特開 2024-75370 自動走行方法、作業車両及び自動走行システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024075370

(43)【公開日】2024-06-03

(54)【発明の名称】自動走行方法、作業車両及び自動走行システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240527BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240527BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

G05D1/02 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022186771

(22)【出願日】2022-11-22

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111202

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 周彦

(74)【代理人】

【識別番号】100187562

【弁理士】

【氏名又は名称】沼田 義成

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 秀崇

(72)【発明者】

【氏名】村山 昌章

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB11

2B043BA05

2B043BA09

2B043BB14

2B043DA01

2B043DC01

2B043EA03

2B043EA06

2B043EA26

2B043EA32

2B043EB05

2B043EB08

2B043EB15

2B043ED12

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG07

(57)【要約】

【課題】作業者の操作負担を軽減して、圃場の角部付近での刈取走行を円滑に行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。
【解決手段】
コンバイン１において、走行制御部３５は、圃場外形５０を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路５４ａを走行するように制御する。経路作成部４７は、一の最外周直進経路５４ａから次の最外周直進経路５４ｂへの旋回に必要な旋回必要領域５５を、コンバイン１の機体情報に基づいて設定し、また、一の最外周直進経路５４ａ上に設定した所定の始点から、一の最外周直進経路５４ａに基づく走行により形成される既作業地５２に隣接する未作業地５１へと向かって、一の最外周直進経路５４ａに対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路５６を旋回必要領域５５に作成する。走行制御部３５は、傾斜経路５６に沿った自動直進走行を行うように制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場において自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、
圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行する最外周走行工程と、
一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、前記作業車両の機体情報に基づいて設定する領域設定工程と、
一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成する経路作成工程と、
前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行う傾斜走行工程と、を有することを特徴とする自動走行方法。

【請求項2】

前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に基づく走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項3】

前記経路作成工程は、前記圃場外形を取得すると共に、前記圃場外形に基づいて前記最外周直進経路を設定したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項4】

前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、
複数の前記傾斜経路の内から自動走行を行う前記傾斜経路を所定の選択操作に応じて選択可能にすることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項5】

前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、複数の前記傾斜経路の自動走行を行う走行順を設定することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項6】

前記経路作成工程は、前記傾斜経路の前記所定角度を所定の設定操作に応じて設定可能にすることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項7】

前記経路作成工程は、前記傾斜経路の前記所定角度を前記作業車両の作業幅に応じて設定することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項8】

前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に基づく前進走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達した後、後進走行を行って前記作業車両を停止した位置に前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項9】

前記経路作成工程は、前記作業車両を前記所定角度に傾けたときに前記作業車両が前記圃場外形に重ならないように前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項10】

走行する前記最外周直進経路を表示画面に表示する表示工程を更に有し、
前記表示工程は、一の前記最外周直進経路に設定された前記旋回必要領域に作成された前記傾斜経路の自動走行によって前記旋回必要領域に既作業地が確保されたとき、次の前記最外周直進経路を前記表示画面に表示することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項11】

圃場において自動走行を行う作業車両であって、
走行制御部と、
経路作成部と、を備え、
前記走行制御部は、圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行するように制御し、
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、当該作業車両の機体情報に基づいて設定し、
また、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成し、
前記走行制御部は、前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行うように制御することを特徴とする作業車両。

【請求項12】

圃場において自動走行を行う作業車両の自動走行システムであって、
走行制御部と、
経路作成部と、を備え、
前記走行制御部は、圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行するように制御し、
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、前記作業車両の機体情報に基づいて設定し、
また、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成し、
前記走行制御部は、前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行うように制御することを特徴とする自動走行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場において自動走行を行う作業車両の自動走行方法、当該作業車両及び自動走行システムに関する。

【背景技術】

【0002】

コンバイン等の作業車両は、圃場における作業領域内に自動走行経路を作成し、自動走行経路に沿って自動走行を行いながら刈取作業を行う自動刈取走行を実行するものがある。作業車両は、圃場最外周から圃場外形に沿った直進経路の刈取走行を行うことによって、圃場外形から所定の枕地幅を空けて作業領域を形成する。

【0003】

例えば、特許文献１は、作業地を作業しながら走行する作業車のための走行経路を生成する走行経路生成装置に関するものであり、作業車自動走行システムを模式的に示している。圃場における収穫作業では、作業車である収穫機が圃場の境界線に沿って作業を行いながら周回走行した領域が外周領域として設定され、外周領域の内側は作業対象領域として設定される。外周領域は、収穫機の移動用スペース及び方向転換用スペース等として利用され、外周領域の確保のため、収穫機は、最初の作業走行として、圃場の境界線に沿って３～４周の周回走行を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－８３３８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業車両は、圃場の最外周に沿った直線経路の刈取走行（外周刈取走行）を行う場合、未作業地が残らないことや、畦にぶつからないことが求められるため、手動走行を行う。特に圃場の角部付近では、作業車両は、前進と後進とを繰り返して走行することにより、未刈り穀稈等の未作業地が残らないようにすると共に、一の直線経路から他の直線経路への旋回に必要な既作業地の領域を形成する。しかしながら、圃場の角部付近で前進と後進とを繰り返す手動走行では、作業者に操作負担が増加し、外周刈取走行に長い時間が掛かる等、作業効率が低下してしまう。

【0006】

本発明は、作業者の操作負担を軽減して、圃場の角部付近での刈取走行を円滑に行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、圃場において自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行する最外周走行工程と、一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、前記作業車両の機体情報に基づいて設定する領域設定工程と、一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成する経路作成工程と、前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行う傾斜走行工程と、を有することを特徴とする。

【0008】

また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、圃場において自動走行を行う作業車両であって、走行制御部と、経路作成部と、を備え、前記走行制御部は、圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行するように制御し、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、当該作業車両の機体情報に基づいて設定し、また、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成し、前記走行制御部は、前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行うように制御することを特徴とする。

【0009】

また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、圃場において自動走行を行う作業車両の自動走行システムであって、走行制御部と、経路作成部と、を備え、前記走行制御部は、圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行するように制御し、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、前記作業車両の機体情報に基づいて設定し、また、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成し、前記走行制御部は、前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行うように制御することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、作業者の操作負担を軽減して、圃場の角部付近での刈取走行を円滑に行うことができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るコンバインのブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るコンバインが走行する圃場の例を示す平面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るコンバインが走行する圃場の例を示す平面図である。

【図5】本発明の一実施形態に係るコンバインが走行する圃場の例を示す平面図である。

【図6】本発明の一実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。

【図7】本発明の一実施形態に係るコンバインの携帯端末に表示される作業画面の例を示す平面図である。

【図8】本発明の一実施形態に係るコンバインの動作例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の他の例に係るコンバインが走行する圃場の例を示す平面図である。

【図10】本発明の他の例に係るコンバインが走行する圃場の例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の作業車両は、圃場を走行しながら作業を行うものであり、本発明の実施形態に係る作業車両の一例として、コンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行う。コンバイン１は、穀稈の複数の条列に対して、刈取可能条数以内の所定条数を刈取幅（作業幅）とする直線状の条列を走行しながらそれらの条列の刈取作業を行う。

【0013】

コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。
本実施形態では、コンバイン１は、手動走行モード、自動直進モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定されて走行を行う。

【0014】

コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合に、作業者による操縦部９の操縦に応じて、走行のみの手動走行や、刈取作業を伴う手動刈取走行を行うように構成される。

【0015】

コンバイン１は、自動直進モードが設定されている場合に、圃場に設定された基準線に平行な自動直進経路に沿って自動走行しながら自動刈取する自動直進走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、自動直進走行を行う場合、圃場外形を構成する各辺を基準線としてよい。また、コンバイン１は、最も近い基準線に最も近い自動直進経路（現在の最外周直進経路）の自動直進走行を行った後、次の最外周直進経路へと旋回するために必要な旋回必要領域において、現在の最外周直進経路に対して傾斜した傾斜経路に沿って自動直進走行を行う。

【0016】

コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合に、圃場に設定された自動走行経路に沿って自動走行しながら自動刈取する自動刈取走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、圃場の未刈穀稈を有する未刈地（未作業地）において複数の直進経路を往復する往復刈りや、未刈地の内周に沿った直進経路の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈り等の走行パターンの自動刈取走行を行う。なお、コンバイン１は、自動刈取走行を行う前に、圃場の外周形状に沿って周回して刈取しながら走行する外周刈取走行を行うことで、圃場に枕地を形成し、枕地の内側を自動刈取走行の作業領域とする。

【0017】

コンバイン１は、図１に示すように、走行部２と、作業部である刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。

【0018】

走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２７から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

【0019】

刈取部３は、走行部２の前方で機体フレーム１０に設けられ、刈取可能条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、引起装置１４と、切断装置１５と、搬送装置１６とを備える。デバイダ１３は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、刈取可能条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置１４へ案内する。引起装置１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置１５は、引起装置１４によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。

