ホーム > 特許ランキング > ヤマハ発動機株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024075878
(43)【公開日】2024-06-05
(54)【発明の名称】部品実装システムおよび基板搬送制御方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/02 20060101AFI20240529BHJP
B65G 43/08 20060101ALI20240529BHJP
【ＦＩ】
H05K13/02 U
B65G43/08 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022187103
(22)【出願日】2022-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105935
【弁理士】
【氏名又は名称】振角 正一
(74)【代理人】
【識別番号】100136836
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 一正
(72)【発明者】
【氏名】杉山 昂太郎
【テーマコード（参考）】
3F027
5E353
【Ｆターム（参考）】
3F027AA01
3F027CA01
3F027FA12
5E353EE01
5E353GG11
5E353GG12
5E353GG14
5E353GG24
5E353QQ05
5E353QQ30
(57)【要約】
【課題】隣接する２個のコンベアに跨って残置された基板に対応可能な技術を提供する。
【解決手段】２個のコンベア（コンベア２１および２２、コンベア２２および２３あるいはコンベア２３および２４）に跨る基板Ｂを境界（境界Ｒ１、境界Ｒ２あるいは境界Ｒ３）から退避させる退避動作（ステップＳ２０３～Ｓ２０６あるいはステップＳ５０３）の要否が、基板搬送方向Ｘ（配列方向）における基板Ｂの長さＬｂと、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２あるいはＳｒ３による基板Ｂの検出結果とに応じて判定される（ステップＳ１０２、Ｓ１０４、ステップＳ２０１～Ｓ２０２あるいはステップＳ５０１～Ｓ５０２）。
【選択図】図５
【解決手段】２個のコンベア（コンベア２１および２２、コンベア２２および２３あるいはコンベア２３および２４）に跨る基板Ｂを境界（境界Ｒ１、境界Ｒ２あるいは境界Ｒ３）から退避させる退避動作（ステップＳ２０３～Ｓ２０６あるいはステップＳ５０３）の要否が、基板搬送方向Ｘ（配列方向）における基板Ｂの長さＬｂと、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２あるいはＳｒ３による基板Ｂの検出結果とに応じて判定される（ステップＳ１０２、Ｓ１０４、ステップＳ２０１～Ｓ２０２あるいはステップＳ５０１～Ｓ５０２）。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の配列方向に配列されて、前記配列方向に平行な第１方向および当該第１方向と逆の第２方向に基板を搬送するＮ個（Ｎは２以上の整数）のコンベアと、
前記コンベアに支持される前記基板に部品を実装する実装ヘッドと、
隣接する２個のコンベアの境界に対応して設けられて、前記境界における前記基板を検出する境界センサと、
前記２個のコンベアを前記第１方向に動作させて当該第１方向に前記基板を搬送することで、前記２個のコンベアに跨る前記基板を前記境界から退避させる退避動作の要否を、前記配列方向における前記基板の長さと、前記境界センサによる前記基板の検出結果とに応じて判定する制御部と
を備える部品実装システム。
前記コンベアに支持される前記基板に部品を実装する実装ヘッドと、
隣接する２個のコンベアの境界に対応して設けられて、前記境界における前記基板を検出する境界センサと、
前記２個のコンベアを前記第１方向に動作させて当該第１方向に前記基板を搬送することで、前記２個のコンベアに跨る前記基板を前記境界から退避させる退避動作の要否を、前記配列方向における前記基板の長さと、前記境界センサによる前記基板の検出結果とに応じて判定する制御部と
を備える部品実装システム。
【請求項2】
前記制御部は、前記２個のコンベアのうち、前記第１方向の下流側の前記コンベアの前記配列方向への長さより前記基板の長さが短くて、前記境界センサが前記基板を検出している場合には、前記退避動作が必要と判定する請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項3】
Ｎは４以上であり、
前記制御部は、前記配列方向において前記基板の長さの１倍以上で２倍未満の長さをそれぞれ有する複数の区間のそれぞれに２個以上の前記コンベアが含まれるように、前記Ｎ個のコンベアを前記複数の区間に区分けし、前記区間に含まれる前記境界から前記基板を退避させる前記退避動作を不要と判定する一方、隣接する２個の区間に挟まれた前記境界である区間境界から前記基板を退避させる退避動作の要否を、前記区間境界に対応して配置された前記境界センサによる前記基板の検出結果に応じて判定する請求項１に記載の部品実装システム。
前記制御部は、前記配列方向において前記基板の長さの１倍以上で２倍未満の長さをそれぞれ有する複数の区間のそれぞれに２個以上の前記コンベアが含まれるように、前記Ｎ個のコンベアを前記複数の区間に区分けし、前記区間に含まれる前記境界から前記基板を退避させる前記退避動作を不要と判定する一方、隣接する２個の区間に挟まれた前記境界である区間境界から前記基板を退避させる退避動作の要否を、前記区間境界に対応して配置された前記境界センサによる前記基板の検出結果に応じて判定する請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項4】
前記制御部は、前記退避動作が必要と判定すると、前記Ｎ個のコンベアのうちから前記基板を支持するコンベアを検索する検索動作を、前記退避動作を実行した後に実行する一方、前記退避動作が不要と判定すると、前記退避動作を実行せずに前記検索動作を実行する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の部品実装システム。
【請求項5】
前記第１方向において前記Ｎ個のコンベアの上流端部における前記基板を検出する上流センサをさらに備え、
前記制御部は、前記第２方向に前記Ｎ個のコンベアを動作させた際における前記境界センサおよび前記上流センサそれぞれの前記基板の検出結果に基づき、前記Ｎ個のコンベアにおける前記基板の有無を判定することで、前記検索動作を実行する請求項４に記載の部品実装システム。
前記制御部は、前記第２方向に前記Ｎ個のコンベアを動作させた際における前記境界センサおよび前記上流センサそれぞれの前記基板の検出結果に基づき、前記Ｎ個のコンベアにおける前記基板の有無を判定することで、前記検索動作を実行する請求項４に記載の部品実装システム。
【請求項6】
前記制御部は、前記第２方向の下流側の前記基板の端を、前記境界センサあるいは前記上流センサによって検出することで前記検索動作を実行する請求項５に記載の部品実装システム。
【請求項7】
前記第１方向における前記コンベアの両端の間における前記基板を検出する位置決めセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記第２方向に前記Ｎ個のコンベアを動作させた際における前記位置決めセンサの前記基板の検出結果に基づき、前記Ｎ個のコンベアにおける前記基板の有無を判定することで、前記検索動作を実行する請求項４に記載の部品実装システム。
前記制御部は、前記第２方向に前記Ｎ個のコンベアを動作させた際における前記位置決めセンサの前記基板の検出結果に基づき、前記Ｎ個のコンベアにおける前記基板の有無を判定することで、前記検索動作を実行する請求項４に記載の部品実装システム。
【請求項8】
前記制御部は、前記第２方向の下流側の前記基板の端を、前記位置決めセンサによって検出することで前記検索動作を実行する請求項７に記載の部品実装システム。
【請求項9】
前記制御部は、複数の基板を前記Ｎ個のコンベアにより順番に搬入して、搬入された前記複数の基板に対して前記実装ヘッドにより前記部品を実装することで、複数の部品実装済み基板を生産し、
前記制御部は、前記複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に前記検索動作を実行する請求項４に記載の部品実装システム。
前記制御部は、前記複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に前記検索動作を実行する請求項４に記載の部品実装システム。
【請求項10】
前記制御部は、前記２個のコンベアのうち、前記第１方向の下流側の前記コンベアの前記配列方向への長さより前記基板の長さが長い場合には、前記境界から前記基板を退避させる前記退避動作を不要と判定する請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項11】
前記配列方向において前記２個のコンベアの両端の間の長さは、前記基板の長さより長く、前記実装ヘッドによって前記部品が実装される前記基板は、前記２個のコンベアの両端の間で支持され、
前記制御部は、前記Ｎ個のコンベアに残置された前記基板を検索する検索動作の要否を、前記境界センサの前記基板の検出結果に応じて判定する請求項１０に記載の部品実装システム。
前記制御部は、前記Ｎ個のコンベアに残置された前記基板を検索する検索動作の要否を、前記境界センサの前記基板の検出結果に応じて判定する請求項１０に記載の部品実装システム。
【請求項12】
前記２個のコンベアに対して、前記第１方向の上流側における前記基板を検出する上流センサと、
前記２個のコンベアに対して、前記第１方向の下流側における前記基板を検出する下流センサと
をさらに備え、
前記制御部は、前記第２方向に前記Ｎ個のコンベアを動作させた際における前記上流センサおよび前記下流センサそれぞれの前記基板の検出結果に基づき、前記Ｎ個のコンベアにおける前記基板の有無を判定することで前記検索動作を実行する請求項１１に記載の部品実装システム。
前記２個のコンベアに対して、前記第１方向の下流側における前記基板を検出する下流センサと
をさらに備え、
前記制御部は、前記第２方向に前記Ｎ個のコンベアを動作させた際における前記上流センサおよび前記下流センサそれぞれの前記基板の検出結果に基づき、前記Ｎ個のコンベアにおける前記基板の有無を判定することで前記検索動作を実行する請求項１１に記載の部品実装システム。
【請求項13】
前記制御部は、前記境界センサが前記基板を検出している場合には、前記検索動作が不要と判定し、前記境界センサが前記基板を検出していない場合には、前記検索動作が必要と判定する請求項１１に記載の部品実装システム。
【請求項14】
前記２個のコンベアに対して、前記第１方向の下流側における前記基板を検出する下流センサをさらに備え、
前記配列方向において前記２個のコンベアの両端の間の長さは、前記基板の長さより長く、前記実装ヘッドによって前記部品が実装される前記基板は、前記２個のコンベアの両端の間で支持され、
前記制御部は、前記Ｎ個のコンベアに残置された前記基板を検索する検索動作の要否を、前記下流センサの前記基板の検出結果に応じて判定する請求項１０に記載の部品実装システム。
前記配列方向において前記２個のコンベアの両端の間の長さは、前記基板の長さより長く、前記実装ヘッドによって前記部品が実装される前記基板は、前記２個のコンベアの両端の間で支持され、
前記制御部は、前記Ｎ個のコンベアに残置された前記基板を検索する検索動作の要否を、前記下流センサの前記基板の検出結果に応じて判定する請求項１０に記載の部品実装システム。
【請求項15】
前記制御部は、前記下流センサが前記基板を検出している場合には、前記検索動作が不要と判定し、前記下流センサが前記基板を検出していない場合には、前記検索動作が必要と判定する請求項１４に記載の部品実装システム。
【請求項16】
前記制御部は、複数の基板を前記Ｎ個のコンベアにより順番に搬入して、搬入された前記複数の基板に対して前記実装ヘッドにより前記部品を実装することで、複数の部品実装済み基板を生産し、
前記制御部は、前記複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に前記検索動作の要否を判定する請求項１１に記載の部品実装システム。
前記制御部は、前記複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に前記検索動作の要否を判定する請求項１１に記載の部品実装システム。
【請求項17】
