特開 2024-75345 エレベーターシステム及びエレベーター制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024075345

(43)【公開日】2024-06-03

(54)【発明の名称】エレベーターシステム及びエレベーター制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20240527BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20240527BHJP

   B66B 13/14 20060101ALI20240527BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 E

B66B1/14 F

B66B3/00 P

B66B13/14 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022186733

(22)【出願日】2022-11-22

(71)【出願人】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000925

【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前原 知明

(72)【発明者】

【氏名】松信 公一

【テーマコード（参考）】

3F303

3F307

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F303CB27

3F303CB31

3F303CB33

3F307EA28

3F502HC07

3F502JA54

3F502KA18

3F502KA19

3F502MA04

(57)【要約】

【課題】ロボットなどの移動体がエレベーターを利用する際に、何らかのトラブル発生時にエレベーターによるサービスができない状態が継続しないようにする。
【解決手段】移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又はサーバから搭乗階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部１２と、移動体指令管理部１２が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかご１８を移動させ、乗りかご１８のドア開を維持させるかご制御部１４と、を備える。ここで、かご制御部１４は、乗りかご１８が搭乗階へ着床後の第１の時間内に、移動体が乗りかご１８に搭乗したことを示す信号を受け取らなかったとき、乗りかご１８のドアを閉じて、搭乗要求を無視するようにした。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、
前記移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させ、前記乗りかごのドア開を維持させるかご制御部と、を備え、
前記かご制御部は、前記乗りかごが搭乗階へ着床後の第１の時間内に、前記移動体が前記乗りかごに搭乗したことを示す信号を受け取らなかったとき、前記乗りかごのドアを閉じて、前記搭乗要求を無視する
エレベーターシステム。

【請求項2】

前記移動体指令管理部は、前記第１の時間の経過後にドア閉が完了した後、前記移動体から搭乗階又は行先階を受付けるまで、前記移動体からの戸開要求を受付けない
請求項１に記載のエレベーターシステム。

【請求項3】

前記移動体指令管理部は、前記移動体又は前記サーバからの指示で移動体連動運転が設定された状態で、前記搭乗要求を受付け、
前記乗りかごが搭乗階へ着床後の第１の時間内に、前記移動体が前記乗りかごに搭乗したことを示す信号を受け取らなかったとき、移動体連動運転を解除し、移動体に移動体連動運転の解除を通知する
請求項１に記載のエレベーターシステム。

【請求項4】

移動体連動運転の解除を通知した後、第２の時間、ドア開を維持し、その後ドア閉を行う
請求項３に記載のエレベーターシステム。

【請求項5】

移動体連動運転の解除を通知した後、前記移動体又は前記サーバから移動体連動運転の要求があるとき、前記移動体連動運転に復帰する
請求項３に記載のエレベーターシステム。

【請求項6】

移動体をエレベーターで搬送する際の制御を行うエレベーター制御方法であり、
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから搭乗階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理処理と、
前記移動体指令管理処理で受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させ、前記乗りかごのドア開を維持させると共に、前記乗りかごが搭乗階へ着床後の第１の時間内に、前記移動体が前記乗りかごに搭乗したことを示す信号を受け取らなかったとき、前記乗りかごのドアを閉じて、前記搭乗要求を無視するかご制御処理と、を含む
エレベーター制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エレベーターシステム及びエレベーター制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

最近のエレベーターは、乗客の搬送だけでなく、自律移動できる移動体であるロボットの搬送を行うことが要請されている。ロボットの搬送を行うには、ロボットからエレベーターの制御装置に、ロボットが存在している階(乗り場)と、ロボットが移動しようとする行先階(目的階)の制御データを送り、エレベーターによるロボットの移動の要請を行うようにしている。
エレベーター制御装置は、この制御データに基づいて、乗りかごをロボットが存在している階に向かわせ、ロボットが搭乗後に、行先階に搬送する制御を実行する。

【0003】

ここで、ロボットが乗りかごに搭乗する際に、ロボットは、戸開き継続要求をエレベーターの制御装置に送り、ロボットの自律移動による搭乗作業が完了するまで、乗りかごのドアが開いた状態が維持されるようにしている。これにより、ロボットが乗りかご搭乗時に、かごドアに挟まれることを防止している。このような動作は、乗客がエレベーターの乗降時に、乗りかご内の乗客が戸開きボタンを押し続けて、かごドアに人が挟まれるのを防止する動作と同様の動作である。エレベーターの制御装置は、この乗りかご内の乗客の動作と同じ動作をロボット乗降時にも自動で行うようにしている。