【0020】

脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部３の搬送装置１６から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。

【0021】

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、送風選別装置２２と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。

【0022】

貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２４と、排出装置２５とを備える。グレンタンク２４は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出装置２５は、オーガ等で構成され、グレンタンク２４に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。

【0023】

排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出する。

【0024】

動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２７を備える。動力部８は、エンジン２７が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。

【0025】

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための走行操作部として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドルや、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。また、操縦部９は、刈取部３の昇降動作、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の排出装置２５による排出作業等を操作するための作業操作部を備える。手動走行モードが設定されている場合、操縦部９の走行操作部の操作に応じて動力部８及び走行部２を駆動してコンバイン１の手動走行を実行し、また、作業操作部の操作に応じて動力部８及び刈取部３を駆動してコンバイン１の手動作業を実行する。

【0026】

コンバイン１は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する測位ユニット２８を備えている。測位ユニット２８は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット２８の位置情報、すなわち、コンバイン１の自車位置を取得する。

【0027】

次に、コンバイン１の制御装置３０について図２を参照して説明する。制御装置３０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部３１や、外部機器と通信を行う通信部３２に接続されている。

【0028】

記憶部３１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置３０が、記憶部３１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置３０は、例えば、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、また、コンバイン１の自車位置における進行方向を取得する。

【0029】

通信部３２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末４０等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置３０は、通信部３２を制御して携帯端末４０と無線通信を行い、携帯端末４０との間で各種情報を送受信する。例えば、通信部３２は、圃場に対して設定されている圃場情報や、自動直進経路及び傾斜経路、又は自動走行経路等を携帯端末４０から受信して記憶部３１に記憶する。

【0030】

例えば、図３～図５に示すように、圃場は、圃場の外周に沿った形状である圃場外形５０内に、未だ刈取等の作業を行っていない未作業地５１や、既に作業を終了した既作業地５２を有する。圃場情報は、圃場外形５０の形状、大きさ及び位置情報（座標等）、未作業地５１及び既作業地５２の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等の情報を含む。圃場に対して設定される自動直進経路５４及び傾斜経路５６や自動走行経路は、走行に関する走行情報及び自動刈取等の作業に関する作業情報を含む。走行情報は、圃場における走行位置に加えて、各走行位置での進行方向や設定車速を含む。作業情報は、各走行位置での刈取作業等の各種作業の稼働又は停止に関する情報や、刈取部３の昇降動作に関する情報を含む。

【0031】

また、制御装置３０は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行することにより、走行制御部３５として動作する。なお、走行制御部３５は、本発明に係る自動走行方法の最外周走行工程や傾斜走行工程を実現する。

【0032】

走行制御部３５は、自動直進モードが設定されている場合、コンバイン１の自動直進走行を制御する。例えば、走行制御部３５は、圃場に対して設定されている圃場情報や、圃場に対して設定された基準線５３に関する自動直進経路５４及び傾斜経路５６を携帯端末４０から取得する。走行制御部３５は、携帯端末４０の操作に応じて自動直進走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と圃場情報や自動直進経路５４及び傾斜経路５６とに基づいて、コンバイン１が自動直進経路５４及び傾斜経路５６に沿って自動直進走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。

【0033】

走行制御部３５は、自動走行モードが設定されている場合、コンバイン１の自動刈取走行を制御する。例えば、走行制御部３５は、圃場に対して設定されている圃場情報や自動走行経路を携帯端末４０から取得する。走行制御部３５は、携帯端末４０の操作に応じて自動刈取走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と圃場情報や自動走行経路とに基づいて、コンバイン１が自動走行経路に沿って自動刈取走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。

【0034】

なお、走行制御部３５は、自動直進モードが設定されている場合には、主変速レバー等の走行操作部の操作に応じて、コンバイン１の自動直進走行を停止するように制御する。走行制御部３５は、コンバイン１の自動直進走行を行っている間に、ハンドル操作等に応じてオーバーライド機能を実行して自動直進走行を解除して手動走行に切り替えてもよい。走行制御部３５は、コンバイン１が自動直進走行によって基準線５３に最も近い自動直進経路５４（最外周直進経路５４ａ）の終点に到達して停止したとき、主変速レバーの後進操作に応じて、最外周直進経路５４ａに沿った後進走行を自動で開始するように動力部８並びに走行部２を制御してよい。このとき、コンバイン１は、後進走行を自動で開始することを表示や音声出力によって作業者に報知してもよい。

【0035】

また、走行制御部３５は、傾斜経路５６の始点が予め設定されている場合には、後進走行によって傾斜経路５６の始点に到達したときに、後進走行を停止するように制御してよい。このとき、コンバイン１は、後進走行を自動で停止することを表示や音声出力によって作業者に報知してもよい。なお、コンバイン１は、最外周直進経路５４ａの後進走行を、手動走行で行ってもよい。コンバイン１は、最外周直進経路５４ａ上の後進走行において傾斜経路５６の始点に到達したことを表示や音声出力によって作業者に報知してもよい。

【0036】

また、走行制御部３５は、自動直進モードが設定されている場合であって、最外周直進経路５４ａに対して傾斜経路５６が設定されている場合には、傾斜経路５６を携帯端末４０から取得し、コンバイン１が傾斜経路５６に沿って自動直進走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。走行制御部３５は、コンバイン１が傾斜経路５６の終点に到達して停止したとき、主変速レバーの後進操作に応じて、傾斜経路５６に沿った後進走行を自動で開始するように動力部８並びに走行部２を制御してよい。なお、コンバイン１は、傾斜経路５６の後進走行を、手動走行で行ってもよい。コンバイン１は、傾斜経路５６上の後進走行において傾斜経路５６の始点に到達したことを表示や音声出力によって作業者に報知してもよい。

【0037】

コンバイン１は、現在の最外周直進経路５４ａの自動直進走行を終了して、更に、現在の最外周直進経路５４ａに設定された旋回必要領域５５に作成された傾斜経路５６の刈取走行を終了して、旋回必要領域５５に既作業地５２が確保されたとき、通常、手動走行によって次の最外周直進経路５４ｂ（図７参照）に向かって旋回させ、次の自動直進経路５４ｂへの移行条件（例えば、少なくとも次の自動直進経路５４ｂに対する自車位置が所定の横偏差以内及び／又は所定の方位角以内となる条件）が成立した場合に、自動的に、又は、作業者による走行操作部や入力部４５の開始操作に応じて、次の最外周直進経路５４ｂの自動直進走行に移行して刈取走行を行う。

【0038】

あるいは、走行制御部３５は、コンバイン１が傾斜経路５６の刈取走行を終了すると、携帯端末４０の操作に応じて、又は走行操作部の操作に応じて、次の最外周直進経路５４ｂに向かって自動で旋回走行を行ってもよい。この場合、走行制御部３５は、コンバイン１が最後の傾斜経路５６に沿った後進走行を終了した後、既作業地５２における次の最外周直進経路５４ｂの位置までコンバイン１を自動で旋回させ、また、旋回を終了すると自動で停止するように動力部８並びに走行部２を制御する。あるいは、走行制御部３５は、最後の傾斜経路５６に拘わらずコンバイン１を既作業地５２の範囲内で後進走行させた後、既作業地５２における次の最外周直進経路５４ｂの位置までコンバイン１を自動で旋回させ、また、旋回を終了すると自動で停止するように動力部８並びに走行部２を制御する。コンバイン１は、最後の傾斜経路５６の終点からの後進走行や次の最外周直進経路５４ｂまでの旋回走行を自動で行うことや、旋回走行を自動で停止することを表示や音声出力によって作業者に報知してもよい。更に、走行制御部３５は、次の最外周直進経路５４ｂまで移動したとき、連続して次の最外周直進経路５４ｂの自動直進走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御してもよい。

【0039】

なお、走行制御部３５は、コンバイン１が傾斜経路５６の自動直進走行を行う場合には、走行部２に備わるローリング機構や刈取部３に備わる昇降装置等を制御することで、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側を高くし、刈取部３の他方側を通常の刈取高さにするように制御してもよい。具体的には、コンバイン１の機体幅方向において刈取部３の一方側が既作業地５２を通ると共に他方側が未作業地５１を通る場合に、走行制御部３５は、刈取部３の一方側を高くするように制御する。そして、刈取部３の一方側が未作業地５１へ進入する場合に、走行制御部３５は、刈取部３の傾斜を自動的に元に戻して、圃場面（地面）に対して刈取部３を機体幅方向に水平にする。

【0040】

携帯端末４０は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末４０と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。本発明では、コンバイン１や携帯端末４０によって自動走行システムが構成される。

【0041】

携帯端末４０は、図２に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される端末側制御装置４１を備えていて、端末側制御装置４１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の端末側記憶部４２や、外部機器と通信を行う端末側通信部４３に接続されている。また、携帯端末４０は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部４４を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部４５を備える。

