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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024075287
(43)【公開日】2024-06-03
(54)【発明の名称】金属搬送機構
(51)【国際特許分類】
B22D 17/00 20060101AFI20240527BHJP
B25J 15/08 20060101ALI20240527BHJP
B22D 17/30 20060101ALI20240527BHJP
B22D 35/00 20060101ALI20240527BHJP
【ＦＩ】
B22D17/00 316
B25J15/08 D
B22D17/30 Z
B22D35/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022186629
(22)【出願日】2022-11-22
(71)【出願人】
【識別番号】391002498
【氏名又は名称】フタバ産業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】兵藤 清岳
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS05
3C707DS01
3C707ES03
3C707ES17
3C707ET03
3C707EV05
(57)【要約】
【課題】半凝固スラリーを安定して搬送できる金属搬送機構を提供する。
【解決手段】本開示の一態様は、溶融金属を冷却して半凝固スラリーを生成する容器と、容器を搬送する搬送治具と、を備える金属搬送機構である。容器は、溶融金属が投入される容器本体と、容器本体の外面に取り付けられた少なくとも１つの受容部と、を有する。少なくとも１つの受容部は、平面視で、容器本体の外側に向かって延伸する複数の延伸部を有する。搬送治具は、複数の延伸部をチャックするように構成された把持ユニットを有する。
【選択図】図１
【解決手段】本開示の一態様は、溶融金属を冷却して半凝固スラリーを生成する容器と、容器を搬送する搬送治具と、を備える金属搬送機構である。容器は、溶融金属が投入される容器本体と、容器本体の外面に取り付けられた少なくとも１つの受容部と、を有する。少なくとも１つの受容部は、平面視で、容器本体の外側に向かって延伸する複数の延伸部を有する。搬送治具は、複数の延伸部をチャックするように構成された把持ユニットを有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
溶融金属を冷却して半凝固スラリーを生成する容器と、
前記容器を搬送する搬送治具と、
を備え、
前記容器は、
前記溶融金属が投入される容器本体と、
前記容器本体の外面に取り付けられた少なくとも１つの受容部と、
を有し、
前記少なくとも１つの受容部は、平面視で、前記容器本体の外側に向かって延伸する複数の延伸部を有し、
前記搬送治具は、前記複数の延伸部をチャックするように構成された把持ユニットを有する、金属搬送機構。
前記容器を搬送する搬送治具と、
を備え、
前記容器は、
前記溶融金属が投入される容器本体と、
前記容器本体の外面に取り付けられた少なくとも１つの受容部と、
を有し、
前記少なくとも１つの受容部は、平面視で、前記容器本体の外側に向かって延伸する複数の延伸部を有し、
前記搬送治具は、前記複数の延伸部をチャックするように構成された把持ユニットを有する、金属搬送機構。
【請求項2】
請求項１に記載の金属搬送機構であって、
前記容器は、前記少なくとも１つの受容部として、第１受容部及び第２受容部を有し、
前記第１受容部は、前記複数の延伸部として、平面視で、前記容器本体の外側に向かって互いに異なる方向に延伸する第１延伸部及び第２延伸部を有し、
前記第２受容部は、前記複数の延伸部として、平面視で、前記容器本体の外側に向かって互いに異なる方向に延伸する第３延伸部及び第４延伸部を有し、
前記把持ユニットは、
前記第１延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第１チャック部と、
前記第２延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第２チャック部と、
