特開2024-75212搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024075212
(43)【公開日】2024-06-03
(54)【発明の名称】搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法
(51)【国際特許分類】
B65D 19/44 20060101AFI20240527BHJP
B65H 1/00 20060101ALI20240527BHJP
B65D 19/24 20060101ALI20240527BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20240527BHJP
【ＦＩ】
B65D19/44 D
B65H1/00 Z
B65D19/24 A
B65G47/90 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022186485
(22)【出願日】2022-11-22
(71)【出願人】
【識別番号】592101585
【氏名又は名称】株式会社木田鉄工所
(74)【代理人】
【識別番号】100079577
【弁理士】
【氏名又は名称】岡田 全啓
(72)【発明者】
【氏名】木田 庄一郎
【テーマコード（参考）】
3E063
3F072
3F343
【Ｆターム（参考）】
3E063AA11
3E063BA05
3E063CA01
3E063FF13
3F072AA06
3F072GD06
3F072KD23
3F072KD26
3F343FA06
3F343FB13
3F343FC17
3F343GA01
3F343HA21
3F343HD02
3F343HD16
3F343KB03
3F343KB04
3F343LC02
3F343MC17
(57)【要約】
【課題】搬送パレットに積載された複数のブランクの積載物に損傷を与えることなく当該積載物を別の場所に機械的に移載することができる、搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法を提供する。
【解決手段】その上に積載された複数のブランクＷｂの積載物Ｗが複数の爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを備えた爪部３６を含む移載装置２０により移載される搬送パレット１０であって、搬送パレット１０は、パレット本体１２と、パレット本体１２の上に碁盤目状に点在するように配設される複数の突起部１４とを含み、複数の突起部１４は、複数の突起部１４，１４間に爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃが挿入可能な間隔を有することを特徴とする、搬送パレットである。
【選択図】図９
【解決手段】その上に積載された複数のブランクＷｂの積載物Ｗが複数の爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを備えた爪部３６を含む移載装置２０により移載される搬送パレット１０であって、搬送パレット１０は、パレット本体１２と、パレット本体１２の上に碁盤目状に点在するように配設される複数の突起部１４とを含み、複数の突起部１４は、複数の突起部１４，１４間に爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃが挿入可能な間隔を有することを特徴とする、搬送パレットである。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
その上に積載された複数のブランクの積載物がフォーク状の複数の爪片を備えた爪部を含む移載装置により移載される搬送パレットであって、
前記搬送パレットは、
パレット本体、
前記パレット本体の上に碁盤目状に点在するように配設される複数の突起部を含み、
前記複数の突起部は、前記複数の突起部間に前記爪片が挿入可能な間隔を有することを特徴とする、搬送パレット。
前記搬送パレットは、
パレット本体、
前記パレット本体の上に碁盤目状に点在するように配設される複数の突起部を含み、
前記複数の突起部は、前記複数の突起部間に前記爪片が挿入可能な間隔を有することを特徴とする、搬送パレット。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送パレットに積載された前記積載物を移載する移載装置であって、前記移載装置は、前記積載物を把持する把持部を含み、
前記把持部は、
ロボットのアームの先端部に取付けられ、前記把持部を支持し、前記ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体、
前記支持体に保持され、前記搬送パレットの複数の突起部間と、前記積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部、
前記爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向するように配設される押圧部を含み、
前記爪部と前記押圧部とが協働して前記積載物を把持するように、前記支持体に対して、前記爪部および前記押圧部の両方またはいずれか一方を垂直方向に昇降自在に変位させることを特徴とする、移載装置。
前記把持部は、
ロボットのアームの先端部に取付けられ、前記把持部を支持し、前記ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体、
前記支持体に保持され、前記搬送パレットの複数の突起部間と、前記積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部、
前記爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向するように配設される押圧部を含み、
前記爪部と前記押圧部とが協働して前記積載物を把持するように、前記支持体に対して、前記爪部および前記押圧部の両方またはいずれか一方を垂直方向に昇降自在に変位させることを特徴とする、移載装置。
【請求項3】
請求項１に記載の搬送パレットに積載された前記積載物を移載する移載装置であって、前記移載装置は、前記積載物を把持する把持部を含み、
前記把持部は、
前記ロボットのアームの先端部に取付けられ、前記把持部を支持し、且つ、前記多関節ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体、
前記支持体に保持され、前記搬送パレットの複数の突起部間と、前記積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部、
