移動するロボットが、混雑エリアまでの距離と、混雑エリアまで移動するためのエネルギとによって選択される。これにより、混雑エリアで監視機能を実行するロボットの移動時間と移動コストとを抑制でき、監視機能を実行するシステム全体を効率化できる。
【0071】
＜第２実施形態＞
図１１は、第２実施形態の第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ａの概略ブロック図である。第２実施形態のロボットＲ１１ａは、車体の外周面に画像を表示可能な大型の画像表示部１９を備える広告宣伝車である。第２実施形態では、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットが実行する機能が、監視機能と広告画像を表示するサイネージ機能とである点、および、監視エリアと監視機能を実行する条件が第１実施形態と異なる。そのため、第２実施形態では、第１実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
図１１は、第２実施形態の第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ａの概略ブロック図である。第２実施形態のロボットＲ１１ａは、車体の外周面に画像を表示可能な大型の画像表示部１９を備える広告宣伝車である。第２実施形態では、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットが実行する機能が、監視機能と広告画像を表示するサイネージ機能とである点、および、監視エリアと監視機能を実行する条件が第１実施形態と異なる。そのため、第２実施形態では、第１実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
【0072】
図１１に示されるように、ロボットＲ１１ａは、ＣＰＵ１１ａと、記憶部１２ａと、第１センサ１３と、ライト１４と、スピーカ１５と、画像表示部１９と、通信部１７と、バッテリ１８と、を備えている。記憶部１２ａは、経路情報ＤＢ１２２ａと、移動情報ＤＢ１２３と、センサ情報ＤＢ１２４と、仕様情報ＤＢ１２５と、広告画像データベース（広告画像ＤＢ）１２６と、を備えている。図１１に示されるように、第２実施形態の記憶部１２ａは、第１実施形態の配送情報ＤＢ１２１の代わりに、広告画像ＤＢ１２６を有している。広告画像ＤＢ１２６には、ロボットＲ１１ａが道路を走行している際に、画像表示部１９に表示させる広告宣伝用の画像が記憶されている。経路情報ＤＢ１２２ａには、サイネージ機能を実行するためにロボットＲ１１ａが走行する経路情報が記憶されている。
【0073】
ＣＰＵ１１ａは、駆動制御部１１１と、位置収集部１１２と、第１機能部１１３ａと、充電監視部１１４と、画像設定部１１５して機能する。画像設定部１１５は、広告画像ＤＢ１２６に記憶された画像を、経路情報ＤＢ１２２ａに記憶された経路情報に合わせて、画像表示部１９に表示させる。第１機能部１１３ａは、サイネージ機能または監視機能をロボットＲ１１ａに実行させる。第１機能部１１３ａは、所定の条件を満たした場合に、中央制御装置３００ａ（図１２）から送信される指示に沿って監視機能を実行する。
【0074】
図１２は、第２実施形態の中央制御装置３００ａの概略ブロック図である。中央制御装置３００ａは、ＣＰＵ３１０ａと、記憶部３２０ａと、出力部３３２と、通信部３３３と、を備えている。記憶部３２０ａは、監視エリア情報ＤＢ３２１ａと、条件ＤＢ３２２ａと、位置情報ＤＢ３２３と、ロボット情報ＤＢ３２４と、規制画像データベース（規制画像ＤＢ）３２５とを備えている。監視エリアＤＢ３２１ａには、通信部３３３を介して交通情報センターから送信された道路の規制情報が記憶されている。条件ＤＢ３２２ａには、条件として道路の規制情報を新たに取得した場合が記憶されている。規制画像ＤＢ３２５には、監視機能を実行する際に、ロボットＲ１１ａの画像表示部１９に表示させる画像
データが記憶されている。
データが記憶されている。
【0075】
条件判断部３１２ａが新たな道路の規制情報を取得したと判断すると、解析部３１３ａは、サイネージ機能を有する第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットのうち、監視機能を実行するロボットを選択する。ロボットＲ１１ａが選択された場合に、監視機能指示部３１４ａは、ロボットＲ１１ａを新たに規制された道路付近に移動させる。監視機能指示部３１４ａは、規制画像ＤＢ３２５に記憶されて規制内容に合わせた画像を、ロボットＲ１１ａの画像表示部１９に表示させるように指示する。ロボットＲ１１ａは、中央制御装置３００ａからの指示に基づき、監視機能を実行する。すなわち、道路の規制情報の発生という条件が満たされると、画像表示部１９を有するロボットに、道路の規制情報に対応付けられた監視機能が実行される。これにより、監視機能実行用のロボットを予め用意しなくても、監視機能を含む複数の機能を備える複数のロボット各々の複数の機能を効率的に実行できる。
【0076】
＜第３実施形態＞
図１３は、第３実施形態の第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ｂの概略ブロック図である。第３実施形態のロボットＲ１１ｂは、飛行可能なドローンである。第３実施形態では、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットが実行する監視機能と、監視エリアと監視機能を実行する条件とが第１実施形態と異なる。そのため、第３実施形態では、第１実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
図１３は、第３実施形態の第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ｂの概略ブロック図である。第３実施形態のロボットＲ１１ｂは、飛行可能なドローンである。第３実施形態では、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットが実行する監視機能と、監視エリアと監視機能を実行する条件とが第１実施形態と異なる。そのため、第３実施形態では、第１実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
【0077】
図１３に示されるように、ロボットＲ１１ｂは、ＣＰＵ１１と、記憶部１２と、第１センサ１３と、ライト１４と、スピーカ１５と、配送する物品を把持して保持する保持部１６ｂと、通信部１７と、バッテリ１８と、を備えている。
【0078】
