特開 2024-7606 ルート探索装置、ルート探索プログラム、及びルート探索方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024007606

(43)【公開日】2024-01-19

(54)【発明の名称】ルート探索装置、ルート探索プログラム、及びルート探索方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20240112BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20240112BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20240112BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/0969

G09B29/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022108777

(22)【出願日】2022-07-06

(71)【出願人】

【識別番号】597151563

【氏名又は名称】株式会社ゼンリン

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100162259

【弁理士】

【氏名又は名称】末富 孝典

(74)【代理人】

【識別番号】100146916

【弁理士】

【氏名又は名称】廣石 雅紀

(74)【代理人】

【識別番号】100181618

【弁理士】

【氏名又は名称】宮脇 良平

(74)【代理人】

【識別番号】100147924

【弁理士】

【氏名又は名称】美恵 英樹

(72)【発明者】

【氏名】澤邊 憲一郎

(72)【発明者】

【氏名】真砂 浩一

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HD16

2C032HD23

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB21

2F129BB22

2F129BB33

2F129BB66

2F129CC18

2F129CC35

2F129DD34

2F129DD45

2F129DD51

2F129DD53

2F129DD58

2F129DD63

2F129DD65

2F129DD70

2F129EE02

2F129EE52

2F129EE55

2F129EE95

2F129EE96

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF37

2F129FF59

2F129FF72

2F129HH02

2F129HH12

2F129HH35

5H181AA01

5H181BB04

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】移動体に応じたルートを設定することができるルート探索装置、ルート探索プログラム、及びルート探索方法を提供する。
【解決手段】基本ルート設定部１１１は、地図を表す地図データを用いて、車両が通る基本ルートを設定する。ルート変更部１１４は、地図データと、設定された基本ルートと、災害警戒区域を特定する災害データと、車両の属性を表す車両属性データとに基づいて、基本ルートとは異なる変更ルートを設定する。ルート変更部１１４は、基本ルートが災害警戒区域と重複を有する場合に、車両属性データが表す車両の属性を考慮して、基本ルートの変更が必要であるかを判断し、基本ルートの変更が必要であると判断した場合に、車両属性データが表す車両の属性を考慮して、変更ルートを設定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

地図を表す地図データを用いて、移動体が通る基本ルートを設定する基本ルート設定部と、
前記地図データと、設定された前記基本ルートと、災害警戒区域を特定する災害データと、前記移動体の属性を表す移動体属性データとに基づいて、前記基本ルートとは異なる変更ルートを設定するルート変更部と、
を備え、
前記ルート変更部は、
前記基本ルートが前記災害警戒区域と重複を有する場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記基本ルートの変更が必要であるかを判断し、
前記基本ルートの変更が必要であると判断した場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記変更ルートを設定する、
ルート探索装置。

【請求項2】

前記移動体属性データは、前記移動体の属性として、前記移動体の走破性又は踏破性を表しており、
前記ルート変更部は、
前記移動体が前記走破性又は前記踏破性を有する場合、前記基本ルートにおける前記災害警戒区域と重複する基本ルート災害警戒部分の通過が可能であるかを判断し、
前記基本ルート災害警戒部分の通過が可能であると判断した場合、前記基本ルートの変更が必要であると判断しない、
請求項１に記載のルート探索装置。

【請求項3】

前記ルート変更部は、
前記基本ルートの変更が必要であると判断した場合、前記災害警戒区域と重複する候補ルート災害警戒部分を有するにも関わらず、前記走破性又は前記踏破性を有する前記移動体であれば、前記候補ルート災害警戒部分を通過可能な、前記変更ルートの候補となる候補ルートがあるかを判断し、
前記候補ルートがある場合、前記候補ルートを前記変更ルートとして設定する、
請求項２に記載のルート探索装置。

【請求項4】

前記災害データを取得する災害データ取得部をさらに備え、
前記災害データは、前記災害データ取得部によって繰り返し取得され、
前記ルート変更部は、
前記変更ルートが設定されている場合、前記災害データが取得されるごとに、前記地図データと、設定されている前記変更ルートと、最新の前記災害データと、前記移動体属性データとに基づいて、前記変更ルートを再設定する、
請求項１に記載のルート探索装置。

【請求項5】

前記ルート変更部において前記基本ルートの変更が必要であると判断されない場合に、前記基本ルートを表示させる制御を行い、前記ルート変更部において前記基本ルートの変更が必要であると判断された場合には、前記変更ルートを表示させる制御を行う表示制御部、
をさらに備える、請求項１から４のいずれか１項に記載のルート探索装置。

【請求項6】

コンピュータを、
地図を表す地図データを用いて、移動体が通る基本ルートを設定する基本ルート設定手段、
前記地図データと、設定された前記基本ルートと、災害警戒区域を特定する災害データと、前記移動体の属性を表す移動体属性データとに基づいて、前記基本ルートとは異なる変更ルートを設定するルート変更手段、
として機能させ、
前記ルート変更手段は、
前記基本ルートが前記災害警戒区域と重複を有する場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記基本ルートの変更が必要であるかを判断し、
前記基本ルートの変更が必要であると判断した場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記変更ルートを設定する、
ルート探索プログラム。

【請求項7】

地図を表す地図データを用いて、移動体が通る基本ルートを設定する基本ルート設定ステップと、
前記地図データと、設定された前記基本ルートと、災害警戒区域を特定する災害データと、前記移動体の属性を表す移動体属性データとに基づいて、前記基本ルートとは異なる変更ルートを設定するルート変更ステップと、
を有し、
前記ルート変更ステップでは、
前記基本ルートが前記災害警戒区域と重複を有する場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記基本ルートの変更が必要であるかが判断され、
前記基本ルートの変更が必要であると判断された場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記変更ルートが設定される、
ルート探索方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ルート探索装置、ルート探索プログラム、及びルート探索方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されているように、地図データを用いて目的地までのルートを探索するルート探索装置が知られている。このルート探索装置は、外部からの通知により災害の発生を検出した場合に、ユーザに対して案内中のルートを、より安全に走行できるルートへと変更する機能を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１６７４５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に係るルート探索装置では、ルートの探索に際し、そのルート探索装置が搭載されている車両その他の移動体の属性が考慮されない。このため、移動体に応じたルートを設定することができるものではなかった。

【0005】

本発明の目的は、移動体に応じたルートを設定することができるルート探索装置、ルート探索プログラム、及びルート探索方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るルート探索装置は、地図を表す地図データを用いて、移動体が通る基本ルートを設定する基本ルート設定部と、前記地図データと、設定された前記基本ルートと、災害警戒区域を特定する災害データと、前記移動体の属性を表す移動体属性データとに基づいて、前記基本ルートとは異なる変更ルートを設定するルート変更部と、を備え、前記ルート変更部は、前記基本ルートが前記災害警戒区域と重複を有する場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記基本ルートの変更が必要であるかを判断し、前記基本ルートの変更が必要であると判断した場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記変更ルートを設定する。

【0007】

本発明に係るルート探索プログラムは、コンピュータを、地図を表す地図データを用いて、移動体が通る基本ルートを設定する基本ルート設定手段、前記地図データと、設定された前記基本ルートと、災害警戒区域を特定する災害データと、前記移動体の属性を表す移動体属性データとに基づいて、前記基本ルートとは異なる変更ルートを設定するルート変更手段、として機能させ、前記ルート変更手段は、前記基本ルートが前記災害警戒区域と重複を有する場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記基本ルートの変更が必要であるかを判断し、前記基本ルートの変更が必要であると判断した場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記変更ルートを設定する。