前記爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向し、前記爪部と協働して前記積載物を把持するように、前記支持体に対して垂直方向に昇降自在に配設され、前記積載物の最上位置にあるブランクの上面を押圧する押圧部を含むことを特徴とする、請求項２に記載の移載装置。
前記把持部は、
前記ロボットのアームの先端部に取付けられ、前記把持部を支持し、且つ、前記多関節ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体、
前記支持体に保持され、前記搬送パレットの複数の突起部間と、前記積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部、
前記爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向し、前記爪部と協働して前記積載物を把持するように、前記支持体に対して垂直方向に昇降自在に配設され、前記積載物の最上位置にあるブランクの上面を押圧する押圧部を含むことを特徴とする、請求項２に記載の移載装置。
【請求項4】
請求項１に記載の搬送パレットに積載された前記積載物を請求項２に記載の移載装置により前記搬送パレットから別の場所に移載する移載方法であって、
前記移載方法は、
前記積載物が積載された前記搬送パレットを準備する工程、
前記搬送パレットの側方で前記搬送パレットの前記複数の突起部間に前記移載装置の前記爪部の先端部が対向するように、前記移載装置を配置する工程、
前記ロボットのアームを作動させることで、前記爪片を前記搬送パレットの前記複数の突起部間に向かって往動・進出させて当該突起部間に挿入させる工程、
前記ロボットのアームを作動させることで、前記爪片を上昇させて前記複数の突起部間の底面から上に離間させる工程、
前記把持部の前記押圧部を下降させて前記積載物の最上面を押圧し、前記爪片と前記押圧部とで当該積載物を把持する工程、および
前記積載物を把持した後、前記把持部を前記突起部間から復動・退出させて当該積載物を前記搬送パレットから別の場所に移載する工程を含むことを特徴とする、移載方法。
前記移載方法は、
前記積載物が積載された前記搬送パレットを準備する工程、
前記搬送パレットの側方で前記搬送パレットの前記複数の突起部間に前記移載装置の前記爪部の先端部が対向するように、前記移載装置を配置する工程、
前記ロボットのアームを作動させることで、前記爪片を前記搬送パレットの前記複数の突起部間に向かって往動・進出させて当該突起部間に挿入させる工程、
前記ロボットのアームを作動させることで、前記爪片を上昇させて前記複数の突起部間の底面から上に離間させる工程、
前記把持部の前記押圧部を下降させて前記積載物の最上面を押圧し、前記爪片と前記押圧部とで当該積載物を把持する工程、および
前記積載物を把持した後、前記把持部を前記突起部間から復動・退出させて当該積載物を前記搬送パレットから別の場所に移載する工程を含むことを特徴とする、移載方法。
【請求項5】
請求項１に記載の搬送パレットに積載された前記積載物を請求項２に記載の移載装置により前記搬送パレットから別の場所に移載する移載方法であって、
前記移載方法は、その上に複数のブランクの積載物が多面付けで積載された搬送パレットにおいて、前記複数の積載物は、前記移載装置の前記爪部によって１リーム毎に前記搬送パレットから別の場所に移載されることを特徴とする、請求項４に記載の移載方法。
前記移載方法は、その上に複数のブランクの積載物が多面付けで積載された搬送パレットにおいて、前記複数の積載物は、前記移載装置の前記爪部によって１リーム毎に前記搬送パレットから別の場所に移載されることを特徴とする、請求項４に記載の移載方法。
【請求項6】
前記搬送パレットを平面視でみたときに、前記搬送パレットの左右方向をＸ方向とし、前記搬送パレットの前後
方向をＹ方向とし、前記搬送パレットの上下方向をＺ方向としたとき、
前記突起部間のＸ方向の長さ（Ｌｘ）および前記突起部間のＹ方向の長さ（Ｌｙ）は、それぞれ、前記爪片の幅方向の長さ（ａ）よりも大きく設定され、
前記突起部のＺ方向の長さ（Ｌｚ）は、前記爪片の厚み（ｂ）よりも大きく設定され、
Ｘ方向の前記突起部間のピッチ（Ｐｘ）とＹ方向の前記突起部間のピッチ（Ｐｙ）とは同じピッチ（ｐ）に設定され、
前記複数の爪片間のピッチ（Ｆｐ）は、前記突起部間のピッチ（ｐ）と同じか、前記突起間のピッチ（ｐ）のｎ倍（ｎは自然数）に設定される、請求項１に記載の搬送パレット。
方向をＹ方向とし、前記搬送パレットの上下方向をＺ方向としたとき、
前記突起部間のＸ方向の長さ（Ｌｘ）および前記突起部間のＹ方向の長さ（Ｌｙ）は、それぞれ、前記爪片の幅方向の長さ（ａ）よりも大きく設定され、
前記突起部のＺ方向の長さ（Ｌｚ）は、前記爪片の厚み（ｂ）よりも大きく設定され、
Ｘ方向の前記突起部間のピッチ（Ｐｘ）とＹ方向の前記突起部間のピッチ（Ｐｙ）とは同じピッチ（ｐ）に設定され、
前記複数の爪片間のピッチ（Ｆｐ）は、前記突起部間のピッチ（ｐ）と同じか、前記突起間のピッチ（ｐ）のｎ倍（ｎは自然数）に設定される、請求項１に記載の搬送パレット。
【請求項7】
前記爪片の数は、前記ブランクの形状および大きさに応じて変更されることを特徴とする、請求項６に記載の搬送パレット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法に関し、たとえば、その表面に文字、図形、色等が印刷され、ブランキング（外形抜き・打抜き加工）により目的の形状に抜かれた紙器用板紙等のブランクの積載物を移載するのに好適な搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法に関する。特に、複数のブランクが当該搬送パレットに多面付けで積載された積載物を、サック貼り機等の給紙部に１リーム毎に移載するのに好適な搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば専用の樹脂パレットに多面付けで段積みされたブランクは、段積みされたブランク間にその載置面が平面状に形成された合紙（間紙）を挟んで荷崩れ防止をしながら、サック貼り機の給紙部コンベヤ等に移載される。この場合、ブランクは、作業者により手作業でコンベヤの上流側に移載されていた。この手作業による移送作業は、手間と時間が掛かる上、単調な反復作業で且つ作業者の重労働となり、作業者への負担が大きいものとなっていた。さらに、作業の工程管理上、人員コストが高くなる点、作業能率が悪くなる点などの問題も抱えていた。
【0003】
