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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024075346
(43)【公開日】2024-06-03
(54)【発明の名称】エレベーターシステム及びエレベーター制御方法
(51)【国際特許分類】
B66B 1/14 20060101AFI20240527BHJP
B66B 3/00 20060101ALI20240527BHJP
B66B 13/14 20060101ALI20240527BHJP
【ＦＩ】
B66B1/14 E
B66B1/14 F
B66B3/00 P
B66B13/14 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022186734
(22)【出願日】2022-11-22
(71)【出願人】
【識別番号】000232955
【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム
(74)【代理人】
【識別番号】110000925
【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】前原 知明
(72)【発明者】
【氏名】松信 公一
【テーマコード（参考）】
3F303
3F307
3F502
【Ｆターム（参考）】
3F303CB31
3F307EA28
3F502HC07
3F502JA54
3F502KA26
3F502MA04
(57)【要約】
【課題】ロボット乗車時や降車時のエレベーターの運転が適切に行えるようにする。
【解決手段】移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又はサーバから搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部１２と、移動体指令管理部１２が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかご１８を移動させるかご制御部１４とを備える。移動体指令管理部１２が移動体又はサーバからの戸開要求を受付けたとき、かご制御部１４は、搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に乗りかご１８があることを判定して、乗りかご１８の戸開を行うようにした。
【選択図】図１
【解決手段】移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又はサーバから搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部１２と、移動体指令管理部１２が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかご１８を移動させるかご制御部１４とを備える。移動体指令管理部１２が移動体又はサーバからの戸開要求を受付けたとき、かご制御部１４は、搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に乗りかご１８があることを判定して、乗りかご１８の戸開を行うようにした。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、
前記移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、を備え、
前記移動体指令管理部が前記移動体又は前記サーバからの戸開要求を受付けたとき、前記かご制御部は、前記搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に前記乗りかごがあることを判定して、前記乗りかごの戸開を行う
エレベーターシステム。
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、
前記移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、を備え、
前記移動体指令管理部が前記移動体又は前記サーバからの戸開要求を受付けたとき、前記かご制御部は、前記搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に前記乗りかごがあることを判定して、前記乗りかごの戸開を行う
エレベーターシステム。
【請求項2】
さらに、前記移動体が前記乗りかご内にあるかどうかを判定するエレベーター状態管理部を備え、
前記エレベーター状態管理部は、前記搭乗階情報で指定された搭乗階に前記乗りかごがあると判定したとき、前記乗りかご内に前記移動体があると判定するまで、前記かご制御部が前記乗りかごの戸開を継続する
請求項１に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター状態管理部は、前記搭乗階情報で指定された搭乗階に前記乗りかごがあると判定したとき、前記乗りかご内に前記移動体があると判定するまで、前記かご制御部が前記乗りかごの戸開を継続する
請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項3】
さらに、前記移動体が前記乗りかご内にあるかどうかを判定するエレベーター状態管理部を備え、
前記エレベーター状態管理部は、前記搭乗階情報で指定された目的階に前記乗りかごがあることを判定したとき、前記乗りかご内に前記移動体がないと判定するまで、前記かご制御部が前記乗りかごの戸開を継続する
請求項１に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター状態管理部は、前記搭乗階情報で指定された目的階に前記乗りかごがあることを判定したとき、前記乗りかご内に前記移動体がないと判定するまで、前記かご制御部が前記乗りかごの戸開を継続する
請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項4】
前記エレベーター状態管理部は、前記移動体指令管理部が戸開要求を受付けたとき、その戸開要求を出力した前記移動体又は前記サーバからの搭乗要求を受付けているかどうかを判定し、搭乗要求を受付けていれば、前記移動体指令管理部は、前記かご制御部に受付けた戸開要求を送付する
請求項２又は３に記載のエレベーターシステム。
請求項２又は３に記載のエレベーターシステム。
【請求項5】
前記移動体指令管理部は、エレベーター制御装置内に設けられる
請求項１に記載のエレベーターシステム。
請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項6】
前記エレベーター制御装置とは別のエレベーターサーバを備え、
前記移動体又は前記サーバからの搭乗要求と戸開要求は、前記エレベーターサーバを経由して、前記エレベーター制御装置の前記移動体指令管理部が受け付ける
請求項５に記載のエレベーターシステム。
前記移動体又は前記サーバからの搭乗要求と戸開要求は、前記エレベーターサーバを経由して、前記エレベーター制御装置の前記移動体指令管理部が受け付ける
請求項５に記載のエレベーターシステム。
【請求項7】
移動体をエレベーターで搬送する際の制御を行うエレベーター制御方法であり、
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理処理と、
前記移動体指令管理処理で受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御処理と、
前記移動体指令管理処理で前記移動体又は前記サーバからの戸開要求を受付けたとき、前記搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に前記乗りかごがあることを判定して、前記乗りかごの戸開を行う戸開制御処理と、を含む
エレベーター制御方法。
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理処理と、
前記移動体指令管理処理で受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御処理と、
前記移動体指令管理処理で前記移動体又は前記サーバからの戸開要求を受付けたとき、前記搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に前記乗りかごがあることを判定して、前記乗りかごの戸開を行う戸開制御処理と、を含む
エレベーター制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、エレベーターシステム及びエレベーター制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
最近のエレベーターは、乗客の搬送だけでなく、自律移動できる移動体であるロボットの搬送を行うことが要請されている。ロボットの搬送を行うには、ロボットからエレベーターの制御装置に、ロボットが存在している階(乗り場)と、ロボットが移動しようとする行先階(目的階)の制御データを送り、エレベーターによるロボットの移動の要請を行うようにしている。
