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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024075347
(43)【公開日】2024-06-03
(54)【発明の名称】エレベーターシステム及びエレベーター監視方法
(51)【国際特許分類】
B66B 1/14 20060101AFI20240527BHJP
B66B 5/00 20060101ALI20240527BHJP
【ＦＩ】
B66B1/14 E
B66B5/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022186735
(22)【出願日】2022-11-22
(71)【出願人】
【識別番号】000232955
【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム
(74)【代理人】
【識別番号】110000925
【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】前原 知明
(72)【発明者】
【氏名】松信 公一
【テーマコード（参考）】
3F304
3F502
【Ｆターム（参考）】
3F304EA22
3F304ED16
3F502HC07
3F502JA59
3F502KA41
3F502KA50
(57)【要約】
【課題】ロボットなどの移動体の状態や乗場の状態を適切に判定できるようにする。
【解決手段】移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又は移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部２２と、移動体指令管理部２２が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部１４と、移動体指令管理部２２が搭乗要求を受付けた時刻から、移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録する利用情報記録部２４と、利用情報記録部２４が集計した各階毎の待ち時間を出力する出力部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又は移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部２２と、移動体指令管理部２２が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部１４と、移動体指令管理部２２が搭乗要求を受付けた時刻から、移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録する利用情報記録部２４と、利用情報記録部２４が集計した各階毎の待ち時間を出力する出力部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、
前記移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、
前記移動体指令管理部が搭乗要求を受付けた時刻から、前記移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録する利用情報記録部と、
前記利用情報記録部が集計した各階毎の待ち時間を出力する出力部と、を備える
エレベーターシステム。
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、
前記移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、
前記移動体指令管理部が搭乗要求を受付けた時刻から、前記移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録する利用情報記録部と、
前記利用情報記録部が集計した各階毎の待ち時間を出力する出力部と、を備える
エレベーターシステム。
【請求項2】
前記移動体指令管理部は戸開要求を受付け、
前記かご制御部は、前記移動体指令管理部が戸開要求を受付けたとき、前記乗りかごを戸開し戸開状態を維持し、戸開要求が取り下げられたとき閉を行い、
前記利用情報記録部は、前記かご制御部により前記乗りかごが搭乗階へ到着した時刻から、戸開要求が取り下げられた時刻までの時間を移動体乗込み時間として計測して各々の階毎に集計し、
前記出力部は集計した各階毎の移動体乗込み時間を出力する
請求項１に記載のエレベーターシステム。
前記かご制御部は、前記移動体指令管理部が戸開要求を受付けたとき、前記乗りかごを戸開し戸開状態を維持し、戸開要求が取り下げられたとき閉を行い、
前記利用情報記録部は、前記かご制御部により前記乗りかごが搭乗階へ到着した時刻から、戸開要求が取り下げられた時刻までの時間を移動体乗込み時間として計測して各々の階毎に集計し、
前記出力部は集計した各階毎の移動体乗込み時間を出力する
請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項3】
前記利用情報記録部は、前記かご制御部により前記乗りかごが目的階へ到着した時刻から戸開要求が取り下げられた時刻までの時間を移動体乗込み時間として計測して各々の階毎に集計し、
出力部は集計した各階毎の移動体降車時間を出力する
請求項２に記載のエレベーターシステム。
出力部は集計した各階毎の移動体降車時間を出力する
請求項２に記載のエレベーターシステム。
【請求項4】
前記利用情報記録部は、時間帯毎、移動体別に移動体乗込み時間を集計して記録し、
前記出力部は時間帯毎、移動体別に移動体乗込み時間を出力する
請求項２に記載のエレベーターシステム。
前記出力部は時間帯毎、移動体別に移動体乗込み時間を出力する
請求項２に記載のエレベーターシステム。
【請求項5】
前記利用情報記録部が集計した各階毎の移動体乗込み時間が予め定められた時間を超過したかどうかを監視して診断する利用情報診断部を備え、
前記利用情報診断部が時間の超過を検出したとき、前記出力部は時間を超えた階の状況確認依頼を出力する
請求項２に記載のエレベーターシステム。
前記利用情報診断部が時間の超過を検出したとき、前記出力部は時間を超えた階の状況確認依頼を出力する
請求項２に記載のエレベーターシステム。
【請求項6】
前記利用情報記録部が集計した各移動体毎の移動体乗込み時間が予め定められた時間を超過したかどうかを監視して診断する利用情報診断部を備え、
前記利用情報診断部が時間の超過を検出したとき、前記出力部は時間を超えた移動体の状況確認依頼を出力する
請求項４に記載のエレベーターシステム。
前記利用情報診断部が時間の超過を検出したとき、前記出力部は時間を超えた移動体の状況確認依頼を出力する
請求項４に記載のエレベーターシステム。
【請求項7】
移動体をエレベーターで搬送する際の監視を行うエレベーター監視方法であり、
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理処理と、
前記移動体指令管理処理で受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御処理と、
前記移動体指令管理処理で搭乗要求を受付けた時刻から、前記移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録し、集計した各階毎の待ち時間を出力する出力処理と、を含む
エレベーター監視方法。
前記移動体又は前記移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理処理と、
前記移動体指令管理処理で受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御処理と、
前記移動体指令管理処理で搭乗要求を受付けた時刻から、前記移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録し、集計した各階毎の待ち時間を出力する出力処理と、を含む
エレベーター監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、エレベーターシステム及びエレベーター監視方法に関する。
【背景技術】
【0002】
最近のエレベーターは、乗客の搬送だけでなく、自律移動できる移動体であるロボットの搬送を行うことが要請されている。ロボットの搬送を行うには、ロボットからエレベーターの制御装置に、ロボットが存在している階(乗り場)と、ロボットが移動しようとする行先階(目的階)の制御データを送り、エレベーターによるロボットの移動の要請を行うようにしている。
エレベーター制御装置は、この制御データに基づいて、乗りかごをロボットが存在している階に向かわせ、ロボットが搭乗後に、行先階に搬送する制御を実行する。
エレベーター制御装置は、この制御データに基づいて、乗りかごをロボットが存在している階に向かわせ、ロボットが搭乗後に、行先階に搬送する制御を実行する。
【0003】
特許文献１には、清掃ロボットがエレベーターに乗車して清掃を行う際に、乗場呼びから乗車完了までの時間や、行先階指定から降車完了までの時間を監視し、遅延があれば清掃が正常に完了していないとして警報を発する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－１３７６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ロボットがエレベーターに乗車する際や降車する際には、数十秒などの比較的長い時間を必要とし、ロボットの搬送時には、乗車開始から降車完了まで、通常の乗客利用時よりも長い時間を必要とする。したがって、エレベーターで効率よくロボットを搬送するためには、ビル内で稼働中のロボットに不具合がないように整備しておくことが重要である。例えば、何らかの不具合で走行速度が遅くなることがあると、エレベーターの乗車時間や降車時間が長時間化し、１台のロボットの搬送に要する時間が長時間化して、エレベーターの利用効率が低下してしまう。