【0004】

特許文献１には、ロボットの状態情報に基づいてエレベーターのドアを制御すると共に、ロボットの乗降の際に、ドアが開いた状態を通常時よりも延長させて、ロボットがエレベーターに乗り込む時間を確保する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２２－１９５９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

背景技術の欄で説明したように、ロボットがエレベーターに乗り込む際には、ロボットは戸開き継続要求をエレベーター制御装置に送信する。この戸開き継続要求を受信したエレベーター制御装置は、乗りかごに対して、ドア開の指令を送る処理を行う。そして、ドア開の指令を受信した乗りかごは、指示されたようにドア開を継続させる動作を行う。

【0007】

ここで、乗りかごの停止階が、ロボットが乗車する階であれば、ロボットが乗りかごに適切に乗車することができる。しかしながら、ドア開を延長させてロボットが搭乗できるように待機した状態で、ロボット側が何らかの要因でエレベーターに搭乗できないトラブルが発生すると、いつまでもドア開の状態が維持されるので、エレベーターによるサービスができない状態が長時間継続してしまうという問題が発生する。

【0008】

本発明の目的は、ロボットなどの移動体がエレベーターを利用する際に、何らかのトラブル発生時にエレベーターによるサービスができない状態が継続することがないエレベーターシステム及びエレベーター制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又は移動体を制御するサーバから、搭乗階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させ、乗りかごのドア開を維持させるかご制御部と、を備える。ここで、かご制御部は、乗りかごが搭乗階へ着床後の第１の時間内に、移動体が乗りかごに搭乗したことを示す信号を受け取らなかったとき、乗りかごのドアを閉じて、搭乗要求を無視するようにした。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、搭乗階情報を含む搭乗要求を受付けたとき、乗りかごが搭乗階へ着床後の第１の時間内に、移動体が乗りかごに搭乗しない場合に、乗りかごのドアが開状態で継続することがない。したがって、例えば移動体に何らかのトラブルが発生して、搭乗要求を行った乗りかごに搭乗できない場合でも、搭乗階に長時間停止してしまうことがなく、エレベーターによるサービスができない状態が継続するのを阻止することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムの構成図である。

【図2】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるエレベーター制御装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット連動処理からロボット乗車時までの処理の例を示すフローチャートである。

【図4】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット乗車完了から降車開始までの処理の例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット降車完了からロボット連動解除までの処理の例を示すフローチャートである。

【図6】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおける戸開き指令異常継続時の戸開閉制御処理の例（その１）を示すフローチャートである。

【図7】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおける戸開き指令異常継続時の戸開閉制御処理の例（その２）を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）によるエレベーターシステム及びエレベーター制御方法を、添付図面を参照して説明する。

【0013】

［システム全体の構成］
図１を用いて、本例のエレベーターシステムの構成を説明する。
本例のエレベーターシステムは、エレベーター制御装置１０と、エレベーターサーバ２０とを備える。また、エレベーターに搭乗可能なロボット３０と、そのロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０とを備える。

【0014】

エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８の運転を制御する装置である。エレベーター制御装置１０は、エレベーター状態管理部１１、ロボット指令管理部１２、呼び登録部１３、かご制御部１４、及び戸開閉制御部１５を備える。
エレベーター状態管理部１１は、ロボット指令管理部１２と通信を行いながら、エレベーターの状態を管理する。例えば、乗りかご１８が何階に停止しているかの判断や、乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断などを行う。乗りかご１８の停止階は、例えば巻上機に設置されたエンコーダの出力や、昇降路に設置されたセンサ出力などから判断することができる。乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断は、乗りかご内を監視するカメラ１８ａが撮影した映像、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどから行われる。

