(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024076042
(43)【公開日】2024-06-05
(54)【発明の名称】液圧装置、液圧モータ、及び、建設機械
(51)【国際特許分類】
F03C 2/08 20060101AFI20240529BHJP
F16D 25/0638 20060101ALI20240529BHJP
F16D 55/38 20060101ALI20240529BHJP
F16D 65/18 20060101ALI20240529BHJP
F16D 121/16 20120101ALN20240529BHJP
F16D 121/06 20120101ALN20240529BHJP
【ＦＩ】
F03C2/08 B
F16D25/0638
F16D55/38
F16D65/18
F16D121:16
F16D121:06
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022187402
(22)【出願日】2022-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 正隆
(72)【発明者】
【氏名】小森 悦朗
【テーマコード（参考）】
3H084
3J057
3J058
【Ｆターム（参考）】
3H084AA25
3H084BB26
3H084BB30
3H084CC21
3J057AA04
3J057BB04
3J057CA03
3J057CA11
3J057DA06
3J057HH04
3J057JJ10
3J058AA44
3J058AA48
3J058AA53
3J058AA58
3J058AA70
3J058AA78
3J058AA79
3J058BA12
3J058CC07
3J058CC72
3J058CC78
3J058FA17
(57)【要約】
【課題】揺動回転体に対するロックとその解除をスムーズに、かつ、確実に行うことができる液圧装置、液圧モータ、及び、建設機械を提供する。
【解決手段】液圧装置は、第１ブロック、第２ブロック、揺動回転体、回転規制軸、第１摩擦板、第２摩擦板、押圧機構を備える。第１ブロックは複数の内歯を有する。第２ブロックは第１ブロックに対して相対回転可能である。揺動回転体は内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置され、内歯と外歯の間に作動室を形成する。回転規制軸は揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、揺動回転体の揺動回転を許容しつつ揺動回転体と第２ブロックを相対回転不能に連結する。第１摩擦板は揺動回転体と連動して回転する。第２摩擦板は第２ブロックまたは第１ブロックに回転を規制される。押圧機構は第１摩擦板と第２摩擦板を押し付ける。
【選択図】図２
【解決手段】液圧装置は、第１ブロック、第２ブロック、揺動回転体、回転規制軸、第１摩擦板、第２摩擦板、押圧機構を備える。第１ブロックは複数の内歯を有する。第２ブロックは第１ブロックに対して相対回転可能である。揺動回転体は内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置され、内歯と外歯の間に作動室を形成する。回転規制軸は揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、揺動回転体の揺動回転を許容しつつ揺動回転体と第２ブロックを相対回転不能に連結する。第１摩擦板は揺動回転体と連動して回転する。第２摩擦板は第２ブロックまたは第１ブロックに回転を規制される。押圧機構は第１摩擦板と第２摩擦板を押し付ける。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている液圧装置。
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている液圧装置。
【請求項2】
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板は環状に形成され、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板は、前記回転規制軸の外周側に配置されている請求項１に記載の液圧装置。
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板は、前記回転規制軸の外周側に配置されている請求項１に記載の液圧装置。
【請求項3】
前記揺動回転体の揺動成分を前記第１ブロックの回転中心軸線を中心する同期回転として取り出す回転変換ブロックを備え、
前記第１摩擦板は、前記回転変換ブロックに相対回転不能に支持されている請求項１または２に記載の液圧装置。
前記第１摩擦板は、前記回転変換ブロックに相対回転不能に支持されている請求項１または２に記載の液圧装置。
【請求項4】
前記第１摩擦板は、前記揺動回転体の端面に相対回転不能に取り付けられている請求項１または２に記載の液圧装置。
【請求項5】
前記第１摩擦板は、前記回転規制軸の外周に相対回転不能に取り付けられている請求項１または２に記載の液圧装置。
【請求項6】
前記押圧機構は、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板に押し付け力を付与する押圧部材と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板が摩擦接触する方向に前記押圧部材を付勢する付勢装置と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板の摩擦接触が解除される方向に前記押圧部材を変位させる制動解除装置と、
を備えている請求項１または２に記載の液圧装置。
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板に押し付け力を付与する押圧部材と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板が摩擦接触する方向に前記押圧部材を付勢する付勢装置と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板の摩擦接触が解除される方向に前記押圧部材を変位させる制動解除装置と、
を備えている請求項１または２に記載の液圧装置。
【請求項7】
前記制動解除装置は、導入された作動液の圧力によって前記押圧部材を摩擦解除方向に変位させるピストン装置によって構成されている請求項６に記載の液圧装置。
【請求項8】
前記押圧部材、前記付勢装置、及び、前記ピストン装置は、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板とともに、前記回転規制軸の外周側に配置されている請求項７に記載の液圧装置。
【請求項9】
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、
を備え、
前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている液圧装置。
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、
を備え、
前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている液圧装置。
【請求項10】
前記ブレーキ機構は、
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている請求項９に記載の液圧装置。
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている請求項９に記載の液圧装置。
【請求項11】
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている液圧モータ。
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている液圧モータ。
【請求項12】
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、
を備え、
前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている液圧モータ。
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、
を備え、
前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている液圧モータ。
【請求項13】
走行駆動部と、
作動液の圧力を受けて前記走行駆動部を動作させる液圧モータと、を備え、
前記液圧モータは、
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている建設機械。
作動液の圧力を受けて前記走行駆動部を動作させる液圧モータと、を備え、
前記液圧モータは、
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、
前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、
を備えている建設機械。
【請求項14】
走行駆動部と、
作動液の圧力を受けて前記走行駆動部を動作させる液圧モータと、を備え、
前記液圧モータは、
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、
を備え、
前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている建設機械。
作動液の圧力を受けて前記走行駆動部を動作させる液圧モータと、を備え、
前記液圧モータは、
内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、
前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、
前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、
作動液を前記作動室に供給する供給通路と、
前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、
前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、
前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、
を備え、
前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、液圧装置、液圧モータ、及び、建設機械に関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械の走行駆動部等では、駆動源として液圧モータが用いられることがある。この種の用途で用いられる液圧モータとして、筒部の内側に揺動回転体が回転可能に配置され、筒部と揺動回転体の間に、作動液が順次吸排される複数の作動室が形成されたものが知られている。
【0003】
この液圧モータは、筒部の内周に複数の内歯が設けられ、揺動回転体の外周面に、筒部の内歯よりも歯数の少ない（例えば、一つ歯数が少ない。）複数の外歯が形成されている。内歯は揺動回転体の外歯と噛み合うように接することにより、筒部と揺動回転体の間に複数の作動室を形成する。液圧モータは、作動室に作動液を供給するための供給通路と、作動室から作動液を排出するための排出通路を備えている。
【0004】
また、この液圧モータには、上記の筒部を有する第１ブロックとは別体の第２ブロックが設けられている。第１ブロックと第２ブロックのいずれか一方が装置本体に固定される固定ブロックとされ、他方が作動液の液圧によって回転する出力回転ブロックとされている。
【0005】