【0006】
ここで、例えば特許文献１には、清掃ロボットがエレベーターに乗車して清掃を行う際に、清掃が正常に完了したかを検出するために、清掃ロボットが乗車完了までの時間などを監視することが記載されているが、監視結果から清掃作業が正常に行えなかったことを判断するだけである。したがって、特許文献１に記載された技術では、ロボットそのものの不具合を検知していない。例えば、清掃ロボットが部品の劣化などで動作が多少遅くなったとしても、時間の遅延がわずかな場合、設定された規定時間内に清掃ロボットが乗車完了して異常とは検知されず、清掃ロボットの部品の劣化が見逃されてしまう。
また、エレベーターの乗場側に障害物がある等の何らかの不具合があるために、乗車完了までに時間がかかることがあったときにも、そのことを適切に検知するのは困難であった。
また、エレベーターの乗場側に障害物がある等の何らかの不具合があるために、乗車完了までに時間がかかることがあったときにも、そのことを適切に検知するのは困難であった。
【0007】
本発明の目的は、ロボットなどの移動体の状態や乗場の状態を適切に判定できるエレベーターシステム及びエレベーター監視方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又は移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、移動体指令管理部が搭乗要求を受付けた時刻から、移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録する利用情報記録部と、利用情報記録部が集計した各階毎の待ち時間を出力する出力部と、を備える。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、移動体を搬送可能なエレベーターシステムにおいて、移動体又は移動体を制御するサーバから、搭乗階情報と目的階情報を含む搭乗要求を受付ける移動体指令管理部と、移動体指令管理部が受け取った搭乗要求に含まれる搭乗階情報に指定された搭乗階に、乗りかごを移動させるかご制御部と、移動体指令管理部が搭乗要求を受付けた時刻から、移動体が搭乗階での乗りかごへの移動を完了した時刻までの待ち時間の測定結果を、各々の階毎に集計して記録する利用情報記録部と、利用情報記録部が集計した各階毎の待ち時間を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、各階毎の待ち時間の出力結果から、移動体の乗りかごへの搭乗時の各階毎の待ち時間の傾向がわかるようになる。したがって、各階毎の待ち時間などから、各階床の乗場の状況や各移動体の状況などを判断できるようになる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムの構成図である。
【図2】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるエレベーターサーバのハードウェア構成の例を示すブロック図である。
【図3】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット連動処理からロボット乗車時までの処理の例を示すフローチャートである。
【図4】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット乗車完了から降車開始までの処理の例を示すフローチャートである。
【図5】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット降車完了からロボット連動解除までの処理の例を示すフローチャートである。
【図6】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット予兆診断処理のためのデータ集計処理の例（その１）を示すフローチャートである。
【図7】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボット予兆診断処理のためのデータ集計処理の例（その２）を示すフローチャートである。
【図8】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおける記録データの例を示す図である。
【図9】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおける設定データの例を示す図である。
【図10】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボットの乗車時間の診断処理の例を示すフローチャートである。
【図11】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボットの待ち時間の診断処理の例を示すフローチャートである。
【図12】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボットの利用回数の診断処理の例を示すフローチャートである。
【図13】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムにおけるロボットの性能の診断処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）によるエレベーターシステム及びエレベーター制御方法を、添付図面を参照して説明する。
【0012】
［システム全体の構成］
図１を用いて、本例のエレベーターシステムの構成を説明する。
本例のエレベーターシステムは、エレベーター制御装置１０と、エレベーターサーバ２０とを備える。また、エレベーターに搭乗可能なロボット３０と、そのロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０とを備える。
図１を用いて、本例のエレベーターシステムの構成を説明する。
本例のエレベーターシステムは、エレベーター制御装置１０と、エレベーターサーバ２０とを備える。また、エレベーターに搭乗可能なロボット３０と、そのロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０とを備える。
【0013】
エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８の運転を制御する装置である。エレベーター制御装置１０は、エレベーター状態管理部１１、ロボット指令管理部１２、呼び登録部１３、かご制御部１４、及び戸開閉制御部１５を備える。
エレベーター状態管理部１１は、ロボット指令管理部１２と通信を行いながら、エレベーターの状態を管理する。例えば、乗りかご１８が何階に停止しているかの判断や、乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断などを行う。乗りかご１８の停止階は、例えば巻上機に設置されたエンコーダの出力や、昇降路に設置されたセンサ出力などから判断することができる。乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断は、乗りかご内を監視するカメラ１８ａが撮影した映像、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどから行われる。
エレベーター状態管理部１１は、ロボット指令管理部１２と通信を行いながら、エレベーターの状態を管理する。例えば、乗りかご１８が何階に停止しているかの判断や、乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断などを行う。乗りかご１８の停止階は、例えば巻上機に設置されたエンコーダの出力や、昇降路に設置されたセンサ出力などから判断することができる。乗りかご１８内にロボットが搭乗しているか否かの判断は、乗りかご内を監視するカメラ１８ａが撮影した映像、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂ、ドアセンサ１８ｃなどから行われる。
【0014】
例えば、エレベーター状態管理部１１は、カメラ１８ａが撮影した映像から、ロボットの乗りかご１８内の位置を判断する。あるいは、ドアセンサ１８ｃで何らかのロボットがドアを通過したことの検出と重量センサ１８ｂでのロボットの重量分の荷重の検出とを組み合わせて、乗りかご１８内へのロボットの乗車が完了したこと、又は乗りかご１８からのロボットの降車が完了したことを検出する。
また、エレベーター状態管理部１１は、エレベーターの運転モードについても制御する。エレベーターの運転モードとしては、通常運転モードの他、ロボットが搭乗する際に設定される連動運転モードがある。
さらに、エレベーター状態管理部１１は、乗りかご１８のドアの開閉状態についても検出して管理する。
また、エレベーター状態管理部１１は、エレベーターの運転モードについても制御する。エレベーターの運転モードとしては、通常運転モードの他、ロボットが搭乗する際に設定される連動運転モードがある。
さらに、エレベーター状態管理部１１は、乗りかご１８のドアの開閉状態についても検出して管理する。
【0015】
ロボット指令管理部１２は、ロボット３０の動作を制御するロボットサーバ４０からの指令を受付けて、ロボットからどのような指令があるかを管理するロボット指令管理処理（移動体指令管理処理）を行う。ロボット指令管理部１２がロボットサーバ４０から受付ける指令には、例えば搭乗要求や戸開要求がある。この搭乗要求や戸開要求をロボットサーバ４０からエレベーター制御装置１０に送信する際には、搭乗するロボット３０を識別する識別コード（ロボットＩＤ）を付加し、エレベーター制御装置１０側で同じロボット３０についての指示であることが判別できるようにしてある。