前記第３延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第３チャック部と、
前記第４延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第４チャック部と、
を有する、金属搬送機構。
前記容器は、前記少なくとも１つの受容部として、第１受容部及び第２受容部を有し、
前記第１受容部は、前記複数の延伸部として、平面視で、前記容器本体の外側に向かって互いに異なる方向に延伸する第１延伸部及び第２延伸部を有し、
前記第２受容部は、前記複数の延伸部として、平面視で、前記容器本体の外側に向かって互いに異なる方向に延伸する第３延伸部及び第４延伸部を有し、
前記把持ユニットは、
前記第１延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第１チャック部と、
前記第２延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第２チャック部と、
前記第３延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第３チャック部と、
前記第４延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第４チャック部と、
を有する、金属搬送機構。
【請求項3】
請求項２に記載の金属搬送機構であって、
前記容器本体は、平面視で、第１方向に沿った長さと、前記第１方向と直交する第２方向に沿った長さとが異なる扁平形状であり、
前記第１受容部は、前記容器本体の前記第１方向における第１端部に取り付けられ、
前記第２受容部は、前記容器本体の前記第１方向における前記第１端部とは反対の第２端部に取り付けられる、金属搬送機構。
前記容器本体は、平面視で、第１方向に沿った長さと、前記第１方向と直交する第２方向に沿った長さとが異なる扁平形状であり、
前記第１受容部は、前記容器本体の前記第１方向における第１端部に取り付けられ、
前記第２受容部は、前記容器本体の前記第１方向における前記第１端部とは反対の第２端部に取り付けられる、金属搬送機構。
【請求項4】
請求項１に記載の金属搬送機構であって、
前記搬送治具は、前記把持ユニットが前記容器を把持した状態で、前記容器本体の開口を覆うように構成された蓋ユニットを有する、金属搬送機構。
前記搬送治具は、前記把持ユニットが前記容器を把持した状態で、前記容器本体の開口を覆うように構成された蓋ユニットを有する、金属搬送機構。
【請求項5】
請求項４に記載の金属搬送機構であって、
前記容器本体は、平面視で、第１方向に沿った長さと、前記第１方向と直交する第２方向に沿った長さとが異なる扁平形状であり、
前記蓋ユニットは、前記容器本体の前記開口を覆う閉位置と、前記開口を覆わない開位置とに移動するように構成された第１戸部及び第２戸部を有し、
前記第１戸部及び前記第２戸部は、前記閉位置において、前記容器本体の前記第１方向と平行な中心軸を含む仮想面で突き合わされる、金属搬送機構。
前記容器本体は、平面視で、第１方向に沿った長さと、前記第１方向と直交する第２方向に沿った長さとが異なる扁平形状であり、
前記蓋ユニットは、前記容器本体の前記開口を覆う閉位置と、前記開口を覆わない開位置とに移動するように構成された第１戸部及び第２戸部を有し、
前記第１戸部及び前記第２戸部は、前記閉位置において、前記容器本体の前記第１方向と平行な中心軸を含む仮想面で突き合わされる、金属搬送機構。
【請求項6】
請求項４又は請求項５に記載の金属搬送機構であって、
前記蓋ユニットは、前記容器本体の前記開口を上方から覆った部分が前記容器本体に向かって移動するように構成される、金属搬送機構。
前記蓋ユニットは、前記容器本体の前記開口を上方から覆った部分が前記容器本体に向かって移動するように構成される、金属搬送機構。
【請求項7】
請求項４又は請求項５に記載の金属搬送機構であって、
前記少なくとも１つの受容部は、前記容器本体の前記外面のうち、前記溶融金属の液面が到達する位置よりも上方の領域に取り付けられる、金属搬送機構。
前記少なくとも１つの受容部は、前記容器本体の前記外面のうち、前記溶融金属の液面が到達する位置よりも上方の領域に取り付けられる、金属搬送機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、金属搬送機構に関する。