揺動回転体は、第２ブロックに対して回転規制軸によって連結されている。揺動回転体には、スプライン孔が形成され、そのスプライン孔に、回転規制軸の一端が首振り可能に噛み合わされている。回転規制軸の他端は、第２ブロックに形成されたスプライン孔に同様に首振り可能に噛み合わされている。回転規制軸は、揺動回転体の偏心回転（揺動回転）を許容しつつ、揺動回転体を第２ブロックに相対回転不能に連結している。さらに、この液圧モータには、作動室に対する供給通路と排出通路の連通位置を揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部が設けられている。
【0006】
この液圧モータは、流路切換部の機能によって作動室に対する供給通路と排出通路の連通位置が周方向に順次切り換わると、作動液の液圧による回転力が揺動回転体に作用する。このとき、揺動回転体の外歯と第１ブロックの内歯との噛み合い状態での滑りにより、第１ブロックと第２ブロックのいずれか一方が、揺動回転体の揺動回転に対して所定の減速比に減速されて回転する。
【0007】
ところで、この種の液圧モータが建設機械の走行駆動部等で使用されるときには、液圧モータが非作動状態のときに、出力回転ブロックの不測の回転を規制できることが望まれる。このため、この要望に対応し得る液圧モータとして、ブレーキ機構（ロック機構）を備えたものが案出されている（例えば、特許文献１参照）。
【0008】
特許文献１に開示される液圧モータは、揺動回転体の軸方向の端面にスプライン孔と同軸にロック孔が設けられ、揺動回転体の軸方向の端面に対向するモータケースの端部壁に、ロック孔に挿入可能なロックピンが配置されている。ロックピンは、揺動回転体のロック孔の揺動軌道（旋回軌道）に対峙する位置に配置され、付勢部材であるばねによって揺動回転体の方向に付勢されている。また、揺動回転体のスプライン孔に挿入される回転規制軸には、油圧によって進退操作されるロック解除ロッドが取り付けられている。ロック解除ロッドは、ロックピンがロック孔に嵌り合った状態のときに、ロックピンの先端部を押圧することによって、ロックピンとロック孔のロックを解除することができる。
この液圧モータでは、モータの作動が停止すると、ロック孔の揺動軌道上に対峙して配置されているロックピンが、ばね部材の付勢力を受けてロック孔に嵌り合う。液圧モータは、これによって揺動回転体の揺動回転がロックされる。
この液圧モータでは、モータの作動が停止すると、ロック孔の揺動軌道上に対峙して配置されているロックピンが、ばね部材の付勢力を受けてロック孔に嵌り合う。液圧モータは、これによって揺動回転体の揺動回転がロックされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開２０１１－２２０３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
しかし、特許文献１に開示される液圧モータは、揺動回転体のロック孔がロックピンと対峙する揺動位置まで移動したときに、ロックピンがロック孔に嵌り合うことで、揺動回転体の揺動回転をロックする構造とされている。このため、液圧モータの停止状況によっては、ロックピンを確実にロック孔に嵌めることが難しい場合がある。
また、ロックピンによるロック開始時やロック解除時には、ロックピンやロック孔の周縁部に過大な負荷が作用することが懸念される。
また、ロックピンによるロック開始時やロック解除時には、ロックピンやロック孔の周縁部に過大な負荷が作用することが懸念される。
【0011】
さらに、特許文献１に開示される液圧モータは、ブレーキ機構（ロック機構）を構成するロックピンが、揺動回転体の軸方向の端面とモータケースの端部壁の間の狭いスペースに配置されている。このため、スペース的な制約により、ブレーキ機構（ロックピン等）を確実な制動力を得ることができる充分な容量とすることが難しい。そして、ブレーキ機構（ロックピン等）の容量を増大させようとすると、液圧モータ全体の大型化を招くことになる。
【0012】
なお、特許文献１には、上記の構成の液圧モータが開示されているが、第１ブロックと第２ブロックのいずれか一方を回転動力の入力される動力入力部とし、動力入力部に入力される回転動力によって、内歯と外歯の間に形成される複数の作動室の容積を漸減変化させる液圧ポンプも知られている。
この場合も、特許文献１に記載されるものと同様のブレーキ機構を設けるようにすれば、液圧ポンプの停止時における揺動回転体の不測の回転を規制することができる。しかし、この場合も、上述した特許文献１に開示の液圧モータと同様の不都合が生じる。
この場合も、特許文献１に記載されるものと同様のブレーキ機構を設けるようにすれば、液圧ポンプの停止時における揺動回転体の不測の回転を規制することができる。しかし、この場合も、上述した特許文献１に開示の液圧モータと同様の不都合が生じる。
【0013】
本発明は、揺動回転体に対するロックとその解除をスムーズに、かつ、確実に行うことができる液圧装置、液圧モータ、及び、建設機械を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0014】
本発明の一態様に係る液圧装置は、内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、を備えている。
【0015】
上記の構成において、第１摩擦板と第２摩擦板が押圧機構によって相互に押し付けられていないときには、揺動回転体の揺動回転は制限されない。
このため、液圧装置が液圧モータである場合には、複数の作動室に順次給排される作動液の圧力を受けて揺動回転体が揺動回転し、その揺動回転が所定の減速比に減速されて第１ブロックと第２ブロックのいずれか一方から外部に出力される。
また、液圧装置が液圧ポンプである場合には、第１ブロックと第２ブロックのいずか一方が回転駆動されると、複数の作動室の容積が順次増減変化し、吸入通路から吸入された作動液が吐出通路に吐出される。
一方、液圧装置の停止時に、第１プレートと第２プレートが押圧機構によって押し付けられると、揺動回転体と連動する第１摩擦板の回転がロックされ、その結果、揺動回転体の揺動回転もロックされる。
上記の構成の液圧装置は、第１摩擦板と第２摩擦板の摩擦接触によって揺動回転体の揺動回転をロックするため、液圧装置の作動が完全に停止する前に第１摩擦板と第２摩擦板の押圧が開始しても、揺動回転体の揺動回転をスムーズに、しかも、揺動回転体の回転位相に拘らず確実にロックすることができる。
このため、液圧装置が液圧モータである場合には、複数の作動室に順次給排される作動液の圧力を受けて揺動回転体が揺動回転し、その揺動回転が所定の減速比に減速されて第１ブロックと第２ブロックのいずれか一方から外部に出力される。
また、液圧装置が液圧ポンプである場合には、第１ブロックと第２ブロックのいずか一方が回転駆動されると、複数の作動室の容積が順次増減変化し、吸入通路から吸入された作動液が吐出通路に吐出される。
一方、液圧装置の停止時に、第１プレートと第２プレートが押圧機構によって押し付けられると、揺動回転体と連動する第１摩擦板の回転がロックされ、その結果、揺動回転体の揺動回転もロックされる。
上記の構成の液圧装置は、第１摩擦板と第２摩擦板の摩擦接触によって揺動回転体の揺動回転をロックするため、液圧装置の作動が完全に停止する前に第１摩擦板と第２摩擦板の押圧が開始しても、揺動回転体の揺動回転をスムーズに、しかも、揺動回転体の回転位相に拘らず確実にロックすることができる。
【0016】
前記第１摩擦板と前記第２摩擦板は環状に形成され、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板は、前記回転規制軸の外周側に配置されるようにしても良い。
【0017】
この場合、環状の第１摩擦板と第２摩擦板が回転規制軸の外周側に配置されるため、回転規制軸の外周側で効率良く大きな制動トルクを得ることができる。
【0018】
液圧装置は、前記揺動回転体の揺動成分を前記第１ブロックの回転中心軸線を中心する同期回転として取り出す回転変換ブロックを備え、前記第１摩擦板は、前記回転変換ブロックに相対回転不能に支持されるようにしても良い。
【0019】
この場合、揺動回転体の揺動挙動の回転成分のみを回転変換ブロックによって取り出し、その回転変換ブロックに対して第１摩擦板と第２摩擦板による制動力を作用させる。この場合、揺動回転する揺動回転体に直接制動トルクを付与する場合に比較して、必要な制動トルクを小さくすることができる。したがって、本構成を採用した場合には、ブレーキ機構の小型化を図ることができる。
【0020】
前記第１摩擦板は、前記揺動回転体の端面に相対回転不能に取り付けられるようにしても良い。
【0021】
この場合、揺動回転する揺動回転体に直接制動トルクを付与するものであるため、回転変換ブロックを設ける場合に比較して部品点数を少なくすることができる。したがって、本構成を採用した場合には、製品コストの低減を図ることができる。
【0022】
前記第１摩擦板は、前記回転規制軸の外周に相対回転不能に取り付けられるようにしても良い。
【0023】
この場合、揺動回転体と同期して揺動回転する回転規制軸に制動トルクを付与するものであるため、構成部品の少ない簡単な構成によって揺動回転体を制動することができる。したがって、本構成を採用した場合には、製品コストの低減を図ることができる。
【0024】
前記押圧機構は、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板に押し付け力を付与する押圧部材と、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板が摩擦接触する方向に前記押圧部材を付勢する付勢装置と、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板の摩擦接触が解除される方向に前記押圧部材を変位させる制動解除装置と、を備えるようにしても良い。
【0025】
この場合、揺動回転体の変位を制動するときには、制動解除装置をオフにする。このとき、押圧部材は付勢装置に付勢されて第１摩擦板と第２摩擦板を相互に押し付ける。この結果、第１摩擦板と揺動回転体の変位が制動される。
また、揺動回転体の制動を解除するときには、制動解除装置をオンにする。これにより、押圧部材は、第１摩擦板と第２摩擦板の摩擦接触を解除する方向に変位する。この結果、第１摩擦板と揺動回転体に制動トルクが作用しなくなる。
また、揺動回転体の制動を解除するときには、制動解除装置をオンにする。これにより、押圧部材は、第１摩擦板と第２摩擦板の摩擦接触を解除する方向に変位する。この結果、第１摩擦板と揺動回転体に制動トルクが作用しなくなる。
【0026】
前記制動解除装置は、導入された作動液の圧力によって前記押圧部材を摩擦解除方向に変位させるピストン装置によって構成されるようにしても良い。
【0027】
この場合、液圧装置の作動時には、作動液の圧力がピストン装置に導入される。これにより、押圧部材が摩擦解除方向に変位し、第１摩擦板と第２摩擦板の間に制動トルクが生じなくなり、揺動回転体の自由な揺動回転が可能になる。
また、液圧装置が停止すると、作動液の圧力がピストン装置に導入されなくなる。これにより、押圧部材は、付勢装置の付勢力を受け、第１摩擦板と第２摩擦板を摩擦接触させるようになる。この結果、揺動回転体は制動される。
本構成の液圧装置では、液圧装置の作動時には、作動液の圧力によってブレーキ機構が自動的に解除され、液圧装置の停止時には、作動液の圧力の低下によって自動的に第１摩擦板と第２摩擦板が押し付けられる。したがって、本構成を採用した場合には、ブレーキ機構の操作が不要になる。
また、液圧装置が停止すると、作動液の圧力がピストン装置に導入されなくなる。これにより、押圧部材は、付勢装置の付勢力を受け、第１摩擦板と第２摩擦板を摩擦接触させるようになる。この結果、揺動回転体は制動される。
本構成の液圧装置では、液圧装置の作動時には、作動液の圧力によってブレーキ機構が自動的に解除され、液圧装置の停止時には、作動液の圧力の低下によって自動的に第１摩擦板と第２摩擦板が押し付けられる。したがって、本構成を採用した場合には、ブレーキ機構の操作が不要になる。
【0028】
前記押圧部材、前記付勢装置、及び、前記ピストン装置は、前記第１摩擦板と前記第２側摩擦板とともに、前記回転規制軸の外周側に配置されるようにしても良い。
【0029】