かご制御部１４は、かご移動機構部１６に指令を送って、乗りかご１８を走行（昇降）させる。かご移動機構部１６は、巻上機などで構成される。
戸開閉制御部１５は、乗りかご１８内の戸開閉機構部１７に指令を送って、乗りかご１８に設置されたかごドアを開閉させる。戸開閉機構部１７は、ドアモータなどで構成される。なお、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉する。以下の説明では、乗場ドアについての説明は省略するが、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉している。
かご制御部１４は、かご移動機構部１６に指令を送って、乗りかご１８を走行（昇降）させる。かご移動機構部１６は、巻上機などで構成される。
戸開閉制御部１５は、乗りかご１８内の戸開閉機構部１７に指令を送って、乗りかご１８に設置されたかごドアを開閉させる。戸開閉機構部１７は、ドアモータなどで構成される。なお、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉する。以下の説明では、乗場ドアについての説明は省略するが、かごドアの開閉時には、乗場ドアも連動して開閉している。
【0016】
エレベーター制御装置１０は、エレベーターサーバ２０との通信を行う。
エレベーターサーバ２０は、エレベーター状態管理部２１と、ロボット指令管理部２２と、ロボット利用情報記録部２３と、ロボット利用情報診断部２４と、ロボット診断情報表示部２５とを備える。
エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１は、エレベーター制御装置１０のエレベーター状態管理部１１と通信を行って、エレベーターの状態が適切か否かを管理する。ロボット指令管理部２２は、ロボットサーバ４０又はロボット３０からの指令を受付け、エレベーター制御装置１０に指令を伝送する。
エレベーターサーバ２０は、エレベーター状態管理部２１と、ロボット指令管理部２２と、ロボット利用情報記録部２３と、ロボット利用情報診断部２４と、ロボット診断情報表示部２５とを備える。
エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１は、エレベーター制御装置１０のエレベーター状態管理部１１と通信を行って、エレベーターの状態が適切か否かを管理する。ロボット指令管理部２２は、ロボットサーバ４０又はロボット３０からの指令を受付け、エレベーター制御装置１０に指令を伝送する。
【0017】
ロボット利用情報記録部２３は、ロボットサーバ４０又はロボット３０からの指令の受付状態とエレベーターの状態とから得たロボット利用情報を集計して記録する。
ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が集計して記録した情報に基づいて、エレベーターの各階の乗場の状況や各ロボットの状況を診断する。
ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が集計して記録した情報に基づいて、エレベーターの各階の乗場の状況や各ロボットの状況を診断する。
【0018】
ロボット診断情報表示部２５は、ロボット利用情報記録部２３で集計した情報や、ロボット利用情報診断部２４で診断した結果を表示すると共に、外部の端末にこれらの集計結果や診断結果を出力する。さらに、ロボット診断情報表示部２５は、診断結果で外部の端末に通知が必要な場合に、通知情報を出力する。したがって、ロボット診断情報表示部２５は出力部としても機能する。ここで、外部の端末への出力は、エレベーターサーバ上のダッシュボードやＷＥＢ画面なども含む。
ロボット診断情報表示部２５が出力した結果は、エレベーター管理者やロボット管理者が所持した端末やダッシュボード、ＷＥＢ画面などの表示部２６に表示されると共に、この端末やダッシュボード、ＷＥＢ画面などの通知部２７から通知処理が行われる。通知部２７としては、警告音の出力や警告表示を行う。
ロボット診断情報表示部２５が出力した結果は、エレベーター管理者やロボット管理者が所持した端末やダッシュボード、ＷＥＢ画面などの表示部２６に表示されると共に、この端末やダッシュボード、ＷＥＢ画面などの通知部２７から通知処理が行われる。通知部２７としては、警告音の出力や警告表示を行う。
【0019】
ロボットサーバ４０は、エレベーター状態取得部４１、ロボット指令送信部４２、ロボット制御部４３、及びロボット管理部４４を備える。
【0020】
エレベーター状態取得部４１は、エレベーターサーバ２０のエレベーター状態管理部２１からの情報に基づいて、ロボット３０が搭乗予定又は搭乗中のエレベーターの状態を取得する。
ロボット指令送信部４２は、ロボット３０をエレベーターに搭乗させる際に必要な搭乗要求や戸開要求を、エレベーターサーバ２０のロボット指令管理部２２に送信する。
ロボット制御部４３は、ロボット３０の駆動制御部３１に対して、ロボット３０の移動などの駆動指令を送る。
ロボット管理部４４は、ロボット３０の動作を管理する。このロボット管理部４４が、管理しているロボット３０について、エレベーターの乗りかごに搭乗が必要と判断したとき、ロボット指令送信部４２に搭乗要求を送信させ、ロボット制御部４３に駆動指令を送信させる。
ロボット指令送信部４２は、ロボット３０をエレベーターに搭乗させる際に必要な搭乗要求や戸開要求を、エレベーターサーバ２０のロボット指令管理部２２に送信する。
ロボット制御部４３は、ロボット３０の駆動制御部３１に対して、ロボット３０の移動などの駆動指令を送る。
ロボット管理部４４は、ロボット３０の動作を管理する。このロボット管理部４４が、管理しているロボット３０について、エレベーターの乗りかごに搭乗が必要と判断したとき、ロボット指令送信部４２に搭乗要求を送信させ、ロボット制御部４３に駆動指令を送信させる。
【0021】
なお、図１では、エレベーター制御装置１０とエレベーターサーバ２０は、それぞれ１台だけ示しているが、例えばエレベーターサーバ２０は、複数のエレベーター制御装置１０と通信を行って、複数台のエレベーターの動作を統括的に管理してもよい。さらに、エレベーターサーバ２０は、エレベーターが設置されたビルとは別の場所に設置されてもよい。この場合、例えばクラウド上に配置されたエレベーターサーバ２０は、複数のビルのエレベーター制御装置１０と通信することにより、複数台のエレベーターの動作を統括的に管理してもよい。また、エレベーター制御装置１０が、同ビルに設置されたゲートウェイ装置を介してクラウド上のエレベーターサーバ２０と通信する構成としてもよい。
また、ロボットサーバ４０は、ビル内の全て又は一部のロボット３０の動作を制御する。このロボットサーバ４０も、ロボット３０が稼働するビルとは別の場所に設置されてもよい。また、清掃用や配膳用、警備用などの多種類のロボットが混在するビルでは、多種類のロボットの運行を一元管理するロボット運行管理サーバを設け、ロボット運行管理サーバとエレベーターサーバ２０が通信する構成としてもよい。
また、ロボットサーバ４０は、ビル内の全て又は一部のロボット３０の動作を制御する。このロボットサーバ４０も、ロボット３０が稼働するビルとは別の場所に設置されてもよい。また、清掃用や配膳用、警備用などの多種類のロボットが混在するビルでは、多種類のロボットの運行を一元管理するロボット運行管理サーバを設け、ロボット運行管理サーバとエレベーターサーバ２０が通信する構成としてもよい。
【0022】
［エレベーターサーバのハードウェア構成例］
図２は、本例のエレベーターサーバ２０を構成するコンピュータのハードウェア構成例を示す。
図１に示すエレベーターサーバ２０は、例えば情報処理装置であるコンピュータにより構成される。
すなわち、エレベーターサーバ２０としてのコンピュータは、プロセッサであるＣＰＵ（中央処理ユニット：Central Processing Unit）２０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０ｃ、及び不揮発性ストレージ２０ｄを備える。
不揮発性ストレージ２０ｄとしては、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、あるいは半導体メモリなどが使用される。
また、コンピュータは、他の機器とデータの送受信を行うためのネットワークインターフェース２０ｅと、各種情報が入力される入力部２０ｆと、処理結果を出力する出力部２０ｇとを備える。
図２は、本例のエレベーターサーバ２０を構成するコンピュータのハードウェア構成例を示す。
図１に示すエレベーターサーバ２０は、例えば情報処理装置であるコンピュータにより構成される。
すなわち、エレベーターサーバ２０としてのコンピュータは、プロセッサであるＣＰＵ（中央処理ユニット：Central Processing Unit）２０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０ｃ、及び不揮発性ストレージ２０ｄを備える。
不揮発性ストレージ２０ｄとしては、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、あるいは半導体メモリなどが使用される。
また、コンピュータは、他の機器とデータの送受信を行うためのネットワークインターフェース２０ｅと、各種情報が入力される入力部２０ｆと、処理結果を出力する出力部２０ｇとを備える。
【0023】
ＣＰＵ２０ａは、ＲＯＭ２０ｂまたは不揮発性ストレージ２０ｄが記憶したプログラムをＲＡＭ２０ｃ上で実行することで、図１に示すエレベーター状態管理部２１やロボット指令管理部２２などの各処理部が構成される。