図１４は、第３実施形態の中央制御装置３００ｂの概略ブロック図である。中央制御装置３００ｂは、ＣＰＵ３１０ｂと、記憶部３２０ｂと、出力部３３２と、通信部３３３と、を備えている。記憶部３２０ｂは、要防犯エリア情報データベース（要防犯エリア情報ＤＢ）３２６と、条件ＤＢ３２２ｂと、位置情報ＤＢ３２３と、ロボット情報ＤＢ３２４とを備えている。要防犯エリアＤＢ３２６には、過去のデータから不審者の発生率が高い要防犯エリアが記憶されている。条件ＤＢ３２２ｂには、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とのそれぞれに含まれるロボットのスケジュールに応じて、要防犯エリアを監視する条件が記憶されている。具体的には、監視機能以外の機能を実行しているロボットが、要防犯エリアから所定の距離以内に近づいた場合に、要防犯エリアで一定時間監視機能を実行する。さらに、条件ＤＢ３２２ｂには、あるロボットが要防犯エリアで監視機能を実行中に、不審者を発見した場合の条件についても記憶されている。なお、不審者か否かの判断は、パターンマッチングの画像認識により行われる。
【0079】
条件判断部３１２ｂが要防犯エリアから所定の距離以内にロボットが近づいたと判断した場合に、解析部３１３ｂは、要防犯エリアに近づいたロボットを、監視機能を実行させるロボットとして選択する。監視機能指示部３１４ｂは、選択されたロボットＲ１１ｂを要防犯エリアへと移動させ、監視機能を実行させる。なお、中央制御装置３００ｂは、監視機能実行中のロボットＲ１１ｂのカメラの撮影データをリアルタイムで受信する。ロボットＲ１１ｂは、撮影データの中に、条件ＤＢ３２２ｂに記憶された不審者と思われる人物が写っていた場合に、スピーカ１５を用いて注意喚起の警告音やアナウンスによる注意喚起を発生させるたり、警察等に通報する。
【0080】
以上のように、第３実施形態の中央制御装置３００ｂでは、監視機能以外の機能を実行しているロボットが、要防犯エリアから所定の距離以内に近づいた場合に、要防犯エリアで一定時間監視機能を実行する。解析部３１３ｂは、受信した撮影データの中に、条件Ｄ
Ｂ３２２ｂに記憶された不審者と思われる人物が写っていた場合に、監視機能を実行しているロボットＲ１１ｂのスピーカ１５を用いて注意喚起の警告音等を発生させる。そのため、第３実施形態では、不審者の発生率が多い要防犯エリアが、ロボットＲ１１ｂが有するカメラを有する第１センサ１３により撮影される。要防犯エリアに近い位置にいるロボットＲ１１ｂが、要防犯エリアに対して監視機能を実行する。撮影された画像データのなかから不審者が検出されると、スピーカ１５による音声によって警告されることで、要防犯エリアでの犯罪の発生を抑制できる。
Ｂ３２２ｂに記憶された不審者と思われる人物が写っていた場合に、監視機能を実行しているロボットＲ１１ｂのスピーカ１５を用いて注意喚起の警告音等を発生させる。そのため、第３実施形態では、不審者の発生率が多い要防犯エリアが、ロボットＲ１１ｂが有するカメラを有する第１センサ１３により撮影される。要防犯エリアに近い位置にいるロボットＲ１１ｂが、要防犯エリアに対して監視機能を実行する。撮影された画像データのなかから不審者が検出されると、スピーカ１５による音声によって警告されることで、要防犯エリアでの犯罪の発生を抑制できる。
【0081】
＜第４実施形態＞
図１５は、第４実施形態の第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ｃの概略ブロック図である。第４実施形態のロボットＲ１１ｃでは、第２実施形態の広告宣伝車に対して、第１センサ１３ｃが気象センサを有する。第４実施形態では、第２実施形態と比較して、第１センサ１３ｃの気象センサの検出値を用いて監視機能を実行する点が異なる。そのため、第４実施形態では、第２実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
図１５は、第４実施形態の第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ｃの概略ブロック図である。第４実施形態のロボットＲ１１ｃでは、第２実施形態の広告宣伝車に対して、第１センサ１３ｃが気象センサを有する。第４実施形態では、第２実施形態と比較して、第１センサ１３ｃの気象センサの検出値を用いて監視機能を実行する点が異なる。そのため、第４実施形態では、第２実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
【0082】
図１５に示されるように、ロボットＲ１１ｃは、ＣＰＵ１１ｃと、記憶部１２ｃと、第１センサ１３ｃと、ライト１４と、スピーカ１５と、画像表示部１９と、通信部１７と、バッテリ１８と、を備えている。第１センサ１３ｃが有する気象センサは、環境情報としての気温と、湿度と、風速と、風向きと、降雨量と、照度と、気圧とを検出できるセンサである。なお、第４実施形態の気象センサは、降雨量を測定できればよく、雨量センサであってもよい。
【0083】
記憶部１２ｃは、経路情報ＤＢ１２２ａと、移動情報ＤＢ１２３と、センサ情報ＤＢ１２４ｃと、仕様情報ＤＢ１２５と、広告画像データベース（広告画像ＤＢ）１２６と、を備えている。センサ情報ＤＢ１２４ｃには、カメラの撮影データおよびＬｉｄａｒの測距データに加えて、気象センサにより検出された気象データが記憶されている。
【0084】
ＣＰＵ１１ｃは、駆動制御部１１１と、位置収集部１１２と、第１機能部１１３ｃと、充電監視部１１４と、画像設定部１１５して機能する。第１機能部１１３ｃは、所定の条件を満たした場合に、中央制御装置３００ｃ（図１６）から送信される指示に沿って監視機能を実行する。
【0085】
図１６は、第４実施形態の中央制御装置３００ｃの概略ブロック図である。中央制御装置３００ｃは、ＣＰＵ３１０ｃと、記憶部３２０ｃと、出力部３３２と、通信部３３３と、を備えている。記憶部３２０ｃは、監視エリア情報ＤＢ３２１ｃと、条件ＤＢ３２２ｃと、位置情報ＤＢ３２３と、ロボット情報ＤＢ３２４と、警告音データベース（警告音ＤＢ）３２７とを備えている。
【0086】
監視エリアＤＢ３２１ｃには、過去に台風や大雨により冠水した防災エリアが監視エリアとして記憶されている。条件ＤＢ３２２ｃには、監視エリアが過去に冠水したときの気象データを元に作成された条件として、降雨量に関する気象条件と、危険閾値とが記憶されている。気象条件は、ロボットに対して監視機能としての監視エリアのカメラによる定点観測の実行有無を判断するための気象データである。危険閾値（例えば河川の水位など）は、監視機能としての定点観測を実行中のロボットＲ１１ｃのスピーカ１５を用いて音声による注意喚起（警告音の出力）を行うか否かの判断のためのデータである。警告音ＤＢ３２７には、危険閾値を超えた場合に、監視機能実行中のロボットＲ１１ｃが出力する警告音等の音声データが記憶されている。