エレベーター制御装置は、この制御データに基づいて、乗りかごをロボットが存在している階に向かわせ、ロボットが搭乗後に、行先階に搬送する制御を実行する。
エレベーター制御装置は、この制御データに基づいて、乗りかごをロボットが存在している階に向かわせ、ロボットが搭乗後に、行先階に搬送する制御を実行する。
【0003】
ここで、ロボットが乗りかごに搭乗する際に、ロボットは、戸開き継続要求をエレベーターの制御装置に送り、ロボットの自律移動による搭乗作業が完了するまで、乗りかごのドアが開いた状態が維持されるようにしている。これにより、ロボットが乗りかご搭乗時に、かごドアに挟まれることを防止している。このような動作は、乗客がエレベーターの乗降時に、乗りかご内の乗客が戸開きボタンを押し続けて、かごドアに人が挟まれるのを防止する動作と同様の動作である。エレベーターの制御装置は、この乗りかご内の乗客の動作と同じ動作をロボット乗降時にも自動で行うようにしている。
【0004】
特許文献１には、ロボットの状態情報に基づいてエレベーターのドアを制御すると共に、ロボットの乗降の際に、ドアが開いた状態を通常時よりも延長させて、ロボットがエレベーターに乗り込む時間を確保する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－１９５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
背景技術の欄で説明したように、ロボットがエレベーターに乗り込む際には、ロボットは戸開き継続要求をエレベーター制御装置に送信する。この戸開き継続要求を受信したエレベーター制御装置は、乗りかごに対して、ドア開の指令を送る処理を行う。そして、ドア開の指令を受信した乗りかごは、指示されたようにドア開を継続させる動作を行う。
【0007】
ここで、乗りかごの停止階が、ロボットが乗車する階であれば、ロボットは、乗りかごに適切に乗車することができる。しかしながら、ロボットから戸開き継続要求が送信されるタイミングが、ロボット乗車階に停止するよりも前の場合には、他の階に停止した乗りかごが、戸開き継続要求に基づいてドア開を継続してしまうという問題が起こり得る。
【0008】
図９は、この状態の一例を示した図である。
例えば、乗りかご１が３階に停止した状態で、ロボット２が戸開き継続要求２ａを送信したとする。このとき、戸開き継続要求２ａを受信したエレベーター制御装置は、３階に停止した乗りかご１のドア開を継続させてしまうので、いつまで経っても、ロボット２が待機した１階で乗車できない状態が発生する。
したがって、ロボット２は、乗りかご１が乗車階に到着した後に、戸開き継続要求２ａを送信するのが好ましいが、ビル内で運用されるロボットには様々な仕様のものが存在するため、戸開き継続要求２ａを送信するタイミングが常に適切であるとは限らない。万一、１台でも戸開き継続要求を送信するタイミングが早いロボットが存在した場合には、図９に示すような不具合が発生して、エレベーターが運行できない状態が継続してしまうことになる。
例えば、乗りかご１が３階に停止した状態で、ロボット２が戸開き継続要求２ａを送信したとする。このとき、戸開き継続要求２ａを受信したエレベーター制御装置は、３階に停止した乗りかご１のドア開を継続させてしまうので、いつまで経っても、ロボット２が待機した１階で乗車できない状態が発生する。
したがって、ロボット２は、乗りかご１が乗車階に到着した後に、戸開き継続要求２ａを送信するのが好ましいが、ビル内で運用されるロボットには様々な仕様のものが存在するため、戸開き継続要求２ａを送信するタイミングが常に適切であるとは限らない。万一、１台でも戸開き継続要求を送信するタイミングが早いロボットが存在した場合には、図９に示すような不具合が発生して、エレベーターが運行できない状態が継続してしまうことになる。
【0009】
本発明の目的は、ロボットなどの移動体の乗車時や降車時の運転を適切に行うことができるエレベーターシステム及びエレベーター制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又は移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、を備え、移動体指令管理部が移動体又はサーバからの戸開要求を受付けたとき、かご制御部は、搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に乗りかごがあることを判定して、乗りかごの戸開を行うようにした。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又は移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、を備え、移動体指令管理部が移動体又はサーバからの戸開要求を受付けたとき、かご制御部は、搭乗要求に含まれる搭乗階情報と目的階情報のいずれかで指定された階に乗りかごがあることを判定して、乗りかごの戸開を行うようにした。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、戸開要求を受付けたとき、乗りかごが搭乗階又は目的階にあるときだけ、戸開要求に基づいた乗りかごの戸開を行うので、搭乗階や目的階以外の階で乗りかごが戸開を継続することがなく、エレベーターの適切な運転制御を行うことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムの構成図である。
【図2】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるエレベーター制御装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。
【図3】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット連動処理からロボット乗車時までの処理の例を示すフローチャートである。
【図4】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット乗車完了から降車開始までの処理の例を示すフローチャートである。
【図5】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット降車完了からロボット連動解除までの処理の例を示すフローチャートである。
【図6】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおける戸開き指令の受付階制限処理の例（第１の例）を示すフローチャートである。
【図7】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおける戸開き指令の受付階制限処理の例（第２の例）を示すフローチャートである。
【図8】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるエレベーター呼び出しからロボット降車までの処理の概略を示す図である。
【図9】従来のエレベーター利用時に、別の階でドア階が継続する状態が発生したときの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）によるエレベーターシステム及びエレベーター制御方法を、添付図面を参照して説明する。
【0014】
［システム全体の構成］
図１を用いて、本例のエレベーターシステムの構成を説明する。
本例のエレベーターシステムは、エレベーター制御装置１０と、エレベーターサーバ２０とを備える。また、エレベーターに搭乗可能なロボット３０と、そのロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０とを備える。
図１を用いて、本例のエレベーターシステムの構成を説明する。
本例のエレベーターシステムは、エレベーター制御装置１０と、エレベーターサーバ２０とを備える。また、エレベーターに搭乗可能なロボット３０と、そのロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０とを備える。
【0015】
エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８の運転を制御する装置である。エレベーター制御装置１０は、エレベーター状態管理部１１、ロボット指令管理部１２、呼び登録部１３、かご制御部１４、及び戸開閉制御部１５を備える。
エレベーター状態管理部１１は、ロボット指令管理部１２と通信を行いながら、エレベーターの状態を管理する。例えば、乗りかご１８が何階に停止しているかの判断や、乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断などを行う。乗りかご１８の停止階は、例えば巻上機に設置されたエンコーダの出力や、昇降路に設置されたセンサ出力などから判断することができる。乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断は、乗りかご内を監視するカメラ１８ａが撮影した映像、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどから行われる。