【0015】

例えば、エレベーター状態管理部１１は、カメラ１８ａが撮影した映像から、ロボットの乗りかご１８内の位置を判断する。あるいは、ドアセンサ１８ｃで何らかのロボットがドアを通過したことの検出と重量センサ１８ｂでのロボットの重量分の荷重の検出とを組み合わせて、乗りかご１８内へのロボットの乗車が完了したこと、又は乗りかご１８からのロボットの降車が完了したことを検出する。
また、エレベーター状態管理部１１は、エレベーターの運転モードについても制御する。エレベーターの運転モードとしては、通常運転モードの他、ロボットが搭乗する際に設定される連動運転モードがある。
さらに、エレベーター状態管理部１１は、乗りかご１８のドアの開閉状態についても検出して管理する。

【0016】

ロボット指令管理部１２は、ロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０からの指令を受付けて、ロボットからどのような指令があるかを管理するロボット指令管理処理（移動体指令管理処理）を行う。ロボット指令管理部１２がロボットサーバ４０から受付ける指令には、例えば搭乗要求や戸開要求がある。この搭乗要求や戸開要求をロボットサーバ４０からエレベーター制御装置１０に送信する際には、搭乗するロボット３０を識別する識別コードを付加し、エレベーター制御装置１０側で同じロボット３０についての指示であることが判別できるようにしてある。
かご制御部１４は、かご移動機構部１６に指令を送って、乗りかご１８を走行（昇降）させる。かご移動機構部１６は、巻上機などで構成される。
戸開閉制御部１５は、乗りかご１８内の戸開閉機構部１７に指令を送って、乗りかご１８に設置されたかごドアを開閉させる。戸開閉機構部１７は、ドアモータなどで構成される。なお、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉する。以下の説明では、乗場ドアについての説明は省略するが、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉している。

【0017】

エレベーター制御装置１０は、エレベーターサーバ２０との通信を行う。エレベーターサーバ２０は、エレベーター状態管理部２１と、ロボット指令管理部２２とを備える。
エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１は、エレベーター制御装置１０のエレベーター状態管理部１１と通信を行って、エレベーターの状態が適切か否かを管理する。
ロボットサーバ４０は、エレベーター状態取得部４１、ロボット指令送信部４２、ロボット制御部４３、及びロボット管理部４４を備える。

【0018】

エレベーター状態取得部４１は、エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１からの情報に基づいて、ロボット３０が搭乗予定又は搭乗中のエレベーターの状態を取得する。
ロボット指令送信部４２は、ロボット３０をエレベーターに搭乗させる際に必要な搭乗要求や戸開要求を、エレベーターサーバ２０のロボット指令管理部２２に送信する。
ロボット制御部４３は、ロボット３０の駆動制御部３１に対して、ロボット３０の移動などの駆動指令を送る。
ロボット管理部４４は、ロボット３０の動作を管理する。このロボット管理部４４が、管理しているロボット３０について、エレベーターの乗りかごに搭乗が必要と判断したとき、ロボット指令送信部４２に搭乗要求を送信させ、ロボット制御部４３に駆動指令を送信させる。

【0019】

なお、図１では、エレベーター制御装置１０とエレベーターサーバ２０は、それぞれ１台だけ示しているが、例えばエレベーターサーバ２０は、複数のエレベーター制御装置１０と通信を行って、複数台のエレベーターの動作を統括的に管理してもよい。さらに、エレベーターサーバ２０は、エレベーターが設置されたビルとは別の場所に設置されてもよい。この場合、例えばクラウド上に配置されたエレベーターサーバ２０は、複数のビルのエレベーター制御装置１０と通信することにより、複数台のエレベーターの動作を統括的に管理してもよい。また、エレベーター制御装置１０が、同ビルに設置されたゲートウェイ装置を介してクラウド上のエレベーターサーバ２０と通信する構成としてもよい。
また、ロボットサーバ４０は、ビル内の全て又は一部のロボット３０の動作を制御する。このロボットサーバ４０も、ロボット３０が稼働するビルとは別の場所に設置されてもよい。また、清掃用や配膳用、警備用などの多種類のロボットが混在するビルでは、多種類のロボットの運行を一元管理するロボット運行管理サーバを設け、ロボット運行管理サーバとエレベーターサーバ２０が通信する構成としてもよい。