【0008】

本発明に係るルート探索方法は、地図を表す地図データを用いて、移動体が通る基本ルートを設定する基本ルート設定ステップと、前記地図データと、設定された前記基本ルートと、災害警戒区域を特定する災害データと、前記移動体の属性を表す移動体属性データとに基づいて、前記基本ルートとは異なる変更ルートを設定するルート変更ステップと、を有し、前記ルート変更ステップでは、前記基本ルートが前記災害警戒区域と重複を有する場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記基本ルートの変更が必要であるかが判断され、前記基本ルートの変更が必要であると判断された場合に、前記移動体属性データが表す前記移動体の属性を考慮して、前記変更ルートが設定される。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、移動体に応じたルートを設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態に係るルート探索装置の設置の態様を示す概念図。

【図2】第１実施形態に係るルート探索装置の構成を示す概念図。

【図3】第１実施形態に係るルート探索装置の機能を示す概念図。

【図4】第１実施形態に係る災害データの構成を示す概念図。

【図5】（Ａ）：第１実施形態に係る移動体属性データの構成を示す概念図。（Ｂ）：第１実施形態に係る移動体属性テーブルの構成を示す概念図。

【図6】第１実施形態に係る移動体属性データ特定処理のフローチャート。

【図7】第１実施形態に係る地図データの構成を示す概念図。

【図8】第１実施形態に係るルート探索案内処理のフローチャート。

【図9】第１実施形態に係る判断処理のフローチャート。

【図10】第１実施形態に係る変更探索処理のフローチャート。

【図11】（Ａ）：第１実施形態に係る基本ルートを示す概念図。（Ｂ）：同基本ルートが災害警戒区域と重複を有する状態を示す概念図。

【図12】第１実施形態に係る変更ルートの一例を示す概念図。

【図13】第１実施形態に係る変更ルートの他の例を示す概念図。

【図14】第２実施形態に係る移動体属性データ特定処理のフローチャート。

【図15】第３実施形態に係るルート探索装置の構成を示す概念図。

【図16】第４実施形態に係るルート探索装置の構成を示す概念図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照し、第１－第４実施形態に係るルート探索装置について説明する。図中、同一又は対応する部分に同一の符号を付す。

【0012】

［第１実施形態］
図１に示すように、第１実施形態に係るルート探索装置１００Ａは、移動体としての車両ＭＶに搭載される。ルート探索装置１００Ａは、車両ＭＶの運転者によって指定された目的地までのルートを探し出す機能と、探し出されたルートに沿った走行を運転者に案内する機能とを有する。

【0013】

さらに、本実施形態に係るルート探索装置１００Ａは、災害の発生時に、現在案内中のルートを変更すべきか否かを、車両ＭＶの属性を考慮して判断する機能と、現在案内中のルートを変更すべきと判断した場合に、車両ＭＶの属性を考慮して別のルートを探索し直す機能とを有する。以下、ルート探索装置１００Ａの構成を具体的に述べる。

【0014】

図２に示すように、ルート探索装置１００Ａは、運転者が所望の目的地その他の情報を入力するための入力部１２０と、目的地に至るルート及び車両ＭＶの現在位置が地図に重ねられて表示される表示部１３０とを備える。入力部１２０と表示部１３０とは、グラフィカルユーザインタフェースを構成している。

【0015】

また、ルート探索装置１００Ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１４０と、車両ＭＶの現在位置の特定に用いる物理量を検出するセンサ群１５０とを備える。ＧＰＳ受信器１４０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。センサ群１５０は、車両ＭＶの進行方向の方角を検出する方角センサ、車両の回転の角速度を検出するジャイロセンサ等を含む。ＧＰＳ受信器１４０及びセンサ群１５０は、車両ＭＶの現在位置を検出する位置検出部としての役割を果たす。

【0016】

また、ルート探索装置１００Ａは、災害データを受信する災害データ受信器１６０を備える。災害データは、災害の発生を通知するためのデータであり、災害が発生した場合又は今後災害が発生する可能性が高い場合に発信される。具体的には、災害データ受信器１６０は、テレビ放送局、ラジオ放送局、ＦＭ多重放送局、電波ビーコン発信器、光ビーコン発信器等から災害データを受信する。

【0017】

また、ルート探索装置１００Ａは、各種のデータを記憶する記憶部１８０を備える。記憶部１８０には、車両ＭＶの属性を表す移動体属性データ１８１と、その移動体属性データ１８１の特定に用いられる移動体属性テーブル１８２とが記憶されている。

【0018】

また、ルート探索装置１００Ａは、車両ＭＶを特定する車両識別コードを車両ＭＶから取得する車体接続インタフェース１７０も備える。車体接続インタフェース１７０によって車両ＭＶから取得された車両識別コードと、移動体属性テーブル１８２とを用いて、移動体属性データ１８１が特定される。

【0019】

また、記憶部１８０には、地図を表す地図データ１８３、並びに地図データ１８３を用いてルートを探索する機能及びルートを案内する機能を実現するルート探索プログラム１８４も記憶されている。また、ルート探索装置１００Ａは、ルート探索プログラム１８４を実行するプロセッサ１１０も備える。

【0020】

以下、プロセッサ１１０がルート探索プログラム１８４を実行することにより実現される機能について具体的に説明する。

【0021】

図３に示すように、ルート探索装置１００Ａは、車両ＭＶが通る基本ルートを設定する基本ルート設定部１１１を備える。基本ルート設定部１１１は、基本ルートを探し出す基本探索処理を行い、探し出した基本ルートを設定する。

【0022】

運転者は、基本探索処理に先立ち、図２に示す入力部１２０を用いて、目的地と、その目的地に至る基本ルートを選出する基準である基本ルート選出基準とを予め入力しておく。基本ルート選出基準とは、具体的には、最短の時間で目的地に到着できること、又は通行料金が最安となること等を表す。

【0023】

基本ルート設定部１１１は、基本探索処理において、まず、地図データ１８３を用いて、現在位置から目的地に至るルートを複数探し出す。次に、基本ルート設定部１１１は、それら探し出したルートのうち、上記基本ルート選出基準に沿うもの１つを、上記基本ルートとして設定する。

【0024】

また、ルート探索装置１００Ａは、現在位置を特定する現在位置特定部１１２を備える。現在位置特定部１１２は、図２に示すＧＰＳ受信器１４０で受信された電波が表す情報と、センサ群１５０の検出結果とを用いて、車両ＭＶの現在位置を特定する。

【0025】

また、ルート探索装置１００Ａは、表示部１３０に地図を表示させる表示制御部１１３を備える。表示制御部１１３は、現在位置特定部１１２によって特定された現在位置と、基本ルート設定部１１１によって設定された基本ルートとを、地図データ１８３が表す地図に重ねて表示部１３０に表示させる表示制御を行う。これにより、運転者への基本ルートの案内が実現される。

【0026】

また、ルート探索装置１００Ａは、災害が発生した場合又は災害が発生する場合に、必要に応じて基本ルートを変更するルート変更部１１４を備える。基本ルートの変更が必要か否かの判断には、既述の災害データが用いられる。そこで、ルート探索装置１００Ａは、図２に示す災害データ受信器１６０を通じて災害データを取得する災害データ取得部１１５も備える。

