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特開2024-7573プレスブレーキ、プレスブレーキ制御装置、及びプレスブレーキ制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024007573
(43)【公開日】2024-01-19
(54)【発明の名称】プレスブレーキ、プレスブレーキ制御装置、及びプレスブレーキ制御方法
(51)【国際特許分類】
B21D 5/02 20060101AFI20240112BHJP
【ＦＩ】
B21D5/02 X
【審査請求】有
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022101221
(22)【出願日】2022-06-23
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-01-11
(71)【出願人】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】中川 大樹
(72)【発明者】
【氏名】釼持 秀樹
【テーマコード（参考）】
4E063
【Ｆターム（参考）】
4E063AA01
4E063BA07
4E063GA04
4E063LA17
(57)【要約】
【課題】オペレータが、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識しながら、ワークを曲げ加工することができるプレスブレーキを提供する。
【解決手段】ＮＣ装置１０は、付加画像生成部１６と重畳画像生成部１７を備える。付加画像生成部１６は、ワークの形状を示すワーク形状画像と、ワークを突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する。重畳画像生成部１７は、カメラ２０による撮影画像に付加画像を重畳して、表示装置（タブレット端末３０）に表示するための重畳画像を生成する。
【選択図】図１
【解決手段】ＮＣ装置１０は、付加画像生成部１６と重畳画像生成部１７を備える。付加画像生成部１６は、ワークの形状を示すワーク形状画像と、ワークを突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する。重畳画像生成部１７は、カメラ２０による撮影画像に付加画像を重畳して、表示装置（タブレット端末３０）に表示するための重畳画像を生成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
パンチを装着する上部テーブルと、
ダイを装着する下部テーブルと、
加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、
前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を含むプレスブレーキ。
ダイを装着する下部テーブルと、
加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、
前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を含むプレスブレーキ。
【請求項2】
前記付加画像生成部は、前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、及び前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項3】
前記カメラは魚眼レンズを含む請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項4】
前記表示装置は、前記上部テーブルの表面に装着されている請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項5】
前記表示装置は、前記上部テーブルの左右方向に移動自在に構成されている請求項４に記載のプレスブレーキ。
【請求項6】
前記重畳画像生成部は、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記曲げ線画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成する請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項7】
前記バックゲージにおいて２またはそれ以上の突き当てが用いられるとき、
前記重畳画像生成部は、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が所定の閾値以内であれば、前記２つの突き当てが含まれるように１つの拡大画像を生成し、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が前記閾値を超えれば、前記２つの突き当てが別々の拡大画像に含まれるように個別の拡大画像を生成する
請求項６に記載のプレスブレーキ。
前記重畳画像生成部は、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が所定の閾値以内であれば、前記２つの突き当てが含まれるように１つの拡大画像を生成し、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が前記閾値を超えれば、前記２つの突き当てが別々の拡大画像に含まれるように個別の拡大画像を生成する
請求項６に記載のプレスブレーキ。
【請求項8】
前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項9】
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の色を異ならせる請求項８に記載のプレスブレーキ。
【請求項10】
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する曲げデータ抽出部と、
前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を備えるプレスブレーキ制御装置。
前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を備えるプレスブレーキ制御装置。
【請求項11】
前記曲げデータ抽出部は、前記加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、及び前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出し、
前記付加画像生成部は、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項１０に記載のプレスブレーキ制御装置。
前記付加画像生成部は、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項１０に記載のプレスブレーキ制御装置。
【請求項12】
前記重畳画像を前記表示装置に無線送信する無線通信部をさらに備える請求項１０または１１に記載のプレスブレーキ制御装置。
【請求項13】
ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する
プレスブレーキ制御方法。
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する
プレスブレーキ制御方法。
【請求項14】
前記ＮＣ装置が、
前記加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項１３に記載のプレスブレーキ制御方法。
前記加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項１３に記載のプレスブレーキ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、プレスブレーキ、プレスブレーキ制御装置、及びプレスブレーキ制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、プレスブレーキの上部テーブルの少なくとも奥側の上方にカメラを配置し、カメラによる撮影画像に、バックゲージの突き当ての位置または動きを示す作業手引きとしての画像を重畳することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／０４１８０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載のプレスブレーキにおいては、ワークの各曲げ工程で、オペレータが、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識することはできない。