【背景技術】
【0002】
軽金属の溶湯を容器に投入し、冷却により半凝固スラリーを生成する機構が知られている（特許文献１参照）。この機構では、多関節ロボットによって金属が投入された容器を把持することで、金属が搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００１－１７９４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述の機構では、把持された状態の容器のバランスが悪いため、搬送時に容器から半凝固スラリーがこぼれるおそれがある。
【0005】
本開示の一局面は、半凝固スラリーを安定して搬送できる金属搬送機構を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、溶融金属を冷却して半凝固スラリーを生成する容器と、容器を搬送する搬送治具と、を備える金属搬送機構である。容器は、溶融金属が投入される容器本体と、容器本体の外面に取り付けられた少なくとも１つの受容部と、を有する。少なくとも１つの受容部は、平面視で、容器本体の外側に向かって延伸する複数の延伸部を有する。搬送治具は、複数の延伸部をチャックするように構成された把持ユニットを有する。
【0007】
このような構成によれば、容器に設けられた複数の延伸部が把持ユニットによってチャックされるため、半凝固スラリーの入った容器を安定して搬送することができる。また、容器本体に把持ユニットが直接触れないため、半凝固スラリーの放熱低下による温度の偏りを抑制できる。
【0008】
さらに、受容部の形状を維持したまま容器本体の形状を変えることができるため、容器本体の形状が異なる複数の容器に対し、１つの把持ユニットを共通して使用することができる。
【0009】
本開示の一態様では、容器は、少なくとも１つの受容部として、第１受容部及び第２受容部を有してもよい。第１受容部は、複数の延伸部として、平面視で、容器本体の外側に向かって互いに異なる方向に延伸する第１延伸部及び第２延伸部を有してもよい。第２受容部は、複数の延伸部として、平面視で、容器本体の外側に向かって互いに異なる方向に延伸する第３延伸部及び第４延伸部を有してもよい。把持ユニットは、第１延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第１チャック部と、第２延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第２チャック部と、第３延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第３チャック部と、第４延伸部が挿入されるように構成された孔を有する第４チャック部と、を有してもよい。このような構成によれば、容器搬送時の安定性を高めることができる。
【0010】
本開示の一態様では、容器本体は、平面視で、第１方向に沿った長さと、第１方向と直交する第２方向に沿った長さとが異なる扁平形状であってもよい。第１受容部は、容器本体の第１方向における第１端部に取り付けられてもよい。第２受容部は、容器本体の第１方向における第１端部とは反対の第２端部に取り付けられてもよい。このような構成によれば、扁平形状の容器本体を有する容器に対し、搬送時の安定性を高めることができる。
【0011】
本開示の一態様では、搬送治具は、把持ユニットが容器を把持した状態で、容器本体の開口を覆うように構成された蓋ユニットを有してもよい。このような構成によれば、容器の搬送時に半凝固スラリーが容器本体からこぼれることを抑制できる。
【0012】
本開示の一態様では、容器本体は、平面視で、第１方向に沿った長さと、第１方向と直交する第２方向に沿った長さとが異なる扁平形状であってもよい。蓋ユニットは、容器本体の開口を覆う閉位置と、開口を覆わない開位置とに移動するように構成された第１戸部及び第２戸部を有してもよい。第１戸部及び第２戸部は、閉位置において、容器本体の第１方向と平行な中心軸を含む仮想面で突き合わされてもよい。このような構成によれば、蓋ユニットを迅速に閉じることができる。そのため、容器の搬送工程の処理速度を高めることができる。
【0013】
本開示の一態様では、蓋ユニットは、容器本体の開口を上方から覆った部分が容器本体に向かって移動するように構成されてもよい。このような構成によれば、蓋ユニットで容器本体を覆う際に蓋ユニットと容器本体とが干渉することを避けつつ、容器本体を蓋ユニットで密閉することができる。
