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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024075226
(43)【公開日】2024-06-03
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01C 15/00 20060101AFI20240527BHJP
A01C 11/00 20060101ALI20240527BHJP
A01C 19/02 20060101ALI20240527BHJP
【ＦＩ】
A01C15/00 G
A01C11/00 302
A01C19/02 A
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022186507
(22)【出願日】2022-11-22
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100092794
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 正道
(72)【発明者】
【氏名】山下 英希
(72)【発明者】
【氏名】飛田 秀平
(72)【発明者】
【氏名】木下 健朗
(72)【発明者】
【氏名】上田 光瑠
(72)【発明者】
【氏名】周防 僚太
(72)【発明者】
【氏名】山田 信芳
【テーマコード（参考）】
2B052
2B060
【Ｆターム（参考）】
2B052BC05
2B052BC08
2B052BC16
2B052EB12
2B060AA10
2B060BA04
2B060BB06
2B060CB03
(57)【要約】
【課題】 田植え機のような作業車両が、知られている。ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。しかしながら、上述された従来の田植え機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】 モーター５００を利用して施肥駆動部６００を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う施肥装置２５０を備えており、モーター５００は、ギヤ機構７００を介して、動力を施肥駆動部６００へ伝達する田植え機である。
【選択図】 図２
【解決手段】 モーター５００を利用して施肥駆動部６００を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う施肥装置２５０を備えており、モーター５００は、ギヤ機構７００を介して、動力を施肥駆動部６００へ伝達する田植え機である。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モーター（５００）を利用して施肥駆動部（６００）を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う施肥装置（２５０）を備えており、
前記モーター（５００）は、ギヤ機構（７００）を介して、動力を前記施肥駆動部（６００）へ伝達することを特徴とする作業車両。
前記モーター（５００）は、ギヤ機構（７００）を介して、動力を前記施肥駆動部（６００）へ伝達することを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記ギヤ機構（７００）は、前記モーター（５００）のモーター駆動軸（５１０）へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ（７１０）、および前記施肥駆動部（６００）へ取付けられた施肥駆動部ギヤ（７２０）を有し、
前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合する状態、および前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合しない状態は、切換え可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合する状態、および前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合しない状態は、切換え可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
コントローラー（３００）と、
前記施肥駆動部（６００）の状態を検出する施肥駆動部状態センサー（６１０）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥駆動部状態センサー（６１０）の検出に基づいて、前記動力が前記モーター（５００）から伝達されているにもかかわらず前記施肥駆動部（６００）が駆動していないと判断した場合において、警告を出力することを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
前記施肥駆動部（６００）の状態を検出する施肥駆動部状態センサー（６１０）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥駆動部状態センサー（６１０）の検出に基づいて、前記動力が前記モーター（５００）から伝達されているにもかかわらず前記施肥駆動部（６００）が駆動していないと判断した場合において、警告を出力することを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
車速を検出する車速センサー（４３０）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記車速センサー（４３０）の検出に基づいて、前記モーター（５００）を制御することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