前記制御部は、前記境界センサが前記基板を検出しなくなるまで前記２個のコンベアを前記第１方向に動作せせることで前記退避動作を実行する請求項１に記載の部品実装システム。
【請求項18】
所定の配列方向に配列されて、前記配列方向に平行な第１方向および当該第１方向と逆の第２方向に基板を搬送するＮ個（Ｎは２以上の整数）のコンベアにおいて、隣接する２個のコンベアの境界から前記基板を退避させる退避動作の要否を判定する工程と、
前記退避動作が必要と判定されると、前記退避動作を実行する工程と
を備え、
前記退避動作の要否は、隣接する２個のコンベアの境界に対応して設けられて、前記境界における前記基板を検出する境界センサによる前記基板の検出結果と、前記配列方向における前記基板の長さとに応じて判定される基板搬送制御方法。
前記退避動作が必要と判定されると、前記退避動作を実行する工程と
を備え、
前記退避動作の要否は、隣接する２個のコンベアの境界に対応して設けられて、前記境界における前記基板を検出する境界センサによる前記基板の検出結果と、前記配列方向における前記基板の長さとに応じて判定される基板搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、直列に配列された複数のコンベアによって基板を搬送する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
直列に配列された複数のコンベアによって搬入された基板に、実装ヘッドにより部品を実装することで、部品実装済み基板を生産する部品実装システムが知られている。かかる部品実装システムでは、生産の開始前や中断時において、コンベアに残置されている場合がある。この際、隣接する２個のコンベアに基板が跨っていることで、次のような問題が生じうる。
【0003】
つまり、残置された基板の検索を、隣接する２個のコンベアの境界における基板を検出するセンサを用いて実行することができる。この際、コンベアによって基板を所定方向に搬送しつつセンサによって基板を検出することで、基板が検索される。ただし、２個のコンベアに基板が跨っていると、当該２個のコンベアの境界に対して設けられたセンサが基板を検出した後に、当該２個のコンベアの所定方向の下流側に対して設けられたセンサがさらに基板を検出するといった過検出が発生しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６６０２５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
これに対して、特許文献１では、複数のコンベアのうち、奇数番目のコンベアを選択的に動作させつつセンサによる基板の検出結果を確認してから、偶数番目のコンベアを選択的に動作させつつセンサによる基板の検出結果を確認することで、過検出の発生を防止している。しかしながら、奇数番目のコンベアを動作させてから偶数番目のコンベアを動作させことで、基板の検索に長い時間を要してしまう。そのため、隣接する２個のコンベアに跨って残置された基板に対応するための別の技術が求められる場合があった。
【0006】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、隣接する２個のコンベアに跨って残置された基板に対応可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る部品実装システムは、所定の配列方向に配列されて、配列方向に平行な第１方向および当該第１方向と逆の第２方向に基板を搬送するＮ個（Ｎは２以上の整数）のコンベアと、コンベアに支持される基板に部品を実装する実装ヘッドと、隣接する２個のコンベアの境界に対応して設けられて、境界における基板を検出する境界センサと、２個のコンベアを第１方向に動作させて当該第１方向に基板を搬送することで、２個のコンベアに跨る基板を境界から退避させる退避動作の要否を、配列方向における基板の長さと、境界センサによる基板の検出結果とに応じて判定する制御部とを備える。
【0008】
本発明に係る基板搬送制御方法は、所定の配列方向に配列されて、配列方向に平行な第１方向および当該第１方向と逆の第２方向に基板を搬送するＮ個（Ｎは２以上の整数）のコンベアにおいて、隣接する２個のコンベアの境界から基板を退避させる退避動作の要否を判定する工程と、退避動作が必要と判定されると、退避動作を実行する工程とを備え、退避動作の要否は、隣接する２個のコンベアの境界に対応して設けられて、境界における基板を検出する境界センサによる基板の検出結果と、配列方向における基板の長さとに応じて判定される。
【0009】
このように構成された本発明（部品実装システムおよび基板搬送制御方法）では、２個のコンベアに跨る基板を境界から退避させる退避動作の要否が、配列方向における基板の長さと、境界センサによる基板の検出結果とに応じて判定される。したがって、要否の判定に応じて退避動作を行って、２個のコンベアの境界から基板を退避させるといった動作を実行できる。こうして、隣接する２個のコンベアに跨って残置された基板に対応することが可能となっている。
【0010】
また、制御部は、２個のコンベアのうち、第１方向の下流側のコンベアの配列方向への長さより基板の長さが短くて、境界センサが基板を検出している場合には、退避動作が必要と判定するように、部品実装システムを構成してもよい。これによって、２個のコンベアに跨って残置された基板を、２個のコンベアのうちの第１方向の下流側のコンベアに移動させて、２個のコンベアの境界から退避させるといった動作を実行できる。こうして、隣接する２個のコンベアに跨って残置された基板に対応することが可能となっている。
【0011】
また、Ｎは４以上であり、制御部は、配列方向において基板の長さの１倍以上で２倍未満の長さをそれぞれ有する複数の区間のそれぞれに２個以上のコンベアが含まれるように、Ｎ個のコンベアを複数の区間に区分けし、区間に含まれる境界から基板を退避させる退避動作を不要と判定する一方、隣接する２個の区間に挟まれた境界である区間境界から基板を退避させる退避動作の要否を、区間境界に対応して配置された境界センサによる基板の検出結果に応じて判定するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成は、区間ごとに一の基板を支持するような場合に有効に機能する。つまり、このような場合、区間の途中に含まれる境界に基板が跨っていたとしても、当該境界から基板を退避させる必要はない。一方、隣接する２個の区間に挟まれた境界である区間境界に基板が跨っている場合には、当該区間境界からは基板を退避させる必要がある。これに対して、かかる構成では、退避動作の要否を的確に判定することができる。
【0012】
また、制御部は、退避動作が必要と判定すると、Ｎ個のコンベアのうちから基板を支持するコンベアを検索する検索動作を、退避動作を実行した後に実行する一方、退避動作が不要と判定すると、退避動作を実行せずに検索動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、要否の判定に応じて退避動作を実行して、検索動作における基板の過検出の発生を防止できる。
【0013】
また、第１方向においてＮ個のコンベアの上流端部における基板を検出する上流センサをさらに備え、制御部は、第２方向にＮ個のコンベアを動作させた際における境界センサおよび上流センサそれぞれの基板の検出結果に基づき、Ｎ個のコンベアにおける基板の有無を判定することで、検索動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、境界センサおよび上流センサによって基板を検出して、検索動作を速やかに実行できる。
【0014】
また、制御部は、第２方向の下流側の基板の端を、境界センサあるいは上流センサによって検出することで検索動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、境界センサあるいは上流センサによって基板の端を検出して、検索動作を速やかに実行できる。
【0015】
また、第１方向におけるコンベアの両端の間における基板を検出する位置決めセンサをさらに備え、制御部は、第２方向にＮ個のコンベアを動作させた際における位置決めセンサの基板の検出結果に基づき、Ｎ個のコンベアにおける基板の有無を判定することで、検索動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、位置決めセンサによって基板を検出して、検索動作を速やかに実行できる。
【0016】
また、制御部は、第２方向の下流側の基板の端を、位置決めセンサによって検出することで検索動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、位置決めセンサによって基板の端を検出して、検索動作を速やかに実行できる。
【0017】
また、制御部は、複数の基板をＮ個のコンベアにより順番に搬入して、搬入された複数の基板に対して実装ヘッドにより部品を実装することで、複数の部品実装済み基板を生産し、制御部は、複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に検索動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、基板生産の開始前あるいは中断時において、コンベアに残置された基板を検索することができる。
【0018】
また、制御部は、２個のコンベアのうち、第１方向の下流側のコンベアの配列方向への長さより基板の長さが長い場合には、境界から基板を退避させる退避動作を不要と判定するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、退避動作の要否を的確に判定することができる。
【0019】
また、配列方向において２個のコンベアの両端の間の長さは、基板の長さより長く、実装ヘッドによって部品が実装される基板は、２個のコンベアの両端の間で支持され、制御部は、Ｎ個のコンベアに残置された基板を検索する検索動作の要否を、境界センサの基板の検出結果に応じて判定するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、検索動作の要否を的確に判定することができる。
【0020】
また、２個のコンベアに対して、第１方向の上流側における基板を検出する上流センサと、２個のコンベアに対して、第１方向の下流側における基板を検出する下流センサとをさらに備え、制御部は、第２方向にＮ個のコンベアを動作させた際における上流センサおよび下流センサそれぞれの基板の検出結果に基づき、Ｎ個のコンベアにおける基板の有無を判定することで検索動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、上流センサおよび下流センサによって基板を検出して、検索動作を速やかに実行できる。
【0021】
また、制御部は、境界センサが基板を検出している場合には、検索動作が不要と判定し、境界センサが基板を検出していない場合には、検索動作が必要と判定するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、検索動作の要否を的確に判定することができる。
【0022】
また、２個のコンベアに対して、第１方向の下流側における基板を検出する下流センサをさらに備え、配列方向において２個のコンベアの両端の間の長さは、基板の長さより長く、実装ヘッドによって部品が実装される基板は、２個のコンベアの両端の間で支持され、制御部は、Ｎ個のコンベアに残置された基板を検索する検索動作の要否を、下流センサの基板の検出結果に応じて判定するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、検索動作の要否を的確に判定することができる。
【0023】
また、制御部は、下流センサが基板を検出している場合には、検索動作が不要と判定し、下流センサが基板を検出していない場合には、検索動作が必要と判定するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、検索動作の要否を的確に判定することができる。
【0024】
また、制御部は、複数の基板をＮ個のコンベアにより順番に搬入して、搬入された複数の基板に対して実装ヘッドにより部品を実装することで、複数の部品実装済み基板を生産し、制御部は、複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に検索動作の要否を判定するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成では、基板生産の開始前あるいは中断時において、コンベアに残置された基板を検索することができる。