【0027】

以下、災害データ取得部１１５が取得する災害データの構成を述べる。

【0028】

図４に示すように、災害データ１８５は、災害警戒区域を特定する災害警戒区域特定データ１８５ａを含む。ここで災害警戒区域とは、災害が発生した区域又は今後災害が発生する可能性のある区域を意味する。災害とは、具体的には、大雨、土砂崩れ、洪水、地震、火災、竜巻、強風等である。

【0029】

また、災害データ１８５は、災害が発生した時刻又は災害の発生が予想される時刻を表す災害発生時間データ１８５ｂを含む。また、災害データ１８５は、災害の程度を表す災害程度データ１８５ｃを含む。具体的には、災害程度データ１８５ｃは、災害が大雨又は洪水である場合には浸水の深さ、災害が強風の場合には風速、災害が地震の場合には震度等を表す。

【0030】

図３に戻り、説明を続ける。ルート変更部１１４は、上述した災害データ１８５を用いて基本ルートの変更が必要か否かを判断する判断処理を行う判断処理部１１４ｃを有する。この判断処理には、災害データ１８５のみならず、既述の移動体属性データ１８１も用いられる。

【0031】

そこで、ルート変更部１１４は、移動体属性データ１８１を特定する移動体属性データ特定部１１４ａを備える。以下、移動体属性データ１８１の構成、及び移動体属性データ特定部１１４ａによる移動体属性データ１８１の特定の手法について説明する。

【0032】

図５（Ａ）に示すように、移動体属性データ１８１は、車両ＭＶの、悪路に対する走破性を表す選択走破性特定データ１８１ａと、車両ＭＶが緊急車両としての走行が可能な緊急走行可能車両であるか否かを表す緊急走行能否データ１８１ｂとを含む。本明細書において“緊急車両”とは、災害対策基本法第７６条第１項に定める車両を指す。

【0033】

選択走破性特定データ１８１ａは、移動体属性データ特定部１１４ａによって、図２に示す移動体属性テーブル１８２から抽出されたものである。そこで、まず、移動体属性テーブル１８２の構成について説明する。

【0034】

図５（Ｂ）に、移動体属性テーブル１８２の構成を示す。移動体属性テーブル１８２は、車両を識別する車両識別コード１８２ａごとに、その車両の、悪路に対する走破性を表す走破性特定データ１８２ｂが対応付けられたデータ構造を有する。

【0035】

走破性特定データ１８２ｂは、車両の車高、車重、駆動方式、車種等といった、悪路に対する走破性に依存する属性を表す。車高とは、水平な路面から車両の最も低い箇所までの垂直距離である。駆動方式とは、ＦＦ、ＦＲ、４ＷＤといった、エンジンの搭載位置と駆動輪との組み合わせを表す。車種とは、普通乗用車、軽乗用車、大型貨物車等との区別を表す。

【0036】

一例として、車高が高いほど、浸水した路面に対する走破性が高い。また、車重が大きいほど、強風に対する走破性が高い。また、ＦＲよりも、ＦＦ、さらには４ＷＤの方が、積雪した路面、ぬかるんだ路面に対する走破性が高い。また、大型貨物車よりも軽自動車の方が、土砂崩れで路幅が狭小化した路面に対する走破性が高い。このような理由で、車高、車重、駆動方式、車種等を表す走破性特定データ１８２ｂは、車両の悪路に対する走破性を表していると言える。

【0037】

車両識別コード１８２ａは、具体的には、個々の車両を識別するための車両識別番号（VIN：Vehicle Identification Number）を表す。車両識別番号によって、車両の車高、車重、駆動方式、車種等が特定される。このため、図５（Ｂ）に示す構成の移動体属性テーブル１８２を予め準備しておくことが可能である。

【0038】

以下、移動体属性テーブル１８２を用いて移動体属性データ１８１を特定する移動体属性データ特定処理について説明する。

【0039】

図６に示すように、まず、車体接続インタフェース１７０が、車両ＭＶから車両識別コード１８２ａを取得する（ステップＳ１１）。

【0040】

次に、移動体属性データ特定部１１４ａが、ステップＳ１１で取得された車両識別コード１８２ａに対応する走破性特定データ１８２ｂを、移動体属性テーブル１８２から抽出する（ステップＳ１２）。

【0041】

次に、移動体属性データ特定部１１４ａは、その抽出した走破性特定データ１８２ｂを、表示部１３０を通じて運転者に提示し、提示された走破性特定データ１８２ｂの内容を了承する旨の操作、又は提示された走破性特定データ１８２ｂの内容を変更する旨の操作を運転者から受け付ける（ステップＳ１３）。

【0042】

運転者は、上述した了承する旨の操作又は変更する旨の操作を、入力部１２０を用いて行う。このように、走破性特定データ１８２ｂの内容の変更も可能であるため、車両ＭＶがカスタマイズされたものであっても、走破性特定データ１８２ｂの内容をカスタマイズ後の内容へと正すことができる。

【0043】

移動体属性データ特定部１１４ａは、以上のようにして、運転者によって了承又は変更された走破性特定データ１８２ｂを、図５（Ａ）に示す選択走破性特定データ１８１ａとして確定する。

【0044】

次に、移動体属性データ特定部１１４ａは、図５（Ａ）に示す緊急走行能否データ１８１ｂの入力を受け付ける（ステップＳ１４）。運転者は、車両ＭＶが緊急車両としての走行が可能な緊急走行可能車両であるか否かを、緊急走行能否データ１８１ｂとして入力部１２０を用いて入力する。これにより、緊急走行能否データ１８１ｂが確定する。

【0045】

以上で、移動体属性データ特定処理を終える。以上のようにして、移動体属性データ特定部１１４ａによって、図５（Ａ）に示す移動体属性データ１８１が特定される。特定された移動体属性データ１８１は、移動体属性データ特定部１１４ａによって、図２に示す記憶部１８０に格納される。

【0046】

図３に戻り、説明を続ける。ルート変更部１１４は、以上のようにして移動体属性データ特定部１１４ａによって特定された移動体属性データ１８１を、記憶部１８０から取得する移動体属性データ取得部１１４ｂを有する。

【0047】

判断処理部１１４ｃは、移動体属性データ取得部１１４ｂによって取得された移動体属性データ１８１と、災害データ取得部１１５によって取得された災害データ１８５とを用いて、基本ルート設定部１１１によって設定された基本ルートの変更が必要か否かを判断する判断処理を行う。

【0048】

また、ルート変更部１１４は、基本ルートを変更すべき旨の上記判断処理の結果が与えられる変更探索処理部１１４ｄも有する。変更探索処理部１１４ｄは、上記判断処理で基本ルートの変更が必要と判断された場合に、基本ルートとは異なる変更ルートを探し出す変更探索処理を行う。上記判断処理と同様、変更探索処理にも、移動体属性データ１８１及び災害データ１８５が用いられる。そして、変更探索処理部１１４ｄは、変更探索処理で探し出した変更ルートを設定する。

【0049】

以下、図３に示す各部の協働によって実現されるルート変更探索処理について、具体的に説明する。

【0050】

なお、図６に示した移動体属性データ特定処理は既に終えていて、記憶部１８０に移動体属性データ１８１が格納されているものとする。また、運転者によって、目的地と既述の基本ルート選出基準とが入力部１２０を用いて既に入力されたものとする。