【0014】
本開示の一態様では、少なくとも１つの受容部は、容器本体の外面のうち、溶融金属の液面が到達する位置よりも上方の領域に取り付けられてもよい。このような構成によれば、把持ユニットによる溶融金属の冷却への影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本開示が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
本実施形態の金属搬送機構は、図１Ａ及び図１Ｂに示す容器１０と、図２に示す搬送治具２０とを備える。
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
本実施形態の金属搬送機構は、図１Ａ及び図１Ｂに示す容器１０と、図２に示す搬送治具２０とを備える。
【0017】
【0018】
容器１０に投入される金属としては、例えば、アルミニウム等の軽金属が挙げられる。容器１０で生成された半凝固スラリーは、容器１０から鋳造機又は鍛造機に供給される。容器１０は、容器本体１１と、第１受容部１２と、第２受容部１３とを有する。
【0019】
＜容器本体＞
容器本体１１は、溶融金属が投入される金属製のカップである。容器本体１１は、有底の筒体である。
容器本体１１は、溶融金属が投入される金属製のカップである。容器本体１１は、有底の筒体である。
【0020】
容器本体１１は、平面視で、Ｘ軸に沿った長さと、Ｘ軸と直交するＹ軸に沿った長さとが異なる扁平形状である。つまり、容器本体１１の底面は、Ｘ軸と平行な長軸Ｐ１と、長軸Ｐ１に直交する短軸Ｐ２とを有する扁平形状を有する。
【0021】
本実施形態の容器本体１１は、Ｘ軸と平行な方向における第１端部１１１のＹ軸に沿った幅が、Ｘ軸と平行な方向における第１端部１１１とは反対側の第２端部１１２のＹ軸に沿った幅よりも小さい。また、短軸Ｐ２は、第１端部１１１よりも第２端部１１２の近くに位置する。容器１０は、長軸Ｐ１を含む仮想面を対称面とする面対称形状である。
【0022】
＜第１受容部＞
第１受容部１２は、容器本体１１の外面に取り付けられている。具体的には、第１受容部１２は、第１端部１１１に取り付けられている。
第１受容部１２は、容器本体１１の外面に取り付けられている。具体的には、第１受容部１２は、第１端部１１１に取り付けられている。
【0023】
また、第１受容部１２は、容器本体１１の外面のうち、溶融金属の液面Ｌが到達する位置よりも上方の領域に取り付けられている。第１受容部１２は、第１延伸部１２１と、第２延伸部１２２とを有する。
【0024】
第１延伸部１２１及び第２延伸部１２２は、平面視で、容器本体１１の外側に向かって互いに異なる方向に延伸している。具体的には、第１延伸部１２１は、容器本体１１の第１端部１１１の外面から、Ｙ軸と平行な方向に延伸した板状の部位である。第２延伸部１２２は、第１端部１１１の外面から、Ｙ軸と平行、かつ第１延伸部１２１とは反対方向に延伸した板状の部位である。
【0025】
第１延伸部１２１と第２延伸部１２２とは、Ｙ軸と平行な方向において重なっている。第１延伸部１２１のＹ軸に沿った長さと、第２延伸部１２２のＹ軸に沿った長さとは等しい。
【0026】
＜第２受容部＞
第２受容部１３は、容器本体１１の外面に取り付けられている。具体的には、第２受容部１３は、第１端部１１１とは反対の第２端部１１２に取り付けられている。
第２受容部１３は、容器本体１１の外面に取り付けられている。具体的には、第２受容部１３は、第１端部１１１とは反対の第２端部１１２に取り付けられている。
【0027】
また、第２受容部１３は、容器本体１１の外面のうち、溶融金属の液面Ｌが到達する位置よりも上方の領域に取り付けられている。第２受容部１３は、第３延伸部１３１と、第４延伸部１３２とを有する。
【0028】
第３延伸部１３１及び第４延伸部１３２は、平面視で、容器本体１１の外側に向かって互いに異なる方向に延伸している。具体的には、第３延伸部１３１は、容器本体１１の第２端部１１２の外面から、Ｙ軸と平行な方向に延伸した板状の部位である。第４延伸部１３２は、第２端部１１２の外面から、Ｙ軸と平行、かつ第４延伸部１３２とは反対方向に延伸した板状の部位である。
【0029】