【0025】
また、制御部は、境界センサが基板を検出しなくなるまで２個のコンベアを第１方向に動作せせることで退避動作を実行するように、部品実装システムを構成してもよい。かかる構成は、２個のコンベアに跨って残置された基板を当該２個のコンベアの境界から退避させる。こうして、隣接する２個のコンベアに跨って残置された基板に対応することが可能となっている。
【発明の効果】
【0026】
以上のように、本発明によれば、隣接する２個のコンベアに跨って残置された基板に対応することが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【発明を実施するための形態】
【0028】
図１は本発明に係る部品実装システムの一例である部品実装機を模式的に示す平面図であり、図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。図１では、水平方向である基板搬送方向Ｘ、基板搬送方向Ｘに直交する水平方向である幅方向Ｙおよび鉛直方向Ｚを適宜示す。さらに、基板搬送方向Ｘの順方向Ｘ１および逆方向Ｘ２を適宜示す。ここで、順方向Ｘ１と逆方向Ｘ２とは互いに逆を向く。
【0029】
部品実装機１は、基板Ｂに部品Ｅを実装することで、部品Ｅが実装された基板Ｂである部品実装済み基板を生産する。図２に示すように、部品実装機１は、部品実装機１の各部を制御する制御ユニット１０を備える。この制御ユニット１０は、部品実装に要する制御を統括する主制御部１１と、部品実装で使用されるプログラムやデータを記憶する記憶部１２とを有する。主制御部１１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のプロセッサであり、記憶部１２は、ＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置である。記憶部１２には、基板Ｂに部品Ｅを実装する手順を示す生産プログラム１２１と、基板Ｂに関連するデータ（具体的には、基板Ｂのサイズ等）を示す基板関連データ１２２とが保存されている。さらに、制御ユニット１０は、ヘッド制御部１３および基板搬送制御部１４を有する。
【0030】
図１の部品実装機１は、基板搬送方向Ｘの順方向Ｘ１および逆方向Ｘ２に基板Ｂを搬送する基板搬送ユニット２を備える。この基板搬送ユニット２は、基板搬送方向Ｘの順方向Ｘ１にこの順で直列に配列された待機コンベア２１、実装コンベア２２、実装コンベア２３および待機コンベア２４を有する。つまり、待機コンベア２１と実装コンベア２２とが境界Ｒ１を空けて基板搬送方向Ｘに互いに隣接し、実装コンベア２２と実装コンベア２３とが境界Ｒ２を空けて互いに隣接し、実装コンベア２３と待機コンベア２４とが境界Ｒ３を空けて互いに隣接する。コンベア２１、２２、２３および２４のそれぞれは、並列に配列された２個のベルトコンベア２０を有し、ベルトコンベア２０を回転させてベルトコンベア２０の上面（基板Ｂを支持する面）を順方向Ｘ１に移動させることで基板Ｂを順方向Ｘ１に搬送し、ベルトコンベア２０の上面（基板Ｂを支持する面）を逆方向Ｘ２に移動させることで基板Ｂを逆方向Ｘ２に搬送する。なお、本明細書において、コンベアが順方向Ｘ１（逆方向Ｘ２）に動作するとの表現を、コンベアのベルトコンベア２０の上面が順方向Ｘ１（逆方向Ｘ２）に移動することを示す表現として適宜使用する。
【0031】
待機コンベア２１は、順方向Ｘ１の上流側から搬入された基板Ｂを支持して、当該基板Ｂを待機させる。また、待機コンベア２１は、基板Ｂを順方向Ｘ１に搬送することで、当該基板Ｂを実装コンベア２２に受け渡す。実装コンベア２２は、待機コンベア２１から受け取った基板Ｂを支持する。こうして実装コンベア２２によって支持される基板Ｂに対して部品Ｅが実装される。また、実装コンベア２２は、基板Ｂを順方向Ｘ１に搬送することで、当該基板Ｂを実装コンベア２３に受け渡す。実装コンベア２３は、実装コンベア２２から受け取った基板Ｂを支持する。こうして実装コンベア２３によって支持される基板Ｂに対して部品Ｅが実装される。また、実装コンベア２３は、基板Ｂを順方向Ｘ１に搬送することで、当該基板Ｂを待機コンベア２４に受け渡す。待機コンベア２４は、実装コンベア２３から受け取った基板Ｂを支持して、当該基板Ｂを待機させる。また、待機コンベア２４は、基板Ｂを順方向Ｘ１に搬送することで、当該基板Ｂを順方向Ｘ１の下流側へ搬出する。これらコンベア２１、２２、２３および２４は、基板搬送制御部１４による制御に応じて動作する。
【0032】
また、部品実装機１は、基板搬送ユニット２によって支持される基板Ｂの位置を基板センサによって検出する基板検出ユニットＵｄを備える。この基板検出ユニットＵｄは、基板搬送方向Ｘの順方向Ｘ１にこの順で配列された後端センサＳｕ、境界センサＳｒ１、境界センサＳｒ２、境界センサＳｒ３および前端センサＳｄのそれぞれを上記基板センサとして有する。これらのセンサＳｕ、Ｓｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３、Ｓｄは、例えば光学式のセンサであり、基板Ｂを検出している期間はオン信号を基板搬送制御部１４に出力し、基板Ｂを検出していない期間はオフ信号を基板搬送制御部１４に出力する。後端センサＳｕは、待機コンベア２１の順方向Ｘ１の上流端に対応して配置され、当該上流端における基板Ｂの有無を検出する。境界センサＳｒ１は、順方向Ｘ１における待機コンベア２１と実装コンベア２２との境界Ｒ１に対応して配置され、当該境界Ｒ１における基板Ｂの有無を検出する。境界センサＳｒ２は、順方向Ｘ１における実装コンベア２２と実装コンベア２３との境界Ｒ２に対応して配置され、当該境界Ｒ２における基板Ｂの有無を検出する。境界センサＳｒ３は、順方向Ｘ１における実装コンベア２３と待機コンベア２４との境界Ｒ３に対応して配置され、当該境界Ｒ３における基板Ｂの有無を検出する。前端センサＳｄは、待機コンベア２４の順方向Ｘ１の下流端に対応して配置され、当該下流端における基板Ｂの有無を検出する。
【0033】
そして、基板搬送制御部１４は、基板検出ユニットＵｄが検出した基板Ｂの位置に基づき基板搬送ユニット２を制御することで、基板搬送方向Ｘにおいて基板Ｂを位置決めする。つまり、基板搬送ユニット２は、基板Ｂに当接することで基板Ｂを位置決めするストッパを具備しない（ストッパレス）。したがって、基板搬送制御部１４は、基板検出ユニットＵｄが基板センサによって検出したタイミングから、所定量だけコンベア２１、２２、２３あるいは２４のベルトコンベア２０の上面を移動させることで、基板Ｂを位置決めする。なお、ベルトコンベア２０の移動量は、コンベア２１、２２、２３あるいは２４のベルトコンベア２０を駆動するモータのエンコーダ出力によって。基板搬送制御部１４により取得される。
【0034】
また、部品実装機１は、それぞれ基板Ｂに部品Ｅを実装する２個のヘッドユニット３と、２個のヘッドユニット３を独立して基板搬送方向Ｘおよび幅方向Ｙに駆動するヘッド駆動ユニット４を備える。ヘッド駆動ユニット４は、公知のＸＹ駆動機構を適用することで構成できる。このヘッド駆動ユニット４による各ヘッドユニット３の駆動は、生産プログラム１２１に基づきヘッド制御部１３によって制御される。
【0035】
さらに、部品実装機１は、２個の部品供給ユニット５を備える。２個の部品供給ユニット５は、幅方向Ｙにおいて基板搬送ユニット２を挟むように、基板搬送ユニット２の両側に配置されている。各部品供給ユニット５では、複数のテープフィーダ５１が基板搬送方向Ｘに配列されており、各テープフィーダ５１は、部品Ｅを収納するキャリアテープを幅方向Ｙに送り出すことで、幅方向Ｙにおいて基板搬送ユニット２側の先端に設けられた部品供給位置に部品Ｅを供給する。なお、部品供給ユニット５が部品Ｅを供給するために使用するフィーダは、テープフィーダ５１に限られず、例えばトレイに載置された部品Ｅを供給するトレイフィーダでもよい。
【0036】
ヘッドユニット３は、基板搬送方向Ｘに配列された複数（図１の例では６本）の実装ヘッド３１を有する。実装ヘッド３１はＺ方向に延設された長尺形状を有し、当該実装ヘッド３１の下端に対して着脱可能に装着されたノズルによって部品Ｅを吸着・保持することができる。そして、実装ヘッド３１は、このノズルによってテープフィーダ５１から取り出した部品Ｅを基板Ｂに移載することで、基板Ｂに部品Ｅを実装する。
【0037】
図１に示すように、待機コンベア２１および２４のそれぞれは、基板搬送方向Ｘにおいて長さＬｃｗを有し、実装コンベア２２および２３のそれぞれは、基板搬送方向Ｘにおいて長さＬｃｍを有する。ここで、実装コンベア２２および２３それぞれの長さＬｃｍは、待機コンベア２１および２４それぞれの長さＬｃｗより長い。また、基板搬送方向Ｘにおいて、実装コンベア２２および実装コンベア２３の両端の間の長さは、長さＬｃｍｍであり、実装コンベア２３および待機コンベア２４の両端の間の長さ（待機コンベア２１および実装コンベア２２の両端の間の長さ）は、長さＬｃｍｗである。ここで、基板搬送方向Ｘにおいて複数のコンベアの両端の長さとは、基板搬送方向Ｘ（換言すれば、順方向Ｘ１）において、当該複数のコンベアのうち、最上流のコンベアの最上流の端と、最下流のコンベアの最下流の端との間の長さである。かかる基板搬送ユニット２では、基板搬送方向Ｘにおける基板Ｂの長さＬｂに応じて、図３に示す各態様で基板Ｂを支持することができる。
【0038】
図３は基板搬送ユニットによる基板の支持態様を模式的に示す図である。基板Ｂの長さＬｂが、長さＬｃｗ以下の長さＬｂ１である場合には、待機コンベア２１、実装コンベア２２、実装コンベア２３および待機コンベア２４のそれぞれで基板Ｂを支持することができる。したがって、実装ヘッド３によって部品Ｅが実装される２枚の基板Ｂは、それぞれ実装コンベア２２および実装コンベア２３に支持される。また、実装ヘッド３による部品Ｅの実装を待機する基板Ｂは、待機コンベア２１に支持され、実装ヘッド３による部品Ｅの実装が完了した基板Ｂは、待機コンベア２４に支持される。したがって、基板搬送ユニット２で支持できる基板Ｂの枚数は、最大で４枚となる。
【0039】
基板Ｂの長さＬｂが、長さＬｃｗより長くて長さＬｃｍ以下の長さＬｂ２である場合には、実装コンベア２２および実装コンベア２３のそれぞれに基板Ｂが収まる一方、待機コンベア２１および待機コンベア２４のそれぞれに基板Ｂが収まらない。そのため、「実装時」の欄に示すように、実装ヘッド３によって部品Ｅが実装される２枚の基板Ｂは、それぞれ実装コンベア２２および実装コンベア２３に支持される一方、待機コンベア２１および待機コンベア２４のそれぞれには、基板Ｂが支持されない。また、「待機時」の欄に示すように、実装ヘッド３による部品Ｅの実装後の基板Ｂは、実装コンベア２３および待機コンベア２４の両方に跨ってこれらに支持される。同様に、実装ヘッド３による部品Ｅの実装前の基板Ｂは、待機コンベア２１および実装コンベア２２の両方に跨ってこれらに支持される。したがって、基板搬送ユニット２で支持できる基板Ｂの枚数は、最大で２枚となる。
【0040】
基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｍより長くて長さＬｃｍｗ以下の長さＬｂ３である場合には、待機コンベア２１、実装コンベア２２、実装コンベア２３および待機コンベア２４のいずれにも基板Ｂが収まらない。そのため、「実装時」の欄に示すように、実装ヘッド３によって部品Ｅが実装される２枚の基板Ｂは、実装コンベア２２および実装コンベア２３の両方にまたがってこれらに支持される。また、「待機時」の欄に示すように、実装ヘッド３による部品Ｅの実装前の基板Ｂは、待機コンベア２１および実装コンベア２２の両方に跨ってこれらに支持され、実装ヘッド３による部品Ｅの実装後の基板Ｂは、実装コンベア２３および待機コンベア２４の両方に跨ってこれらに支持される。したがって、基板搬送ユニット２で支持できる基板Ｂの枚数は、最大で２枚となる。
【0041】
基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｍｗより長くて長さＬｃｍｍ以下の長さＬｂ４である場合には、待機コンベア２１、実装コンベア２２、実装コンベア２３および待機コンベア２４のいずれにも基板Ｂが収まらない。そのため、「実装時」の欄に示すように、実装ヘッド３によって部品Ｅが実装される２枚の基板Ｂは、実装コンベア２２および実装コンベア２３の両方にまたがってこれらに支持される。また、「待機時」の欄に示すように、実装ヘッド３による部品Ｅの実装後の基板Ｂは、実装コンベア２２、実装コンベア２３および待機コンベア２４に跨ってこれらに支持される。同様に、実装ヘッド３による部品Ｅの実装前の基板Ｂは、待機コンベア２１、実装コンベア２２および実装コンベア２３に跨ってこれらに支持される。したがって、基板搬送ユニット２で支持できる基板Ｂの枚数は、最大で１枚となる。