【0042】

端末側記憶部４２は、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、端末側制御装置４１が、端末側記憶部４２に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御する。端末側記憶部４２は、コンバイン１の作業対象である圃場の圃場情報や、自動直進経路５４、自動走行経路を記憶する。

【0043】

端末側通信部４３は、無線通信アンテナを介して、コンバイン１の通信部３２と通信可能に接続される。端末側制御装置４１は、端末側通信部４３を制御してコンバイン１と無線通信を行い、コンバイン１との間で各種情報を送受信する。

【0044】

携帯端末４０の端末側制御装置４１は、端末側記憶部４２に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場選択部４６、経路作成部４７、表示制御部４８として動作する。なお、経路作成部４７は、本発明に係る自動走行方法の領域設定工程及び経路作成工程を実現するものであり、表示制御部４８は、本発明に係る自動走行方法の表示工程として機能するものである。

【0045】

圃場選択部４６は、自動走行の作業対象となる圃場を手動又は自動で選択し、圃場の外周形状、即ち、圃場外形５０を設定して端末側記憶部４２に記憶する。例えば、圃場選択部４６は、作業対象となる圃場を選択するための圃場選択画面（図示せず）を表示部４４に表示する。圃場選択画面では、圃場外形５０を含む圃場情報が端末側記憶部４２に既に記憶されている場合に、その圃場情報に対応する圃場を選択可能にしている。圃場選択画面で何れかの圃場が手動操作に応じて選択されると、圃場選択部４６は、選択操作された圃場を作業対象として選択し、選択した圃場に対応する圃場情報を端末側記憶部４２から読み出す。

【0046】

また、圃場選択画面では、新規圃場の作成を操作可能にしている。圃場選択画面で新規圃場の作成が操作されると、圃場選択部４６は、コンバイン１の自車位置の新規圃場を作業対象として選択する。そして、圃場選択部４６は、コンバイン１が新規圃場の外周形状に沿って周回して外周刈取走行を行うときに、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置をコンバイン１から受信し、新規圃場の外周形状の位置情報や外周刈取走行の経路の位置情報を記録する。圃場選択部４６は、外周刈取走行で取得した位置情報に基づいて、新規圃場の圃場外形５０を作成し、その圃場外形５０を含む圃場情報を作成して端末側記憶部４２に記憶する。

【0047】

経路作成部４７は、自動直進モードが設定されている場合には、図３～図５に示すように、所定の基準線５３に基づく自動直進経路５４を作成して端末側記憶部４２に記憶し、通信部３２を介してコンバイン１へ送信する。例えば、経路作成部４７は、基準線５３に対して平行な直線であって、当該基準線５３からコンバイン１の作業幅間隔を空けて配列される複数の直進経路からなる自動直進経路５４を圃場の全域に亘って作成する。なお、経路作成部４７は、コンバイン１の左右方向中心が自動直進経路５４を通ることを考慮して、基準線５３に最も近い自動直進経路５４（最外周直進経路５４ａ）については、基準線５３からコンバイン１の作業幅の２分の１の間隔を空けて配列し、他の自動直進経路５４については順次コンバイン１の作業幅間隔を空けて配列する。あるいは、経路作成部４７は、基準線５３に対して平行な直線であって、コンバイン１の自車位置を通る直進経路と当該直進経路からコンバイン１の作業幅間隔を空けて配列される複数の直進経路とからなる自動直進経路５４を圃場の全域に亘って作成してもよい。

【0048】

例えば、コンバイン１が圃場に枕地を形成する外周刈取走行を行うために自動直進モードを設定した場合、経路作成部４７は、外周刈取走行に対応する自動直進走行を行うように自動直進経路５４を作成する。このとき、経路作成部４７は、圃場選択部４６で選択された圃場の圃場情報に基づいて、圃場外形５０を構成する各辺（外形辺）を基準線５３とする。なお、経路作成部４７は、図３～図５に示すように、外形辺である基準線５３から所定の安全マージン５３ａを空けて自動直進経路５４（最外周直進経路５４ａ）を作成してもよい。あるいは、経路作成部４７は、外形辺から安全マージン５３ａを空けて平行な直線を基準線５３とすることで、外形辺から安全マージン５３ａを空けて自動直進経路５４（最外周直進経路５４ａ）を作成してもよい。なお、本実施形態では、複数の自動直進経路５４のうち、最外周直進経路５４ａについて詳細に説明するため、図３～図５では、他の自動直進経路５４の図示を省略する。

【0049】

また、経路作成部４７は、所定の作成条件を満たす場合に、基準線５３である外形辺に最も近い自動直進経路５４（現在の最外周直進経路５４ａ）から次の最外周直進経路５４ｂへの旋回に必要な旋回必要領域５５を、コンバイン１の機体情報に基づいて設定する。そして、経路作成部４７は、所定の作成条件を満たす場合に、現在の最外周直進経路５４ａに対して傾斜した傾斜経路５６を旋回必要領域５５に作成する。経路作成部４７は、設定した旋回必要領域５５を端末側記憶部４２に記憶し、また、作成した傾斜経路５６を旋回必要領域５５に関連付けて端末側記憶部４２に記憶する。

【0050】

例えば、経路作成部４７は、現在の基準線５３である外形辺上の第１点と、次の基準線５３である外形辺上の第２点と、現在の基準線５３及び次の基準線５３の交点とを結んだ領域を、旋回必要領域５５として設定する。このとき、経路作成部４７は、コンバイン１が圃場外形５０や未作業地５１に接触することなく現在の最外周直進経路５４ａから次の最外周直進経路５４ｂへと旋回できるように、コンバイン１の機体長さや旋回半径等の機体情報に基づいて、上記交点から第１点までの第１距離や、第２点までの第２距離を算出して設定する。若しくは、経路作成部４７は、次の基準線５３である外形辺上において、上記交点から、コンバイン１の作業幅の所定数分（例えば、４本分）を離間した第２距離を設定して第２点を設定してもよい。あるいは、経路作成部４７は、表示部４４に表示した所定の表示画面を介した設定操作に応じて、旋回必要領域５５を設定し、例えば、第１点や第２点を設定可能にしてもよい。

【0051】

現在の最外周直進経路５４ａに基づく自動直進走行により形成される既作業地５２に対して、次の最外周直進経路５４ｂに沿って連続する未作業地５１が残存するところ、経路作成部４７は、現在の最外周直進経路５４ａ上に傾斜経路５６の始点を設定し、次の最外周直進経路５４ｂの未作業地５１へと向かって所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路５６を作成する。換言すれば、経路作成部４７は、旋回必要領域５５の未作業地５１の刈取走行をするための傾斜経路５６を作成する。

【0052】

経路作成部４７は、傾斜経路５６の終点を設定した後、当該終点に対応する始点を設定してから、始点と終点とを選択して結ぶことで傾斜経路５６を作成する。経路作成部４７は、傾斜経路５６の終点を、旋回必要領域５５内において現在の最外周直進経路５４ａに基づく自動直進走行により形成される既作業地５２を除いた領域、即ち、旋回必要領域５５内の未作業地５１に設定する。例えば、経路作成部４７は、次の最外周直進経路５４ｂ上にコンバイン１の作業幅間隔を空けて各傾斜経路５６の終点を設定する。なお、経路作成部４７は、コンバイン１の左右方向中心が傾斜経路５６を通ることを考慮して、現在の最外周直進経路５４ａに最も近い傾斜経路５６については、現在の最外周直進経路５４ａからコンバイン１の作業幅間隔を空けて終点を設定し、後続の傾斜経路５６については順次コンバイン１の作業幅間隔を空けて終点を設定する。

【0053】

経路作成部４７は、現在の最外周直進経路５４ａの終点から、所定の最小限距離以上空けた位置に傾斜経路５６の始点を設定する。経路作成部４７は、傾斜経路５６の始点を設定する始点設定モードとして、現在の最外周直進経路５４ａの終点から予め設定された離間距離を空けた位置に始点を設定する既定位置モードと、コンバイン１の自車位置に始点を設定する自車位置モードとの何れかを選択可能にし、例えば、表示部４４に表示した所定の表示画面を介した選択操作に応じて、始点設定モードを選択可能にする。

【0054】

既定位置モードが選択された場合には、経路作成部４７は、旋回必要領域５５の未作業地５１の刈取走行をするために必要な傾斜経路５６の最小限の所定本数を算出する。例えば、経路作成部４７は、旋回必要領域５５とコンバイン１の機体情報とに基づいて、傾斜経路５６の所定本数を算出する。また、経路作成部４７は、旋回必要領域５５内の未作業地５１に設定した所定本数の傾斜経路５６の各終点に対して、対応する各始点を設定する。このとき、経路作成部４７は、旋回必要領域５５の未作業地５１の全域に亘って刈取走行をするために、所定本数の傾斜経路５６を当該未作業地５１に隙間なく配列するように各始点を設定して、各始点と各終点とを結ぶ所定本数の傾斜経路５６を作成する。経路作成部４７は、図３や図４に示すように、傾斜経路５６毎に異なる始点を設定するとよく、若しくは、図５に示すように、各傾斜経路５６に共通の始点を設定してもよい。