エレベーター状態管理部１１は、ロボット指令管理部１２と通信を行いながら、エレベーターの状態を管理する。例えば、乗りかご１８が何階に停止しているかの判断や、乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断などを行う。乗りかご１８の停止階は、例えば巻上機に設置されたエンコーダの出力や、昇降路に設置されたセンサ出力などから判断することができる。乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断は、乗りかご内を監視するカメラ１８ａが撮影した映像、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどから行われる。
【0016】
例えば、エレベーター状態管理部１１は、カメラ１８ａが撮影した映像から、ロボットの乗りかご１８内の位置を判断する。あるいは、ドアセンサ１８ｃで何らかのロボットがドアを通過したことの検出と重量センサ１８ｂでのロボットの重量分の荷重の検出とを組み合わせて、乗りかご１８内へのロボットの乗車が完了したこと、又は乗りかご１８からのロボットの降車が完了したことを検出する。
また、エレベーター状態管理部１１は、エレベーターの運転モードについても制御する。エレベーターの運転モードとしては、通常運転モードの他、ロボットが搭乗する際に設定される連動運転モードがある。
さらに、エレベーター状態管理部１１は、乗りかご１８のドアの開閉状態についても検出して管理する。
また、エレベーター状態管理部１１は、エレベーターの運転モードについても制御する。エレベーターの運転モードとしては、通常運転モードの他、ロボットが搭乗する際に設定される連動運転モードがある。
さらに、エレベーター状態管理部１１は、乗りかご１８のドアの開閉状態についても検出して管理する。
【0017】
ロボット指令管理部１２は、ロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０からの指令を受付けて、ロボットからどのような指令があるかを管理するロボット指令管理処理（移動体指令管理処理）を行う。ロボット指令管理部１２がロボットサーバ４０から受付ける指令には、例えば搭乗要求や戸開要求がある。この搭乗要求や戸開要求をロボットサーバ４０からエレベーター制御装置１０に送信する際には、搭乗するロボット３０を識別する識別コードを付加し、エレベーター制御装置１０側で同じロボット３０についての指示であることが判別できるようにしてある。
かご制御部１４は、かご移動機構部１６に指令を送って、乗りかご１８を走行（昇降）させる。かご移動機構部１６は、巻上機などで構成される。
戸開閉制御部１５は、乗りかご１８内の戸開閉機構部１７に指令を送って、乗りかご１８に設置されたかごドアを開閉させる。戸開閉機構部１７は、ドアモータなどで構成される。なお、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉する。以下の説明では、乗場ドアについての説明は省略するが、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉している。
かご制御部１４は、かご移動機構部１６に指令を送って、乗りかご１８を走行（昇降）させる。かご移動機構部１６は、巻上機などで構成される。
戸開閉制御部１５は、乗りかご１８内の戸開閉機構部１７に指令を送って、乗りかご１８に設置されたかごドアを開閉させる。戸開閉機構部１７は、ドアモータなどで構成される。なお、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉する。以下の説明では、乗場ドアについての説明は省略するが、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉している。
【0018】
エレベーター制御装置１０は、エレベーターサーバ２０との通信を行う。エレベーターサーバ２０は、エレベーター状態管理部２１と、ロボット指令管理部２２とを備える。
エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１は、エレベーター制御装置１０のエレベーター状態管理部１１と通信を行って、エレベーターの状態が適切か否かを管理する。
ロボットサーバ４０は、エレベーター状態取得部４１、ロボット指令送信部４２、ロボット制御部４３、及びロボット管理部４４を備える。
エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１は、エレベーター制御装置１０のエレベーター状態管理部１１と通信を行って、エレベーターの状態が適切か否かを管理する。
ロボットサーバ４０は、エレベーター状態取得部４１、ロボット指令送信部４２、ロボット制御部４３、及びロボット管理部４４を備える。
【0019】
エレベーター状態取得部４１は、エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１からの情報に基づいて、ロボット３０が搭乗予定又は搭乗中のエレベーターの状態を取得する。
ロボット指令送信部４２は、ロボット３０をエレベーターに搭乗させる際に必要な搭乗要求や戸開要求を、エレベーターサーバ２０のロボット指令管理部２２に送信する。
ロボット制御部４３は、ロボット３０の駆動制御部３１に対して、ロボット３０の移動などの駆動指令を送る。
ロボット管理部４４は、ロボット３０の動作を管理する。このロボット管理部４４が、管理しているロボット３０について、エレベーターの乗りかごに搭乗が必要と判断したとき、ロボット指令送信部４２に搭乗要求を送信させ、ロボット制御部４３に駆動指令を送信させる。
ロボット指令送信部４２は、ロボット３０をエレベーターに搭乗させる際に必要な搭乗要求や戸開要求を、エレベーターサーバ２０のロボット指令管理部２２に送信する。
ロボット制御部４３は、ロボット３０の駆動制御部３１に対して、ロボット３０の移動などの駆動指令を送る。
ロボット管理部４４は、ロボット３０の動作を管理する。このロボット管理部４４が、管理しているロボット３０について、エレベーターの乗りかごに搭乗が必要と判断したとき、ロボット指令送信部４２に搭乗要求を送信させ、ロボット制御部４３に駆動指令を送信させる。
【0020】
なお、図１では、エレベーター制御装置１０とエレベーターサーバ２０は、それぞれ１台だけ示しているが、例えばエレベーターサーバ２０は、複数のエレベーター制御装置１０と通信を行って、複数台のエレベーターの動作を統括的に管理してもよい。さらに、エレベーターサーバ２０は、エレベーターが設置されたビルとは別の場所に設置されてもよい。この場合、例えばクラウド上に配置されたエレベーターサーバ２０は、複数のビルのエレベーター制御装置１０と通信することにより、複数台のエレベーターの動作を統括的に管理してもよい。また、エレベーター制御装置１０が、同ビルに設置されたゲートウェイ装置を介してクラウド上のエレベーターサーバ２０と通信する構成としてもよい。
また、ロボットサーバ４０は、ビル内の全て又は一部のロボット３０の動作を制御する。このロボットサーバ４０も、ロボット３０が稼働するビルとは別の場所に設置されてもよい。また、清掃用や配膳用、警備用などの多種類のロボットが混在するビルでは、多種類のロボットの運行を一元管理するロボット運行管理サーバを設け、ロボット運行管理サーバとエレベーターサーバ２０が通信する構成としてもよい。
また、ロボットサーバ４０は、ビル内の全て又は一部のロボット３０の動作を制御する。このロボットサーバ４０も、ロボット３０が稼働するビルとは別の場所に設置されてもよい。また、清掃用や配膳用、警備用などの多種類のロボットが混在するビルでは、多種類のロボットの運行を一元管理するロボット運行管理サーバを設け、ロボット運行管理サーバとエレベーターサーバ２０が通信する構成としてもよい。
【0021】
［エレベーター制御装置のハードウェア構成例］
図２は、本例のエレベーター制御装置１０を構成するコンピュータのハードウェア構成例を示す。
図１に示すエレベーター制御装置１０は、例えば情報処理装置であるコンピュータにより構成される。
すなわち、エレベーター制御装置１０としてのコンピュータは、プロセッサであるＣＰＵ（中央処理ユニット：Central Processing Unit）１０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｃ、及び不揮発性ストレージ１０ｄを備える。
不揮発性ストレージ１０ｄとしては、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、あるいは半導体メモリなどが使用される。
また、コンピュータは、他の機器とデータの送受信を行うためのネットワークインターフェース１０ｅと、各種情報が入力される入力部１０ｆと、処理結果を出力する出力部１０ｇとを備える。