この場合、ブレーキ機構の主要な構成部材が回転規制軸の外周側に配置されるため、ブレーキ機構の主要な構成部材が回転規制軸と軸方向でラップすることになる。したがって、本構成を採用した場合には、液圧装置全体を軸方向に短縮することが可能になる。
【0030】
本発明の他の態様に係る液圧装置は、内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、を備え、前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている。
【0031】
上記の構成において、ブレーキ機構が制動解除状態のときには、揺動回転体の回転は制限されない。
このため、液圧装置が液圧モータである場合には、複数の作動室に順次給排される作動液の圧力を受けて揺動回転体が揺動回転し、その揺動回転が所定の減速比に減速されて第１ブロックと第２ブロックのいずれか一方から外部に出力される。
また、液圧装置が液圧ポンプである場合には、第１ブロックと第２ブロックのいずか一方が回転駆動されると、複数の作動室の容積が順次増減変化し、吸入通路から吸入された作動液が吐出通路に吐出される。
一方、液圧装置の停止時に、ブレーキ機構による制動が行われると、揺動回転体の揺動回転がロックされる。
上記の構成の液圧装置は、ブレーキ機構の少なくとも一部が、回転規制軸の外周側に配置されているため、スペース的に充分な余裕のある回転規制軸の外周域にブレーキ機構が配置されることになる。したがって、本構成の液圧装置を採用した場合には、液圧装置全体の大型化を抑制しつつ、ブレーキ機構の容量を増大させることができる。
このため、液圧装置が液圧モータである場合には、複数の作動室に順次給排される作動液の圧力を受けて揺動回転体が揺動回転し、その揺動回転が所定の減速比に減速されて第１ブロックと第２ブロックのいずれか一方から外部に出力される。
また、液圧装置が液圧ポンプである場合には、第１ブロックと第２ブロックのいずか一方が回転駆動されると、複数の作動室の容積が順次増減変化し、吸入通路から吸入された作動液が吐出通路に吐出される。
一方、液圧装置の停止時に、ブレーキ機構による制動が行われると、揺動回転体の揺動回転がロックされる。
上記の構成の液圧装置は、ブレーキ機構の少なくとも一部が、回転規制軸の外周側に配置されているため、スペース的に充分な余裕のある回転規制軸の外周域にブレーキ機構が配置されることになる。したがって、本構成の液圧装置を採用した場合には、液圧装置全体の大型化を抑制しつつ、ブレーキ機構の容量を増大させることができる。
【0032】
前記ブレーキ機構は、前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、を備えるようにしても良い。
【0033】
この場合、第１摩擦板と第２摩擦板の摩擦接触によって揺動回転体の揺動回転を制動する。このため、液圧装置の作動が完全に停止する前に第１摩擦板と第２摩擦板の押圧が開始しても、揺動回転体の揺動回転をスムーズに、しかも、揺動回転体の回転位相に拘らず確実にロックすることができる。
【0034】
本発明の一態様に係る液圧モータは、内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、作動液を前記作動室に供給する供給通路と、前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、を備えている。
【0035】
本発明の他の態様に係る液圧モータは、内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、作動液を前記作動室に供給する供給通路と、前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、を備え、前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている。
【0036】
本発明の一態様に係る建設機械は、走行駆動部と、作動液の圧力を受けて前記走行駆動部を動作させる液圧モータと、を備え、前記液圧モータは、内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、作動液を前記作動室に供給する供給通路と、前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、前記揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、前記第２ブロックまたは前記第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、前記第１摩擦板と前記第２摩擦板を押し付ける押圧機構と、を備えている。
【0037】
本発明の他の態様に係る建設機械は、走行駆動部と、作動液の圧力を受けて前記走行駆動部を動作させる液圧モータと、を備え、前記液圧モータは、内周に複数の内歯を有する第１ブロックと、前記第１ブロックに対して相対回転可能である第２ブロックと、前記内歯よりも歯数が少ない複数の外歯を有し、前記第１ブロックの内側に揺動回転可能に配置されるとともに、前記内歯と前記外歯の間に作動室を形成する揺動回転体と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、前記揺動回転体の内周部から径方向と交差する方向に延び、前記揺動回転体の揺動回転を許容しつつ前記揺動回転体と前記第２ブロックを相対回転不能に連結する回転規制軸と、作動液を前記作動室に供給する供給通路と、前記作動室から前記作動液を排出する排出通路と、前記作動室に対する前記供給通路と前記排出通路の連通位置を前記揺動回転体の揺動回転方向に沿って切り換える流路切換部と、前記揺動回転体の揺動回転をロックするブレーキ機構と、を備え、前記ブレーキ機構の少なくとも一部は、前記回転規制軸の外周側に配置されている。
【発明の効果】
【0038】
上述した本発明の一態様に係る液圧装置は、揺動回転体と連動して回転する第１摩擦板と、第２ブロックまたは第１ブロックに回転を規制された第２摩擦板と、第１摩擦板と第２摩擦板を押し付ける押圧機構とを備え、押圧機構によって第１摩擦板と第２摩擦板を押し付けることによって揺動回転体の揺動回転をロックする。したがって、本態様に係る液圧モータを採用した場合には、揺動回転体に対するロックとその解除をスムーズに、かつ、確実に行うことができる。
【0039】
上述した本発明の他の態様に係る液圧モータは、ブレーキ機構の少なくとも一部が、回転規制軸の外周側に配置されている。このため、本液圧装置では、スペース的に充分な余裕のある回転規制軸の外周域にブレーキ機構が配置されることになるため、液圧装置全体の大型化を抑制しつつ、ブレーキ機構の容量を増大させることができる。したがって、本態様に係る液圧モータを採用した場合には、揺動回転体に対するロックとその解除をスムーズに、かつ、確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0040】
【発明を実施するための形態】
【0041】
次に、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下で説明する各実施形態や変形例では、共通部分に同一符号を付して重複する説明を一部省略するものとする。
【0042】
（建設機械）
図１は、建設機械の一形態であるショベル１を側方から見た概略構成図である。
ショベル１は、旋回体２と、走行体３と、を備えている。旋回体２は、走行体３の上に旋回可能に設けられている。旋回体２には、走行駆動部や旋回体２の各部を液圧によって駆動するための液圧駆動システム４が搭載されている。走行体３は、例えば、路面に接地するクローラ５（走行駆動部）を有し、クローラ５が後述する実施形態の液圧モータ（液圧装置）によって駆動される。ショベル１は、これによって路面上を走行可能とされている。
なお、走行体３の走行駆動部はクローラ５に限定されるものでなく、車輪等であっても良い。
図１は、建設機械の一形態であるショベル１を側方から見た概略構成図である。
ショベル１は、旋回体２と、走行体３と、を備えている。旋回体２は、走行体３の上に旋回可能に設けられている。旋回体２には、走行駆動部や旋回体２の各部を液圧によって駆動するための液圧駆動システム４が搭載されている。走行体３は、例えば、路面に接地するクローラ５（走行駆動部）を有し、クローラ５が後述する実施形態の液圧モータ（液圧装置）によって駆動される。ショベル１は、これによって路面上を走行可能とされている。
なお、走行体３の走行駆動部はクローラ５に限定されるものでなく、車輪等であっても良い。
【0043】
旋回体２は、操作者が搭乗可能なキャブ６と、操作者によって操作される多関節動作部７と、を備えている。キャブ６上には、操作者が着座するシート８と、シート８に着座した操作者によって操作されるレバーやスイッチ等の複数の操作部９ａ，９ｂが配置されている。
【0044】
多関節動作部７は、ブーム１０と、アーム１１と、バケット１２と、を備えている。ブーム１０は、基端がキャブ６の前端部に回転軸１３ａを中心として揺動自在に連結され、アーム１１は、基端がブーム１０の先端部に回転軸１３ｂを中心として揺動自在に連結されている。また、バケット１２は、基端がアーム１１の先端部に回転軸１３ｃを中心として揺動自在に連結されている。多関節動作部７は、ブーム１０、アーム１１、及び、バケット１２の各連結部を複合的に動作させることにより、バケット１２によって、例えば、土砂や瓦礫等をすくい上げることができる。
多関節動作部７の各連結部は図示しない液圧モータによって駆動可能とされている。各連結部には、後述する液圧モータを採用することもできる。
多関節動作部７の各連結部は図示しない液圧モータによって駆動可能とされている。各連結部には、後述する液圧モータを採用することもできる。
【0045】
＜第１実施形態＞
図２は、本実施形態の液圧モータ１５（液圧装置）の縦断面図である。図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿う断面図である。
液圧モータ１５は、建設機械の本体部に固定される略円柱状の固定ブロック１６と、固定ブロック１６に軸受１７ａ，１７ｂを介して回転可能に支持される略円筒状の出力回転ブロック１８と、を備えている。出力回転ブロック１８は、建設機械のクローラ５（図１参照）等の走行駆動部に連結される。
本実施形態では、出力回転ブロック１８が第１ブロックを構成し、固定ブロック１６が第２ブロックを構成している。
図２は、本実施形態の液圧モータ１５（液圧装置）の縦断面図である。図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿う断面図である。
液圧モータ１５は、建設機械の本体部に固定される略円柱状の固定ブロック１６と、固定ブロック１６に軸受１７ａ，１７ｂを介して回転可能に支持される略円筒状の出力回転ブロック１８と、を備えている。出力回転ブロック１８は、建設機械のクローラ５（図１参照）等の走行駆動部に連結される。
本実施形態では、出力回転ブロック１８が第１ブロックを構成し、固定ブロック１６が第２ブロックを構成している。
【0046】
固定ブロック１６と出力回転ブロック１８は、固定ブロック１６の中心軸線と、出力回転ブロック１８の回転軸線とが一致している。以下では、これらの中心軸線及び回転軸線を総称して第１軸線ｃ１と称する。また、第１軸線ｃ１と平行な方向を単に「軸方向」、出力回転ブロック１８の回転方向を「周方向」、出力回転ブロックの径方向を単に「径方向」と称して説明する場合がある。
【0047】
固定ブロック１６は、軸方向の第１方向側（図２における左側）に大径部１６Ｌが配置され、軸方向の第１方向側とは反対側の第２方向側（図２における右側）に大径部１６Ｌよりも外径の小さい小径部１６Ｓが配置されている。大径部１６Ｌと小径部１６Ｓは同軸に、かつ、一体に形成されている。小径部１６Ｓは、出力回転ブロック１８の第１方向側の円筒部内に挿入されている。小径部１６Ｓは、この状態で軸受１７ａ，１７ｂを介して出力回転ブロック１８を回転可能に支持している。
【0048】