一方で、包装作業工程においてカートン、チューブ、段ボール等の種々の包装材料を包装機器へ自動的に供給する包装材自動供給装置が提案されている（例えば、特許文献１。）。この包装材自動装置は、積載した状態下で搬送されて所定位置に維持された包装材に臨むように配設され、当該包装材間に挿入される爪片を備えたアームを旋回自在で伸縮可能に配備し、且つ、この爪片上に載置される包装材を押圧するブツシャを移動可能に設けて、このブツシャで爪片に挟圧した包装材を方向転換して包装送り装置に移送できるようにすると共に、爪片が関節部を介してアームに対して傾斜位置から揺動自在に装備された包装材自動供給装置である。この場合、爪片は、治具に複数本間隔をあけて突設されたものであって、包装材をすくい持ち上げられる形態となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開昭６０－１５８０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記した包装材自動供給装置では、爪片が包装材料の積載物の間に挿入され且つ持ち上げられることで、積載物の包装材料間に間隔が生じ、さらに、爪片を深く当該包装材料間に挿入することによって包装材料をすくい持ち上げる構造となっている。そのため、爪片を包装材料の積載物に入り込ませるときに、当該爪片により包装材料の端面および周囲にキズ、汚れ、破れ、折れ等を発生させる虞があった。
【0006】
それゆえに、本発明の主たる目的は、搬送パレットに積載された複数のブランクの積載物に損傷を与えることなく当該積載物を別の場所に機械的に移載することができる、搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
請求項１に係る本発明は、その上に積載された複数のブランクの積載物がフォーク状の複数の爪片を備えた爪部を含む移載装置により移載される搬送パレットであって、搬送パレットは、パレット本体と、パレット本体の上に碁盤目状に点在するように配設される複数の突起部とを含み、複数の突起部は、当該複数の突起部間に爪片が挿入可能な間隔を有することを特徴とする、搬送パレット。
本発明の搬送パレットでは、その複数の突起部の上に積載物が載置・積載されたときに、特に、積載物の最下位置にあるブランクと突起部間との隙間に、移載装置の爪部を挿入自在とすることが可能となる。この場合、複数の突起部は、パレット本体の上に碁盤目状に配列されているので、搬送パレットの平面視でみて左右方向（Ｘ方向）および前後方向（Ｙ方向）に対して、つまり、当該搬送パレットの四方側のいずれの側からでも、爪部を複数の突起部間に挿入自在とすることが可能となる。
本発明の搬送パレットでは、例えば、複数のブランクの間に爪片の先端部を挿入する上記した背景技術と比べて、積載された複数のブランクに対して、爪部の先端部による当該ブランクの端部およびその周辺部への損傷を防止する効果を奏するものとなっている。
請求項２に係る本発明は、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を移載する移載装置であって、移載装置は、積載物を把持する把持部を含み、把持部は、ロボットのアームの先端部に取付けられ、把持部を支持し、ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体と、支持体に保持され、搬送パレットの複数の突起部間と、積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部と、爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向するように配設される押圧部とを含み、爪部と押圧部とが協働して積載物を把持するように、支持体に対して、爪部および押圧部の両方またはいずれか一方を垂直方向に昇降自在に変位させることを特徴とする、移載装置である。
請求項３に係る本発明は、請求項２に係る発明に従属する発明であって、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を移載する移載装置であって、移載装置は、積載物を把持する把持部を含み、把持部は、ロボットのアームの先端部に取付けられ、把持部を支持し、且つ、ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体と、支持体に保持され、搬送パレットの複数の突起部間と、積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部と、爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向し、爪部と協働して積載物を把持するように、支持体に対して垂直方向に昇降自在に配設され、積載物の最上位置にあるブランクの上面を押圧する押圧部を含むことを特徴とする、移載装置である。
請求項４に係る本発明は、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を請求項２に記載の移載装置により搬送パレットから別の場所に移載する移載方法であって、移載方法は、積載物が積載された搬送パレットを準備する工程と、搬送パレットの側方で搬送パレットの複数の突起部間に移載装置の爪部の先端部が対向するように、移載装置を配置する工程と、ロボットのアームを作動させることで、爪片を搬送パレットの複数の突起部間に向かって往動・進出させて当該突起部間に挿入させる工程と、ロボットのアームを作動させることで、爪片を上昇させて複数の突起部間の底面から上に離間させる工程と、把持部の押圧部を下降させて積載物の最上面を押圧し、爪片と押圧部とで積載物を把持する工程と、当該積載物を把持した後、把持部を突起部間から復動・退出させて積載物を搬送パレットから別の場所に移載する工程とを含むことを特徴とする、移載方法である。
請求項５に係る本発明は、請求項４に係る発明に従属する発明であって、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を請求項２に記載の移載装置により搬送パレットから別の場所に移載する移載方法であり、移載方法は、その上に複数のブランクの積載物が多面付けで積載された搬送パレットにおいて、複数の積載物が移載装置の爪部によって１リーム毎に搬送パレットから別の場所に移載されることを特徴とする、移載方法である。