前記コントローラー（３００）は、前記車速センサー（４３０）の検出に基づいて、前記モーター（５００）を制御することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項5】
前記モーター（５００）は、前記動力を苗植付け装置（２４０）へも伝達し、
前記モーター（５００）の電源として機能するバッテリ（８３０）は、前記モーター（５００）とともにケース（８４０）の内部へ収納されており、
前記施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料であり、
前記施肥駆動部（６００）の駆動により前記施肥装置（２５０）から取出された前記肥料は、施肥セレクター（８５０）を介して、前記ケース（８４０）の前記内部を通過する第一の肥料経路（８６１）、および前記ケース（８４０）の前記内部を通過しない第二の肥料経路（８６２）の内の一方へ送出されることを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
前記モーター（５００）の電源として機能するバッテリ（８３０）は、前記モーター（５００）とともにケース（８４０）の内部へ収納されており、
前記施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料であり、
前記施肥駆動部（６００）の駆動により前記施肥装置（２５０）から取出された前記肥料は、施肥セレクター（８５０）を介して、前記ケース（８４０）の前記内部を通過する第一の肥料経路（８６１）、および前記ケース（８４０）の前記内部を通過しない第二の肥料経路（８６２）の内の一方へ送出されることを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項6】
前記第一の肥料経路（８６１）は、前記ケース（８４０）の外部の下流側の肥料経路接続点（８６３）で前記第二の肥料経路（８６２）と接続されており、
前記苗植付け装置（２４０）および前記施肥装置（２５０）は、前記肥料経路接続点（８６３）の下流側へ設けられた施肥分配器（８７０）と接続されていることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
前記苗植付け装置（２４０）および前記施肥装置（２５０）は、前記肥料経路接続点（８６３）の下流側へ設けられた施肥分配器（８７０）と接続されていることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項7】
前記ケース（８４０）の前記内部の温度を検出する第一の温度センサー（８４１）と、
前記施肥分配器（８７０）へ入る前記肥料の温度を検出する第二の温度センサー（８７１）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記第一の温度センサー（８４１）および前記第二の温度センサー（８７１）の検出に基づいて、前記施肥セレクター（８５０）の経路選択、および前記施肥分配器（８７０）の分配比率を決定することを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
前記施肥分配器（８７０）へ入る前記肥料の温度を検出する第二の温度センサー（８７１）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記第一の温度センサー（８４１）および前記第二の温度センサー（８７１）の検出に基づいて、前記施肥セレクター（８５０）の経路選択、および前記施肥分配器（８７０）の分配比率を決定することを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、田植え機のような作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
田植え機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１１０７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。
【0005】
しかしながら、上述された従来の田植え機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【0006】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１の本発明は、モーター（５００）を利用して施肥駆動部（６００）を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う施肥装置（２５０）を備えており、
前記モーター（５００）は、ギヤ機構（７００）を介して、動力を前記施肥駆動部（６００）へ伝達することを特徴とする作業車両である。
前記モーター（５００）は、ギヤ機構（７００）を介して、動力を前記施肥駆動部（６００）へ伝達することを特徴とする作業車両である。
【0008】
第２の本発明は、前記ギヤ機構（７００）は、前記モーター（５００）のモーター駆動軸（５１０）へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ（７１０）、および前記施肥駆動部（６００）へ取付けられた施肥駆動部ギヤ（７２０）を有し、
前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合する状態、および前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合しない状態は、切換え可能であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合する状態、および前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合しない状態は、切換え可能であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【0009】
