特開 2024-75219 移載装置および移乗装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024075219

(43)【公開日】2024-06-03

(54)【発明の名称】移載装置および移乗装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 1/003 20060101AFI20240527BHJP

【ＦＩ】

A61G1/003 701

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022186494

(22)【出願日】2022-11-22

(71)【出願人】

【識別番号】723005698

【氏名又は名称】船井電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】若林 尚之

(72)【発明者】

【氏名】村山 学

(72)【発明者】

【氏名】濱田 信吾

(72)【発明者】

【氏名】上島 力哉

(57)【要約】

【課題】駆動源の数の増加および装置構成の複雑化を抑制しながら、載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減することが可能な移載装置を提供する。
【解決手段】この移載装置１００は、ベース部材１０と、ベース部材１０上に設けられるとともに被移載物Ｓが載置される載置部材３０と、ベース部材１０に対して相対的に載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構６１と、載置部材３０のスライド移動およびスライド移動機構６１のスライド移動とともに載置部材３０の下方に引き出されるロールシート８０と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられるとともに被移載物が載置される載置部材と、
前記ベース部材に対して相対的に前記載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、
前記載置部材のスライド移動および前記スライド移動機構のスライド移動とともに前記載置部材の下方に引き出されるロールシートと、を備える、移載装置。

【請求項2】

前記ロールシートは、
前記載置部材が前記所定方向の一方側または他方側にスライド移動した際に前記載置部材の下方に引き出され、
前記載置部材が前記所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際に引き出され、前記ベース部材の内部を覆うように構成されている、請求項１に記載の移載装置。

【請求項3】

前記ロールシートは、
前記載置部材を前記所定方向の一方側にスライド移動した際に引き出される第１ロールシートと、
前記載置部材を前記所定方向の他方側にスライド移動した際に引き出される第２ロールシートと、を含む、請求項２に記載の移載装置。

【請求項4】

前記載置部材がスライド移動した際に、前記第１ロールシートおよび前記第２ロールシートのうちの一方は、前記被移載物が載置される載置台の表面上に引き出され、前記第１ロールシートおよび前記第２ロールシートのうちの他方は、前記ベース部材の表面上に引き出され、前記ベース部材の内部を覆うように構成されている、請求項３に記載の移載装置。

【請求項5】

前記ベース部材は、
第１ベース部材と、
前記第１ベース部材の両端近傍に設けた第１ロールシート巻取り部および第２ロールシート巻取り部と、
前記第１ベース部材上に配置される第２ベース部材と、を含み、
前記第１ロールシートは、一方端が前記第１ベース部材の一方端に固定され、前記第２ベース部材を介して前記載置部材の一方端で折り返し、前記第２ベース部材を介して他方端が前記第１ロールシート巻取り部に巻き取られ、
前記第２ロールシートは、一方端が前記第１ベース部材の他方端に固定され、前記第２ベース部材を介して前記載置部材の他方端で折り返し、前記第２ベース部材を介して他方端が前記第２ロールシート巻取り部に巻き取られている、請求項３に記載の移載装置。

【請求項6】

前記第１ロールシート巻取り部および前記第２ロールシート巻取り部は、各々巻取りばねを含み、前記巻取りばねの復元力により前記ロールシートを巻き取るロールシート巻取りばね部を有する、請求項５に記載の移載装置。

【請求項7】

前記ロールシートは、一方端が前記ベース部材に固定され、前記載置部材で折り返し、他方端が前記ベース部材の前記ロールシート巻取りばね部で巻き取られるように構成されている、請求項６に記載の移載装置。

【請求項8】

前記ロールシートは、一方端が前記第１ベース部材に固定され、前記第２ベース部材を介して前記載置部材で折り返し、前記第２ベース部材を介して他方端が前記第１ベース部材の前記ロールシート巻取りばね部で巻き取られるように構成されている、請求項７に記載の移載装置。

【請求項9】

前記載置部材は、前記ロールシート巻取りばね部により巻き取られる前記ロールシートを折り返すためのロールシート折り返しローラを含む、請求項８に記載の移載装置。

【請求項10】

前記ロールシートは、化繊織布を含む、請求項１に記載の移載装置。

【請求項11】

被移載物の臀部を支持する座部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載物の背中を支持する背部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載物の脚を支持する脚部と、
前記座部、前記背部および前記脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、
前記座部、前記背部および前記脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、
前記移載装置は、
ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられるとともに前記被移載物が載置される載置部材と、
前記ベース部材に対して相対的に前記載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、
前記載置部材のスライド移動および前記スライド移動機構のスライド移動とともに前記載置部材の下方に引き出されるロールシートと、を含む、移乗装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載装置および移乗装置に関し、特に、ベース部材と、ベース部材上に設けられるとともに被移載物が載置される載置部材とを備える移載装置および移乗装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ベース部材と載置部材とを備える移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、装置本体と、装置本体（ベース部材）に対して左右方向に張り出し可能な移動台（載置部材）と、を備える患者搬送装置が開示されている。上記特許文献１の患者搬送装置では、移動台を移動する移動台移動用のモータが設けられている。移動台移動用のモータにより、移動台が装置本体に対して左右方向に移動されることによりベッドに載置された患者が移動台の表面上に載置される。また、上記特許文献１の患者搬送装置では、移動台の下方には下部シートが設けられている。上記特許文献１の患者搬送装置では、下部シートの送り出しを行うシート送り出し用のモータが設けられている。移動台の移動とともに、シート送り出し用のモータにより下部シートが、患者が載置されるベッドの表面上に送り出される。これにより、移動台とベッドとの摩擦が低減されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７－２９１８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１では、移動台（載置部材）を移動する移動台移動用のモータと、下部シートを送り出すためのモータとが別個に設けられているため、モータの駆動源の数が増加するとともに装置構成が複雑になるという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の目的は、駆動源の数の増加および装置構成の複雑化を抑制しながら、載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減することが可能な移載装置および移乗装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による移載装置は、ベース部材と、ベース部材上に設けられるとともに被移載物が載置される載置部材と、ベース部材に対して相対的に載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、載置部材のスライド移動およびスライド移動機構のスライド移動とともに載置部材の下方に引き出されるロールシートと、を備える。

【0008】

この発明の第１の局面による移載装置は、上記のように、載置部材のスライド移動およびスライド移動機構のスライド移動とともに載置部材の下方に引き出されるロールシートを備える。これにより、ロールシートを引き出すための専用の駆動源を別途設けることなく、載置部材をスライド移動させるスライド移動機構によりロールシートを引き出すことができる。その結果、駆動源の数の増加および装置構成の複雑化を抑制しながら、載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減することができる。