【0055】

例えば、経路作成部４７は、現在の最外周直進経路５４ａの終点から各傾斜経路５６の始点までの離間距離を、予め定めた既定値に設定してよい。あるいは、経路作成部４７は、コンバイン１の作業幅、機体長さ、旋回半径等の機体情報に基づいて、各傾斜経路５６の始点までの離間距離を算出してもよい。例えば、経路作成部４７は、傾斜経路５６毎に所定角度を設定することで、現在の最外周直進経路５４ａと、傾斜経路５６の終点と、所定角度とに基づいて、各傾斜経路５６の始点を設定してもよい。なお、経路作成部４７は、コンバイン１の機体情報に基づいて各傾斜経路５６の所定角度を既定値に設定してよく、若しくは、表示部４４に表示した所定の表示画面を介した設定操作や入力部４５に備わる物理スイッチの操作に応じて、各傾斜経路５６の所定角度を設定可能にしてもよい。

【0056】

また、経路作成部４７は、図３や図５に示すように、現在の最外周直進経路５４ａの終点から近い傾斜経路５６の始点と、現在の最外周直進経路５４ａの終点から近い傾斜経路５６の終点とを結ぶことで傾斜経路５６ａ、５６ｂ、５６ｃを作成し、換言すれば、現在の最外周直進経路５４ａの終点から遠い傾斜経路５６の始点と、現在の最外周直進経路５４ａの終点から遠い傾斜経路５６の終点とを結ぶことで傾斜経路５６ｃ、５６ｂ、５６ａを作成する。あるいは、経路作成部４７は、図４に示すように、現在の最外周直進経路５４ａの終点から近い傾斜経路５６の始点と、現在の最外周直進経路５４ａの終点から遠い傾斜経路５６の終点とを結ぶことで傾斜経路５６ａ、５６ｂ、５６ｃを作成し、換言すれば、現在の最外周直進経路５４ａの終点から遠い傾斜経路５６の始点と、現在の最外周直進経路５４ａの終点から近い傾斜経路５６の終点とを結ぶことで傾斜経路５６ｃ、５６ｂ、５６ａを作成してもよい。

【0057】

経路作成部４７は、作成した所定本数の傾斜経路５６について、刈取走行を行う走行順を予め設定し、傾斜経路５６に関連付けて端末側記憶部４２に記憶してよい。例えば、経路作成部４７は、傾斜経路５６の始点が現在の最外周直進経路５４ａに近い順に所定本数の傾斜経路５６の走行順を設定し、具体的には図３～図５に示す例では、走行順を傾斜経路５６ａ、５６ｂ、５６ｃに設定する。若しくは、経路作成部４７は、傾斜経路５６の始点が現在の最外周直進経路５４ａから遠い順に所定本数の傾斜経路５６の走行順を設定し、具体的には図３～図５に示す例では、走行順を傾斜経路５６ｃ、５６ｂ、５６ａに設定する。あるいは、経路作成部４７は、表示部４４に表示した所定の表示画面を介した設定操作に応じて、所定本数の傾斜経路５６の走行順を設定可能にしてもよい。

【0058】

自車位置モードが選択された場合には、経路作成部４７は、現在の最外周直進経路５４ａ上のコンバイン１の自車位置に傾斜経路５６の始点を設定する。具体的には、経路作成部４７は、コンバイン１が現在の最外周直進経路５４ａを自動直進走行又は手動走行により刈取走行を行って現在の最外周直進経路５４ａの終点に到達した後、コンバイン１が現在の最外周直進経路５４ａ上の後進走行を行って停止した位置に始点を設定する。

【0059】

そして、経路作成部４７は、旋回必要領域５５内の未作業地５１に設定した所定本数の傾斜経路５６の終点のうち、現在の最外周直進経路５４ａを含む既作業地５２に最も近い傾斜経路５６の終点と、自車位置に基づく始点とを結ぶ傾斜経路５６を作成する。次に、コンバイン１が傾斜経路５６の刈取走行を終了した後、経路作成部４７は、現在の最外周直進経路５４ａを含む既作業地５２に次に近い傾斜経路５６の終点と、自車位置に基づく始点とを結ぶ傾斜経路５６を作成する。このように、経路作成部４７は、旋回必要領域５５内の未作業地５１に設定した各傾斜経路５６の終点を順に選択して、自車位置に基づく始点と結んだ傾斜経路５６を順次作成する。

【0060】

また、経路作成部４７は、始点設定モードに拘わらず、傾斜経路５６の始点に配置したコンバイン１が傾斜経路５６の所定角度に傾けられた状態で圃場外形５０に重ならないように、傾斜経路５６の始点を設定するとよい。例えば、経路作成部４７は、シミュレーションによって、コンバイン１の機体中心を傾斜経路５６の始点に合わせると共に、コンバイン１を傾斜経路５６の所定角度に傾けて、更にコンバイン１の機体外形の位置情報を、コンバイン１の機体長さ及び機体幅に基づいて算出する。そして、経路作成部４７は、シミュレーションによって、コンバイン１の機体外形の位置情報が圃場外形５０に重なるか否かを判定する。

【0061】

なお、傾斜経路５６の始点が最外周直進経路５４ａの終点に近い程、最外周直進経路５４ａに対する所定角度が大きくなり、最外周直進経路５４ａに対する所定角度が大きい程、コンバイン１の機体外形が圃場外形５０に重なり易くなる。そのため、経路作成部４７は、コンバイン１の機体外形の位置情報が圃場外形５０に重なると判定した場合には、最外周直進経路５４ａの終点から傾斜経路５６の始点までの離間距離をより大きくして、コンバイン１の機体外形が圃場外形５０に重ならないように傾斜経路５６の始点を再設定する。

【0062】

また、経路作成部４７は、旋回必要領域５５の設定及び傾斜経路５６の作成を行う所定の作成条件を、基準線５３となる圃場の一外形辺に最も近い自動直進経路５４（最外周直進経路５４ａ）に基づく自動直進走行又は手動走行によりコンバイン１が最外周直進経路５４ａの終点に到達したときのタイミングとする。若しくは、経路作成部４７は、コンバイン１の最外周直進経路５４ａの自動直進走行又は手動走行を開始したときのタイミング、コンバイン１が最外周直進経路５４ａの自動直進走行又は手動走行を所定距離又は所定時間行ったときのタイミング、又はコンバイン１が最外周直進経路５４ａの終点に到達した後、所定距離又は所定時間後進走行したときのタイミングを所定の作成条件としてもよい。

【0063】

あるいは、経路作成部４７は、圃場選択部４６によって自動走行の作業対象となる圃場の圃場情報を取得することで圃場外形５０を取得すると共に、圃場外形５０に基づいて最外周直進経路５４ａを作成して設定したときのタイミングを所定の作成条件としてもよい。

【0064】

更に、経路作成部４７は、コンバイン１が現在の最外周直進経路５４ａに設定された旋回必要領域５５に作成された傾斜経路５６の刈取走行を終了して、旋回必要領域５５に既作業地５２が確保されたとき、最後の傾斜経路５６に沿って後進走行させるための後進経路、あるいは、最後の傾斜経路５６に拘わらず既作業地５２の範囲内で後進走行させるための後進経路を作成してもよく、また、当該後進経路の終点から既作業地５２における次の最外周直進経路５４ｂの位置までコンバイン１を自動で旋回させるための旋回経路を作成してもよい。

【0065】

また、経路作成部４７は、自動走行モードが設定されている場合には、圃場選択部４６で選択された圃場を自動刈取走行する自動走行経路（図示せず）を作成して端末側記憶部４２に記憶し、端末側通信部４３を介してコンバイン１へ送信する。経路作成部４７は、圃場に対して、携帯端末４０の操作により選択された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）に応じて、前進方向に走行しながら刈取を行う複数の直進経路を作成し、複数の直進経路と各直進経路を接続する複数の旋回経路とを組み合わせて自動走行経路を作成する。

【0066】

表示制御部４８は、圃場選択部４６によって作業対象の圃場が選択された後、手動走行モード又は自動直進モードが設定されている場合には、図６に示すように、圃場の外周刈取走行を行うための作業画面６０を表示部４４に表示するように制御する。表示制御部４８は、作業画面６０において、少なくとも、地図欄６１を表示すると共に、走行開始ボタン６２を操作可能に表示する。表示制御部４８は、地図欄６１において、圃場の圃場情報に基づいて、圃場外形５０を地図上に表示し、更に、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の自車位置にコンバイン１の自車標示６３を表示する。表示制御部４８は、圃場外形５０の範囲内において未作業地５１と既作業地５２とを、線種や線色、背景色等の表示方法を変えることによって、識別可能に表示してよい。なお、表示制御部４８は、自車標示６３の位置や、未作業地５１及び既作業地５２の範囲を、コンバイン１の刈取走行の進捗に応じて更新する。