【0087】
条件判断部３１２ｃが、１つのロボットにおける気象センサの検出値が条件ＤＢ３２２
ｃに記憶された気象条件を満たしたと判断すると、解析部３１３ｃは、カメラと、スピーカ１５とを有するロボットから、位置情報等を用いて監視機能を実行するロボットを選択する。ロボットＲ１１ｃが選択された場合に、監視機能指示部３１４ｃは、ロボットＲ１１ｃを監視エリアに移動させ、監視機能として監視エリアの定点観測を実行させる。監視機能指示部３１４ｃは、ロボットＲ１１ｃのカメラの撮影データから、条件ＤＢ３２２ｃに記憶された危険閾値を超えたと判断した場合には、監視機能を実行中のロボットＲ１１ｃに、警告音ＤＢ３２７に記憶された警告音等を発生させる。
ｃに記憶された気象条件を満たしたと判断すると、解析部３１３ｃは、カメラと、スピーカ１５とを有するロボットから、位置情報等を用いて監視機能を実行するロボットを選択する。ロボットＲ１１ｃが選択された場合に、監視機能指示部３１４ｃは、ロボットＲ１１ｃを監視エリアに移動させ、監視機能として監視エリアの定点観測を実行させる。監視機能指示部３１４ｃは、ロボットＲ１１ｃのカメラの撮影データから、条件ＤＢ３２２ｃに記憶された危険閾値を超えたと判断した場合には、監視機能を実行中のロボットＲ１１ｃに、警告音ＤＢ３２７に記憶された警告音等を発生させる。
【0088】
以上のように、第４実施形態では、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ｃは、スピーカ１５と、カメラおよび気象センサを有する第１センサ１３ｃとを備えている。監視機能指示部３１４ｃは、気象センサの検出値が条件ＤＢ３２２ｃの気象条件を満たした場合に、ロボットＲ１１ｃのカメラにより監視エリアである防災エリアをカメラにより定点観測させる。監視機能指示部３１４ｃは、定点観測による観測値が危険閾値を越えた場合に、スピーカ１５による警告音等を発生させる。そのため、第４実施形態では、天候が荒れた場合などに気象センサの検出値から、予め設定された条件を満たしたか否かが判定される。条件を満たした場合には、防災エリアが定点観測される。さらに、定点観測の検出値（観測値）が危険閾値を超えた場合に、スピーカ１５から注意喚起の警告音やアナウンスによる注意喚起が発せられることで、監視エリアの近くにいる人に災害の発生を伝えることできる。これにより、防災エリアでの災害の発生による被害を抑制できる。
【0089】
＜第５実施形態＞
図１７は、第５実施形態の中央制御装置３００ｄの概略ブロック図である。第５実施形態では、第４実施形態と同じ第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とを用いて、第４実施形態とは異なる条件および異なる監視機能を実行させる点が異なる。そのため、第５実施形態では、第４実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
図１７は、第５実施形態の中央制御装置３００ｄの概略ブロック図である。第５実施形態では、第４実施形態と同じ第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とを用いて、第４実施形態とは異なる条件および異なる監視機能を実行させる点が異なる。そのため、第５実施形態では、第４実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明は省略する。
【0090】
中央制御装置３００ｄは、ＣＰＵ３１０ｄと、各種情報を記憶する記憶部３２０ｄと、出力部３３２と、通信部３３３と、を備えている。記憶部３２０ｄは、監視エリア情報ＤＢ３２１ｄと、条件ＤＢ３２２ｄと、位置情報ＤＢ３２３と、ロボット情報ＤＢ３２４と、告知画像データベース（告知画像ＤＢ）３２８とを備えている。監視エリアＤＢ３２１ｄには、熱中症の発生を事前に抑制するために、直接日光が当たる繁華街などが監視エリアとして記憶されている。
【0091】
条件ＤＢ３２２ｄには、ロボットＲ１１ｄ（図１５）の気象センサにより検出される温度と湿度との気象閾値が記憶されている。温度と湿度との両検出値が気象閾値を超えた場合に、ロボットが監視エリアで告知画像を表示する監視機能が実行される。告知画像ＤＢ３２８には、熱中症リスクについて告知する告知画像の画像データが記憶されている。なお、第５実施形態の気象センサは、温度および湿度を検出できればよく、温湿度センサであってもよい。
【0092】
条件判断部３１２ｄが、１つのロボットにおける気象センサの検出値が条件ＤＢ３２２ｄに記憶された気象閾値を超えたと判断すると、画像表示部を用いてサイネージ機能を実行できるロボットから、位置情報等を用いて監視機能を実行するロボットを選択する。ロボットＲ１１ｃが選択された場合に、監視機能指示部３１４ｄは、ロボットＲ１１ｃを監視エリアに移動させ、監視機能として監視エリアで告知画像ＤＢ３２８に記憶された告知画像を画像表示部１９（図１５）に表示させる。
【0093】
以上のように、第５実施形態では、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットＲ１１ｃは、画像表示部１９と、カメラおよび気象センサを有する第１センサ１３ｃとを備えてい
る。監視機能指示部３１４ｄは、気象センサの検出値である温度および湿度が条件ＤＢ３２２ｄの気象閾値を超えた場合に、ロボットＲ１１ｃを監視エリアに移動させて、画像表示部１９に告知画像を表示させる。すなわち、第５実施形態では、天候が荒れて温度や湿度が変化した場合に気象センサの検出値から、熱中症リスクを高めるリスクとして設定された気象閾値を超えたか否かが判定される。検出値が気象閾値を超えた場合には、ロボットＲ１１ｃが有する画像表示部１９に告知画像が表示されるため、画像表示部１９を見る人に対して熱中症のリスクを低減するための行動を促すことができる。
る。監視機能指示部３１４ｄは、気象センサの検出値である温度および湿度が条件ＤＢ３２２ｄの気象閾値を超えた場合に、ロボットＲ１１ｃを監視エリアに移動させて、画像表示部１９に告知画像を表示させる。すなわち、第５実施形態では、天候が荒れて温度や湿度が変化した場合に気象センサの検出値から、熱中症リスクを高めるリスクとして設定された気象閾値を超えたか否かが判定される。検出値が気象閾値を超えた場合には、ロボットＲ１１ｃが有する画像表示部１９に告知画像が表示されるため、画像表示部１９を見る人に対して熱中症のリスクを低減するための行動を促すことができる。
【0094】
＜第６実施形態＞