第３の本発明は、コントローラー（３００）と、
前記施肥駆動部（６００）の状態を検出する施肥駆動部状態センサー（６１０）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥駆動部状態センサー（６１０）の検出に基づいて、前記動力が前記モーター（５００）から伝達されているにもかかわらず前記施肥駆動部（６００）が駆動していないと判断した場合において、警告を出力することを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
前記施肥駆動部（６００）の状態を検出する施肥駆動部状態センサー（６１０）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥駆動部状態センサー（６１０）の検出に基づいて、前記動力が前記モーター（５００）から伝達されているにもかかわらず前記施肥駆動部（６００）が駆動していないと判断した場合において、警告を出力することを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
【0010】
第４の本発明は、車速を検出する車速センサー（４３０）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記車速センサー（４３０）の検出に基づいて、前記モーター（５００）を制御することを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
前記コントローラー（３００）は、前記車速センサー（４３０）の検出に基づいて、前記モーター（５００）を制御することを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
【0011】
第５の本発明は、前記モーター（５００）は、前記動力を苗植付け装置（２４０）へも伝達し、
前記モーター（５００）の電源として機能するバッテリ（８３０）は、前記モーター（５００）とともにケース（８４０）の内部へ収納されており、
前記施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料であり、
前記施肥駆動部（６００）の駆動により前記施肥装置（２５０）から取出された前記肥料は、施肥セレクター（８５０）を介して、前記ケース（８４０）の前記内部を通過する第一の肥料経路（８６１）、および前記ケース（８４０）の前記内部を通過しない第二の肥料経路（８６２）の内の一方へ送出されることを特徴とする第４の本発明の作業車両である。
前記モーター（５００）の電源として機能するバッテリ（８３０）は、前記モーター（５００）とともにケース（８４０）の内部へ収納されており、
前記施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料であり、
前記施肥駆動部（６００）の駆動により前記施肥装置（２５０）から取出された前記肥料は、施肥セレクター（８５０）を介して、前記ケース（８４０）の前記内部を通過する第一の肥料経路（８６１）、および前記ケース（８４０）の前記内部を通過しない第二の肥料経路（８６２）の内の一方へ送出されることを特徴とする第４の本発明の作業車両である。
【0012】
第６の本発明は、前記第一の肥料経路（８６１）は、前記ケース（８４０）の外部の下流側の肥料経路接続点（８６３）で前記第二の肥料経路（８６２）と接続されており、
前記苗植付け装置（２４０）および前記施肥装置（２５０）は、前記肥料経路接続点（８６３）の下流側へ設けられた施肥分配器（８７０）と接続されていることを特徴とする第５の本発明の作業車両である。
前記苗植付け装置（２４０）および前記施肥装置（２５０）は、前記肥料経路接続点（８６３）の下流側へ設けられた施肥分配器（８７０）と接続されていることを特徴とする第５の本発明の作業車両である。
【0013】
第７の本発明は、前記ケース（８４０）の前記内部の温度を検出する第一の温度センサー（８４１）と、
前記施肥分配器（８７０）へ入る前記肥料の温度を検出する第二の温度センサー（８７１）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記第一の温度センサー（８４１）および前記第二の温度センサー（８７１）の検出に基づいて、前記施肥セレクター（８５０）の経路選択、および前記施肥分配器（８７０）の分配比率を決定することを特徴とする第６の本発明の作業車両である。
前記施肥分配器（８７０）へ入る前記肥料の温度を検出する第二の温度センサー（８７１）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記第一の温度センサー（８４１）および前記第二の温度センサー（８７１）の検出に基づいて、前記施肥セレクター（８５０）の経路選択、および前記施肥分配器（８７０）の分配比率を決定することを特徴とする第６の本発明の作業車両である。
【発明の効果】
【0014】
第１の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。
【0015】
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。
【0016】
第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。
【0017】
第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。
【0018】