【0042】
上記のような部品実装機１では、制御ユニット１０は、生産プログラム１２１に基づき記憶部１２および基板搬送制御部１４を制御することで、複数の基板Ｂを基板搬送ユニット２により順番に搬入して、搬入された複数の基板Ｂに対して実装ヘッド３により部品Ｅを実装することで、複数の部品実装済み基板を生産する基板生産を実行できる。この際、基板生産の開始前あるいは中断時には、基板搬送ユニット２に残置された基板Ｂが存在する場合がある。このように残置された基板Ｂに対応するために、主制御部１１は図４の残置基板対応を実行する。
【0043】
図４は残置基板対応の一例を示すフローチャートである。図４のステップＳ１０１では、主制御部１１は、残置された基板Ｂに対応するための各動作を実行する条件が満たされたかを判定する。例えば、基板生産の開始前あるいは基板生産の中断時（すなわち、中断してから再開する前）といった条件が実行条件として定められている。また、実行条件の具体例はこれに限られず、部品実装機１の電源の投入直後、基板搬送ユニット２による基板Ｂの搬送エラーの発生時、部品実装機１のカバーの開閉時あるいやコンベア２１、２２、２３あるいは２４に対する作業者によるマニュアル操作時等を、実行条件として定めてもよい。
【0044】
主制御部１１は、実行条件が満たされたと判定すると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１０２～Ｓ１０８を実行するように基板搬送制御部１４に指令を出し、基板搬送制御部１４は、主制御部１１から受け取った指令に従って、ステップＳ１０２～Ｓ１０８を実行する。特に、基板搬送制御部１４は、基板Ｂの長さＬｂに応じて実行すべき動作を、第１準備（ステップＳ１０３）、第２準備（ステップＳ１０５）、第３準備（ステップＳ１０７）および第４準備（ステップＳ１０８）のうちから選択して実行する。これらの準備は、基板搬送ユニット２が基板生産のために基板Ｂの搬送を開始する前に実行すべき準備となる。
【0045】
つまり、ステップＳ１０２では、基板Ｂの長さＬｂが待機コンベア２１、２４の長さＬｃｗ以下であるか、換言すれば、図３に示す長さＬｂ１に相当するか否かが判定される。そして、基板Ｂの長さＬｂが待機コンベア２１、２４の長さＬｃｗ以下である場合（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０３の第１準備が実行される。
【0046】
図５は図４の残置基板対応で実行される第１準備の一例を示すフローチャートであり、図６は図５の第１準備で実行される動作を模式的に示す図であり、図７は図５の第１準備で実行される検索動作の一例を示すフローチャートであり、図８は図７の検索動作で実行される動作を模式的に示す図であり、図９は図５の第１準備で実行される位置決め動作の一例を示すフローチャートであり、図１０は図９の位置決め動作で実行される動作を模式的に示す図である。
【0047】
図５の第１準備では、基板搬送制御部１４は、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３それぞれの出力を確認し（ステップＳ２０１）、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３の全ての出力がオフであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。そして、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３の少なくとも一つのセンサの出力がオンである場合（ステップＳ２０２で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ２０３～Ｓ２０６が実行される。図６の「Ｓ２０１」の欄に示す例では、実装コンベア２２と実装コンベア２３とに跨って基板Ｂが残置され、実装コンベア２３と待機コンベア２４に跨って基板Ｂが残置されている。したがって、境界センサＳｒ２および境界センサＳｒ３がオンを出力し、ステップＳ２０２で「ＮＯ」と判定される。
【0048】
ステップＳ２０３では、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のうち、オフを出力すると確認されたセンサの上下流のコンベア（すなわち、当該センサに対応する境界を挟んで隣接する２個のコンベア）が動作しているか否かが判定される。図６の「Ｓ２０１」の欄に示す例では、境界センサＳｒ１がオフを出力するため、当該境界センサＳｒ１の上下流の待機コンベア２１および実装コンベア２２が動作しているか否かが判定される（ステップＳ２０３）。上下流のコンベア（待機コンベア２１および実装コンベア２２）の両方が停止している場合（ステップＳ２０４で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ２０６に進む。一方、上下流のコンベア（待機コンベア２１および実装コンベア２２）の少なくとも一つが動作している場合（ステップＳ２０４で「ＹＥＳ」の場合）には、当該少なくとも一つを停止させてから（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０６に進む。
【0049】
ステップＳ２０６では、基板搬送制御部１４は、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のうち、オンを出力すると確認されたセンサの上下流のコンベアを順方向Ｘ１に動作させる。図６の「Ｓ２０１」の欄に示す例では、境界センサＳｒ２がオンを出力するため、当該境界センサＳｒ２の上下流の実装コンベア２２および実装コンベア２３が順方向Ｘ１に動作する（ステップＳ２０６）。また、境界センサＳｒ３がオンを出力するため、当該境界センサＳｒ３の上下流の実装コンベア２３および待機コンベア２４が順方向Ｘ１に動作する（ステップＳ２０６）。その結果、図６の「Ｓ２０６」の欄の矢印に示すように、境界Ｒ２に重複する基板Ｂが順方向Ｘ１に移動するとともに、境界Ｒ３に重複する基板Ｂが順方向Ｘ１に移動する。
【0050】
ステップＳ２０６に続いてステップＳ２０１に戻る。つまり、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３それぞれの出力が確認されて（ステップＳ２０１）、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３の全ての出力がオフであるか否かを判定される（ステップＳ２０２）。図６の「Ｓ２０１＿２」の欄に示す例では、基板Ｂが実装コンベア２２と実装コンベア２３とに跨っており、境界センサＳｒ２がオンを出力するため、ステップＳ２０２で「ＮＯ」と判定される。なお、ステップＳ２０６で開始された実装コンベア２３および待機コンベア２４の順方向Ｘ１への動作に伴って、基板Ｂが境界Ｒ３から順方向Ｘ１に退避したことから、境界センサＳｒ３の出力はオンからオフに変化する。
【0051】
ステップＳ２０３では、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のうち、オフを出力すると確認されたセンサの上下流のコンベア（すなわち、当該センサに対応する境界を挟んで隣接する２個のコンベア）が動作しているか否かが判定される。図６の「Ｓ２０１＿２」の欄に示す例では、境界センサＳｒ１およびＳｒ３がオフを出力するため、当該境界センサＳｒ１の上下流の待機コンベア２１および実装コンベア２２が動作しているか否かが判定されるとともに、当該境界センサＳｒ３の上下流の実装コンベア２３および待機コンベア２４が動作しているか否かが判定される（ステップＳ２０３）。ここの例では、実装コンベア２３および待機コンベア２４が動作しているため（ステップＳ２０４で「ＹＥＳ」）、実装コンベア２３および待機コンベア２４を停止させてから（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０６に進む。
【0052】
ステップＳ２０６では、基板搬送制御部１４は、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のうち、オンを出力すると確認されたセンサの上下流のコンベアを順方向Ｘ１に動作させる。図６の「Ｓ２０１＿２」の欄に示す例では、境界センサＳｒ２がオンを出力するため、当該境界センサＳｒ２の上下流の実装コンベア２２および実装コンベア２３が順方向Ｘ１に動作する（ステップＳ２０６）。
【0053】
ステップＳ２０６に続いてステップＳ２０１に戻る。つまり、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３それぞれの出力が確認されて（ステップＳ２０１）、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３の全ての出力がオフであるか否かを判定される（ステップＳ２０２）。図６の「Ｓ２０１＿３」の欄に示す例では、境界Ｒ１、Ｒ２およびＲ３の全てから基板Ｂが順方向Ｘ１に退避しており、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３の全てがオフを出力する（ステップＳ２０２で「ＹＥＳ」）。したがって、基板搬送制御部１４は、コンベア２１、２２、２３および２４の全てを停止させる（ステップＳ２０７）。
【0054】
こうしてステップＳ２０３～Ｓ２０６（退避動作）が実行されることで、第１準備の開始前に、実装コンベア２２と実装コンベア２３とに跨っていた基板Ｂが実装コンベア２２と実装コンベア２３との境界Ｒ２から順方向Ｘ１に退避し、実装コンベア２３と待機コンベア２４とに跨っていた基板Ｂが実装コンベア２３と待機コンベア２４との境界Ｒ３から順方向Ｘ１に退避する（図６の「Ｓ２０１＿３」あるいは図８の「検索動作開始前」の欄）。
【0055】
退避動作（ステップＳ２０３～Ｓ２０６）を含むステップＳ２０１～Ｓ２０７が完了すると、検索動作が実行される（ステップＳ２０８）。図７に示す検索動作では、基板搬送制御部１４は、コンベア２１、２２、２３および２４の全てを逆方向Ｘ２に動作させる（ステップＳ３０１）。これによって、基板搬送ユニット２に支持される基板Ｂ（具体的には、待機コンベア２１、実装コンベア２３および待機コンベア２４に支持される３枚の基板Ｂ）が逆方向Ｘ２に移動する（図８の「Ｓ３０１」の欄の矢印）。ステップＳ３０２では、基板搬送制御部１４は、コンベア２１、２２、２３および２４のそれぞれが所定距離を動作したか否かを判定する。この所定距離は、コンベア２１、２２、２３および２４それぞれの長さに応じて設定される。例えば、待機コンベア２１および待機コンベア２４に設定される所定距離を長さＬｃｗとし、実装コンベア２２および実装コンベア２３に設定される所定距離を長さＬｃｍとすることができる。
【0056】
コンベア２１、２２、２３および２４のそれぞれが所定距離を動作していない場合（ステップＳ３０２で「ＮＯ」の場合）、基板搬送制御部１４は、コンベア２１、２２、２３および２４の全てについて基板Ｂを検出したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ここで、待機コンベア２１について基板Ｂを検出するとは、待機コンベア２１の逆方向Ｘ２の下流端に設けられた後端センサＳｕが基板Ｂを検出することを示し、実装コンベア２２について基板Ｂを検出するとは、実装コンベア２２の逆方向Ｘ２の下流側の境界Ｒ１に対応する境界センサＳｒ１が基板Ｂを検出することを示し、実装コンベア２３について基板Ｂを検出するとは、実装コンベア２３の逆方向Ｘ２の下流側の境界Ｒ２に対応する境界センサＳｒ２が基板Ｂを検出することを示し、待機コンベア２４について基板Ｂを検出するとは、待機コンベア２４の逆方向Ｘ２の下流側の境界Ｒ３に対応する境界センサＳｒ３が基板Ｂを検出することを示す。
【0057】
図８の「Ｓ３０１」の欄に示す例では、コンベア２１、２２、２３および２４のいずれについても基板Ｂを検出していないため（ステップＳ３０３で「ＮＯ」）、ステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、基板搬送制御部１４は、これらセンサＳｕ、Ｓｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のうち、オンを出力するセンサ（オン出力センサ）があるかを判定する。オン出力センサがない場合（ステップＳ３０４で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ３０２に戻る。