【0009】

この発明の第１の局面による移載装置において、好ましくは、ロールシートは、載置部材が所定方向の一方側または他方側にスライド移動した際に載置部材の下方に引き出され、載置部材が所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際に引き出され、ベース部材の内部を覆うように構成されている。これにより、載置部材が所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際に載置部材の下方からベース部材の表面上に引き出され、ベース部材の内部を覆うように構成されているので、載置部材が所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際にベース部材の内部の機構が露出するのを抑制することができる。その結果、載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減しながら、ベース部材の内部の機構と人との接触を抑制できる。

【0010】

この場合、好ましくは、ロールシートは、載置部材を所定方向の一方側にスライド移動した際に引き出される第１ロールシートと、載置部材を所定方向の他方側にスライド移動した際に引き出される第２ロールシートと、を含む。これにより、載置部材が所定方向の一方側および他方側のいずれの方向にスライド移動した場合でも、第１ロールシートまたは第２ロールシートを載置台の表面上に引き出すことができる。その結果、載置部材が所定方向の一方側および他方側のいずれの方向にスライド移動した場合でも、第１ロールシートまたは第２ロールシートにより載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減することができる。

【0011】

上記ロールシートが、第１ロールシートと第２ロールシートとを含む構成において、好ましくは、載置部材がスライド移動した際に、第１ロールシートおよび第２ロールシートのうちの一方は、被移載物が載置される載置台の表面上に引き出され、第１ロールシートおよび第２ロールシートのうちの他方は、ベース部材の表面上に引き出され、ベース部材の内部を覆うように構成されている。これにより、載置部材が所定方向にスライド移動した際に、第１ロールシートおよび第２ロールシートの一方が載置台の表面上に引き出され、第１ロールシートおよび第２ロールシートのうちの他方がベース部材の表面上に引き出されるので、一方のロールシートにより載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減しながら、他方のロールシートにより、ベース部材内部が露出するのを抑制することができる。

【0012】

上記ロールシートが、第１ロールシートと第２ロールシートと、を含む構成において、好ましくは、ベース部材は、第１ベース部材と、第１ベース部材の両端近傍に設けた第１ロールシート巻取り部および第２ロールシート巻取り部と、第１ベース部材上に配置される第２ベース部材と、を含み、第１ロールシートは、第１ロールシートの一方端が第１ベース部材の所定方向の一方側の一方端に固定され、第２ベース部材を介して載置部材の所定方向の一方側の一方端で折り返し、第２ベース部材を介して第１ロールシートの他方端が第１ベース部材の所定方向の一方側の一方端に設けた第１ロールシート巻取り部に巻き取られ、第２ロールシートは、第２ロールシートの一方端が第１ベース部材の所定方向の他方側の他方端に固定され、第２ベース部材を介して載置部材の所定方向の他方側の他方端で折り返し、第２ベース部材を介して第２ロールシートの他方端が第１ベース部材の所定方向の他方側の他方端に設けた第２ロールシート巻取り部に巻き取られている。これにより、第１ロールシートは、第１ベース部材、第２ベース部材および載置部材の各々の所定方向の一方側に配置されるので、載置部材が所定方向の一方側にスライド移動した際には、第１ロールシートは、第２ベース部材および載置部材の下方において、載置台の表面上に引き出される。また、第２ロールシートは、第１ベース部材、第２ベース部材および載置部材の各々の所定方向の他方側に配置されるので、載置部材が所定方向の一方側にスライド移動した際には、第２ロールシートは、第１ベース部材および第２ベース部材の表面上に引き出される。その結果、第１ロールシートと第２ロールシートとが互いに干渉するのを抑制しながら、載置部材と載置台との摩擦の低減と、ベース部材内部の露出の抑制とを実現することができる。なお、載置部材が所定方向の他方側にスライド移動した際にも同様の効果を奏する。

【0013】

この場合、好ましくは、第１ロールシート巻取り部および第２ロールシート巻取り部は、巻取りばねを含み、巻取りばねの復元力によりロールシートを巻き取るロールシート巻取りばね部を有する。これにより、ロールシートを巻き取るためのモータを設けることなく、巻取りばね部の復元力によりロールシートを巻き取ることができる。その結果、ロールシートを巻取る構成が複雑になるのを抑制しながら、ロールシートを巻き取ることができる。

【0014】

この場合、好ましくは、ロールシートは、ロールシートの一方端がベース部材に固定され、載置部材で折り返し、ロールシートの他方端がベース部材のロールシート巻取りばね部で巻き取られるように構成されている。これにより、載置部材がベース部材から離間する方向にスライド移動した場合、載置部材のスライド移動とともにロールシート巻取りばね部からロールシートが巻き出されるので、ロールシートを容易に載置台の表面上に引き出すことができる。また、載置部材がベース部材に近づく方向にスライド移動した場合、載置部材のスライド移動とともにロールシート巻取りばね部によりロールシートが巻き取れるので、ロールシートが撓むのを抑制することができる。その結果、撓んだロールシートが載置部材とベース部材との間に挟まれるのを抑制することができる。

【0015】

ロールシートの他方端がベース部材のロールシート巻取りばね部で巻き取られるように構成されている構成において、好ましくは、ロールシートは、ロールシートの一方端が第１ベース部材に固定され、第２ベース部材を介して載置部材で折り返し、第２ベース部材を介してロールシートの他方端が第１ベース部材のロールシート巻取りばね部で巻き取られるように構成されている。これにより、ベース部材が第１ベース部材および第２ベース部材を含んでいるので、第１ベース部材に対してさらに第２ベース部材を所定方向へスライド移動させることにより、載置部材の所定方向へのスライド移動量を大きくすることができる。その結果、載置部材の所定方向へのスライド移動量を大きくしながら、ロールシートによる載置部材と載置台との摩擦の低減を図ることができる。

【0016】

ベース部材が第１ベース部材と第２ベース部材とを含む構成において、好ましくは、載置部材は、ロールシート巻取りばね部により巻き取られるロールシートを折り返すためのロールシート折り返しローラを含む。これにより、ロールシートが移動するとともにロールシート折り返しローラが負荷なく回転するので、ロールシートを小さな負荷で移動させることができ、ロールシート巻取りばね部で巻き取られるロールシートを、容易に、載置部材において折り返すことができる。その結果、折り返しローラで折り返したロールシートを、第２ベース部材を介して、第１ベース部材のロールシート巻取りばね部により巻き取ることができる。