図２は、本例のエレベーター制御装置１０を構成するコンピュータのハードウェア構成例を示す。
図１に示すエレベーター制御装置１０は、例えば情報処理装置であるコンピュータにより構成される。
すなわち、エレベーター制御装置１０としてのコンピュータは、プロセッサであるＣＰＵ（中央処理ユニット：Central Processing Unit）１０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｃ、及び不揮発性ストレージ１０ｄを備える。
不揮発性ストレージ１０ｄとしては、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、あるいは半導体メモリなどが使用される。
また、コンピュータは、他の機器とデータの送受信を行うためのネットワークインターフェース１０ｅと、各種情報が入力される入力部１０ｆと、処理結果を出力する出力部１０ｇとを備える。
【0022】
ＣＰＵ１０ａは、ＲＯＭ１０ｂまたは不揮発性ストレージ１０ｄが記憶したプログラムをＲＡＭ１０ｃ上で実行することで、図１に示すエレベーター状態管理部１１やロボット指令管理部１２などの各処理部が構成される。
不揮発性ストレージ１０ｄには、エレベーター制御装置１０としての制御処理を行うプログラムが記憶される他に、エレベーターの制御状態やロボット３０についての指令などの情報が記憶される。
不揮発性ストレージ１０ｄには、エレベーター制御装置１０としての制御処理を行うプログラムが記憶される他に、エレベーターの制御状態やロボット３０についての指令などの情報が記憶される。
【0023】
ネットワークインターフェース１０ｅは、エレベーターサーバ２０などとの通信機能を有する。
入力部１０ｆには、乗りかごの操作盤からの信号や、かご位置を検出するロータリーエンコーダや重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどからの信号が入力される。また、入力部１０ｆには、乗りかごに設置されたカメラ１８ａで撮影された映像も入力される。
出力部１０ｇは、かご移動機構部１６や戸開閉機構部１７などへの駆動指令などを出力する。
入力部１０ｆには、乗りかごの操作盤からの信号や、かご位置を検出するロータリーエンコーダや重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどからの信号が入力される。また、入力部１０ｆには、乗りかごに設置されたカメラ１８ａで撮影された映像も入力される。
出力部１０ｇは、かご移動機構部１６や戸開閉機構部１７などへの駆動指令などを出力する。
【0024】
【0025】
［ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れ］
次に、本例のエレベーターシステムにおいて、ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れを、図３から図７のフローチャートを参照して、順に説明する。なお、図３、図４、図５は、１つの処理を分けて示したものであり、図３の「Ａ」が図４の「Ａ」につながり、図４の「Ｂ」が図５の「Ｂ」につながる。
次に、本例のエレベーターシステムにおいて、ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れを、図３から図７のフローチャートを参照して、順に説明する。なお、図３、図４、図５は、１つの処理を分けて示したものであり、図３の「Ａ」が図４の「Ａ」につながり、図４の「Ｂ」が図５の「Ｂ」につながる。
【0026】
図３は、ロボット連動処理からロボット乗車時までの処理の例を示すフローチャートである。この図３のフローチャートの処理は、エレベーター制御装置１０で実行される。
エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から指令を受信して、ロボットの利用を制御する。なお、エレベーター制御装置１０とロボットサーバ４０との指令の送受信は、エレベーターサーバ２０を経由して行われるが、エレベーターサーバ２０は指令を中継するだけなので、エレベーターサーバ２０については説明を省略する。ただし、エレベーターサーバ２０で、指令をエレベーター制御装置１０に送信するか否かの判定を行う構成としてもよい。例えば、エレベーターサーバ２０に予め設定された階以外は乗り場呼びや行先階呼びの送信を行わない、とする構成としてもよい。
また、ロボット３０に関する指令は、基本的にはロボットサーバ４０から出力されるものであるが、ロボット３０が出力した指令を、ロボットサーバ４０とエレベーターサーバ２０を経由してエレベーター制御装置１０に伝えるようにしてもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０がロボット３０に関する指令を受信する際には、指令に付加された識別コードに基づいて、同じロボット３０であることを判別して、処理を行うようにしている。
エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から指令を受信して、ロボットの利用を制御する。なお、エレベーター制御装置１０とロボットサーバ４０との指令の送受信は、エレベーターサーバ２０を経由して行われるが、エレベーターサーバ２０は指令を中継するだけなので、エレベーターサーバ２０については説明を省略する。ただし、エレベーターサーバ２０で、指令をエレベーター制御装置１０に送信するか否かの判定を行う構成としてもよい。例えば、エレベーターサーバ２０に予め設定された階以外は乗り場呼びや行先階呼びの送信を行わない、とする構成としてもよい。
また、ロボット３０に関する指令は、基本的にはロボットサーバ４０から出力されるものであるが、ロボット３０が出力した指令を、ロボットサーバ４０とエレベーターサーバ２０を経由してエレベーター制御装置１０に伝えるようにしてもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０がロボット３０に関する指令を受信する際には、指令に付加された識別コードに基づいて、同じロボット３０であることを判別して、処理を行うようにしている。
【0027】
まず、ロボット３０がエレベーターを利用して別の階に移動する場合、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から特定のエレベーター（乗りかご１８）に関するエレベーター連動要求オンを受信する（ステップＳ１１）。すると、エレベーター制御装置１０は、エレベーター連動要求オンが指示されたエレベーターが、ロボットと連動運転可能な状態か否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで、連動運転ができない状態には、例えば該当するエレベーターの乗りかごが乗客を搬送中であることや、既に別のロボットと連動運転中である場合などがある。
【0028】
ステップＳ１２で、連動運転が可能でないと判断したとき（ステップＳ１２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１２の判断を繰り返し、連動運転が可能な状態になるまで待機する。
そして、ステップＳ１２で、連動運転が可能と判断したとき（ステップＳ１２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、連動運転が指示された乗りかごの運転モードをロボット連動運転モードに移行する（ステップＳ１３）。なお、エレベーターは、基本的には、ロボット連動運転を設定している間はロボットの搬送のみを行い、乗客の搬送は行わないが、乗客案内ロボットなどのロボットの種類によっては、又はロボットが搭乗しても乗客がエレベーターかごから出入りできる十分なスペースが確保できる場合は、乗客の搬送とロボットの搬送を混在させて行うようにしてもよい。
そして、ステップＳ１２で、連動運転が可能と判断したとき（ステップＳ１２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、連動運転が指示された乗りかごの運転モードをロボット連動運転モードに移行する（ステップＳ１３）。なお、エレベーターは、基本的には、ロボット連動運転を設定している間はロボットの搬送のみを行い、乗客の搬送は行わないが、乗客案内ロボットなどのロボットの種類によっては、又はロボットが搭乗しても乗客がエレベーターかごから出入りできる十分なスペースが確保できる場合は、乗客の搬送とロボットの搬送を混在させて行うようにしてもよい。
【0029】
ステップＳ１３で連動運転モードに移行すると、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの搭乗要求が送信されるのを待機し、搭乗要求を受け付けると、搭乗要求に含まれる乗場呼びを取得する（ステップＳ１４）。すなわち、搭乗要求には、エレベーターの搭乗階情報のみ、又は搭乗階情報と目的階情報の両方、とが含まれ、エレベーター制御装置１０は、搭乗階情報を該当する階の乗場呼びとして扱う。
ステップＳ１４で乗場呼びを取得すると、エレベーター制御装置１０は、該当する乗場呼びを登録し、搭乗階に乗りかご１８を移動させる（ステップＳ１５）。