図１８から図２０までの各図は、第６実施形態の監視システムの説明図である。第６実施形態では、第１実施形態と比較し、監視機能の実行によりインセンティブとしてのポイントが発生し、第１制御装置１５０ｅと、第２制御装置２５０ｅと、中央制御装置３００ｅとの間でポイントの授受が行われ点が異なる。そのため、第６実施形態では、第１実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明を省略する。なお、ポイントの授受は、その時々で行われてもよいし、月次等で集約されて反映されてもよい。
図１８から図２０までの各図は、第６実施形態の監視システムの説明図である。第６実施形態では、第１実施形態と比較し、監視機能の実行によりインセンティブとしてのポイントが発生し、第１制御装置１５０ｅと、第２制御装置２５０ｅと、中央制御装置３００ｅとの間でポイントの授受が行われ点が異なる。そのため、第６実施形態では、第１実施形態と異なる点について説明し、同じ点についての説明を省略する。なお、ポイントの授受は、その時々で行われてもよいし、月次等で集約されて反映されてもよい。
【0095】
図１８には、第６実施形態の中央制御装置３００ｅの概略ブロック図が示されている。図１８に示されるように、中央制御装置３００ｅは、ＣＰＵ３１０ｅと、記憶部３２０ｅと、出力部３３２と、通信部３３３と、を備えている。記憶部３２０ｅは、監視エリア情報ＤＢ３２１と、条件ＤＢ３２２と、位置情報ＤＢ３２３と、ロボット情報ＤＢ３２４と、付与報酬データベース（付与報酬ＤＢ）３２９とを備えている。付与報酬ＤＢ３２９には、第１制御装置１５０ｅと第２制御装置２５０ｅとのそれぞれに付与した報酬と、監視機能を行った場合に付与する基本報酬と、監視機能を実行したロボットの数および実行した時間に応じて付与する追加報酬と、付与可能なポイントの上限である上限報酬と、が記憶されている。
【0096】
ＣＰＵ３１０ｅは、情報取得部３１１と、条件判断部３１２と、解析部３１３と、監視機能指示部３１４と、報酬設定部３１５して機能する。報酬設定部３１５は、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とに含まれるロボットが監視機能を実行した場合に、監視機能を実行したロボットを制御する第１制御装置１５０ｅまたは第２制御装置２５０ｅに報酬として付与するポイントの大きさを決定する。報酬設定部３１５は、付与報酬ＤＢ３２９に記憶された基本報酬と追加報酬とを用いて、付与するポイントの大きさを決定する。付与ポイントが設定されると、監視機能指示部３１４は、解析部３１３により選択された監視機能を実行するロボットに、監視機能の実行を指示すると共に、実行により付与されたポイントを送信する。なお、設定した付与ポイントで監視機能を実行するロボットがいない場合についての処理については後述する。
【0097】
図１９，２０には、第６実施形態の第１制御装置１５０ｅと、第２制御装置２５０ｅとのそれぞれの概略ブロック図が示されている。図１９に示されるように、第１制御装置１５０ｅは、ＣＰＵ１５０Ｃｅと、記憶部１６０ｅと、出力部１７２と、通信部１７３とを備えている。
【0098】
記憶部１６０ｅは、配送情報ＤＢ１６１と、位置情報ＤＢ１６２と、センサ情報ＤＢ１６３と、報酬データベース（報酬ＤＢ）１６４と、を備えている。報酬ＤＢ１６４には、中央制御装置３００ｅから付与された報酬と、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットに監視機能を実行させる際に最低限必要な報酬と、が記憶されている。
【0099】
ＣＰＵ１５０Ｃｅは、情報制御部１５１と、位置収集部１５２と、実行機能指示部１５３と、報酬判断部１５４として機能する。報酬判断部１５４は、監視機能の実行に伴う報酬に応じて、監視機能を第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットに実行させるか否かを
判断する。中央制御装置３００ｅから提示された報酬が報酬ＤＢ１６４に記憶された最低限必要な報酬以上であると報酬判断部１５４が判断した場合には、実行機能指示部１５３は、いずれかのロボットに監視機能を実行させる。一方で、報酬判断部１５４は、提示報酬が最低報酬未満であると判断した場合には、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットに監視機能を実行させないことと、監視機能を実行させるために必要な最低報酬と、中央制御装置３００ｅに送信する。
判断する。中央制御装置３００ｅから提示された報酬が報酬ＤＢ１６４に記憶された最低限必要な報酬以上であると報酬判断部１５４が判断した場合には、実行機能指示部１５３は、いずれかのロボットに監視機能を実行させる。一方で、報酬判断部１５４は、提示報酬が最低報酬未満であると判断した場合には、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットに監視機能を実行させないことと、監視機能を実行させるために必要な最低報酬と、中央制御装置３００ｅに送信する。
【0100】
図２０に示される第２制御装置２５０ｅは、ＣＰＵ２５０Ｃｅと、記憶部２６０ｅと、出力部２７２と、通信部２７３とを備えている。記憶部２６０ｅは、清掃情報ＤＢ２６１と、位置情報ＤＢ２６２と、センサ情報ＤＢ２６３と、報酬データベース（報酬ＤＢ）２６４と、を備えている。報酬ＤＢ２６４には、中央制御装置３００ｅから付与された報酬と、第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットに監視機能を実行させる際に最低限必要な報酬と、が記憶されている。なお、第２制御装置２５０ｅが制御する第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットが実行する機能は、清掃機能であり、第１制御装置１５０ｅが制御する第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットが実行する配送機能よりも緊急性が低い。そのため、報酬ＤＢ２６４に記憶されている監視機能を実行させる際に最低限必要な報酬は、第１制御装置１５０ｅの報酬ＤＢ１６４に記憶されている最低報酬よりも低く設定されている。
【0101】
ＣＰＵ２５０Ｃｅは、情報制御部２５１と、位置収集部２５２と、実行機能指示部２５３と、報酬判断部２５４として機能する。報酬判断部２５４は、第１制御装置１５０ｅと同じように報酬について判断するため、説明を省略する。
【0102】