【0020】

［エレベーター制御装置のハードウェア構成例］
図２は、本例のエレベーター制御装置１０を構成するコンピュータのハードウェア構成例を示す。
図１に示すエレベーター制御装置１０は、例えば情報処理装置であるコンピュータにより構成される。
すなわち、エレベーター制御装置１０としてのコンピュータは、プロセッサであるＣＰＵ（中央処理ユニット：Central Processing Unit）１０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｃ、及び不揮発性ストレージ１０ｄを備える。
不揮発性ストレージ１０ｄとしては、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、あるいは半導体メモリなどが使用される。
また、コンピュータは、他の機器とデータの送受信を行うためのネットワークインターフェース１０ｅと、各種情報が入力される入力部１０ｆと、処理結果を出力する出力部１０ｇとを備える。

【0021】

ＣＰＵ１０ａは、ＲＯＭ１０ｂまたは不揮発性ストレージ１０ｄが記憶したプログラムをＲＡＭ１０ｃ上で実行することで、図１に示すエレベーター状態管理部１１やロボット指令管理部１２などの各処理部が構成される。
不揮発性ストレージ１０ｄには、エレベーター制御装置１０としての制御処理を行うプログラムが記憶される他に、エレベーターの制御状態やロボット３０についての指令などの情報が記憶される。

【0022】

ネットワークインターフェース１０ｅは、エレベーターサーバ２０などとの通信機能を有する。
入力部１０ｆには、乗りかごの操作盤からの信号や、かご位置を検出するロータリーエンコーダや重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどからの信号が入力される。また、入力部１０ｆには、乗りかごに設置されたカメラ１８ａで撮影された映像も入力される。
出力部１０ｇは、かご移動機構部１６や戸開閉機構部１７などへの駆動指令などを出力する。

【0023】

なお、図２ではエレベーター制御装置１０をコンピュータで構成した場合を示すが、図１に示すエレベーターサーバ２０やロボットサーバ４０も、コンピュータで構成した場合には、図２に示す構成になる。

【0024】

［ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れ］
次に、本例のエレベーターシステムにおいて、ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れを、図３から図７のフローチャートを参照して、順に説明する。なお、図３、図４、図５は、１つの処理を分けて示したものであり、図３の「Ａ」が図４の「Ａ」につながり、図４の「Ｂ」が図５の「Ｂ」につながる。

【0025】

図３は、ロボット連動処理からロボット乗車時までの処理の例を示すフローチャートである。この図３のフローチャートの処理は、エレベーター制御装置１０で実行される。
エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から指令を受信して、ロボットの利用を制御する。なお、エレベーター制御装置１０とロボットサーバ４０との指令の送受信は、エレベーターサーバ２０を経由して行われるが、エレベーターサーバ２０は指令を中継するだけなので、エレベーターサーバ２０については説明を省略する。ただし、エレベーターサーバ２０で、指令をエレベーター制御装置１０に送信するか否かの判定を行う構成としてもよい。例えば、エレベーターサーバ２０に予め設定された階以外は乗り場呼びや行先階呼びの送信を行わない、とする構成としてもよい。
また、ロボット３０に関する指令は、基本的にはロボットサーバ４０から出力されるものであるが、ロボット３０が出力した指令を、ロボットサーバ４０とエレベーターサーバ２０を経由してエレベーター制御装置１０に伝えるようにしてもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０がロボット３０に関する指令を受信する際には、指令に付加された識別コードに基づいて、同じロボット３０であることを判別して、処理を行うようにしている。

【0026】

まず、ロボット３０がエレベーターを利用して別の階に移動する場合、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から特定のエレベーター（乗りかご１８）に関するエレベーター連動要求オンを受信する（ステップＳ１１）。すると、エレベーター制御装置１０は、エレベーター連動要求オンが指示されたエレベーターが、ロボットと連動運転可能な状態か否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで、連動運転ができない状態には、例えば該当するエレベーターの乗りかごが乗客を搬送中であることや、既に別のロボットと連動運転中である場合などがある。

【0027】

ステップＳ１２で、連動運転が可能でないと判断したとき（ステップＳ１２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１２の判断を繰り返し、連動運転が可能な状態になるまで待機する。
そして、ステップＳ１２で、連動運転が可能と判断したとき（ステップＳ１２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、連動運転が指示された乗りかごの運転モードをロボット連動運転モードに移行する（ステップＳ１３）。なお、エレベーターは、基本的には、ロボット連動運転を設定している間はロボットの搬送のみを行い、乗客の搬送は行わないが、乗客案内ロボットなどのロボットの種類によっては、又はロボットが搭乗しても乗客がエレベーターかごから出入りできる十分なスペースが確保できる場合は、乗客の搬送とロボットの搬送を混在させて行うようにしてもよい。

