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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024076213
(43)【公開日】2024-06-05
(54)【発明の名称】電子部品用カバー組付装置及びカバー組付方法
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20240529BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022187675
(22)【出願日】2022-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110003214
【氏名又は名称】弁理士法人服部国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】富永 一弥
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS06
3C707AS08
3C707BS12
3C707DS01
3C707ES02
3C707ET08
3C707NS17
(57)【要約】
【課題】 ケースにカバーを自動で組付け可能なカバー組付装置及びカバー組付方法を提供する。
【解決手段】 電子部品用カバー組付装置１８は、固定部材３１に固定される第１ハンド３２、３３と、前記第１ハンドと共にカバーを把持可能な、前記固定部材に対し往復移動可能な第２ハンド４２、４３と、を備え、ケース２の壁外面２１１側からカバー２０の壁内面２０３を被せて組み付ける。第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３がカバー２０を把持し、移動して回転し、ケース２の一方の壁外面２１１にカバー２０の一方の壁内面２０３を係止し、第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３の把持力を解放する。カバー２０に圧縮力の作用しない状態で、第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３を逆回転し、ケース２の他方の壁外面２１２にカバーの他方の壁内面２０４を被せる。
【選択図】図６
【解決手段】 電子部品用カバー組付装置１８は、固定部材３１に固定される第１ハンド３２、３３と、前記第１ハンドと共にカバーを把持可能な、前記固定部材に対し往復移動可能な第２ハンド４２、４３と、を備え、ケース２の壁外面２１１側からカバー２０の壁内面２０３を被せて組み付ける。第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３がカバー２０を把持し、移動して回転し、ケース２の一方の壁外面２１１にカバー２０の一方の壁内面２０３を係止し、第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３の把持力を解放する。カバー２０に圧縮力の作用しない状態で、第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３を逆回転し、ケース２の他方の壁外面２１２にカバーの他方の壁内面２０４を被せる。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を把持し、ケース（２）の壁外面（２１１）側から前記カバーの壁内面（２０３）を被せて組み付ける、電子部品用カバー組付装置（１８）であって、
固定部材（３１）と、
前記固定部材に固定される第１ハンド（３２、３３）と、
前記第１ハンドと共にカバーを把持可能な、前記固定部材に対し往復移動可能な第２ハンド（４２、４３）と、を備え、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドがカバーを把持し、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドを移動して回転し、
ケースの一方の壁外面（２１１）に前記カバーの一方の壁内面（２０３）を係止し、
前記第１ハンドと前記第２ハンドの把持力を解放し、
カバーの非把持状態で、前記第１ハンド及び前記第２ハンドを逆回転し、ケースの他方の壁外面（２１２）にカバーの他方の壁内面（２０４）を被せる、電子部品用カバー組付装置。
固定部材（３１）と、
前記固定部材に固定される第１ハンド（３２、３３）と、
前記第１ハンドと共にカバーを把持可能な、前記固定部材に対し往復移動可能な第２ハンド（４２、４３）と、を備え、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドがカバーを把持し、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドを移動して回転し、
ケースの一方の壁外面（２１１）に前記カバーの一方の壁内面（２０３）を係止し、
前記第１ハンドと前記第２ハンドの把持力を解放し、
カバーの非把持状態で、前記第１ハンド及び前記第２ハンドを逆回転し、ケースの他方の壁外面（２１２）にカバーの他方の壁内面（２０４）を被せる、電子部品用カバー組付装置。