中央制御装置３００ｅ（図１８）の報酬設定部３１５は、第１制御装置１５０ｅおよび第２制御装置２５０ｅから監視機能を実行するロボットがいない場合には、報酬としての付与ポイントを引き上げる。報酬設定部３１５は、付与報酬ＤＢ３２９に記憶されている上限報酬の範囲で、段階的に付与する報酬を引き上げて、再度、監視機能の実行を第１制御装置１５０ｅおよび第２制御装置２５０ｅに指示する。監視機能指示部３１４は、引き上げられた付与ポイントを第１制御装置１５０ｅおよび第２制御装置２５０ｅ提示する共に、再び、第１制御装置１５０ｅおよび第２制御装置２５０ｅに監視機能の実行を指示する。なお、報酬設定部３１５が上限報酬まで付与ポイントを引き上げてもいずれのロボットが監視機能を実行しない場合には、中央制御装置３００ｅは、監視機能の実行を諦める。
【0103】
以上のように、第６実施形態では、中央制御装置３００ｅの報酬設定部３１５は、付与報酬ＤＢ３２９に記憶された監視機能を実行したロボットの数および実行した時間に応じて付与する追加報酬を用いて、監視機能を実行した第１制御装置１５０ｅまたは第２制御装置２５０ｅへの付与ポイントの大きさを決定する。そのため、第６実施形態では、配送機能または清掃機能を停止して監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の対価としてのインセンティブが、第１制御システム１００（図１）または第２制御システム２００の事業主体に提供される。インセンティブが事業主体にて提供されることにより、配送機能または清掃機能を停止して監視機能を実行するロボットが多くなるため、システム全体として監視機能を効率的に行うことができる。
【0104】
＜本実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。そのほか、例えば次のような変形も可能である。
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。そのほか、例えば次のような変形も可能である。
【0105】
［変形例１］
上記実施形態では、監視システム５００の構成の一例を示した。しかし、監視システム５００の構成は種々の変形が可能である。上記第１実施形態の監視システム５００は、第１ロボット群Ｇ１０を制御する第１制御システム１００と、第２ロボット群Ｇ２０を制御する第２制御システム２００とを含むシステムであったが、中央制御装置３００を監視システムとみなしてもよい。具体的には、中央制御装置３００が監視システムとして機能し、監視システムには、第１制御システム１００および第２制御システム２００が含まれていなくてもよい。
上記実施形態では、監視システム５００の構成の一例を示した。しかし、監視システム５００の構成は種々の変形が可能である。上記第１実施形態の監視システム５００は、第１ロボット群Ｇ１０を制御する第１制御システム１００と、第２ロボット群Ｇ２０を制御する第２制御システム２００とを含むシステムであったが、中央制御装置３００を監視システムとみなしてもよい。具体的には、中央制御装置３００が監視システムとして機能し、監視システムには、第１制御システム１００および第２制御システム２００が含まれていなくてもよい。
【0106】
監視システム５００は、３つ以上の事業主体により監督される制御システムが制御するロボットに監視機能を実行させてもよい。例えば、監視システム５００は、第１実施形態の第１制御システム１００および第２制御システム２００に加えて、第３実施形態の飛行可能なドローンを含む第３ロボット群を制御するシステムを含んでいてもよい。道路を走行する車両型のロボットと、飛行可能なドローンとでは、搭載するセンサや、監視エリア前の移動に要する時間および移動コストが異なる。中央制御装置３００は、異なるロボット群に含まれるロボットのセンサや移動コスト等を考慮して、監視機能を実行するロボットを選択すればよい。また、１つのロボット群に含まれるロボットの稼働率に応じて、監視機能を実行するロボットが選択されてもよい。また、ロボット群に含まれるロボットの形状に応じて、監視機能を実行するロボットが選択されてもよい。例えば、監視機能として小学生の登校を監視する場合に、小学生の関心を引くような形状である人型のロボットに監視機能を実行させる。監視機能を実行するロボットが歩道のうちの車道から離れた場所に位置することにより、小学生を車道から遠ざけて、小学生が巻き込まれる交通事故の発生を抑制できる。また、ロボット群に含まれるロボットの仕様情報に応じて、監視機能を実行するロボットが選択されてもよい。例えば、防災エリアである監視エリアに対して監視機能を実行するロボットは、仕様情報に記憶された情報として防水機能を有するロボットが選択されてもよい。
【0107】
図１０に示される例では、監視エリアＡＲ１～ＡＲ４のそれぞれに対して、１台のロボットにより監視機能が実行されていたが、監視エリアの数および監視機能を実行するロボットの台数については変形可能である。１つの監視エリアＡＲ１が２台以上のロボットにより監視機能が実行されてもよい。また、監視機能を実行するロボットの種類に応じて、１つの監視エリアにおいて監視機能を実行するロボット数が変化してもよい。また、１台のロボットで複数の監視エリアを巡回するように監視機能が実行されてもよい。
【0108】
上記第１実施形態では、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットが配送機能を実行し、第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットが配送機能とは異なる清掃機能を実行したが、第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットと、第２ロボット群Ｇ２０に含まれるロボットとは、同じ機能を実行してもよい。例えば、第１実施形態の例で、第２ロボット群Ｇ２０が清掃機能の代わりに配送機能を有してもよい。この場合に、中央制御装置３００は、各ロボット群のロボットにより配送される物品の種類（例えば、常温と要冷蔵）、配送エリアの相違、各ロボット群の事業主体等を考慮して、監視機能を実行するロボットを選択してもよい。
【0109】
本明細書における監視機能の実行とは、ロボットの外部の環境に関する情報である外部環境情報を取得し、取得した外部環境情報に異常が含まれているかを判定し、異常が含まれていると判定された場合に異常信号を出力することである。異常の判定は、各ロボットにより行われてもよいし、ロボットから送信された外部環境情報を取得した中央制御装置３００が行ってもよい。上記実施形態では、中央制御装置３００がロボットから送信される撮影された外部環境を取得して外部環境に含まれる異常の有無を判定したが、各ロボッ