【0028】

ステップＳ１３で連動運転モードに移行すると、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの搭乗要求が送信されるのを待機し、搭乗要求を受け付けると、搭乗要求に含まれる乗場呼びを取得する（ステップＳ１４）。すなわち、搭乗要求には、エレベーターの搭乗階情報のみ、又は搭乗階情報と目的階情報の両方、とが含まれ、エレベーター制御装置１０は、搭乗階情報を該当する階の乗場呼びとして扱う。
ステップＳ１４で乗場呼びを取得すると、エレベーター制御装置１０は、該当する乗場呼びを登録し、搭乗階に乗りかご１８を移動させる（ステップＳ１５）。

【0029】

この後、エレベーター制御装置１０は、乗りかごが搭乗階（呼び階）に到着したことを検出する（ステップＳ１６）。この搭乗階への到着で、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に対して、かごドア開の指示を行い、乗りかごからの戸開完了の報告を確認する（ステップＳ１７）。

【0030】

次に、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ１８）。
この戸開要求は、ロボット３０が搭乗する際に、ロボット３０の搭乗が完了するまで、ロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。また、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信した場合には、その戸開要求が有効か無効かの判断を行う。そして、エレベーター制御装置１０は、戸開要求が有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。
戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。

【0031】

ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合（ステップＳ１８のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開完了を受信してからの時間であるドアタイムが、規定された時間（例えば１０秒）経過したか否かを判断する（ステップＳ１９）。ここでのドアタイムは、ロボット連動処理中に設定されるドアタイムであり、例えば通常運転時のドアタイムよりも長い時間が設定されている。
ステップＳ１９でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ１９のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１８の判断に戻る。

【0032】

ステップＳ１８で戸開要求を受信した場合（ステップＳ１８のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、かごドア開を継続させる（ステップＳ２０）。そして、ロボット３０が、乗りかご１８への搭乗を開始する（ステップＳ２１）。
また、ステップＳ１９でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ１９のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させて（ステップＳ２２）、ロボット搭乗時の処理を終了する。
なお、ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合、あるいはステップＳ１９でドアタイムが経過している場合には、例えばロボット３０が搭乗要求を送信した後に、エレベーターへの搭乗を中止した場合が想定される。

【0033】

図４は、ロボット乗車完了から降車開始までの処理の例を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２１（図３）のロボット３０の乗車開始後、ロボット３０の乗りかご１８への乗車が完了したことを確認する（ステップＳ２３）。ここでは、例えば乗りかご８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の乗車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の乗車完了を判断する。

【0034】

次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信していないか否かを判断する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４で戸開要求を受信した場合（ステップＳ２４のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５によりかごドア開を継続させ（ステップＳ２５）、ステップＳ２４の判断に戻る。

【0035】

そして、ステップＳ２４で戸開要求を受信していない場合（ステップＳ２４のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０の戸開閉制御部１５は、かごドア閉を開始する（ステップＳ２６）。
その後、エレベーター制御装置１０は、搭乗要求に含まれる目的階情報から、目的階（行先階）を取得する（ステップＳ２７）。そして、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２７で取得した目的階を行先階として、行先階呼び登録を行う（ステップＳ２８）。これにより、乗りかごは行先階への走行（昇降）を開始し、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８が行先階に到着したこと検出する（ステップＳ２９）。

【0036】

乗りかご１８が行先階に到着すると、戸開閉制御部１５は、かごドア開を開始し、その後、戸開閉制御部１５はかごドア開の完了を検出する（ステップＳ３０）。
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１）。この戸開要求は、ロボット３０がエレベーターから降車する場合に、ロボット３０の降車が完了するまで、ロボット３０又はロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。なお、このステップＳ３１での処理時にも、エレベーター制御装置１０は、その戸開要求が有効か無効かの判断を行って、有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。

【0037】

ステップＳ３１で戸開要求を受信しない場合（ステップＳ３１のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開完了を受信してからの時間であるドアタイムが規定された時間（例えば１０秒）経過したか否かを判断する（ステップＳ３２）。ここでのドアタイムは、ステップＳ１９で判断したドアタイムと同じである。
ステップＳ３２でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ３２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ３０の判断に戻る。