【0067】

表示制御部４８は、自動直進モードが設定されている場合に、作業画面６０の地図欄６１において、経路作成部４７で作成された自動直進経路５４を圃場外形５０に重ねて表示する。例えば、コンバイン１が自動直進経路５４である最外周直進経路５４ａの自動直進走行を行う場合、表示制御部４８は、当該最外周直進経路５４ａを表示する。

【0068】

表示制御部４８は、最外周直進経路５４ａの開始条件が満たされている場合、自動直進走行を開始するために走行開始ボタン６２を選択操作可能にする一方、開始条件が満たされていない場合、走行開始ボタン６２を選択操作不能にする。走行開始ボタン６２が選択操作されると、表示制御部４８は、最外周直進経路５４ａの自動直進走行の開始指示と共に、圃場情報や最外周直進経路５４ａに関する情報をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、開始指示に応じて、最外周直進経路５４ａに沿った自動直進走行を開始する。例えば、最外周直進経路５４ａの開始条件は、コンバイン１が最外周直進経路５４ａ上の始点付近に位置して、最外周直進経路５４ａの走行方向に向いていることでよい。

【0069】

コンバイン１が最外周直進経路５４ａの自動直進走行を行う場合、表示制御部４８は、地図欄６１において、経路作成部４７によって最外周直進経路５４ａに対して設定された旋回必要領域５５を圃場外形５０に重ねて表示してもよい。なお、表示制御部４８は、作業画面６０又は他の設定画面において、旋回必要領域５５を表示するか否かの設定操作を受け付けてもよい。また、表示制御部４８は、作業画面６０又は他の設定画面において、旋回必要領域５５の設定操作を受け付けてもよい。

【0070】

表示制御部４８は、手動走行モード又は自動直進モードが設定されている場合に、地図欄６１において、経路作成部４７で作成された傾斜経路５６を圃場外形５０に重ねて表示する。表示制御部４８は、作業画面６０又は他の設定画面において傾斜経路５６の始点設定モードの選択操作を受け付ける。表示制御部４８は、作業画面６０又は他の設定画面において、傾斜経路５６の所定角度の設定操作を受け付けてよく、例えば、入力部４５に設けられるダイヤルスイッチ等の物理スイッチの操作や、入力部４５として機能するタッチパネルのタッチ操作に応じて所定角度を設定可能にするとよい。

【0071】

表示制御部４８は、傾斜経路５６の始点設定モードが既定位置モードの場合には、旋回必要領域５５に対して作成された複数の傾斜経路５６を表示し、また、自車位置モードの場合には、コンバイン１の自車位置に基づく傾斜経路５６を表示する。表示制御部４８は、刈取走行を終了した傾斜経路５６については表示を解除してよい。また、表示制御部４８は、既定位置モードの場合には、作業画面６０又は他の設定画面において、作成された所定本数の傾斜経路５６の走行順の設定操作を受け付けてよい。あるいは、表示制御部４８は、作業画面６０又は他の設定画面において、作成された所定本数の傾斜経路５６を選択可能に表示して、自動直進走行を行う傾斜経路５６を選択可能とする。なお、表示制御部４８は、所定本数の傾斜経路５６を、設定された走行順に走行するか、選択された順に走行するかを、作業画面６０又は他の設定画面における所定の操作に応じて選択可能にしてもよい。表示制御部４８は、所定本数の傾斜経路５６のうち、自動直進走行を行う傾斜経路５６のみを表示するとよい。

【0072】

表示制御部４８は、傾斜経路５６の開始条件が満たされている場合、自動直進走行を開始するために走行開始ボタン６２を選択操作可能にする一方、開始条件が満たされていない場合、走行開始ボタン６２を選択操作不能にする。走行開始ボタン６２が選択操作されると、表示制御部４８は、傾斜経路５６の自動直進走行の開始指示と共に、圃場情報や傾斜経路５６に関する情報をコンバイン１へ送信する。コンバイン１は、開始指示に応じて、傾斜経路５６に沿った自動直進走行を開始する。

【0073】

例えば、傾斜経路５６の開始条件は、コンバイン１が傾斜経路５６上の始点付近に位置して、傾斜経路５６の所定角度に向いていることでよい。この場合、コンバイン１は、手動操作に応じて、最外周直進経路５４ａから傾斜経路５６の始点まで移動され、コンバイン１の向きが傾斜経路５６の所定角度となるように旋回される。コンバイン１は、徐々に旋回して向きを所定角度へと変更してもよく、若しくは、信地旋回によって向きを所定角度へと変更してもよい。コンバイン１の向きと傾斜経路５６の所定角度との許容誤差は、最小限に設定されるとよい。

【0074】

なお、通常、コンバイン１は、圃場外形５０に重なっている場合には、自動直進走行の開始条件を満たさないと判定するが、コンバイン１の向きを傾斜経路５６の所定角度に合わせた場合には、コンバイン１が圃場外形５０に重なっていても、傾斜経路５６の開始条件を満たすと判定してもよい。

【0075】

若しくは、傾斜経路５６の開始条件として、コンバイン１は、傾斜経路５６上の始点付近に位置して、傾斜経路５６の所定角度に向いている場合に、走行開始ボタン６２の操作に拘わらず、刈取部３を刈取位置に降下させるような作業操作部の操作に応じて、傾斜経路５６の自動直進走行を開始してもよい。

【0076】

あるいは、傾斜経路５６の開始条件は、コンバイン１が最外周直進経路５４ａ上において傾斜経路５６の始点よりも後方に後進走行していることでもよい。この場合、コンバイン１は、開始指示に応じて、最外周直進経路５４ａ上を傾斜経路５６の始点まで自動で前進走行した後、傾斜経路５６の始点付近で傾斜経路５６に向かって自動で旋回し、傾斜経路５６に沿った自動直進走行を行うように制御される。コンバイン１は、最外周直進経路５４ａから傾斜経路５６へと至る経路として、最外周直進経路５４ａ及び傾斜経路５６をそのまま利用しつつ、コンバイン１の向きを変更するような制御を行ってもよく、若しくは、傾斜経路５６をそのまま利用すると共に、最外周直進経路５４ａから傾斜経路５６へと旋回する経路を新たに作成してもよい。

【0077】

表示制御部４８は、現在の最外周直進経路５４ａの自動直進走行を終了して、更に、現在の最外周直進経路５４ａに設定された旋回必要領域５５に作成された傾斜経路５６の刈取走行を終了して、旋回必要領域５５に既作業地５２が確保されたとき、図７に示すように、作業画面６０において、現在の最外周直進経路５４ａや傾斜経路５６の表示を解除して、次の最外周直進経路５４ｂを表示する。また、表示制御部４８は、コンバイン１を自動で次の最外周直進経路５４ｂまで移動させる場合には、最後の傾斜経路５６の終点から後進走行させるための後進経路や、当該後進経路の終点から次の最外周直進経路５４ｂまで旋回させるための旋回経路を表示してよい。なお、表示制御部４８は、当該後進経路や当該旋回経路を表示するか否かについて、作業者による選択操作に応じて選択可能としてよい。

【0078】

また、表示制御部４８は、コンバイン１の外周刈取走行を終了して、自動走行モードが設定されている場合には、作業画面６０の地図欄６１において、経路作成部４７で作成された自動走行経路（図示せず）を圃場外形５０に重ねて表示する。

【0079】

次に、本実施形態のコンバイン１による外周刈取走行の動作例について、図８のフローチャートを参照して説明する。

【0080】

コンバイン１では、走行モードとして自動直進モードが設定されていると共に、傾斜経路５６の始点設定モードとして既定位置モードが設定されているものとする。先ず、携帯端末４０において、圃場選択部４６によって、予め設定されて端末側記憶部４２に記憶されている圃場情報から、作業対象の圃場が選択され、経路作成部４７によって、圃場の外形辺に平行な自動直進経路５４が作成され、自動直進経路５４には最外周直進経路５４ａが含まれる（ステップＳ１）。

【0081】

コンバイン１は、携帯端末４０の作業画面６０の走行開始ボタン６２の操作に応じて、最外周直進経路５４ａの自動直進走行を開始し（ステップＳ２）、最外周直進経路５４ａの終点に到達すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、走行操作部の操作に応じて自動直進走行を停止する（ステップＳ４）。このとき、経路作成部４７は、自動直進走行を行った最外周直進経路５４ａに関して、旋回必要領域５５を設定すると共に、所定本数の傾斜経路５６を作成する（ステップＳ５）。また、コンバイン１は、所定本数の傾斜経路５６のうち、設定された走行順に基づいて、刈取走行を行う傾斜経路５６を選択し、例えば、最外周直進経路５４ａに最も近い傾斜経路５６を選択する。