ステップＳ１４で乗場呼びを取得すると、エレベーター制御装置１０は、該当する乗場呼びを登録し、搭乗階に乗りかご１８を移動させる（ステップＳ１５）。
【0030】
この後、エレベーター制御装置１０は、乗りかごが搭乗階（呼び階）に到着したことを検出する（ステップＳ１６）。この搭乗階への到着で、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に対して、かごドア開の指示を行い、乗りかごからの戸開完了の報告を確認する（ステップＳ１７）。
【0031】
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ１８）。
この戸開要求は、ロボット３０が搭乗する際に、ロボット３０の搭乗が完了するまで、ロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。また、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信した場合には、その戸開要求が有効か無効かの判断を行う。そして、エレベーター制御装置１０は、戸開要求が有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。
戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。この戸開要求が有効か無効かを判断する処理の詳細は、図６及び図７で後述する。
この戸開要求は、ロボット３０が搭乗する際に、ロボット３０の搭乗が完了するまで、ロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。また、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信した場合には、その戸開要求が有効か無効かの判断を行う。そして、エレベーター制御装置１０は、戸開要求が有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。
戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。この戸開要求が有効か無効かを判断する処理の詳細は、図６及び図７で後述する。
【0032】
ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合（ステップＳ１８のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開完了を受信してからの時間であるドアタイムが、規定された時間（例えば１０秒）経過したか否かを判断する（ステップＳ１９）。ここでのドアタイムは、ロボット連動処理中に設定されるドアタイムであり、例えば通常運転時のドアタイムよりも長い時間が設定されている。
ステップＳ１９でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ１９のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１８の判断に戻る。
ステップＳ１９でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ１９のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１８の判断に戻る。
【0033】
ステップＳ１８で戸開要求を受信した場合（ステップＳ１８のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、かごドア開を継続させる（ステップＳ２０）。そして、ロボット３０が、乗りかご１８への搭乗を開始する（ステップＳ２１）。
また、ステップＳ１９でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ１９のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させて（ステップＳ２２）、ロボット搭乗時の処理を終了する。
なお、ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合、あるいはステップＳ１９でドアタイムが経過している場合には、例えばロボット３０が搭乗要求を送信した後に、エレベーターへの搭乗を中止した場合が想定される。
また、ステップＳ１９でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ１９のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させて（ステップＳ２２）、ロボット搭乗時の処理を終了する。
なお、ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合、あるいはステップＳ１９でドアタイムが経過している場合には、例えばロボット３０が搭乗要求を送信した後に、エレベーターへの搭乗を中止した場合が想定される。
【0034】
図４は、ロボット乗車完了から降車開始までの処理の例を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２１（図３）のロボット３０の乗車開始後、ロボット３０の乗りかご１８への乗車が完了したことを確認する（ステップＳ２３）。ここでは、例えば乗りかご８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の乗車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の乗車完了を判断する。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２１（図３）のロボット３０の乗車開始後、ロボット３０の乗りかご１８への乗車が完了したことを確認する（ステップＳ２３）。ここでは、例えば乗りかご８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の乗車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の乗車完了を判断する。
【0035】
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信していないか否かを判断する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４で戸開要求を受信した場合（ステップＳ２４のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５によりかごドア開を継続させ（ステップＳ２５）、ステップＳ２４の判断に戻る。
【0036】
そして、ステップＳ２４で戸開要求を受信していない場合（ステップＳ２４のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０の戸開閉制御部１５は、かごドア閉を開始する（ステップＳ２６）。
その後、エレベーター制御装置１０は、搭乗要求に含まれる目的階情報から、目的階（行先階）を取得する（ステップＳ２７）。そして、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２７で取得した目的階を行先階として、行先階呼び登録を行う（ステップＳ２８）。これにより、乗りかごは行先階への走行（昇降）を開始し、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８が行先階に到着したこと検出する（ステップＳ２９）。
その後、エレベーター制御装置１０は、搭乗要求に含まれる目的階情報から、目的階（行先階）を取得する（ステップＳ２７）。そして、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２７で取得した目的階を行先階として、行先階呼び登録を行う（ステップＳ２８）。これにより、乗りかごは行先階への走行（昇降）を開始し、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８が行先階に到着したこと検出する（ステップＳ２９）。
【0037】
乗りかご１８が行先階に到着すると、戸開閉制御部１５は、かごドア開を開始し、その後、戸開閉制御部１５はかごドア開の完了を検出する（ステップＳ３０）。
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１）。この戸開要求は、ロボット３０がエレベーターから降車する場合に、ロボット３０の降車が完了するまで、ロボット３０又はロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。なお、このステップＳ３１での処理時にも、エレベーター制御装置１０は、その戸開要求が有効か無効かの判断を行って、有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１）。この戸開要求は、ロボット３０がエレベーターから降車する場合に、ロボット３０の降車が完了するまで、ロボット３０又はロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。なお、このステップＳ３１での処理時にも、エレベーター制御装置１０は、その戸開要求が有効か無効かの判断を行って、有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。