第３延伸部１３１と第４延伸部１３２とは、Ｙ軸と平行な方向において重なっている。第３延伸部１３１のＹ軸に沿った長さと、第４延伸部１３２のＹ軸に沿った長さとは等しい。
【0030】
第１延伸部１２１の先端の長軸Ｐ１からの距離と、第２延伸部１２２の先端の長軸Ｐ１からの距離と、第３延伸部１３１の先端の長軸Ｐ１からの距離と、第４延伸部１３２の先端の長軸Ｐ１からの距離とは等しい。
【0031】
第１延伸部１２１、第２延伸部１２２、第３延伸部１３１及び第４延伸部１３２は、溶融金属の液面Ｌが到達する位置よりも上方に設けられている。また、第１延伸部１２１、第２延伸部１２２、第３延伸部１３１及び第４延伸部１３２それぞれの高さ（つまりＺ軸における位置）は、同じである。
【0032】
＜搬送治具＞
図２に示す搬送治具２０は、容器１０を搬送する装置である。搬送治具２０は、把持ユニット２１と、蓋ユニット２２とを有する。把持ユニット２１と蓋ユニット２２とは、例えば、互いに連結されてロボットのアームに取り付けられる。
図２に示す搬送治具２０は、容器１０を搬送する装置である。搬送治具２０は、把持ユニット２１と、蓋ユニット２２とを有する。把持ユニット２１と蓋ユニット２２とは、例えば、互いに連結されてロボットのアームに取り付けられる。
【0033】
＜把持ユニット＞
把持ユニット２１は、容器１０の第１受容部１２及び第２受容部１３を把持する（つまり、複数の延伸部１２１，１２２，１３１，１３２をチャックする）ように構成されている。
把持ユニット２１は、容器１０の第１受容部１２及び第２受容部１３を把持する（つまり、複数の延伸部１２１，１２２，１３１，１３２をチャックする）ように構成されている。
【0034】
図３Ａに示すように、把持ユニット２１は、第１ベース２１１と、第１アーム２１２と、第２アーム２１３と、第１チャック部２１４と、第２チャック部２１５と、第３チャック部２１６と、第４チャック部２１７とを有する。
【0035】
第１ベース２１１は、第１アーム２１２及び第２アーム２１３を保持している。第１アーム２１２及び第２アーム２１３は、それぞれ、第１ベース２１１に対し揺動可能に取り付けられている。第１アーム２１２及び第２アーム２１３は、容器１０をＹ軸に沿った方向に挟むように配置されている。
【0036】
第１チャック部２１４は、第１アーム２１２の先端部に取り付けられている。第１チャック部２１４は、容器１０の第１延伸部１２１の先端部が挿入されるように構成された孔を有する。
【0037】
図３Ｂに示すように、第１チャック部２１４は、下型２１４Ａと、上型２１４Ｂとを有する。下型２１４Ａは、第１アーム２１２に固定されている。下型２１４Ａは、第１チャック部２１４の外側に向かって下方に傾斜した第１テーパ部２１４Ｃを有する。
【0038】
上型２１４Ｂは、下型２１４Ａに上方から重ね合わされ、例えばボルト等によって下型２１４Ａに固定されている。上型２１４Ｂは、第２テーパ部２１４Ｄと、凹部２１４Ｅとを有する。
【0039】
第２テーパ部２１４Ｄは、第１チャック部２１４の外側に向かって上方に傾斜している。第２テーパ部２１４Ｄは、下型２１４Ａの第１テーパ部２１４Ｃと対向し、第１延伸部１２１を第１チャック部２１４の内部に誘導する。凹部２１４Ｅは、下型２１４Ａと重ね合わされることで、第１延伸部１２１が挿入される孔を構成している。
【0040】
第１チャック部２１４が第１延伸部１２１に向かって移動することで、第１延伸部１２１が第１テーパ部２１４Ｃと第２テーパ部２１４Ｄとの間を通過して凹部２１４Ｅ内に進入する。
【0041】
第２チャック部２１５は、第１チャック部２１４と対向するように、第２アーム２１３の先端部に取り付けられている。第２チャック部２１５は、容器１０の第２延伸部１２２の先端部が挿入されるように構成された孔を有する。第２チャック部２１５の構造は、第１チャック部２１４と同じである。
【0042】
第３チャック部２１６は、第１チャック部２１４よりも第１ベース２１１に近い位置において第１アーム２１２に取り付けられている。第３チャック部２１６は、容器１０の第３延伸部１３１の先端部が挿入されるように構成された孔を有する。第３チャック部２１６の構造は、第１チャック部２１４と同じである。
【0043】
第４チャック部２１７は、第３チャック部２１６と対向するように、第２チャック部２１５よりも第１ベース２１１に近い位置において第２アーム２１３に取り付けられている。第４チャック部２１７は、容器１０の第４延伸部１３２の先端部が挿入されるように構成された孔を有する。第４チャック部２１７の構造は、第１チャック部２１４と同じである。