【0082】

また、コンバイン１は、走行操作部の操作に応じて最外周直進経路５４ａの終点から後進走行を開始して（ステップＳ６）、傾斜経路５６の始点を過ぎてから、走行操作部の操作に応じて後進走行を停止する。コンバイン１は、走行操作部の手動操作に応じて、傾斜経路５６の始点まで移動して（ステップＳ７）、コンバイン１の向きが傾斜経路５６の所定角度となるように旋回する。

【0083】

コンバイン１は、携帯端末４０の作業画面６０の走行開始ボタン６２の操作に応じて、傾斜経路５６の自動直進走行を開始し（ステップＳ８）、傾斜経路５６の終点に到達すると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、走行操作部の操作に応じて自動直進走行を停止する（ステップＳ１０）。また、コンバイン１は、走行操作部の操作に応じて傾斜経路５６の終点から後進走行を開始して（ステップＳ１１）、傾斜経路５６の始点に到達すると、走行操作部の操作に応じて後進走行を停止する。

【0084】

更に、コンバイン１は、刈取走行していない傾斜経路５６がある場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、設定された走行順に基づいて、最外周直進経路５４ａに次に近い傾斜経路５６を刈取走行を行う傾斜経路５６として選択して、上記のように、傾斜経路５６の刈取走行を繰り返す（ステップＳ７）。また、コンバイン１は、刈取走行していない傾斜経路５６がない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、自動直進走行していない次の最外周直進経路５４ｂがあれば（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、走行操作部の手動操作に応じて、次の最外周直進経路５４ｂへと旋回して移動して（ステップＳ１４）、次の自動直進経路５４ｂへの移行条件（例えば、少なくとも次の自動直進経路５４ｂに対する自車位置が所定の横偏差以内及び／又は所定の方位角以内となる条件）が成立した場合に、自動的に、又は、作業者による走行操作部や入力部４５の開始操作に応じて、次の最外周直進経路５４ｂの自動直進走行に移行して刈取走行を行う（ステップＳ２）。なお、自動直進走行していない次の最外周直進経路５４ｂがなければ（ステップＳ１３：Ｎｏ）、コンバイン１は、動作を終了する。あるいは、自動直進走行していない次の最外周直進経路５４ｂがない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、コンバイン１は、最外周直進経路５４ａの内側を周回するための自動直進経路５４（２周目以降の自動直進経路５４）に自動走行で移行してもよい。

【0085】

なお、コンバイン１は、上記した外周刈取走行の動作例において、作業者の操作を伴う動作について、作業者の操作に拘わらず、走行制御部３５によって自動的に行ってもよい。例えば、最外周直進経路５４ａの自動直進走行（ステップＳ２）では、コンバイン１は、最外周直進経路５４ａの終点への到達（ステップＳ３：Ｙｅｓ）を検出した場合に、自動直進走行を自動的に停止してもよい（ステップＳ４）。コンバイン１は、最外周直進経路５４ａの終点からの後進走行（ステップＳ６）を、最外周直進経路５４ａの終点での停止を検出した場合に、自動的に行ってもよく、また、後進走行において傾斜経路５６の始点の経過を検出した場合に、後進走行を自動的に停止してもよい。コンバイン１は、傾斜経路５６の始点への移動（ステップＳ７）を、直前の後進走行の停止を検出した場合に、自動的に行ってもよく、傾斜経路５６の所定角度への旋回を自動的に行ってもよい。

【0086】

また、コンバイン１は、このような傾斜経路５６の始点での準備完了に応じて、傾斜経路５６の自動直進走行（ステップＳ８）を開始してもよく、また、傾斜経路５６の終点への到達（ステップＳ９：Ｙｅｓ）を検出した場合に、自動直進走行を自動的に停止してもよい（ステップＳ１０）。コンバイン１は、傾斜経路５６の終点からの後進走行（ステップＳ１１）を、傾斜経路５６の終点での停止を検出した場合に、自動的に行ってもよく、また、後進走行において傾斜経路５６の始点への到達を検出した場合に、後進走行を自動的に停止してもよい。更に、コンバイン１は、全ての傾斜経路５６の刈取走行の完了を検出した場合に、次の最外周直進経路５４ｂへの移動を自動的に行ってもよい。

【0087】

上記のように、本実施形態によれば、コンバイン１は、圃場において自動走行を行う作業車両であって、制御装置３０と携帯端末４０とを備え、携帯端末４０は端末側制御装置４１を備える。制御装置３０は走行制御部３５として機能し、端末側制御装置４１は、経路作成部４７として機能する。走行制御部３５は、圃場外形５０を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路５４ａを走行するように制御する。経路作成部４７は、一の最外周直進経路５４ａから次の最外周直進経路５４ｂへの旋回に必要な旋回必要領域５５を、コンバイン１の機体情報に基づいて設定する。また、経路作成部４７は、一の最外周直進経路５４ａ上に設定した所定の始点から、一の最外周直進経路５４ａに基づく走行により形成される既作業地５２に隣接する未作業地５１へと向かって、一の最外周直進経路５４ａに対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路５６を旋回必要領域５５に作成する。走行制御部３５は、傾斜経路５６に沿った自動直進走行を行うように制御する。

【0088】

換言すれば、本発明において、圃場において自動走行を行うコンバイン１等の作業車両の自動走行方法は、圃場外形５０を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路５４ａを走行する最外周走行工程と、一の最外周直進経路５４ａから次の最外周直進経路５４ｂへの旋回に必要な旋回必要領域５５を、コンバイン１の機体情報に基づいて設定する領域設定工程と、一の最外周直進経路５４ａ上に設定した所定の始点から、一の最外周直進経路５４ａに基づく走行により形成される既作業地５２に隣接する未作業地５１へと向かって、一の最外周直進経路５４ａに対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路５６を旋回必要領域５５に作成する経路作成工程と、傾斜経路５６に沿った自動直進走行を行う傾斜走行工程と、を有する。

【0089】

これにより、コンバイン１は、旋回必要領域５５に対して傾斜経路５６を自動的に設定し、旋回必要領域５５に対して設定された傾斜経路５６の自動直進走行を行うことによって、傾斜経路５６の設定や傾斜経路５６の走行に要する作業者の操作負担を軽減することができる。また、旋回必要領域５５を効率良く既作業地５２として確保することができるので、一の最外周直進経路５４ａから次の最外周直進経路５４ｂへと円滑に移行することができ、外周刈取走行に要する時間を短縮して、作業効率を向上することができる。

【0090】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、一の最外周直進経路５４ａに基づく走行により一の最外周直進経路５４ａの終点に到達したときに、傾斜経路５６を作成する。

【0091】

これにより、コンバイン１は、圃場外形５０をより正確に把握してから傾斜経路５６を作成することができる。

【0092】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、圃場外形５０を取得すると共に、圃場外形５０に基づいて最外周直進経路５４ａを設定したときに、傾斜経路５６を作成する。

【0093】

これにより、コンバイン１は、前もって傾斜経路５６を把握することができ、傾斜経路５６への移行を円滑に行うことができる。

【0094】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、一の最外周直進経路５４ａに対してそれぞれ異なる複数の所定角度に傾いた複数の傾斜経路５６を作成し、コンバイン１は、複数の傾斜経路５６の内から自動走行を行う傾斜経路５６を所定の選択操作に応じて選択可能にする。

【0095】

これにより、走行する傾斜経路５６を選択できることで、作業の自由度を向上することができる。

【0096】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、一の最外周直進経路５４ａに対してそれぞれ異なる複数の所定角度に傾いた複数の傾斜経路５６を作成し、複数の傾斜経路５６の自動走行を行う走行順を設定する。

【0097】

これにより、傾斜経路５６の設定や傾斜経路５６の走行に要する作業者の操作負担を軽減することができ、作業効率を向上することができる。

【0098】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、傾斜経路５６の所定角度を所定の設定操作に応じて設定可能にする。

【0099】

これにより、走行する傾斜経路５６の所定角度を設定できることで、作業の自由度を向上することができる。

【0100】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、傾斜経路５６の所定角度をコンバイン１の作業幅に応じて設定する。

【0101】

これにより、傾斜経路５６の所定角度をコンバイン１に合わせて適切に設定することができ、傾斜経路５６の設定に要する作業者の操作負担を軽減することができ、作業効率を向上することができる。

【0102】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、一の最外周直進経路５４ａに基づく前進走行により一の最外周直進経路５４ａの終点に到達した後、後進走行を行ってコンバイン１を停止した位置に所定の始点を設定して傾斜経路５６を作成する。

【0103】

これにより、作業者の意図した位置に応じて傾斜経路５６を作成することができ、作業の自由度を向上することができる。

【0104】

また、本実施形態によれば、経路作成部４７は、コンバイン１を所定角度に傾けたときにコンバイン１が圃場外形５０に重ならないように所定の始点を設定して傾斜経路５６を作成する。