請求項６に係る本発明は、請求項１に係る発明に従属する発明であって、搬送パレットを平面視でみたときに、搬送パレットの左右方向をＸ方向とし、搬送パレットの前後方向をＹ方向とし、搬送パレットの上下方向をＺ方向としたとき、突起部間のＸ方向の長さ（Ｌｘ）および突起部間のＹ方向の長さ（Ｌｙ）は、それぞれ、爪片の幅方向の長さ（ａ）よりも大きく設定され、突起部のＺ方向の長さ（Ｌｚ）は、爪片の厚み（ｂ）よりも大きく設定され、Ｘ方向の突起部間のピッチ（Ｐｘ）とＹ方向の突起部間のピッチ（Ｐｙ）とは同じピッチ（ｐ）に設定され、複数の爪片間のピッチ（Ｆｐ）は、突起部間のピッチ（ｐ）と同じか、突起間のピッチ（ｐ）のｎ倍（ｎは自然数）に設定される、搬送パレットである。
請求項７に係る本発明は、請求項１に係る発明に従属する発明であって、爪片の数は、ブランクの形状および大きさに応じて変更されることを特徴とする、請求項に記載の搬送パレットである。
本発明の搬送パレットでは、その複数の突起部の上に積載物が載置・積載されたときに、特に、積載物の最下位置にあるブランクと突起部間との隙間に、移載装置の爪部を挿入自在とすることが可能となる。この場合、複数の突起部は、パレット本体の上に碁盤目状に配列されているので、搬送パレットの平面視でみて左右方向（Ｘ方向）および前後方向（Ｙ方向）に対して、つまり、当該搬送パレットの四方側のいずれの側からでも、爪部を複数の突起部間に挿入自在とすることが可能となる。
本発明の搬送パレットでは、例えば、複数のブランクの間に爪片の先端部を挿入する上記した背景技術と比べて、積載された複数のブランクに対して、爪部の先端部による当該ブランクの端部およびその周辺部への損傷を防止する効果を奏するものとなっている。
請求項２に係る本発明は、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を移載する移載装置であって、移載装置は、積載物を把持する把持部を含み、把持部は、ロボットのアームの先端部に取付けられ、把持部を支持し、ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体と、支持体に保持され、搬送パレットの複数の突起部間と、積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部と、爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向するように配設される押圧部とを含み、爪部と押圧部とが協働して積載物を把持するように、支持体に対して、爪部および押圧部の両方またはいずれか一方を垂直方向に昇降自在に変位させることを特徴とする、移載装置である。
請求項３に係る本発明は、請求項２に係る発明に従属する発明であって、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を移載する移載装置であって、移載装置は、積載物を把持する把持部を含み、把持部は、ロボットのアームの先端部に取付けられ、把持部を支持し、且つ、ロボットのアームの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり且つ垂直方向に上下動可能となる支持体と、支持体に保持され、搬送パレットの複数の突起部間と、積載物の最下位置にあるブランクとの間の隙間に水平方向から挿入可能となるフォーク状の複数の爪片を備えた爪部と、爪部と垂直方向に間隔を隔てて対向し、爪部と協働して積載物を把持するように、支持体に対して垂直方向に昇降自在に配設され、積載物の最上位置にあるブランクの上面を押圧する押圧部を含むことを特徴とする、移載装置である。
請求項４に係る本発明は、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を請求項２に記載の移載装置により搬送パレットから別の場所に移載する移載方法であって、移載方法は、積載物が積載された搬送パレットを準備する工程と、搬送パレットの側方で搬送パレットの複数の突起部間に移載装置の爪部の先端部が対向するように、移載装置を配置する工程と、ロボットのアームを作動させることで、爪片を搬送パレットの複数の突起部間に向かって往動・進出させて当該突起部間に挿入させる工程と、ロボットのアームを作動させることで、爪片を上昇させて複数の突起部間の底面から上に離間させる工程と、把持部の押圧部を下降させて積載物の最上面を押圧し、爪片と押圧部とで積載物を把持する工程と、当該積載物を把持した後、把持部を突起部間から復動・退出させて積載物を搬送パレットから別の場所に移載する工程とを含むことを特徴とする、移載方法である。
請求項５に係る本発明は、請求項４に係る発明に従属する発明であって、請求項１に記載の搬送パレットに積載された積載物を請求項２に記載の移載装置により搬送パレットから別の場所に移載する移載方法であり、移載方法は、その上に複数のブランクの積載物が多面付けで積載された搬送パレットにおいて、複数の積載物が移載装置の爪部によって１リーム毎に搬送パレットから別の場所に移載されることを特徴とする、移載方法である。
請求項６に係る本発明は、請求項１に係る発明に従属する発明であって、搬送パレットを平面視でみたときに、搬送パレットの左右方向をＸ方向とし、搬送パレットの前後方向をＹ方向とし、搬送パレットの上下方向をＺ方向としたとき、突起部間のＸ方向の長さ（Ｌｘ）および突起部間のＹ方向の長さ（Ｌｙ）は、それぞれ、爪片の幅方向の長さ（ａ）よりも大きく設定され、突起部のＺ方向の長さ（Ｌｚ）は、爪片の厚み（ｂ）よりも大きく設定され、Ｘ方向の突起部間のピッチ（Ｐｘ）とＹ方向の突起部間のピッチ（Ｐｙ）とは同じピッチ（ｐ）に設定され、複数の爪片間のピッチ（Ｆｐ）は、突起部間のピッチ（ｐ）と同じか、突起間のピッチ（ｐ）のｎ倍（ｎは自然数）に設定される、搬送パレットである。
請求項７に係る本発明は、請求項１に係る発明に従属する発明であって、爪片の数は、ブランクの形状および大きさに応じて変更されることを特徴とする、請求項に記載の搬送パレットである。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、搬送パレットに積載された複数のブランクの積載物に損傷を与えることなく当該積載物を別の場所に機械的に移載することができる、搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法が得られる。
【0009】
本発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の発明を実施するための形態の説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
この発明を実施するための形態の例では、例えば、その表面に文字、図形、色等が印刷され、ブランキング（外形抜き・打抜き加工）により目的の形状に抜かれた紙器用板紙等の複数のブランクの積載物を移載するのに好適な搬送パレット１０の一例について、図１、図２および図３を参照しながら、以下、説明する。