不揮発性ストレージ２０ｄには、エレベーターサーバ２０としての制御処理を行うプログラムが記憶される他に、集計した情報や診断結果などの情報が記憶される。
不揮発性ストレージ２０ｄには、エレベーターサーバ２０としての制御処理を行うプログラムが記憶される他に、集計した情報や診断結果などの情報が記憶される。
【0024】
ネットワークインターフェース２０ｅは、エレベーター制御装置１０やロボットサーバ４０などとの通信機能を有する。
入力部２０ｆには、外部の端末からの操作指示などが入力される。
出力部２０ｇは、ディスプレイに表示情報を出力する。また、外部の端末に送信する情報を出力する。
入力部２０ｆには、外部の端末からの操作指示などが入力される。
出力部２０ｇは、ディスプレイに表示情報を出力する。また、外部の端末に送信する情報を出力する。
【0025】
【0026】
［ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れ］
次に、本例のエレベーターシステムにおいて、ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れを、図３から図５のフローチャートを参照して、順に説明する。なお、図３、図４、図５は、１つの処理を分けて示したものであり、図３の「Ａ」が図４の「Ａ」につながり、図４の「Ｂ」が図５の「Ｂ」につながる。
次に、本例のエレベーターシステムにおいて、ロボットがエレベーターを利用する際の処理の流れを、図３から図５のフローチャートを参照して、順に説明する。なお、図３、図４、図５は、１つの処理を分けて示したものであり、図３の「Ａ」が図４の「Ａ」につながり、図４の「Ｂ」が図５の「Ｂ」につながる。
【0027】
図３は、ロボット連動処理からロボット乗車時までの処理の例を示すフローチャートである。この図３のフローチャートの処理は、エレベーター制御装置１０で実行される。
エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から指令を受信して、ロボットの利用を制御する。なお、エレベーター制御装置１０とロボットサーバ４０との指令の送受信は、エレベーターサーバ２０を経由して行われるが、エレベーターサーバ２０は指令を中継するだけなので、エレベーターサーバ２０については説明を省略する。ただし、エレベーターサーバ２０で、指令をエレベーター制御装置１０に送信するか否かの判定を行う構成としてもよい。例えば、エレベーターサーバ２０に予め設定された階以外は乗り場呼びや行先階呼びの送信を行わない、とする構成としてもよい。
また、ロボット３０に関する指令は、基本的にはロボットサーバ４０から出力されるものであるが、ロボット３０が出力した指令を、ロボットサーバ４０とエレベーターサーバ２０を経由してエレベーター制御装置１０に伝えるようにしてもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０がロボット３０に関する指令を受信する際には、指令に付加された識別コードに基づいて、同じロボット３０であることを判別して、処理を行うようにしている。
エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から指令を受信して、ロボットの利用を制御する。なお、エレベーター制御装置１０とロボットサーバ４０との指令の送受信は、エレベーターサーバ２０を経由して行われるが、エレベーターサーバ２０は指令を中継するだけなので、エレベーターサーバ２０については説明を省略する。ただし、エレベーターサーバ２０で、指令をエレベーター制御装置１０に送信するか否かの判定を行う構成としてもよい。例えば、エレベーターサーバ２０に予め設定された階以外は乗り場呼びや行先階呼びの送信を行わない、とする構成としてもよい。
また、ロボット３０に関する指令は、基本的にはロボットサーバ４０から出力されるものであるが、ロボット３０が出力した指令を、ロボットサーバ４０とエレベーターサーバ２０を経由してエレベーター制御装置１０に伝えるようにしてもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０がロボット３０に関する指令を受信する際には、指令に付加された識別コードに基づいて、同じロボット３０であることを判別して、処理を行うようにしている。
【0028】
まず、ロボット３０がエレベーターを利用して別の階に移動する場合、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０から特定のエレベーター（乗りかご１８）に関するエレベーター連動要求オンを受信する（ステップＳ１１）。すると、エレベーター制御装置１０は、エレベーター連動要求オンが指示されたエレベーターが、ロボットと連動運転可能な状態か否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで、連動運転ができない状態には、例えば該当するエレベーターの乗りかごが乗客を搬送中であることや、既に別のロボットと連動運転中である場合などがある。
【0029】
ステップＳ１２で、連動運転が可能でないと判断したとき（ステップＳ１２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１２の判断を繰り返し、連動運転が可能な状態になるまで待機する。
そして、ステップＳ１２で、連動運転が可能と判断したとき（ステップＳ１２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、連動運転が指示された乗りかごの運転モードをロボット連動運転モードに移行する（ステップＳ１３）。なお、エレベーターは、基本的には、ロボット連動運転を設定している間はロボットの搬送のみを行い、乗客の搬送は行わないが、乗客案内ロボットなどのロボットの種類によっては、又はロボットが搭乗しても乗客がエレベーターかごから出入りできる十分なスペースが確保できる場合は、乗客の搬送とロボットの搬送を混在させて行うようにしてもよい。
そして、ステップＳ１２で、連動運転が可能と判断したとき（ステップＳ１２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、連動運転が指示された乗りかごの運転モードをロボット連動運転モードに移行する（ステップＳ１３）。なお、エレベーターは、基本的には、ロボット連動運転を設定している間はロボットの搬送のみを行い、乗客の搬送は行わないが、乗客案内ロボットなどのロボットの種類によっては、又はロボットが搭乗しても乗客がエレベーターかごから出入りできる十分なスペースが確保できる場合は、乗客の搬送とロボットの搬送を混在させて行うようにしてもよい。
【0030】
ステップＳ１３で連動運転モードに移行すると、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの搭乗要求が送信されるのを待機し、搭乗要求を受け付けると、搭乗要求に含まれる乗場呼びを取得する（ステップＳ１４）。すなわち、搭乗要求には、エレベーターの搭乗階情報のみ、又は搭乗階情報と目的階情報の両方、とが含まれ、エレベーター制御装置１０は、搭乗階情報を該当する階の乗場呼びとして扱う。
ステップＳ１４で乗場呼びを取得すると、エレベーター制御装置１０は、該当する乗場呼びを登録し、搭乗階に乗りかご１８を移動させる（ステップＳ１５）。
ステップＳ１４で乗場呼びを取得すると、エレベーター制御装置１０は、該当する乗場呼びを登録し、搭乗階に乗りかご１８を移動させる（ステップＳ１５）。
【0031】
この後、エレベーター制御装置１０は、乗りかごが搭乗階（呼び階）に到着したことを検出する（ステップＳ１６）。この搭乗階への到着で、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に対して、かごドア開の指示を行い、乗りかごからの戸開完了の報告を確認する（ステップＳ１７）。
【0032】
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ１８）。
この戸開要求は、ロボット３０が搭乗する際に、ロボット３０の搭乗が完了するまで、ロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。また、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信した場合には、その戸開要求が有効か無効かの判断を行う。そして、エレベーター制御装置１０は、戸開要求が有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。
戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。
この戸開要求は、ロボット３０が搭乗する際に、ロボット３０の搭乗が完了するまで、ロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。また、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からの戸開要求を受信した場合には、その戸開要求が有効か無効かの判断を行う。そして、エレベーター制御装置１０は、戸開要求が有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。
戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。
【0033】
ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合（ステップＳ１８のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開完了を受信してからの時間であるドアタイムが、規定された時間（例えば１０秒）経過したか否かを判断する（ステップＳ１９）。ここでのドアタイムは、ロボット連動処理中に設定されるドアタイムであり、例えば通常運転時のドアタイムよりも長い時間が設定されている。