固定ブロック１６の大径部１６Ｌには、径方向外側に張り出す外フランジ１６Ｌｆが一体に形成されている。外フランジ１６Ｌｆは、液圧モータ１５を取り付ける建設機械の本体部にボルト締結等によって固定される。また、固定ブロック１６の第１方向側の端部には、作動液を供給するための供給回路や作動液を排出するための排出回路が収容される流路ブロック１９が取り付けられている。流路ブロック１９内の回路は、作動液を貯留する図示しない貯留タンクと、作動液を送り出すための図示しないポンプ装置とに接続されている。
【0049】
出力回転ブロック１８は、第２方向側の端部に配置された略円筒状の第１筒部１８Ｆと、第１方向側の端部に配置された第２筒部１８Ｓと、第１筒部１８Ｆと第２筒部１８Ｓの間に挟まれて配置された孔開き円板状の給排プレート１８Ｐと、第１筒部１８Ｆの開口を第２方向側の端部から閉塞する端部カバー１８Ｃと、を備えている。これらの端部カバー１８Ｃ、第１筒部１８Ｆ、給排プレート１８Ｐ、及び、第２筒部１８Ｓは、軸方向に沿って延びる締結ボルト２０によって一体に結合されている。
【0050】
第２筒部１８Ｓの第１方向側の端部には、径方向外側に張り出す外フランジ１８Ｓｆが一体に形成されている。外フランジ１８Ｓｆは、建設機械の走行駆動部（例えば、図１におけるクローラ５）にボルト締結等によって連結される。
出力回転ブロック１８を回転可能に支持する軸受１７ａ，１７ｂは、固定ブロック１６側の小径部１６Ｓと第２筒部１８Ｓの内周面との間に配置されている。なお、図２中の符号２１ａ，２１ｂは、固定ブロック１６側の大径部１６Ｌと出力回転ブロック１８側の第２筒部１８Ｓの突き合わせ部を封止するためのメカニカルシールである。
出力回転ブロック１８を回転可能に支持する軸受１７ａ，１７ｂは、固定ブロック１６側の小径部１６Ｓと第２筒部１８Ｓの内周面との間に配置されている。なお、図２中の符号２１ａ，２１ｂは、固定ブロック１６側の大径部１６Ｌと出力回転ブロック１８側の第２筒部１８Ｓの突き合わせ部を封止するためのメカニカルシールである。
【0051】
本実施形態では、第１筒部１８Ｆが第１ブロックの筒部を構成している。
第１筒部１８Ｆの内周面には、複数のピン溝１８Ｆｇが周方向に等間隔に形成されている。各ピン溝１８Ｆｇは、軸方向に沿って延びている。ピン溝１８Ｆｇは、軸方向から見て半円状に形成されている。各ピン溝１８Ｆｇには、円柱状の内歯ピン２２が回転可能に収納されている。内歯ピン２２は、ピン溝１８Ｆｇが半円状に形成されていることから、ピン溝１８Ｆｇから径方向内側に半円状に突出した形になる。内歯ピン２２は、後述する揺動回転体３０の複数の外歯３０ａが噛み合わされる内歯として機能する。
第１筒部１８Ｆの内周面には、複数のピン溝１８Ｆｇが周方向に等間隔に形成されている。各ピン溝１８Ｆｇは、軸方向に沿って延びている。ピン溝１８Ｆｇは、軸方向から見て半円状に形成されている。各ピン溝１８Ｆｇには、円柱状の内歯ピン２２が回転可能に収納されている。内歯ピン２２は、ピン溝１８Ｆｇが半円状に形成されていることから、ピン溝１８Ｆｇから径方向内側に半円状に突出した形になる。内歯ピン２２は、後述する揺動回転体３０の複数の外歯３０ａが噛み合わされる内歯として機能する。
【0052】
揺動回転体３０は、第１筒部１８Ｆの最大内径よりも小径に形成されている。内歯ピン２２と揺動回転体３０側の外歯３０ａが噛み合い状態で接すると、第１筒部１８Ｆと揺動回転体３０の間には、周方向に沿って複数の作動室３５ａ，３５ｂが形成される。複数の作動室３５ａ，３５ｂは、第１方向側の端部を給排プレート１８Ｐによって閉塞され、第２方向側の端部を端部カバー１８Ｃによって閉塞される。ただし、給排プレート１８Ｐには、作動室３５ａ，３５ｂに作動液を供給したり、排出したりするための複数の図示しない貫通孔が形成されている。
【0053】
給排プレート１８Ｐは、軸方向から見て円環状に形成されている。給排プレート１８Ｐの内周縁部は、第１筒部１８Ｆや第２筒部１８Ｓの内周面よりも径方向内側に張り出している。給排プレート１８Ｐの内周縁部には、厚さ方向に貫通する前述の図示しない複数の貫通孔が形成されている。貫通孔は、第１筒部１８Ｆの内周側の隣り合う内歯ピン２２の間に形成される内向きの凹状空間に開口している。
【0054】
給排プレート１８Ｐの第１方向側の端面の内周縁部には、円環状の摺動プレート２３が押し当てられている。摺動プレート２３は、固定ブロック１６の小径部１６Ｓの第２方向側の端面に回転不能に支持されている。ただし、摺動プレート２３は、軸方向には変動可能とされ、図示しない付勢部材によって給排プレート１８Ｐの端面に押し当てられている。
【0055】
摺動プレート２３には、供給通路２４に連通する図示しない供給側の連通孔と、排出通路２５に連通する図示しない排出側の連通孔が環状に並んで形成されている。これらの連通孔は、給排プレート１８Ｐの貫通孔と同一半径の円周上に配置されているが、連通孔の個数は、給排プレート１８Ｐの貫通孔の個数よりも一つ分少なく設定されている。摺動プレート２３は、給排プレート１８Ｐが第１筒部１８Ｆと一体に第１軸線ｃ１回りに回転するときに、給排プレート１８Ｐとの協働によって作動室３５ａ，３５ｂに対する供給通路２４と排出通路２５の連通位置を揺動回転体３０の揺動回転方向に沿って切り換える。本実施形態では、摺動プレート２３と給排プレート１８Ｐが流路切換部を構成している。
なお、供給通路２４は、流路ブロック１９内の回路の作動液の供給部に接続される通路であり、固定ブロック１６に形成されている。排出通路２５は、流路ブロック１９内の回路の作動液の回収部に接続される通路であり、供給通路２４と同様に固定ブロック１６に形成されている。
なお、供給通路２４は、流路ブロック１９内の回路の作動液の供給部に接続される通路であり、固定ブロック１６に形成されている。排出通路２５は、流路ブロック１９内の回路の作動液の回収部に接続される通路であり、供給通路２４と同様に固定ブロック１６に形成されている。
【0056】
また、出力回転ブロック１８の第１筒部１８Ｆの内周側には、揺動回転体３０が揺動回転可能に配置されている。揺動回転体３０は、第１軸線ｃ１を中心とした所定の旋回半径で揺動回転する。揺動回転体３０の外周面は、径方向で第１筒部１８Ｆ側の内歯ピン２２と対向している。揺動回転体３０の外周の外歯３０ａは、第１筒部１８Ｆの内周側の内歯ピン２２に噛み合わされる。揺動回転体３０の外歯３０ａは、第１筒部１８Ｆの内歯ピン２２の歯数よりも僅かに少ない歯数（例えば、一つ少ない歯数）に設定されている。
【0057】
揺動回転体３０は、揺動回転動作の間、各外歯３０ａの歯先から歯底に至る間のいずれかの部位が常に第１筒部１８Ｆの内歯（内歯ピン２２）に接触する。これにより、第１筒部１８Ｆの内周面と揺動回転体３０の外歯３０ａとの間に、大きく分けて二つの作動室３５ａ，３５ｂの領域が形成される。二つの作動室３５ａ，３５ｂの領域は、揺動回転体３０の周域に、軸方向から見て線対称に形成される。
【0058】
これらの作動室３５ａ，３５ｂの領域には、給排プレート１８Ｐの貫通孔を通して供給通路２４や排出通路２５に連通する。作動室３５ａ，３５ｂには、前述した摺動プレート２３と給排プレート１８Ｐとによる流路切換機能により、揺動回転体３０を揺動回転させるように作動液が給排される。上述の二つの作動室３５ａ，３５ｂの領域は揺動回転体３０の揺動回転方向に沿って周方向に移動する。
【0059】
また、給排プレート１８Ｐの径方向の内側には、給排プレート１８Ｐを軸方向に貫通する円形状のガイド孔２６が形成されている。ガイド孔２６には、ニードル軸受等の軸受２７を介して回転変換ブロック２８が回転可能に支持されている。
【0060】
回転変換ブロック２８は、段付き円筒状の外形の略筒状の部材である。回転変換ブロック２８は、第２方向側に配置される大径筒部２８ａと、大径筒部２８ａの第１方向側に一体に形成された小径筒部２８ｂと、を備えている。大径筒部２８ａの外周面は、小径筒部２８ｂの外周面及び内周面と同心の円形形状に形成されている。これに対し、大径筒部２８ａの内周面２８ａｉは、その内周面２８ａｉの円形中心が外周面の円形中心（第１軸線ｃ１）と偏心するように形成されている。つまり、大径筒部２８ａの内周面２８ａｉは、給排プレート１８Ｐ側のガイド孔２６に対して偏心している。
【0061】
また、揺動回転体３０の軸心部には、所定内径のスプライン孔３１が形成されている。スプライン孔３１は、内周面に軸方向に沿って延びる複数のスプラインが形成されている。スプライン孔３１には、後述する回転規制軸３２の第２方向側の端部が組み付けられる。なお、図２では、図示の都合上、回転規制軸３２は仮想線で示されている。揺動回転体３０の第１方向側の内周縁部には、第１方向側に向かって円筒状に突出するボス部３３が一体に形成されている。ボス部３３は、回転変換ブロック２８の大径筒部２８ａの内周面２８ａｉ内に挿入され、ニードル軸受等の軸受３４を介して大径筒部２８ａの内周面２８ａｉに回転可能に支持されている。大径筒部２８ａの内周面２８ａｉの第１軸線ｃ１からの偏心量は、第１軸線ｃ１を中心とした揺動回転体３０の旋回半径と合致するように設定されている。したがって、揺動回転体３０は、回転変換ブロック２８と軸受３４，２７を介して給排プレート１８Ｐに揺動回転可能に支持されている。
ここで、揺動回転体３０の旋回（揺動回転）に伴う回転変換ブロック２８の回転は、揺動回転体３０の揺動成分を、第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出した回転となる。回転変換ブロック２８は、揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出すことができる。
ここで、揺動回転体３０の旋回（揺動回転）に伴う回転変換ブロック２８の回転は、揺動回転体３０の揺動成分を、第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出した回転となる。回転変換ブロック２８は、揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出すことができる。
【0062】
固定ブロック１６の径方向中央領域には、軸方向に貫通するように機器収容孔３６が形成されている。機器収容孔３６の軸方向の略中央部には、略円筒状のスプラインブロック３７が取り付けられている。スプラインブロック３７は固定ブロック１６に一体に結合されている。スプラインブロック３７にはスプライン孔３８が形成されている。スプライン孔３８は、その中心軸線が第１軸線ｃ１と合致するように形成されている。スプライン孔３８の内周面には、軸方向に沿って延びる複数のスプラインが形成されている。スプライン孔３８には、回転規制軸３２の第１方向側の端部が組み付けられる。
【0063】
回転規制軸３２は、揺動回転体３０の内周部から径方向と交差する方向に延びる軸部材であり、揺動回転体３０の揺動回転を許容しつつ揺動回転体３０と固定ブロック１６（第２ブロック）を相対回転不能に連結するものである。
回転規制軸３２は、第１方向側の端部の外周に第１外スプライン３２Ｆが形成され、第２方向側の端部の外周に第２外スプライン３２Ｓが形成されている。第１外スプライン３２Ｆと第２外スプライン３２Ｓは、いずれも回転規制軸３２の軸方向の中央領域よりも外径寸法が大きくなっている。また、第１外スプライン３２Ｆと第２外スプライン３２Ｓの各スプライン歯は、軸方向の中央領域が径方向外側に最も膨出し、その最大膨出部を中心として歯面高さが軸方向の一端側と他端側に緩やかに減少する略円弧形状に形成されている。
回転規制軸３２は、第１方向側の端部の外周に第１外スプライン３２Ｆが形成され、第２方向側の端部の外周に第２外スプライン３２Ｓが形成されている。第１外スプライン３２Ｆと第２外スプライン３２Ｓは、いずれも回転規制軸３２の軸方向の中央領域よりも外径寸法が大きくなっている。また、第１外スプライン３２Ｆと第２外スプライン３２Ｓの各スプライン歯は、軸方向の中央領域が径方向外側に最も膨出し、その最大膨出部を中心として歯面高さが軸方向の一端側と他端側に緩やかに減少する略円弧形状に形成されている。
【0064】
回転規制軸３２は、第１外スプライン３２Ｆがスプラインブロック３７のスプライン孔３８に噛み合い、第２外スプライン３２Ｓが揺動回転体３０側のスプライン孔３１に噛み合うことにより、揺動回転体３０の回転（自転）が固定ブロック１６によって規制される。また、回転規制軸３２は、第１外スプライン３２Ｆと第２外スプライン３２Ｓの各スプライン歯が対応するスプライン孔３８，３１内で径方向に傾斜することにより、第１軸線ｃ１を旋回中心とした揺動回転体３０の揺動回転を許容する。