【0017】

上記第１の局面による移載装置において、好ましくは、ロールシートは、化繊織布を含む。これにより、ロールシートの摩擦力を小さくすることができる。その結果、ロールシート同士が接触した場合でも、ロールシート同士の摩擦力を低減することができる。

【0018】

この発明の第２の局面による移乗装置は、被移載物の臀部を支持する座部と、座部と回動可能に接続され、被移載物の背中を支持する背部と、座部と回動可能に接続され、被移載物の脚を支持する脚部と、座部、背部および脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、座部、背部および脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、移載装置は、ベース部材と、ベース部材上に設けられるとともに被移載物が載置される載置部材と、ベース部材に対して相対的に載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、載置部材のスライド移動およびスライド移動機構のスライド移動とともに載置部材の下方に引き出されるロールシートと、を含む。

【0019】

この発明の第２の局面による移載装置では、上記のように、載置部材のスライド移動およびスライド移動機構のスライド移動とともに載置部材の下方に引き出されるロールシートを含む。これにより、ロールシートを引き出すための専用の駆動源を別途設けることなく、載置部材をスライド移動させるスライド移動機構によりロールシートを引き出すことができる。その結果、駆動源の数の増加および装置構成の複雑化を抑制しながら、載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減することが可能な移乗装置を提供することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、上記のように、装置構成が複雑になるのを抑制しながら、載置部材と被移載物が載置される載置台との摩擦を低減することが可能な移載装置および移乗装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】一実施形態による移乗装置の寝台状態の概要図である。

【図2】一実施形態による移乗装置の椅子状態の概要図である。

【図3】一実施形態による移載装置の概念図である。

【図4】一実施形態による移載装置のスライド移動機構を説明する模式図である。

【図5】一実施形態による移載装置の側面模式図である。

【図6】一実施形態による移載装置のスライド移動を説明する模式図である。

【図7】一実施形態による移載装置のＸ１方向にスライド移動した際に引き出されるロールシートを説明する模式図である。

【図8】一実施形態による移載装置のＸ２方向にスライド移動した際に引き出されるロールシートを説明する模式図である。

【図9】一実施形態による移載装置のロールシート巻取りばね部を説明する模式図である。（ａ）ロールシート巻取りばね部をＸ方向から見た図である。（ｂ）ロールシート巻取りばね部をＹ方向から見た図である。

【図10】一実施形態による巻取りばねを説明する模式図である。(ａ)載置部材がスライド移動していない時の巻取りばねの状態を示す図である。（ｂ）載置部材がスライド移動した時の巻取りばねの状態を示す図である。

【図11】一実施形態による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作の例を説明する模式図である。

【図12】一実施形態による操作入力部の例を示す模式図である

【図13】変形例によるロールシート巻取りばね部の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0023】

（移乗装置の構成）
図１～図５を参照して、一実施形態による移乗装置１および移載装置１００の構成について説明する。なお、本明細書では、図１に示した寝台形態における移乗装置１の短手方向であってかつスライド移動方向を、Ｘ方向（左右方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移乗装置１の長手方向であってかつスライド移動方向と直交する方向を、Ｙ方向（前後方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移載装置１００の厚み方向をＺ方向（上下方向）として説明する。

【0024】

移乗装置１は、図１および図２に示すように、座部２と、背部３と、脚部４と、フレーム９０と、移載装置１００とを備える。

【0025】

座部２は、被移載物Ｓ（図１１参照）の臀部を支持するように構成されている。被移載物Ｓは、たとえば人である。背部３は、被移載物Ｓの背中を支持するように構成されている。背部３は、座部２と回動可能に接続されている。脚部４は、被移載物Ｓの脚を支持するように構成されている。脚部４は、座部２と回動可能に接続されている。移乗装置１は、座部２、背部３および脚部４が略水平な平板状の同一平面を構成している寝台の状態（図１参照）と、背部３の一端部が上方に回動するとともに、脚部４の一端部が下方に回動している椅子の状態（図２参照）とに変形可能なように構成されている。移載装置１００は、座部２、背部３および脚部４の各々に１つずつ設けられている。移載装置１００の各々は、フレーム９０に設けられている。なお、移乗装置１の詳細は、後述する。

【0026】

（移載装置の構成）
図３に示すように、移載装置１００は、ベース部材１０と、載置部材３０とを含む。ベース部材１０は、第１ベース部材１１と、第２ベース部材２０とを含む。第１ベース部材１１は、移乗装置１のフレーム９０（図１参照）に固定されている。なお、図３は、移載装置１００の概念図である。また、図３（ｂ）は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ１方向にスライド移動されている概念図である。

【0027】

図４に示すように、移載装置１００は、ロールシート８０を備え、ロールシート８０は第１ロールシート８１および第２ロールシート８２を含む。本実施形態では、第１ロールシート８１は、第１ロールシート８１の一方端が第１ベース部材１１のＸ１方向の端に固定され、第２ベース部材２０を介して載置部材３０のＸ１方向の端で折り返し、第２ベース部材２０を介して第１ロールシート８１の他方端が第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３ａに巻き取られている。第２ロールシート８２は、第２ロールシート８２の一方端が第１ベース部材１１のＸ２方向の端に固定され、第２ベース部材２０を介して載置部材３０のＸ２方向側の端で折り返し、第２ベース部材２０を介して第２ロールシート８２の他方端が第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３ｂに巻き取られている。具体的には、第１ロールシート８１および第２ロールシート８２は、各々、第１ベース部材１１にねじ８９によりねじ止めされている。なお、ロールシート巻取りばね部８３ａおよび８３ｂは、特許請求の範囲の「第１ロールシート巻取り部および第２ロールシート巻取り部」の一例である。

【0028】

また、第２ベース部材２０のＸ方向の両端部には、各々、２つのローラ４００（４００ａ、４００ｂ）が設けられている。具体的には、第２ベース部材２０のＸ１方向側の端部には２つのローラ４００ａが設けられ、第２ベース部材２０のＸ２方向側の端部には２つのローラ４００ｂが設けられている。ローラ４００（４００ａ、４００ｂ）は、Ｙ方向に延びるように配置されている。そして、第１ロールシート８１は、第２ベース部材２０のローラ４００（４００ａ）の外側を介して載置部材３０のＸ１方向の端で折り返し、第２ベース部材２０の２つのローラ４００（４００ａ）の間を介して第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３ａに巻き取られている。なお、第２ロールシート８２についても同様である。