図１は本発明に係る搬送パレットの一例を示す図であって、図１の（Ａ）はその平面図であり、図１の（Ｂ）はその正面図であり、図１の（Ｃ）はその右側面図であり、図２はその斜視図である。
図１は本発明に係る搬送パレットの一例を示す図であって、図１の（Ａ）はその平面図であり、図１の（Ｂ）はその正面図であり、図１の（Ｃ）はその右側面図であり、図２はその斜視図である。
【0012】
この搬送パレット１０は、図１および図２に示すように、たとえば平面視矩形状のパレット本体１２を含む。パレット本体１２は、当該パレット本体１２の上面に、碁盤目状に点在するように複数の突起部１４が配設される。複数の突起部１４は、それぞれ、たとえば四角柱形のブロック状に形成されている。パレット本体１２および複数の突起部１４は、例えば発泡樹脂材料で形成され、成型機等で一体的に形成される。
【0013】
パレット本体１２および複数の突起部１４は、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系樹脂、ポリアミド樹脂、ポリエチレンテレフタート樹脂、ポリブチレンテレフタート樹脂、ポリスチレン樹脂、ＡＢＳ樹脂、ポリカーボネート樹脂、変性ポリフェニレンオキサイド樹脂あるいはこれらをブレンドした樹脂等の合成樹脂材料で一体的に形成されてもよい。具体的には、例えば、高密度ポリエチレン（High Density Polyethylene、略称はＰＥ－ＨＤ）にポリプロピレン（polypropylene、略称はＰＰ）をブレンドしたもので一体的に形成されてもよい。
【0014】
図１および図２に示す搬送パレット１０では、複数の突起部１４がそれぞれ四角柱形のブロック状に形成されたが、当該突起部１４は、四角柱形以外にも、たとえば図３に示すように、円柱形のブロック形状に形成されてもよい。また、突起部１４は、中実の柱状以外にも、四角筒状または円筒状等に形成されていても良い。
【0015】
この複数の突起部１４は、複数の突起部１４，１４間に、後述する移載装置２０（図４、図５、図８等参照。）の爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃが挿入可能な間隔を有するものである。
図１および図２に示す搬送パレット１０では、搬送パレット１０を平面視でみたときに、当該搬送パレット１０の左右方向をＸ方向とし、前後方向をＹ方向とし、上下方向をＺ方向としたとき、突起部１４，１４間のＸ方向の長さ（Ｌｘ）および突起部１４，１４間のＹ方向の長さ（Ｌｙ）は、それぞれ、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃの幅方向の長さ（ａ）よりも大きく設定されている。また、突起部１４のＺ方向の長さ（Ｌｚ）は、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃの厚み（ｂ）よりも大きく設定されている。
さらに、Ｘ方向の突起部１４，１４間のピッチ（Ｐｘ）とＹ方向の突起部１４，１４間のピッチ（Ｐｙ）とは同じピッチ（ｐ）に設定されている。
図１および図２に示す搬送パレット１０では、搬送パレット１０を平面視でみたときに、当該搬送パレット１０の左右方向をＸ方向とし、前後方向をＹ方向とし、上下方向をＺ方向としたとき、突起部１４，１４間のＸ方向の長さ（Ｌｘ）および突起部１４，１４間のＹ方向の長さ（Ｌｙ）は、それぞれ、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃの幅方向の長さ（ａ）よりも大きく設定されている。また、突起部１４のＺ方向の長さ（Ｌｚ）は、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃの厚み（ｂ）よりも大きく設定されている。
さらに、Ｘ方向の突起部１４，１４間のピッチ（Ｐｘ）とＹ方向の突起部１４，１４間のピッチ（Ｐｙ）とは同じピッチ（ｐ）に設定されている。
【0016】
例えば、図４、図５、図８等に示す複数の爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃにおいて、当該爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃ間のピッチ（Ｆｐ）は、突起部１４，１４間のピッチ（ｐ）と同じか、突起部１４，１４間のピッチ（ｐ）のｎ倍（ｎは自然数）に設定されるものとなっている。図１および図２に示す搬送パレット１０では、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃ間のピッチ（Ｆｐ）は、突起部１４，１４間のピッチ（ｐ）の３倍に設定されている。
なお、爪部３６の爪片の数は、ブランクＷｂの形状および大きさに応じて変更される得るものである。この場合、搬送パレット１０の上に積載される積載物Ｗにおいて、搬送パレット１０のＸ方向でみたときのブランクＷｂの最大長さおよび最小長さ、Ｙ方向でみたときのブランクＷｂの最大長さおよび最小長さ等の寸法に応じて、適宜、変更される得るものである。
なお、爪部３６の爪片の数は、ブランクＷｂの形状および大きさに応じて変更される得るものである。この場合、搬送パレット１０の上に積載される積載物Ｗにおいて、搬送パレット１０のＸ方向でみたときのブランクＷｂの最大長さおよび最小長さ、Ｙ方向でみたときのブランクＷｂの最大長さおよび最小長さ等の寸法に応じて、適宜、変更される得るものである。
【0017】
図１１は、移載装置の他の例の要部を示す図であって、図１１の（Ａ）はその要部斜視図であり、図１１の（Ｂ）はその要部平面図である。
図１１に示す移載装置２０は、たとえば図８に示す移載装置と比べて、爪部３６がたとえば５つの爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅを含み、当該爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅ間のピッチ（Ｆｐ）は、突起部１４，１４間のピッチ（ｐ）と同じに設定されている点で相違しているものである。。
図１１に示す移載装置２０は、たとえば図８に示す移載装置と比べて、爪部３６がたとえば５つの爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅを含み、当該爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅ間のピッチ（Ｆｐ）は、突起部１４，１４間のピッチ（ｐ）と同じに設定されている点で相違しているものである。。