【0058】
一方、オン出力センサがある場合（ステップＳ３０４で「ＹＥＳ」の場合）には、基板搬送制御部１４は、オン出力センサに対応するコンベアを停止する（ステップＳ３０５）。ここで、後端センサＳｕに対応するコンベアは待機コンベア２１であり、境界センサＳｒ１に対応するコンベアは実装コンベア２２であり、境界センサＳｒ２に対応するコンベアは実装コンベア２３であり、境界センサＳｒ３に対応するコンベアは待機コンベア２４である。つまり、ステップＳ３０５では、オン出力センサによって検出された基板Ｂを停止させる。このステップＳ３０５に続いて、ステップＳ３０２に戻る。
【0059】
図８の「Ｓ３０４」の例では、境界センサＳｒ２および境界センサＳｒ３のそれぞれがオンを出力するため、実装コンベア２３および待機コンベア２４が停止される。一方、後端センサＳｕおよび境界センサＳｒ１はオフを出力するため、待機コンベア２１および実装コンベア２２は逆方向Ｘ２への動作を継続する。
【0060】
ステップＳ３０３～Ｓ３０５は、
・コンベア２１、２２、２３および２４のそれぞれが所定距離を動作する（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」、
・コンベア２１、２２、２３および２４の全てについて基板Ｂを検出する（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）
のいずれかの条件が満たされるまで、実行される。一方、これらのいずれかの条件が満たされるとステップＳ３０６において、コンベア２１、２２、２３および２４の全てが停止されて、図７の検索動作が終了する。
・コンベア２１、２２、２３および２４のそれぞれが所定距離を動作する（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」、
・コンベア２１、２２、２３および２４の全てについて基板Ｂを検出する（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）
のいずれかの条件が満たされるまで、実行される。一方、これらのいずれかの条件が満たされるとステップＳ３０６において、コンベア２１、２２、２３および２４の全てが停止されて、図７の検索動作が終了する。
【0061】
図８の「Ｓ３０４」の欄に示す例では、コンベア２１、２２、２３および２４のそれぞれは所定距離を移動していない（ステップＳ３０２で「ＮＯ」）。また、待機コンベア２１について基板Ｂが検出されていない（ステップＳ３０３で「ＮＯ」）。そのため、上述と同様にしてステップＳ３０４～Ｓ３０５が実行される。図８の「Ｓ３０４＿２」の欄に示す例のように、後端センサＳｕがオンを出力すると（ステップＳ３０４で「ＹＥＳ」）、基板搬送制御部１４は、後端センサＳｕに対応する待機コンベア２１を停止させて、後端センサＳｕによって検出された基板Ｂを停止させる（ステップＳ３０５）。
【0062】
図８に示す例では、実装コンベア２２に対応する基板Ｂが存在しないことから、ステップＳ３０３の条件は満たされることがない。したがって、実装コンベア２２が所定距離を動作すると（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」）、コンベア２１、２２、２３および２４の全てが停止されて（ステップＳ３０６）、図７の検索動作が終了する。
【0063】
こうしてステップＳ２０８、Ｓ３０１～Ｓ３０６（検索動作）が実行されることで、各基板Ｂそれぞれの順方向Ｘ１の上流端は、センサＳｕ、Ｓｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のいずれかに検出される位置（検出位置）に一致する（図８の「Ｓ３０４＿２」あるいは図１０の「位置決め動作開始前」の欄）。
【0064】
図５に示すようにステップＳ２０８の検索動作が完了すると、位置決め動作が実行される（ステップＳ２０８）。図９に示す位置決め動作では、基板搬送制御部１４は、コンベア２１、２２、２３および２４のうち、順方向Ｘ１の下流側のコンベアから順に位置決めを行う。したがって、ステップＳ４０１では、コンベア２１、２２、２３および２４のうち、順方向Ｘ１の最下流の待機コンベア２４が対象コンベアに設定される。
【0065】
ステップＳ４０２では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアである待機コンベア２４に対応する境界センサＳｒ３が基板Ｂを検出するか否かを判定する。境界センサＳｒ３が基板Ｂを検出せずにオフを出力する場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ４０７に進む。一方、境界センサＳｒ３が基板Ｂを検出してオンを出力する場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ４０３に進む。図１０の「位置決め動作開始前」の例では、検索動作の結果、境界センサＳｒ３の検出位置に待機コンベア２４上の基板Ｂの順方向Ｘ１の上流端が一致しており、境界センサＳｒ３が基板Ｂを検出する（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）。そのため、ステップＳ４０３～Ｓ４０６が実行される。
【0066】
ステップＳ４０３では、対象コンベアである待機コンベア２４が順方向Ｘ１に動作して、待機コンベア２４上の基板Ｂが順方向Ｘ１に移動する。ステップＳ４０４では、基板搬送制御部１４は、待機コンベア２４に対応するセンサ、すなわち境界センサＳｒ３の出力が変化したかを判定する。図１０の例では、基板Ｂの移動に伴って、境界センサＳｒ３から基板Ｂの端が順方向Ｘ１に外れるため、境界センサＳｒ３の出力がオンからオフに変化する（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）。基板搬送制御部１４は、境界センサＳｒ３の出力が変化したタイミングから、対象コンベアである待機コンベア２４を順方向Ｘ１に指定距離だけ動作させて（ステップＳ４０５）、当該待機コンベア２４を停止させる（ステップＳ４０６）。その結果、図１０の「Ｓ４０６」の欄に示すように、待機コンベア２４上の基板Ｂは、境界センサＳｒ３から指定距離だけ順方向Ｘ１に離れた位置に位置決めされる。
【0067】
ステップＳ４０７では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアが順方向Ｘ１の最上流のコンベア、すなわち待機コンベア２１であるかを判定する。ここの例では、対象コンベアは待機コンベア２４であって、待機コンベア２１でない（ステップＳ４０７で「ＮＯ」）。そのため、ステップＳ４０８において、１個上流のコンベア、すなわち実装コンベア２３が対象に設定されて、ステップＳ４０２に戻る。
【0068】
ステップＳ４０２では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアである実装コンベア２３に対応する境界センサＳｒ２が基板Ｂを検出するか否かを判定する。図１０の「位置決め動作開始前」の例では、検索動作の結果、境界センサＳｒ２の検出位置に実装コンベア２３上の基板Ｂの順方向Ｘ１の上流端が一致しており、境界センサＳｒ２が基板Ｂを検出する（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）。そのため、ステップＳ４０３～Ｓ４０６が実行される。
【0069】
ステップＳ４０３では、対象コンベアである実装コンベア２３が順方向Ｘ１に動作して、実装コンベア２３上の基板Ｂが順方向Ｘ１に移動する。ステップＳ４０４では、基板搬送制御部１４は、実装コンベア２３に対応するセンサ、すなわち境界センサＳｒ２の出力が変化したかを判定する。図１０の例では、基板Ｂの移動に伴って、境界センサＳｒ２から基板Ｂの端が順方向Ｘ１に外れるため、境界センサＳｒ２の出力がオンからオフに変化する（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）。基板搬送制御部１４は、境界センサＳｒ２の出力が変化したタイミングから、対象コンベアである実装コンベア２３を順方向Ｘ１に指定距離だけ動作させて（ステップＳ４０５）、当該実装コンベア２３を停止させる（ステップＳ４０６）。その結果、図１０の「Ｓ４０６＿２」の欄に示すように、実装コンベア２３上の基板Ｂは、境界センサＳｒ２から指定距離だけ順方向Ｘ１に離れた位置に位置決めされる。
【0070】
ちなみに、基板検出ユニットＵｄは、実装コンベア２３に支持される基板Ｂを検出する位置決めセンサＳｌａを具備することができる。この位置決めセンサＳｌａが具備された構成では、実装コンベア２３に対応するセンサとして、境界センサＳｒ２に代えて位置決めセンサＳｌａを用いることができる。つまり、基板搬送制御部１４は、ステップＳ４０４において位置決めセンサＳｌａの出力がオフからオンに変化したのを確認したタイミングから、指定距離だけ実装コンベア２３を動作させてもよい。
【0071】
ステップＳ４０７では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアが順方向Ｘ１の最上流のコンベア、すなわち待機コンベア２１であるかを判定する。ここの例では、対象コンベアは待実装コンベア２３であって、待機コンベア２１でない（ステップＳ４０７で「ＮＯ」）。そのため、ステップＳ４０８において、１個上流のコンベア、すなわち実装コンベア２２が対象に設定されて、ステップＳ４０２に戻る。
【0072】
ステップＳ４０２では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアである実装コンベア２２に対応する境界センサＳｒ１が基板Ｂを検出するか否かを判定する。図１０の「位置決め動作開始前」の例では、該当の基板Ｂが存在しないため、境界センサＳｒ２は基板Ｂを検出しない（ステップＳ４０２で「ＮＯ」）。そのため、ステップＳ４０７に進む。
【0073】
ステップＳ４０７では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアが順方向Ｘ１の最上流のコンベア、すなわち待機コンベア２１であるかを判定する。ここの例では、対象コンベアは実装コンベア２２であって、待機コンベア２１でない（ステップＳ４０７で「ＮＯ」）。そのため、ステップＳ４０８において、１個上流のコンベア、すなわち待機コンベア２１が対象に設定されて、ステップＳ４０２に戻る。
【0074】
ステップＳ４０２では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアである待機コンベア２１に対応する後端センサＳｕが基板Ｂを検出するか否かを判定する。図１０の「位置決め動作開始前」の例では、検索動作の結果、後端センサＳｕの検出位置に待機コンベア２１上の基板Ｂの順方向Ｘ１の上流端が一致しており、後端センサＳｕが基板Ｂを検出する（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）。そのため、ステップＳ４０３～Ｓ４０６が実行される。
【0075】
ステップＳ４０３では、対象コンベアである待機コンベア２１が順方向Ｘ１に動作して、待機コンベア２１上の基板Ｂが順方向Ｘ１に移動する。ステップＳ４０４では、基板搬送制御部１４は、待機コンベア２１に対応するセンサ、すなわち後端センサＳｕの出力が変化したかを判定する。図１０の例では、基板Ｂの移動に伴って、後端センサＳｕから基板Ｂの端が順方向Ｘ１に外れるため、後端センサＳｕの出力がオンからオフに変化する（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）。基板搬送制御部１４は、後端センサＳｕの出力が変化したタイミングから、対象コンベアである待機コンベア２１を順方向Ｘ１に指定距離だけ動作させて（ステップＳ４０５）、当該待機コンベア２１を停止させる（ステップＳ４０６）。その結果、図１０の「Ｓ４０６＿３」の欄に示すように、待機コンベア２１上の基板Ｂは、後端センサＳｕから指定距離だけ順方向Ｘ１に離れた位置に位置決めされる。
【0076】
ステップＳ４０７では、基板搬送制御部１４は、対象コンベアが順方向Ｘ１の最上流のコンベア、すなわち待機コンベア２１であるかを判定する。ここの例では、対象コンベアが待機コンベア２１である（ステップＳ４０７で「ＹＥＳ」）。そのため、図９の位置決め動作が終了し、図５の第１準備が終了する。
【0077】