トが撮影した外部環境に含まれる異常の有無を判定してもよい。取得される外部環境情報としては、カメラによる外部の環境、Ｌｉｄａｒにより測距された対象物との距離、および気象センサによる取得された気象データなどが挙げられる。判定される異常としては、撮影された外部環境からの交通事故の危険性の検出、道路の規制情報の受信、撮影データに含まれる不審者の検出、および検出値としての気象データが気象閾値を超えることなどが挙げられる。異常信号の出力としては、監視エリアとしての混雑エリアの撮影データの取得および出力、サイネージ機能を用いた規制内容に合わせた画像表示、および、スピーカ１５を用いた注意喚起の警告音およびアナウンスによる注意喚起の発生などが挙げられる。
トが撮影した外部環境に含まれる異常の有無を判定してもよい。取得される外部環境情報としては、カメラによる外部の環境、Ｌｉｄａｒにより測距された対象物との距離、および気象センサによる取得された気象データなどが挙げられる。判定される異常としては、撮影された外部環境からの交通事故の危険性の検出、道路の規制情報の受信、撮影データに含まれる不審者の検出、および検出値としての気象データが気象閾値を超えることなどが挙げられる。異常信号の出力としては、監視エリアとしての混雑エリアの撮影データの取得および出力、サイネージ機能を用いた規制内容に合わせた画像表示、および、スピーカ１５を用いた注意喚起の警告音およびアナウンスによる注意喚起の発生などが挙げられる。
【0110】
［変形例２］
第６実施形態で説明したインセンティブとしての付与ポイントは、金銭であってもよいし、金銭に交換可能なマイルなどであってもよい。付与ポイントは、監視機能を実行するセンサや移動コストの異なるロボットに応じて差がつけられてもよい。第１制御装置１５０ｅと第２制御装置２５０ｅとは、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とのそれぞれに含まれるロボットの性能、ロボット数、およびロボットが実行する機能に応じて、月額のインセンティブが付与された上で、追加として監視機能を実行する付与ポイントが提供されてもよい。
第６実施形態で説明したインセンティブとしての付与ポイントは、金銭であってもよいし、金銭に交換可能なマイルなどであってもよい。付与ポイントは、監視機能を実行するセンサや移動コストの異なるロボットに応じて差がつけられてもよい。第１制御装置１５０ｅと第２制御装置２５０ｅとは、第１ロボット群Ｇ１０と第２ロボット群Ｇ２０とのそれぞれに含まれるロボットの性能、ロボット数、およびロボットが実行する機能に応じて、月額のインセンティブが付与された上で、追加として監視機能を実行する付与ポイントが提供されてもよい。
【0111】
付与ポイントは、中央制御装置３００ｅを介さずに、第１制御装置１５０ｅと第２制御装置２５０ｅとの間でやり取りされてもよい。例えば、配送機能を実行する第１ロボット群Ｇ１０のロボットのうち、配送機能を実行せずに待機しているロボットが多い場合には、第１制御装置１５０ｅが中央制御装置３００ｅから提示された付与ポイントの一部を第２制御装置２５０ｅへと付与する。これにより、第１ロボット群Ｇ１０のロボットが優先的に監視機能を実行してもよい。また、第６実施形態において、第１制御装置１５０ｅや第２制御装置２５０ｅから、監視機能を実行するために必要な付与ポイントを中央制御装置３００ｅに要求してもよい。また、配送機能を実行する第１ロボット群Ｇ１０に含まれるロボットを制御する第１制御装置１５０ｅは、監視機能の実行に応じて、各ロボットが配送機能を実行するための経路情報を変更してもよい。この場合に、第１制御装置１５０ｅは、経路情報の変更により追加で発生する移動エネルギなどに基づく付与ポイントを、中央制御装置３００ｅに要求してもよい。
【0112】
上記第１実施形態では、解析部３１３が、ロボットが監視エリアまで移動するのに要する時間と、移動に必要な到達エネルギと、ロボットが実行している機能の優先度とから算出される評価値を用いて監視機能を実行する決定した。しかし、監視機能を実行するロボットの選択方法については、変形可能であり、例えば、ロボットの位置情報と、ロボットが実行している機能とにより選択されてもよい。また、監視機能を実行するロボットは、単に、監視エリアに近いか否かの距離のみで選択されてもよい。また、監視機能を実行するロボットとして、インセンティブとしての付与ポイントが低い事業主体が監督するロボット群に含まれるロボットが選択されてもよい。
【0113】
以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。
【0114】
本発明は、以下の形態としても実現することが可能である。
［適用例１］
第１事業主体により監督される第１ロボット群と、前記第１事業主体とは異なる第２事
業主体により監督される第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットを監視する監視システムであって、
前記第１ロボット群には、移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記ロボットの外部の環境に関する情報である外部環境情報を取得し、取得した前記外部環境情報に異常が含まれているかを判定する場合、もしくは、取得した前記外部環境情報を監視システムに送り前記監視システムで異常が含まれていると判定された場合には異常信号を出力する監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第１機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記第２ロボット群には、前記第１ロボット群に含まれるロボットとは異なる移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第２機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記監視システムは、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件に応じて、前記条件に対応付けられたエリアの外部の環境に対して前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する選択部を備える
監視システム。
［適用例２］
適用例１に記載の監視システムであって、
前記第１機能と前記第２機能とは異なる機能であり、
前記選択部は、各ロボットの位置情報と、前記各ロボットが前記第１機能を実行するロボットか前記第２機能を実行するロボットかに関する情報とを用いて、前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
［適用例３］
適用例１または適用例２に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラを有し、