【0038】
ステップＳ３１で戸開要求を受信しない場合（ステップＳ３１のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開完了を受信してからの時間であるドアタイムが規定された時間（例えば１０秒）経過したか否かを判断する（ステップＳ３２）。ここでのドアタイムは、ステップＳ１９で判断したドアタイムと同じである。
ステップＳ３２でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ３２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ３０の判断に戻る。
ステップＳ３２でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ３２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ３０の判断に戻る。
【0039】
ステップＳ３０で戸開要求を受信した場合（ステップＳ３０のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、かごドア開を継続させる（ステップＳ２３）。そして、かごドア開を確認したロボット３０が、乗りかご１８からの降車を開始する（ステップＳ３４）。
また、ステップＳ３２でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ３２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させ（ステップＳ３５）、ロボット搭乗時の処理を終了する。なお、ステップＳ３１で戸開要求を受信しないで、ステップＳ３２でドアタイムが経過した場合には、例えば搭乗したロボット３０の目的階が変更されて、当初指示した目的階で降車しない場合が想定される。このような場合には、再度、目的階の指示を行う必要がある。
また、ステップＳ３２でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ３２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させ（ステップＳ３５）、ロボット搭乗時の処理を終了する。なお、ステップＳ３１で戸開要求を受信しないで、ステップＳ３２でドアタイムが経過した場合には、例えば搭乗したロボット３０の目的階が変更されて、当初指示した目的階で降車しない場合が想定される。このような場合には、再度、目的階の指示を行う必要がある。
【0040】
図５は、ロボット降車完了からロボット連動解除までの処理の例を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ３４（図４）におけるロボット３０の降車開始後、ロボット３０の乗りかごからの降車が完了したことを確認する（ステップＳ３６）。
ここでは、例えば乗りかご１８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の降車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の降車完了を判断する。すなわち、エレベーター制御装置１０は、重量センサ１８ｂでロボット３０の重量分の荷重変化があって、かつドアセンサ１８ｃを通過した物体があるとき、降車完了を判断することができる。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ３４（図４）におけるロボット３０の降車開始後、ロボット３０の乗りかごからの降車が完了したことを確認する（ステップＳ３６）。
ここでは、例えば乗りかご１８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の降車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の降車完了を判断する。すなわち、エレベーター制御装置１０は、重量センサ１８ｂでロボット３０の重量分の荷重変化があって、かつドアセンサ１８ｃを通過した物体があるとき、降車完了を判断することができる。
【0041】
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信していないか否かを判断する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７で戸開要求を受信した場合（ステップＳ３７のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア開を継続させ（ステップＳ３８）、ステップＳ３７の判断に戻る。
【0042】
そして、ステップＳ３７で戸開要求を受信していない場合（ステップＳ３７のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０の戸開閉制御部１５は、かごドア閉を開始する（ステップＳ３９）。
その後、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からエレベーター連動要求オフを受信する（ステップＳ４０）。エレベーター連動要求オフを受信したエレベーター制御装置１０は、ロボット連動運転モードを解除し、通常運転モードに変化させる（ステップＳ４１）。
ここまでの処理によって、エレベーターによるロボット３０の搬送が行われる。
その後、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からエレベーター連動要求オフを受信する（ステップＳ４０）。エレベーター連動要求オフを受信したエレベーター制御装置１０は、ロボット連動運転モードを解除し、通常運転モードに変化させる（ステップＳ４１）。
ここまでの処理によって、エレベーターによるロボット３０の搬送が行われる。
【0043】
次に、エレベーター制御装置１０によるロボット連動運転モードの実行中において、ロボットサーバ４０から戸開要求を受信したときに、その受信した戸開要求が有効か否かを判断する処理の詳細を説明する。ここでは、戸開要求が有効か否かを判断する処理として、図６のフローチャートに示す第１の例と、図７のフローチャートに示す第２の例を説明する。
【0044】
まず、図６を参照して、戸開指令を有効化する第１の例を説明する。
最初に、エレベーター制御装置１０のロボット指令管理部１２は、ロボット連動運転モードが設定されているか否かを判断する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１で、ロボット連動運転モードが設定されていない場合（ステップＳ５１のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ５１の判断を繰り返し、ロボット連動運転モードが設定されるまで待機する。
最初に、エレベーター制御装置１０のロボット指令管理部１２は、ロボット連動運転モードが設定されているか否かを判断する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１で、ロボット連動運転モードが設定されていない場合（ステップＳ５１のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ５１の判断を繰り返し、ロボット連動運転モードが設定されるまで待機する。
【0045】
次に、エレベーター制御装置１０のロボット指令管理部１２は、乗場呼び階（乗車階）におけるロボットサーバ４０からの戸開指令が無効中か否かを判断する（ステップＳ５２）。初期状態では、全ての階での戸開指令が無効、すなわち乗車階での戸開指令が無効に設定されているので、エレベーター制御装置１０は戸開指令を無効と判断する（ステップＳ５２のＹｅｓ）。
そして、ロボット指令管理部１２は、乗場呼びが登録されているか否かを判断する（ステップＳ５３）。この乗場呼びの登録は、図３のフローチャートのステップＳ１５で実行される処理である。
そして、ロボット指令管理部１２は、乗場呼びが登録されているか否かを判断する（ステップＳ５３）。この乗場呼びの登録は、図３のフローチャートのステップＳ１５で実行される処理である。
【0046】
ステップＳ５３で乗場呼びの登録が行われていると判断した場合（ステップＳ５３のＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、乗場呼び階におけるロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を受付けたとき、その戸開指令を有効と判断する（ステップＳ５４）。つまり、乗りかご１８は、乗場呼び階に停止している状態の場合に、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を有効にする。その後、ステップＳ５５の判断に移る。