【0105】

これにより、コンバイン１が圃場の外側の畔等に接触することを防止することができる。

【0106】

また、本実施形態によれば、端末側制御装置４１は、走行する最外周直進経路５４ａを作業画面６０等の表示画面に表示する表示制御部４８として機能し、表示制御部４８は、一の最外周直進経路５４ａに設定された旋回必要領域５５に作成された傾斜経路５６の自動走行によって旋回必要領域５５に既作業地５２が確保されたとき、次の最外周直進経路５４ｂを作業画面６０に表示する。

【0107】

これにより、現在の最外周直進経路５４ａについて旋回必要領域５５に既作業地５２が確保されると、次の最外周直進経路５４ｂが作業画面６０に表示されるため、次の最外周直進経路５４ｂの自動直進走行に円滑に移行することができ、作業性を向上することができる。

【0108】

なお、上記した実施形態では、経路作成部４７が、圃場外形５０の一外形辺に基づく基準線５３に沿った複数の自動直進経路５４を作成することで最外周直進経路５４ａを設定する例を説明するが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、経路作成部４７は、圃場外形５０を構成する複数の外形辺に基づく複数の基準線５３にそれぞれ沿った複数の最外周直進経路５４ａを作成してもよい。

【0109】

また、上記した実施形態では、図３～図５に示すように、経路作成部４７が直線状の傾斜経路５６を作成する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、経路作成部４７は、直線と曲線とを有する傾斜経路５６又は曲線状の傾斜経路５６を作成してもよい。

【0110】

なお、上記した実施形態では、コンバイン１が最外周直進経路５４ａに対して傾斜経路５６ａ、５６ｂ、５６ｃに沿った自動直進走行を完了すると、図９や図１０に示すように、既作業地５２が広げられる。ところが、このように広げられた既作業地５２であっても、コンバイン１が最外周直進経路５４ａの内側の自動直進経路５４（２周目以降の自動直進経路５４）のために旋回する領域として不十分なことがある。

【0111】

そこで、他の例では、経路作成部４７は、図９や図１０に示すように、最外周直進経路５４ａの内側の自動直進経路５４（２周目以降の自動直進経路５４）において、一の自動直進経路５４ｃから次の自動直進経路５４ｄへと旋回するために、更に傾斜経路５６ｄを作成する。即ち、一の自動直進経路５４ｃの終点に傾斜経路５６ｄの始点が設定される。また、経路作成部４７は、傾斜経路５６ｄの終点から次の自動直進経路５４ｄの延長線上に向かって後進する後進経路５７を作成する。

【0112】

例えば、経路作成部４７は、図９に示すように、一の自動直進経路５４ｃの終点から次の自動直進経路５４ｄに向かって、圃場を荒らさないように既作業地５２を通過していて、一の自動直進経路５４ｃに対して緩やかな傾斜経路５６ｄを作成する。このような傾斜経路５６ｄでは、刈取部３を上昇させた状態で移動する自動直進走行が行われる。あるいは、経路作成部４７は、図１０に示すように、一の自動直進経路５４ｃの終点から次の自動直進経路５４ｄに向かって、未作業地５１の刈取走行を伴う傾斜経路５６ｄを作成する。

【0113】

経路作成部４７は、一の自動直進経路５４ｃの自動直進走行の開始時又は実行中のタイミングで、若しくは、未作業地５１の終了時（刈抜け時）のタイミングで、傾斜経路５６ｄや後進経路５７を作成する。

【0114】

経路作成部４７は、傾斜経路５６ｄの始点となる一の自動直進経路５４ｃの終点を、例えば、未作業地５１と既作業地５２との位置関係に基づいて自動的に設定してよい。あるいは、経路作成部４７は、作業者が刈取部３を上昇させた位置や、刈取部３がセンサによって未刈穀稈を検知しなくなった位置を、一の自動直進経路５４ｃの自動直進走行における未作業地５１の終了時（刈抜け時）の位置と判断して、一の自動直進経路５４ｃの終点として設定してもよい。なお、経路作成部４７は、図９に示すように既作業地５２を通過する傾斜経路５６ｄを作成する場合には、未作業地５１の刈抜け時の位置よりも前進方向側に、一の自動直進経路５４ｃの終点を設定してもよい。

【0115】

経路作成部４７は、傾斜経路５６ｄの終点を、次の自動直進経路５４ｄの延長線を横切って超えた位置であって、既作業地５２内の位置に設定する。なお、経路作成部４７は、図１０に示すように刈取走行を伴う傾斜経路５６ｄを作成する場合には、未作業地５１と既作業地５２との境界からコンバイン１の作業幅以内で刈取走行を行うように傾斜経路５６ｄの終点を設定する。

【0116】

なお、経路作成部４７は、傾斜経路５６ｄの所定角度を、コンバイン１の機体情報に基づいて既定値に設定してよく、若しくは、表示部４４に表示した所定の表示画面を介した設定操作や入力部４５に備わる物理スイッチの操作に応じて設定可能にしてもよい。なお、作業者による操作に応じて傾斜経路５６ｄの所定角度を設定する場合には、コンバイン１の機体情報や一の自動直進経路５４ｃに設定されている車速に応じて、所定角度の上限を設けるとよい。

【0117】

経路作成部４７は、後進経路５７の始点を傾斜経路５６ｄの終点の位置に設定し、後進経路５７の終点を次の自動直進経路５４ｄの延長線上で既作業地５２内の位置に設定する。経路作成部４７は、図９及び図１０に示すように、既作業地５２を通過していて、傾斜経路５６ｄ及び次の自動直進経路５４ｄの両方に対して緩やかな後進経路５７を作成する。

【0118】

なお、経路作成部４７は、直線状の傾斜経路５６ｄや後進経路５７を作成してよいが、あるいは、直線と曲線とを有する傾斜経路５６ｄや後進経路５７、又は曲線状の傾斜経路５６ｄや後進経路５７を作成してもよい。

【0119】

走行制御部３５は、コンバイン１が上記した一の自動直進経路５４ｃの自動直進走行において一の自動直進経路５４ｃの終点に到達すると、走行操作部の操作に応じて、若しくは自動的に、一の自動直進経路５４ｃの自動直進走行を停止する。一の自動直進経路５４ｃの終点に到達したとき、又は到達する前に、走行制御部３５は、傾斜経路５６の始点に到達したことを表示や音声出力によって作業者に報知してもよい。

【0120】

走行制御部３５は、一の自動直進経路５４ｃの自動直進走行を停止すると、作業者による走行操作部や入力部４５の開始操作に応じて、若しくは自動的に、傾斜経路５６ｄの自動直進走行を開始する。あるいは、走行制御部３５は、一の自動直進経路５４ｃの自動直進走行を終了すると、停止することなく、自動的に傾斜経路５６ｄの自動直進走行を開始してもよい。この場合、走行制御部３５は、一の自動直進経路５４ｃの終点に到達する前に傾斜経路５６ｄに基づいて減速させてから傾斜経路５６ｄの自動直進走行に移行するように制御するとよい。なお、走行制御部３５は、一の自動直進経路５４ｃの自動直進走行を停止する前に、作業者によって手動走行に切り替える走行操作部の手動操作（例えば、スイッチ操作やハンドル操作など）がされた場合は、停止させることなく自動走行から手動走行に切り替えてもよい。これにより、コンバイン１を停止させることなく傾斜経路５６ｄのような手動走行を行うことができる。また、走行制御部３５は、コンバイン１が傾斜経路５６ｄの自動直進走行において傾斜経路５６ｄの終点に到達すると、走行操作部の操作に応じて、若しくは自動的に、傾斜経路５６ｄの自動直進走行を停止する。

【0121】

走行制御部３５は、傾斜経路５６ｄの自動直進走行を停止すると、作業者による走行操作部や入力部４５の開始操作に応じて、若しくは自動的に、自動走行で後進経路５７の後進走行を行う。なお、コンバイン１は、このように後進経路５７の後進走行を行うときに、一の自動直進経路５４ｃから他の自動直進経路５４ｄへと切り換わると判断してよく、表示制御部４８は、作業画面６０に表示される一の自動直進経路５４ｃを他の自動直進経路５４ｄへと切り換えて表示するとよい。また、走行制御部３５は、コンバイン１が後進経路５７の自動走行において後進経路５７の終点に到達すると、走行操作部の操作に応じて、若しくは自動的に、後進経路５７の手動走行又は自動走行を停止する。

【0122】

走行制御部３５は、後進経路５７の自動走行を停止すると、次の自動直進経路５４ｄの自動直進走行に移行する。あるいは、走行制御部３５は、後進経路５７の自動走行を停止すると共に、次の自動直進経路５４ｄへの移行条件（例えば、少なくとも次の自動直進経路５４ｄに対する自車位置が所定の横偏差以内及び／又は所定の方位角以内となる条件）が成立した場合に、自動的に、又は、作業者による走行操作部や入力部４５の開始操作に応じて、次の自動直進経路５４ｄの自動直進走行に移行する。