前記選択部は、予め登録されているエリアから前記各ロボットまでの距離に関する情報と、前記各ロボットが前記エリアまで移動する際に使用するエネルギに関する情報と、を用いて、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
［適用例４］
適用例１から適用例３までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
予め登録されている不審者の発生率が高い要防犯エリアから所定の距離に位置するロボットを、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットとして選択し、
不審者の画像認識および音声による注意喚起を行わせる
監視システム。
［適用例５］
適用例１から適用例４までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、降雨量を測定する雨量センサと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
前記雨量センサの測定値が予め設定された条件を満たした場合に、前記カメラを用いて予め登録されている防災エリアを定点観測させ、
定点観測による観測値が危険閾値を超えた場合に、前記音声出力部により音声による
注意喚起を行わせる
監視システム。
［適用例６］
適用例１から適用例５までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、温度および湿度を検出する温湿度センサと、サイネージ機能を実行可能な画像表示部と、を有し、
前記選択部は、前記温湿度センサの検出値が予め設定された条件を満たした場合に、前記画像表示部に前記検出値に起因する危険告知の画像を表示させる
監視システム。
［適用例７］
適用例１から適用例６までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の少なくとも一方に応じて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれの事業主体に提供されるインセンティブの大きさを決定する報酬設定部を備える
監視システム。
［適用例１］
第１事業主体により監督される第１ロボット群と、前記第１事業主体とは異なる第２事
業主体により監督される第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットを監視する監視システムであって、
前記第１ロボット群には、移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記ロボットの外部の環境に関する情報である外部環境情報を取得し、取得した前記外部環境情報に異常が含まれているかを判定する場合、もしくは、取得した前記外部環境情報を監視システムに送り前記監視システムで異常が含まれていると判定された場合には異常信号を出力する監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第１機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記第２ロボット群には、前記第１ロボット群に含まれるロボットとは異なる移動可能な複数のロボットであって、それぞれ、前記監視機能と、前記監視機能とは異なる予め設定された第２機能とを実行可能な複数のロボットが含まれ、
前記監視システムは、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群とのそれぞれに含まれる全ロボットのうちから、予め設定された条件に応じて、前記条件に対応付けられたエリアの外部の環境に対して前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する選択部を備える
監視システム。
［適用例２］
適用例１に記載の監視システムであって、
前記第１機能と前記第２機能とは異なる機能であり、
前記選択部は、各ロボットの位置情報と、前記各ロボットが前記第１機能を実行するロボットか前記第２機能を実行するロボットかに関する情報とを用いて、前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
［適用例３］
適用例１または適用例２に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラを有し、
前記選択部は、予め登録されているエリアから前記各ロボットまでの距離に関する情報と、前記各ロボットが前記エリアまで移動する際に使用するエネルギに関する情報と、を用いて、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットを選択する
監視システム。
［適用例４］
適用例１から適用例３までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
予め登録されている不審者の発生率が高い要防犯エリアから所定の距離に位置するロボットを、前記カメラを用いた前記監視機能を優先的に実行させるロボットとして選択し、
不審者の画像認識および音声による注意喚起を行わせる
監視システム。
［適用例５］
適用例１から適用例４までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、外部の環境を撮影可能なカメラと、降雨量を測定する雨量センサと、音声を出力可能な音声出力部と、を有し、
前記選択部は、
前記雨量センサの測定値が予め設定された条件を満たした場合に、前記カメラを用いて予め登録されている防災エリアを定点観測させ、
定点観測による観測値が危険閾値を超えた場合に、前記音声出力部により音声による
注意喚起を行わせる
監視システム。
［適用例６］
適用例１から適用例５までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれに含まれるロボットは、温度および湿度を検出する温湿度センサと、サイネージ機能を実行可能な画像表示部と、を有し、
前記選択部は、前記温湿度センサの検出値が予め設定された条件を満たした場合に、前記画像表示部に前記検出値に起因する危険告知の画像を表示させる
監視システム。
［適用例７］
適用例１から適用例６までのいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記監視機能を実行したロボットの数および実行した時間の少なくとも一方に応じて、前記第１ロボット群と前記第２ロボット群のそれぞれの事業主体に提供されるインセンティブの大きさを決定する報酬設定部を備える