【課題を解決するための手段】
【0005】
１またはそれ以上の実施形態の第１の態様は、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置とを備え、前記ＮＣ装置は、前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを含むプレスブレーキを提供する。
【0006】
１またはそれ以上の実施形態の第１の態様によれば、カメラによる撮影画像にワーク形状画像と突き当て箇所画像とが重畳された重畳画像を表示装置に表示することができる。従って、オペレータは、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識することができる。
【0007】
１またはそれ以上の実施形態の第２の態様は、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する曲げデータ抽出部と、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを備えるプレスブレーキ制御装置を提供する。
【0008】
１またはそれ以上の実施形態の第２の態様によれば、表示装置に、カメラによる撮影画像にワーク形状画像と突き当て箇所画像とが重畳された重畳画像を表示するように制御することができる。従って、オペレータは、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識することができる。
【0009】
１またはそれ以上の実施形態の第３の態様は、ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成するプレスブレーキ制御方法を提供する。
【0010】
１またはそれ以上の実施形態の第３の態様によれば、表示装置に、カメラによる撮影画像にワーク形状画像と突き当て箇所画像とが重畳された重畳画像を表示するように制御することができる。従って、オペレータは、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識することができる。
【発明の効果】
【0011】
１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ、プレスブレーキ制御装置、及びプレスブレーキ制御方法によれば、ワークの各曲げ工程で、オペレータが、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識しながら、ワークを曲げ加工することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキは、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置とを備える。
【0014】
前記ＮＣ装置は、付加画像生成部と、重畳画像生成部とを含む。前記付加画像生成部は、前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する。
【0015】
前記重畳画像生成部は、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する。
【0016】
１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ制御装置は、曲げデータ抽出部と、付加画像生成部と、重畳画像生成部とを備える。前記曲げデータ抽出部は、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する。
【0017】
前記付加画像生成部は、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する。
【0018】
前記重畳画像生成部は、前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する。
【0019】
１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ制御方法は、ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出する。
【0020】
前記ＮＣ装置は、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する。
【0021】
前記ＮＣ装置は、前記撮影画像に前記付加画像を重畳した重畳画像を生成して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する。
【0022】
以下、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ、プレスブレーキ制御装置、及びプレスブレーキ制御方法について、添付図面を参照して具体的に説明する。
【0023】
図１は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ１００の全体構成を示す。図１に示すように、プレスブレーキ１００は、プレスブレーキ制御装置として機能するＮＣ（Numerical Control）装置１０を備える。ＮＣ装置１０には、ネットワークを介して、加工プログラムデータベース５０が接続されている。プレスブレーキ１００は、上部テーブル１、下部テーブル３、左右の側板５Ｒ及び５Ｌを備える。上部テーブル１には上部金型ホルダ２が取り付けられ、下部テーブル３には下部金型ホルダ４が取り付けられている。上部テーブル１は、左右に設けた油圧シリンダ６Ｌ及び６Ｒによって上下動するように構成されている。
【0024】
上部金型ホルダ２には上部金型であるパンチＴｐが装着され、下部金型ホルダ４には下部金型であるダイＴｄが装着されている。図１においては、上部テーブル１の下端部の全長に渡って上部金型ホルダ２が一体的に取り付けられているモジュラータイプを示しているが、上部テーブル１の下端部の長手方向にパンチＴｐを装着する複数の中間板が取り付けられる中間板タイプであってもよい。中間板も上部金型ホルダである。
【0025】
上部テーブル１にパンチＴｐを装着するとは、上部金型ホルダ２または中間板にパンチＴｐを装着することを意味する。下部テーブル３にダイＴｄを装着するとは、下部金型ホルダ４にダイＴｄを装着することを意味する。上部テーブル１に２またはそれ以上のパンチＴｐが並べて装着されることがあり、下部テーブル３に２またはそれ以上のダイＴｄが並べて装着されることがある。
【0026】
下部テーブル３の裏面側には、バックゲージ４０が配置されている。バックゲージ４０は、バックゲージキャレッジ４１に沿って左右方向に移動する突き当て４２ａ及び４２ｂを備える。ここでは突き当てを突き当て４２ａ及び４２ｂの２つとしているが、突き当ては１つ、３つ、または４つである場合がある。任意の突き当てを突き当て４２と称することとする。突き当て４２は高さ方向及び前後方向にも移動するように構成されている。
【0027】
オペレータが加工対象の板金であるワークＷをダイＴｄ上に配置してワークＷを折り曲げる前に、突き当て４２はダイＴｄと対応する位置に移動する。オペレータは、ワークＷの奥側の端部を突き当て４２に突き当てるようにしてダイＴｄ上に配置する。即ち、突き当て４２は、ワークＷをダイＴｄ上に配置するときのワークＷの前後方向の位置を決めるよう作用する。
【0028】
プレスブレーキ１００の左側の側方には、アーム７ａを介して、表示部７１と、複数の操作ボタンを含む操作部７２とを有する操作ペンダント７が取り付けられている。操作ペンダント７はＮＣ装置１０に接続されている。ＮＣ装置１０には、上部テーブル１を下降させる閉フットスイッチ８１と上部テーブル１を上昇させる開フットスイッチ８２とを有するフットスイッチ８が接続されている。
【0029】