第５の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。
【0019】
第６の本発明により、第５の本発明の効果に加えて、構成をさらに簡素化することが可能である。
【0020】
第７の本発明により、第６の本発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明における実施の形態の田植え機の左側面図
【図2】（ａ）本発明における実施の形態の田植え機の電動施肥機の構成の説明図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の田植え機の電動施肥機の構成の説明図（その二）
【図3】（ａ）本発明における実施の形態の田植え機の電動施肥機の構成の説明図（その三）、（ｂ）本発明における実施の形態の田植え機の電動施肥機の構成の説明図（その四）
【図4】本発明における実施の形態の田植え機の電動施肥機の構成の説明図（その五）
【図5】本発明における実施の形態の田植え機の電動植付け部およびいわゆるペースト施肥機付き田植え機バッテリ部の構成の説明図
【図6】本発明における実施の形態の田植え機の株間補正機構の構成の説明図
【発明を実施するための形態】
【0022】
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【0023】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【0024】
（１）はじめに、図１を主として参照しながら、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。
【0025】
ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植え機の左側面図である。
【0026】
本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー３００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。
【0027】
本実施の形態の田植え機は、操舵装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作に基づいたコントローラー３００の制御に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で車体１００を走行させながら、ローター２６１およびフロート２６２を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け具２４１を有する苗植付け装置２４０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。
【0028】
走行装置２２０ならびに苗植付け装置２４０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴを利用する主変速装置および副変速装置を有する変速機構を介して伝達されるエンジン２１０の動力などにより駆動される。
【0029】
施肥装置２５０は、モーター５００を利用して施肥駆動部６００を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う装置である。モーター５００は、ギヤ機構７００を介して、動力を施肥駆動部６００へ伝達する。
【0030】
本実施の形態の田植え機は、本発明における作業車両の具体的な例である。
【0031】
（２）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。
【0032】
（２ａ）はじめに、図２（ａ）および２（ｂ）、３（ａ）および３（ｂ）、ならびに４を主として参照しながら、電動施肥機の構成について具体的に説明する。
【0033】
ここに、図２（ａ）および２（ｂ）、３（ａ）および３（ｂ）、ならびに４は、本発明における実施の形態の田植え機の電動施肥機の構成の説明図（その一から五）である。
【0034】
ギヤ機構７００は、モーター５００のモーター駆動軸５１０へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ７１０、および施肥駆動部６００へ取付けられた施肥駆動部ギヤ７２０を有する。施肥駆動部ギヤ７２０がモーター駆動軸ギヤ７１０と噛合する状態、および施肥駆動部ギヤ７２０がモーター駆動軸ギヤ７１０と噛合しない状態は、切換え可能である。
【0035】
施肥装置２５０について、施肥駆動部６００のいわゆる施肥ロール駆動軸へ取付けられたカウンターギヤとして施肥駆動部ギヤ７２０を利用するギヤ機構７００をモーター５００と施肥駆動部６００との間に設ける構成が考えられる。たとえば、ギヤ機構７００のギヤ比がより大きくなるように変更されることにより、出力がより小さいモーター５００が利用可能である。
【0036】
ピン孔抜差しが容易であるヘアピンとして差込まれたピン７２１が引抜かれることにより、施肥ロール駆動軸スライドがスムーズに行われ、施肥駆動部ギヤ７２０はいわゆるモーターギヤとしてモーター駆動軸５１０へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ７１０から外れることができる。ピン孔差込みにともなうモーター駆動軸ギヤ７１０と施肥駆動部ギヤ７２０との間の駆動連繋が解消されるので、モーター５００からの駆動力はオフされ、肥料繰出しハンドルとも呼ばれる施肥ハンドル７２２による施肥ロール駆動軸マニュアル回動を容易に行うことができる。
【0037】