【0029】

本実施形態では、ロールシート巻取りばね部８３は、巻取りばね１８３ｄ（図９（ａ）参照）を含み、巻取りばね１８３ｄの復元力によりロールシート８０を巻き取る。ロールシート巻取りばね部８３は、ベース部材１０のＸ１方向側とＸ２方向側とに各々設けられている、ロールシート巻取りばね部８３ａおよびロールシート巻取りばね部８３ｂを含む。第１ロールシート８１は、Ｘ１方向側のロールシート巻取りばね部８３ａにより巻き取られる。第２ロールシート８２は、Ｘ２方向側のロールシート巻取りばね部８３ｂにより巻き取られる。

【0030】

本実施形態では、ロールシート８０は、ロールシート８０の一方端がベース部材１０に固定され、載置部材３０で折り返し、ロールシート８０の他方端がベース部材１０のロールシート巻取りばね部８３で巻き取られるように構成されている。具体的には、図９（ａ）に示すように、ロールシート巻取りばね部８３は、巻取り部軸１８３ａと、巻取りパイプ１８３ｂと、軸受け１８３ｃと、巻取りばね１８３ｄと、を含む。巻取り部軸１８３ａは、略円筒形状を有する。巻取りパイプ１８３ｂは、略円筒形状を有する。巻取り部軸１８３ａは、巻取りパイプ１８３ｂの内部に配置されている。軸受け１８３ｃは、巻取り部軸１８３ａと巻取りパイプ１８３ｂとの間に配置されている。軸受け１８３ｃは、巻取りパイプ１８３ｂのＹ方向の両端部側に各々配置されている。軸受け１８３ｃは、ベアリング、または、ナイロンやフッ素樹脂のブッシュなどからなる。巻取りばね１８３ｄは、巻取り部軸１８３ａと巻取りパイプ１８３ｂとの間に配置されている。巻取りばね１８３ｄは、軸受け１８３ｃよりもＹ方向の外側において、巻取りパイプ１８３ｂのＹ１方向およびＹ２方向の両端部側に各々配置されている。図９（ａ）に示すように、巻取りばね１８３ｄは、略帯形状を有する。また、巻取りパイプ１８３ｂの外側には、載置部材３０のスライド部移動のストロークの２倍以上の長さのロールシート８０が巻き付けられている。また、ロールシート８０の端部が、巻取りパイプ１８３ｂに固定されている。

【0031】

本実施形態では、ロールシート８０は、ロールシート８０の一方端が第１ベース部材１１に固定され、第２ベース部材２０を介して載置部材３０で折り返し、第２ベース部材２０を介してロールシート８０の他方端が第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３で巻き取られるように構成されている。具体的には、図４に示すように、第１ロールシート８１の他方端が、ロールシート巻取りばね部８３の巻取りパイプ１８３ｂ（図９（ａ）参照）に固定されている。同様に、図４に示すように、第２ロールシート８２の他方端が、ロールシート巻取りばね部８３の巻取りパイプ１８３ｂ（図９（ａ）参照）に固定されている。

【0032】

本実施形態では、図４に示すように、載置部材３０は、ロールシート巻取りばね部８３により巻き取られる、ロールシート８０を折り返すためのロールシート折り返しローラ８８を含む。ロールシート折り返しローラ８８はロールシート８０を折り返して小さな負荷で移動させることができ、載置部材３０のＸ１方向側およびＸ２方向側の各々に取り付けられている。第１ロールシート８１は、載置部材３０のＸ１方向側に配置されたロールシート折り返しローラ８８で折り返されている。また、第２ロールシート８２は、載置部材３０のＸ２方向側に配置されたロールシート折り返しローラ８８で折り返されている。

【0033】

本実施形態では、ロールシート８０は、化繊織布を含む。化繊織布は、たとえば摩擦力の小さいナイロン製やポリエステル製のシートあるいは織布である。

【0034】

図５に示すように、第１ベース部材１１は、移載装置１００におけるＺ方向の最も下部に設けられている。第１ベース部材１１は、第１底面１２と、第１側面１３とを含む。第１側面１３は、第１底面１２のＹ方向の両端部に設けられている。第１ベース部材１１は、ＹＺ断面形状がＵ字形状であるとともにＸ方向に伸びる形状を有している。第１ベース部材１１は、たとえば金属材料により構成されている。

【0035】

第１ベース部材１１の第１側面１３の内側には、第２ベース部材２０を相対的にスライド移動させるための第１スライド部材９４が設けられている。第１スライド部材９４は、Ｙ１方向およびＹ２方向における第１ベース部材１１の端部に設けられている。第１スライド部材９４は、第２ベース部材２０のガイド支持部２２の外側に接続されている。第２ベース部材２０は、第１スライド部材９４を介して第１ベース部材１１に対してＸ１方向およびＸ２方向に相対的にスライド移動可能に支持されている。第１スライド部材９４は、たとえばスライドレールを含む。なお、第１スライド部材９４の構成は、特に限定されない。

【0036】

第１ベース部材１１のＹ方向の長さｄ１は、第２ベース部材２０のＹ方向の長さｄ２よりも長いように構成されている。第２ベース部材２０のＹ方向の長さｄ２は、載置部材３０のＹ方向の長さｄ３よりも長いように構成されている。移載装置１００は、外側のＵ字形状の第１ベース部材１１と、第１ベース部材１１の内部に配置可能なＵ字形状の第２ベース部材２０と、第２ベース部材２０の内部に配置可能な載置部材３０との、入れ子構造になっている。

【0037】

第２ベース部材２０は、第１ベース部材１１上に設けられている。第２ベース部材２０は、第２底面２１と、ガイド支持部２２とを含む。ガイド支持部２２は、第２底面２１のＹ方向の両端部に設けられ、Ｚ方向に突出して設けられている。ガイド支持部２２は、載置部材３０の進入部材４０（図４参照）の姿勢を変更するための姿勢変更機構を構成している。第２ベース部材２０は、ＹＺ断面形状がＵ字形状であるとともにＸ方向に伸びる形状を有している。第２ベース部材２０は、たとえば金属材料により構成されている。

【0038】

第２ベース部材２０のガイド支持部２２の内側には、載置部材３０を相対的にスライド移動させるための第２スライド部材９５が設けられている。第２スライド部材９５は、Ｙ１方向およびＹ２方向における第２ベース部材２０の端部に設けられている。第２スライド部材９５は、載置部材３０の回動支持部３１の外側に接続されている。載置部材３０は、第２スライド部材９５を介して第２ベース部材２０に対してＸ１方向およびＸ２方向に相対的にスライド移動可能に支持されている。第２スライド部材９５は、たとえばスライドレールを含む。なお、第２スライド部材９５の構成は、特に限定されない。