また、ステップＳ５２で乗車階におけるロボットサーバ４０からの戸開指令が無効中でない場合（ステップＳ５２のＮｏ）と、ステップＳ５３で乗場呼びの登録が行われていない場合には、新たな戸開指令の有効化を行わないで、ステップＳ５５の判断に移る。
また、ステップＳ５２で乗車階におけるロボットサーバ４０からの戸開指令が無効中でない場合（ステップＳ５２のＮｏ）と、ステップＳ５３で乗場呼びの登録が行われていない場合には、新たな戸開指令の有効化を行わないで、ステップＳ５５の判断に移る。
【0047】
ステップＳ５５では、ロボット指令管理部１２は、行先呼び階（降車階）におけるロボットサーバ４０からの戸開指令が無効中か否かを判断する。初期状態では、降車階での戸開指令が無効に設定されているので、エレベーター制御装置１０は無効と判断する（ステップＳ５５のＹｅｓ）。
そして、ロボット指令管理部１２は、行先階呼び登録が行われているか否かを判断する（ステップＳ５６）。この行先階呼び登録は、図４のフローチャートのステップＳ２８で実行される処理と同じである。
そして、ロボット指令管理部１２は、行先階呼び登録が行われているか否かを判断する（ステップＳ５６）。この行先階呼び登録は、図４のフローチャートのステップＳ２８で実行される処理と同じである。
【0048】
ステップＳ５６で行先階呼びの登録が行われていると判断した場合（ステップＳ５６のＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、行先階呼び登録が行われた降車階におけるロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を受付けたとき、その戸開指令を有効と判断する（ステップＳ５７）。つまり、乗りかご１８は、降車階に停止している状態の場合に、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を有効にする。これらの処理で、戸開指令が有効化された場合、ロボット指令管理部１２は、かご制御部１４及び戸開閉制御部１５に対して、戸開指令を送る。
ここまでの処理により、戸開指令が有効化される。
ここまでの処理により、戸開指令が有効化される。
【0049】
次に、図７を参照して、戸開指令を有効化する第２の例を説明する。
図７のフローチャートは、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ５３の後にステップＳ５３ａの処理を実行し、ステップＳ５６の後にステップＳ５６ａを実行するようにしたものであり、その他の処理は、図６のフローチャートと同じなので、以下、図６との相違点のみを説明する。
図７のフローチャートは、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ５３の後にステップＳ５３ａの処理を実行し、ステップＳ５６の後にステップＳ５６ａを実行するようにしたものであり、その他の処理は、図６のフローチャートと同じなので、以下、図６との相違点のみを説明する。
【0050】
すなわち、エレベーター制御装置１０のロボット指令管理部１２がステップＳ５３において、乗場呼びの登録が行われていると判断した場合には（ステップＳ５３のＹｅｓ）、さらに、エレベーター制御装置１０は、乗場呼び階（乗車階）で、かごドアの戸開きが完了したか否かを判断する（ステップＳ５３ａ）。
このステップＳ５３ａで、かごドアの戸開きが完了したと判断したとき（ステップＳ５３ａのＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５４に移り、乗場呼び階におけるロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を受付けたとき、その戸開指令を有効と判断する。
このステップＳ５３ａで、かごドアの戸開きが完了したと判断したとき（ステップＳ５３ａのＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５４に移り、乗場呼び階におけるロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を受付けたとき、その戸開指令を有効と判断する。
【0051】
これにより、乗場呼び階に停止してかごドアの戸開きが完了した状態の場合に、ロボット指令管理部１２は、ロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を有効にする。その後、ステップＳ５５の判断に移る。
そして、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５３ａで、かごドアの戸開きが完了していない場合には（ステップＳ５３ａのＮｏ）、ステップＳ５４の有効化を行わない。
そして、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５３ａで、かごドアの戸開きが完了していない場合には（ステップＳ５３ａのＮｏ）、ステップＳ５４の有効化を行わない。
【0052】
また、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５６において、行先呼び階の登録が行われていると判断した場合には（ステップＳ５６のＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、行先呼び階（降車階）で、かごドアの戸開きが完了したか否かを判断する（ステップＳ５６ａ）。
ステップＳ５６ａで、かごドアの戸開きが完了したと判断したとき（ステップＳ５６ａのＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５７に移り、行先呼び階におけるロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を受付けたとき、その戸開指令を有効と判断する。
ステップＳ５６ａで、かごドアの戸開きが完了したと判断したとき（ステップＳ５６ａのＹｅｓ）、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５７に移り、行先呼び階におけるロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を受付けたとき、その戸開指令を有効と判断する。
【0053】
これにより、行先呼び階に停止してかごドアの戸開きが完了した状態の場合に、ロボット指令管理部１２は、ロボットサーバ４０又はロボット３０からの戸開指令を有効にする。これらの処理で有効化された場合、ロボット指令管理部１２は、かご制御部１４及び戸開閉制御部１５に対して、戸開指令を送る。
なお、ステップＳ５６ａで、かごドアの戸開きが完了していない場合には（ステップＳ５６ａのＮｏ）、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５７における戸開指令の有効化を行わない。
なお、ステップＳ５６ａで、かごドアの戸開きが完了していない場合には（ステップＳ５６ａのＮｏ）、ロボット指令管理部１２は、ステップＳ５７における戸開指令の有効化を行わない。
【0054】
［エレベーター呼び出しからロボット降車までの処理の概略と効果］
図８は、ここまで説明したロボット３０がエレベーターを利用する処理の概略を示す。
まず、ステップＳ１０１において、乗りかご１８が３階に停止した状態とする。
ここで、１階にロボット３０が存在し、そのロボット３０を制御するロボットサーバ４０からエレベーター制御装置１０に対して、搭乗階情報のみ、又は搭乗階情報と目的階情報の両方、を含む搭乗要求３０ａが送信される。この搭乗要求３０ａにより、エレベーター制御装置１０は、１階での乗場呼びを登録し、これを受けて、乗りかご１８が１階に向けて走行を開始する。
図８は、ここまで説明したロボット３０がエレベーターを利用する処理の概略を示す。
まず、ステップＳ１０１において、乗りかご１８が３階に停止した状態とする。
ここで、１階にロボット３０が存在し、そのロボット３０を制御するロボットサーバ４０からエレベーター制御装置１０に対して、搭乗階情報のみ、又は搭乗階情報と目的階情報の両方、を含む搭乗要求３０ａが送信される。この搭乗要求３０ａにより、エレベーター制御装置１０は、１階での乗場呼びを登録し、これを受けて、乗りかご１８が１階に向けて走行を開始する。
【0055】
次に、ステップＳ１０２において、乗りかご１８が１階に到着し、かごドアが開いた状態において、ロボット３０を制御するロボットサーバ４０は、戸階継続要求３０ｂを送信する。ロボットサーバ４０は、この戸階継続要求３０ｂの送信を乗りかご１８が１階に到着する前に行ってもよいが、エレベーター制御装置１０は、乗りかごが１階に到着するまで（図６の第１の例の場合）、あるいは乗りかごが１階に到着してドア開になるまで（図７の第２の例の場合）、戸開指令の有効化を行わない。
【0056】