なお、図２中の符号ｃ２は、回転規制軸３２の中心軸線である。回転規制軸３２の中心軸線ｃ２は、出力回転ブロック１８の回転軸線である第１軸線ｃ１とスプラインブロック３７のほぼ中心位置で交差し、この交点を中心として第１軸線ｃ１に対して所定角度に傾斜している。
なお、図２中の符号ｃ２は、回転規制軸３２の中心軸線である。回転規制軸３２の中心軸線ｃ２は、出力回転ブロック１８の回転軸線である第１軸線ｃ１とスプラインブロック３７のほぼ中心位置で交差し、この交点を中心として第１軸線ｃ１に対して所定角度に傾斜している。
【0065】
機器収容孔３６内のスプラインブロック３７よりも第１方向側の領域は、流路ブロック１９の前面との間でプレート収容室３９を形成している。プレート収容室３９には、円板状の押圧プレート４０が、当該押圧プレート４０を第２方向側に付勢する付勢用スプリング９８（付勢装置）とともに収容されている。
【0066】
流路ブロック１９には、シリンダ室４１内にピストン４２が摺動可能に収納されたピストン装置４５が設けられている。ピストン４２は、シリンダ室４１内に軸方向に進退移動可能に収納されている。ピストン４２には、当該ピストン４２を押圧プレート４０に連結するための連結ロッド４３が設けられている。押圧プレート４０とピストン４２は連結ロッド４３によって連結されることにより、軸方向に一体移動可能とされている。このため、ピストン４２は、押圧プレート４０と連結ロッド４３を介して付勢用スプリング９８の付勢力を受ける。
【0067】
また、ピストン４２によって隔成されたシリンダ室４１内の第２方向側の空間部は液圧導入通路４４に接続されている。ピストン４２は、液圧導入通路４４からシリンダ室４１内に導入された作動液の液圧により、第１方向側に押圧される。この結果、ピストン４２に連結された押圧プレート４０は、付勢用スプリング９８の付勢力に抗して第１方向側に後退する。
本実施形態では、シリンダ室４１とピストン４２を備えたピストン装置４５が、液圧導入通路４４とともに制動解除装置を構成している。
本実施形態では、シリンダ室４１とピストン４２を備えたピストン装置４５が、液圧導入通路４４とともに制動解除装置を構成している。
【0068】
機器収容孔３６内のスプラインブロック３７よりも第２方向側の領域には、給排プレート１８Ｐに支持された回転変換ブロック２８の小径筒部２８ｂが配置されている。機器収容孔３６の小径筒部２８ｂの外周面と対向する領域には、円環板状の複数枚の固定側摩擦板５５が取り付けられている。各固定側摩擦板５５は、機器収容孔３６の内周部に軸方向移動可能に、かつ、相対回転不能に取り付けられている。具体的には、例えば、機器収容孔３６の内周面に軸方向に沿う複数のスリット溝が形成され、固定側摩擦板５５の外周部に設けられた複数の係止爪がこれらのスリット溝に挿入されている。
なお、第２方向側の端部に配置される固定側摩擦板５５は、固定ブロック１６側に固定された規制部材によって第２方向側への変位を規制されている。
なお、第２方向側の端部に配置される固定側摩擦板５５は、固定ブロック１６側に固定された規制部材によって第２方向側への変位を規制されている。
【0069】
また、回転変換ブロック２８の小径筒部２８ｂの外周側には、円環板状の複数枚の回転体側摩擦板５６が取り付けられている。なお、図２では、図示の都合上、回転体側摩擦板５６は仮想線で示されている。各回転体側摩擦板５６は、小径筒部２８ｂの外周部に軸方向移動可能に、かつ、相対回転不能に取り付けられている。具体的には、例えば、小径筒部２８ｂの外周面に軸方向に沿う複数のスリット溝が形成され、回転体側摩擦板５６の内周部に設けられた複数の係止爪がこれらのスリット溝に挿入されている。
なお、本実施形態では、回転体側摩擦板５６が揺動回転体３０と連動して回転する第１摩擦板を構成し、固定側摩擦板５５が第２ブロックまたは第１ブロックに回転を規制される第２摩擦板を構成している。本実施形態では、第２摩擦板である固定側摩擦板５５が第２ブロックである固定ブロック１６に回転を規制されている。
なお、本実施形態では、回転体側摩擦板５６が揺動回転体３０と連動して回転する第１摩擦板を構成し、固定側摩擦板５５が第２ブロックまたは第１ブロックに回転を規制される第２摩擦板を構成している。本実施形態では、第２摩擦板である固定側摩擦板５５が第２ブロックである固定ブロック１６に回転を規制されている。
【0070】
固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６は、機器収容孔３６と回転変換ブロック２８とに囲まれた空間内において、軸方向に交互に配置されている。第１方向側の端部に配置される固定側摩擦板５５が外部から第２方向側に向かう押圧力を受けると、交互に配置された固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６は相互に対向する面において摩擦接触する。これにより、回転変換ブロック２８には、押圧力に応じた制動力が作用するようになる。回転変換ブロック２８は、揺動回転体３０の揺動回転と連動して回転する部材であるため、このとき揺動回転体３０の揺動回転は、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６の制動作用を受けて制動される。
【0071】
略円筒状のスプラインブロック３７には、軸方向に貫通する複数の挿通孔４９が形成されている。複数の挿通孔４９は、例えば、周方向に等間隔に形成されている。各挿通孔４９には、スプラインブロック３７よりも軸長の長い押圧ロッド５０が軸方向移動可能に挿入されている。各押圧ロッド５０の第１方向側の端部は、プレート収容室３９内の押圧プレート４０の端面に当接可能とされている。また、各押圧ロッド５０の第２方向側の端部は、ワッシャ等の仲介部材を介して、第１方向側の端部の固定側摩擦板５５に当接可能とされている。
【0072】
液圧モータ１５の運転時に、流路ブロック１９から液圧導入通路４４に高圧の作動液が導入されると、前述のようにピストン４２が押圧プレート４０とともに付勢用スプリング９８の力に抗して第１方向側に移動する。このとき、押圧プレート４０は押圧ロッド５０の端部から離間し、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６の間には摩擦抵抗が生じなくなる。このため、揺動回転体３０には制動力が作用せず、揺動回転体３０は自由な揺動回転が可能になる。
【0073】
一方、液圧モータ１５の運転が停止すると、液圧導入通路４４に高圧の作動液の圧力が作用しなくなる。このため、押圧プレート４０が付勢用スプリング９８の付勢力を受けて第２方向側に変位し、押圧ロッド５０を介して固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６を相互に押し付けるようになる。これにより、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６の間に摩擦抵抗が生じ、回転変換ブロック２８の回転が制動される。この結果、揺動回転体３０の揺動回転は制動される。
【0074】
なお、本実施形態では、押圧プレート４０と押圧ロッド５０が、回転体側摩擦板５６（第１摩擦板）と固定側摩擦板５５（第２摩擦板）に押し付け力を付与する押圧部材を構成している。また、付勢用スプリング９８は押圧部材を付勢する付勢装置を構成している。また、ピストン装置４５は、回転体側摩擦板５６（第１摩擦板）と固定側摩擦板５５（第２摩擦板）の摩擦接触が解除される方向に押圧部材を変位させる制動解除装置を構成している。
本実施形態では、押圧部材である押圧プレート４０及び押圧ロッド５０と、付勢装置である付勢用スプリング９８と、制動解除装置であるピストン装置４５と、が押圧機構を構成している。さらに、この押圧機構は、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６とともに本実施形態におけるブレーキ機構４８を構成している。
本実施形態では、押圧部材である押圧プレート４０及び押圧ロッド５０と、付勢装置である付勢用スプリング９８と、制動解除装置であるピストン装置４５と、が押圧機構を構成している。さらに、この押圧機構は、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６とともに本実施形態におけるブレーキ機構４８を構成している。
【0075】
回転規制軸３２は、固定ブロック１６の軸方向の略中央に配置されたスプラインブロック３７のスプライン孔３８と、揺動回転体３０のスプライン孔３１とに噛み合うように液圧モータ１５の軸方向の中央領域に配置されている。本実施形態の液圧モータ１５では、この回転規制軸３２の外周側にブレーキ機構４８の主要部が配置されている。具体的には、回転規制軸３２の外周側には、複数の固定側摩擦板５５と、回転体側摩擦板５６と、押圧ロッド５０の一部が配置されている。これらは、回転規制軸３２の外周側で、この回転規制軸３２と軸方向でラップするように配置されている。
【0076】
つづいて、液圧モータ１５の作動について説明する。
供給通路２４の作動液が摺動プレート２３と給排プレート１８Ｐを通して複数の作動室３５ａ，３５ｂに順次導入されると、作動液の液圧を受けて揺動回転体３０が所定の方向に揺動回転する。このとき、複数の内歯ピン２２で揺動回転体３０の外歯３０ａと噛み合う第１筒部１８Ｆが、揺動回転体３０の揺動回転に追従し所定の減速比に減速されて回転する。この結果、第１筒部１８Ｆを含む出力回転ブロック１８が所定の減速比に減速されて回転する。
供給通路２４の作動液が摺動プレート２３と給排プレート１８Ｐを通して複数の作動室３５ａ，３５ｂに順次導入されると、作動液の液圧を受けて揺動回転体３０が所定の方向に揺動回転する。このとき、複数の内歯ピン２２で揺動回転体３０の外歯３０ａと噛み合う第１筒部１８Ｆが、揺動回転体３０の揺動回転に追従し所定の減速比に減速されて回転する。この結果、第１筒部１８Ｆを含む出力回転ブロック１８が所定の減速比に減速されて回転する。
【0077】
本実施形態の液圧モータ１５では、内周に複数の内歯を有する第１ブロックに相当するブロック（１８）が出力回転ブロックとされ、回転規制軸３２を介して揺動回転体３０に連結される第２ブロックに相当するブロック（１６）が固定ブロックとされている。しかし、内周に複数の内歯を有する第１ブロックに相当するブロック（１８）を固定ブロックとし、回転規制軸３２を介して揺動回転体３０に連結される第２ブロックに相当するブロック（１６）を出力回転ブロックとしても良い。
この場合、図２の出力回転ブロック１８に相当するブロックが建設機械の本体部に固定される。この場合、作動室３５ａ，３５ｂに対する作動液の給排が行われると、揺動回転体３０の自転成分が回転規制軸３２を通して、図２中の固定ブロック１６に相当する部分に伝達される。このとき、図２中の固定ブロック１６に相当する部分は、所定の減速比に減速されて出力回転する。
この場合、図２の出力回転ブロック１８に相当するブロックが建設機械の本体部に固定される。この場合、作動室３５ａ，３５ｂに対する作動液の給排が行われると、揺動回転体３０の自転成分が回転規制軸３２を通して、図２中の固定ブロック１６に相当する部分に伝達される。このとき、図２中の固定ブロック１６に相当する部分は、所定の減速比に減速されて出力回転する。
【0078】
なお、内周に複数の内歯を有する第１ブロックに相当するブロックを固定ブロックとし、回転規制軸３２を介して揺動回転体３０に連結される第２ブロックに相当するブロックを出力回転ブロックとしても良いのは、以下で説明する各実施形態や変形例についても同様である。
【0079】
以上のように、本実施形態の液圧モータ１５は、ブレーキ機構４８が回転体側摩擦板５６（第１摩擦板）と固定側摩擦板５５（第２摩擦板）と押圧機構（押圧プレート４０、押圧ロッド５０、付勢用スプリング９８、ピストン装置４５等）とを備えている。そして、液圧モータ１５は、押圧機構によって固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６を押し付けることによって揺動回転体３０の揺動回転を制動する。したがって、本実施形態の液圧モータ１５を採用した場合には、揺動回転体３０に対する制動力の付与と解除をスムーズに、かつ、確実に行うことができる。