施肥駆動部ギヤ７２０について、モーター５００の駆動力伝達をオンオフすることができるスライド機構を採用する構成が考えられる。モーター５００が肥料詰まりなどに起因する想定外の施肥ロール駆動軸負荷の印加にともなって駆動しないとき、後輪２２２のリヤケースからの駆動力を利用する構成においては施肥ハンドル７２２を手動で回動させて肥料詰まりを解消できるにもかかわらず、モーター駆動力を利用する構成においては、モーター駆動力伝達が常にオンであれば、施肥ハンドル７２２を回動させることができないことがあるが、モーター駆動力伝達が施肥駆動部ギヤ７２０のスライドによりオフされるので、過度な負荷がモーター５００へ印加される緊急事態が発生しても、施肥ハンドル７２２を回動させることができる。
【0038】
施肥駆動部状態センサー６１０は、施肥駆動部６００の状態を検出するセンサーである。コントローラー３００は、施肥駆動部状態センサー６１０の検出に基づいて、動力がモーター５００から伝達されているにもかかわらず施肥駆動部６００が駆動していないと判断した場合において、警告を出力する。
【0039】
上述された態様において、施肥ロール駆動軸近接回転センサーとしての施肥駆動部状態センサー６１０を設けることにより、施肥ロール駆動が正常に行われていないことが検知された場合においては、警告メッセージのモニター表示を行う構成が考えられる。施肥駆動動作のトラブルの発生をユーザーに報知することができる。
【0040】
警告メッセージのモニター表示を行う代わりに、ブザー鳴動を行う構成も考えられる。
【0041】
上述された態様において、自動運転が行われているとき、施肥ロール駆動が正常に行われていないことが施肥駆動部状態センサー６１０を利用して検知された場合においては、車体１００が停止する構成が考えられる。施肥が意図せず行われない作業区間の発生を抑制することができる。
【0042】
車速センサー４３０は、車速を検出するセンサーである。コントローラー３００は、車速センサー４３０の検出に基づいて、モーター５００を制御する。
【0043】
後輪回転センサーのような車速センサー４３０を利用して車速を判断し、施肥量をコントロールする構成が考えられる。施肥機駆動の電動化を促進することができる。
【0044】
後輪回転センサーを利用する代わりに、ＧＮＳＳセンサーを利用する構成も考えられる。
【0045】
施肥ロール駆動回転速度が車速および施肥量と整合していないことが施肥駆動部状態センサー６１０を利用して検知された場合においては、警告メッセージをモニターに表示する構成が考えられる。施肥駆動動作のトラブルの発生をユーザーに報知することができる。
【0046】
（２ｂ）つぎに、図５を主として参照しながら、電動植付け部およびいわゆるペースト施肥機付き田植え機バッテリ部の構成について具体的に説明する。
【0047】
ここに、図５は、本発明における実施の形態の田植え機の電動植付け部およびいわゆるペースト施肥機付き田植え機バッテリ部の構成の説明図である。
【0048】
図５において、たとえば、走行機構ＨＳＴ４１０およびトランスミッションケース４２０を介して行われる、エンジン２１０から前輪２２１および後輪２２２への動力伝達のための動力伝達系は太い実線で示されており、電力伝達系は細い実線で示されている。ケース８４０による防水部構成は、破線で示されている。ＣＡＮ信号経路系は点線で示されており、第一の肥料経路８６１および第二の肥料経路８６２などを有する肥料経路系は一点鎖線で示されている。
【0049】
モーター５００は、動力を苗植付け装置２４０へも伝達する。モーター５００の電源として機能するバッテリ８３０は、モーター５００とともにケース８４０の内部へ収納されている。施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料である。施肥駆動部６００の駆動により施肥装置２５０から取出された肥料は、施肥セレクター８５０を介して、ケース８４０の内部を通過する第一の肥料経路８６１、およびケース８４０の内部を通過しない第二の肥料経路８６２の内の一方へ送出される。
【0050】
ペースト施肥機付き田植え機の仕様において、作業機駆動モーターであるモーター５００のモーター出力による制御駆動が苗植付け装置２４０の植付け部において行われ、そのようなモーター出力から分配された出力による制御駆動が、必要に応じてＨＳＴなども利用することにより、施肥装置２５０のペースト施肥機ユニットにおいて行われる田植え機の構成が考えられる。ペースト施肥の構成を電装系の冷却に利用することができる。
【0051】
上述された態様において、苗植付け装置２４０の植付け部および施肥装置２５０のペースト施肥機ユニットを駆動するモーター５００と、ＭＤＵとも呼ばれるモーター駆動ユニット５２０と、４８Ｖ高圧バッテリである、モーター駆動のためのバッテリ８３０と、ＢＭＳとも呼ばれるバッテリマネジメントシステム８３２と、バッテリ給電のためのＤＣ－ＤＣコンバーター８３１と、を、防水性を有するケースである、ケース８４０に同梱する構成が考えられる。植付け部駆動に必要である電装系の全体的な防水を実現することができる。
【0052】
上述された態様において、ケース８４０の内部温度管理のための第一の温度センサー８４１をケース８４０の内部に配置する構成が考えられる。
【0053】
上述された態様において、モーター出力軸であるモーター駆動軸５１０はケース８４０の外部へ突出しており、ケース８４０との境界面に存在する隙間はシールされ、防水性が保たれる構成が考えられる。
【0054】
上述された態様において、４８Ｖと異なる電圧の１２Ｖ低圧バッテリである、ケース８４０の外部の補助バッテリ８２０からの給電がＤＣ－ＤＣコンバーター８３１を介してケース８４０の内部のバッテリ８３０へ行われ、補助バッテリ８２０はエンジン２１０により駆動されるジェネレーター８１０により充電される構成が考えられる。
【0055】
第一の肥料経路８６１は、ケース８４０の外部の下流側の肥料経路接続点８６３で第二の肥料経路８６２と接続されている。苗植付け装置２４０および施肥装置２５０は、肥料経路接続点８６３の下流側へ設けられた施肥分配器８７０と接続されている。
