特開 2024-75312 ロボット管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024075312

(43)【公開日】2024-06-03

(54)【発明の名称】ロボット管理システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240527BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20240527BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022186680

(22)【出願日】2022-11-22

(71)【出願人】

【識別番号】000006507

【氏名又は名称】横河電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100169823

【弁理士】

【氏名又は名称】吉澤 雄郎

(72)【発明者】

【氏名】林 晃平

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA06

5H301AA10

5H301BB14

5H301BB20

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD07

5H301DD15

5H301FF11

5H301GG09

5H301HH01

5H301KK03

5H301KK04

5H301KK08

5H301KK09

(57)【要約】

【課題】点検に利用可能なロボットを緊急時に適切に運用することを可能とする。
【解決手段】本開示に係るロボット管理システム１０は、防爆対応ではない第１のロボット１４と、防爆対応の第２のロボット１５と、ロボット管理装置１１と、を備える。ロボット管理装置１１は、プラントの防爆エリアにある複数のエリアのうちの少なくとも１つのエリアに異常があったことを示すアラームを取得すると、プラントの非防爆エリアに第１のロボット１４を出動させて、アラームが発生した少なくとも１つのエリアを第１のロボット１４に撮影させ、第１のロボット１４が撮影した画像データの解析結果に基づいて、少なくとも１つのエリアのそれぞれのエリアについて異常の程度を示す注目度を特定し、注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影するように、プラントの防爆エリアに第２のロボット１５を出動させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プラントの状況を点検可能なロボット管理システムであって、
防爆対応ではない第１のロボットと、
防爆対応の第２のロボットと、
前記第１のロボット及び前記第２のロボットを制御するロボット管理装置と、を備え、
前記ロボット管理装置は、
前記プラントの防爆エリアにある複数のエリアのうちの少なくとも１つのエリアに異常があったことを示すアラームを取得すると、
前記プラントの非防爆エリアに前記第１のロボットを出動させて、前記アラームが発生した前記少なくとも１つのエリアを前記第１のロボットに撮影させ、
前記第１のロボットが撮影した画像データの解析結果に基づいて、前記少なくとも１つのエリアのそれぞれのエリアについて異常の程度を示す注目度を特定し、
前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影するように、前記プラントの防爆エリアに前記第２のロボットを出動させる、ロボット管理システム。

【請求項2】

請求項１に記載のロボット管理システムにおいて、
前記ロボット管理装置は、
前記第２のロボットに前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影させる際、通常のルートで前記第２のロボットを移動させ、
前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを通過する際は当該エリアを撮影させ、前記注目度が所定の閾値未満であるエリアを通過する際は当該エリアを撮影させない、ロボット管理システム。

【請求項3】

請求項１に記載のロボット管理システムにおいて、
前記ロボット管理装置は、
前記第２のロボットに前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影させる際、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを通過するルートを生成し、
生成した前記ルートに沿って前記第２のロボットを移動させて、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影させる、ロボット管理システム。

【請求項4】

請求項３に記載のロボット管理システムにおいて、
前記ロボット管理装置は、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを通過するルートとして、前記注目度が高い順に移動するルートを生成する、ロボット管理システム。

【請求項5】

請求項１に記載のロボット管理システムにおいて、
前記第１のロボットは、防爆対応ではないドローンであり、
前記第２のロボットは、防爆対応のドローンである、ロボット管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、プラントなどの設備の点検を、人手で行うのではなくロボットで行うことが普及しつつある。この場合、ロボットとしてドローンが使用されている場合もある。

【0003】

特許文献１は、点検などに利用可能なドローンの予約を管理する予約管理装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６７６５７３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ドローンは、災害などの緊急時において災害の様子を確認することに用いることができるため、有用である。

【0006】

特許文献１は、災害信号又は緊急避難信号を受信した場合に、既に受け付け済みのユーザからのドローンの予約リクエストをキャンセルすることを開示している。これにより、緊急の場合にドローンを活用することが可能となる。