側板５Ｒと側板５Ｌとは連結バー５１で連結されている。連結バー５１は、上部テーブル１の後方であり、側板５Ｒ及び５Ｌの上方に位置する。連結バー５１の左右方向の中央部の下面には、カメラ２０が装着されている。カメラ２０は上部テーブル１の裏面側に配置されており、下部テーブル３の方向を撮影する。カメラ２０は、下部テーブル３の右側端部から左側端部までを撮影できるように、魚眼レンズを備えるのがよい。カメラ２０が魚眼レンズを備えると広範囲を撮影することができるので好ましい。
【0030】
カメラ２０は、下部テーブル３の右側端部から左側端部までを撮影できれば、魚眼レンズの代わりに、広角レンズまたは超広角レンズを備えてもよい。カメラ２０による撮影画像はＮＣ装置１０に供給される。
【0031】
上部テーブル１の表面には、表示装置の一例であるタブレット端末３０が装着されている。タブレット端末３０は、上部テーブル１に対して着脱自在であるのがよい。上部テーブル１には、左右方向に伸びるタブレット端末３０の装着部３０１が形成されている。タブレット端末３０は、装着部３０１に沿って上部テーブル１に対する左右方向の装着位置を変更できるように構成されているのがよい。装着部３０１は例えば凹部でタブレット端末３０を嵌め込むことができるように構成されていてもいし、タブレット端末３０を装着部３０１に例えば磁石で装着できるように構成されていてもよい。タブレット端末３０を上部テーブル１に装着する構成、タブレット端末３０を左右方向に移動自在にする構成は限定されない。
【0032】
タブレット端末３０はＮＣ装置１０と接続されている。ＮＣ装置１０とタブレット端末３０とは、一例として無線ＬＡＮで接続されている。典型的には、通信規格IEEE 802.11に準拠する無線ＬＡＮであるＷｉ－Ｆｉを用いることができる。ＮＣ装置１０とタブレット端末３０とが、近距離無線通信規格の一例であるブルートゥース（登録商標）で接続されていてもよい。ＮＣ装置１０とタブレット端末３０とが無線通信で互いに接続されていれば、タブレット端末３０を移動させやすく、装着部３０１より取り外して使用することもできるため好ましい。但し、ＮＣ装置１０とタブレット端末３０とが有線で接続されていてもよい。
【0033】
図２は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ１００を示すブロック図である。図２を用いて、プレスブレーキ１００の動作を説明する。ＮＣ装置１０は、加工プログラム保持部１１、加工制御部１２、曲げデータ抽出部１３、曲げデータ保持部１４、座標変換値保持部１５、付加画像生成部１６、重畳画像生成部１７、無線通信部１８を備える。加工制御部１２は、油圧シリンダ６Ｌ及び６Ｒを制御するスライド制御部１２１、及びバックゲージ４０を制御するバックゲージ制御部１２２を含む。カメラ２０は魚眼レンズ２１を備える。タブレット端末３０は、無線通信部３１、画像表示制御部３２、表示部３３を備える。無線通信部１８及び３１は、上記の無線ＬＡＮまたは近距離無線通信によって互いに通信する。
【0034】
加工プログラム保持部１１、曲げデータ保持部１４、座標変換値保持部１５は、ＮＣ装置１０が備える記憶部によって構成することができる。加工制御部１２、曲げデータ抽出部１３、付加画像生成部１６、重畳画像生成部１７は、ＮＣ装置１０が備える中央処理装置がソフトウェアを実行することによって機能的に構成することができる。無線通信部１８は、無線通信を実行する回路及びアンテナによって構成することができる。無線通信部３１は、無線通信を実行する回路及びアンテナによって構成することができる。画像表示制御部３２は、タブレット端末３０が備える中央処理装置がソフトウェアを実行することによって機能的に構成することができる。表示部３３は例えば液晶パネルである。
【0035】
ワークＷを加工しようとするとき、加工プログラム保持部１１は、ＮＣ装置１０が加工プログラムデータベース５０より読み出した加工プログラムを保持する。加工制御部１２は、加工プログラム保持部１１に加工プログラムが保持され、ワークＷの加工開始が指示されると、加工プログラムに従ったワークＷの加工を制御する。バックゲージ制御部１２２は、加工プログラムに従って突き当て４２を動かすようバックゲージ４０を制御する。スライド制御部１２１は、フットスイッチ８の操作に応答し、加工プログラムに従って上部テーブル１をスライドさせるよう油圧シリンダ６Ｌ及び６Ｒを制御する。
【0036】
曲げデータ抽出部１３は、加工プログラム保持部１１に加工プログラムが保持されると、加工プログラムより以下の曲げデータを抽出する。
【0037】
加工プログラムより抽出する曲げデータは、ワークＷの形状情報、ワークＷの各曲げ工程におけるワークＷを配置する位置情報、各曲げ工程におけるワークＷを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報を含む。図３は、プレスブレーキ１００によって曲げ加工されるワークＷの形状の一例を示す。図３に示すワークＷを例とすると、ワークＷの形状情報はワークＷの形状を特定する座標値で表される。ワークＷの位置情報は、ワークＷを下部テーブル３の左右方向及び奥行方向のどこに配置するかを示す位置情報である。ワークＷの位置情報は、加工プログラム内の３次元モデルより得ることができる。図３に示すワークＷは曲げ線Ｖ１～Ｖ４を含み、曲げデータは曲げ線Ｖ１～Ｖ４を示す曲げ線情報を含む。曲げデータは、曲げ線Ｖ１～Ｖ４の曲げ順を示す曲げ順情報を含む。
【0038】
また、曲げデータは、各曲げ工程で使用される突き当て４２を特定する突き当て特定情報、各曲げ工程で突き当て４２を位置させる実空間上の突き当て座標、各曲げ工程でワークＷを突き当て４２に突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を含む。突き当て特定情報は各形状の突き当て４２を識別する番号で表される。図４Ａ及び図４Ｂは、突き当て４２の形状の第１の例及び第２の例を示す。
【0039】
図４Ａに示す第１の例の突き当て４２は先端側の端部が矩形の板状である。図４Ｂに示す第２の例の突き当て４２は下段部４２１及び上段部４２２を有し、下段部４２１及び上段部４２２には半円形の凹部が形成されている。突き当て特定情報によって、どの形状の突き当て４２が用いられるかが特定される。
【0040】
突き当て座標は、突き当て４２を下部テーブル３の左右方向及び奥行方向のどこに配置するかを示す。図５Ａ及び図５Ｂは、それぞれ、図４Ａ及び図４Ｂに示す第１の例及び第２の例の突き当てを用いた場合にワークＷを突き当てる突き当て箇所を示している。図５Ａに太実線で示すように、図４Ａに示す突き当て４２の突き当て箇所は突き当て４２の先端面４２０であり、突き当て箇所情報は突き当て４２の先端面４２０の位置を示す情報である。図５Ｂに太実線で示すように、図４Ｂに示す突き当て４２の突き当て箇所は例えば上段部４２２の先端面４２２０であり、突き当て箇所情報は上段部４２２の先端面４２２０の位置を示す情報である。
【0041】
図２に戻り、曲げデータ保持部１４は、曲げデータ抽出部１３が抽出した曲げデータを保持する。座標変換値保持部１５は、カメラ２０が撮影する実空間上の位置をカメラ２０による撮影画像上の位置に変換する座標変換値を保持する。座標変換値は、カメラ２０が撮影する実空間の２次元座標を撮影画像の２次元座標に変換する２次元的な変換値の集合で構成することができる。
【0042】
付加画像生成部１６は、曲げデータ保持部１４に保持されている曲げデータと、座標変換値保持部１５に保持されている座標変換値とに基づいて、カメラ２０による撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する。付加画像生成部１６は、付加画像を生成するために、ワークＷの形状情報と、各曲げ工程における、ワークＷを配置する位置情報、ワークＷの曲げ線情報、突き当て特定情報、突き当て座標、及び突き当て箇所情報を用いる。付加画像生成部１６は、各曲げ工程における付加画像を生成する。
【0043】
付加画像生成部１６は、突き当て特定情報ごとに突き当て４２の形状を特定する座標値を保持している。よって、付加画像生成部１６は、突き当て特定情報に基づいて後述する突き当て画像を生成することができる。
【0044】
重畳画像生成部１７には、カメラ２０より出力される撮影画像と、付加画像生成部１６からの付加画像とが供給される。カメラ２０は魚眼レンズ２１を備えるから、カメラ２０による撮影画像は１８０度の画角で歪みを有する画像となる。ところが、カメラ２０は視覚的な違和感を低減させるよう歪みを補正した状態で撮影画像を出力するように構成されている。従って、重畳画像生成部１７に供給される撮影画像は視覚的な違和感がほとんどない画像である。
【0045】