【0018】
この搬送パレット１０は、特に、その上に積載されたワークとしての複数のブランクＷｂの積載物Ｗ（図６、図７、図９、図１０等参照。）が、フォーク状の複数の爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを備えた爪部３６を含む移載装置２０により移載される搬送パレットに用いられて好ましいものである。
【0019】
そこで、移載装置２０について、以下、説明する。この移載装置２０は、図１および図２に示す搬送パレット１０に積載されたブランクＷｂの積載物Ｗを移載するのに好適な移載装置２０である。移載装置２０は、積載物Ｗを把持する把持部２２を含む。把持部２２は、たとえば多関節ロボット（図示せず）により駆動されて作動される。
多関節ロボットは、アームＲａを接続する関節部（図示せず）を含み、関節部にはモータ（図示せず）が設けられいている。多関節ロボットは、アームＲａの先端部に把持部２２が装着され、搬送パレット１０に積載されたブランクＷｂの積載物Ｗをおよび当該積載物Ｗの周辺を検出するための撮像装置としてのたとえばカメラ５０（図４、図５、図７、図８、図９、図１０等参照。）および当該多関節ロボットの動作制御を行う制御部（図示せず）を備えている。
この多関節ロボットは、アームＲａを所定の駆動方向（関節軸回りの回転方向）に駆動するように構成されている。これにより、ロボットアーム１０は、たとえば６自由度の動きが可能な構成を有する。
多関節ロボットは、アームＲａを接続する関節部（図示せず）を含み、関節部にはモータ（図示せず）が設けられいている。多関節ロボットは、アームＲａの先端部に把持部２２が装着され、搬送パレット１０に積載されたブランクＷｂの積載物Ｗをおよび当該積載物Ｗの周辺を検出するための撮像装置としてのたとえばカメラ５０（図４、図５、図７、図８、図９、図１０等参照。）および当該多関節ロボットの動作制御を行う制御部（図示せず）を備えている。
この多関節ロボットは、アームＲａを所定の駆動方向（関節軸回りの回転方向）に駆動するように構成されている。これにより、ロボットアーム１０は、たとえば６自由度の動きが可能な構成を有する。
【0020】
一方、把持部２２は、図４、図５および図８等に示すように、当該把持部２２を支持する支持体２４を含み、支持体２４は、多関節ロボットのアームＲａの先端部に取付けられる。支持体２４は、把持部２２を支持すると共に、多関節ロボットのアームＲａの作動により水平方向に進退自在に往復動可能となり、且つ、垂直方向に上下動可能となるように構成されている（図７、図９および図１０等参照。）。
支持体２４は、矩形状のベースプレート２８を含み、ベースプレート２８の長手方向の両端部には、２つの支持プレート３０，３０が固定されている。支持体２４は、プレートベースプレート２８と２つの支持プレート３０，３０とにより、「コ」字状の枠体に形成されている。また、２つの支持プレート３０，３０の長手方向の中間部間は、矩形状のスペーサプレート３２により所定の間隔に保たれている。さらに、２つの支持プレート３０，３０の長さ方向の先端部間には、後述する爪部３６を保持する保持プレート３４が固定されている。
支持体２４は、矩形状のベースプレート２８を含み、ベースプレート２８の長手方向の両端部には、２つの支持プレート３０，３０が固定されている。支持体２４は、プレートベースプレート２８と２つの支持プレート３０，３０とにより、「コ」字状の枠体に形成されている。また、２つの支持プレート３０，３０の長手方向の中間部間は、矩形状のスペーサプレート３２により所定の間隔に保たれている。さらに、２つの支持プレート３０，３０の長さ方向の先端部間には、後述する爪部３６を保持する保持プレート３４が固定されている。
【0021】
また、把持部２２は、図４、図５、図６および図８等に示すように、フォーク状のたとえば３つの爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを備えた爪部３６を含む。３つの爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃは、その長手方向の一端側が、３つの爪片固定プレート３８ａ，３８ｂ，３８ｃの下端に固定され、さらに、３つの爪片固定プレート３８ａ，３８ｂ，３８ｃの幅方向の一端は、保持プレート３４の一方主面に取付けられている。この３つの爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃは、搬送パレット１０の複数の突起部１４，１４間と、当該搬送パレット１０に積載される積載物Ｗの最下位置にあるブランクＷｂとの間の隙間Ｇに水平方向から挿入可能となっている。
【0022】
さらに、把持部２２は、爪部３６と協働して積載物Ｗを把持する押圧部４０を含む。押圧部４０は、たとえば矩形状の押圧プレート４２を含む。この押圧プレート４２は、爪部３６と垂直方向に間隔を隔てて対向し、当該爪部３６と協働して積載物Ｗを把持するように、支持体２４に対して垂直方向に昇降自在に配設されている。押圧部４０は、特に、図４、図７、図８および図９に示すように、昇降駆動部４４により、垂直方向に昇降自在に配設されている。昇降駆動部４４には、エアシリンダー等のアクチュエータが採用され、当該エアシリンダーは、上記した保持プレート３４の他方主面に取付けられている。
この場合、当該エアシリンダーのシリンダーロッド４６，４６は、その先端部が、ジョイント部材４８，４８を介して、押圧プレート４２の長手方向の一端側の下面に取付けられている。昇降駆動部４４は、矩形状の取付けプレート４９を介して、押圧プレート４２に取付けられている。
この場合、当該エアシリンダーのシリンダーロッド４６，４６は、その先端部が、ジョイント部材４８，４８を介して、押圧プレート４２の長手方向の一端側の下面に取付けられている。昇降駆動部４４は、矩形状の取付けプレート４９を介して、押圧プレート４２に取付けられている。
【0023】
この押圧部４０は、昇降駆動部４４により垂直方向に昇降自在となっているため、当該押圧部４０を昇降駆動部４４により下降させれば、搬送パレット１０に積載される積載物Ｗの最上位置にあるブランクＷｂの上面を押圧することができる。そのため、この移載装置２０では、把持部２２の爪部３６および押圧部４０の協働作動によって、搬送パレット上の積載物Ｗを上下方向から把持することができる。
上記した移載装置２０では、支持体２４に対して、押圧部４０の昇降により積載物Ｗを上下方向から把持する構成としているが、例えば、爪部３６をエアシリンダー等、適宜なアクチュエータにより昇降駆動させる機構を採用してもよい。つまり、積載物Ｗを上下方向から把持する構成としては、爪部お３６および押圧部４０の両方またはいずれか一方を垂直方向に昇降自在に変位させる機構が適宜採用され得るものである。