【0007】

しかしながら、特許文献１は、緊急の場合にドローンをどのように活用するかは開示していない。

【0008】

そこで、本開示は、点検に利用可能なロボットを緊急時に適切に運用することを可能とするロボット管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

幾つかの実施形態に係るロボット管理システムは、プラントの状況を点検可能なロボット管理システムであって、防爆対応ではない第１のロボットと、防爆対応の第２のロボットと、前記第１のロボット及び前記第２のロボットを制御するロボット管理装置と、を備え、前記ロボット管理装置は、前記プラントの防爆エリアにある複数のエリアのうちの少なくとも１つのエリアに異常があったことを示すアラームを取得すると、前記プラントの非防爆エリアに前記第１のロボットを出動させて、前記アラームが発生した前記少なくとも１つのエリアを前記第１のロボットに撮影させ、前記第１のロボットが撮影した画像データの解析結果に基づいて、前記少なくとも１つのエリアのそれぞれのエリアについて異常の程度を示す注目度を特定し、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影するように、前記プラントの防爆エリアに前記第２のロボットを出動させる。このようなロボット管理システムによれば、点検に利用可能なロボットを緊急時に適切に運用することが可能である。

【0010】

一実施形態に係るロボット管理システムにおいて、前記ロボット管理装置は、前記第２のロボットに前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影させる際、通常のルートで前記第２のロボットを移動させ、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを通過する際は当該エリアを撮影させ、前記注目度が所定の閾値未満であるエリアを通過する際は当該エリアを撮影させなくてもよい。これにより、正常に移動できることが定期点検などにおいて確認されているルートで移動することができ、緊急時においても安定した移動をすることができる。

【0011】

一実施形態に係るロボット管理システムにおいて、前記ロボット管理装置は、前記第２のロボットに前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影させる際、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを通過するルートを生成し、生成した前記ルートに沿って前記第２のロボットを移動させて、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影させてもよい。これにより、第２のロボット１５は、注目度が高いエリアを迅速に撮影することができる。

【0012】

一実施形態に係るロボット管理システムにおいて、前記ロボット管理装置は、前記注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを通過するルートとして、前記注目度が高い順に移動するルートを生成してもよい。これにより、第２のロボット１５は、注目度が高いエリアを優先的に撮影することができる。

【0013】

一実施形態に係るロボット管理システムにおいて、前記第１のロボットは、防爆対応ではないドローンであり、前記第２のロボットは、防爆対応のドローンであってもよい。これにより、空中からプラントの様子を撮影することができる。

【発明の効果】

【0014】

本開示によれば、点検に利用可能なロボットを緊急時に適切に運用することを可能とするロボット管理システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施形態に係るロボット管理システムの概略構成を示す図である。

【図2】一実施形態に係るロボット管理装置の概略構成を示す図である。

【図3】プラントにおけるエリアの例を示す図である。

【図4】タグリストテーブルの一例を示す図である。

【図5】ルートＩＤテーブルの一例を示す図である。

【図6】ルートリストテーブルの一例を示す図である。

【図7】プラントに第１のロボットが出動している様子を示す図である。

【図8】プラントに第２のロボットが出動している様子を示す図である。

【図9】一実施形態に係るロボット管理システムの動作を示すフローチャートである。

【図10】変形例に係るルートＩＤテーブルの一例を示す図である。

【図11】変形例に係るルートリストテーブルの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

図１は、一実施形態に係るロボット管理システム１０の概略構成を示す図である。図１を参照して、一実施形態に係るロボット管理システム１０の構成及び機能について説明する。

【0017】

ロボット管理システム１０は、プラントの状況を点検可能なシステムである。プラントは、任意のプラントであってよい。プラントは、例えば、オイル関連のプラント、ガス関連のプラントなどであってよい。

【0018】

ロボット管理システム１０は、防爆エリアを含むプラントを点検することが可能である。防爆エリアは、可燃性ガスが存在する可能性があるエリアであり、爆発のリスクがあるエリアである。