【0080】
また、本実施形態の液圧モータ１５は、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６が環状に形成され、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６が回転規制軸３２の外周側に配置されている。このため、回転規制軸３２の外周側で効率良く大きな制動トルクを得ることができる。
【0081】
また、本実施形態の液圧モータ１５は、揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心する同期回転として取り出す回転変換ブロック２８を備え、ブレーキ機構４８の回転体側摩擦板５６が回転変換ブロック２８に相対回転不能に支持されている。このため、揺動回転体３０の揺動成分を回転変換ブロック２８の回転として取り出し、その回転変換ブロック２８に対してブレーキ機構４８の制動力を作用させることができる。この場合、揺動回転する揺動回転体３０に制動トルクを直接付与する場合に比較して、必要な制動トルクを小さくすることができる。したがって、本構成を採用した場合には、ブレーキ機構４８の小型化を図ることができる。
【0082】
さらに、本実施形態の液圧モータ１５は、ブレーキ機構４８の押圧機構が、押圧部材（押圧プレート４０及び押圧ロッド５０）と、押圧部材を制動方向に付勢する付勢装置（付勢用スプリング９８）と、押圧部材を制動解除方向に変位させる制動解除装置（ピストン装置４５）と、を備えている。このため、本構成を採用した場合には、簡単な構成でありながら、揺動回転体３０に対する確実な制動と制動解除を得ることができる。
【0083】
また、本実施形態の液圧モータ１５は、導入された作動液の圧力によって押圧部材を摩擦解除方向に変位させるピストン装置４５によって制動解除装置が構成されている。このため、作動液の液力が高まる液圧モータ１５の運転時には、揺動回転体３０の制動が自動的に解除され、作動液の液力が低下する液圧モータ１５の運転停止時には、揺動回転体３０の制動が確実に実行される。
したがって、本構成を採用した場合には、揺動回転体３０に対する特別な制動操作や解除操作を行う必要がなく、利用者の利便性が高まる。
したがって、本構成を採用した場合には、揺動回転体３０に対する特別な制動操作や解除操作を行う必要がなく、利用者の利便性が高まる。
【0084】
さらに、本実施形態の液圧モータ１５は、ブレーキ機構４８の主要部（少なくとも一部）が回転規制軸３２の外周側に配置されている。このため、スペース的に充分な余裕のある回転規制軸３２の外周域にブレーキ機構４８の主要部が配置されることになる。このため、液圧モータ１５全体の大型化を抑制しつつ、ブレーキ機構４８の容量を増大させることができる。したがって、本実施形態の液圧モータ１５を採用した場合には、揺動回転体３０に対する制動力の付与と解除をスムーズに、かつ、確実に行うことができる。
【0085】
＜変形例＞
図４は、本変形例の液圧モータ（液圧装置）の縦断面図である。
本変形例の液圧モータ１５Ａは、基本的な構成は上記の実施形態とほぼ同様とされている。上記の実施形態では、固定ブロック１６に形成したプレート収容室３９内に付勢用スプリング９８が押圧プレートとともに配置されている。これに対し、本変形例では、付勢用スプリング９８をシリンダ室４１内のピストン４２の背部側（第１方向側）に配置している。
図４は、本変形例の液圧モータ（液圧装置）の縦断面図である。
本変形例の液圧モータ１５Ａは、基本的な構成は上記の実施形態とほぼ同様とされている。上記の実施形態では、固定ブロック１６に形成したプレート収容室３９内に付勢用スプリング９８が押圧プレートとともに配置されている。これに対し、本変形例では、付勢用スプリング９８をシリンダ室４１内のピストン４２の背部側（第１方向側）に配置している。
【0086】
本変形例の場合、プレート収容室３９内の連結ロッド４３の周囲に付勢用スプリング９８を配置する場合（図２参照）に比較し、複数の付勢用スプリング９８をコンパクトに集約して配置することができる。したがって、本変形例の構成を採用した場合には、液圧モータ１５Ａの小型化を図ることができる。
【0087】
＜第２実施形態＞
図５は、本実施形態の液圧モータ（液圧装置）の一部の縦断面図である。
本実施形態の液圧モータ１１５は、基本的な構成は上記の第１実施形態とほぼ同様であるが、揺動回転体３０の揺動回転を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出す回転変換ブロック２８の配置と回転の取り出し手法が第１実施形態のものと異なっている。第１実施形態では、揺動回転体３０の端部にボス部３３を設け、そのボス部３３の外周面に、回転変換ブロック２８側の偏心した内周面２８ａｉを回転可能に支持させている。これに対し、本実施形態では、回転規制軸３２の第２方向側寄りの外周面に球状の膨出部５１を設け、回転変換ブロック２８側の大径筒部２８ａの内周面２８ａｉに、内周側が凹球面状の滑り軸受５２を固定している。
図５は、本実施形態の液圧モータ（液圧装置）の一部の縦断面図である。
本実施形態の液圧モータ１１５は、基本的な構成は上記の第１実施形態とほぼ同様であるが、揺動回転体３０の揺動回転を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出す回転変換ブロック２８の配置と回転の取り出し手法が第１実施形態のものと異なっている。第１実施形態では、揺動回転体３０の端部にボス部３３を設け、そのボス部３３の外周面に、回転変換ブロック２８側の偏心した内周面２８ａｉを回転可能に支持させている。これに対し、本実施形態では、回転規制軸３２の第２方向側寄りの外周面に球状の膨出部５１を設け、回転変換ブロック２８側の大径筒部２８ａの内周面２８ａｉに、内周側が凹球面状の滑り軸受５２を固定している。
【0088】
滑り軸受５２は、第１軸線ｃ１に対して径方向に偏心した大径筒部２８ａの内周面２８ａｉに固定され、凹球面状の内側の滑り面５２ａが回転規制軸３２側の膨出部５１に摺動可能に接触している。滑り面５２ａは、球面による滑りによって回転規制軸３２の首振り挙動を許容する。本実施形態の場合、滑り軸受５２と回転変換ブロック２８の機能により、回転規制軸３２上の膨出部５１の揺動回転を、第１軸線ｃ１を中心とした同期回転として取り出すことができる。
【0089】
本実施形態の液圧モータ１１５は、回転変換ブロック２８の配置と揺動成分の取り出し手法が第１実施形態のものと異なるものの、その他の構成は第１実施形態のものと同様である。このため、本実施形態の液圧モータ１１５の場合も、上述した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0090】
＜第３実施形態＞
図６は、本実施形態の液圧モータ（液圧装置）の縦断面図である。図７は、図６の要部を拡大した作動状態を示す図である。図６は、ブレーキ機構が作動した状態を示し、図７は、ブレーキ機構が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ２１５は、基本的な構成は上記の第１実施形態とほぼ同様であるが、ブレーキ機構２４８における押圧機構の構成が第１実施形態のものと異なっている。回転体側摩擦板５６（第１摩擦板）と固定側摩擦板５５（第２摩擦板）の構成は第１実施形態と同様とされている。
図６は、本実施形態の液圧モータ（液圧装置）の縦断面図である。図７は、図６の要部を拡大した作動状態を示す図である。図６は、ブレーキ機構が作動した状態を示し、図７は、ブレーキ機構が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ２１５は、基本的な構成は上記の第１実施形態とほぼ同様であるが、ブレーキ機構２４８における押圧機構の構成が第１実施形態のものと異なっている。回転体側摩擦板５６（第１摩擦板）と固定側摩擦板５５（第２摩擦板）の構成は第１実施形態と同様とされている。
【0091】
押圧機構は、押圧部材である押圧プレート２４０と、押圧プレート２４０を制動方向に付勢する付勢用スプリング２９８と、押圧プレート２４０を制動解除方向に移動させるピストン装置２４５（制動解除装置）と、を備えている。この押圧機構は、固定ブロック１６の機器収容孔３６内のスプラインブロック３７よりも第２方向側の領域に配置されている。
【0092】
ピストン装置２４５は、機器収容孔３６の内面に固定された円環状の固定壁５７と、端部フランジ５８ａを有する筒状ピストン５８と、を備えている。筒状ピストン５８は、固定壁５７の内周面に滑り接触する円筒壁５８ｂと、円筒壁５８ｂの第１方向側の端部から径方向外側に張り出す端部フランジ５８ａと、を有する。筒状ピストン５８は、端部フランジ５８ａの外周面が機器収容孔３６の内周面に滑り接触するように、機器収容孔３６内に組付けられている。筒状ピストン５８の端部フランジ５８ａと固定壁５７に挟まれた空間部は、液圧導入通路４４を通して作動液が導入されるピストン室５９とされている。
【0093】
押圧プレート２４０は、円環状の筒部２４０ａと、筒部２４０ａの第１方向側の端部から径方向内側に張り出す規制フランジ２４０ｂと、を有する。規制フランジ２４０ｂは、筒状ピストン５８の外周側に配置され、筒状ピストン５８の外周の第２方向側の端部に固定された止輪６０によって第２方向側への抜けが規制されている。
【0094】
付勢用スプリング２９８は、ピストン装置２４５の固定壁５７と押圧プレート２４０の間に配置されている。押圧プレート２４０の筒部２４０ａの先端部は、第１方向側の端部の固定側摩擦板５５に当接可能とされている。付勢用スプリング２９８は、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６を相互に押し付ける方向に押圧プレート２４０を付勢する。
【0095】
液圧モータ２１５の運転が停止し、液圧導入通路４４からピストン室５９に高圧の作動液が導入されないときには、図６に示すように、付勢用スプリング２９８が押圧プレート２４０を介して固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６に押圧力を付与する。このとき、回転変換ブロック２８の回転が制動され、揺動回転体３０の揺動回転も制動される。
【0096】
また、液圧モータ２１５の運転が開始し、液圧導入通路４４からピストン室５９に高圧の作動液が導入されると、図７に示すように、その作動液の圧力を受けて筒状ピストン５８が付勢用スプリング２９８の付勢力に抗して後退する。この結果、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６の間に摩擦力が働かなくなり、回転変換ブロック２８と揺動回転体３０は自由な回転が可能になる。
【0097】
本実施形態の液圧モータ２１５は、基本的な構成は第１実施形態のものとほぼ同様であるため、上述した第１実施形態と同様の基本的な効果を得ることができる。
ただし、本実施形態の液圧モータ２１５は、ブレーキ機構２４８の付勢装置（付勢用スプリング２９８）とピストン装置２４５が、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６とともに、回転規制軸３２の外周側に配置されている。このため、ブレーキ機構２４８の上記の主要な構成部材が回転規制軸３２と軸方向でラップすることになる。したがって、本構成を採用した場合には、液圧モータ２１５全体を軸方向により短縮することが可能になる。
ただし、本実施形態の液圧モータ２１５は、ブレーキ機構２４８の付勢装置（付勢用スプリング２９８）とピストン装置２４５が、固定側摩擦板５５と回転体側摩擦板５６とともに、回転規制軸３２の外周側に配置されている。このため、ブレーキ機構２４８の上記の主要な構成部材が回転規制軸３２と軸方向でラップすることになる。したがって、本構成を採用した場合には、液圧モータ２１５全体を軸方向により短縮することが可能になる。
【0098】
＜変形例＞
図８は、本変形例の液圧モータ２１５Ａ（液圧装置）の一部の縦断面図である。図８（Ａ）は、ブレーキ機構２４８Ａが作動した状態を示し、図８（Ｂ）は、ブレーキ機構２４８Ａが解除された状態を示している。
本変形例の液圧モータ２１５Ａは、基本的な構成は上記の第３実施形態の構成とほぼ同様であるが、ブレーキ機構２４８Ａの構成が若干異なっている。