図４に戻って説明を続ける。基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｗより長い場合（ステップＳ１０２で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０４において、基板Ｂの長さＬｂが実装コンベア２２、２３の長さＬｃｍ以下であるか、換言すれば、図３に示す長さＬｂ２に相当するか否かが判定される。そして、基板Ｂの長さＬｂが実装コンベア２２、２３の長さＬｃｍ以下である場合（ステップＳ１０４で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０５の第２準備が実行される。
【0078】
図１１は図４の残置基板対応で実行される第２準備の一例を示すフローチャートであり、図１２は図１１の第２準備で実行される動作を模式的に示す図であり、図１３は図１２の第２準備で実行される検索動作（区間）の一例を示すフローチャートであり、図１４は図１３の検索動作（区間）で実行される動作を模式的に示す図であり、図１５は図１１の第２準備で実行される位置決め動作（区間）の一例を示すフローチャートであり、図１６は図１５の位置決め動作（区間）で実行される動作を模式的に示す図である。
【0079】
図１１の第２準備では、基板搬送制御部１４は、複数の区間Ａ１、Ａ２のそれぞれに２個以上のコンベアが含まれるように、基板搬送ユニット２の４個のコンベア２１、２２、２３、２４を複数の区間Ａ１、Ａ２に区分けして制御を実行する。ここの例では、４個のコンベア２１、２２、２３、２４が２個の区間Ａ１、Ａ２に区分けされ、区間Ａ１に待機コンベア２１および実装コンベア２２が含まれ、区間Ａ２に実装コンベア２３および待機コンベア２４が含まれる。そして、基板搬送制御部１４は、境界Ｒ１、Ｒ２およびＲ３のうち、区間Ａ１と区間Ａ２との境界に相当する境界Ｒ２を特に「区間境界」として取り扱うとともに、基板検出ユニットＵｄの境界センサＳｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のうち、区間Ａ１と区間Ａ２との境界における基板Ｂを検出する境界センサＳｒ２を特に「区間境界センサ」として取り扱う。
【0080】
基板搬送制御部１４は、区間境界センサＳｒ２の出力を確認し（ステップＳ５０１）、区間境界センサＳｒ２の出力がオフであるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。区間境界センサＳｒ２の出力がオンである場合（ステップＳ５０２で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ５０３が実行される。図１２の「Ｓ５０１」の欄に示す例では、区間Ａ１の実装コンベア２２と区間Ａ２の実装コンベア２３とに跨って基板Ｂが残置されている。したがって、区間境界センサＳｒ２がオンを出力するため、ステップＳ５０２で「ＮＯ」と判定されて、ステップＳ５０３に進む。
【0081】
ステップＳ５０３では、基板搬送制御部１４は、オンを出力すると確認された区間境界センサＳｒ２の上下流の実装コンベア２２および実装コンベア２３を順方向Ｘ１に動作させる。その結果、図１２の「Ｓ５０３」の欄の矢印に示すように、区間境界Ｒ２に重複する基板Ｂが順方向Ｘ１に移動する。また、実装コンベア２２が順方向Ｘ１に動作することで、待機コンベア２１と実装コンベア２２とに跨る基板Ｂも順方向Ｘ１に移動する。
【0082】
ステップＳ５０３が実行されると、ステップＳ５０１に戻る。つまり、区間境界センサＳｒ２の出力が確認されて（ステップＳ５０１）、区間境界センサＳｒ２の出力がオフであるか否かを判定される（ステップＳ５０２）。図６の「Ｓ５０１＿２」の欄に示す例では、区間境界Ｒ２から基板Ｂが退避しており、区間境界センサＳｒ２がオフを出力する（ステップＳ５０２で「ＹＥＳ」）。したがって、基板搬送制御部１４は、コンベア２１、２２、２３および２４の全てを停止させる（ステップＳ５０４）。
【0083】
こうしてステップＳ５０３（退避動作）が実行されることで、第２準備の開始前に、区間Ａ１の実装コンベア２２と区間Ａ２の実装コンベア２３とに跨っていた基板Ｂが区間Ａ１と区間Ａ２との区間境界Ｒ２から順方向Ｘ１に退避する（図１２の「Ｓ５０１＿２」あるいは図１４の「検索動作開始前」の欄）。
【0084】
退避動作（ステップＳ５０３）を含むステップＳ５０１～Ｓ５０４が完了すると、検索動作が実行される（ステップＳ５０５）。図１３に示す検索動作（区間）では、基板搬送制御部１４は、コンベア２１、２２、２３および２４の全てを逆方向Ｘ２に動作させる（ステップＳ６０１）。これによって、基板搬送ユニット２に支持される基板Ｂが逆方向Ｘ２に移動する（図１４の「Ｓ６０１」の欄の矢印）。ステップＳ６０２では、基板搬送制御部１４は、区間Ａ１のコンベア２１、２２および区間Ａ２のコンベア２３、２４のそれぞれが所定距離を動作したか否かを判定する。この所定距離は、区間Ａ１および区間Ａ２それぞれの長さに応じて設定される。例えば、区間Ａ１および区間Ａ１のそれぞれの長さに相当する長さＬｃｍｗを、所定距離とすることができる。
【0085】
区間Ａ１のコンベア２１、２２および区間Ａ２のコンベア２３、２４のそれぞれが所定距離を動作していない場合（ステップＳ６０２で「ＮＯ」の場合）、基板搬送制御部１４は、区間Ａ１および区間Ａ２の全てについて基板Ｂを検出したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。ここで、区間Ａ１について基板Ｂを検出するとは、区間Ａ１の逆方向Ｘ２の下流端に設けられた後端センサＳｕおよび区間Ａ１に含まれる境界センサＳｒ１の少なくとも一つが基板Ｂを検出することを示し、区間Ａ２について基板Ｂを検出するとは、区間Ａ２の逆方向Ｘ２の下流側の区間境界Ｒ２に対応する区間境界センサＳｒ２および区間Ａ２に含まれる境界センサＳｒ３の少なくとも一つが基板Ｂを検出することを示す。
【0086】
図１４の「Ｓ６０１」の欄に示す例では、境界センサＳｒ１によって区間Ａ１について基板Ｂを検出する一方、区間Ａ２については基板Ｂを検出していないため（ステップＳ６０３で「ＮＯ」）、ステップＳ６０４に進む。ステップＳ６０４では、基板搬送制御部１４は、これらセンサＳｕ、Ｓｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のうち、オンを出力するセンサ（オン出力センサ）があるかを判定する。オン出力センサがない場合（ステップＳ６０４で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ６０２に戻る。
【0087】
一方、オン出力センサがある場合（ステップＳ６０４で「ＹＥＳ」の場合）には、基板搬送制御部１４は、オン出力センサに対応する区間のコンベアを停止する（ステップＳ６０５）。ここで、後端センサＳｕおよび境界センサＳｒ１に対応する区間は、区間Ａ１であり、当該区間Ａ１のコンベアは、待機コンベア２１および実装コンベア２２である。また、境界センサＳｒ２および境界センサＳｒ３に対応する区間は、区間Ａ２であり、当該区間Ａ２のコンベアは、実装コンベア２３および待機コンベア２４である。つまり、ステップＳ６０５では、オン出力センサによって検出された基板Ｂを停止させる。このステップＳ６０５に続いて、ステップＳ６０２に戻る。
【0088】
図１４の「Ｓ６０４」の例では、区間Ａ１に対応する境界センサＳｒ１がオンを出力するため、区間Ａ１の待機コンベア２１および実装コンベア２２が停止される。一方、区間Ａ２に対応する境界センサＳｒ２および境界センサＳｒ３はオフを出力するため、区間Ａ２の実装コンベア２３および待機コンベア２４は逆方向Ｘ２への動作を継続する。
【0089】
ステップＳ６０３～Ｓ６０５は、
・区間Ａ１のコンベア２１、２２および区間Ａ２のコンベア２３、２４のそれぞれが所定距離を動作する（ステップＳ６０２で「ＹＥＳ」、
・区間Ａ１および区間Ａ２の全てについて基板Ｂを検出する（ステップＳ６０３で「ＹＥＳ」）
のいずれかの条件が満たされるまで、実行される。一方、これらのいずれかの条件が満たされるとステップＳ６０６において、コンベア２１、２２、２３および２４の全てが停止されて、図１３の検索動作が終了する。
・区間Ａ１のコンベア２１、２２および区間Ａ２のコンベア２３、２４のそれぞれが所定距離を動作する（ステップＳ６０２で「ＹＥＳ」、
・区間Ａ１および区間Ａ２の全てについて基板Ｂを検出する（ステップＳ６０３で「ＹＥＳ」）
のいずれかの条件が満たされるまで、実行される。一方、これらのいずれかの条件が満たされるとステップＳ６０６において、コンベア２１、２２、２３および２４の全てが停止されて、図１３の検索動作が終了する。
【0090】
図１４の「Ｓ６０４」の欄に示す例では、区間Ａ１のコンベア２１、２２および区間Ａ２のコンベア２３、２４のそれぞれは所定距離を移動していない（ステップＳ６０２で「ＮＯ」）。また、区間Ａ２について基板Ｂが検出されていない（ステップＳ６０３で「ＮＯ」）。そのため、上述と同様にしてステップＳ６０４～Ｓ６０５が実行される。図１４の「Ｓ６０４＿２」の欄に示す例のように、区間Ａ２に対応する区間境界センサＳｒ２がオンを出力すると（ステップＳ６０４で「ＹＥＳ」）、基板搬送制御部１４は、区間境界センサＳｒ２に対応する区間Ａ２の実装コンベア２３および待機コンベア２４を停止させて、区間境界センサＳｒ２によって検出された基板Ｂを停止させる（ステップＳ６０５）。
【0091】
その結果、区間Ａ１および区間Ａ２の全てについて基板Ｂが検出されて（ステップＳ６０３で「ＹＥＳ」）、コンベア２１、２２、２３および２４の全てが停止されて（ステップＳ６０６）、図１３の検索動作が終了する。
【0092】
こうしてステップＳ５０５、Ｓ６０１～Ｓ６０６（検索動作）が実行されることで、各基板Ｂは、センサＳｕ、Ｓｒ１、Ｓｒ２およびＳｒ３のいずれかに検出される位置（検出位置）に重複する（図１４の「Ｓ６０４＿２」あるいは図１６の「位置決め動作開始前」の欄）。
【0093】
図１１に示すようにステップＳ５０５の検索動作（区間）が完了すると、位置決め動作（区間）が実行される（ステップＳ５０６）。図１５に示す位置決め動作（区間）では、基板搬送制御部１４は、区間Ａ１およびＡ２のうち、順方向Ｘ１の下流側の区間から順に位置決めを行う。つまり、ステップＳ７０１では、区間Ａ１およびＡ２のうち、順方向Ｘ１の最下流の区間Ａ２が対象区間に設定される。
【0094】
ステップＳ７０２では、基板搬送制御部１４は、対象区間である区間Ａ２に対応するセンサが基板Ｂを検出するか否かを判定する。ここで、対象の区間Ａ２に対する基板Ｂの検出は、当該区間Ａ２の順方向Ｘ１の上流側の区間境界Ｒ２に対応する境界センサＳｒ２と、当該区間Ａ２に含まれる位置決めセンサＳｌａとの出力に基づき実行される。つまり、境界センサＳｒ２および位置決めセンサＳｌａの少なくとも一つがオンを出力している場合には、ステップＳ７０２において対象の区間Ａ２について基板Ｂを検出した、すなわち「ＹＥＳ」と判定されて、ステップＳ７０３に進む。一方、境界センサＳｒ２および位置決めセンサＳｌａの両方がオフを出力している場合には、ステップＳ７０２において対象の区間Ａ２について基板Ｂを検出しない、すなわち「ＮＯ」と判定されて、ステップＳ７０８に進む。図１６の「検索動作開始前」の欄の例では、境界センサＳｒ２および位置決めセンサＳｌａの両方がオンを出力するため、ステップＳ７０２で「ＹＥＳ」と判定されて、ステップＳ７０３に進む。
【0095】
ステップＳ７０３では、基板搬送制御部１４は、基板Ｂの目標位置（すなわち、位置決めする位置）を決定する。この目標位置の決定は、区間Ａ２に対応する境界センサＳｒ２および位置決めセンサＳｌａの出力に応じて決定される。具体的には、位置決めセンサＳｌａがオンを出力している場合には、境界センサＳｒ２を基準に指定された指定距離だけ境界センサＳｒ２から順方向Ｘ１に離れた位置が目標位置に設定される。一方、位置決めセンサＳｌａがオフを出力している場合には、位置決めセンサＳｌａを基準に指定された指定距離だけ位置決めセンサＳｌａから順方向Ｘ１に離れた位置が目標位置に設定される。図１６の「検索動作開始前」の欄の例では、位置決めセンサＳｌａがオンを出力するため、境界センサＳｒ２を基準に目標位置が設定される。
【0096】
ステップＳ７０４では、基板搬送制御部１４は、対象の区間Ａ２の実装コンベア２３および待機コンベア２４を順方向Ｘ１に動作させる。その結果、実装コンベア２３に支持される基板Ｂが順方向Ｘ１に移動する（図１６の「Ｓ７０４」の欄の矢印）。また、基板搬送制御部１４は、対応するセンサ、すなわちステップＳ７０３で目標位置の決定の基準となった境界センサＳｒ２の出力の変化を監視する（ステップＳ７０５）。そして、境界センサＳｒ２の出力がオンからオフに変化したタイミングから、基板搬送制御部１４は、対象の区間Ａ２の実装コンベア２３および待機コンベア２４を順方向Ｘ１に指定距離だけ動作させて（ステップＳ７０６）、対象の区間Ａ２の実装コンベア２３および待機コンベア２４を停止させる（ステップＳ７０７）。その結果、図１６の「Ｓ７０７」の欄に示すように、区間Ａ２の基板Ｂは、境界センサＳｒ２から指定距離だけ順方向Ｘ１に離れた位置に位置決めされる。