【0019】

プラント管理システム２０は、プラント又は産業プロセスを自動制御することが可能なシステムである。プラント管理システム２０は、プラントの設備機器における異常状態をアラームとして検出することができる。プラント管理システム２０は、アラームを検出すると、検出したアラームをサーバ３０に送信する。

【0020】

サーバ３０は、プラント管理システム２０などから情報を取得し、情報を統合するサーバである。サーバ３０は、プラント管理システム２０及びロボット管理システム１０と通信可能に接続されている。サーバ３０は、プラント管理システム２０からアラームを取得すると、取得したアラームをロボット管理システム１０に送信する。

【0021】

ロボット管理システム１０は、ロボット管理装置１１と、データ解析装置１２と、位置情報提供装置１３と、第１のロボット１４と、第２のロボット１５とを備える。

【0022】

図１では、第１のロボット１４を１台示しているが、第１のロボット１４は、２台以上であってもよい。また、図１では、第２のロボット１５を１台示しているが、第２のロボット１５は、２台以上であってもよい。

【0023】

ロボット管理装置１１は、第１のロボット１４の動作及び第２のロボット１５の動作を制御する装置である。ロボット管理装置１１は、ロボット管理装置１１として機能するように構成された専用のコンピュータであってもよいし、汎用のＰＣ（Personal Computer）であってもよい。

【0024】

図２を参照して、ロボット管理装置１１の構成を説明する。

【0025】

ロボット管理装置１１は、通信部１１１と、記憶部１１２と、制御部１１３とを備える。

【0026】

通信部１１１は、有線通信及び無線通信に対応可能な通信モジュールを含む。通信部１１１は、サーバ３０、データ解析装置１２、第１のロボット１４及び第２のロボット１５と通信可能である。

【0027】

記憶部１１２は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限定されない。記憶部１１２は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１１２は、ロボット管理装置１１の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１１２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び通信部１１１によって受信された各種情報等を記憶してもよい。記憶部１１２に記憶された情報は、例えば通信部１１１を介して受信される情報で更新可能であってもよい。記憶部１１２の一部は、ロボット管理装置１１の外部に設置されていてもよい。その場合、外部に設置されている記憶部１１２の一部は、任意のインタフェースを介してロボット管理装置１１と接続されてよい。

【0028】

制御部１１３は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）である。制御部１１３は、ロボット管理装置１１の各部を制御しながら、ロボット管理装置１１の動作に関わる処理を実行する。

【0029】

再び図１に戻って説明を続ける。

【0030】

データ解析装置１２は、第１のロボット１４が撮影した画像データを解析することができる。データ解析装置１２は、第２のロボット１５が撮影した画像データを解析することができる。データ解析装置１２は、データ解析装置１２として機能するように構成された専用のコンピュータであってもよいし、汎用のＰＣであってもよい。

【0031】

データ解析装置１２は、ロボット管理装置１１及び位置情報提供装置１３と通信可能である。

【0032】

位置情報提供装置１３は、第１のロボット１４の位置情報をデータ解析装置１２に提供することができる。位置情報提供装置１３は、第２のロボット１５の位置情報をデータ解析装置１２に提供することができる。位置情報提供装置１３は、位置情報提供装置１３として機能するように構成された専用のコンピュータであってもよいし、汎用のＰＣであってもよい。

【0033】

位置情報提供装置１３は、データ解析装置１２、第１のロボット１４及び第２のロボット１５と通信可能である。

【0034】

第１のロボット１４は、防爆対応ではないロボットである。第１のロボット１４は、例えば、防爆対応ではないドローンであってよい。第１のロボット１４は、防爆対応ではないため、プラントの防爆エリアには進入せず、プラントの非防爆エリア内のみを移動する。