ステップＳ１９でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ１９のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１８の判断に戻る。
ステップＳ１９でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ１９のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ１８の判断に戻る。
【0034】
ステップＳ１８で戸開要求を受信した場合（ステップＳ１８のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、かごドア開を継続させる（ステップＳ２０）。そして、ロボット３０が、乗りかご１８への搭乗を開始する（ステップＳ２１）。
また、ステップＳ１９でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ１９のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させて（ステップＳ２２）、ロボット搭乗時の処理を終了する。
なお、ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合、あるいはステップＳ１９でドアタイムが経過している場合には、例えばロボット３０が搭乗要求を送信した後に、エレベーターへの搭乗を中止した場合が想定される。
また、ステップＳ１９でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ１９のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させて（ステップＳ２２）、ロボット搭乗時の処理を終了する。
なお、ステップＳ１８で戸開要求を受信しない場合、あるいはステップＳ１９でドアタイムが経過している場合には、例えばロボット３０が搭乗要求を送信した後に、エレベーターへの搭乗を中止した場合が想定される。
【0035】
図４は、ロボット乗車完了から降車開始までの処理の例を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２１（図３）のロボット３０の乗車開始後、ロボット３０の乗りかご１８への乗車が完了したことを確認する（ステップＳ２３）。ここでは、例えば乗りかご８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の乗車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の乗車完了を判断する。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２１（図３）のロボット３０の乗車開始後、ロボット３０の乗りかご１８への乗車が完了したことを確認する（ステップＳ２３）。ここでは、例えば乗りかご８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の乗車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の乗車完了を判断する。
【0036】
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信していないか否かを判断する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４で戸開要求を受信した場合（ステップＳ２４のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５によりかごドア開を継続させ（ステップＳ２５）、ステップＳ２４の判断に戻る。
【0037】
そして、ステップＳ２４で戸開要求を受信していない場合（ステップＳ２４のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０の戸開閉制御部１５は、かごドア閉を開始する（ステップＳ２６）。
その後、エレベーター制御装置１０は、搭乗要求に含まれる目的階情報から、目的階（行先階）を取得する（ステップＳ２７）。そして、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２７で取得した目的階を行先階として、行先階呼び登録を行う（ステップＳ２８）。これにより、乗りかごは行先階への走行（昇降）を開始し、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８が行先階に到着したこと検出する（ステップＳ２９）。
その後、エレベーター制御装置１０は、搭乗要求に含まれる目的階情報から、目的階（行先階）を取得する（ステップＳ２７）。そして、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ２７で取得した目的階を行先階として、行先階呼び登録を行う（ステップＳ２８）。これにより、乗りかごは行先階への走行（昇降）を開始し、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８が行先階に到着したこと検出する（ステップＳ２９）。
【0038】
乗りかご１８が行先階に到着すると、戸開閉制御部１５は、かごドア開を開始し、その後、戸開閉制御部１５はかごドア開の完了を検出する（ステップＳ３０）。
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１）。この戸開要求は、ロボット３０がエレベーターから降車する場合に、ロボット３０の降車が完了するまで、ロボット３０又はロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。なお、このステップＳ３１での処理時にも、エレベーター制御装置１０は、その戸開要求が有効か無効かの判断を行って、有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１）。この戸開要求は、ロボット３０がエレベーターから降車する場合に、ロボット３０の降車が完了するまで、ロボット３０又はロボットサーバ４０から連続又は継続して出力されるものである。なお、このステップＳ３１での処理時にも、エレベーター制御装置１０は、その戸開要求が有効か無効かの判断を行って、有効である場合にだけ戸開要求を受信した際の処理を行う。戸開要求が無効の場合には、エレベーター制御装置１０は、戸開要求を受信していないものとして処理する。
【0039】
ステップＳ３１で戸開要求を受信しない場合（ステップＳ３１のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開完了を受信してからの時間であるドアタイムが規定された時間（例えば１０秒）経過したか否かを判断する（ステップＳ３２）。ここでのドアタイムは、ステップＳ１９で判断したドアタイムと同じである。
ステップＳ３２でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ３２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ３０の判断に戻る。
ステップＳ３２でドアタイムが経過していないと判断したとき（ステップＳ３２のＮｏ）、エレベーター制御装置１０はステップＳ３０の判断に戻る。
【0040】
ステップＳ３０で戸開要求を受信した場合（ステップＳ３０のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、かごドア開を継続させる（ステップＳ２３）。そして、かごドア開を確認したロボット３０が、乗りかご１８からの降車を開始する（ステップＳ３４）。
また、ステップＳ３２でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ３２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させ（ステップＳ３５）、ロボット搭乗時の処理を終了する。なお、ステップＳ３１で戸開要求を受信しないで、ステップＳ３２でドアタイムが経過した場合には、例えば搭乗したロボット３０の目的階が変更されて、当初指示した目的階で降車しない場合が想定される。このような場合には、再度、目的階の指示を行う必要がある。
また、ステップＳ３２でドアタイムが経過したと判断したとき（ステップＳ３２のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア閉を開始させ（ステップＳ３５）、ロボット搭乗時の処理を終了する。なお、ステップＳ３１で戸開要求を受信しないで、ステップＳ３２でドアタイムが経過した場合には、例えば搭乗したロボット３０の目的階が変更されて、当初指示した目的階で降車しない場合が想定される。このような場合には、再度、目的階の指示を行う必要がある。
【0041】
図５は、ロボット降車完了からロボット連動解除までの処理の例を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ３４（図４）におけるロボット３０の降車開始後、ロボット３０の乗りかごからの降車が完了したことを確認する（ステップＳ３６）。
ここでは、例えば乗りかご１８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の降車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の降車完了を判断する。すなわち、エレベーター制御装置１０は、重量センサ１８ｂでロボット３０の重量分の荷重変化があって、かつドアセンサ１８ｃを通過した物体があるとき、降車完了を判断することができる。