重畳画像生成部１７は、撮影画像に付加画像を重畳した重畳画像を生成する。図６は、ＮＣ装置１０が生成してタブレット端末３０に送信する並列画像の一例である。図６に示すように、重畳画像生成部１７は、カメラ２０の画角に基づく広範囲画像１７１と、広範囲画像１７１のうちの一部の領域を拡大した拡大画像１７２とを例えば上下に並べた並列画像１７０を生成するのがよい。広範囲画像１７１はカメラ２０の画角の全体とするのがよい。広範囲画像１７１は、下部テーブル３、側板５Ｒ及び５Ｌ、バックゲージ４０、図１では見えていない後方の扉５２の全体を含む。広範囲画像１７１には、ワークＷの形状情報に基づくワーク形状画像Ｗｉが重畳されている。
【0046】
拡大画像１７２は、ダイＴｄの全体と、下部テーブル３及び突き当て４２ａ及び４２ｂの一部を含む。拡大画像１７２には、ワーク形状画像Ｗｉ、曲げ線画像Ｖ１ｉ、突き当て画像４２ｉ、突き当て箇所画像４２０ｉが重畳されている。ここでの突き当て画像４２ｉは、突き当て４２の先端側の端部の形状を示している。
【0047】
拡大画像１７２に、ワーク形状画像Ｗｉ、曲げ線画像Ｖ１ｉ、突き当て画像４２ｉ、突き当て箇所画像４２０ｉの全てを重畳することは必須ではなく、拡大画像１７２に少なくともワーク形状画像Ｗｉと突き当て箇所画像４２０ｉとを重畳すればよい。拡大画像１７２にワーク形状画像Ｗｉと突き当て箇所画像４２０ｉとを重畳すれば、オペレータは、ワークＷを突き当て４２のどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識しながら、ワークをＷ曲げ加工することが可能となる。
【0048】
拡大画像１７２に、ワーク形状画像Ｗｉ及び突き当て箇所画像４２０ｉに加えて、曲げ線画像Ｖ１ｉを重畳することが好ましい。拡大画像１７２に、ワーク形状画像Ｗｉ、曲げ線画像Ｖ１ｉ、突き当て箇所画像４２０ｉを重畳すれば、オペレータは、ワークＷをどの位置で曲げるのか、ワークＷを突き当て４２のどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識しながら、ワークをＷ曲げ加工することが可能となる。
【0049】
拡大画像１７２に、ワーク形状画像Ｗｉ及び突き当て箇所画像４２０ｉに加えて、曲げ線画像Ｖ１ｉ及び突き当て画像４２ｉを重畳することがさらに好ましい。拡大画像１７２に突き当て画像４２ｉを重畳すれば、オペレータが突き当て４２の位置を認識しやすくなる。拡大画像１７２に突き当て画像４２ｉと突き当て箇所画像４２０ｉとの双方を重畳する場合は、両者の色を異ならせるのがよい。
【0050】
図６に示す並列画像おいては、広範囲画像１７１にワーク形状画像Ｗｉのみを重畳しているが、突き当て箇所画像４２０ｉを重畳してもよい。広範囲画像１７１に、ワーク形状画像Ｗｉ及び突き当て箇所画像４２０ｉに加えて、曲げ線画像Ｖ１ｉを重畳してもよい。広範囲画像１７１に、ワーク形状画像Ｗｉ及び突き当て箇所画像４２０ｉに加えて、曲げ線画像Ｖ１ｉ及び突き当て画像４２ｉを重畳してもよい。
【0051】
拡大画像１７２（または広範囲画像１７１）にワーク形状画像Ｗｉ及び突き当て箇所画像４２０ｉのみを重畳する場合には、曲げデータ抽出部１３は、加工プログラムより、ワークＷの形状情報、ワークＷを配置する位置情報、突き当て特定情報、突き当て座標、突き当て箇所情報を抽出すればよい。
【0052】
無線通信部１８は、図６に示す並列画像１７０をタブレット端末３０の無線通信部３１に無線送信する。無線通信部３１は並列画像１７０を受信して、画像表示制御部３２に供給する。画像表示制御部３２は並列画像１７０を表示部３３に供給して、表示部３３に並列画像１７０を表示するよう表示部３３を制御する。
【0053】
上部テーブル１の表面に装着されているタブレット端末３０に図６に示す並列画像１７０が表示されるので、オペレータは、広範囲画像１７１と拡大画像１７２とを確認して、ワークＷをどの位置で曲げるのか、ワークＷを突き当て４２のどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識しながら、ワークＷを曲げ加工することができる。このとき、タブレット端末３０はオペレータのほぼ真正面に位置しているので、操作ペンダント７の表示部７１に表示されている情報を確認するときのように、オペレータが側方に移動したり、顔を側方に向けたりする必要はない。
【0054】
特に、図４Ｂに示す第２の例の突き当て４２のように、ワークＷを突き当てる箇所が複数存在する場合には、拡大画像１７２に突き当て箇所画像が重畳されることにより、オペレータがワークＷを突き当てる箇所を間違えることを防止することができる。第２の例の突き当て４２が用いられ、上段部４２２の先端面４２２０が突き当て箇所である場合には、先端面４２２０の位置に突き当て箇所画像が重畳される。
【0055】
図７は、ＮＣ装置１０が生成してタブレット端末３０に送信する交互画像の一例である。図７に示すように、重畳画像生成部１７は、図６に示す並列画像１７０の代わりに、広範囲画像１７１と拡大画像１７２とを交互に生成して、無線通信部１８が広範囲画像１７１と拡大画像１７２とを交互に無線通信部３１に送信してもよい。重畳画像生成部１７は、広範囲画像１７１と拡大画像１７２とを例えば２秒または３秒等の所定時間ごとに切り替える。タブレット端末３０の表示部３３には、広範囲画像１７１と拡大画像１７２とが所定時間ごとに切り替えられる交互画像が表示される。タブレット端末３０に並列画像１７０が表示される場合と同様に、オペレータは、広範囲画像１７１と拡大画像１７２とを確認して、ワークＷを曲げる位置及び突き当て４２に突き当てる位置を視覚的に認識しながら、ワークＷを曲げ加工することができる。
【0056】
図３に示すワークＷが加工対象であるとき、加工プログラムに従って曲げ線Ｖ１～Ｖ４の曲げ工程ごとに、重畳画像生成部１７は図６または図７と同様の並列画像または交互画像を生成し、タブレット端末３０に並列画像または交互画像が表示される。よって、オペレータは、全ての曲げ工程で、ワークＷを曲げる位置及び突き当て４２に突き当てる位置を視覚的に認識しながら、ワークＷを曲げ加工することができる。
【0057】
加工プログラムの金型レイアウトによって、曲げ線Ｖ１～Ｖ４の各曲げ工程に対応して、パンチＴｐ及びダイＴｄをそれぞれ上部テーブル１及び下部テーブル３に装着する位置が設定されている。即ち、ワークＷを上部テーブル１及び下部テーブル３の左右方向のどの位置で曲げ加工するかは金型レイアウトで設定されている。ワークＷを曲げ加工する左右方向の位置が中央部で固定されておらず、曲げ加工する位置が左右のいずれかの方向にずれた場合には、タブレット端末３０を装着部３０１に沿ってワークＷを曲げ加工する位置に合わせて移動させればよい。このようにすれば、タブレット端末３０を常時オペレータのほぼ真正面に位置させることができる。
【0058】
図８に示すフローチャートを用いて、ＮＣ装置１０が実行する処理の第１の例を説明する。図８において、ＮＣ装置１０の処理が開始されると、加工制御部１２は、ステップＳ１にて、ＮＣ装置１０に加工プログラムが読み込まれたか否かを判定する。ＮＣ装置１０に加工プログラムが読み込まれなければ（NO）、加工制御部１２は、ステップＳ１の処理を繰り返す。ＮＣ装置１０に加工プログラムが読み込まれれば（YES）、曲げデータ抽出部１３は、ステップＳ２にて、加工プログラムより、ワークＷの形状情報、各曲げ工程におけるワークＷの位置情報、曲げ線情報、突き当て特定情報、突き当て座標、突き当て箇所情報を抽出する。
【0059】
付加画像生成部１６は、ステップＳ３にて、最初の曲げ工程における付加画像を生成する。重畳画像生成部１７は、ステップＳ４にて、カメラ２０による撮影画像に付加画像を重畳した重畳画像を生成する。無線通信部１８は、ステップＳ５にて、重畳画像をタブレット端末３０に送信して、処理をステップＳ７に移行させる。
【0060】
ステップＳ２～Ｓ５と並列的に、加工制御部１２（バックゲージ制御部１２２）は、ステップＳ６にて、突き当て４２を最初の曲げ工程の突き当て座標に移動させて、処理をステップＳ７に移行させる。図８では図示していないが、オペレータが操作ペンダント７の操作部７２によって所定の操作を実行することによってプレスブレーキ１００は加工準備の状態に移行する。加工制御部１２は、加工準備の状態でステップＳ６を実行する。
【0061】