【0035】

第１のロボット１４は、カメラ及び通信装置を備える。第１のロボット１４は、撮影した画像データをロボット管理装置１１に送信する。

【0036】

第１のロボット１４が備えるカメラは、非防爆エリアから防爆エリアの様子を撮影することができる。第１のロボット１４が備えるカメラは、遠方を撮影できるようにズームレンズを搭載していてよい。

【0037】

第２のロボット１５は、防爆対応のロボットである。第２のロボット１５は、例えば、防爆対応のドローンであってよい。第２のロボット１５は、防爆対応であるため、プラントの防爆エリアにも進入することが可能である。

【0038】

第２のロボット１５は、カメラ及び通信装置を備える。第２のロボット１５は、撮影した画像データをロボット管理装置１１に送信する。

【0039】

第２のロボット１５は、さらに、赤外線カメラ及びガス検知器などのような、防爆エリアにおいて詳細な測定をすることを可能とする装置を備えていてよい。

【0040】

図３に、ロボット管理システム１０が点検するプラントにおけるエリアの一例を示す。

【0041】

図３に示す例においては、プラントは、境界２０１を境にして、防爆エリアと非防爆エリアに分かれている。また、図３に示す例においては、防爆エリアは、エリア１からエリア８までの８つのエリアを有する。

【0042】

本実施形態においては、プラントが図３に示すようなエリアに分かれている場合を例として、ロボット管理システム１０の動作を説明する。なお、プラントが図３に示すようなエリアに分かれている場合は一例であって、ロボット管理システム１０は、任意のプラントにおいて動作可能である。

【0043】

ロボット管理装置１１の記憶部１１２は、タグリストテーブル、ルートＩＤテーブル及びルートリストテーブルを格納している。図４は、タグリストテーブルの一例を示す図である。図５は、ルートＩＤテーブルの一例を示す図である。図６は、ルートリストテーブルの一例を示す図である。

【0044】

最初に、図４を参照して、タグリストテーブルについて説明する。

【0045】

タグリストテーブルは、項目として、「タグ」、「エリア」、「アラームレベル」、「注目度」及び「スキップ」を有する。

【0046】

「タグ」は、プラントの設備に設置された機器に付されたタグである。タグが付されている機器は、プラント管理システム２０によるアラーム検出の対象となっている機器である。

【0047】

「エリア」は、「タグ」に対応するエリアである。例えば、「Ｄ００１」のタグが付されている機器は、エリア１に設置されている。

【0048】

「アラームレベル」は、プラント管理システム２０が検出したアラームの程度を示す。アラームレベルは、「０」の場合は、アラームが発生しないことを意味する。アラームレベルは、「１」以上の場合は、アラームが発生していることを意味する。アラームレベルは、数字が大きいほど、重大なアラームであることを意味する。

【0049】

「注目度」は、プラントにおいてアラームが発生したときに第１のロボット１４が撮影した画像データを、データ解析装置１２が解析することにより算出される値である。注目度の値は、そのエリアにおける異常の程度を示す値である。注目度は、「０」の場合は、そのエリアにおいて異常が発生していない可能性が高いことを意味する。注目度は、「１」以上の場合は、そのエリアにおいて異常が発生している可能性が高いことを意味する。注目度は、数字が大きいほど、重大な異常が発生している可能性が高いことを意味する。例えば、画像解析の結果、画像データの中に爆発が確認された場合、確認された爆発の程度が大きいほど、注目度は大きい数字となる。

【0050】

「スキップ」は、プラントにおいてアラームが発生したときに、第２のロボット１５が、エリア内を撮影するかどうかを示す。第２のロボット１５は、スキップが「０」となっているエリアについては、エリア内を撮影する。第２のロボット１５は、スキップが「１」となっているエリアについては、エリア内を撮影しない。なお、第２のロボット１５は、エリアの様子を確認するための動作として、通常の撮影に加えて、赤外線カメラによる撮影、ガス検知器によるガスの検出などを行ってもよい。