【0039】

図６に示すように、第２ベース部材２０は、移載装置１００のＸ１方向に載置された被移載物Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１に対してＸ１方向にスライド移動可能なように構成されている。また、第２ベース部材２０は、移載装置１００のＸ２方向に載置された被移載物Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１に対してＸ２方向にスライド移動可能なように構成されている。

【0040】

載置部材３０は、第２ベース部材２０上に設けられている。載置部材３０は、回動支持部３１（図５参照）と、進入部材４０（図５参照）とを含む。

【0041】

載置部材３０は、移載装置１００のＸ１方向に載置された被移載物Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対してＸ１方向にスライド移動可能なように構成されている。また、載置部材３０は、移載装置１００のＸ２方向に載置された被移載物Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対してＸ２方向にスライド移動可能なように構成されている。

【0042】

図５に示すように、回動支持部３１は、第３底面３２と、第２側面３３とを含む。第２側面３３は、第３底面３２のＹ方向の両端部に設けられている。回動支持部３１は、ＹＺ断面形状がＵ字形状であるとともにＸ方向に伸びる形状を有している。回動支持部３１は、たとえば金属材料により構成されている。図４に示すように、回動支持部３１は、進入部材４０を回動可能に支持するように構成されている。回動支持部３１のＹ方向の両端部に設けられた第２側面３３の間の領域には、芯材７１が設けられている。回動支持部３１の第２側面３３のＸ１方向側とＸ２方向側には、それぞれ、回動軸３４が設けられている。

【0043】

進入部材４０は、第１進入部材４１と、第２進入部材５１とを含む。第１進入部材４１は、載置部材３０のＸ１方向の端部に配置されている。第１進入部材４１は、回動支持部３１の第２側面３３のＸ１方向側に接続されている。第１進入部材４１は、被移載物Ｓ（図１１参照）を載置部材３０に移載する際に、被移載物Ｓが載置されている載置箇所に向かって載置部材３０がＸ１方向にスライド移動されることにより、載置箇所と被移載物Ｓの間に潜り込むように進入する部材である。第１進入部材４１は、Ｘ１方向側の回動軸３４周りに回動可能である。第１進入部材４１は、姿勢を変更可能なように構成されている。

【0044】

（スライド移動機構の説明）
図４を参照して、移載装置１００のスライド移動機構６１について説明する。スライド移動機構６１は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動させるように構成されている。

【0045】

図４に示すように、スライド移動機構６１は、第１回転部材６２と、第１紐状部材６３と、第２回転部材６４と、第２紐状部材６５と、第３回転部材６６と、駆動力伝達部材と、第１駆動源６７（図５参照）とを備える。

【0046】

第１回転部材６２は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第１回転部材６２（図５参照）は、Ｘ１方向における第２ベース部材２０の端部側であり、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の外側に設けられている。

【0047】

第１紐状部材６３は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。第１紐状部材６３（図５参照）は、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３よりも外側に設けられている。第１紐状部材６３は、第１回転部材６２と係合している。第１紐状部材６３は、一端がＸ２方向における載置部材３０の第２側面３３の上端からＹ２方向に突出する第１突出部３５（図５参照）に取り付けられ、他端がＸ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３の上端からＹ２方向に突出する第２突出部１４（図５参照）に取り付けられている。第１紐状部材６３は、一端と他端との間において、第１回転部材６２に巻き掛けられている。

【0048】

第１紐状部材６３は、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させるとともに、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させるように構成されている。

【0049】

第２回転部材６４は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第２回転部材６４（図５参照）は、Ｘ２方向における第２ベース部材２０の端部側であり、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の外側に設けられている。

【0050】

第２紐状部材６５は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。第２紐状部材６５（図５参照）は、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３よりも外側に設けられている。第２紐状部材６５は、第２回転部材６４と係合している。第２紐状部材６５は、一端がＸ１方向における載置部材３０の第２側面３３の上端からＹ２方向に突出する第３突出部（図５参照）に取り付けられ、他端がＸ１方向における第１ベース部材１１の第１側面１３の上端からＹ２方向に突出する第４突出部（図５参照）に取り付けられている。第２紐状部材６５は、一端と他端との間において、第２回転部材６４に巻き掛けられている。

【0051】

第２紐状部材６５は、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させるとともに、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させるように構成されている。

【0052】

第３回転部材６６は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第３回転部材６６は、第２ベース部材２０に設けられている。第３回転部材６６は、Ｙ２方向における第２ベース部材２０のガイド支持部２２の内側に設けられている。第３回転部材６６は、第１駆動源６７（図５参照）により回転駆動される。第３回転部材６６は、正方向および負方向に回転駆動される。ここで、正方向の回転とは一方向への回転を意味し、負方向の回転とは正方向とは異なる他方向への回転を意味する。

【0053】

駆動力伝達部材は、第４回転部材６９と、第５回転部材７０と、環状部材６８とを含む。第４回転部材６９および第５回転部材７０の各々は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。環状部材６８は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。環状部材６８は、第３回転部材６６、第４回転部材６９および第５回転部材７０に巻き掛けられている。第４回転部材６９は、第１回転部材６２と同じ第１軸部材を介して第１回転部材６２とともに回動するように設けられている。また、第５回転部材７０は、第２回転部材６４と同じ第２軸部材を介して第２回転部材６４とともに回動するように設けられている。これにより、駆動力伝達部材は、第３回転部材６６の回転を第１回転部材６２および第２回転部材６４の両方に伝達するように構成されている。

【0054】

第１駆動源６７（図５参照）は、たとえば、モータにより構成されている。第１駆動源６７は、第１紐状部材６３および第２紐状部材６５を駆動させるための単一の駆動源である。駆動源は、第３回転部材６６を正方向および負方向に回転するように構成されている。第１駆動源６７による第３回転部材６６の回転は、駆動力伝達部材を介して第１回転部材６２および第２回転部材６４の両方に伝達される。第１駆動源６７により、第３回転部材６６、第１回転部材６２および第２回転部材６４は、同一方向に回転する。第１駆動源６７により第１回転部材６２および第２回転部材６４が回転駆動されることにより、第１紐状部材６３および第２紐状部材６５が駆動されるように構成されている。

【0055】

図６（ａ）～図６（ｃ）に示すように、第１駆動源６７により第３回転部材６６を正方向Ｒ１に回転させた場合、駆動力伝達部材を介して第１回転部材６２および第２回転部材６４も正方向Ｒ１に回転される。この時、第１紐状部材６３の第１回転部材６２と載置部材３０との間の部分Ｂ１が第１回転部材６２の回転により第１回転部材６２側に引っ張られ、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ１方向にスライド移動される。また、この時、第２紐状部材６５の第２回転部材６４と第１ベース部材１１との間の部分Ｂ２が第２回転部材６４の回転により第２回転部材６４側に引っ張られ、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０がＸ１方向にスライド移動される。なお、図６（ａ）～図６（ｃ）では、図示の便宜上、第１進入部材４１および第２進入部材５１における第１姿勢および第２姿勢は省略している。