【0051】

図８に示すように、まず、基本ルート設定部１１１が、地図データ１８３を用いて基本ルートを探し出す基本探索処理を行い、探し出した基本ルートを設定する（ステップＳ２１）。なお、このステップＳ２１は、本開示に係る基本ルート設定ステップの一例である。

【0052】

このようにして基本ルートが設定されると、表示制御部１１３が、表示部１３０を通じて基本ルートの案内を開始する（ステップＳ２２）。

【0053】

図１１（Ａ）に、基本ルートの案内を実現する表示部１３０の表示態様を例示する。図１１（Ａ）に示すように、表示制御部１１３は、案内開始位置ＰＳから目的地ＰＧに至る基本ルートＲＡを表示部１３０に表示させる。また、表示制御部１１３は、現在位置特定部１１２によって特定された現在位置ＰＰも、表示部１３０に表示させる。なお、案内開始位置ＰＳとは、基本ルートＲＡの案内を開始したときの現在位置ＰＰである。

【0054】

表示制御部１１３は、車両ＭＶの進行に伴って、画面における現在位置ＰＰを移動させる。なお、図１１（Ａ）では、基本ルートＲＡを見やすくするために、地図の図示は省略している。実際には、表示制御部１１３は、案内開始位置ＰＳから目的地ＰＧに至る基本ルートＲＡと、現在位置ＰＰとを、地図データ１８３が表す地図に重ねて表示部１３０に表示させる。

【0055】

図８に戻り、説明を続ける。以上のようにして基本ルートＲＡの案内が開始された後（ステップＳ２２）、災害データ取得部１１５が、災害データ受信器１６０を通じて災害データ１８５が受信されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。

【0056】

災害データ１８５を受信していない場合は（ステップＳ２３；ＮＯ）、車両ＭＶが目的地ＰＧに到着したか否か、即ち、現在位置ＰＰが目的地ＰＧに一致したか否かが、基本ルート設定部１１１によって判定される（ステップＳ２８）。現在位置ＰＰが目的地ＰＧに一致していない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、処理はステップＳ２３に戻る。現在位置ＰＰが目的地ＰＧに一致した場合は（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、本ルート探索処理を終える。

【0057】

一方、災害データ取得部１１５によって災害データ１８５が取得された場合は（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、判断処理部１１４ｃが、まず、災害データ１８５に含まれる、図４に示す災害警戒区域特定データ１８５ａを用いて、災害警戒区域を特定する。

【0058】

次に、判断処理部１１４ｃは、現在案内中のルート、即ち基本ルートＲＡが、災害警戒区域と重複を有するか否かを判定する（ステップＳ２４）。基本ルートＲＡが災害警戒区域と重複を有しない場合（ステップＳ２４；ＮＯ）、処理はステップＳ２８に進む。

【0059】

図１１（Ｂ）には、基本ルートＲＡが災害警戒区域と重複を有する場合の、表示部１３０の表示態様を例示している。表示制御部１１３は、災害警戒区域ＤＡも表示部１３０に表示させる。なお、図１１（Ｂ）でも、図１１（Ａ）と同様、地図の図示は省略している。以下では、基本ルートＲＡにおける災害警戒区域ＤＡと重複する部分を、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄと呼ぶ。

【0060】

図８に戻り、説明を続ける。以上のように、基本ルートＲＡが災害警戒区域ＤＡと重複を有する場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、判断処理部１１４ｃは、車両ＭＶであれば基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行が可能か否かといった観点から、基本ルートＲＡの変更が必要か否かを判断する判断処理を行う（ステップＳ２５）。

【0061】

上記判断処理で、基本ルートＲＡの変更が不要であると判断された場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、処理はステップＳ２８に進む。

【0062】

一方、上記判断処理で基本ルートの変更が必要と判断された場合には（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、変更探索処理部１１４ｄが、地図データ１８３を用いて、基本ルートとは異なる変更ルートを探し出す変更探索処理を行い、探し出した変更ルートを設定する（ステップＳ２６）。なお、ステップＳ２６は、本開示に係るルート変更ステップの一例である。

【0063】

次に、表示制御部１１３が、現在案内中の基本ルートＲＡに代えて、変更探索処理で探し出されて設定された変更ルートを表示部１３０に表示させる。これにより、変更ルートの案内が開始される（ステップＳ２７）。

【0064】

その後、車両ＭＶが目的地ＰＧに到着したか否かが、変更探索処理部１１４ｄによって判定される（ステップＳ２８）。車両ＭＶがまだ目的地ＰＧに到着していない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、処理はステップＳ２３に戻り、車両ＭＶが目的地ＰＧに到着した場合は（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、本ルート探索処理を終える。

【0065】

以上説明したステップＳ２１の基本探索処理、ステップＳ２５の判断処理、及びステップＳ２６変更探索処理には、図２に示す地図データ１８３が用いられる。本実施形態に係る地図データ１８３は、判断処理及び変更探索処理に用いるに特に適したデータ構造を有する。そこで、以下、図７を参照し、地図データ１８３の構成について説明する。

【0066】

図７に示すように、地図データ１８３は、地球の表面を模式的に表す基本地図データ１８３ａを含む。基本地図データ１８３ａは、道路網、建造物、山岳、河川等が配置されている地球の表面の地理的状態を縮小して模式的に示す２次元又は３次元のデータである。

【0067】

また、地図データ１８３は、基本地図データ１８３ａが表す道路における予め定められた各所の、災害を受けた場合の被害の受けやすさを表す物理的道路属性データ１８３ｂも含む。

【0068】

具体的には、物理的道路属性データ１８３ｂは、道路における予め定められた各所について、海抜、路幅、舗装の有無、傾斜角度、橋の位置であるか否か、トンネル内であるか否か等を表す。

【0069】

一例として、海抜が低い道路ほど大雨の際に浸水が生じやすい。また、路幅の狭い道路ほど土砂崩れの際に通行止めになりやすい。また、舗装されていない道路は、舗装されている道路よりも、大雨、台風の際に悪路となりやすい。また、傾斜角度の大きい道路は、僅かな積雪でも通行不能となりやすい。また、橋を通行する際は、強風の影響を受けやすい。また、トンネル内は、火災の際に通行止めになりやすい。

【0070】

このような理由で、海抜、路幅、舗装の有無、傾斜角度、橋の位置であるか否か、トンネル内であるか否か等を表す物理的道路属性データ１８３ｂは、災害を受けた場合の被害の受けやすさを表している。

【0071】

また、地図データ１８３は、基本地図データ１８３ａが表す道路における予め定められた各所の走行に課される交通法規を表す法規的道路属性データ１８３ｃも含む。法規的道路属性データ１８３ｃが表す交通法規には、緊急車両以外の一般車両には課されるが、緊急車両には免除されるものが含まれる。

【0072】

具体的には、法規的道路属性データ１８３ｃは、道路における予め定められた各所について、右折若しくは左折禁止、追越し禁止、一時停止、又は一方通行が課せられているか否か、制限速度、信号機の有無等を表す。緊急車両であれば、これらの交通法規による規制が免除又は緩和される。

【0073】

以下、上述した地図データ１８３を用いる、図８のステップＳ２５の判断処理を、図９を参照して具体的に説明する。

【0074】

図９に示すように、判断処理部１１４ｃは、判断処理において、まず、災害が既に発生したのか、又はこれから発生するのかを判定する（ステップＳ２５１）。このステップＳ２５１の判定は、図４に示す災害発生時間データ１８５ｂが表す時刻と、現在の時刻とを比較することにより行える。