上記した移載装置２０では、支持体２４に対して、押圧部４０の昇降により積載物Ｗを上下方向から把持する構成としているが、例えば、爪部３６をエアシリンダー等、適宜なアクチュエータにより昇降駆動させる機構を採用してもよい。つまり、積載物Ｗを上下方向から把持する構成としては、爪部お３６および押圧部４０の両方またはいずれか一方を垂直方向に昇降自在に変位させる機構が適宜採用され得るものである。
【0024】
なお、多関節ロボット により移載作業のシステムでは、先ず、搬送パレット１０の位置、多関節ロボットの位置、搬送パレット１０から積載物Ｗを把持して当該積載物Ｗ物を別の場所に移載する位置等、システムに必要な位置データを３Ｄ－ＣＡＤ化する。次に、たとえば図１２に示すように、搬送パレット１０がセットされているハウジング６０の上部にあるカメラ７０で、積載物Ｗの位置および高さなどを撮像して認識させ３Ｄデータに反映させる。そして、反映された３Ｄデータに基づいて、多関節ロボットのアームＲａを作動させることにより移載作業を実施させるものとなっている。この場合、把持部に取り付けているカメラは、３Ｄ－ＣＡＤ化時及び把持時のθ補正などに使用するものである。
【0025】
次に、上記した実施形態に係る搬送パレット１０および移載装置２０を用いて、当該搬送パレット１０の上に積載された例えばブランクＷｂの積載物Ｗを別の場所に移載する移載方法の一例について、特に、たとえば図６～図１０を参照しながら、以下に説明する。
この移載方法は、図６に示すように、たとえばブランクＷｂの積載物Ｗが積載された搬送パレット１０が移載装置２０の近傍に配置される（搬送パレットを準備する工程）。
次に、たとえば図７および図８に示すように、搬送パレット１０の側方で当該搬送パレット１０の複数の突起部１４，１４間に、移載装置２０の爪部３６の先端部が対向するように、当該移載装置２０が配置される（移載装置を配置する工程）。
それから、多関節ロボットのアームＲａを作動させることで、たとえば図９に示すように、把持部２２の爪部３６を搬送パレット１０の複数の突起部１４，１４間に向かって往動・進出させ、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを複数の突起部１４，１４間の隙間Ｇに挿入させる（爪部の爪片を突起部間に挿入させる工程）。
次に、多関節ロボットのアームＲａを作動させて支持体２４を若干上方に上昇させ、すなわち、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを若干上に持ち上げることによって、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを複数の突起部１４，１４間の隙間Ｇの底面から上に離間させる（爪片を突起部間の隙間の底面から離間させる工程）。
さらに、たとえば図１０の（Ａ）に示すように、把持部２２の押圧部４０を昇降駆動部４４の作動により下降させてブランクＷｂの積載物Ｗの最上面に位置するブランクＷｂを押圧し、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃと押圧部４０とで当該積載物Ｗを把持する（ブランクの積載物を把持する工程）。
その後、積載物Ｗを把持部２２で把持した状態で、たとえば図１０の（Ｂ）に示すように、把持部２２を複数の突起部１４，１４間の隙間Ｇから復動・退出させて積載物Ｗを搬送パレット１０から別の場所に移載する（積載物を移載する工程）。
この移載方法は、図６に示すように、たとえばブランクＷｂの積載物Ｗが積載された搬送パレット１０が移載装置２０の近傍に配置される（搬送パレットを準備する工程）。
次に、たとえば図７および図８に示すように、搬送パレット１０の側方で当該搬送パレット１０の複数の突起部１４，１４間に、移載装置２０の爪部３６の先端部が対向するように、当該移載装置２０が配置される（移載装置を配置する工程）。
それから、多関節ロボットのアームＲａを作動させることで、たとえば図９に示すように、把持部２２の爪部３６を搬送パレット１０の複数の突起部１４，１４間に向かって往動・進出させ、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを複数の突起部１４，１４間の隙間Ｇに挿入させる（爪部の爪片を突起部間に挿入させる工程）。
次に、多関節ロボットのアームＲａを作動させて支持体２４を若干上方に上昇させ、すなわち、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを若干上に持ち上げることによって、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを複数の突起部１４，１４間の隙間Ｇの底面から上に離間させる（爪片を突起部間の隙間の底面から離間させる工程）。
さらに、たとえば図１０の（Ａ）に示すように、把持部２２の押圧部４０を昇降駆動部４４の作動により下降させてブランクＷｂの積載物Ｗの最上面に位置するブランクＷｂを押圧し、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃと押圧部４０とで当該積載物Ｗを把持する（ブランクの積載物を把持する工程）。
その後、積載物Ｗを把持部２２で把持した状態で、たとえば図１０の（Ｂ）に示すように、把持部２２を複数の突起部１４，１４間の隙間Ｇから復動・退出させて積載物Ｗを搬送パレット１０から別の場所に移載する（積載物を移載する工程）。
【0026】
この発明に係る実施形態の一例である上述した搬送パレット１０では、その複数の突起部１４の上に積載物Ｗが載置・積載されたときに、特に、積載物Ｗの最下位置にあるブランクＷｂと突起部１４，１４間との隙間Ｇに、移載装置２０の爪部３６を挿入自在とすることができる。この場合、複数の突起部１４は、パレット本体１２の上に碁盤目状に配列されているので、搬送パレット１０の平面視でみて左右方向（Ｘ方向）および前後方向（Ｙ方向）から、つまり、当該搬送パレットの四方側のいずれの側からでも、爪部３６の爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃを積載物Ｗの最下位置にあるブランクＷｂと突起部１４，１４間との隙間Ｇに挿入自在とすることができる。