【0038】

ステップＳ３０で戸開要求を受信した場合（ステップＳ３０のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、かごドア開を継続させる（ステップＳ２３）。そして、かごドア開を確認したロボット３０が、乗りかご１８からの降車を開始する（ステップＳ３４）。
また、ステップＳ３２でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ３２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させ（ステップＳ３５）、ロボット搭乗時の処理を終了する。なお、ステップＳ３１で戸開要求を受信しないで、ステップＳ３２でドアタイムが経過した場合には、例えば搭乗したロボット３０の目的階が変更されて、当初指示した目的階で降車しない場合が想定される。このような場合には、再度、目的階の指示を行う必要がある。

【0039】

図５は、ロボット降車完了からロボット連動解除までの処理の例を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ３４（図４）におけるロボット３０の降車開始後、ロボット３０の乗りかごからの降車が完了したことを確認する（ステップＳ３６）。
ここでは、例えば乗りかご１８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の降車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の降車完了を判断する。すなわち、エレベーター制御装置１０は、重量センサ１８ｂでロボット３０の重量分の荷重変化があって、かつドアセンサ１８ｃを通過した物体があるとき、降車完了を判断することができる。

【0040】

次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信していないか否かを判断する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７で戸開要求を受信した場合（ステップＳ３７のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア開を継続させ（ステップＳ３８）、ステップＳ３７の判断に戻る。

【0041】

そして、ステップＳ３７で戸開要求を受信していない場合（ステップＳ３７のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０の戸開閉制御部１５は、かごドア閉を開始する（ステップＳ３９）。
その後、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からエレベーター連動要求オフを受信する（ステップＳ４０）。エレベーター連動要求オフを受信したエレベーター制御装置１０は、ロボット連動運転モードを解除し、通常運転モードに変化させる（ステップＳ４１）。
ここまでの処理によって、エレベーターによるロボット３０の搬送が行われる。

【0042】

次に、エレベーター制御装置１０によるロボット連動運転モードの実行中において、ロボット３０が搭乗する階（かご呼び階）に着床して停止した状態で、ドア開指令について異常が発生した際のドア開閉制御の処理例を、図６及び図７のフローチャートを参照して説明する。図６及び図７は、１つの処理を分けて示したものであり、図６の「Ａ」が図７の「Ａ」につながる。
図６のフローチャートの処理は、ロボット３０が搭乗する階（かご呼び階）に着床して停止した状態で、かごドアが開いた状態で開始される。
まず、エレベーター制御装置１０のエレベーター状態管理部１１は、ロボットサーバ４０からのエレベーター連動要求による連動運転モードか否かを判断する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１で連動運転モードでない場合（ステップＳ５１のＮｏ）、エレベーター状態管理部１１は連動運転モードになるまで待機する。

【0043】

ステップＳ５１で連動運転モードの場合（ステップＳ５１のＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、ロボットサーバ４０から戸開指令を受信しているか否かを判断する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２で戸開指令を受信していない場合（ステップＳ５２のＮｏ）、エレベーター状態管理部１１は、かごドアの戸開完了からの時間が、予め設定されたドアタイムを満了したか否を判断する（ステップＳ５３）。ここでのドアタイムは、連動運転モードで設定されるドアタイムであり、例えば１０秒などのロボット３０の搭乗に適した時間とする。ステップＳ５３でドアタイムを満了していない場合（ステップＳ５３のＮｏ）、エレベーター状態管理部１１はステップＳ５２の判断に戻る。

【0044】

そして、ステップＳ５２で戸開指令を受信したと判断した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、戸開閉制御部１５は、かご制御部１４からの指示により、かごドアの開状態を継続させる（ステップＳ５４）。次に、エレベーター状態管理部１１は、かごドアの戸開完了からの戸開き継続時間が、予め設定された第１の時間になったか否かを判断する（ステップＳ５５）。ここで、第１の時間は、例えば１５０秒とし、上述したドアタイムよりも長い時間とするのが好ましい。
ステップＳ５５で、第１の時間、かごドアの開状態が継続していない場合（ステップＳ５５のＮｏ）、エレベーター状態管理部１１は、ステップＳ５１の判断に戻る。