【請求項2】
前記第１ハンド及び／又は前記第２ハンドに、カバーの底外面（２０６）に接触可能な上抑え治具（３５、３６、４５、４６）を設けた請求項１記載の電子部品用カバー組付装置。
【請求項3】
前記第１ハンド及び／又は前記第２ハンドに、カバーの前記壁外面に接触可能なチャック（３７）を設けた請求項１記載の電子部品用カバー組付装置。
【請求項4】
前記チャックにゴム材を設けた請求項３記載の電子部品用カバー組付装置。
【請求項5】
前記固定部材に設けられ、前記第２ハンドを駆動する電動アクチュエータ（３８）を備える請求項１記載の電子部品用カバー組付装置。
【請求項6】
前記電動アクチュエータは、電流制限による推力の制限が可能である請求項５記載の電子部品用カバー組付装置。
【請求項7】
前記上抑え治具にゴム材（４９）を設けた請求項２記載の電子部品用カバー組付装置。
【請求項8】
カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を把持し、ケース（２）の壁外面（２１１、２１２）側から前記カバーの壁内面（２０３、２０４）を被せて組み付ける、電子部品のカバー組付方法であって、
カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を両方のチャック（３７、４７）が把持する工程と、
前記チャックが回転し、カバーの一方をケースの一方に組付ける工程と、
前記チャックの駆動電流を制限し、カバーの他方を開放する工程と、
前記チャックを逆方向に回転し、前記カバーの他方を前記ケースの他方に組付ける工程と、を含む電子部品用カバー組付方法。
カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を両方のチャック（３７、４７）が把持する工程と、
前記チャックが回転し、カバーの一方をケースの一方に組付ける工程と、
前記チャックの駆動電流を制限し、カバーの他方を開放する工程と、
前記チャックを逆方向に回転し、前記カバーの他方を前記ケースの他方に組付ける工程と、を含む電子部品用カバー組付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ケースにカバーを被せて組み付ける電子部品のカバー組付装置に関する。
【背景技術】
【0002】
カバー組付装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。
この特許文献１に開示されるカバー組付装置は、カバーを把持するための一対のチャック爪をチャック部材に摺動自在に取り付け、各チャック爪をカバー把持方向に付勢する付勢手段をチャック部材に設け、チャック部材をカバー把持方向に移動し、カバーの対応する側面にチャック爪を当接し、付勢手段の付勢力に抗してチャック部材をカバー把持方向に更に移動させてカバーを把持するものである。
この特許文献１に開示されるカバー組付装置は、カバーを把持するための一対のチャック爪をチャック部材に摺動自在に取り付け、各チャック爪をカバー把持方向に付勢する付勢手段をチャック部材に設け、チャック部材をカバー把持方向に移動し、カバーの対応する側面にチャック爪を当接し、付勢手段の付勢力に抗してチャック部材をカバー把持方向に更に移動させてカバーを把持するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平８－２９４８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、公知のカバー組付装置によると、カバーを把持する為のチャック推力によりカバーが圧縮されるため、ケースに組付ける時、ケース壁外面とカバー壁内面との隙間が小さくなることがある。ケース壁外面とカバー壁内面との隙間が過小になる状態で組付けを行うと、ケースの上からカバーが組付かない問題が発生する。
【0005】
また量産品では組み立てをする際にワークの寸法の不均一が大きければ組み立てられない場合や形が大きすぎて性能が出ないなどの問題がある。さらにカバーとケースの隙間が小さい部品では、自動機械での組み付けが不成立になりがちである。
本発明は、上述に鑑みてなされたものであり、その目的は、ケースにカバーを自動で組付け可能なカバー組付装置及びカバー組付方法を提供することにある。
本発明は、上述に鑑みてなされたものであり、その目的は、ケースにカバーを自動で組付け可能なカバー組付装置及びカバー組付方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の電子部品用カバー組付装置は、カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を把持し、ケース（２）の壁外面（２１１）側から前記カバーの壁内面（２０３）を被せて組み付ける、電子部品用カバー組付装置（１８）であって、
固定部材（３１）と、前記固定部材に固定される第１ハンド（３２、３３）と、
前記第１ハンドと共にカバーを把持可能な、前記固定部材に対し往復移動可能な第２ハンド（４２、４３）と、を備え、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドがカバーを把持し、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドを移動して回転し、