そのため、この搬送パレット１０では、例えば、複数のブランクの間に爪片の先端部を挿入する従来技術と比べて、積載された複数のブランクＷｂに対して、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃの先端部が積載物Ｗに衝突することがなく、当該爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃによる当該ブランクＷｂの端部およびその周辺部に対する損傷を防止する効果を発揮するものとなっている。
そのため、この搬送パレット１０では、例えば、複数のブランクの間に爪片の先端部を挿入する従来技術と比べて、積載された複数のブランクＷｂに対して、爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃの先端部が積載物Ｗに衝突することがなく、当該爪片３６ａ，３６ｂ，３６ｃによる当該ブランクＷｂの端部およびその周辺部に対する損傷を防止する効果を発揮するものとなっている。
【0027】
上記した移載方法によれば、特に、図６に示すように、その上に複数のブランクＷｂの積載物Ｗが多面付けで積載された搬送パレットにおいて、複数の積載物Ｗは、移載装置２０の爪部３６によって、搬送パレット１０の四方から、１リーム毎に搬送パレット１０から別の場所に適宜移載することができる。
【0028】
図１３は、本発明に係る搬送パレットが合紙（間紙）として用いられる一例を示す正面図である。
この発明に係る実施形態の一例である上述した搬送パレット１０は、例えば、その上に複数のブランクＷｂの積載物Ｗが多面付けで段積みするときに用いられる合紙（間紙）８０としても用いられて好適なものとなっている。
従来、ブランクの１リームの積載物をパレット上に多面付けで積載し、合紙（間紙）を挟んで段積みされたものでは、段積みされたブランクの積載物らロボットアーム等にて当該積載物を１リームを取り出す際に、ロボットアームの爪等により合紙（間紙）とブランク面にキズ、汚れ、破れ、折れ等が発生するという不具合があった。また、積載物を取り出し後、その都度、合紙（間紙）を取り外す作業も発生する。
それに対して、本発明に係る搬送パレット１０、当該搬送パレット１０上に積載された積載物を移載する移載装置２０およびそれを用いた移載方法は、毎回、搬送パレット１０を差替えする必要があるが、その後のロボットアーム等で１リーム毎にブランクの積載物を搬送パレット１０から取り出す際に、ブランクに対するキズ、汚れ、破れ、折れ等を奉仕することができる。また、搬送パレット１０も各工程給紙部から各工程排紙部へ返却搬送する事で、スムーズに作業が行え、自動運転がし易いものとすることができる。
この発明に係る実施形態の一例である上述した搬送パレット１０は、例えば、その上に複数のブランクＷｂの積載物Ｗが多面付けで段積みするときに用いられる合紙（間紙）８０としても用いられて好適なものとなっている。
従来、ブランクの１リームの積載物をパレット上に多面付けで積載し、合紙（間紙）を挟んで段積みされたものでは、段積みされたブランクの積載物らロボットアーム等にて当該積載物を１リームを取り出す際に、ロボットアームの爪等により合紙（間紙）とブランク面にキズ、汚れ、破れ、折れ等が発生するという不具合があった。また、積載物を取り出し後、その都度、合紙（間紙）を取り外す作業も発生する。
それに対して、本発明に係る搬送パレット１０、当該搬送パレット１０上に積載された積載物を移載する移載装置２０およびそれを用いた移載方法は、毎回、搬送パレット１０を差替えする必要があるが、その後のロボットアーム等で１リーム毎にブランクの積載物を搬送パレット１０から取り出す際に、ブランクに対するキズ、汚れ、破れ、折れ等を奉仕することができる。また、搬送パレット１０も各工程給紙部から各工程排紙部へ返却搬送する事で、スムーズに作業が行え、自動運転がし易いものとすることができる。
【0029】
すなわち、本発明に係る搬送パレット、当該搬送パレットに積載された積載物の移載装置および移載方法によれば、搬送パレット１０に積載された複数のブランクＷｂの積載物Ｗを当該搬送パレット１０の四方から移載することができ、しかも、積載物Ｗに損傷を与えることなく当該積載物Ｗを別の場所に機械的に移載することができる。そのため、作業の工程管理上、人員コストを低く抑えることができ、且つ、作業能率も向上させることができる。
【符号の説明】
【0030】
１０ 搬送パレット
１２ パレット本体
１４ 突起部
２０ 移載装置
２２ 把持部
２４ 支持体
２６ 支持部材（コ字状の支持部材）
２８ ベースプレート
３０ 支持プレート
３２ スペーサ
３４ 保持プレート
３６ 爪部
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ 爪片
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ 爪片固定プレート
４０ 押圧部
４２ 押圧プレート
４２ａ 貫通孔
４４ 昇降駆動部
４６，４６ シリンダーロッド
４８，４８ シリンダーロッドの先端固定部（ジョイント部材）
５０ カメラ（撮像装置）
６０ ハウジング
７０ 他のカメラ（撮像装置）
８０ 合紙（間紙）
Ｇ 突起部間の隙間
Ｌｘ 突起部間のＸ方向の長さ
Ｌｙ 突起部間のＹ方向の長さ
Ｌｚ 突起部間のＺ方向の長さ
Ｌａ 爪片の幅方向の長さ
Ｌｂ 爪片の厚み
Ｐｘ Ｘ方向の突起部間のピッチ
Ｐｙ Ｙ方向の突起部間のピッチ
ｐ ピッチ
Ｐｘ 爪片間のピッチ
Ｒａ 多関節ロボットのアーム
Ｗ ワーク（ブランクの積載物）
Ｗｂ ブランク
１２ パレット本体
１４ 突起部
２０ 移載装置
２２ 把持部
２４ 支持体
２６ 支持部材（コ字状の支持部材）
２８ ベースプレート
３０ 支持プレート
３２ スペーサ
３４ 保持プレート
３６ 爪部
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ 爪片
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ 爪片固定プレート
４０ 押圧部
４２ 押圧プレート
４２ａ 貫通孔
４４ 昇降駆動部
４６，４６ シリンダーロッド
４８，４８ シリンダーロッドの先端固定部（ジョイント部材）
５０ カメラ（撮像装置）
６０ ハウジング
７０ 他のカメラ（撮像装置）
８０ 合紙（間紙）
Ｇ 突起部間の隙間
Ｌｘ 突起部間のＸ方向の長さ
Ｌｙ 突起部間のＹ方向の長さ
Ｌｚ 突起部間のＺ方向の長さ
Ｌａ 爪片の幅方向の長さ
Ｌｂ 爪片の厚み
Ｐｘ Ｘ方向の突起部間のピッチ
Ｐｙ Ｙ方向の突起部間のピッチ
ｐ ピッチ
Ｐｘ 爪片間のピッチ
Ｒａ 多関節ロボットのアーム
Ｗ ワーク（ブランクの積載物）
Ｗｂ ブランク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】