【0044】
図４に示すように、第１アーム２１２及び第２アーム２１３は、それぞれ第１ベース２１１に設けられた軸を中心として、一点鎖線で示す待機位置と、実線で示す把持位置との間でそれぞれ揺動する。
【0045】
第１アーム２１２及び第２アーム２１３が待機位置にあるとき、第１チャック部２１４、第２チャック部２１５、第３チャック部２１６及び第４チャック部２１７は、容器１０の第１受容部１２及び第２受容部１３から離れている。
【0046】
図５に示すように、第１アーム２１２及び第２アーム２１３が把持位置にあるとき、第１チャック部２１４、第２チャック部２１５、第３チャック部２１６及び第４チャック部２１７には、それぞれ容器１０の第１延伸部１２１、第２延伸部１２２、第３延伸部１３１及び第４延伸部１３２のいずれかが、Ｙ軸と平行な方向に挿入される。
【0047】
＜蓋ユニット＞
図６に示す蓋ユニット２２は、把持ユニット２１が容器１０を把持した状態で、容器本体１１の開口を覆うように構成されている。蓋ユニット２２は、第２ベース２２１と、第１戸部２２２と、第２戸部２２３とを有する。
図６に示す蓋ユニット２２は、把持ユニット２１が容器１０を把持した状態で、容器本体１１の開口を覆うように構成されている。蓋ユニット２２は、第２ベース２２１と、第１戸部２２２と、第２戸部２２３とを有する。
【0048】
第２ベース２２１は、第１戸部２２２及び第２戸部２２３を保持している。また、第２ベース２２１は、第１戸部２２２及び第２戸部２２３を上下方向に移動させる機構を有している。つまり、蓋ユニット２２は、容器本体１１の開口を上方から覆った部分が容器本体１１に向かって移動するように構成されている。具体的には、第２ベース２２１は、第１戸部２２２及び第２戸部２２３を容器本体１１の開口の縁に押し当てる。
【0049】
第１戸部２２２及び第２戸部２２３は、それぞれ、第２ベース２２１に対し揺動可能に取り付けられている。図７に示すように、第１戸部２２２及び第２戸部２２３は、それぞれ第２ベース２２１に設けられた軸を中心として、一点鎖線で示す開位置と、実線で示す閉位置との間でそれぞれ揺動する。
【0050】
開位置では、第１戸部２２２及び第２戸部２２３は、容器本体１１の開口を覆わない（つまり、開口と上下方向において重ならない）。閉位置では、第１戸部２２２及び第２戸部２２３は、容器本体１１の開口を覆う。
【0051】
第１戸部２２２及び第２戸部２２３は、閉位置において、容器本体１１のＸ軸と平行な中心軸である長軸Ｐ１を含む仮想面Ｓで突き合わされる。つまり、第１戸部２２２は、容器本体１１の開口のうち長軸Ｐ１で分割された２つの分割領域の一方を覆い、第２戸部２２３は、分割領域の他方を覆うように構成されている。
【0052】
第１戸部２２２及び第２戸部２２３は、閉位置から開位置に移動する際に、平面視で容器本体１１の長軸Ｐ１から離れるように揺動する。つまり、第１戸部２２２及び第２戸部２２３は、長軸Ｐ１を中心にＹ軸方向に開くように移動する。
【0053】
＜金属搬送機構の使用方法＞
以下、金属搬送機構の使用方法（つまり半凝固スラリーの生成及び供給方法）について説明する。
以下、金属搬送機構の使用方法（つまり半凝固スラリーの生成及び供給方法）について説明する。
【0054】
まず、溶融金属が投入されていない空の状態の容器１０に対し、第１受容部１２及び第２受容部１３を把持ユニット２１で把持する。具体的には、第１アーム２１２及び第２アーム２１３をそれぞれ待機位置から把持位置に移動させる。このとき、蓋ユニット２２の第１戸部２２２及び第２戸部２２３は開位置に保持されている。
【0055】
把持ユニット２１で容器１０を把持した後、溶融金属を容器本体１１に投入する。溶融金属の投入量は、液面が容器本体１１における第１受容部１２及び第２受容部１３の取付位置よりも低い位置となるように調整される。
【0056】
溶融金属の投入後、蓋ユニット２２によって容器本体１１の開口を塞ぐ。具体的には、第１戸部２２２及び第２戸部２２３を開位置から閉位置に移動させる。このとき、第１戸部２２２及び第２戸部２２３が容器本体１１に干渉しないように、第１戸部２２２及び第２戸部２２３を容器本体１１の開口よりも上方において移動させる。
【0057】