まず、エレベーター制御装置１０は、ステップＳ３４（図４）におけるロボット３０の降車開始後、ロボット３０の乗りかごからの降車が完了したことを確認する（ステップＳ３６）。
ここでは、例えば乗りかご１８に設置されたカメラ１８ａの映像から、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０の降車完了を判断する。あるいは、エレベーター制御装置１０は、乗りかご１８に設置された重量センサ１８ｂとドアセンサ１８ｃの出力を組み合わせて、ロボット３０の降車完了を判断する。すなわち、エレベーター制御装置１０は、重量センサ１８ｂでロボット３０の重量分の荷重変化があって、かつドアセンサ１８ｃを通過した物体があるとき、降車完了を判断することができる。
【0042】
次に、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０又はロボットサーバ４０からの戸開要求を受信していないか否かを判断する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７で戸開要求を受信した場合（ステップＳ３７のＮｏ）、エレベーター制御装置１０は、戸開閉制御部１５にかごドア開を継続させ（ステップＳ３８）、ステップＳ３７の判断に戻る。
【0043】
そして、ステップＳ３７で戸開要求が取り下げられたために戸開要求を受信していない場合（ステップＳ３７のＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０の戸開閉制御部１５は、かごドア閉を開始する（ステップＳ３９）。
その後、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からエレベーター連動要求オフを受信する（ステップＳ４０）。エレベーター連動要求オフを受信したエレベーター制御装置１０は、ロボット連動運転モードを解除し、通常運転モードに変化させる（ステップＳ４１）。
ここまでの処理によって、エレベーターによるロボット３０の搬送が行われる。
その後、エレベーター制御装置１０は、ロボットサーバ４０からエレベーター連動要求オフを受信する（ステップＳ４０）。エレベーター連動要求オフを受信したエレベーター制御装置１０は、ロボット連動運転モードを解除し、通常運転モードに変化させる（ステップＳ４１）。
ここまでの処理によって、エレベーターによるロボット３０の搬送が行われる。
【0044】
次に、エレベーターサーバ２０でのロボット利用情報の集計と、その集計した情報に基づいた診断処理を、図６以降を参照して説明する。
図６及び図７は、エレベーターサーバ２０のロボット利用情報記録部２３が行うデータ集計処理の例を示すフローチャートである。図６のＣが、図７のＣにつながる。
まず、ロボット利用情報記録部２３は、エレベーターと連動運転中のロボット３０について、そのロボットの識別コードであるロボットＩＤを、記録テーブルに設定する（ステップＳ５１）。そして、連動運転で乗場呼びの受付があり、登録されたか否かを判断する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２で乗場呼びが登録されていない場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、乗場呼びの受付があるまで待機する。
図６及び図７は、エレベーターサーバ２０のロボット利用情報記録部２３が行うデータ集計処理の例を示すフローチャートである。図６のＣが、図７のＣにつながる。
まず、ロボット利用情報記録部２３は、エレベーターと連動運転中のロボット３０について、そのロボットの識別コードであるロボットＩＤを、記録テーブルに設定する（ステップＳ５１）。そして、連動運転で乗場呼びの受付があり、登録されたか否かを判断する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２で乗場呼びが登録されていない場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、乗場呼びの受付があるまで待機する。
【0045】
ステップＳ５２で乗場呼びが登録された場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、乗場呼びを受付けて登録した時刻を、時刻（ａ）として記録する（ステップＳ５３）。
その後、乗場呼びにより乗りかご１８が乗場呼び階に到着する（ステップＳ５４）。この到着で、乗りかご１８は、かごドアの戸開が完了したか否かを判断する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５で戸開が完了していない場合（ステップＳ５５のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸開が完了するまで待機する。
その後、乗場呼びにより乗りかご１８が乗場呼び階に到着する（ステップＳ５４）。この到着で、乗りかご１８は、かごドアの戸開が完了したか否かを判断する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５で戸開が完了していない場合（ステップＳ５５のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸開が完了するまで待機する。
【0046】
ステップＳ５５で戸開が完了したと判断したとき、ロボット利用情報記録部２３は、乗場呼び階の戸開完了時刻を、時刻（ｂ）として記録する（ステップＳ５６）。
さらに、ロボット利用情報記録部２３は、時刻（ａ）と時刻（ｂ）の差分の時間を、エレベーター待ち時間として記録する（ステップＳ５７）。
その後、ロボット利用情報記録部２３は、乗りかご１８の戸閉が完了したか否かを判断する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８で戸閉が完了していない場合（ステップＳ５８のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸閉が完了するまで待機する。
さらに、ロボット利用情報記録部２３は、時刻（ａ）と時刻（ｂ）の差分の時間を、エレベーター待ち時間として記録する（ステップＳ５７）。
その後、ロボット利用情報記録部２３は、乗りかご１８の戸閉が完了したか否かを判断する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８で戸閉が完了していない場合（ステップＳ５８のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸閉が完了するまで待機する。
【0047】
ステップＳ５８で戸閉が完了した場合（ステップＳ５８のＹｅｓ）、ロボット利用情報記録部２３は、乗場呼び階の戸閉完了時刻を、時刻（ｃ）として記録する（ステップＳ５９）。さらに、ロボット利用情報記録部２３は、時刻（ｂ）と時刻（ｃ）の差分を、ロボット乗車時間として記録する（ステップＳ６０）。
【0048】
図７の説明に移ると、次にロボット利用情報記録部２３は、目的階を登録する処理である行先呼びが登録されたか否かを判断する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１で行先呼び登録が完了していない場合（ステップＳ６１のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、行先呼び登録が完了するまで待機する。
ステップＳ６１で行先呼び登録が完了した場合（ステップＳ６１のＹｅｓ）、行先呼び登録時刻を、時刻（ｄ）として記録する（ステップＳ６２）。
その後、乗りかご１８が行先呼び階に到着する（ステップＳ６３）。この到着後に、ロボット利用情報記録部２３は、乗りかご１８の戸開が完了したか否かを判断する（ステップＳ６４）。ステップＳ６４で戸開が完了していない場合（ステップＳ６４のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸開が完了するまで待機する。
ステップＳ６１で行先呼び登録が完了した場合（ステップＳ６１のＹｅｓ）、行先呼び登録時刻を、時刻（ｄ）として記録する（ステップＳ６２）。
その後、乗りかご１８が行先呼び階に到着する（ステップＳ６３）。この到着後に、ロボット利用情報記録部２３は、乗りかご１８の戸開が完了したか否かを判断する（ステップＳ６４）。ステップＳ６４で戸開が完了していない場合（ステップＳ６４のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸開が完了するまで待機する。
【0049】
ステップＳ６４で戸開が完了した場合（ステップＳ６４のＹｅｓ）、ロボット利用情報記録部２３は、行先呼び階の戸開完了時刻を、時刻（ｅ）として記録する（ステップＳ６５）。さらに、ロボット利用情報記録部２３は、時刻（ｃ）と時刻（ｅ）の差分を、エレベーター移動時間として記録する（ステップＳ６６）。
その後、乗りかご１８の戸閉が完了したか否かを判断する（ステップＳ６７）。ステップＳ６７で戸閉が完了していない場合（ステップＳ６７のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸閉が完了するまで待機する。
その後、乗りかご１８の戸閉が完了したか否かを判断する（ステップＳ６７）。ステップＳ６７で戸閉が完了していない場合（ステップＳ６７のＮｏ）、ロボット利用情報記録部２３は、戸閉が完了するまで待機する。
【0050】
ステップＳ６７で戸閉が完了した場合（ステップＳ６７のＹｅｓ）、ロボット利用情報記録部２３は、行先階の戸閉時刻を、時刻（ｆ）として記録する（ステップＳ６８）。さらに、ロボット利用情報記録部２３は、時刻（ｅ）と時刻（ｆ）の差分を、ロボット降車時間として記録する（ステップＳ６９）。