【0051】

続いて、図５を参照して、ルートＩＤテーブルについて説明する。

【0052】

ルートＩＤテーブルは、項目として、「ルートＩＤ」及び「ルート順」を有する。

【0053】

「ルートＩＤ」は、ルートを区別できるように、ルートに付与されたＩＤである。

【0054】

「ルート順」は、プラント内の複数のエリアを、第２のロボット１５が移動する順番である。図５に示す例においては、ルートＩＤが「１」のルートは、ルート順が「１２３４５６７８」となっている。これは、ルートＩＤが「１」のルートは、第２のロボット１５が、エリア１、エリア２、エリア３、エリア４、エリア５、エリア６、エリア７、エリア８の順番で移動するルートであることを意味する。

【0055】

続いて、図６を参照して、ルートリストテーブルについて説明する。

【0056】

ルートリストテーブルは、項目として、「ルートリスト」を有する。

【0057】

「ルートリスト」は、図５に示したルートＩＤテーブルに格納されているルートのうち、どのルートＩＤのルートを使用するかを示す。第２のロボット１５は、ルートリストに格納されているルートに基づいて、プラント内の複数のエリアを移動する。ルートリストに複数のルートが格納されている場合、第２のロボット１５は、例えば、ルートリストに格納されているルートを上から順番に移動してよい。

【0058】

続いて、プラントにおいてアラームが発生したときのロボット管理システム１０の動作について説明する。

【0059】

プラント管理システム２０は、アラームを検出すると、検出したアラームをサーバ３０に送信する。

【0060】

サーバ３０は、プラント管理システム２０からアラームを取得すると、取得したアラームをロボット管理システム１０のロボット管理装置１１に送信する。

【0061】

ロボット管理装置１１の制御部１１３は、サーバ３０が送信したアラームを、通信部１１１を介して取得する。

【0062】

以下、防爆エリアにあるエリア１～エリア８のうち、エリア５～エリア８においてアラームが発生した場合を例に挙げて説明する。

【0063】

制御部１１３は、防爆エリアにあるエリア５～エリア８において異常があったことを示すアラームを取得すると、図４に示したタグリストテーブルのアラームレベルの欄を更新する。例えば、サーバ３０から取得したエリア５、エリア６、エリア７、エリア８のアラームレベルが、それぞれ、１、２、３、４である場合、エリア５、エリア６、エリア７、エリア８のアラームレベルが、それぞれ、１、２、３、４となるように、制御部１１３は、アラームレベルの欄を更新する。

【0064】

制御部１１３は、アラームが発生したエリアであるエリア５～エリア８の状況を確認するため、第１のロボット１４を出動させる。この際、第１のロボット１４は防爆対応ではないため、制御部１１３は、第１のロボット１４を、非防爆エリアに出動させる。

【0065】

図７に、第１のロボット１４が非防爆エリアに出動した様子を示す。制御部１１３は、非防爆エリアのうち、エリア５～エリア８を撮影可能な領域２０２の範囲で第１のロボット１４を移動させて、アラームが発生したエリアであるエリア５～エリア８を第１のロボット１４に撮影させる。

【0066】

第１のロボット１４は、撮影した画像データをロボット管理装置１１に送信する。

【0067】

ロボット管理装置１１の制御部１１３は、第１のロボット１４が送信した画像データを、通信部１１１を介して取得する。制御部１１３は、取得した画像データを、通信部１１１を介してデータ解析装置１２に送信する。

【0068】

データ解析装置１２は、ロボット管理装置１１から取得した画像データを解析して、注目度を算出する。注目度は、異常の程度を示す値である。

【0069】

また、データ解析装置１２は、第１のロボット１４が画像を撮影したときの位置情報を位置情報提供装置１３から取得する。

【0070】

データ解析装置１２は、算出した注目度と、第１のロボット１４が画像を撮影したときの位置情報とを、ロボット管理装置１１に送信する。

【0071】

ロボット管理装置１１の制御部１１３は、注目度と、第１のロボット１４が画像を撮影したときの位置情報とを、データ解析装置１２から通信部１１１を介して取得する。

【0072】

制御部１１３は、データ解析装置１２が算出した注目度と、第１のロボット１４が画像を撮影したときの位置情報とに基づいて、それぞれのエリアにおける注目度を特定する。

【0073】

図７に示す例においては、エリア６において小さな爆発３０１が発生し、エリア８において大きな爆発３０２が発生している。また、エリア５及びエリア７においては、爆発が発生していない。このような場合、制御部１１３は、例えば、エリア５、エリア６、エリア７、エリア８の注目度を、それぞれ、０、１、０、２と特定する。