第１戸部２２２及び第２戸部２２３が閉位置に移動した後、蓋ユニット２２の第２ベース２２１によって第１戸部２２２及び第２戸部２２３を容器本体１１の開口に押し付けるように下方に移動させる。
【0058】
容器本体１１の開口が塞がれた後、容器本体１１において自然冷却によって半凝固スラリーを生成する。半凝固スラリーの生成後、容器本体１１内の半凝固スラリーを後工程（例えば鋳造機又は鍛造機）に供給する。
【0059】
例えば、開口を蓋ユニット２２で塞いだまま把持ユニット２１及び蓋ユニット２２を容器１０と共に上下反転させた後、蓋ユニット２２を開いて半凝固スラリーを容器本体１１から落下させることで、半凝固スラリーを後工程に供給することができる。
【0060】
【0061】
【0062】
容器１０Ａの容器本体１１Ａは、Ｘ軸に沿った長さと、Ｘ軸と直交するＹ軸に沿った長さとが異なる扁平形状である。容器本体１１Ａは、長軸Ｐ１を含む仮想面を対称面とする面対称形状であると共に、短軸Ｐ２を含む仮想面を対称面とする面対称形状でもある。
【0063】
【0064】
容器１０Ｂにおける容器本体１１Ｂの平面形状は真円形である。容器本体１１ＢのＸ軸に沿った長さは、図１Ａの容器１０の容器本体１１よりも短い。そのため、第１受容部１２Ｂは、容器本体１１Ｂの第１端部１１１からＸ軸に沿って突出する第１連結部１２３を有する。また、第２受容部１３Ｂは、容器本体１１Ｂの第２端部１１２からＸ軸に沿って突出する第２連結部１３３を有する。
【0065】
第１受容部１２Ｂは、第１延伸部１２１と、第２延伸部１２２と、上述の第１連結部１２３とを有する。第１延伸部１２１及び第２延伸部１２２の形状及び位置は、図１Ａの容器１０と同じである。
【0066】
第２受容部１３Ｂは、第３延伸部１３１と、第４延伸部１３２と、上述の第２連結部１３３とを有する。第３延伸部１３１及び第４延伸部１３２の形状及び位置は、図１Ａの容器１０と同じである。
【0067】
［１－２．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）容器１０，１０Ａ，１０Ｂに設けられた４つの延伸部１２１，１２２，１３１，１３２が把持ユニット２１によってチャックされるため、半凝固スラリーの入った容器１０，１０Ａ，１０Ｂを安定して搬送することができる。また、容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂに把持ユニット２１が直接触れないため、半凝固スラリーの放熱低下による温度の偏りを抑制できる。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）容器１０，１０Ａ，１０Ｂに設けられた４つの延伸部１２１，１２２，１３１，１３２が把持ユニット２１によってチャックされるため、半凝固スラリーの入った容器１０，１０Ａ，１０Ｂを安定して搬送することができる。また、容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂに把持ユニット２１が直接触れないため、半凝固スラリーの放熱低下による温度の偏りを抑制できる。
【0068】
さらに、第１受容部１２，１２Ｂ及び第２受容部１３，１３Ｂの形状を維持したまま容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂの形状を変えることができるため、容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂの形状が異なる複数の容器１０，１０Ａ，１０Ｂに対し、１つの把持ユニット２１を共通して使用することができる。
【0069】
（１ｂ）第１受容部１２及び第２受容部１３がそれぞれ容器本体１１，１１Ａの長軸Ｐ１と平行な方向の端部に取り付けられることで、扁平形状の容器本体１１，１１Ａを有する容器１０，１０Ａに対し、搬送時の安定性を高めることができる。
【0070】
（１ｃ）搬送治具２０が蓋ユニット２２を有することで、容器１０，１０Ａ，１０Ｂの搬送時に、半凝固スラリーが容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂからこぼれることを抑制できる。
【0071】
（１ｄ）第１戸部２２２及び第２戸部２２３が容器本体１１，１１Ａの長軸Ｐ１を含む仮想面Ｓで突き合わされることで、蓋ユニット２２を迅速に閉じることができる。そのため、容器１０，１０Ａの搬送工程の処理速度を高めることができる。