【0056】

図６（ｄ）～図６（ｆ）に示すように、第１駆動源６７により第３回転部材６６を負方向Ｒ２に回転させた場合、駆動力伝達部材を介して第１回転部材６２および第２回転部材６４も負方向Ｒ２に回転される。この時、第１紐状部材６３の第１回転部材６２と第１ベース部材１１との間の部分Ｂ３が第１回転部材６２の回転により第１回転部材６２側に引っ張られ、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０がＸ２方向にスライド移動される。また、この時、第２紐状部材６５の第２回転部材６４と載置部材３０との間の部分Ｂ４が第２回転部材６４の回転により第２回転部材６４側に引っ張られ、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ２方向にスライド移動される。なお、図６（ｄ）～図６（ｆ）では、図示の便宜上、第１進入部材４１および第２進入部材５１における第１姿勢および第２姿勢は省略している。

【0057】

なお、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させた後の、第２ベース部材２０および載置部材３０のＸ２方向へのスライド移動は、モータにより第３回転部材６６を負方向に回転させた場合と同様の動作であるため、説明は省略する。また、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させた後の、第２ベース部材２０および載置部材３０のＸ１方向へのスライド移動は、モータにより第３回転部材６６を正方向に回転させた場合と同様の動作であるため、説明は省略する。

【0058】

ここで、本実施形態では、図７および図８に示すように、移載装置１００は、スライド移動機構６１（図４参照）の駆動力により、載置部材３０のスライド移動およびスライド移動とともに載置部材３０の下方に引き出されるロールシート８０を備える。ロールシート８０は帯状を有する。具体的には、図７に示すように、スライド移動機構６１の駆動力により、Ｘ１方向に載置部材３０をスライド移動させた場合、被移載物Ｓが載置される載置台９８の表面上にロールシート８０が引き出され、ベース部材１０と載置台９８との摩擦がロールシート８０により低減される。載置台９８は、たとえばマットレスである。

【0059】

ロールシート８０は、載置部材３０が所定方向の一方側（たとえばＸ１方向）または他方側（たとえばＸ２方向）にスライド移動した際に載置部材３０の下方に引き出され、載置部材３０が所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際にベース部材１０の表面上に引き出され、ベース部材１０の内部を覆うように構成されている。図７に示すように、たとえば、Ｘ１方向側に載置部材３０をスライド移動した際に、ロールシート８０（たとえば、後述する第１ロールシート８１）が載置台９８の表面上に引き出され、ロールシート８０（たとえば、後述する第２ロールシート８２）がベース部材１０の内部を覆うように構成されている。ここで、ベース部材１０の内部には、図示しない、スライド移動を行うためのモータ、ギヤ、および、歯付きベルトなどが配置されている。ロールシート８０がベース部材１０および第２ベース部材２０の内部を覆うことにより、モータ、ギヤ、および、歯付きベルトなどが露出するのが抑制される。

【0060】

本実施形態では、ロールシート８０は、載置部材３０を所定方向の一方側（たとえばＸ１方向）にスライド移動した際に引き出される第１ロールシート８１と、載置部材３０を所定方向の他方側（たとえばＸ２方向）にスライド移動した際に引き出される第２ロールシート８２と、を含む。図７に示すように、第１ロールシート８１は、載置部材３０をＸ１方向側にスライド移動した際に、載置台９８の表面上に引き出される。図８に示すように、第２ロールシート８２は、載置部材３０をＸ２方向側にスライド移動した際に、載置台９８の表面上に引き出される。

【0061】

載置部材３０がスライド移動した際に、第１ロールシート８１および第２ロールシート８２のうちの一方は、被移載物Ｓが載置される載置台９８の表面上に引き出され、第１ロールシート８１および第２ロールシート８２のうちの他方は、ベース部材１０の表面上に引き出され、ベース部材１０の内部を覆うように構成されている。図７に示すように、載置部材３０がＸ１方向側にスライド移動した際に、第１ロールシート８１は、載置台９８の表面上に引き出され、第２ロールシート８２は、ベース部材１０の表面上に引き出され、ベース部材１０の内部を覆うように構成されている。図８に示すように、載置部材３０がＸ２方向側にスライド移動した際に、第２ロールシート８２は、載置台９８の表面上に引き出され、第１ロールシート８１は、ベース部材１０の表面上に引き出され、ベース部材１０の内部を覆うように構成されている。

【0062】

図１０（ａ）に示すように、載置部材３０がスライド移動していない時では、ロールシート８０は、巻取りパイプ１８３ｂに巻き取られている。また、巻取りばね１８３ｄは、巻取り部軸１８３ａ側に巻かれており、ロールシート８０を巻き取る方向にロールシート８０を引っ張る。また、図１０（ｂ）に示すように、載置部材３０がスライド移動した時では、ロールシート８０は、巻取りパイプ１８３ｂから引き出されている。また、巻取りばね１８３ｄは、巻取りパイプ１８３ｂの内面側で巻かれており、ロールシート８０を巻き取る方向にロールシート８０を引っ張る。

【0063】

（被移載物の移載動作の説明）
図１１を参照して、移載装置１００による被移載物Ｓの移載動作を説明する。なお、図示の便宜上、シート７２の図示は省略する。

【0064】

図１１（ａ）に示すように、移載装置１００は第１状態にある。第１進入部材４１および第２進入部材５１は、第１姿勢に支持されている。被移載物Ｓは、載置部材３０に載置されていない。被移載物Ｓは、ベッドなどの載置台９８に載置されている。

【0065】

図１１（ｂ）に示すように、駆動源により第３回転部材６６が正方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および第２ベース部材２０が、第１ベース部材１１に対してＸ１方向にスライド移動する。移載装置１００は第２状態となり、第１進入部材４１は第２姿勢となる。このとき、第１ロールシート８１が、載置台９８の表面上に引き出される。また、第２ロールシート８２は、ベース部材１０の表面上に引き出される。

【0066】

図１１（ｃ）に示すように、載置部材３０の第１進入部材４１は被移載物Ｓと載置台９８との間に潜り込むようにスライド移動する。その後、被移載物Ｓは、載置部材３０の表面上に載置される。このとき、第１ロールシート８１は、載置台９８の表面上と載置部材３０の下面との間に配置される。また、第２ロールシート８２は、ベース部材１０の表面上にさらに引き出されて、ベース部材１０の内部の機構の露出が抑制される。