【0074】

制御部１１３は、それぞれのエリアについて特定した注目度に基づいて、タグリストテーブルの「注目度」の欄を更新する。

【0075】

制御部１１３は、注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを第２のロボット１５が撮影するように、タグリストテーブルの「スキップ」の欄を更新する。図４に示す例においては、所定の閾値は「１」である。制御部１１３は、注目度が１以上であるエリア６及びエリア８については、「スキップ」の欄を「０」とし、注目度が１未満であるその他のエリアについては、「スキップ」の欄を「１」とする。

【0076】

制御部１１３は、注目度が所定の閾値以上であるエリア、すなわち注目度が「１」以上であるエリアを撮影するように、プラントの防爆エリアに第２のロボット１５を出動させる。

【0077】

制御部１１３は、第２のロボット１５を出動させる際、図４に示したタグリストテーブルの情報、図５に示したルートＩＤテーブルの情報及び図６に示したルートリストテーブルの情報を、通信部１１１を介して第２のロボット１５に送信する。

【0078】

第２のロボット１５は、ルートＩＤテーブル及びルートリストテーブルを参照し、ルートＩＤテーブルに格納されているルート順にしたがって移動する。第２のロボット１５は、タグリストテーブルを参照し、スキップの欄が「１」であるエリアでは撮影を行わず、スキップの欄が「０」であるエリアにおいて撮影を行う。

【0079】

図８に、第２のロボット１５が防爆エリアに出動した様子を示す。図８は、第２のロボット１５がエリア１に到着した様子を示している。

【0080】

第２のロボット１５は、ルートリストテーブルに格納されているルートＩＤによって指定されるルート順に沿って移動する。図６に示す例においては、ルートリストは「１」である。また、図５に示す例においては、ルートＩＤが「１」のルートのルート順は、エリア１、エリア２、エリア３、エリア４、エリア５、エリア６、エリア７、エリア８の順番である。この場合、第２のロボット１５は、エリア１、エリア２、エリア３、エリア４、エリア５、エリア６、エリア７、エリア８の順番で移動する。

【0081】

第２のロボット１５が移動するルートは、アラームが発生していないときに第２のロボット１５が定期点検のためなどに移動する通常のルートと同じルートである。そのため、第２のロボット１５は、正常に移動できることが定期点検などにおいて確認されているルートで移動する。したがって、第２のロボット１５は、アラームが発生したときのような緊急時においても安定した移動をすることができる。

【0082】

第２のロボット１５は、防爆エリアを移動する際、注目度が所定の閾値以上であるエリアを通過する際は、当該エリアを撮影し、注目度が所定の閾値未満であるエリアを通過する際は、当該エリアを撮影しない。

【0083】

タグリストテーブルが図４に示す例のようになっている場合、第２のロボット１５は、注目度が１以上であるエリア６及びエリア８のみで撮影を行い、その他のエリアでは撮影を行わない。

【0084】

エリア内の様子を確認するために撮影をすると撮影のための時間を必要とするが、このように、注目度が低いエリアにおいては撮影をしないで通り過ぎることにより、第２のロボット１５は、注目度が高いエリアまで迅速に移動することができ、注目度が高いエリアの様子を迅速に撮影することができる。