【0075】

災害がこれから発生する場合（ステップＳ２５１；ＮＯ）、判断処理部１１４ｃは、一般車両としての車両ＭＶであれば、災害の発生までに、図１１（Ｂ）に示す基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができるか否かを判定する（ステップＳ２５２）。

【0076】

具体的には、まず、判断処理部１１４ｃは、車両ＭＶの平均速度と、基本ルートＲＡに課されている制限制度とを考慮して、一般車両としての車両ＭＶが基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える時刻を推定する。

【0077】

なお、車両ＭＶの平均速度は、例えば、現在位置ＰＰの変位の速度によって特定してもよいし、車両ＭＶから取得する速度のデータによって特定してもよい。基本ルートＲＡに課されている制限制度は、図７に示す法規的道路属性データ１８３ｃで特定される。

【0078】

次に、判断処理部１１４ｃは、一般車両としての車両ＭＶが基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える時刻が、災害発生時間データ１８５ｂが表す時刻（以下、災害が発生する時刻という。）よりも前か否かを判定する。

【0079】

車両ＭＶが基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える時刻が、災害が発生する時刻よりも前であれば、災害の発生までに、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができると言える（ステップＳ２５２；ＹＥＳ）。従って、現在案内中の基本ルートＲＡを変更する必要がない。

【0080】

この場合、判断処理部１１４ｃは、災害の発生までに基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができる旨を、図１１（Ｂ）に示す表示部１３０を通じて運転者に通知する（ステップＳ２５３）。その後、図１１（Ｂ）に示す表示部１３０において、基本ルートＲＡの案内が継続された状態で、処理は図８のステップＳ２８に移行する。

【0081】

一方、判断処理部１１４ｃは、車両ＭＶが基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える時刻が、災害が発生する時刻よりも後である場合、災害の発生までに、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができるとは言えない（ステップＳ２５２；ＮＯ）。

【0082】

この場合、判断処理部１１４ｃは、図５（Ａ）に示す緊急走行能否データ１８１ｂが緊急走行可能車両であることを表すか否かを判定する（ステップＳ２５４）。車両ＭＶが緊急走行可能車両である場合（ステップＳ２５４；ＹＥＳ）、判断処理部１１４ｃは、緊急車両として走行する車両ＭＶであれば、災害が発生する時刻までに、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができるか否かを判断する（ステップＳ２５５）。

【0083】

具体的には、判断処理部１１４ｃは、現在位置ＰＰから基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える地点までに定められている交通法規のうち、緊急車両であれば免除又は緩和されるものを、法規的道路属性データ１８３ｃを用いて特定する。そして、判断処理部１１４ｃは、その特定した交通法規の適用が免除又は緩和される条件で、車両ＭＶが基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える時刻を推定する。

【0084】

このようにして、判断処理部１１４ｃは、緊急車両としての車両ＭＶが基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える時刻を推定する。その時刻が、災害が発生する時刻よりも前であれば、災害の発生までに基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができると言える（ステップＳ２５５；ＹＥＳ）。

【0085】

この場合、判断処理部１１４ｃは、緊急車両としての走行を開始すべき旨、及び緊急車両として走行すれば災害の発生までに基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができる旨を、図１１（Ｂ）に示す表示部１３０を通じて運転者に通知する（ステップＳ２５６）。その後、図１１（Ｂ）に示す表示部１３０において、基本ルートＲＡの案内が継続された状態で、処理は図８のステップＳ２８に移行する。

【0086】

一方、判断処理部１１４ｃは、緊急車両としての車両ＭＶであっても災害の発生までに基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終えることができない場合（ステップＳ２５５；ＮＯ）、車両ＭＶであれば、被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行が可能であるか否かを判断する（ステップＳ２５７）。また、ステップＳ２５４で車両が緊急走行可能車両でない場合（ステップＳ２５４；ＮＯ）、及びステップＳ２５１で既に災害が発生している場合も（ステップＳ２５１；ＹＥＳ）、ステップＳ２５７に移行する。

【0087】

具体的には、判断処理部１１４ｃは、ステップＳ２５７では、図４に示す災害程度データ１８５ｃが表す具体的な災害の程度を考慮して、図５（Ａ）に示す選択走破性特定データ１８１ａが表す走破性を有する車両ＭＶであれば、被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過が可能であるか否かを判断する。

【0088】

一例として、災害程度データ１８５ｃが１０ｃｍの浸水深さを表す場合でも、選択走破性特定データ１８１ａが表す車高が１０ｃｍよりも充分に高ければ、浸水後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過が可能であると判断され得る。

【0089】

他の例として、災害程度データ１８５ｃが１５ｍ／ｓ以上、２０ｍ／ｓ未満の風速を表す場合でも、選択走破性特定データ１８１ａが表す車重が、その風速に充分耐える値であれば、強風の発生後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過が可能であると判断され得る。

【0090】

さらに他の例として、災害程度データ１８５ｃが５ｃｍの積雪を表す場合でも、選択走破性特定データ１８１ａが表す駆動形式が４ＷＤであれば、積雪後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過が可能であると判断され得る。

【0091】

但し、判断処理部１１４ｃは、ステップＳ２５７では、選択走破性特定データ１８１ａのみならず、図７に示す物理的道路属性データ１８３ｂも用いて、被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過が可能であるか否かを判断する。

【0092】

つまり、判断処理部１１４ｃは、物理的道路属性データ１８３ｂを用いて、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの、災害を受けた場合の被害の受けやすさを特定する。そして、その被害の受けやすさも考慮に入れて、被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過が可能であるか否かを判断する。

【0093】

このため、一例として、車両ＭＶの車高が浸水深さ１０ｃｍよりも高い場合でも、物理的道路属性データ１８３ｂが表す、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの海抜が低い場合には、浸水後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過は不可能であると判断され得る。海抜の低い道路においては、１０ｃｍを超える浸水が生じる可能性が高いためである。

【0094】

また、車両ＭＶの車重が１５ｍ／ｓ以上、２０ｍ／ｓ未満の風速に耐え得る値でも、物理的道路属性データ１８３ｂが、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄが橋の位置に存在することを表す場合には、周囲に強風を遮る建造物が少ない。このため、強風の発生後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過は不可能であると判断され得る。

【0095】

また、車両ＭＶの駆動形式が、５ｃｍ程度積雪した路面であれば通行可能な４ＷＤであっても、物理的道路属性データ１８３ｂが表す、基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの道路の傾斜角度が大きい場合には、スリップが発生する可能性が高い。このため、積雪後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過は不可能であると判断され得る。

【0096】

判断処理部１１４ｃは、以上説明した要領で、車両ＭＶであれば被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行が可能であるか否かを判断する（ステップＳ２５７）。

【0097】

この結果、車両ＭＶであれば被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行が可能であると判断した場合（ステップＳ２５７；ＹＥＳ）、判断処理部１１４ｃは、災害程度データ１８５ｃが表す災害の程度、及び車両ＭＶであれば被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行が可能である旨を、図１１（Ｂ）に示す表示部１３０を通じて運転者に通知する（ステップＳ２５８）。その後、図１１（Ｂ）に示す表示部１３０において、基本ルートＲＡの案内が継続された状態で、処理は図８のステップＳ２８に移行する。