【0056】
上述された態様において、二系統の施肥ホース経路がペースト施肥機において設けられており、一方の施肥ホース経路である第二の肥料経路８６２はケース８４０の外部を通過し、他方の施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１はケース８４０の内部を貫通し、第一の肥料経路８６１の施肥ホース内部をペースト肥料が通過することにより、ケース８４０の内部を冷却する構成が考えられる。
【0057】
上述された態様において、施肥装置２５０のペースト施肥機とケース８４０との間に施肥セレクター８５０を設け、いわゆる本機コントローラーとして機能するコントローラー３００の制御により、ケース８４０の内部と外部との間でのペースト肥料経路切替えを行うことができる構成が考えられる。
【0058】
上述された態様において、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１と、ケース８４０の外部を通過するペースト施肥ホース経路である第二の肥料経路８６２と、の合流地点である肥料経路接続点８６３の下流側に第二の温度センサー８７１を設ける構成が考えられる。
【0059】
上述された態様において、苗植付け装置２４０の植付け部および施肥装置２５０の肥料タンクへ肥料を送り、たとえば、コントローラー３００の制御により分配率を自由に変化させることができる施肥分配器８７０を肥料経路接続点８６３の下流側に配置する構成が考えられる。
【0060】
第一の温度センサー８４１は、ケース８４０の内部の温度を検出するセンサーである。第二の温度センサー８７１は、施肥分配器８７０へ入る肥料の温度を検出するセンサーである。コントローラー３００は、第一の温度センサー８４１および第二の温度センサー８７１の検出に基づいて、施肥セレクター８５０の経路選択、および施肥分配器８７０の分配比率を決定する。
【0061】
上述された態様において、ケース８４０の内部の第一の温度センサー８４１の検出値、およびケース８４０の外部の第二の温度センサー８７１の検出値に応じて、施肥セレクター８５０によるペースト施肥経路の選択決定、および施肥分配器８７０の分配率を変化させる構成が考えられる。
【0062】
上述された態様において、第一の温度センサー８４１のための閾値Ｔ１［セルシウス度］および閾値Ｔ２［セルシウス度］がＴ１＜Ｔ２であるように設けられており、第二の温度センサー８７１のための閾値Ｔ３［セルシウス度］が設けられており、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３未満である場合においては、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１が選択される構成が考えられる。ケース８４０の内部温度および肥料温度が所定のレベルを超えないように制御される。
【0063】
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３以上である場合においては、ケース８４０の外部を通過するペースト施肥ホース経路である第二の肥料経路８６２が選択される構成が考えられる。
【0064】
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１以上であるがＴ２未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３未満である場合においては、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１が選択される構成が考えられる。
【0065】
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１以上であるがＴ２未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３以上である場合においては、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１が選択されるとともに、モーター５００の回転数が増加させられて施肥分配器８７０の肥料タンクリターン率が増加させられることにより、ケース８４０の内部の施肥流量が増加させられ、ケース８４０の内部温度の上昇がオペレーターへ報知される構成が考えられる。
【0066】
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ２以上であるとき、植付け部機能および施肥機機能が停止されるとともに、ケース８４０の内部温度の上昇に起因するモーター５００の不具合にともなうエラーの発生がオペレーターへ報知される構成が考えられる。
【0067】
上述された態様において、植付け作業が行われるとき、作業機駆動のためのモーター５００の回転速度は所定のレベルを超えるように制御され、モーター回転状態が植付け機構ＨＳＴ状態センサー８８１により検出される植付け機構ＨＳＴ８８０、および施肥分配器８７０がコントローラー３００などにより制御されることにより、植付け部回転速度および施肥量が目標値と一致するように制御される構成が考えられる。植付け作業が行われるとき、モーター５００の回転速度は常に所定のレベルを超えるように制御されるので、車速が変動している場合においても、即応性が向上されてペースト施肥循環による冷却効果の向上が期待される。
【0068】
（３）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【0069】
図６を主として参照しながら、株間補正機構の構成について具体的に説明する。
【0070】
ここに、図６は、本発明における実施の形態の田植え機の株間補正機構の構成の説明図である。
【0071】
図６において、エンジン２１０からの入力は矢印で示されている。
【0072】
＜株間補正機構の構成（１）＞