次に、ステップＳ１０３において、ロボット３０の乗りかご１８への乗車が完了して、行先呼び階の登録３０ｃ（ここでは３階の登録）が行われる。
さらに、ステップＳ１０４において、乗りかご１８が行先呼び階である３階に到着し、かごドアが開いた状態で、ロボット３０を制御するロボットサーバ４０は、戸階継続要求３０ｄを送信する。この戸階継続要求３０ｄの送信は、乗りかご１８が３階に到着する前に行ってもよいが、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８が３階に到着するまで（図６の第１の例の場合）、あるいは乗りかご１８が３階に到着してドア開になるまで（図７の第２の例の場合）、戸開指令の有効化を行わない。
さらに、ステップＳ１０４において、乗りかご１８が行先呼び階である３階に到着し、かごドアが開いた状態で、ロボット３０を制御するロボットサーバ４０は、戸階継続要求３０ｄを送信する。この戸階継続要求３０ｄの送信は、乗りかご１８が３階に到着する前に行ってもよいが、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８が３階に到着するまで（図６の第１の例の場合）、あるいは乗りかご１８が３階に到着してドア開になるまで（図７の第２の例の場合）、戸開指令の有効化を行わない。
【0057】
［本実施の形態例による効果］
以上説明したように、本例によると、戸階継続要求が適切なタイミングで有効化されるようにしたことで、乗りかご１８が搭乗階又は目的階にあるときだけ、戸開要求に基づいた乗りかごの戸開を継続させる。このため、搭乗階や目的階以外の階で乗りかごが戸開を継続することがなく、エレベーターの適切な運転制御を行うことが可能になる。
具体的には、図９により背景技術の欄で説明したように、ロボット３０が乗車のために待機している乗車階とは別の階で、戸階継続要求によりかごドアの開状態が維持されることがない。したがって、ロボット３０やロボットサーバ４０からの戸階継続要求の出力タイミングが適切でない場合でも、ロボットがエレベーターに乗車できないというトラブルの発生を阻止することができる。
以上説明したように、本例によると、戸階継続要求が適切なタイミングで有効化されるようにしたことで、乗りかご１８が搭乗階又は目的階にあるときだけ、戸開要求に基づいた乗りかごの戸開を継続させる。このため、搭乗階や目的階以外の階で乗りかごが戸開を継続することがなく、エレベーターの適切な運転制御を行うことが可能になる。
具体的には、図９により背景技術の欄で説明したように、ロボット３０が乗車のために待機している乗車階とは別の階で、戸階継続要求によりかごドアの開状態が維持されることがない。したがって、ロボット３０やロボットサーバ４０からの戸階継続要求の出力タイミングが適切でない場合でも、ロボットがエレベーターに乗車できないというトラブルの発生を阻止することができる。
【0058】
また、本例の場合、図４のフローチャートのステップＳ２３に示すように、ロボット３０の乗車が完了したこと、つまりロボット３０が乗りかご内にあることを判定するまで、かご制御部１４が乗りかごの戸閉動作を開始させず、乗りかごの戸開を継続するようにした。これにより、本例のエレベーターシステムでは、乗車時に戸開要求を適切に受信できない場合でも、ロボット３０の乗車が完了するまで戸閉になることがなく、ロボット３０が、かごドアに挟まれることを効果的に防止できる。
【0059】
さらに、降車時にも図５のフローチャートのステップＳ３６に示すように、ロボット３０の降車が完了したこと、つまりロボット３０が乗りかご内にないことを判定するまで、かご制御部１４が乗りかごの戸閉動作を開始させないで、乗りかごの戸開を継続するようにした。これにより、本例のエレベーターシステムでは、降車時に戸開要求が適切に受信できない場合でも、ロボット３０の降車が完了するまで戸閉になることがなく、ロボット３０が、かごドアに挟まれることを効果的に防止できる。
【0060】
さらに、本例の場合、ロボット指令管理部１２が戸開要求を受付けたとき、その戸開要求を出力したロボット３０からの搭乗要求を受付けているかどうかを判定し、搭乗要求を受付けていれば、移動体指令管理部１２は、かご制御部１４に受付けた戸開要求を送付するようにした。つまり、同じロボット３０からの戸開要求だけを受け付けることで、ビル内の他のロボットからの戸開要求には応じないようして、制御が乱れることを効果的に防止できる。
【0061】
さらに、本例のエレベーターシステムでは、エレベーター制御装置１０内に、ロボット指令管理部１２を備えて、ロボットサーバ４０やロボット３０からの指令を受付けて管理するようにしたことで、エレベーター制御装置１０単独で、ロボット側からの指令を処理して安全に運転制御できるようになる。
【0062】
さらにまた、本例のエレベーターシステムでは、エレベーター制御装置１０とは別のエレベーターサーバ２０を備え、ロボット側からの搭乗要求と戸開要求は、エレベーターサーバ２０を経由して、エレベーター制御装置１０の移動体指令管理部１２が受け付けるようにした。これにより、エレベーターサーバ２０側でもロボット側からの搭乗要求と戸開要求が適切かの判定が可能になり、より適切にエレベーターの運転が制御できるようになる。
【0063】
［変形例］
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。
【0064】
例えば、上述した実施の形態例では、ロボット３０は、ロボットサーバ４０による制御に基づいて自律移動などの動作を行うようにした。これに対して、ロボット３０は、自身が直接自律移動などの動作を行うようにし、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０からの指令を受信するようにしてもよい。
【0065】
また、上述した実施の形態例では、エレベーター制御装置１０がロボット指令管理部１２を備えて、エレベーター制御装置１０がロボットの指令に基づいた処理を行うようにした。これに対して、エレベーターサーバ２０内のロボット指令管理部２２が、ロボットの指令に基づいた処理を行い、エレベーター制御装置１０では、ロボット指令管理部１２を省略して、ロボット利用時のエレベーターサーバ２０からの指示で乗りかご１８やかごドアの制御を行うようにしてもよい。
【0066】
また、上述した実施の形態例では、自律移動可能なロボット３０がエレベーターを利用する場合について説明したが、本発明は、ロボット以外の各種移動体がエレベーターを利用する場合にも適用が可能である。
ロボット３０を移動体とした場合、図１に示すロボット指令管理部１２、２２は、それぞれ移動体指令管理部として機能する。
ロボット３０を移動体とした場合、図１に示すロボット指令管理部１２、２２は、それぞれ移動体指令管理部として機能する。
【0067】
また、図１に示す構成では、エレベーター制御装置１０が、ロボット指令管理部１２などを備えて、ロボットと連携して処理を行うようにしたが、既存のエレベーターシステムの制御装置に実装されたプログラムを修正して、同様の処理を行うようにしてもよい。
この場合のプログラムについては、図２に示したコンピュータ内の不揮発性ストレージやメモリに用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、転送してもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用のハードウェアによって実現してもよい。
この場合のプログラムについては、図２に示したコンピュータ内の不揮発性ストレージやメモリに用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、転送してもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用のハードウェアによって実現してもよい。
【0068】
また、図１に示す構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。また、図３～図７に示すフローチャートについても、処理結果が同じであれば、処理順序を変更したり、複数の処理を同時に実行したりしてもよい。
【符号の説明】
【0069】
２…ロボット、１０…エレベーター制御装置、１０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ…ＲＯＭ、１０ｃ…ＲＡＭ、１０ｄ…不揮発性ストレージ、１０ｅ…ネットワークインターフェース、１０ｆ…入力部、１０ｇ…出力部、１１…エレベーター状態管理部、１２…ロボット指令管理部、１３…呼び登録部、１４…かご制御部、１５…戸開閉制御部、１６…移動機構部、１７…戸開閉機構部、１８…乗りかご、１８ａ…カメラ、１８ｂ…重量センサ、１８ｃ…ドアセンサ、２０…エレベーターサーバ、２１…エレベーター状態管理部、２２…ロボット指令管理部、３０…ロボット（移動体）、３１…駆動制御部、４０…ロボットサーバ、４１…エレベーター状態取得部、４２…ロボット指令送信部、４３…ロボット制御部、４４…ロボット管理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】