【0098】

一方、ステップＳ２５７で、車両ＭＶであっても被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行が不可能であると判断された場合は（ステップＳ２５７；ＮＯ）、基本ルートＲＡとは異なる変更ルートを探索するために、処理は図８のステップＳ２６の変更探索処理に移行する。

【0099】

以下、図８のステップＳ２６の変更探索処理を、図１０を参照して具体的に説明する。

【0100】

図１０に示すように、変更探索処理部１１４ｄは、まず、基本ルートＲＡとは異なる変更ルートの候補として、災害警戒区域ＤＡを回避する候補ルートを、基本地図データ１８３ａを用いて探索する（ステップＳ２６１）。

【0101】

この結果、災害警戒区域ＤＡを回避する候補ルートが探し出された場合（ステップＳ２６２；ＹＥＳ）、変更探索処理部１１４ｄは、その候補ルートを変更ルートとして設定する（ステップＳ２６３）。なお、変更探索処理部１１４ｄは、ステップＳ２６１で候補ルートが複数探し出された場合は、目的地ＰＧまでの所要時間が最も短い候補ルートを変更ルートとして設定する。その後、処理は図８のステップＳ２７に移行する。

【0102】

図１２に、図８のステップＳ２７で表示部１３０に表示される、災害警戒区域ＤＡを回避する変更ルートＲＢ１を例示する。図１２に示すように、表示制御部１１３は、災害警戒区域ＤＡを表示するとともに、案内するルートがどのように変更されたかを明示するために、変更ルートＲＢ１と一緒に元の基本ルートＲＡも表示部１３０に表示させてもよい。なお、図１２では、図１１（Ａ）及び（Ｂ）と同様、地図の図示は省略している。

【0103】

図１０に戻り、説明を続ける。変更探索処理部１１４ｄは、ステップＳ２６２で災害警戒区域ＤＡを回避する候補ルートを探し出すことができなかった場合（ステップＳ２６２；ＮＯ）、基本ルートＲＡとは異なる変更ルートの候補として、災害警戒区域ＤＡを通るにも関わらず、車両ＭＶであれば通行可能な候補ルートを探索する（ステップＳ２６４）。

【0104】

図１３に、災害警戒区域ＤＡを通る候補ルートＣＡを例示する。上記ステップＳ２６４では、このような候補ルートＣＡの有無が調べられる。以下では、候補ルートＣＡにおける災害警戒区域ＤＡと重複する部分を、候補ルート災害警戒部分ＣＡｄと呼ぶ。

【0105】

図１０に戻り、説明を続ける。ステップＳ２６４では、変更探索処理部１１４ｄは、基本地図データ１８３ａのみならず、物理的道路属性データ１８３ｂ、法規的道路属性データ１８３ｃ、選択走破性特定データ１８１ａ、及び緊急走行能否データ１８１ｂも用いて、候補ルートＣＡを探索する。

【0106】

第１の例として、変更探索処理部１１４ｄは、緊急走行能否データ１８１ｂが緊急走行可能車両であることを表し、かつ災害警戒区域ＤＡにまだ災害が発生していない場合、緊急車両として走行する車両ＭＶであれば、災害が発生する時刻までに、候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通行を終えることができるような候補ルートＣＡの有無を調べる。

【0107】

なお、このような候補ルートＣＡの有無を調べることは、図９に示したステップＳ２５５の判定結果が“ＮＯ”であった場合でも行われる。これは、図１３に示した基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行を終える時刻よりも早い時刻に通行を終えることができるような候補ルート災害警戒部分ＣＡｄが存在し得るからである。

【0108】

具体的には、変更探索処理部１１４ｄは、現在位置ＰＰから候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通行を終える地点までに定められている交通法規のうち、緊急車両であれば免除又は緩和されるものを、法規的道路属性データ１８３ｃを用いて特定する。

【0109】

そして、変更探索処理部１１４ｄは、その特定した交通法規の適用が免除又は緩和される条件で、車両ＭＶが候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通行を終える時刻を推定する。その時刻が、災害が発生する時刻よりも前であれば、緊急車両としての車両ＭＶであれば、候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通行を終えることができると言える。この場合は、候補ルートＣＡを探し出すことができたことになる。

【0110】

第２の例として、変更探索処理部１１４ｄは、既に災害警戒区域ＤＡに災害が発生している場合であっても、図４に示す災害程度データ１８５ｃが表す具体的な災害の程度を考慮して、図５（Ａ）に示す選択走破性特定データ１８１ａが表す走破性を有する車両ＭＶであれば、被災後の候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通過が可能であるような候補ルートＣＡの有無を調べる。

【0111】

この場合、変更探索処理部１１４ｄは、選択走破性特定データ１８１ａのみならず、物理的道路属性データ１８３ｂも用いて、被災後の候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通過が可能であるか否かを判断する。つまり、判断処理部１１４ｃは、物理的道路属性データ１８３ｂを用いて、候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの、災害を受けた場合の被害の受けやすさを特定する。そして、その被害の受けやすさも考慮に入れて、被災後の候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通過が可能であるか否かを判断する。

【0112】

この第２の例での、被災後の候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通過が可能であるか否かの判断の要領は、先に述べた図９のステップＳ２５７での、被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通過が可能であるか否かの判断の要領と同様である。

【0113】

変更探索処理部１１４ｄは、以上説明した要領で、災害警戒区域ＤＡを通るにも関わらず、車両ＭＶであれば通行可能な候補ルートＣＡを探し出すことができた場合（ステップＳ２６５；ＹＥＳ）、その候補ルートＣＡを変更ルートに設定すべく、処理をステップＳ２６３に進める。

【0114】

ステップＳ２６３の後、処理は、図８のステップＳ２７に進められる。先に参照した図１３には、災害警戒区域ＤＡを通る候補ルートＣＡが探し出されたため、その候補ルートＣＡが、図８のステップＳ２７で、変更ルートＲＢ２として案内されている様子を示す。

【0115】

一方、変更探索処理部１１４ｄは、ステップＳ２６４で、災害警戒区域ＤＡを通るにも関わらず、車両ＭＶであれば通行可能な候補ルートＣＡを探し出すことができなかった場合（ステップＳ２６５；ＮＯ）、安全に目的地ＰＧに到着できるルートが存在しない旨を、図１１（Ｂ）に示す表示部１３０を通じて運転者に通知する（ステップＳ２６６）。

【0116】

この場合、変更探索処理部１１４ｄは、目的地ＰＧを変更すべき旨の通知、又は車両ＭＶの運転を中止すべき旨の通知をさらに行ってもよい。その後、ルート探索案内処理を終える。運転者によって目的地ＰＧが設定し直された場合、図８のステップＳ２１から改めてルート探索案内処理が再開されるものとする。なお、ステップＳ２６６を経てルート探索案内処理を終える流れについては、図８では図示を省略した。

【0117】

図８を再び参照し、以下、ルート探索案内処理の繰り返しに関して述べる。

【0118】

図８に示すように、ステップＳ２８で、まだ目的地ＰＧに到着していない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、処理はステップＳ２３に戻る。このため、災害データ取得部１１５によって、災害データ１８５が繰り返し取得され得る。従って、ステップＳ２４の判定も繰り返され得る。

【0119】

また、ステップＳ２５の判断処理も繰り返され得る。２回目以降の判断処理を、再判断処理と呼ぶことにする。つまり、判断処理部１１４ｃは、災害データ取得部１１５によって、最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２に重複する災害警戒区域を特定する災害データ１８５が取得されるたびに、移動体属性データ１８１が表す車両ＭＶの属性を考慮して、最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２を変更すべきか否かを判断する再判断処理を行う。