【0067】

図１１（ｄ）～図１１（ｆ）は、載置部材３０がＸ２方向側に移動した際を図示しており、載置部材３０がＸ１方向側に移動した際と同様であるので、説明は省略する。

【0068】

（移乗装置）
図１および図２に示すように、移乗装置１は、操作入力部５と、形態変形機構６と、昇降機構７と、装置移動部材８と、制御部（不図示）とを、をさらに備える。

【0069】

操作入力部５は、たとえば、移載装置１００および移乗装置１を操作するリモコンである。操作入力部５は、背部３の座部２と反対側の端部に配置されている。また、操作入力部５は、座部２に設けられた左肘掛け９３の外側および右肘掛け９２の外側に配置されている。被移載物Ｓの移載の際、移載方向と反対側の肘掛けに配置された操作入力部５、または、背部３の座部２と反対側の端部に配置された操作入力部５が使用される。

【0070】

図１２（ａ）に示す操作入力部５の一例は、「載せる」ボタン５ａと、「降ろす」ボタン５ｂと、「高さ」調整ボタン５ｃと、「緊急停止」ボタン５ｄとを含む。「載せる」ボタン５ａが押されることにより、移載装置１００における被移載物Ｓの移載動作を説明した図１１の動作が実行される。また、「降ろす」ボタン５ｂが押されることにより、移載装置１００における被移載物Ｓの移載動作を説明した動作（不図示）が実行される。また、「高さ」調整ボタン５ｃが押されることにより、昇降機構７による人搭載部９の高さが調整される。また、「緊急停止」ボタン５ｄが押されることにより、「載せる」ボタン５ａまたは「降ろす」ボタン５ｂにより実行されている移載装置１００における被移載物Ｓの移載動作が停止される。

【0071】

図１２（ｂ）に示す操作入力部５の他の例は、図１２（ａ）の操作入力部５の各種ボタンと、「進む」ボタン５ｅとを含む。「進む」ボタン５ｅが押されている間、載置台９８などに載置された被移載物Ｓ、または、載置台９８などにおける被移載物Ｓを降ろす場所に向かって、載置部材３０および第２ベース部材２０がスライド移動される。

【0072】

図１に示すように、形態変形機構６は、背部３、座部２および脚部４を含む人搭載部９のフレーム９０をリンク機構により接続するように構成されている。形態変形機構６は、移乗装置１の形態を、寝台の形態と椅子の形態とに変形させる。形態変形機構６は、直動モータにより駆動される。ブレーキ付きの直動モータであっても良いし、ウォームギヤを用いた直動モータであっても良い。

【0073】

昇降機構７は、人搭載部９の高さを調整するように構成されている。昇降機構７は、ベースフレーム９１およびフレーム９０をリンク機構により接続するように構成されている。昇降機構７は、直動モータにより駆動される。ブレーキ付きの直動モータであっても良いし、ウォームギヤを用いた直動モータであっても良い。

【0074】

また、昇降機構７は、人搭載部９の高さを、４００ｍｍ～７５０ｍｍ程度の範囲で調整できるように構成されている。これにより、任意の高さのベッドからの被移載物Ｓの移乗のみならず、ベッドより高さの低いトイレの便器への被移載物Ｓの移乗も可能になる。

【0075】

装置移動部材８は、たとえば、複数の車輪である。これにより、移乗装置１を移動させることが可能である。

【0076】

制御部（図示しない）は、スライド動作、シートの回転動作、昇降動作などを行うように、各機構に設けたモータの制御を行うように構成されている。制御部は、操作入力部５により入力された内容に応じた動作の制御を行うように構成されている。

【0077】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0078】

本実施形態では、上記のように、移載装置１００は、スライド移動機構６１の駆動力により、載置部材３０のスライド移動およびスライド移動とともに載置部材３０の下方に引き出されるロールシート８０を備える。これにより、ロールシート８０を引き出すための専用の駆動源を別途設けることなく、載置部材３０をスライド移動させるスライド移動機構６１によりロールシート８０を引き出すことができる。その結果、駆動源の数の増加および装置構成の複雑化を抑制しながら、載置部材３０と被移載物Ｓが載置される載置台９８との摩擦を低減することができる。

【0079】

本実施形態では、上記のように、ロールシート８０は、載置部材３０が所定方向の一方側または他方側にスライド移動した際に載置部材３０の下方に引き出され、載置部材３０が所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際にベース部材１０の表面上に引き出され、ベース部材１０の内部を覆うように構成されている。これにより、載置部材３０が所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際にベース部材１０の表面上に引き出され、ベース部材１０の内部を覆うように構成されているので、載置部材３０が所定方向の他方側または一方側にスライド移動した際にベース部材１０の内部の機構が露出するのを抑制することができる。その結果、載置部材３０と被移載物Ｓが載置される載置台９８との摩擦を低減しながら、ベース部材１０の内部の機構と人との接触を抑制できる。

【0080】

本実施形態では、上記のように、ロールシート８０は、載置部材３０を所定方向の一方側にスライド移動した際に引き出される第１ロールシート８１と、載置部材３０を所定方向の他方側にスライド移動した際に引き出される第２ロールシート８２と、を含む。これにより、載置部材３０が所定方向の一方側および他方側のいずれの方向にスライド移動した場合でも、第１ロールシート８１または第２ロールシート８２を載置台９８の表面上に引き出すことができる。その結果、載置部材３０が所定方向の一方側および他方側のいずれの方向にスライド移動した場合でも、第１ロールシート８１または第２ロールシート８２により載置部材３０と被移載物Ｓが載置される載置台９８との摩擦を低減することができる。

【0081】

本実施形態では、上記のように、載置部材３０がスライド移動した際に、第１ロールシート８１および第２ロールシート８２のうちの一方は、載置台９８の表面上に引き出され、第１ロールシート８１および第２ロールシート８２のうちの他方は、ベース部材１０の表面上に引き出され、ベース部材１０の内部を覆うように構成されている。これにより、載置部材３０が所定方向にスライド移動した際に、第１ロールシート８１および第２ロールシート８２の一方が載置台９８の表面上に引き出され、第１ロールシート８１および第２ロールシート８２のうちの他方をベース部材１０の表面上に引き出されるので、一方のロールシート８０により載置部材３０と被移載物Ｓが載置される載置台９８との摩擦を低減しながら、他方のロールシート８０により、ベース部材１０内部が露出するのを抑制することができる。