このステップＳ５１からステップＳ６９までの記録処理が、ロボット利用情報記録部２３で継続して行われる。
このステップＳ５１からステップＳ６９までの記録処理が、ロボット利用情報記録部２３で継続して行われる。
【0051】
図８は、このようにして集計して記録したデータの例を示す。
図８に示すように、ロボット利用情報記録部２３は、乗場呼び登録時刻（ａ）、乗場呼び階の戸開完了時刻（ｂ）、乗場呼び階の戸閉完了時刻（ｃ）、行先呼び登録時刻（ｄ）、行先呼び階の戸開完了時刻（ｅ）、行先呼び階の戸閉完了時刻（ｆ）、並びにエレベーター待ち時間［時刻（ｂ）－時刻（ａ）］、ロボット乗車時間［時刻（ｃ）－時刻（ｂ）］、エレベーター利用時間［時刻（ｅ）－時刻（ｃ）］、ロボット降車時間［時刻（ｆ）－時刻（ｅ）］の各差時刻、乗車階、降車階を記録する。
これらの記録情報は、連動したそれぞれのロボットごと、つまりロボットＩＤごとに行われる。
図８に示すように、ロボット利用情報記録部２３は、乗場呼び登録時刻（ａ）、乗場呼び階の戸開完了時刻（ｂ）、乗場呼び階の戸閉完了時刻（ｃ）、行先呼び登録時刻（ｄ）、行先呼び階の戸開完了時刻（ｅ）、行先呼び階の戸閉完了時刻（ｆ）、並びにエレベーター待ち時間［時刻（ｂ）－時刻（ａ）］、ロボット乗車時間［時刻（ｃ）－時刻（ｂ）］、エレベーター利用時間［時刻（ｅ）－時刻（ｃ）］、ロボット降車時間［時刻（ｆ）－時刻（ｅ）］の各差時刻、乗車階、降車階を記録する。
これらの記録情報は、連動したそれぞれのロボットごと、つまりロボットＩＤごとに行われる。
【0052】
また、ロボット利用情報記録部２３は、ビル内で稼働するロボット３０ごとに、ロボットの種別や移動速度などの情報を記録する。
すなわち、図９に示すように、ロボットＩＤと、種別と、平均エレベーター乗車時間と、平均エレベーター降車時間とを記録する。
種別としては、小型の荷物を配送するロボットを示す「宅配（小）」、大型の荷物を配送するロボットを示す「宅配（大）」、案内を行うロボットを示す「案内」、清掃を行うロボットを示す「案内」、警備を行うロボットを示す「警備」などがある。
すなわち、図９に示すように、ロボットＩＤと、種別と、平均エレベーター乗車時間と、平均エレベーター降車時間とを記録する。
種別としては、小型の荷物を配送するロボットを示す「宅配（小）」、大型の荷物を配送するロボットを示す「宅配（大）」、案内を行うロボットを示す「案内」、清掃を行うロボットを示す「案内」、警備を行うロボットを示す「警備」などがある。
【0053】
図１０は、ロボット利用情報記録部２３が記録した情報に基づいて、ロボット利用情報診断部２４が乗降時間の診断を行う例を示すフローチャートである。ここでは、各階の乗場側の診断と、各ロボットの診断とを行う。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの乗車時間と降車時間を時系列に検索する（ステップＳ７１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ７１での検索で乗降時間が急激に増加した階床があるか否かを判断する（ステップＳ７２）。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの乗車時間と降車時間を時系列に検索する（ステップＳ７１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ７１での検索で乗降時間が急激に増加した階床があるか否かを判断する（ステップＳ７２）。
【0054】
ステップＳ７２で乗降時間が急激に増加した階床がある場合（ステップＳ７２のＹｅｓ）、該当する階床の状況確認を「要」に設定する（ステップＳ７３）。また、ステップＳ７２で乗降時間が急激に増加した階床がない場合（ステップＳ７２のＮｏ）には、状況確認を「不要」のままとする。
図１０の右上には、階床の診断結果の一例を示す。この例では、１階が状況確認「要」であり、それ以外の階は状況確認「不要」である。
図１０の右上には、階床の診断結果の一例を示す。この例では、１階が状況確認「要」であり、それ以外の階は状況確認「不要」である。
【0055】
図１０のフローチャートの説明に戻ると、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ７１での検索で乗降時間が急激に増加したロボットＩＤがあるか否かを判断する（ステップＳ７４）。
【0056】
ステップＳ７４で乗降時間が急激に増加したロボットＩＤがある場合（ステップＳ７４のＹｅｓ）、該当するロボットＩＤの状況確認を「要」に設定する（ステップＳ７５）。また、ステップＳ７４で乗降時間が急激に増加したロボットＩＤがない場合（ステップＳ７５のＮｏ）には、状況確認を「不要」のままとする。
図１０の右下には、階床の診断結果の一例を示す。この例では、ＩＤ１が状況確認「要」であり、ＩＤ２～ＩＤ５は状況確認「不要」である。
図１０の右下には、階床の診断結果の一例を示す。この例では、ＩＤ１が状況確認「要」であり、ＩＤ２～ＩＤ５は状況確認「不要」である。
【0057】
このようにして診断を行うことで、各ロボットの動作に不具合がある可能性があるか、各階の乗場などに障害があるか等の予兆を診断ができるようになる。
なお、図１０では乗車時間について診断を行うようにしたが、降車時間についても記録情報から同様の診断が可能である。
なお、図１０では乗車時間について診断を行うようにしたが、降車時間についても記録情報から同様の診断が可能である。
【0058】
図１１は、ロボット利用情報記録部２３が記録した情報に基づいて、ロボット利用情報診断部２４が待ち時間の診断を行う例を示すフローチャートである。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの待ち時間を時系列に検索する（ステップＳ８１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ８１での検索で待ち時間が急激に増加した時間帯があるか否かを判断する（ステップＳ８２）。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの待ち時間を時系列に検索する（ステップＳ８１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ８１での検索で待ち時間が急激に増加した時間帯があるか否かを判断する（ステップＳ８２）。
【0059】
ステップＳ８２で待ち時間が急激に増加した時間帯がある場合（ステップＳ８２のＹｅｓ）、該当する時間帯の稼働スケジュール確認を「要」に設定する（ステップＳ８３）。また、ステップＳ８２で乗降時間が急激に増加した時間帯がない場合（ステップＳ８２のＮｏ）には、稼働スケジュール確認を「不要」のままとする。
図１１の右側には、時間帯別の稼働スケジュールの診断結果の一例を示す。この例では、９時から１０時までの時間帯が状況確認「要」であり、それ以外の時間帯は状況確認「不要」である。
このようにして診断を行うことで、ロボットを稼働させる場合に、時間帯などのスケジュールに問題があるか否かの予兆の診断ができるようになる。
図１１の右側には、時間帯別の稼働スケジュールの診断結果の一例を示す。この例では、９時から１０時までの時間帯が状況確認「要」であり、それ以外の時間帯は状況確認「不要」である。
このようにして診断を行うことで、ロボットを稼働させる場合に、時間帯などのスケジュールに問題があるか否かの予兆の診断ができるようになる。
【0060】
図１２は、ロボット利用情報記録部２３が記録した情報に基づいて、ロボット利用情報診断部２４が利用回数の診断を行う例を示すフローチャートである。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの待ち時間を時系列に検索する（ステップＳ９１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ９１での検索で利用回数が急激に増加したロボットＩＤがあるか否かを判断する（ステップＳ９２）。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの待ち時間を時系列に検索する（ステップＳ９１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ９１での検索で利用回数が急激に増加したロボットＩＤがあるか否かを判断する（ステップＳ９２）。
【0061】
ステップＳ９２で利用回数が急激に増加したロボットＩＤがある場合（ステップＳ９２のＹｅｓ）、エレベーター利用の状況確認を「要」に設定する（ステップＳ９３）。また、ステップＳ９２で利用回数が急激に増加していないと判断した場合（ステップＳ９２のＮｏ）には、エレベーター利用の状況確認を「不要」のままとする。
図１２の右上には、エレベーター利用の状況確認の診断結果の一例を示す。この例では、エレベーター利用の状況確認が「要」である。
図１２の右上には、エレベーター利用の状況確認の診断結果の一例を示す。この例では、エレベーター利用の状況確認が「要」である。
【0062】
図１２の説明に戻ると、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ９１での検索で利用回数が急激に減少したロボットＩＤがあるか否かを判断する（ステップＳ９４）。
【0063】
ステップＳ９４で利用回数が急激に減少したロボットＩＤがある場合（ステップＳ９４のＹｅｓ）、該当するロボットＩＤのシステム確認を「要」に設定する（ステップＳ９５）。また、ステップＳ９４で利用回数が急激に減少していないと判断した場合（ステップＳ９４のＮｏ）には、ロボットＩＤのシステム確認を「不要」のままとする。
図１２の右下には、ロボットＩＤのシステム確認の診断結果の一例を示す。この例では、ＩＤ１のロボットのシステム確認が「要」であり、その他のＩＤのロボットのシステム確認が「不要」である。