【0045】

ステップＳ５５で、第１の時間、かごドアの開状態が継続した場合（ステップＳ５５のＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、ロボットサーバ４０からの戸開指令を無効とし、戸開指令を受付けないようにする（ステップＳ５６）。さらに、ロボット指令管理部１２は、エレベーター状態管理部１１に、連動運転モードを解除させ、ロボットサーバ４０に連動運転の解除を通知する（ステップＳ５７）。
そして、エレベーター状態管理部１１は、かご制御部１４にかごドアの開状態の継続を指示する（ステップＳ５８）。

【0046】

その後、エレベーター状態管理部１１は、かごドアの戸開完了からの戸開き継続時間が、予め設定された第２の時間になったか否を判断する（ステップＳ５９）。第２の時間は、例えば１８０秒とし、上述した第１の時間よりも長い時間とする。
ステップＳ５９で、第２の時間、かごドアの開状態が継続していない場合（ステップＳ５９のＮｏ）、エレベーター状態管理部１１は、ステップＳ５１の判断に戻る。

【0047】

ステップＳ５９で、第２の時間、かごドアの開状態が継続したと判断したとき、かご制御部１４は、かごドアの開状態の継続を打ち切る（ステップＳ６０）。そして、戸開閉制御部１５は、かご制御部１４からの指示により、かごドアの閉動作を開始する（ステップＳ６１）。また、ステップＳ５３でドアタイムを満了した場合にも（ステップＳ５３のＹｅｓ）、ステップＳ６１に移り、戸開閉制御部１５は、かごドアの閉動作を開始する。

【0048】

図７の説明に移ると、ステップＳ６１でかごドアの閉動作を開始すると、その後、閉動作が完了して、ドア閉になる（ステップＳ７１）。ドア閉になると、ロボット指令管理部１２は、ロボットサーバ４０からエレベーターの連動要求を受信中か否かを判断する（ステップＳ７２）。
ステップＳ７２で、連動要求を受信した場合（ステップＳ７２のＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、エレベーターの連動要求が所定時間以上継続しているか否かを判断する（ステップＳ７３）。ここでの所定時間は、例えば１０分などの比較的長い時間とする。

【0049】

ステップＳ７３で、連動要求が所定時間以上継続していない場合（ステップＳ７３のＹｅｓ）、エレベーター状態管理部１１は、エレベーターの運転モードを連動運転モードに移行し、連動運転モードに復帰させる（ステップＳ７４）。その後、エレベーター状態管理部１１は、ロボット指令管理部１２における搭乗階情報及び行先階情報を含む搭乗要求の受付けにより、乗場呼び登録又は行先階呼び登録がされたか否かを判断する（ステップＳ７５）。

【0050】

ステップＳ７５で乗場呼び登録又は行先階呼び登録がされた場合、ロボット指令管理部１２は、ロボットサーバ４０からの戸開指令を受付けたとき、その戸開指令を有効化して（ステップＳ７６）、戸開閉制御処理を終了する。
また、ステップＳ７２で連動要求を受信しない場合（ステップＳ７２のＮｏ）と、ステップＳ７３で連動要求が所定時間以上継続している場合には（ステップＳ７３のＮｏ）、エレベーター状態管理部１１は、エレベーターの運転モードを通常運転モードに移行させ（ステップＳ７７）、戸開閉制御処理を終了する。ここで、連動要求が所定時間以上継続しているということは、ロボット３０やロボットサーバ４０、エレベーターサーバ２０、若しくはこれらの各装置のネットワーク通信路に異常が発生した可能性が高いため、エレベーターの運転モードを通常運転モードに移行させ、エレベーター利用者へのサービス性を確保する。

【0051】

［本実施の形態例による効果］
以上説明したように本例のエレベーターシステムによると、ロボットサーバ４０から搭乗階情報を含む搭乗要求を受付けたとき、乗りかご１８が搭乗階へ着床後の第１の時間内であってロボット３０が乗りかごに搭乗しない場合には、乗りかご１８のドアの開状態を継続することがない。したがって、例えばロボット３０に何らかのトラブルが発生して、搭乗要求を行った乗りかご１８に搭乗できない場合でも、乗りかご１８が搭乗階に長時間停止してしまうことがなく、エレベーターによるサービスができない状態が継続するのを阻止できる。