監視システム。
【符号の説明】
【0115】
１１，１１ａ，１１ｃ…ＣＰＵ
１２，１２ａ，１２ｃ…記憶部
１３，１３ｃ…第１センサ
１４…ライト
１５…スピーカ
１６…収納部
１６ｂ…保持部
１７…通信部
１８…バッテリ
１９…画像表示部
２１…ＣＰＵ
２２…記憶部
２３…第２センサ
２４…ライト
２５…スピーカ
２６…清掃器具
２７…通信部
２８…バッテリ
１００…第１制御システム
１１１…駆動制御部
１１２…位置収集部
１１３，１１３ａ，１１３ｃ…第１機能部
１１４…充電監視部
１１５…画像設定部
１２１…配送情報ＤＢ
１２２，１２２ａ…経路情報ＤＢ
１２３…移動情報ＤＢ
１２４，１２４ｃ…センサ情報ＤＢ
１２５…仕様情報ＤＢ
１２６…広告画像ＤＢ
１５０，１５０ｅ…第１制御装置
１５０Ｃ，１５０Ｃｅ…ＣＰＵ
１５１…情報制御部
１５２…位置収集部
１５３…実行機能指示部
１５４…報酬判断部
１６０，１６０ｅ…記憶部
１６１…配送情報ＤＢ
１６２…位置情報ＤＢ
１６３…センサ情報ＤＢ
１６４…報酬ＤＢ
１７２…出力部
１７３…通信部
２００…第２制御システム
２１１…駆動制御部
２１２…位置収集部
２１３…第２機能部
２１４…充電監視部
２２１…清掃情報ＤＢ
２２２…経路情報ＤＢ
２２３…移動情報ＤＢ
２２４…センサ情報ＤＢ
２２５…仕様情報ＤＢ
２５０，２５０ｅ…第２制御装置
２５０Ｃ，２５０Ｃｅ…ＣＰＵ
２５１…情報制御部
２５２…位置収集部
２５３…実行機能指示部
２５４…報酬判断部
２６０，２６０ｅ…記憶部
２６１…清掃情報ＤＢ
２６２…位置情報ＤＢ
２６３…センサ情報ＤＢ
２６４…報酬ＤＢ
２７２…出力部
２７３…通信部
３００，３００ａ，３００ｂ，３００ｃ，３００ｄ，３００ｅ…中央制御装置
３１０，３１０ａ，３００ｂ，３００ｃ，３００ｄ，３００ｅ…ＣＰＵ
３１１…情報取得部
３１２，３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄ…条件判断部
３１３，３１３，３１３ｂ，３１３ｃ…解析部
３１４，３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄ…監視機能指示部
３１５…報酬設定部
３２０，３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄ，３２０ｅ…記憶部
３２１，３２１ａ，３２１ｃ，３２１ｄ…監視エリア情報ＤＢ
３２２，３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄ…条件ＤＢ
３２３…位置情報ＤＢ
３２４…ロボット情報ＤＢ
３２５…規制画像ＤＢ
３２６…要防犯エリアＤＢ
３２７…警告音ＤＢ
３２８…告知画像ＤＢ
３２９…付与報酬ＤＢ
３３２…出力部
３３３…通信部
５００…監視システム
Ａ１１～Ａ１４…配送領域
Ａ２１～Ａ２４…清掃領域
ＡＲ１～ＡＲ４…監視エリア
Ｇ１０…第１ロボット群
Ｇ２０…第２ロボット群
ＭＰ…道路地図
Ｒ１１，Ｒ１１ａ，Ｒ１１ｂ，Ｒ１１ｃ，Ｒ１２～Ｒ１４…第１ロボット群に含まれるロボット
Ｒ２１～Ｒ２４…第２ロボット群に含まれるロボット
１２，１２ａ，１２ｃ…記憶部
１３，１３ｃ…第１センサ
１４…ライト
１５…スピーカ
１６…収納部
１６ｂ…保持部
１７…通信部
１８…バッテリ
１９…画像表示部
２１…ＣＰＵ
２２…記憶部
２３…第２センサ
２４…ライト
２５…スピーカ
２６…清掃器具
２７…通信部
２８…バッテリ
１００…第１制御システム
１１１…駆動制御部
１１２…位置収集部
１１３，１１３ａ，１１３ｃ…第１機能部
１１４…充電監視部
１１５…画像設定部
１２１…配送情報ＤＢ
１２２，１２２ａ…経路情報ＤＢ
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１２４，１２４ｃ…センサ情報ＤＢ
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１２６…広告画像ＤＢ
１５０，１５０ｅ…第１制御装置
１５０Ｃ，１５０Ｃｅ…ＣＰＵ
１５１…情報制御部
１５２…位置収集部
１５３…実行機能指示部
１５４…報酬判断部
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２１２…位置収集部
２１３…第２機能部
２１４…充電監視部
２２１…清掃情報ＤＢ
２２２…経路情報ＤＢ
２２３…移動情報ＤＢ
２２４…センサ情報ＤＢ
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２５０，２５０ｅ…第２制御装置
２５０Ｃ，２５０Ｃｅ…ＣＰＵ
２５１…情報制御部
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２５４…報酬判断部
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２６１…清掃情報ＤＢ
２６２…位置情報ＤＢ
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２６４…報酬ＤＢ
２７２…出力部
２７３…通信部
３００，３００ａ，３００ｂ，３００ｃ，３００ｄ，３００ｅ…中央制御装置
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３１１…情報取得部
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３１３，３１３，３１３ｂ，３１３ｃ…解析部
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３１５…報酬設定部
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３２１，３２１ａ，３２１ｃ，３２１ｄ…監視エリア情報ＤＢ
３２２，３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄ…条件ＤＢ
３２３…位置情報ＤＢ
３２４…ロボット情報ＤＢ
３２５…規制画像ＤＢ
３２６…要防犯エリアＤＢ
３２７…警告音ＤＢ
３２８…告知画像ＤＢ
３２９…付与報酬ＤＢ
３３２…出力部
３３３…通信部
５００…監視システム
Ａ１１～Ａ１４…配送領域
Ａ２１～Ａ２４…清掃領域
ＡＲ１～ＡＲ４…監視エリア
Ｇ１０…第１ロボット群
Ｇ２０…第２ロボット群
ＭＰ…道路地図
Ｒ１１，Ｒ１１ａ，Ｒ１１ｂ，Ｒ１１ｃ，Ｒ１２～Ｒ１４…第１ロボット群に含まれるロボット
Ｒ２１～Ｒ２４…第２ロボット群に含まれるロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】