【0097】
ステップＳ７０８では、基板搬送制御部１４は、対象の区間が順方向Ｘ１の最上流の区間、すなわち区間Ａ１であるかを判定する。ここの例では、対象の区間は区間Ａ２であって、区間Ａ１でない（ステップＳ７０８で「ＮＯ」）。そのため、ステップＳ７０９において、１個上流の区間、すなわち区間Ａ１が対象に設定されて、ステップＳ７０２に戻る。
【0098】
ステップＳ７０２では、基板搬送制御部１４は、対象区間である区間Ａ１に対応するセンサが基板Ｂを検出するか否かを判定する。ここで、対象の区間Ａ１に対する基板Ｂの検出は、当該区間Ａ１に含まれる境界センサＳｒ１と、当該区間Ａ１の実装コンベア２２に支持される基板Ｂを検出する位置決めセンサＳｌｂとの出力に基づき実行される。つまり、境界センサＳｒ１および位置決めセンサＳｌｂの少なくとも一つがオンを出力している場合には、ステップＳ７０２において対象の区間Ａ１について基板Ｂを検出した、すなわち「ＹＥＳ」と判定されて、ステップＳ７０３に進む。一方、境界センサＳｒ１および位置決めセンサＳｌｂの両方がオフを出力している場合には、ステップＳ７０２において対象の区間Ａ１について基板Ｂを検出しない、すなわち「ＮＯ」と判定されて、ステップＳ７０８に進む。図１６の「Ｓ７０６」の欄の例では、境界センサＳｒ１がオンを出力するため、ステップＳ７０２で「ＹＥＳ」と判定されて、ステップＳ７０３に進む。
【0099】
ステップＳ７０３では、基板搬送制御部１４は、基板Ｂの目標位置（すなわち、位置決めする位置）を決定する。この目標位置の決定は、区間Ａ１に対応する境界センサＳｒ１および位置決めセンサＳｌｂの出力に応じて決定される。具体的には、位置決めセンサＳｌｂがオンを出力している場合には、境界センサＳｒ１を基準に指定された指定距離だけ境界センサＳｒ１から順方向Ｘ１に離れた位置が目標位置に設定される。一方、位置決めセンサＳｌｂがオフを出力している場合には、位置決めセンサＳｌｂを基準に指定された指定距離だけ位置決めセンサＳｌｂから順方向Ｘ１に離れた位置が目標位置に設定される。図１６の「Ｓ７０６」の欄の例では、位置決めセンサＳｌｂがオフを出力するため、位置決めセンサＳｌｂを基準に目標位置が設定される。
【0100】
ステップＳ７０４では、基板搬送制御部１４は、対象の区間Ａ１の待機コンベア２１および実装コンベア２２を順方向Ｘ１に動作させる。その結果、待機コンベア２１および実装コンベア２２に支持される基板Ｂが順方向Ｘ１に移動する（図１６の「Ｓ７０４＿２」の欄の矢印）。また、基板搬送制御部１４は、対応するセンサ、すなわちステップＳ７０３で目標位置の決定の基準となった位置決めセンサＳｌｂの出力の変化を監視する（ステップＳ７０５）。そして、位置決めセンサＳｌｂの出力がオフからオンに変化したタイミングから、基板搬送制御部１４は、対象の区間Ａ１の待機コンベア２１および実装コンベア２２を順方向Ｘ１に指定距離だけ動作させて（ステップＳ７０６）、対象の区間Ａ１の待機コンベア２１および実装コンベア２２を停止させる（ステップＳ７０７）。その結果、図１６の「Ｓ７０７＿２」の欄に示すように、区間Ａ１の基板Ｂは、位置決めセンサＳｌｂから指定距離だけ順方向Ｘ１に離れた位置に位置決めされる。
【0101】
ステップＳ７０８では、基板搬送制御部１４は、対象の区間が順方向Ｘ１の最上流の区間、すなわち区間Ａ１であるかを判定する。ここの例では、対象の区間は区間Ａ１である（ステップＳ７０８で「ＹＥＳ」）。そのため、図１５の位置決め動作（区間）が終了し、図１１の第２準備が終了する。
【0102】
図４に戻って説明を続ける。基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｍより長い場合（ステップＳ１０４で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０６において、基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｍｗ以下であるか、換言すれば、図３に示す長さＬｂ３に相当するか否かが判定される。そして、基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｍｗ以下である場合（ステップＳ１０６で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０７の第３準備が実行される。
【0103】
図１７は図４の残置基板対応で実行される第３準備の一例を示すフローチャートであり、図１８は図１７の第３準備で実行される動作を模式的に示す図である。第３準備が上記の第１準備および第２準備と異なるのは、境界Ｒ１、Ｒ２あるいはＲ３から基板Ｂを退避させる退避動作が実行されない点である。この点は、後述する第４準備においても同様である。すなわち、基板搬送制御部１４は、ステップＳ１０４によって基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｍより長いと判定したことをもって、退避動作が不要と実質的に判定する。
【0104】
さらに、この第３準備では、検索動作の実行の要否が判定される。つまり、第３準備の対象となる長さＬｂ３を基板Ｂが有する場合には、図３の「Ｌｂ３」の欄に示すように、実装コンベア２２と実装コンベア２３とに跨る実装位置に位置決めされた基板Ｂに対して、部品Ｅが実装される。これに対して、第３準備のステップＳ８０１では、基板搬送制御部１４は、当該実装位置に重複する境界Ｒ２に対応する中央境界センサＳｒ２、換言すれば、当該実装位置における基板Ｂの有無を検出する中央境界センサＳｒ２の出力を確認する。
【0105】
そして、中央境界センサＳｒ２の出力がオフである場合（ステップＳ８０２で「ＮＯ」の場合）には、基板搬送制御部１４は、図１３の検索動作（区間）を実行する（ステップＳ８０２）。この場合は、例えば、図１８の「検索動作開始前」の欄に示すように、基板Ｂは、区間Ａ１および区間Ａ２の少なくとも一方に含まれる（図１８の例では、区間Ａ１、Ａ２のそれぞれに基板Ｂが位置する）。また、基板Ｂの長さＬｂは、長さＬｂ３に相当することから、区間Ａ１、Ａ２に含まれる境界センサＳｒ１、Ｓｒ３は、基板Ｂを検出する。したがって、ステップＳ６０１でコンベア２１、２２、２３および２４の逆方向Ｘ２への移動を開始すると、境界センサＳｒ１、Ｓｒ３が直ちにオンを出力して（ステップＳ６０４で「ＹＥＳ」）、区間Ａ１、Ａ２のコンベア２１、２２、２３、２４が停止する（ステップＳ６０５）。
【0106】
こうして検索動作（区間）が完了すると、ステップＳ８０４で基板Ｂの位置決めが実行される。具体的には、図３の「ＬＢ３」の「待機時」の欄に示す、待機コンベア２１と実装コンベア２２に跨る基板Ｂの位置（上流待機位置）および実装コンベア２３と待機コンベア２４に跨る基板Ｂの位置（下流待機位置）のうち、検索動作により確認される基板Ｂの位置に近い方の一方を目標位置として、図１５の位置決め動作（区間）が実行される（ステップＳ８０４）。
【0107】
一方、中央境界センサＳｒ２の出力がオンである場合（ステップＳ８０２で「ＹＥＳ」の場合）には、基板搬送制御部１４は、検索動作を実行せずに、順方向Ｘ１において実装位置の下流に位置する下流境界センサＳｒ３がオフであるか否かを判定する（ステップＳ８０５）。下流境界センサＳｒ３がオフである場合（ステップＳ８０５で「ＹＥＳ」の場合）には、基板搬送制御部１４は、実装位置を目標位置として図１５の位置決め動作（区間）を実行する（ステップＳ８０６）。一方、境界センサＳｒ３がオンである場合（ステップＳ８０５で「ＮＯ」の場合）には、部品Ｅの実装が完了した後の搬送途中の基板Ｂが残置されたと推定できることから、基板搬送制御部１４は、下流待機位置を目標位置として、図１５の位置決め動作（区間）を実行する（ステップＳ８０７）。こうして、図１７の第３準備が終了する。
【0108】
図４に戻って説明を続ける。基板Ｂの長さＬｂが長さＬｃｍｗより長い場合（ステップＳ１０６で「ＮＯ」の場合）には、基板Ｂの長さＬｂの長さは、図３に示す長さＬｂ４に相当する。この場合には、ステップＳ１０８の第４準備が実行される。
【0109】
図１９は図４の残置基板対応で実行される第４準備の一例を示すフローチャートであり、図２０は図１９の第４準備で実行される動作を模式的に示す図である。第４準備においても、境界Ｒ１、Ｒ２あるいはＲ３から基板Ｂを退避させる退避動作が実行されない点において、上記の第１準備および第２準備と異なる。
【0110】
この第４準備では、基板搬送制御部１４は、順方向Ｘ１において実装位置の下流に位置する下流境界センサＳｒ３がオフであるか否かを判定する（ステップＳ９０１）。下流境界センサＳｒ３がオフである場合（ステップＳ９０１で「ＹＥＳ」の場合）には、基板搬送制御部１４は、図１３の検索動作（区間）を実行する（ステップＳ９０２）。さらに、基板搬送制御部１４は、実装位置を目標位置として図１５の位置決め動作（区間）を実行する（ステップＳ９０３）。その結果、図２０の「実装位置」の欄に示す位置に基板Ｂが位置決めされる。一方、境界センサＳｒ３がオンである場合（ステップＳ９０１で「ＮＯ」の場合）には、部品Ｅの実装が完了した後の搬送途中の基板Ｂが残置されたと推定できることから、基板搬送制御部１４は、下流待機位置を目標位置として、図１５の位置決め動作（区間）を実行する（ステップＳ９０４）。その結果、図２０の「下流待機位置」の欄に示す位置に基板Ｂが位置決めされる。こうして、図１９の第４準備が終了する。
【0111】
以上に説明する実施形態では、２個のコンベア（コンベア２１および２２、コンベア２２および２３あるいはコンベア２３および２４）に跨る基板Ｂを境界（境界Ｒ１、境界Ｒ２あるいは境界Ｒ３）から退避させる退避動作（ステップＳ２０３～Ｓ２０６あるいはステップＳ５０３）の要否が、基板搬送方向Ｘ（配列方向）における基板Ｂの長さＬｂと、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２あるいはＳｒ３による基板Ｂの検出結果とに応じて判定される（ステップＳ１０２、Ｓ１０４、ステップＳ２０１～Ｓ２０２あるいはステップＳ５０１～Ｓ５０２）。したがって、要否の判定に応じて退避動作を行って、２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４の境界Ｒ１、Ｒ２あるいはＲ３から基板Ｂを退避させるといった動作を実行できる。こうして、隣接する２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４に跨って残置された基板Ｂに対応することが可能となっている。
【0112】
また、制御ユニット１０（制御部）は、２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４のうち、順方向Ｘ１（第１方向）の下流側のコンベア２２、２３あるいは２４の基板搬送方向Ｘへの長さＬｃｍ、ＬｃｍあるいはＬｃｗより基板Ｂの長さＬｂが短くて、境界Ｒ１、Ｒ２あるいはＲ３が基板Ｂを検出している場合には、退避動作が必要と判定する（ステップＳ１０２～Ｓ１０５）。これによって、２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４に跨って残置された基板Ｂを、２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４のうちの順方向Ｘ１の下流側のコンベア２２、２３あるいは２４に移動させて、２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４の境界Ｒ１、Ｒ２あるいはＲ３から退避させるといった動作を実行できる。こうして、隣接する２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４に跨って残置された基板Ｂに対応することが可能となっている。
【0113】