このようにして診断を行うことで、ロボットを稼働させる場合に、エレベーター利用の状況確認が必要か否かわかると共に、特定のＩＤのロボットのシステム確認が必要か否か診断できるようになる。
図１２の右下には、ロボットＩＤのシステム確認の診断結果の一例を示す。この例では、ＩＤ１のロボットのシステム確認が「要」であり、その他のＩＤのロボットのシステム確認が「不要」である。
このようにして診断を行うことで、ロボットを稼働させる場合に、エレベーター利用の状況確認が必要か否かわかると共に、特定のＩＤのロボットのシステム確認が必要か否か診断できるようになる。
【0064】
図１３は、ロボット利用情報記録部２３が記録した情報に基づいて、ロボット利用情報診断部２４がロボットの性能低下の予兆の診断を行う例を示すフローチャートである。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの乗降時間（乗車時間及び降車時間）を時系列に検索する（ステップＳ１０１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ１０１での検索で、乗降時間が種類別の平均値よりも高いロボットＩＤがあるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。この種類別の平均値は、例えば図９に示す情報から判断できる。
まず、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット利用情報記録部２３が記録した記録テーブルの乗降時間（乗車時間及び降車時間）を時系列に検索する（ステップＳ１０１）。
そして、ロボット利用情報診断部２４は、ステップＳ１０１での検索で、乗降時間が種類別の平均値よりも高いロボットＩＤがあるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。この種類別の平均値は、例えば図９に示す情報から判断できる。
【0065】
ステップＳ１０２で平均値よりも高いロボットＩＤがある場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、該当するロボットＩＤの性能確認を「要」に設定する（ステップＳ１０３）。また、ステップＳ１０２で平均値よりも高いロボットがない場合（ステップＳ１０２のＮｏ）には、各ロボットの性能確認を「不要」のままとする。
図１２の右側には、ロボットＩＤごとの性能確認の診断結果の一例を示す。この例では、ＩＤ１のロボットの性能確認が「要」であり、その他のＩＤのロボットのシステム確認が「不要」である。
このようにして診断を行うことで、特定のＩＤのロボットの性能確認が必要か否か診断できるようになる。
図１２の右側には、ロボットＩＤごとの性能確認の診断結果の一例を示す。この例では、ＩＤ１のロボットの性能確認が「要」であり、その他のＩＤのロボットのシステム確認が「不要」である。
このようにして診断を行うことで、特定のＩＤのロボットの性能確認が必要か否か診断できるようになる。
【0066】
なお、図６及び図７のフローチャートに基づいて集計した結果と、図１０～図１３に示す診断結果は、エレベーターサーバ２０に表示されると共に、外部の端末の表示部２６にも表示される。また、診断結果が「要」になった場合、その診断結果「要」がエレベーターサーバ２０に表示されると共に、外部の端末の通知部２７にも通知され、通知処理が行われる。
【0067】
［本実施の形態例による効果］
以上説明したように、本例によると、ロボット３０の乗りかご１８への搭乗時の各階毎の待ち時間の傾向がわかるようになる。したがって、各階毎の待ち時間から、各階床の乗場の状況や各ロボット３０の状況などを判断できるようになる。特にロボットの故障などの予兆を適切に判断できるようになる。
以上説明したように、本例によると、ロボット３０の乗りかご１８への搭乗時の各階毎の待ち時間の傾向がわかるようになる。したがって、各階毎の待ち時間から、各階床の乗場の状況や各ロボット３０の状況などを判断できるようになる。特にロボットの故障などの予兆を適切に判断できるようになる。
【0068】
この場合、ロボット利用情報記録部２３は、かご制御部１４により乗りかご１８が搭乗階へ到着した時刻から、戸開要求が取り下げられた時刻までの時間を移動体乗込み時間として計測して各々の階毎に集計して、表示などの出力処理を行うことで、ロボットの乗込み時間が階床ごとに適正か、各ロボットＩＤで適正かなどが診断できるようになる。
【0069】
また、ロボット利用情報記録部２３は、乗りかご１８が目的階へ到着した時刻から戸開要求が取り下げられた時刻までの時間を乗込み時間として計測して各々の階毎に集計し、集計した各階毎のロボット降車時間を出力することで、ロボットの降車時間が階床ごとに適正か、各ロボットＩＤで適正かなどが診断できるようになる。
【0070】
さらに、ロボット利用情報記録部２３は、時間帯毎、ロボット別に移動体乗込み時間を集計して記録して出力することで、時間帯毎やロボット別に稼働状況が適正か異常の予兆があるかが診断できるようになる。
【0071】
さらに、ロボット利用情報診断部２４は、ロボット乗込み時間が予め定められた時間である平均値の超過を検出したとき、時間を超えた階の状況確認依頼を出力することで、各階床の乗場の異常の予兆についてもわかるようになる。
【0072】
さらにまた、ロボット利用情報診断部２４が時間の超過を検出したとき、時間を超えたロボットの状況確認依頼を出力することで、各ロボットの異常の予兆についてもわかるようになる。
【0073】
［変形例］
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。
【0074】
例えば、上述した実施の形態例では、ロボット３０は、ロボットサーバ４０による制御に基づいて自律移動などの動作を行うようにした。これに対して、ロボット３０は、自身が直接自律移動などの動作を行うようにし、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０からの指令を受信するようにしてもよい。
【0075】
また、上述した実施の形態例では、エレベーターサーバ２０を設けて、エレベーターサーバ２０でデータの集計と診断を行うようにした。これに対して、エレベーター制御装置１０が、でデータの集計と診断を行って、診断結果を外部の端末などに出力してもよい。
【0076】
また、上述した実施の形態例では、自律移動可能なロボット３０がエレベーターを利用する場合について説明したが、本発明は、ロボット以外の各種移動体がエレベーターを利用する場合にも適用が可能である。
ロボット３０を移動体とした場合、図１に示すロボット指令管理部１２、２２、ロボット利用情報記録部２３、ロボット利用情報診断部２４、ロボット診断情報表示部２５は、それぞれ移動体指令管理部、移動体利用情報記録部、移動体利用情報診断部、移動体診断情報表示部として機能する。
ロボット３０を移動体とした場合、図１に示すロボット指令管理部１２、２２、ロボット利用情報記録部２３、ロボット利用情報診断部２４、ロボット診断情報表示部２５は、それぞれ移動体指令管理部、移動体利用情報記録部、移動体利用情報診断部、移動体診断情報表示部として機能する。
【0077】
また、図１に示す構成では、エレベーターサーバ２０が、ロボット指令管理部２２などを備えて、ロボットと連携して処理を行うようにしたが、既存のエレベーターシステムのサーバや制御装置に実装されたプログラムを修正して、同様の処理を行うようにしてもよい。
この場合のプログラムについては、図２に示したコンピュータ内の不揮発性ストレージやメモリに用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、転送してもよい。
さらに、エレベーターサーバ２０やエレベーター制御装置１０の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用のハードウェアによって実現してもよい。
この場合のプログラムについては、図２に示したコンピュータ内の不揮発性ストレージやメモリに用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、転送してもよい。
さらに、エレベーターサーバ２０やエレベーター制御装置１０の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用のハードウェアによって実現してもよい。
【0078】
また、図１に示す構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。また、図３～図７、図１０～図１３に示すフローチャートについても、処理結果が同じであれば、処理順序を変更したり、複数の処理を同時に実行したりしてもよい。
【符号の説明】
【0079】
２…ロボット、１０…エレベーター制御装置、１１…エレベーター状態管理部、１２…ロボット指令管理部、１３…呼び登録部、１４…かご制御部、１５…戸開閉制御部、１６…移動機構部、１７…戸開閉機構部、１８…乗りかご、１８ａ…カメラ、１８ｂ…重量センサ、１８ｃ…ドアセンサ、２０…エレベーターサーバ、２０ａ…ＣＰＵ、２０ｂ…ＲＯＭ、２０ｃ…ＲＡＭ、２０ｄ…不揮発性ストレージ、２０ｅ…ネットワークインターフェース、２０ｆ…入力部、２０ｇ…出力部、２１…エレベーター状態管理部、２２…ロボット指令管理部、２３…ロボット利用情報記録部、２４…ロボット利用情報診断部、２５…ロボット診断情報表示部、２６…表示部、２７…通知部、３０…ロボット（移動体）、３１…駆動制御部、４０…ロボットサーバ、４１…エレベーター状態取得部、４２…ロボット指令送信部、４３…ロボット制御部、４４…ロボット管理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】