加工制御部１２は、ステップＳ７にて、閉フットスイッチ８１による加工指示がなされたか否かを判定する。加工指示がなされなければ（NO）、加工制御部１２はステップＳ７の処理を繰り返す。加工指示がなされれば（YES）、加工制御部１２（スライド制御部１２１）は、ステップＳ８にて、上部テーブル１を下降させてワークＷを曲げ加工して、処理をステップＳ９に移行させる。加工制御部１２は、ステップＳ９にて、次の曲げ工程があるか否かを判定する。次の曲げ工程がなければ、加工制御部１２は処理を終了させる。
【0062】
ステップＳ９にて次の曲げ工程があれば（YES）、付加画像生成部１６は、ステップＳ１０にて、次の曲げ工程における付加画像を生成して、処理をステップＳ４に移行させる。ステップＳ１０と並列的に、加工制御部１２（バックゲージ制御部１２２）は、ステップＳ１１にて、突き当て４２を次の曲げ工程の突き当て座標に移動させて、処理をステップＳ７に移行させる。
【0063】
付加画像生成部１６が全ての曲げ工程で付加画像を生成し、無線通信部１８が全ての曲げ工程で重畳画像をタブレット端末３０に送信し、加工制御部１２が全ての曲げ工程でワークＷを曲げ加工すれば、ＮＣ装置１０は一連の処理を終了させる。
【0064】
図９に示すフローチャートを用いて、ＮＣ装置１０が実行する処理の第２の例を説明する。図８に示す第１の例においては、付加画像生成部１６は曲げ工程ごとに付加画像を生成している。図９に示す第２の例においては、付加画像生成部１６は全曲げ工程における付加画像を予め生成する。
【0065】
図９において、ＮＣ装置１０の処理が開始されると、加工制御部１２は、ステップＳ２１にて、ＮＣ装置１０に加工プログラムが読み込まれたか否かを判定する。ＮＣ装置１０に加工プログラムが読み込まれなければ（NO）、加工制御部１２は、ステップＳ２１の処理を繰り返す。ＮＣ装置１０に加工プログラムが読み込まれれば（YES）、曲げデータ抽出部１３は、ステップＳ２２にて、加工プログラムより、ワークＷの形状情報、各曲げ工程におけるワークＷの位置情報、曲げ線情報、突き当て特定情報、突き当て座標、突き当て箇所情報を抽出する。
【0066】
付加画像生成部１６は、ステップＳ２３にて、全曲げ工程における付加画像を生成する。ＮＣ装置１０は、ステップＳ２４にて、操作部７２の操作によってプレスブレーキ１００の運転が開始されたか否かを判定する。プレスブレーキ１００の運転が開始されなければ（NO）、ＮＣ装置１０はステップＳ２４の処理を繰り返す。プレスブレーキ１００の運転が開始されれば（YES）、重畳画像生成部１７は、ステップＳ２５にて、カメラ２０による撮影画像に今回の曲げ工程用の付加画像を重畳した重畳画像を生成する。今回の曲げ工程とは、最初の曲げ工程、２回目の曲げ工程、３回目の曲げ工程、…の各曲げ工程である。
【0067】
無線通信部１８は、ステップＳ２６にて、重畳画像をタブレット端末３０に送信して、処理をステップＳ２８に移行させる。
【0068】
ステップＳ２５及びＳ２６と並列的に、加工制御部１２（バックゲージ制御部１２２）は、ステップＳ２７にて、突き当て４２を今回の曲げ工程の突き当て座標に移動させて、処理をステップＳ２８に移行させる。
【0069】
加工制御部１２は、ステップＳ２８にて、閉フットスイッチ８１による加工指示がなされたか否かを判定する。加工指示がなされなければ（NO）、加工制御部１２はステップＳ２８の処理を繰り返す。加工指示がなされれば（YES）、加工制御部１２（スライド制御部１２１）は、ステップＳ２９にて、上部テーブル１を下降させてワークＷを曲げ加工して、処理をステップＳ３０に移行させる。
【0070】
加工制御部１２は、ステップＳ３０にて、次の曲げ工程があるか否かを判定する。次の曲げ工程があれば（YES）、加工制御部１２は、ステップＳ３１にて、次の曲げ工程に移行させて、処理をステップＳ２５及びＳ２７に戻し、ステップＳ２５～Ｓ３０の処理が繰り返される。次の曲げ工程がなければ、ＮＣ装置１０は一連の処理を終了させる。
【0071】
図１０は、ＮＣ装置１０のより好ましい構成を示す。図１０において、図２と同一部分には同一符号を付し、その説明を省略する。突き当て４２は、ワークＷの接触を検出するセンサ４３を含む。図１１に示すように、図４Ａに示す第１の例の突き当て４２は、先端面に３つのセンサ４３を含む。付加画像生成部１６には、センサ４３の出力が供給される。付加画像生成部１６には、センサ４３がワークＷの接触を検出していない状態とワークＷの接触を検出している状態とで、図６または図７の突き当て箇所画像４２０ｉのような突き当て箇所画像の表示状態を異ならせるとよい。表示状態は例えば突き当て箇所画像としての線の色、線種、または線の太さである。オペレータは、突き当て箇所画像の表示状態によってワークＷが突き当て４２に接触したか否かを認識することができる。
【0072】
付加画像生成部１６には、センサ４３がワークＷの接触を検出していない状態とワークＷの接触を検出している状態とで、突き当て箇所画像の色を異ならせることが好ましい。一例として、付加画像生成部１６には、ワークＷの先端が突き当て４２に到達せずセンサ４３がワークＷの接触を検出していない状態では突き当て箇所画像を赤色とする。一例として、付加画像生成部１６には、ワークＷの先端が突き当て４２に到達してセンサ４３がワークＷの接触を検出している状態では突き当て箇所画像を青色とする。オペレータは、突き当て箇所画像の色によってワークＷが突き当て４２に接触したか否かを容易に認識することができる。
【0073】
図６に示す並列画像１７０における拡大画像１７２は、ワークＷの奥行方向の位置を規定する突き当て４２の数によって次のように異ならせることが好ましい。図１２Ａに示すパターンＰｔ１は、突き当て４２の数が１つであり、ワークＷを１つの突き当て４２に接触させる場合を示している。このとき、重畳画像生成部１７は、広範囲画像１７３のうち、一点鎖線で示す領域Ａｒ１の部分を拡大した１つの拡大画像１７４を生成する。広範囲画像１７３は、図６に示す並列画像１７０における広範囲画像１７１に相当する画像である。
【0074】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、ワークＷを１つ、２つ、または３つの突き当て４２に接触させる場合の拡大画像の生成の仕方の例を示している。図１２Ａに示すパターンＰｔ２は、突き当て４２の数が２つであり、ワークＷを突き当て４２ａ及び４２ｂに接触させる場合で、突き当て４２ａ及び４２ｂの左右方向の間隔Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以内である場合を示している。このとき、重畳画像生成部１７は、広範囲画像１７３のうち、一点鎖線で示す領域Ａｒ２の部分を拡大した１つの拡大画像１７５を生成する。
【0075】
図１２Ａに示すパターンＰｔ３は、突き当て４２の数が２つであり、ワークＷを突き当て４２ａ及び４２ｂに接触させる場合で、突き当て４２ａ及び４２ｂの左右方向の間隔Ｄが閾値Ｄｔｈを超えている場合を示している。このとき、重畳画像生成部１７は、広範囲画像１７３のうち、突き当て４２ａを含む一点鎖線で示す領域Ａｒ３ａの部分を拡大した左拡大画像１７６ａと、突き当て４２ｂを含む一点鎖線で示す領域Ａｒ３ｂの部分を拡大した右拡大画像１７６ｂを生成する。重畳画像生成部１７は、左拡大画像１７６ａと右拡大画像１７６ｂとを左右に並べて配置する。
【0076】
図１２Ｂに示すパターンＰｔ４は、突き当て４２の数が３つであり、ワークＷを突き当て４２ａ～４２ｃに接触させる場合を示している。パターンＰｔ４は、突き当て４２ａ及び４２ｂの左右方向の間隔Ｄが閾値Ｄｔｈ以内であり、突き当て４２ｂ及び４２ｃの左右方向の間隔Ｄが閾値Ｄｔｈを超えている場合を示している。このとき、重畳画像生成部１７は、広範囲画像１７３のうち、突き当て４２ａ及び４２ｂを含む一点鎖線で示す領域Ａｒ４ａの部分を拡大した左拡大画像１７７ａと、突き当て４２ｃを含む一点鎖線で示す領域Ａｒ４ｂの部分を拡大した右拡大画像１７７ｂを生成する。重畳画像生成部１７は、左拡大画像１７７ａと右拡大画像１７７ｂとを左右に並べて配置する。
【0077】
図１２Ｂに示すパターンＰｔ５は、突き当て４２の数が３つであり、ワークＷを突き当て４２ａ～４２ｃに接触させる場合を示している。パターンＰｔ５は、突き当て４２ａ及び４２ｂの左右方向の間隔Ｄと、突き当て４２ｂ及び４２ｃの左右方向の間隔Ｄがいずれも閾値Ｄｔｈを超えている場合を示している。このとき、重畳画像生成部１７は、広範囲画像１７３のうち、突き当て４２ａを含む一点鎖線で示す領域Ａｒ５ａの部分を拡大した左拡大画像１７８ａ、突き当て４２ｂを含む一点鎖線で示す領域Ａｒ５ｂの部分を拡大した中央拡大画像１７８ｂ、突き当て４２ｃを含む一点鎖線で示す領域Ａｒ５ｃの部分を拡大した右拡大画像１７８ｃを生成する。