【0082】

本実施形態では、上記のように、ベース部材１０は、第１ベース部材１１と、第１ベース部材１１上に配置される第２ベース部材２０と、を含み、第１ロールシート８１は、第１ロールシート８１の一方端が第１ベース部材１１の所定方向の一方側の一方端に固定され、第２ベース部材２０を介して載置部材３０の所定方向の一方側の一方端で折り返し、第２ベース部材２０を介して第１ロールシート８１の他方端が第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３ａに巻き取られている。第２ロールシート８２は、第２ロールシート８２の一方端が第１ベース部材１１の所定方向の他方側の他方端に固定され、第２ベース部材２０を介して載置部材３０の所定方向の他方側の他方端で折り返し、第２ベース部材２０を介して第２ロールシート８２の他方端が第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３ｂに巻き取られている。これにより、第１ロールシート８１は、第１ベース部材１１、第２ベース部材２０および載置部材３０の各々の所定方向の一方側に配置されるので、載置部材３０が所定方向の一方側にスライド移動した際には、第１ロールシート８１は、第２ベース部材２０および載置部材３０の下方において、載置台９８の表面上に引き出される。また、第２ロールシート８２は、第１ベース部材１１、第２ベース部材２０および載置部材３０の各々の所定方向の他方側に配置されるので、載置部材３０が所定方向の一方側にスライド移動した際には、第２ロールシート８２は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０の表面上に引き出される。その結果、第１ロールシート８１と第２ロールシート８２とが互いに干渉するのを抑制しながら、載置部材３０と載置台９８との摩擦の低減と、ベース部材１０内部の露出の抑制とを実現することができる。なお、載置部材３０が所定方向の他方側にスライド移動した際にも同様の効果を奏する。

【0083】

本実施形態では、上記のように、ベース部材１０は、巻取りばね１８３ｄを含み、巻取りばね１８３ｄの復元力によりロールシート８０を巻き取るロールシート巻取りばね部８３を有する。これにより、ロールシート８０を巻き取るためのモータを設けることなく、巻取りばね１８３ｄの復元力によりロールシート８０を巻き取ることができる。その結果、ロールシート８０を巻取る構成が複雑になるのを抑制しながら、ロールシート８０を巻き取ることができる。

【0084】

本実施形態では、上記のように、ロールシート８０は、ロールシート８０の一方端がベース部材１０に固定され、載置部材３０で折り返し、ロールシート８０の他方端がベース部材１０のロールシート巻取りばね部８３で巻き取られるように構成されている。これにより、載置部材３０がベース部材１０から離間する方向にスライド移動した場合、載置部材３０のスライド移動とともにロールシート巻取りばね部８３からロールシート８０が巻き出されるので、ロールシート８０を容易に載置台９８の表面上に引き出すことができる。また、載置部材３０がベース部材１０に近づく方向にスライド移動した場合、載置部材３０のスライド移動とともにロールシート巻取りばね部８３によりロールシート８０が巻き取れるので、ロールシート８０が撓むのを抑制することができる。その結果、撓んだロールシート８０が載置部材３０とベース部材１０との間に挟まれるのを抑制することができる。

【0085】

本実施形態では、上記のように、ベース部材１０は、ロールシート巻取りばね部８３を有する第１ベース部材１１と、第１ベース部材１１上に配置される第２ベース部材２０と、を含み、ロールシート８０は、ロールシート８０の一方端が第１ベース部材１１に固定され、第２ベース部材２０を介して載置部材３０で折り返し、第２ベース部材２０を介してロールシート８０の他方端が第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３で巻き取られるように構成されている。これにより、ベース部材１０が第１ベース部材１１および第２ベース部材２０を含んでいるので、第１ベース部材１１に対してさらに第２ベース部材２０を所定方向へスライド移動させることにより、載置部材３０の所定方向へのスライド移動量を大きくすることができる。その結果、載置部材３０の所定方向へのスライド移動量を大きくしながら、ロールシート８０による載置部材３０と載置台９８との摩擦の低減を図ることができる。

【0086】

本実施形態では、上記のように、載置部材３０は、ロールシート巻取りばね部８３により巻き取られるロールシート８０を折り返して小さな負荷で移動させるためのロールシート折り返しローラ８８を含む。これにより、ロールシート巻取りばね部８３で巻き取られるロールシート８０を、容易に、載置部材３０において折り返すことができる。その結果、ロールシート折り返しローラ８８で折り返したロールシート８０を、第２ベース部材２０を介して、第１ベース部材１１のロールシート巻取りばね部８３により巻き取ることができる。

【0087】

本実施形態では、上記のように、ロールシート８０は、化繊織布を含む。これにより、ロールシート８０の摩擦力を小さくすることができる。その結果、ロールシート８０同士が接触した場合でも、ロールシート８０同士の摩擦力を低減することができる。

【0088】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0089】

上記実施形態では、スライド移動機構６１の駆動力により、Ｘ１方向およびＸ２方向の両方にロールシート８０が引き出され例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、ロールシート８０が、Ｘ１方向またはＸ２方向の一方のみに引き出されてもよい。

【0090】

上記実施形態では、第１ロールシート８１と第２ロールシート８２との両方が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１ロールシート８１と第２ロールシート８２のうちの一方のみが設けられていてもよい。

【0091】

上記実施形態では、ベース部材１０に、ロールシート８０をねじ８９によりねじ止めする例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、ベース部材１０に、ロールシート８０を接着してもよい。

【0092】

上記実施形態では、載置部材３０、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０の両方が設けられる例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、第１ベース部材１１のみが設けられていてもよい。

【0093】

上記実施形態では、ロールシート巻取りばね部８３でロールシート８０を巻き取る例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、図１３に示すように、モータ３００を使用してロールシート８０を巻き取ってもよい。

【0094】

また、上記実施形態では、化繊織布の例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、内部が見えるように透明または半透明のナイロンやポリエステルを用いてもよい。

【0095】

上記実施形態では、被移載物Ｓが人である例を示したが、本発明はこれに限らない。例えば、被移載物Ｓは物であってもよいし、動物であってもよい。

【符号の説明】

【0096】

１ 移乗装置
２ 座部
３ 背部
４ 脚部
１０ ベース部材
１１ 第１ベース部材
３０ 載置部材
６１ スライド移動機構
８０ ロールシート
８１ 第１ロールシート
８２ 第２ロールシート
８３ ロールシート巻取りばね部（ロールシート巻取り部）
８８ ロールシート折り返しローラ
９８ 載置台
１００ 移載装置
Ｓ 被移載物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】