【0085】

第２のロボット１５は、撮影した画像データをロボット管理装置１１に送信する。

【0086】

ロボット管理装置１１の制御部１１３は、第２のロボット１５が送信した画像データを、通信部１１１を介して取得する。

【0087】

制御部１１３は、第２のロボット１５が送信した画像データを、通信部１１１を介してサーバ３０に送信する。

【0088】

オペレータは、サーバ３０にアクセスして、第２のロボット１５が送信した画像データを確認することができる。あるいは、オペレータは、ロボット管理装置１１にアクセスして、第２のロボット１５が送信した画像データを確認してもよい。

【0089】

図９に示すフローチャートを参照して、ロボット管理システム１０の動作を説明する。

【0090】

ステップＳ１０１：プラントにおいてアラームが発生すると、ロボット管理装置１１は、サーバ３０からアラームを取得する。

【0091】

ステップＳ１０２：ロボット管理装置１１は、非防爆エリアに第１のロボット１４を出動させる。

【0092】

ステップＳ１０３：第１のロボット１４は、非防爆エリアから、アラームが発生したエリアを撮影する。第１のロボット１４は、撮影した画像データをロボット管理装置１１に送信する。

【0093】

ステップＳ１０４：ロボット管理装置１１は、第１のロボット１４から取得した画像データをデータ解析装置１２に送信する。データ解析装置１２は、ロボット管理装置１１から取得した画像データを解析して、注目度を算出する。また、データ解析装置１２は、第１のロボット１４が画像を撮影したときの位置情報を位置情報提供装置１３から取得する。データ解析装置１２は、算出した注目度と、第１のロボット１４が画像を撮影したときの位置情報とを、ロボット管理装置１１に送信する。

【0094】

ステップＳ１０５：ロボット管理装置１１は、データ解析装置１２が算出した注目度と、第１のロボット１４が画像を撮影したときの位置情報とに基づいて、アラームが発生したエリアの注目度を特定する。

【0095】

ステップＳ１０６：ロボット管理装置１１は、防爆エリアに第２のロボット１５を出動させる。この際、ロボット管理装置１１は、タグリストテーブルを更新し、更新したタグリストテーブル、ルートＩＤテーブル及びルートリストテーブルを第２のロボット１５に送信する。

【0096】

ステップＳ１０７：第２のロボット１５は、防爆エリアを通常のルートで移動し、注目度が所定の閾値以上であるエリアを通過する際は、当該エリアを撮影する。第２のロボット１５は、注目度が所定の閾値未満であるエリアを通過する際は、当該エリアを撮影しない。第２のロボット１５は、撮影した画像データをロボット管理装置１１に送信する。

【0097】

以上のような一実施形態に係るロボット管理システム１０によれば、点検に利用可能なロボットを緊急時に適切に運用することを可能とすることができる。より具体的には、一実施形態に係るロボット管理システム１０は、防爆対応ではない第１のロボット１４と、防爆対応の第２のロボット１５と、第１のロボット１４及び第２のロボット１５を制御するロボット管理装置１１と、を備える。ロボット管理装置１１は、アラームを取得すると、プラントの非防爆エリアに第１のロボット１４を出動させて、アラームが発生したエリアを撮影させる。そして、ロボット管理装置１１は、第１のロボット１４が撮影した画像データの解析結果に基づいて注目度を特定する。そして、ロボット管理装置１１は、注目度が所定の閾値以上であるエリアを撮影するように、プラントの防爆エリアに第２のロボット１５を出動させる。このように、アラームが発生したときに、オペレータの判断ではなく自動的に第１のロボット１４及び第２のロボット１５を出動させることができるため、一実施形態に係るロボット管理システム１０は、緊急時に迅速に対応することができる。また、オペレータの判断ではなく自動的に第１のロボット１４及び第２のロボット１５を出動させることができるため、一実施形態に係るロボット管理システム１０は、オペレータの習熟度の影響を受けることなく、緊急時に適切な対応をすることができる。また、オペレータの判断ではなく自動的に第１のロボット１４及び第２のロボット１５を出動させることができるため、オペレータの人員を低減することができる。