【0078】
重畳画像生成部１７は、左拡大画像１７８ａ、中央拡大画像１７８ｂ、右拡大画像１７８ｃを左右に並べて配置する。
【0079】
このように、重畳画像生成部１７は、互いに隣接する２つの突き当て４２の左右方向の間隔Ｄが閾値Ｄｔｈ以内であれば、その２つの突き当て４２が含まれるように１つの拡大画像を生成する。重畳画像生成部１７は、互いに隣接する２つの突き当て４２の左右方向の間隔Ｄが閾値Ｄｔｈを超えれば、その２つの突き当て４２が別々の拡大画像に含まれるように個別の拡大画像を生成する。
【0080】
図１２Ａ及び図１２Ｂにおいて、拡大画像１７４及び１７５、左拡大画像１７６ａ、１７７ａ、１７８ａ、右拡大画像１７６ｂ、１７７ｂ、１７８ｃ、中央拡大画像１７８ｂには、図６と同様に、少なくとも、ワーク形状画像、曲げ線画像、突き当て箇所画像が重畳されている。図１２Ａ及び図１２Ｂに示す拡大画像１７４及び１７５、左拡大画像１７６ａ、１７７ａ、１７８ａ、右拡大画像１７６ｂ、１７７ｂ、１７８ｃ、中央拡大画像１７８ｂは、図７に示すような交互画像とする場合でも同様に用いられる。
【0081】
図１２Ａ及び図１２Ｂに示す拡大画像の表示方法は、拡大画像にワーク形状画像、曲げ線画像、突き当て箇所画像等を重畳するか否かにかかわらず、オペレータが拡大画像を確認する際に有益な表示方法である。また、図１２Ａ及び図１２Ｂに示す拡大画像の表示方法は、広範囲画像１７３を含む並列画像１７０ではなく、拡大画像のみを単独で表示する場合にも有益な表示方法である。
【0082】
１またはそれ以上の実施形態は、特許請求の範囲の請求項に記載のプレスブレーキの他に、次のプレスブレーキを開示する。
【0083】
パンチを装着する上部テーブルと、
ダイを装着する下部テーブルと、
前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、前記バックゲージにおいて２またはそれ以上の突き当てが用いられるとき、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が所定の閾値以内であれば、前記２つの突き当てが含まれるように前記撮影画像のうちの一部の領域を拡大した１つの拡大画像を生成して前記表示装置に供給し、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が前記閾値を超えれば、前記２つの突き当てが別々の拡大画像に含まれるように前記撮影画像のうちの別々の領域を拡大した個別の拡大画像を生成して前記表示装置に供給する
プレスブレーキ。
ダイを装着する下部テーブルと、
前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、前記バックゲージにおいて２またはそれ以上の突き当てが用いられるとき、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が所定の閾値以内であれば、前記２つの突き当てが含まれるように前記撮影画像のうちの一部の領域を拡大した１つの拡大画像を生成して前記表示装置に供給し、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が前記閾値を超えれば、前記２つの突き当てが別々の拡大画像に含まれるように前記撮影画像のうちの別々の領域を拡大した個別の拡大画像を生成して前記表示装置に供給する
プレスブレーキ。
【0084】
このプレスブレーキによれば、表示装置には、バックゲージにおいて用いられる２またはそれ以上の突き当ての互いに隣接する２つの突き当て位置関係に応じた適切な拡大画像が表示される。従って、オペレータは、拡大画像に基づいてワークと突き当てとが適切な位置関係にあるか否かを良好に確認することができる。
【0085】
本発明は以上説明した１またはそれ以上の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。図６に示すような並列画像１７０または図７に示すような交互画像を表示する表示装置はタブレット端末３０に限定されず、プロジェクタであってもよい。表示装置をプロジェクタとする場合、プロジェクタは画像を上部テーブル１の表面に投射すればよい。
【0086】
ＮＣ装置１０は、カメラ２０による撮影画像に基づいて、ワークＷが移動している際には段取り中であると判断して上部テーブル１をスライドさせないようにしてもよい。ＮＣ装置１０は、カメラ２０による撮影画像に基づいて、パンチＴｐ及びダイＴｄの位置が金型レイアウトと異なることを検出したとき、オペレータにその旨を警告してもよい。ＮＣ装置１０は、カメラ２０による撮影画像に基づいて、オペレータが曲げようとするワークＷの曲げ線と、そのときに加工プログラムに従って曲げ加工する対象となっている曲げ線とが異なることを検出したとき、オペレータにその旨を警告してもよい。
【符号の説明】
【0087】
１ 上部テーブル
２ 上部金型ホルダ
３ 下部テーブル
４ 下部金型ホルダ
５Ｌ，５Ｒ 側板
６Ｌ，６Ｒ 油圧シリンダ
７ 操作ペンダント
８ フットスイッチ
１０ ＮＣ装置
１１ 加工プログラム保持部
１２ 加工制御部
１３ 曲げデータ抽出部
１４ 曲げデータ保持部
１５ 座標変換値保持部
１６ 付加画像生成部
１７ 重畳画像生成部
１８，３１ 無線通信部
２０ カメラ
２１ 魚眼レンズ
３０ タブレット端末（表示装置）
３２ 画像表示制御部
３３ 表示部
４０ バックゲージ
４１ バックゲージキャレッジ
４２，４２ａ，４２ｂ，４２ｃ 突き当て
４３ センサ
１００ プレスブレーキ
１７０ 並列画像
１７１ 広範囲画像
１７２ 拡大画像
Ｔｄ ダイ
Ｔｐ パンチ
Ｗ ワーク
２ 上部金型ホルダ
３ 下部テーブル
４ 下部金型ホルダ
５Ｌ，５Ｒ 側板
６Ｌ，６Ｒ 油圧シリンダ
７ 操作ペンダント
８ フットスイッチ
１０ ＮＣ装置
１１ 加工プログラム保持部
１２ 加工制御部
１３ 曲げデータ抽出部
１４ 曲げデータ保持部
１５ 座標変換値保持部
１６ 付加画像生成部
１７ 重畳画像生成部
１８，３１ 無線通信部
２０ カメラ
２１ 魚眼レンズ
３０ タブレット端末（表示装置）
３２ 画像表示制御部
３３ 表示部
４０ バックゲージ
４１ バックゲージキャレッジ
４２，４２ａ，４２ｂ，４２ｃ 突き当て
４３ センサ
１００ プレスブレーキ
１７０ 並列画像
１７１ 広範囲画像
１７２ 拡大画像
Ｔｄ ダイ
Ｔｐ パンチ
Ｗ ワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【手続補正書】
【提出日】2023-06-16
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0012】
【手続補正書】
【提出日】2023-08-31
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
パンチを装着する上部テーブルと、
ダイを装着する下部テーブルと、
加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、
前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を含み、
前記重畳画像生成部は、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成する
プレスブレーキ。
ダイを装着する下部テーブルと、
加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、
前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を含み、
前記重畳画像生成部は、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成する
プレスブレーキ。
【請求項2】
パンチを装着する上部テーブルと、
ダイを装着する下部テーブルと、
加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する、前記ワークの接触を検出するセンサを有する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、
前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を含み、
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる
プレスブレーキ。
ダイを装着する下部テーブルと、
加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、
前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する、前記ワークの接触を検出するセンサを有する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、
前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記ＮＣ装置は、
前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を含み、
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる
プレスブレーキ。
【請求項3】
前記付加画像生成部は、前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、及び前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項4】
前記カメラは魚眼レンズを含む請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項5】
前記表示装置は、前記上部テーブルの表面に装着されている請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項6】
前記表示装置は、前記上部テーブルの左右方向に移動自在に構成されている請求項５に記載のプレスブレーキ。
【請求項7】
前記バックゲージにおいて２またはそれ以上の突き当てが用いられるとき、
前記重畳画像生成部は、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が所定の閾値以内であれば、前記２つの突き当てが含まれるように１つの拡大画像を生成し、互いに隣接する前記２つの突き当ての左右方向の間隔が前記閾値を超えれば、前記２つの突き当てが別々の拡大画像に含まれるように個別の拡大画像を生成する
請求項１に記載のプレスブレーキ。
前記重畳画像生成部は、互いに隣接する２つの突き当ての左右方向の間隔が所定の閾値以内であれば、前記２つの突き当てが含まれるように１つの拡大画像を生成し、互いに隣接する前記２つの突き当ての左右方向の間隔が前記閾値を超えれば、前記２つの突き当てが別々の拡大画像に含まれるように個別の拡大画像を生成する
請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項8】
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の色を異ならせる請求項２に記載のプレスブレーキ。
【請求項9】
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する曲げデータ抽出部と、
前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を備え、
前記重畳画像生成部は、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成する
プレスブレーキ制御装置。
前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を備え、
前記重畳画像生成部は、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成する
プレスブレーキ制御装置。
【請求項10】
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する曲げデータ抽出部と、
前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を備え、
前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる
プレスブレーキ制御装置。
前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
を備え、
前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、
前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる
プレスブレーキ制御装置。
【請求項11】
前記曲げデータ抽出部は、前記加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、及び前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出し、
前記付加画像生成部は、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項９または１０に記載のプレスブレーキ制御装置。
前記付加画像生成部は、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項９または１０に記載のプレスブレーキ制御装置。
【請求項12】
前記重畳画像を前記表示装置に無線送信する無線通信部をさらに備える請求項９または１０に記載のプレスブレーキ制御装置。
【請求項13】
ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成し、
前記重畳画像として、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成する
プレスブレーキ制御方法。
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成し、
前記重畳画像として、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成する
プレスブレーキ制御方法。
【請求項14】
ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成し、
前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、
前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる
プレスブレーキ制御方法。
加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、
前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成し、
前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、
前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせる
プレスブレーキ制御方法。
【請求項15】
前記ＮＣ装置が、
前記加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項１３または１４に記載のプレスブレーキ制御方法。
前記加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程における前記ワークを曲げ加工する位置を示す曲げ線情報、前記各曲げ工程における前記突き当て特定情報、前記各曲げ工程における前記突き当て座標、前記各曲げ工程における前記突き当て箇所情報を抽出し、
前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記曲げ線情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、前記座標変換値とに基づいて、前記ワーク形状画像と、前記曲げ線の位置を示す曲げ線画像と、前記突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する
請求項１３または１４に記載のプレスブレーキ制御方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0005】