また、制御ユニット１０は、基板搬送方向Ｘにおいて基板Ｂの長さＬｂの１倍以上で２倍未満の長さをそれぞれ有する複数の区間Ａ１、Ａ２のそれぞれに２個以上のコンベア２１および２２、２３および２４が含まれるように、４個のコンベア２１、２２、２３，２４を複数の区間Ａ１、Ａ２に区分けする。そして、区間Ａ１、Ａ２に含まれる境界Ｒ１、Ｒ３から基板Ｂを退避させる退避動作を不要と判定する。すなわち、図１１の第２準備では、境界Ｒ１、Ｒ３に対応する境界センサＳｒ１、Ｓｒ３の出力に依らず、退避動作は実行されない。一方、隣接する２個の区間Ａ１、Ａ２に挟まれた境界Ｒ２である区間境界Ｒ２から基板Ｂを退避させる退避動作の要否を、区間境界Ｒ２に対応して配置された境界センサＳｒ２による基板Ｂの検出結果に応じて判定する（ステップＳ５０１～Ｓ５０２）。かかる構成は、区間Ａ１、Ａ１ごとに一の基板を支持するような場合（図３の「Ｌｂ２」の欄の場合）に有効に機能する。つまり、このような場合、区間Ａ１あるいはＡ２の途中に含まれる境界Ｒ１あるいはＲ３に基板Ｂが跨っていたとしても、当該境界Ｒ１あるいはＲ３から基板Ｂを退避させる必要はない。一方、隣接する２個の区間Ａ１、Ａ２に挟まれた境界Ｒ２である区間境界Ｒ２に基板Ｂが跨っている場合には、当該区間境界Ｒ２からは基板Ｂを退避させる必要がある。これに対して、かかる構成では、退避動作の要否を的確に判定することができる。
【0114】
また、制御ユニット１０は、退避動作が必要と判定すると、コンベア２１、２２、２３、２４のうちから基板Ｂを支持するコンベアを検索する検索動作（ステップＳ２０８、Ｓ５０５）を、退避動作（ステップＳ２０６、Ｓ５０３）を実行した後に実行する。一方、制御ユニット１０は、退避動作が不要と判定すると、退避動作を実行せずに検索動作（ステップＳ２０８、Ｓ５０５、Ｓ８０３）を実行する。かかる構成では、要否の判定に応じて退避動作（ステップＳ２０６、Ｓ５０３）を実行して、検索動作（ステップＳ２０８、Ｓ５０５、Ｓ８０３）における基板Ｂの過検出の発生を防止できる。
【0115】
また、順方向Ｘ１においてコンベア２１、２２、２３、２４の上流端部における基板Ｂを検出する後端センサＳｕ（上流センサ）が設けられている。これに対して、制御ユニット１０は、逆方向Ｘ２（第２方向）にコンベア２１、２２、２３、２４を動作させた際における境界センサＳｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３および後端センサＳｕそれぞれの基板Ｂの検出結果に基づき、コンベア２１、２２、２３、２４における基板Ｂの有無を判定することで、検索動作を実行する（ステップＳ３０３～Ｓ３０４、ステップＳ６０３～Ｓ６０４）。かかる構成では、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３および後端センサＳｕによって基板Ｂを検出して、検索動作（ステップＳ２０８、Ｓ５０５、Ｓ８０３）を速やかに実行できる。
【0116】
また、制御ユニット１０は、逆方向Ｘ２の下流側の基板Ｂの端を、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３および後端センサＳｕによって検出することで検索動作（ステップＳ２０８、Ｓ５０５、Ｓ８０３）を実行する。かかる構成では、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３および後端センサＳｕによって基板Ｂの端を検出して、検索動作（ステップＳ２０８、Ｓ５０５、Ｓ８０３）を速やかに実行できる。
【0117】
また、制御ユニット１０は、複数の基板Ｂをコンベア２１、２２、２３、２４により順番に搬入して、搬入された複数の基板Ｂに対して実装ヘッド３１により部品Ｅを実装することで、複数の部品実装済み基板を生産する。これに対して、制御ユニット１０は、複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に検索動作を実行する（ステップＳ１０１）。かかる構成では、基板生産の開始前あるいは中断時において、コンベア２１、２２、２３、２４に残置された基板Ｂを検索することができる。
【0118】
また、制御ユニット１０は、２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４のうち、順方向Ｘ１の下流側のコンベア２２、２３あるいは２４の基板搬送方向Ｘへの長さより基板Ｂの長さＬｂが長い場合には、境界Ｒ１、Ｒ２あるいいはＲ３から基板Ｂを退避させる退避動作を不要と判定する。すなわち、長さＬｂが長さＬｃｍ以下であるかを判定するステップＳ１０４で「ＮＯ」と判定されると、退避動作が実行されない。かかる構成では、退避動作の要否を的確に判定することができる。
【0119】
また、基板搬送方向Ｘにおいて２個の実装コンベア２２および２３の両端の間の長さＬｃｍｍは、基板Ｂの長さＬｂより長く、実装ヘッド３１によって部品Ｅが実装される基板Ｂは、２個の実装コンベア２２および２３の両端の間で支持される。これに対して、制御ユニット１０は、コンベア２１、２２、２３、２４に残置された基板Ｂを検索する検索動作（ステップＳ８０３）の要否を、境界センサＳｒ２の基板Ｂの検出結果に応じて判定する（ステップＳ８０１～Ｓ８０２）。かかる構成では、検索動作（ステップＳ８０３）の要否を的確に判定することができる。
【0120】
また、２個の実装コンベア２２および２３に対して、順方向Ｘ１の上流側における基板Ｂを検出する境界センサＳｒ１（上流センサ）と、２個の実装コンベア２２および２３に対して、順方向Ｘ１の下流側における基板Ｂを検出する境界センサＳｒ３（下流センサ）とが設けられている。これに対して、基板搬送制御部１４は、逆方向Ｘ２にコンベア２１、２２、２３、２４を動作させた際における境界センサＳｒ１、Ｓｒ３それぞれの基板Ｂの検出結果に基づき、コンベア２１、２２、２３、２４における基板Ｂの有無を判定する（ステップＳ８０３）。かかる構成では、境界センサＳｒ１およびＳｒ３によって基板Ｂを検出して、検索動作（ステップＳ８０３）を速やかに実行できる。
【0121】
また、制御ユニット１０は、境界センサＳｒ２が基板Ｂを検出している場合には、検索動作（ステップＳ８０３）が不要と判定し、境界センサＳｒ２が基板Ｂを検出していない場合には、検索動作（ステップＳ８０３）が必要と判定する（ステップＳ８０２）。かかる構成では、検索動作（ステップＳ８０３）の要否を的確に判定することができる。
【0122】
また、２個の実装コンベア２２および２３に対して、順方向Ｘ１の下流側における基板Ｂを検出する境界センサＳｒ３（下流センサ）が設けられている。また、基板搬送方向Ｘにおいて２個の実装コンベア２２および２３の両端の間の長さＬｃｍｍは、基板Ｂの長さＬｂより長く、実装ヘッド３１によって部品Ｅが実装される基板Ｂは、２個の実装コンベア２２および２３の両端の間で支持される。これに対して、制御ユニット１０は、コンベア２１、２２、２３、２４に残置された基板Ｂを検索する検索動作（ステップＳ９０２）の要否を、境界センサＳｒ３の基板Ｂの検出結果に応じて判定する（ステップＳ９０１）。かかる構成では、検索動作（ステップＳ９０２）の要否を的確に判定することができる。
【0123】
また、制御ユニット１０は、境界センサＳｒ３が基板Ｂを検出している場合（ステップＳ３０１で「ＮＯ」の場合）には、検索動作が不要と判定し、境界センサＳｒ３が基板Ｂを検出していない場合（ステップＳ９０１で「ＹＥＳ」）には、検索動作が必要と判定する（ステップＳ９０１）。かかる構成では、検索動作（ステップＳ９０２）の要否を的確に判定することができる。
【0124】
また、制御ユニット１０は、複数の基板Ｂをコンベア２１、２２、２３、２４により順番に搬入して、搬入された複数の基板Ｂに対して実装ヘッド３１により部品Ｅを実装することで、複数の部品実装済み基板を生産する。これに対して、制御ユニット１０は、複数の部品実装済み基板の生産の開始前あるいは中断時に検索動作の要否を判定する（ステップＳ１０１，Ｓ８０２、Ｓ９０１）。かかる構成では、基板生産の開始前あるいは中断時において、コンベア２１、２２、２３、２４に残置された基板Ｂを検索することができる。
【0125】
また、制御ユニット１０は、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２あるいはＳｒ３が基板Ｂを検出しなくなるまで２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４を順方向Ｘ１に動作せせることで退避動作を実行する（ステップＳ２０６、Ｓ５０３）。かかる構成は、２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４に跨って残置された基板Ｂを当該２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４の境界Ｒ１、Ｒ２あるいはＲ３から退避させる。こうして、隣接する２個のコンベア２１および２２、２２および２３あるいは２３および２４に跨って残置された基板Ｂに対応することが可能となっている。
【0126】
以上に説明したように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装システム」の一例に相当し、制御ユニット１０が本発明の「制御部」の一例に相当し、４個のコンベア２１、２２、２３、２４が本発明の「Ｎ個のコンベア」の一例に相当し、実装ヘッド３１が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、基板Ｂが本発明の「基板」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、基板搬送方向Ｘが本発明の「配列方向」の一例に相当し、順方向Ｘ１が本発明の「第１方向」の一例に相当し、逆方向Ｘ２が本発明の「第２方向」の一例に相当し、境界センサＳｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３のそれぞれが本発明の「境界センサ」の一例に相当し、境界センサＳｒ１が本発明の「上流センサ」の一例に相当し、境界センサＳｒ３が本発明の「下流センサ」の一例に相当し、後端センサＳｕが本発明の「上流センサ」の一例に相当し、位置決めセンサＳｌａ、Ｓｌｂのそれぞれ本発明の「位置決めセンサ」の一例に相当する。
【0127】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、基板搬送ユニット２が備えるコンベアの個数Ｎは４に限られず、２以上であればよい。
【0128】
また、部品実装システムを構成する部品実装機１の台数は１台に限られない。例えば、２個の部品実装機１を直列に配列して部品実装システムを構成してもよい。
【0129】
また、退避動作において基板Ｂを搬送する方向は、順方向Ｘ１に限られず、逆方向Ｘ２であってもよい。また、退避動作において基板Ｂを搬送する方向を変更する場合には、これに応じて、検索動作および位置決め動作それぞれで基板Ｂを搬送する方向を変更すればよい。
【0130】
また、図１０および図１６に示す基板搬送ユニット２では、順方向Ｘ１における実装コンベア２２あるいは２３の両端の間における基板Ｂを検出する位置決めセンサＳｌｂあるいはＳｌａが具備されている。そこで、制御ユニット１０、逆方向Ｘ２にコンベア２１、２２、２３、２４を動作させた際における位置決めセンサＳｌｂあるいはＳｌａの基板Ｂの検出結果に基づき、コンベア２１、２２、２３、２４における基板Ｂの有無を判定することで、検索動作を実行してもよい。例えば、図７の検索動作において、ステップＳ３０４で位置決めセンサＳｌｂあるいはＳｌａがオンを出力している場合には、ステップＳ３０５で位置決めセンサＳｌｂあるいはＳｌａに対応する実装コンベア２２あるいは２３を停止させればよい。かかる構成では、位置決めセンサＳｌｂ、Ｓｌａによって基板Ｂを検出して、検索動作を速やかに実行できる。
【0131】
この際、制御ユニット１０は、逆方向Ｘ２の下流側の基板Ｂの端を、位置決めセンサＳｌｂ、Ｓｌａによって検出することで検索動作を実行することができる。かかる構成では、位置決めセンサＳｌｂ、Ｓｌａによって基板Ｂの端を検出して、検索動作を速やかに実行できる。
【符号の説明】
【0132】
１…部品実装機（部品実装システム）
１０…制御ユニット（制御部）
２１…待機コンベア
２２…実装コンベア
２３…実装コンベア
２４…待機コンベア
３１…実装ヘッド
Ｂ…基板
Ｅ…部品
Ｘ…基板搬送方向（配列方向）
Ｘ１…順方向（第１方向）
Ｘ２…逆方向（第２方向）
Ｓｒ１…境界センサ（上流センサ）
Ｓｒ２…境界センサ
Ｓｒ３…境界センサ（下流センサ）
Ｓｕ…後端センサ（上流センサ）
Ｓｌａ…位置決めセンサ
Ｓｌｂ…位置決めセンサ
１０…制御ユニット（制御部）
２１…待機コンベア
２２…実装コンベア
２３…実装コンベア
２４…待機コンベア
３１…実装ヘッド
Ｂ…基板
Ｅ…部品
Ｘ…基板搬送方向（配列方向）
Ｘ１…順方向（第１方向）
Ｘ２…逆方向（第２方向）
Ｓｒ１…境界センサ（上流センサ）
Ｓｒ２…境界センサ
Ｓｒ３…境界センサ（下流センサ）
Ｓｕ…後端センサ（上流センサ）
Ｓｌａ…位置決めセンサ
Ｓｌｂ…位置決めセンサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】