【0098】

また、一実施形態に係るロボット管理システム１０は、防爆対応ではない第１のロボット１４と、防爆対応の第２のロボット１５とを備えている。このように、防爆対応ではない第１のロボット１４と、防爆対応の第２のロボット１５とを組み合わせて運用することにより、防爆対応の第２のロボット１５のみを備えている場合と比べて、コストを低減することができる。また、防爆対応の第２のロボット１５は、防爆対応ではない第１のロボット１４に比べて、大型で重量も重くなるが、防爆対応ではない第１のロボット１４と、防爆対応の第２のロボット１５とを組み合わせて運用することにより、全体として、小型化、低重量化を実現することができる。

【0099】

（変形例）
ロボット管理装置１１は、タグリストテーブルの「注目度」の欄を更新した後、注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを通過するルートを生成してもよい。

【0100】

図１０は、ロボット管理装置１１が、注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを通過するルートとして、ルートＩＤが「２」のルートを生成した様子を示す図である。

【0101】

図１０に示すルートＩＤテーブルにおいて、ルートＩＤが「２」のルートのルート順は「８６」である。これは、注目度が１以上であるエリア８とエリア６のみを通過するルートである。また、エリア８の注目度が「２」、エリア６の注目度が「１」であるため、ロボット管理装置１１は、注目度が高い順に第２のロボット１５が移動するように、ルート順が「８６」であるルートを生成している。

【0102】

図１１は、変形例に係るルートリストテーブルを示す図である。変形例に係るルートリストテーブルは、項目として、「ルートリスト」に加えて「優先度」を有する。［優先度］は、小さい数字であるほど優先度が高いことを意味する。

【0103】

第２のロボット１５は、優先度が高いルートから巡回する。図１１に示す例においては、ルートリスト「２」の優先度が「１」であり、ルートリスト「１」の優先度が「２」であるため、ルートリスト「２」の方が、優先度が高い。そのため、第２のロボット１５は、最初に、図１０に示すルートＩＤ「２」のルートで移動する。

【0104】

このように、注目度が所定の閾値以上であるエリアのみを通過するルートで移動することにより、第２のロボット１５は、注目度が高いエリアを迅速に撮影することができる。また、ロボット管理装置１１が、図１０に示すルートＩＤが「２」のルートのように、注目度が高い順のルート順を生成することにより、第２のロボット１５は、重大な異常が起こっている可能性が高いエリアを優先的に撮影することができる。

【0105】

本開示は、その精神又はその本質的な特徴から離れることなく、上述した実施形態以外の他の所定の形態で実現できることは当業者にとって明白である。従って、先の記述は例示的であり、これに限定されない。開示の範囲は、先の記述によってではなく、付加した請求項によって定義される。あらゆる変更のうちその均等の範囲内にあるいくつかの変更は、その中に包含される。

【0106】

例えば、上述した各構成部の配置及び個数等は、上記の説明及び図面における図示の内容に限定されない。各構成部の配置及び個数等は、その機能を実現できるのであれば、任意に構成されてもよい。

【0107】

例えば、上述した実施形態において、ロボット管理システム１０の外部にサーバ３０が設置されているが、ロボット管理システム１０の中にサーバ３０を含んでいてもよい。

【0108】

例えば、上述した実施形態においてロボット管理装置１１において実行される一部の処理動作が、データ解析装置１２、位置情報提供装置１３又はサーバ３０において実行されてもよい。また、上述した実施形態においてデータ解析装置１２、位置情報提供装置１３又はサーバ３０において実行される一部の処理動作が、ロボット管理装置１１において実行されてもよい。

【符号の説明】

【0109】

１０ ロボット管理システム
１１ ロボット管理装置
１２ データ解析装置
１３ 位置情報提供装置
１４ 第１のロボット
１５ 第２のロボット
２０ プラント管理システム
３０ サーバ
１１１ 通信部
１１２ 記憶部
１１３ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】