【0072】
（１ｅ）蓋ユニット２２の容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂの開口を上方から覆った部分が容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂに向かって移動することで、蓋ユニット２２で容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂを覆う際に蓋ユニット２２と容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂとが干渉することを避けつつ、容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂを蓋ユニット２２で密閉することができる。
【0073】
（１ｆ）第１受容部１２，１２Ｂ及び第２受容部１３，１３Ｂが容器本体１１，１１Ａ，１１Ｂの外面のうち、溶融金属の液面が到達する位置よりも上方の領域に取り付けられることで、把持ユニット２１による溶融金属の冷却への影響を抑制することができる。
【0074】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【0075】
（２ａ）上記実施形態の金属搬送機構において、容器は、１つの受容部のみを有してもよい。また、第１チャック部、第２チャック部、第３チャック部及び第４チャック部は必ずしも延伸部が挿入される孔を有しなくてもよい。
【0076】
（２ｂ）上記実施形態の金属搬送機構において、第１チャック部、第２チャック部、第３チャック部及び第４チャック部は、必ずしも揺動するアームに取り付けられなくてもよい。例えば、第１チャック部、第２チャック部、第３チャック部及び第４チャック部は、容器の各延伸部に向かってスライドするように構成されてもよい。
【0077】
（２ｃ）上記実施形態の金属搬送機構において、第１戸部及び第２戸部は、必ずしも揺動しなくてもよい。例えば、第１戸部及び第２戸部は、スライドによって閉位置に移動するように構成されてもよい。また、第１戸部及び第２戸部は、必ずしも容器本体の長軸を含む仮想面で突き合わされなくてもよい。
【0078】
（２ｄ）上記実施形態の金属搬送機構において、蓋ユニットは、必ずしも容器本体の開口を上方から覆った部分（つまり第１戸部及び第２戸部）が上下に移動するように構成されなくてもよい。
【0079】
（２ｅ）上記実施形態の金属搬送機構において、第１受容部及び第２受容部は、必ずしも容器本体の外面のうち、溶融金属の液面が到達する位置よりも上方の領域に取り付けられなくてもよい。
【0080】
（２ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【符号の説明】
【0081】
１０，１０Ａ，１０Ｂ…容器、１１，１１Ａ，１１Ｂ…容器本体、
１２，１２Ｂ…第１受容部、１３，１３Ｂ…第２受容部、２０…搬送治具、
２１…把持ユニット、２２…蓋ユニット、１１１…第１端部、１１２…第２端部、
１２１…第１延伸部、１２２…第２延伸部、１２３…第１連結部、
１３１…第３延伸部、１３２…第４延伸部、１３３…第２連結部、
２１１…第１ベース、２１２…第１アーム、２１３…第２アーム、
２１４…第１チャック部、２１４Ａ…下型、２１４Ｂ…上型、
２１４Ｃ…第１テーパ部、２１４Ｄ…第２テーパ部、２１４Ｅ…凹部、
２１５…第２チャック部、２１６…第３チャック部、２１７…第４チャック部、
２２１…第２ベース、２２２…第１戸部、２２３…第２戸部。
１２，１２Ｂ…第１受容部、１３，１３Ｂ…第２受容部、２０…搬送治具、
２１…把持ユニット、２２…蓋ユニット、１１１…第１端部、１１２…第２端部、
１２１…第１延伸部、１２２…第２延伸部、１２３…第１連結部、
１３１…第３延伸部、１３２…第４延伸部、１３３…第２連結部、
２１１…第１ベース、２１２…第１アーム、２１３…第２アーム、
２１４…第１チャック部、２１４Ａ…下型、２１４Ｂ…上型、
２１４Ｃ…第１テーパ部、２１４Ｄ…第２テーパ部、２１４Ｅ…凹部、
２１５…第２チャック部、２１６…第３チャック部、２１７…第４チャック部、
２２１…第２ベース、２２２…第１戸部、２２３…第２戸部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