【0120】

また、ステップＳ２６の変更探索処理も繰り返され得る。２回目以降の変更探索処理を、再変更探索処理と呼ぶことにする。つまり、変更探索処理部１１４ｄは、再判断処理で最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２を変更すべきと判断された場合に、移動体属性データ１８１が表す車両ＭＶの属性を考慮して、最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２とは異なる変更ルートを探し出す再変更探索処理を行う。

【0121】

ルート変更部１１４は、２回目以降のステップＳ２４で、最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２が、最新の災害データ１８５が表す災害警戒区域と重複を有しない場合は、その最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２と同じ変更ルートを再設定する。また、ルート変更部１１４は、ステップＳ２５の再判断処理で、最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２を変更する必要がないと判断した場合も、その最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２と同じ変更ルートを再設定する。一方、ルート変更部１１４は、ステップＳ２５の再判断処理で、最新の変更ルートＲＢ１又はＲＢ２を変更する必要があると判断した場合には、再変更探索処理で探し直された変更ルートを再設定する。

【0122】

以上のように、ルート変更部１１４は、変更ルートが設定されている場合、災害データ１８５が取得されるごとに、地図データ１８３と、設定されている変更ルートＲＢ１又はＲＢ２と、最新の災害データ１８５と、移動体属性データ１８１とに基づいて、変更ルートを再設定する。

【0123】

以上説明したように、本実施形態によれば、移動体属性データ１８１が表す車両ＭＶの属性を考慮して、判断処理、再判断処理、変更探索処理、及び再変更探索処理が行われるので、車両ＭＶに応じたルートを設定することができる。

【0124】

一例として、車両ＭＶの属性を考慮して変更探索処理を行うことにより、車両ＭＶに応じたルートとして、図１３に示した変更ルートＲＢ２を設定することができる。また、本実施形態では、基本探索処理では車両ＭＶの属性は考慮されないが、判断処理においては車両ＭＶの属性が考慮される。このため、基本探索処理で探し出され、かつ判断処理で変更が不要と判断された基本ルートＲＡは、図１１（Ｂ）に示したように災害警戒区域ＤＡと重複を有するものであっても、車両ＭＶに応じたルートであると言える。

【0125】

また、本実施形態によれば、案内中の基本ルートＲＡの途中に災害警戒区域ＤＡが指定された場合であっても、車両ＭＶであれば案内中の基本ルートＲＡの通行が可能と判断されたときは、その基本ルートＲＡが変更されることなく、その基本ルートＲＡの案内が継続される。従って、案内中の基本ルートＲＡの途中に災害警戒区域ＤＡが指定された場合に、ユーザに案内するルートの無用な変更が生じにくい。

【0126】

一方、案内中の基本ルートＲＡの変更が必要と判断された場合、たとえ災害警戒区域ＤＡを回避する変更ルートＲＢ１が見い出せなくても、災害警戒区域ＤＡを通る候補ルートＣＡの有無が調べられる。そして、そのような候補ルートＣＡが探し出された場合は、それを変更ルートＲＢ２として設定して運転者に提示することができる。このため、災害警戒区域ＤＡを通る候補ルートＣＡの有無を調べない場合に比べると、変更ルートの探索に失敗する可能性を低減できる。

【0127】

［第２実施形態］
図１には、ルートに沿って移動する移動体が車両ＭＶである場合を例示した。移動体は人であってもよい。つまり、人がウォーキング、ランニンング等によってルートに沿って移動してもよい。以下、移動体が人である場合の具体例を述べる。

【0128】

本実施形態では、移動体が人であるため、第１実施形態で用いられた移動体属性データ１８１に代えて、人の踏破性を表す移動体属性データが用いられる。以下、本実施形態で移動体属性データ特定部１１４ａが行う移動体属性データ特定処理について述べる。

【0129】

図１４に示すように、まず、移動体属性データ特定部１１４ａは、ユーザの年齢の入力を受け付ける（ステップＳ３１）。ユーザは、入力部１２０を用いて、年齢を入力する。また、移動体属性データ特定部１１４ａは、ユーザの性別の入力を受け付ける（ステップＳ３２）。ユーザは、入力部１２０を用いて、性別を入力する。

【0130】

また、移動体属性データ特定部１１４ａは、ユーザの健康状態の入力を受け付ける（ステップＳ３３）。ユーザは、入力部１２０を用いて、健康状態を入力する。ここで健康状態とは、例えば、快調であるか否か、風邪気味であるか否か、腰痛があるか否か等を表す。

【0131】

また、移動体属性データ特定部１１４ａは、福祉用具の使用の有無の入力を受け付ける（ステップＳ３４）。ユーザは、入力部１２０を用いて、福祉用具の使用の有無を入力する。ここで福祉用具とは、例えば、杖、車いす、歩行器等を指す。

【0132】

また、移動体属性データ特定部１１４ａは、介護の要否の入力を受け付ける（ステップＳ３５）。ユーザは、入力部１２０を用いて、介護の要否を入力する。

【0133】

以上で、移動体属性データ特定処理を終える。移動体属性データ特定部１１４ａは、ステップＳ３１－３５で入力された結果を、本実施形態に係る移動体属性データとして記憶部１８０に格納する。このように本実施形態では、ユーザの入力操作で移動体属性データが特定されるので、図２に示した移動体属性テーブル１８２、車体接続インタフェース１７０は省かれる。

【0134】

以上のように、本実施形態に係る移動体属性データは、ユーザの年齢、性別、健康状態、福祉用具の使用の有無、及び介護の要否を表す。これらは、ユーザの悪路を通行する能力、即ち踏破性を表す属性である。

【0135】

本実施形態では、図８のステップＳ２５において判断処理部１１４ｃは、災害程度データ１８５ｃが表す具体的な災害の程度を考慮して、本実施形態に係る移動体属性データが表す踏破性を有するユーザであれば、被災後の基本ルート災害警戒部分ＲＡｄの通行が可能か否かという観点から、基本ルートＲＡの変更が必要か否かを判断する。

【0136】

また、本実施形態では、図８のステップＳ２６において変更探索処理部１１４ｄは、災害程度データ１８５ｃが表す具体的な災害の程度を考慮して、本実施形態に係る移動体属性データが表す踏破性を有するユーザであれば、被災後の候補ルート災害警戒部分ＣＡｄの通過が可能であるような候補ルートＣＡの有無を調べる。図８における他の処理は、第１実施形態の場合と同様である。

【0137】

［第３実施形態］
図２には、地図データ１８３を記憶部１８０に保持したルート探索装置１００Ａを例示した。ルート探索装置１００Ａは、必ずしも地図データ１８３を常に保持していなくてもよい。以下、必要に応じて地図データ１８３を外部から取得する構成を述べる。

【0138】

図１５に示すように、本実施形態に係るルート探索装置１００Ｂは、通信回線ＣＬを介して地図データ提供サーバＳＤと接続される。ルート探索装置１００Ｂは、移動体と一緒に移動しつつ、既述の基本探索処理、判断処理、変更探索処理に先立って、地図データ提供サーバＳＤから地図データ１８３を無線で取得する。