いわゆる株間ギヤの上流側に配置された内歯車を有する遊星歯車機構１００５、および株間モーター１００１を利用する回転速度調節による株間補正機構を採用する田植え機の構成が考えられる。ＨＳＴを利用して植付け部回転速度を調節することにより、いわゆる株間キープを実現する構成も考えられるが、遊星歯車機構１００５および株間モーター１００１を利用する簡易な機構で、大きなスペースを必要とすることなく、植付け部回転速度を調節することができる。
いわゆる株間ギヤの上流側に配置された内歯車を有する遊星歯車機構１００５、および株間モーター１００１を利用する回転速度調節による株間補正機構を採用する田植え機の構成が考えられる。ＨＳＴを利用して植付け部回転速度を調節することにより、いわゆる株間キープを実現する構成も考えられるが、遊星歯車機構１００５および株間モーター１００１を利用する簡易な機構で、大きなスペースを必要とすることなく、植付け部回転速度を調節することができる。
【0073】
＜株間補正機構の構成（２）＞
＜株間補正機構の構成（１）＞の構成において、太陽ギヤ部１００２の太陽ギヤを通常は固定して内歯車および遊星キャリヤをそれぞれ入出力部として機能させ、そのような太陽ギヤは株間モーター１００１によって回転することにより出力速度を減速する構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（１）＞の構成において、太陽ギヤ部１００２の太陽ギヤを通常は固定して内歯車および遊星キャリヤをそれぞれ入出力部として機能させ、そのような太陽ギヤは株間モーター１００１によって回転することにより出力速度を減速する構成が考えられる。
【0074】
＜株間補正機構の構成（３）＞
＜株間補正機構の構成（２）＞の構成において、遊星キャリヤは中空構造であり、外側はギヤとなっており、遊星歯車機構１００５が別のギヤと噛合っている構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（２）＞の構成において、遊星キャリヤは中空構造であり、外側はギヤとなっており、遊星歯車機構１００５が別のギヤと噛合っている構成が考えられる。
【0075】
＜株間補正機構の構成（４）＞
＜株間補正機構の構成（２）＞の構成において、太陽ギヤ部１００２の株間モーター１００１は回転速度およびモーター位相をコントロールすることができる構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（２）＞の構成において、太陽ギヤ部１００２の株間モーター１００１は回転速度およびモーター位相をコントロールすることができる構成が考えられる。
【0076】
＜株間補正機構の構成（５）＞
＜株間補正機構の構成（３）＞の構成において、遊星キャリヤと噛合っている別のギヤからの出力が、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４へ入力され、ギヤボックス出力が植付け部駆動に利用される構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（３）＞の構成において、遊星キャリヤと噛合っている別のギヤからの出力が、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４へ入力され、ギヤボックス出力が植付け部駆動に利用される構成が考えられる。
【0077】
＜株間補正機構の構成（６）＞
＜株間補正機構の構成（５）＞の構成において、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４の出力部に回転速度を検出する第一の近接センサー１００３ａを近接センサーギヤとともに設ける構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（５）＞の構成において、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４の出力部に回転速度を検出する第一の近接センサー１００３ａを近接センサーギヤとともに設ける構成が考えられる。
【0078】
＜株間補正機構の構成（７）＞
＜株間補正機構の構成（５）＞の構成において、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４の変速状態を検知するセンサーを搭載し、ギヤボックス１００４の入出力比を判別する構成が考えられる。汎用の株間切替えレバー部構成と同じ構成を利用することができる。
＜株間補正機構の構成（５）＞の構成において、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４の変速状態を検知するセンサーを搭載し、ギヤボックス１００４の入出力比を判別する構成が考えられる。汎用の株間切替えレバー部構成と同じ構成を利用することができる。
【0079】
＜株間補正機構の構成（８）＞
＜株間補正機構の構成（６）＞および＜株間補正機構の構成（７）＞の構成において、ギヤボックス１００４の入出力比、ギヤボックス１００４の出力回転数、および後輪の回転数から、ギヤボックス１００４のギヤボックス出力軸の目標回転速度を算出する構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（６）＞および＜株間補正機構の構成（７）＞の構成において、ギヤボックス１００４の入出力比、ギヤボックス１００４の出力回転数、および後輪の回転数から、ギヤボックス１００４のギヤボックス出力軸の目標回転速度を算出する構成が考えられる。
【0080】
＜株間補正機構の構成（９）＞