図８は、本変形例の液圧モータ２１５Ａ（液圧装置）の一部の縦断面図である。図８（Ａ）は、ブレーキ機構２４８Ａが作動した状態を示し、図８（Ｂ）は、ブレーキ機構２４８Ａが解除された状態を示している。
本変形例の液圧モータ２１５Ａは、基本的な構成は上記の第３実施形態の構成とほぼ同様であるが、ブレーキ機構２４８Ａの構成が若干異なっている。
【0099】
上記の実施形態では、付勢用スプリング２９８が固定壁５７と押圧プレート２４０の間に配置されているが、本変形性では、付勢用スプリング２９８はスプラインブロック３７とピストン装置２４５Ａの筒状ピストン５８の間に配置されている。また、押圧プレート２４０Ａは筒状ピストン５８の第２方向側の端面に固定され、若しくは、当接可能とされている。
本変形例の場合にも、上記の実施形態と同様の作用、及び、効果を得ることができる。
本変形例の場合にも、上記の実施形態と同様の作用、及び、効果を得ることができる。
【0100】
＜第４実施形態＞
図９は、本実施形態の液圧モータ３１５（液圧装置）の縦断面図である。図１０は、図９の要部を拡大した作動状態を示す図である。図９は、ブレーキ機構３４８が作動した状態を示し、図１０は、ブレーキ機構３４８が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ３１５は、ブレーキ機構３４８以外の構成は、第１実施形態のものとほぼ同様とされている。本実施形態の液圧モータ３１５では、ブレーキ機構３４８の回転体側摩擦板３５６（第１摩擦板）が揺動回転体３０の軸方向の端面にボルト締結等によって固定されている。また、本実施形態の液圧モータ３１５には、揺動回転体３０の揺動回転を第１軸線ｃ１を中心とした同期回転として取り出す回転変換ブロックは設けられていない。
図９は、本実施形態の液圧モータ３１５（液圧装置）の縦断面図である。図１０は、図９の要部を拡大した作動状態を示す図である。図９は、ブレーキ機構３４８が作動した状態を示し、図１０は、ブレーキ機構３４８が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ３１５は、ブレーキ機構３４８以外の構成は、第１実施形態のものとほぼ同様とされている。本実施形態の液圧モータ３１５では、ブレーキ機構３４８の回転体側摩擦板３５６（第１摩擦板）が揺動回転体３０の軸方向の端面にボルト締結等によって固定されている。また、本実施形態の液圧モータ３１５には、揺動回転体３０の揺動回転を第１軸線ｃ１を中心とした同期回転として取り出す回転変換ブロックは設けられていない。
【0101】
ブレーキ機構３４８は、回転体側摩擦板３５６（第１摩擦板）、及び、固定側摩擦板３５５（第２摩擦板）と、これらを押圧する押圧機構と、を備えている。押圧機構は、第３実施形態の変形性と同様のピストン装置２４５Ａと付勢用スプリング２９８とを備えている。
【0102】
ピストン装置２４５Ａは、機器収容孔３６の内面に固定された円環状の固定壁５７と、端部フランジ５８ａを有する筒状ピストン５８と、を備えている。固定壁５７は、機器収容孔３６のうちの第２方向側の端部に近接した位置に固定されている。
【0103】
筒状ピストン５８は、固定壁５７の内周面に滑り接触する円筒壁５８ｂと、円筒壁５８ｂの第１方向側の端部から径方向外側に張り出す端部フランジ５８ａと、を有する。筒状ピストン５８は、端部フランジ５８ａの外周面が機器収容孔３６の内周面に滑り接触するように、機器収容孔３６内に組付けられている。筒状ピストン５８の端部フランジ５８ａと固定壁５７に挟まれた空間部は、液圧導入通路４４を通して作動液が導入されるピストン室５９とされている。
【0104】
また、筒状ピストン５８の円筒壁５８ｂの第２方向側の端面には、円環状の固定側摩擦板３５５がボルト締結等によって固定されている。円筒壁５８ｂに固定された固定側摩擦板３５５の端面（第２方向側の端面）は、揺動回転体３０の端面に固定された回転体側摩擦板３５６の端面（第１方向側の端面）に対向している。
なお、本実施形態では、筒状ピストン５８の円筒壁５８ｂの一部が押圧部材を兼ねている。
なお、本実施形態では、筒状ピストン５８の円筒壁５８ｂの一部が押圧部材を兼ねている。
【0105】
スプラインブロック３７と筒状ピストン５８の端部フランジ５８ａの間には、筒状ピストン５８を第２方向側に付勢する付勢用スプリング２９８が配置されている。付勢用スプリング２９８は、筒状ピストン５８に取り付けられた固定側摩擦板３５５を回転体側摩擦板３５６に押し付けるように、筒状ピストン５８を付勢する。
【0106】
液圧モータ３１５の運転が停止し、液圧導入通路４４からピストン室５９に高圧の作動液が導入されないときには、図９に示すように、付勢用スプリング２９８が筒状ピストン５８を介して固定側摩擦板３５５と回転体側摩擦板３５６とを押し付ける。このとき、固定側摩擦板３５５と回転体側摩擦板３５６の間に摩擦力が働き、揺動回転体３０の揺動回転が制動される。
【0107】
また、液圧モータ３１５の運転が開始し、液圧導入通路４４からピストン室５９に高圧の作動液が導入されると、図１０に示すように、その作動液の圧力を受けて筒状ピストン５８が付勢用スプリング２９８の付勢力に抗して後退する。この結果、固定側摩擦板３５５と回転体側摩擦板３５６の間に摩擦力が働かなくなり、揺動回転体３０は自由な回転が可能になる。
【0108】
本実施形態の液圧モータ３１５は、基本的な構成は第１実施形態のものとほぼ同様であるため、上述した第１実施形態と同様の基本的な効果を得ることができる。
ただし、本実施形態の液圧モータ３１５は、揺動回転する揺動回転体３０に直接制動トルクが付与されるものであるため、回転変換ブロックを設ける場合に比較して部品点数を少なくすることができる。したがって、本実施形態の液圧モータ３１５を採用した場合には、製品コストの低減を図ることができる。
ただし、本実施形態の液圧モータ３１５は、揺動回転する揺動回転体３０に直接制動トルクが付与されるものであるため、回転変換ブロックを設ける場合に比較して部品点数を少なくすることができる。したがって、本実施形態の液圧モータ３１５を採用した場合には、製品コストの低減を図ることができる。
【0109】
＜第５実施形態＞
図１１は、本実施形態の液圧モータ４１５（液圧装置）の縦断面図である。図１２は、図１１の要部を拡大した作動状態を示す図である。図１１は、ブレーキ機構が作動した状態を示し、図１２は、ブレーキ機構が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ４１５の場合も、ブレーキ機構４４８以外の構成は、第１実施形態のものとほぼ同様とされている。本実施形態の液圧モータ４１５では、ブレーキ機構４４８の複数の回転体側摩擦板４５６（第１摩擦板）が回転規制軸３２の外周部に取り付けられている。ブレーキ機構４４８の複数の固定側摩擦板４５５（第２摩擦板）は、第１実施形態と同様に固定ブロック１６の機器収容孔３６の内周面に取り付けられている。
なお、本実施形態の液圧モータ４１５の場合も、揺動回転体３０の揺動回転を第１軸線ｃ１を中心とした同期回転として取り出す回転変換ブロックは設けられていない。
図１１は、本実施形態の液圧モータ４１５（液圧装置）の縦断面図である。図１２は、図１１の要部を拡大した作動状態を示す図である。図１１は、ブレーキ機構が作動した状態を示し、図１２は、ブレーキ機構が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ４１５の場合も、ブレーキ機構４４８以外の構成は、第１実施形態のものとほぼ同様とされている。本実施形態の液圧モータ４１５では、ブレーキ機構４４８の複数の回転体側摩擦板４５６（第１摩擦板）が回転規制軸３２の外周部に取り付けられている。ブレーキ機構４４８の複数の固定側摩擦板４５５（第２摩擦板）は、第１実施形態と同様に固定ブロック１６の機器収容孔３６の内周面に取り付けられている。
なお、本実施形態の液圧モータ４１５の場合も、揺動回転体３０の揺動回転を第１軸線ｃ１を中心とした同期回転として取り出す回転変換ブロックは設けられていない。
【0110】
複数の固定側摩擦板４５５は、第１実施形態と同様に、機器収容孔３６の内周部に軸方向移動可能に、かつ、相対回転不能に取り付けられている。具体的には、例えば、機器収容孔３６の内周面に軸方向に沿う複数のスリット溝が形成され、固定側摩擦板５５の外周部に設けられた複数の係止爪がこれらのスリット溝に挿入されている。
【0111】
複数の回転体側摩擦板４５６は、回転規制軸３２の外周部に軸方向移動可能に、かつ、相対回転不能に取り付けられている。この場合も、具体的には、回転規制軸３２の外周面に軸方向に沿う複数のスリット溝が形成され、回転体側摩擦板４５６の内周部に設けられた複数の係止爪がこれらのスリット溝に挿入されている。
【0112】
ブレーキ機構４４８の一部を構成する押圧機構は、第４実施形態と同様のピストン装置２４５Ａと付勢用スプリング２９８とを備えている。ここでは、説明が重複するため、ピストン装置２４５Ａの詳細な説明は省略するが、筒状ピストン５８における円筒壁５８ｂの第２方向側の端部は押圧部材を兼ねている。
【0113】
液圧モータ４１５の運転が停止し、液圧導入通路４４からピストン室５９に高圧の作動液が導入されないときには、図１１に示すように、付勢用スプリング２９８が筒状ピストン５８を介して固定側摩擦板４５５と回転体側摩擦板４５６に押圧力を付与する。このとき、固定側摩擦板４５５と回転体側摩擦板４５６の間に摩擦力が働き、回転規制軸３２及び揺動回転体３０の揺動回転が制動される。
【0114】
また、液圧モータ４１５の運転が開始し、液圧導入通路４４からピストン室５９に高圧の作動液が導入されると、図１２に示すように、その作動液の圧力を受けて筒状ピストン５８が付勢用スプリング２９８の付勢力に抗して後退する。この結果、固定側摩擦板４５５と回転体側摩擦板４５６の間に摩擦力が働かなくなり、回転規制軸３２及び揺動回転体３０の自由な回転が可能になる。
【0115】
本実施形態の液圧モータ４１５は、基本的な構成は第１実施形態のものとほぼ同様であるため、上述した第１実施形態と同様の基本的な効果を得ることができる。
ただし、本実施形態の液圧モータ４１５は、揺動回転体３０と同期して揺動回転する回転規制軸３２に制動トルクを付与するものであるため、構成部品の少ない簡単な構成によって揺動回転体３０を制動することができる。したがって、本実施形態の液圧モータ４１５を採用した場合には、製品コストの低減を図ることができる。
ただし、本実施形態の液圧モータ４１５は、揺動回転体３０と同期して揺動回転する回転規制軸３２に制動トルクを付与するものであるため、構成部品の少ない簡単な構成によって揺動回転体３０を制動することができる。したがって、本実施形態の液圧モータ４１５を採用した場合には、製品コストの低減を図ることができる。
【0116】
＜第６実施形態＞
図１３は、本実施形態の液圧モータ５１５（液圧装置）の縦断面図である。図１４は、図１３の要部を拡大した作動状態を示す図である。図１３は、ブレーキ機構５４８が作動した状態を示し、図１４は、ブレーキ機構５４８が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ５１５は、ブレーキ機構５４８以外の概略構成は、第１実施形態の構成に一部類似している。以下、液圧モータ５１５について、第１実施形態との相違点を中心として説明する。
図１３は、本実施形態の液圧モータ５１５（液圧装置）の縦断面図である。図１４は、図１３の要部を拡大した作動状態を示す図である。図１３は、ブレーキ機構５４８が作動した状態を示し、図１４は、ブレーキ機構５４８が解除された状態を示している。
本実施形態の液圧モータ５１５は、ブレーキ機構５４８以外の概略構成は、第１実施形態の構成に一部類似している。以下、液圧モータ５１５について、第１実施形態との相違点を中心として説明する。
【0117】
液圧モータ５１５の出力回転ブロック５１８は、第１実施形態の第１筒部１８Ｆの第２方向側に第３筒部１８Ｔが配置され、第３筒部１８Ｔの第２方向側の端面に端部カバー１８Ｃが重ねられている。出力回転ブロック５１８は、端部カバー１８Ｃ、第３筒部１８Ｔ、第１筒部１８Ｆ、給排プレート１８Ｐ、及び、第２筒部１８Ｓが締結ボルト２０で結合されて構成されている。
【0118】