１またはそれ以上の実施形態の第１の態様は、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置とを備え、前記ＮＣ装置は、前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを含み、前記重畳画像生成部は、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成するプレスブレーキを提供する。
１またはそれ以上の実施形態の第２の態様は、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する、前記ワークの接触を検出するセンサを有する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置とを備え、前記ＮＣ装置は、前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを含み、前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせるプレスブレーキを提供する。
１またはそれ以上の実施形態の第２の態様は、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、加工プログラムに基づいて、前記パンチと前記ダイとによるワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置と、前記下部テーブルの裏面側に配置され、前記ワークを前記ダイ上に配置するときの奥行方向の位置を規定する、前記ワークの接触を検出するセンサを有する１またはそれ以上の突き当てを含むバックゲージと、前記上部テーブルの裏面側に配置され、前記下部テーブルの方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像を表示する表示装置とを備え、前記ＮＣ装置は、前記加工プログラムより抽出した、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報と、前記カメラが撮影する実空間上の位置を前記撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む、前記撮影画像に付加されるべき付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、前記表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを含み、前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせるプレスブレーキを提供する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
１またはそれ以上の実施形態の第１及び第２の態様によれば、カメラによる撮影画像にワーク形状画像と突き当て箇所画像とが重畳された重畳画像を表示装置に表示することができる。従って、オペレータは、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識することができる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
１またはそれ以上の実施形態の第３の態様は、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する曲げデータ抽出部と、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを備え、前記重畳画像生成部は、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成するプレスブレーキ制御装置を提供する。
１またはそれ以上の実施形態の第４の態様は、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する曲げデータ抽出部と、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを備え、前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせるプレスブレーキ制御装置を提供する。
１またはそれ以上の実施形態の第４の態様は、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、及び前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を、曲げデータとして抽出する曲げデータ抽出部と、前記曲げデータ抽出部によって抽出された、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成する付加画像生成部と、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成する重畳画像生成部とを備え、前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、前記付加画像生成部は、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせるプレスブレーキ制御装置を提供する。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
１またはそれ以上の実施形態の第３及び第４の態様によれば、表示装置に、カメラによる撮影画像にワーク形状画像と突き当て箇所画像とが重畳された重畳画像を表示するように制御することができる。従って、オペレータは、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識することができる。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
１またはそれ以上の実施形態の第５の態様は、ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成し、前記重畳画像として、前記カメラの画角に基づく広範囲画像と、前記広範囲画像のうちの一部の領域を拡大して、前記ワーク形状画像と前記突き当て箇所画像とが重畳された拡大画像との並列画像、または前記広範囲画像と前記拡大画像とが交互に切り替わる交互画像を生成するプレスブレーキ制御方法を提供する。
１またはそれ以上の実施形態の第６の態様は、ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成し、前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせるプレスブレーキ制御方法を提供する。
１またはそれ以上の実施形態の第６の態様は、ワークの曲げ加工を制御するＮＣ装置が、加工対象のワークを曲げ加工するための加工プログラムより、前記ワークの形状情報、前記ワークの各曲げ工程における前記ワークを配置する位置情報、前記各曲げ工程で使用される突き当てを特定する突き当て特定情報、前記各曲げ工程で前記突き当てを位置させる実空間上の突き当て座標、前記各曲げ工程で前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所情報を抽出し、前記ワークの形状情報、前記ワークの位置情報、前記突き当て特定情報、前記突き当て座標、及び前記突き当て箇所情報と、予め求められて保持部に保持されている、上部テーブルの裏面側に配置されているカメラが下部テーブルの方向を撮影する実空間上の位置を前記カメラによる撮影画像上の位置に変換する座標変換値とに基づいて、前記ワークの形状を示すワーク形状画像と、前記ワークを前記突き当てに突き当てる箇所を示す突き当て箇所画像とを含む付加画像を生成し、前記撮影画像に前記付加画像を重畳して、表示装置に表示するための重畳画像を生成し、前記突き当ては前記ワークの接触を検出するセンサを含み、前記センサが前記ワークの接触を検出していない状態と前記ワークの接触を検出している状態とで、前記突き当て箇所画像の表示状態を異ならせるプレスブレーキ制御方法を提供する。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0010】
１またはそれ以上の実施形態の第５及び第６の態様によれば、表示装置に、カメラによる撮影画像にワーク形状画像と突き当て箇所画像とが重畳された重畳画像を表示するように制御することができる。従って、オペレータは、ワークを突き当てのどの位置に突き当てればよいのかを視覚的に認識することができる。