＜株間補正機構の構成（８）＞の構成において、ＧＮＳＳアンテナなどのセンサーを利用して車体１００のスリップ率検出を行った場合においては、目標回転速度にスリップ率分の補正を加えた値を現在のギヤボックス出力軸の回転速度として採用する構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（８）＞の構成において、ＧＮＳＳアンテナなどのセンサーを利用して車体１００のスリップ率検出を行った場合においては、目標回転速度にスリップ率分の補正を加えた値を現在のギヤボックス出力軸の回転速度として採用する構成が考えられる。
【0081】
＜株間補正機構の構成（１０）＞
＜株間補正機構の構成（９）＞の構成において、現在のギヤボックス出力軸の回転速度が目標回転速度に一致するように、太陽ギヤ部１００２の株間モーター１００１の回転速度を調節し、スリップによる株間補正を行う構成が考えられる。
＜株間補正機構の構成（９）＞の構成において、現在のギヤボックス出力軸の回転速度が目標回転速度に一致するように、太陽ギヤ部１００２の株間モーター１００１の回転速度を調節し、スリップによる株間補正を行う構成が考えられる。
【0082】
＜株間補正機構の構成（１１）＞
＜株間補正機構の構成（１０）＞の構成において、第二の近接センサー１００３ｂをギヤボックス出力軸へ取付けられたいわゆる一歯欠きのギヤとともに配置し、植付けが停止された場合においては、ギヤボックス出力軸が目標位相に一致するまで株間モーター１００１を回転させる構成が考えられる。植込み杆の位相合わせを実現することができる。
＜株間補正機構の構成（１０）＞の構成において、第二の近接センサー１００３ｂをギヤボックス出力軸へ取付けられたいわゆる一歯欠きのギヤとともに配置し、植付けが停止された場合においては、ギヤボックス出力軸が目標位相に一致するまで株間モーター１００１を回転させる構成が考えられる。植込み杆の位相合わせを実現することができる。
【0083】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【0084】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【0085】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【0086】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【0087】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【0088】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【0089】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【0090】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0091】
本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、田植え機のような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【0092】
１００ 車体
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 操舵装置
２４０ 苗植付け装置
２４１ 苗植付け具
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ ローター
２６２ フロート
３００ コントローラー
４１０ 走行機構ＨＳＴ
４２０ トランスミッションケース
４３０ 車速センサー
５００ モーター
５１０ モーター駆動軸
５２０ モーター駆動ユニット
６００ 施肥駆動部
６１０ 施肥駆動部状態センサー
７００ ギヤ機構
７１０ モーター駆動軸ギヤ
７２０ 施肥駆動部ギヤ
７２１ ピン
７２２ 施肥ハンドル
８１０ ジェネレーター
８２０ 補助バッテリ
８３０ バッテリ
８３１ ＤＣ－ＤＣコンバーター
８３２ バッテリマネジメントシステム
８４０ ケース
８４１ 第一の温度センサー
８５０ 施肥セレクター
８６１ 第一の肥料経路
８６２ 第二の肥料経路
８６３ 肥料経路接続点
８７０ 施肥分配器
８７１ 第二の温度センサー
８８０ 植付け機構ＨＳＴ
８８１ 植付け機構ＨＳＴ状態センサー
１００１ 株間モーター
１００２ 太陽ギヤ部
１００３ａ 第一の近接センサー
１００３ｂ 第二の近接センサー
１００４ ギヤボックス
１００５ 遊星歯車機構
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 操舵装置
２４０ 苗植付け装置
２４１ 苗植付け具
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ ローター
２６２ フロート
３００ コントローラー
４１０ 走行機構ＨＳＴ
４２０ トランスミッションケース
４３０ 車速センサー
５００ モーター
５１０ モーター駆動軸
５２０ モーター駆動ユニット
６００ 施肥駆動部
６１０ 施肥駆動部状態センサー
７００ ギヤ機構
７１０ モーター駆動軸ギヤ
７２０ 施肥駆動部ギヤ
７２１ ピン
７２２ 施肥ハンドル
８１０ ジェネレーター
８２０ 補助バッテリ
８３０ バッテリ
８３１ ＤＣ－ＤＣコンバーター
８３２ バッテリマネジメントシステム
８４０ ケース
８４１ 第一の温度センサー
８５０ 施肥セレクター
８６１ 第一の肥料経路
８６２ 第二の肥料経路
８６３ 肥料経路接続点
８７０ 施肥分配器
８７１ 第二の温度センサー
８８０ 植付け機構ＨＳＴ
８８１ 植付け機構ＨＳＴ状態センサー
１００１ 株間モーター
１００２ 太陽ギヤ部
１００３ａ 第一の近接センサー
１００３ｂ 第二の近接センサー
１００４ ギヤボックス
１００５ 遊星歯車機構
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