【0123】

なお、走行制御部３５は、傾斜経路５６ｄ及び後進経路５７のそれぞれの走行及び停止を手動又は自動の何れによって行うかについて、作業者による選択操作に応じて選択可能としてよい。

【0124】

更に、走行制御部３５は、傾斜経路５６ｄの自動直進走行や自動での後進走行、及び後進経路５７の自動走行を行う場合、コンバイン１が圃場の外側に飛び出さないように走行制御する。

【0125】

上記した実施形態では、自脱型コンバインで構成されるコンバイン１の例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１は、普通型コンバインで構成されてもよい。

【0126】

また、上記した実施形態では、作業車両がコンバイン１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、本発明の作業車両は、作物を収穫する他の農作業機械で構成されてもよく、農作業機械以外の他の作業車両で構成されてもよい。

【0127】

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動走行方法、作業車両及び自動走行方法もまた本発明の技術思想に含まれる。

【0128】

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0129】

＜付記１＞
圃場において自動走行を行う作業車両の自動走行方法であって、
圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行する最外周走行工程と、
一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、前記作業車両の機体情報に基づいて設定する領域設定工程と、
一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成する経路作成工程と、
前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行う傾斜走行工程と、を有することを特徴とする自動走行方法。

【0130】

＜付記２＞
前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に基づく走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１に記載の自動走行方法。

【0131】

＜付記３＞
前記経路作成工程は、前記圃場外形を取得すると共に、前記圃場外形に基づいて前記最外周直進経路を設定したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１に記載の自動走行方法。

【0132】

＜付記４＞
前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、
複数の前記傾斜経路の内から自動走行を行う前記傾斜経路を所定の選択操作に応じて選択可能にすることを特徴とする付記１～３の何れかに記載の自動走行方法。

【0133】

＜付記５＞
前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、複数の前記傾斜経路の自動走行を行う走行順を設定することを特徴とする付記１～３の何れかに記載の自動走行方法。

【0134】

＜付記６＞
前記経路作成工程は、前記傾斜経路の前記所定角度を所定の設定操作に応じて設定可能にすることを特徴とする付記１～５の何れかに記載の自動走行方法。

【0135】

＜付記７＞
前記経路作成工程は、前記傾斜経路の前記所定角度を前記作業車両の作業幅に応じて設定することを特徴とする付記１～５の何れかに記載の自動走行方法。

【0136】

＜付記８＞
前記経路作成工程は、一の前記最外周直進経路に基づく前進走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達した後、後進走行を行って前記作業車両を停止した位置に前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１～７の何れかに記載の自動走行方法。

【0137】

＜付記９＞
前記経路作成工程は、前記作業車両を前記所定角度に傾けたときに前記作業車両が前記圃場外形に重ならないように前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１～８の何れかに記載の自動走行方法。

【0138】

＜付記１０＞
走行する前記最外周直進経路を表示画面に表示する表示工程を更に有し、
前記表示工程は、一の前記最外周直進経路に設定された前記旋回必要領域に作成された前記傾斜経路の自動走行によって前記旋回必要領域に既作業地が確保されたとき、次の前記最外周直進経路を前記表示画面に表示することを特徴とする付記１～９の何れかに記載の自動走行方法。

【0139】

＜付記１１＞
圃場において自動走行を行う作業車両であって、
走行制御部と、
経路作成部と、を備え、
前記走行制御部は、圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行するように制御し、
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、当該作業車両の機体情報に基づいて設定し、
また、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成し、
前記走行制御部は、前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行うように制御することを特徴とする作業車両。

【0140】

＜付記１２＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に基づく走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１１に記載の作業車両。

【0141】

＜付記１３＞
前記経路作成部は、前記圃場外形を取得すると共に、前記圃場外形に基づいて前記最外周直進経路を設定したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１１に記載の作業車両。

【0142】

＜付記１４＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、
複数の前記傾斜経路の内から自動走行を行う前記傾斜経路を所定の選択操作に応じて選択可能にすることを特徴とする付記１１～１３の何れかに記載の作業車両。

【0143】

＜付記１５＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、複数の前記傾斜経路の自動走行を行う走行順を設定することを特徴とする付記１１～１３の何れかに記載の作業車両。

【0144】

＜付記１６＞
前記経路作成部は、前記傾斜経路の前記所定角度を所定の設定操作に応じて設定可能にすることを特徴とする付記１１～１５の何れかに記載の作業車両。

【0145】

＜付記１７＞
前記経路作成部は、前記傾斜経路の前記所定角度を当該作業車両の作業幅に応じて設定することを特徴とする付記１１～１５の何れかに記載の作業車両。

【0146】

＜付記１８＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に基づく前進走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達した後、後進走行を行って当該作業車両を停止した位置に前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１１～１７の何れかに記載の作業車両。

【0147】

＜付記１９＞
前記経路作成部は、当該作業車両を前記所定角度に傾けたときに当該作業車両が前記圃場外形に重ならないように前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記１１～１８の何れかに記載の作業車両。

【0148】

＜付記２０＞
走行する前記最外周直進経路を表示画面に表示する表示制御部を更に有し、
前記表示制御部は、一の前記最外周直進経路に設定された前記旋回必要領域に作成された前記傾斜経路の自動走行によって前記旋回必要領域に既作業地が確保されたとき、次の前記最外周直進経路を前記表示画面に表示することを特徴とする付記１１～１９の何れかに記載の作業車両。

【0149】

＜付記２１＞
圃場において自動走行を行う自動走行システムであって、
走行制御部と、
経路作成部と、を備え、
前記走行制御部は、圃場外形を構成する複数の辺のそれぞれに沿った複数の最外周直進経路を走行するように制御し、
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路から次の前記最外周直進経路への旋回に必要な旋回必要領域を、前記作業車両の機体情報に基づいて設定し、
また、前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路上に設定した所定の始点から、一の前記最外周直進経路に基づく走行により形成される既作業地に隣接する未作業地へと向かって、一の前記最外周直進経路に対して所定角度に傾いた所定本数の傾斜経路を前記旋回必要領域に作成し、
前記走行制御部は、前記傾斜経路に沿った自動直進走行を行うように制御することを特徴とする自動走行システム。

【0150】

＜付記２２＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に基づく走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記２１に記載の自動走行システム。

【0151】

＜付記２３＞
前記経路作成部は、前記圃場外形を取得すると共に、前記圃場外形に基づいて前記最外周直進経路を設定したときに、前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記２１に記載の自動走行システム。

【0152】

＜付記２４＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、
複数の前記傾斜経路の内から自動走行を行う前記傾斜経路を所定の選択操作に応じて選択可能にすることを特徴とする付記２１～２３の何れかに記載の自動走行システム。

【0153】

＜付記２５＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に対してそれぞれ異なる複数の前記所定角度に傾いた複数の前記傾斜経路を作成し、複数の前記傾斜経路の自動走行を行う走行順を設定することを特徴とする付記２１～２３の何れかに記載の自動走行システム。

【0154】

＜付記２６＞
前記経路作成部は、前記傾斜経路の前記所定角度を所定の設定操作に応じて設定可能にすることを特徴とする付記２１～２５の何れかに記載の自動走行システム。

【0155】

＜付記２７＞
前記経路作成部は、前記傾斜経路の前記所定角度を前記作業車両の作業幅に応じて設定することを特徴とする付記２１～２５の何れかに記載の自動走行システム。

【0156】

＜付記２８＞
前記経路作成部は、一の前記最外周直進経路に基づく前進走行により一の前記最外周直進経路の終点に到達した後、後進走行を行って前記作業車両を停止した位置に前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記２１～２７の何れかに記載の自動走行システム。

【0157】

＜付記２９＞
前記経路作成部は、前記作業車両を前記所定角度に傾けたときに前記作業車両が前記圃場外形に重ならないように前記所定の始点を設定して前記傾斜経路を作成することを特徴とする付記２１～２８の何れかに記載の自動走行システム。

【0158】

＜付記３０＞
走行する前記最外周直進経路を表示画面に表示する表示制御部を更に有し、
前記表示制御部は、一の前記最外周直進経路に設定された前記旋回必要領域に作成された前記傾斜経路の自動走行によって前記旋回必要領域に既作業地が確保されたとき、次の前記最外周直進経路を前記表示画面に表示することを特徴とする付記２１～２９の何れかに記載の自動走行システム。

【符号の説明】

【0159】

１ コンバイン（作業車両）
２ 走行部
３ 刈取部
３０ 制御装置
３５ 走行制御部
４０ 携帯端末
４１ 端末側制御装置
４４ 表示部
４６ 圃場選択部
４７ 経路作成部
４８ 表示制御部
５０ 圃場外形
５１ 未作業地
５２ 既作業地
５３ 基準線
５４ 自動直進経路
５４ａ 最外周直進経路
５５ 旋回必要領域
５６、５６ａ、５６ｂ、５６ｃ 傾斜経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】