【0139】

このため、ルート探索装置１００Ｂは、地図データ１８３を常時に保持している必要がない。ルート探索装置１００Ｂは、例えば、スマートフォン、ウェアラブル（wearable）な電子機器、タブレット等によって実現できる。

【0140】

［第４実施形態］
図２には、入力部１２０及び表示部１３０を備えるルート探索装置１００Ａを例示した。ルート探索装置１００Ａは、必ずしも入力部１２０、表示部１３０等を備えなくてもよい。以下、入力部１２０、表示部１３０等の機能を他の装置に担わせた構成を述べる。

【0141】

図１６に示すように、本実施形態に係るルート探索装置１００Ｃには、通信回線ＣＬを介して端末装置ＴＤが接続される。本実施形態では、端末装置ＴＤが、移動体と一緒に移動される。端末装置ＴＤは、例えば、スマートフォン、ウェアラブルな電子機器、タブレット等によって実現される。図２に示した入力部１２０、表示部１３０、ＧＰＳ受信器１４０、センサ群１５０等は、端末装置ＴＤに備えられる。このため、ルート探索装置１００Ｃはこれらを備える必要がない。

【0142】

本実施形態に係るルート探索装置１００Ｃは、端末装置ＴＤからの依頼を受けて各種処理を遂行し、その処理の結果を端末装置ＴＤに返すサーバの役割を果たす。具体的には、ルート探索装置１００Ｃは、端末装置ＴＤから移動体の現在位置を表すデータを取得すると共に、端末装置ＴＤから既述の基本探索処理、判断処理、変更探索処理の依頼を受ける。そして、ルート探索装置１００Ｃは、基本探索処理、判断処理、変更探索処理を遂行し、処理の結果を端末装置ＴＤに返す。

【0143】

また、ルート探索装置１００Ｃの表示制御部１１３は、判断処理で基本ルートＲＡの変更が不要と判断された場合に、基本ルートＲＡを端末装置ＴＤの表示部１３０に表示させる表示制御を行う。また、ルート探索装置１００Ｃの表示制御部１１３は、判断処理で基本ルートＲＡの変更が必要と判断された場合には、変更ルートＲＢ１又はＲＢ２を端末装置ＴＤの表示部１３０に表示させる表示制御を行う。

【0144】

以上、第１－第４実施形態について説明した。以下に述べる変形も可能である。

【0145】

図５（Ａ）には、移動体が車両ＭＶである場合の移動体属性データ１８１として、選択走破性特定データ１８１ａと緊急走行能否データ１８１ｂとの双方を含むものを例示した。移動体属性データ１８１は、選択走破性特定データ１８１ａと緊急走行能否データ１８１ｂとのいずれか一方のみを含むものであってもよい。移動体属性データ１８１が緊急走行能否データ１８１ｂを含まない場合は、図９のステップＳ２５４、Ｓ２５５、Ｓ２５６、その他、緊急走行能否データ１８１ｂを用いる処理を省略することができる。

【0146】

また、移動体属性データ１８１を構成するデータは、移動体の属性を表すものであれば特に限定されない。即ち、移動体属性データ１８１を構成するデータは、図５（Ａ）に例示した選択走破性特定データ１８１ａ、緊急走行能否データ１８１ｂに限定されない。

【0147】

他の具体例として、移動体としての車両ＭＶの動力源を識別する動力源識別データを、移動体属性データ１８１に含めてもよい。ここで動力源とは、例えば、ガソリンエンジン、電気モータ、水素燃料エンジン、ガソリンエンジンと電気モータとを組み合わせたハイブリッド機構等を指す。具体的には、動力源識別データは、車両ＭＶがガソリン自動車なのか、電気自動車なのか、水素自動車なのか、ハイブリッド自動車なのか等の区別を表す。このような動力源識別データも、図５（Ａ）に例示した選択走破性特定データ１８１ａと同様、車体接続インタフェース１７０を通じて車両ＭＶから取得することができる。

【0148】

そして、図８のステップＳ２５の判断処理又は再判断処理、及びステップＳ２６の変更探査処理又は再変更探索処理で、動力源識別データが表す動力源の区別が考慮されてもよい。例えば、電気自動車を充電する充電ステーション、水素自動車に水素を供給する水素ステーションは、ガソリンスタンドに比べると、設置が少ないのが現状である。そこで、ルート変更部１１４の変更探索処理部１１４ｄは、車両ＭＶの動力源に応じた燃料供給所を通る候補ルートが優先的に変更ルートとして選ばれる条件で、変更探査処理又は再変更探索処理をってもよい。

【0149】

図１には、移動体として、４輪車である車両ＭＶを例示したが、車両ＭＶは２輪車であってもよい。また、移動体は、ドローンその他の回転翼機であってもよい。回転翼機の属性を表す移動体属性データとしては、回転翼機の、風雨に耐えて飛行する能力の高さである飛行能力に依存する属性、例えば、備える回転翼の数、回転翼のサイズ、回転翼を回転させる電動機又は原動機の最大出力、機体の重さ等を表すものであってもよい。

【0150】

本明細書において“移動体”とは、ルート探索装置１００Ａ、１００Ｂ、又は１００Ｃによって探し出されたルートに沿って移動する主体を指し、人によって運転されるもの、及び人を含む概念とする。“人によって運転されるもの”の概念には、自動車、自転車その他の人が乗り込むもののみならず、ドローンその他の人に遠隔操作されるものも含まれるものとする。

【0151】

ルート探索装置１００Ａ、１００Ｂ、及び１００Ｃは、既存のコンピュータによって実現できる。即ち、図２に示すルート探索プログラム１８４をコンピュータにインストールすることで、そのコンピュータを１００Ａ、１００Ｂ、又は１００Ｃとして機能させることができる。ルート探索プログラム１８４は、通信ネットワークを介して配布してもよいし、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体に格納して配布してもよい。

【符号の説明】

【0152】

１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ…ルート探索装置、１１０…プロセッサ、１１１…基本ルート設定部、１１２…現在位置特定部、１１３…表示制御部、１１４…ルート変更部、１１４ａ…移動体属性データ特定部、１１４ｂ…移動体属性データ取得部、１１４ｃ…判断処理部、１１４ｄ…変更探索処理部、１１５…災害データ取得部、１２０…入力部、１３０…表示部、１４０…ＧＰＳ受信器、１５０…センサ群、１６０…災害データ受信器、
１７０…車体接続インタフェース、１８０…記憶部、１８１…移動体属性データ、１８１ａ…選択走破性特定データ、１８１ｂ…緊急走行能否データ、１８２…移動体属性テーブル、１８２ａ…車両識別コード、１８２ｂ…走破性特定データ、１８３…地図データ、１８３ａ…基本地図データ、１８３ｂ…物理的道路属性データ、１８３ｃ…法規的道路属性データ、１８４…ルート探索プログラム、１８５…災害データ、１８５ａ…災害警戒区域特定データ、１８５ｂ…災害発生時間データ、１８５ｃ…災害程度データ、ＣＡ…候補ルート、ＣＡｄ…候補ルート災害警戒部分、ＣＬ…通信回線、ＤＡ…災害警戒区域、ＭＶ…車両（移動体）、ＰＳ…案内開始位置、ＰＧ…目的地、ＲＡ…基本ルート、ＲＡｄ…基本ルート災害警戒部分、ＲＢ１，ＲＢ２…変更ルート、ＰＰ…現在位置、ＳＤ…地図データ提供サーバ、ＴＤ…端末装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】