第１筒部１８Ｆの内周側には、揺動回転体３０が揺動回転可能に配置されている。第２筒部１８Ｓは、図示しない軸受を介して固定ブロック１６に回転可能に支持されている。また、固定ブロック１６の内周部にはスプラインブロック３７が一体に固定されている。揺動回転体３０とスプラインブロック３７には夫々スプライン孔３１，３８が形成されている。スプラインブロック３７のスプライン孔３８には、回転規制軸３２の一端側の第１外スプライン３２Ｆが首振り可能に嵌め合わされている。揺動回転体３０のスプライン孔３１には、回転規制軸３２の他端側の第２外スプライン３２Ｓが首振り可能に嵌め合わされている。
【0119】
第３筒部１８Ｔの内周側には、回転変換ブロック５２８が収容されている。回転変換ブロック５２８は、揺動回転体３０の揺動成分を、第１軸線ｃ１を中心する同期回転として取り出すためのブロックである。回転変換ブロック５２８は、短軸円柱状の大径のブロック本体５２８Ｌと、ブロック本体５２８Ｌの第１方向側の端面に突設された偏心ボス部５２８Ｓと、を備えている。偏心ボス部５２８Ｓは、ブロック本体５２８Ｌよりも小径の短軸円筒状に形成されている。偏心ボス部５２８Ｓは、ブロック本体５２８Ｌの中心軸線（第１軸線ｃ１）に対して径方向に所定量偏心して設けられている。偏心ボス部５２８Ｓの偏心量は、揺動回転体３０の旋回半径（揺動半径）とほぼ同じに設定されている。
【0120】
揺動回転体３０の内周縁部には、第２方向に向かって突出する円筒状のボス部５３３が形成されている。この揺動回転体３０のボス部５３３は、第３筒部１８Ｔの内周空間に向かって軸方向に突出している。ボス部５３３の内周面はガイド面５３３ａとされている。ボス部５３３のガイド面５３３ａには、回転変換ブロック５２８の偏心ボス部５２８Ｓが挿入されている。偏心ボス部５２８Ｓは、ニードル軸受等の軸受８０を介してガイド面５３３ａに回転可能に支持されている。
【0121】
また、回転変換ブロック５２８のうちの、ブロック本体５２８Ｌの第２方向側の端面中央には、円柱状の支持ボス６２が形成されている。支持ボス６２は、ブロック本体５２８Ｌの中心軸線と同軸に形成されている。支持ボス６２は、出力回転ブロック５１８の端部カバー１８Ｃに軸受８１を介して回転可能に支持されている。こうして軸受８１に支持された回転変換ブロック５２８は、短軸円筒状のブロック本体５２８Ｌが第１軸線ｃ１を中心として回転する。このとき、偏心ボス部５２８Ｓは、揺動回転体３０の揺動回転（偏心回転）に同期して回転することができる。したがって、回転変換ブロック５２８は、揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出すことができる。
【0122】
第３筒部１８Ｔの第２方向側寄りの内周面には、円環板状の複数枚の第２摩擦板７０が取り付けられている。各第２摩擦板７０は、第３筒部１８Ｔの内周部に軸方向移動可能に、かつ、相対回転不能に取り付けられている。具体的には、例えば、第３筒部１８Ｔの内周面に軸方向に沿う複数のスリット溝が形成され、第２摩擦板７０の外周部に設けられた複数の係止爪がこれらのスリット溝に挿入されている。第２方向側の端部に配置される第２摩擦板７０は、変位規制部材によって第２方向側への変位を規制されている。
【0123】
また、回転変換ブロック５２８のブロック本体５２８Ｌの外周部には、円環板状の複数の第１摩擦板７１が取り付けられている。各第１摩擦板７１は、ブロック本体５２８Ｌの外周面に軸方向移動可能に、かつ、相対回転不能に取り付けられている。具体的には、例えば、ブロック本体５２８Ｌの外周部に軸方向に沿う複数のスリット溝が形成され、第１摩擦板７１の内周部に設けられた複数の係止爪がこれらのスリット溝に挿入されている。第２摩擦板７０と第１摩擦板７１は軸方向に交互に配置されている。第２摩擦板７０と第１摩擦板７１に軸方向から外力が加わると、摩擦板同士が面で接触して制動力を発生する。
なお、本実施形態では、第１摩擦板７１が揺動回転体３０と連動して回転する第１摩擦板を構成し、第２摩擦板７０が、第２ブロックまたは第１ブロックに回転を規制される第２摩擦板を構成している。本実施形態では、第２摩擦板７０が第１ブロックである出力回転ブロック５１８（第３筒部１８Ｔ）に回転を規制されている。
なお、本実施形態では、第１摩擦板７１が揺動回転体３０と連動して回転する第１摩擦板を構成し、第２摩擦板７０が、第２ブロックまたは第１ブロックに回転を規制される第２摩擦板を構成している。本実施形態では、第２摩擦板７０が第１ブロックである出力回転ブロック５１８（第３筒部１８Ｔ）に回転を規制されている。
【0124】
ここで、第２摩擦板７０が取り付けられる第３筒部１８Ｔは、減速済みの回転が出力される出力回転ブロック５１８側の部材であり、第１摩擦板７１が取り付けられる回転変換ブロック５２８は、揺動回転体３０の揺動回転と同期して回転する部材である。このため、第３筒部１８Ｔと回転変換ブロック５２８の回転は常に回転速度が異なる。このため、上述のように第２摩擦板７０と第１摩擦板７１の面接触によって制動力が発生すると、第３筒部１８Ｔと回転変換ブロック５２８がロック状態となり、揺動回転体３０の揺動回転がロックされる。
【0125】
ブレーキ機構５４８の一部を構成する押圧機構は、第１実施形態のものとほぼ同構成のものを採用している。ただし、第３筒部１８Ｔの内周側には、第１方向側の端部の第２摩擦板７０と対峙するように終端押圧プレート７５が配置されている。終端押圧プレート７５は、付勢用スプリング９８によって付勢される押圧ロッド５０によって押圧され、付勢用スプリング９８の付勢力を複数の摩擦板に押圧力として伝達する。
【0126】
本実施形態の液圧モータ５１５は、具体的な構成は若干異なるものの上述した第１実施形態とほぼ同様の効果を得ることができる。
ただし、本実施形態の液圧モータ５１５は、回転変換ブロック５２８とブレーキ機構５４８の一部（第２摩擦板７０、及び、第１摩擦板７１等）が揺動回転体３０の第２方向側に配置されるため、軸長を短縮するうえでは不利となる。しかし、回転変換ブロック５２８やブレーキ機構の主要な部材が第３筒部１８Ｔの内側に集約して配置されるため、ブレーキ機構を備えた仕様の液圧モータ５１５と、ブレーキ機構を備えない液圧モータで多く部品を容易に共用することができる。したがって、本構成を採用した場合には、生産性をより高めることができる。
ただし、本実施形態の液圧モータ５１５は、回転変換ブロック５２８とブレーキ機構５４８の一部（第２摩擦板７０、及び、第１摩擦板７１等）が揺動回転体３０の第２方向側に配置されるため、軸長を短縮するうえでは不利となる。しかし、回転変換ブロック５２８やブレーキ機構の主要な部材が第３筒部１８Ｔの内側に集約して配置されるため、ブレーキ機構を備えた仕様の液圧モータ５１５と、ブレーキ機構を備えない液圧モータで多く部品を容易に共用することができる。したがって、本構成を採用した場合には、生産性をより高めることができる。
【0127】
＜第７実施形態＞
図１５は、本実施形態の液圧モータ６１５（液圧装置）の縦断面図である。
本実施形態の液圧モータ６１５は、基本的な構成は第６実施形態のものとほぼ同様とされている。ただし、揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出す手法が第６実施形態のものと異なっている。
図１５は、本実施形態の液圧モータ６１５（液圧装置）の縦断面図である。
本実施形態の液圧モータ６１５は、基本的な構成は第６実施形態のものとほぼ同様とされている。ただし、揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出す手法が第６実施形態のものと異なっている。
【0128】
回転規制軸３２の第２方向側の端面には、回転規制軸３２の中心軸線と同軸に突出する柱状の突出部７３が一体に形成されている。この突出部７３の外周面には、球状の膨出部５１が形成されている。
【0129】
第３筒部１８Ｔの内周部に配置される回転変換ブロック６２８には、第１方向側に開口する円形状の偏心穴６２８ａが形成されている。偏心穴６２８ａは、内周面が円形状の穴であり、回転変換ブロック６２８の中心軸線（第１軸線ｃ１）に対して径方向に偏心して形成されている。回転変換ブロック６２８の中心軸線に対する偏心穴６２８ａの偏心量は、回転規制軸３２の第２方向側の端部の膨出部５１の揺動半径（偏心回転半径）と合致するように設定されている。偏心穴６２８ａの内周面には、内周側が凹球面状の滑り軸受５２が固定されている。回転規制軸３２側の球状の膨出部５１は、滑り軸受５２の凹球面状の内面によって揺動可能（首振り可能）に支持される。
なお、本実施形態の場合も、回転変換ブロック６２８は、第２方向側の端面に設けられた支持ボス６２が軸受８１を介して端部カバー１８Ｃに支持されている。
なお、本実施形態の場合も、回転変換ブロック６２８は、第２方向側の端面に設けられた支持ボス６２が軸受８１を介して端部カバー１８Ｃに支持されている。
【0130】
第３筒部１８Ｔの内周部には、第６実施形態と同様に複数の第２摩擦板７０が取り付けられている。また、回転変換ブロック６２８の外周面には、第６実施形態と同様に複数の第１摩擦板７１が取り付けられている。
【0131】
本実施形態の液圧モータ６１５では、揺動回転体３０が揺動回転すると、それに伴って回転規制軸３２の端部の膨出部５１が同期して揺動回転する。このとき、膨出部５１が滑り軸受５２内で滑りつつ、膨出部５１の揺動回転成分が回転変換ブロック６２８の回転として取り出される。
本実施形態の液圧モータ６１５は、このように揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出す手法が異なるものの、その他の構成は第６実施形態のものと同様とされている。このため、第６実施形態のものと同様の基本的な効果を得ることができる。
本実施形態の液圧モータ６１５は、このように揺動回転体３０の揺動成分を第１軸線ｃ１を中心とする同期回転として取り出す手法が異なるものの、その他の構成は第６実施形態のものと同様とされている。このため、第６実施形態のものと同様の基本的な効果を得ることができる。
【0132】
本実施形態の液圧モータ６１５の場合も、回転変換ブロック６２８やブレーキ機構６４８の主要な部材が第３筒部１８Ｔの内側に集約して配置されるため、ブレーキ機構６４８を備えた仕様の液圧モータ６１５と、ブレーキ機構６４８を備えない液圧モータで多く部品を容易に共用することができる。
【0133】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
【0134】
また、上述した各実施形態の液圧装置は液圧モータであるが、本発明に係る液圧装置は、液圧モータに限定されない。液圧装置は、外部の動力を受けて作動液を吐出する液圧ポンプであっても良い。この場合、液圧ポンプは上記の各実施形態とほぼ同様の構成を採用することができる。上記の各実施形態と同様にブレーキ機構を配置することにより、ポンプ停止時における揺動回転体のロックとロック解除をスムーズに、かつ、確実に行うことができる。
【0135】
また、本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていれば良い。
【符号の説明】
【0136】
１…ショベルト（建設機械）、５…クローラ（走行駆動部）、１５，１５Ａ，１１５，２１５，２１５Ａ，３１５，４１５，５１５，６１５…液圧モータ（液圧装置）、１６…固定ブロック（第２ブロック）、１８…出力回転ブロック（第１ブロック）、１８Ｆ…第１筒部（筒部）、１８Ｐ…給排プレート（流路切換部）、２２…内歯ピン（内歯）、２３…摺動プレート（流路切換部）、２４…供給通路、２５…排出通路、２８，５２８，６２８…回転変換ブロック、３０…揺動回転体、３０ａ…外歯、３２…回転規制軸、３５ａ，３５ｂ…作動室、４０…押圧プレート（押圧部材）、４５…ピストン装置（制動解除装置）、４８，２４８，２４８Ａ，３４８，４４８，５４８，６４８…ブレーキ機構、５０…押圧ロッド（押圧部材）、５５，３５５…固定側摩擦板（第２摩擦板）、５６，３５６…回転体側摩擦板（第１摩擦板）、７０…第２摩擦板、７１…第１摩擦板、７５…終端押圧プレート（押圧部材）、９８…付勢用スプリング
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】