【0052】

ここで、ロボット指令管理部１２は、戸開時間が第１の所定時間継続した場合、ドア閉が完了した後、ロボット３０から再度乗場呼び又は行先階呼びを受付けるまで、ロボット３０からの戸開要求を受付けないようにしたことで、搭乗階と行先階以外の階でドアが開状態となってしまうことがない。したがって、ロボット側から戸開要求が送信されるタイミングが適正でない場合でも、適正なエレベーターの運転ができるようになる。

【0053】

また、移動体指令管理部１２は、ロボット３０からの指示で連動運転が設定された状態で搭乗要求を受付け、乗りかご１８が搭乗階へ着床後の第１の時間内に、ロボット３０が乗りかご１８に搭乗したことを示す信号を受け取らなかったとき、連動運転を解除し、移動体に連動運転の解除を通知するようにしたことで、ロボット３０が搭乗できないトラブル時にも、連動運転についても自動的に解除されて通常運転に復帰することが可能になる。

【0054】

さらに、かご制御部１４からの指示に基づいて戸開閉制御部１５は、連動運転の解除を通知した後、第２の時間、ドア開を維持し、その後ドア閉を行うことで、連動運転の解除処理中にロボット３０が搭乗することがあっても対処できるようになる。また、第２の時間経過後はドア閉になることで、適正に通常運転に復帰するようになる。

【0055】

さらにまた、連動運転の解除を通知した後、ロボット側から所定時間以上継続していない連動運転の要求、すなわち再度ロボット側から連動運転の要求があるとき、連動運転に復帰することで、ロボット３０が登場できないトラブル解消後に、直ちにロボット３０がエレベーターを利用できるようになる。

【0056】

［変形例］
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。

【0057】

例えば、上述した実施の形態例では、ロボット３０は、ロボットサーバ４０による制御に基づいて自律移動などの動作を行うようにした。これに対して、ロボット３０は、自身が直接自律移動などの動作を行うようにし、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０からの指令を受信するようにしてもよい。

【0058】

また、上述した実施の形態例では、エレベーター制御装置１０がロボット指令管理部１２を備えて、エレベーター制御装置１０がロボットの指令に基づいた処理を行うようにした。これに対して、エレベーターサーバ２０内のロボット指令管理部２２が、ロボットの指令に基づいた処理を行い、エレベーター制御装置１０では、ロボット指令管理部１２を省略して、ロボット利用時のエレベーターサーバ２０からの指示で乗りかご１８やかごドアの制御を行うようにしてもよい。

【0059】

また、上述した実施の形態例では、自律移動可能なロボット３０がエレベーターを利用する場合について説明したが、本発明は、ロボット以外の各種移動体がエレベーターを利用する場合にも適用が可能である。
ロボット３０を移動体とした場合、図１に示すロボット指令管理部１２、２２は、それぞれ移動体指令管理部として機能する。

【0060】

また、図１に示す構成では、エレベーター制御装置１０が、ロボット指令管理部１２などを備えて、ロボットと連携して処理を行うようにしたが、既存のエレベーターシステムの制御装置に実装されたプログラムを修正して、同様の処理を行うようにしてもよい。
この場合のプログラムについては、図２に示したコンピュータ内の不揮発性ストレージやメモリに用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、転送してもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用のハードウェアによって実現してもよい。

【0061】

また、図１に示す構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。また、図３～図７に示すフローチャートについても、処理結果が同じであれば、処理順序を変更したり、複数の処理を同時に実行したりしてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１０…エレベーター制御装置、１０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ…ＲＯＭ、１０ｃ…ＲＡＭ、１０ｄ…不揮発性ストレージ、１０ｅ…ネットワークインターフェース、１０ｆ…入力部、１０ｇ…出力部、１１…エレベーター状態管理部、１２…ロボット指令管理部、１３…呼び登録部、１４…かご制御部、１５…戸開閉制御部、１６…移動機構部、１７…戸開閉機構部、１８…乗りかご、１８ａ…カメラ、１８ｂ…重量センサ、１８ｃ…ドアセンサ、２０…エレベーターサーバ、２１…エレベーター状態管理部、２２…ロボット指令管理部、３０…ロボット（移動体）、３１…駆動制御部、４０…ロボットサーバ、４１…エレベーター状態取得部、４２…ロボット指令送信部、４３…ロボット制御部、４４…ロボット管理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】