ケースの一方の壁外面（２１１）に前記カバーの一方の壁内面（２０３）を係止し、
前記第１ハンドと前記第２ハンドの把持力を開放し、
カバーの非把持状態で、前記第１ハンド及び前記第２ハンドを逆回転し、ケースの他方の壁外面（２１２）にカバーの他方の壁内面（２０４）を被せる、構成を採用する。
固定部材（３１）と、前記固定部材に固定される第１ハンド（３２、３３）と、
前記第１ハンドと共にカバーを把持可能な、前記固定部材に対し往復移動可能な第２ハンド（４２、４３）と、を備え、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドがカバーを把持し、
前記第１ハンド及び前記第２ハンドを移動して回転し、
ケースの一方の壁外面（２１１）に前記カバーの一方の壁内面（２０３）を係止し、
前記第１ハンドと前記第２ハンドの把持力を開放し、
カバーの非把持状態で、前記第１ハンド及び前記第２ハンドを逆回転し、ケースの他方の壁外面（２１２）にカバーの他方の壁内面（２０４）を被せる、構成を採用する。
【0007】
本発明のカバー組付装置によると、組付時、第１ハンド及び第２ハンドが把持するカバーの壁内面の一方を、ケースの一方の壁外面に係止し、この係止状態を保持した状態で、チャック解除に相当する非把持状態を形成する。このときカバー２０に圧縮力の作用しない状態が発生する。
チャック解除（開放）時、カバーの壁内面の一方は組付られており、第１ハンドの下端（チャック）がラフガイドとしても機能しているため、ケースに対しカバーを片持ち支持する位置はズレない。
チャック解除（開放）時、カバーの壁内面の一方は組付られており、第１ハンドの下端（チャック）がラフガイドとしても機能しているため、ケースに対しカバーを片持ち支持する位置はズレない。
【0008】
その後、第２ハンドを回転させて、カバーの壁内面の他方（残りの片側）をケースの他方の壁外面に係止し、ケースにカバーを組付ける。
本発明のカバー組付装置によると、カバー把持後にカバーの一方を組み込み、その後、チャックを開放し、カバーへのチャック力をキャンセルし、その後にカバーの他方をケースに組み付ける。
本発明のカバー組付装置によると、カバー把持後にカバーの一方を組み込み、その後、チャックを開放し、カバーへのチャック力をキャンセルし、その後にカバーの他方をケースに組み付ける。
【0009】
ケース壁外面とカバー壁内面との隙間が小さくとも、カバー把持時に前記隙間が過小になることを回避する。したがって、ケースの上からカバーが組付かない問題を解消することができる。
またワークに相当するケース及びカバーの寸法、形状等の不均一があっても、組付に要する寸法及び形状の不均一の許容範囲を拡大することができる。さらに自動組み立て時の高速化や組付品の品質を向上することができる。
また、本発明の電子部品用カバー組付方法は、カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を把持し、ケース（２）の壁外面（２１１、２１２）側から前記カバーの壁内面（２０３、２０４）を被せて組み付ける、電子部品のカバー組付方法であって、カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を両方のチャック（３７、４７）が把持する工程と、前記チャックが回転し、カバーの一方をケースの一方に組付ける工程と、前記チャックの駆動電流を制限し、カバーの他方を開放する工程と、前記チャックを逆方向に回転し、前記カバーの他方を前記ケースの他方に組付ける工程と、を含む。
またワークに相当するケース及びカバーの寸法、形状等の不均一があっても、組付に要する寸法及び形状の不均一の許容範囲を拡大することができる。さらに自動組み立て時の高速化や組付品の品質を向上することができる。
また、本発明の電子部品用カバー組付方法は、カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を把持し、ケース（２）の壁外面（２１１、２１２）側から前記カバーの壁内面（２０３、２０４）を被せて組み付ける、電子部品のカバー組付方法であって、カバー（２０）の壁外面（２０１、２０２）を両方のチャック（３７、４７）が把持する工程と、前記チャックが回転し、カバーの一方をケースの一方に組付ける工程と、前記チャックの駆動電流を制限し、カバーの他方を開放する工程と、前記チャックを逆方向に回転し、前記カバーの他方を前記ケースの他方に組付ける工程と、を含む。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】（Ａ）第一実施形態に用いたケースとカバー（ワーク）の分解斜視図、（Ｂ）ケースとカバーを組付完了した斜視図、
【図2】第一実施形態のカバー組付装置の斜視図、
【図3】第一実施形態のカバー組付装置の平面図、
【図5】第一実施形態のロボットを示す斜視図、
【図6】第一実施形態の作用説明図、
【図7】第一実施形態の作用説明図、
【図8】第一実施形態の作用説明図、
【図9】第一実施形態の作用説明図、
【図10】比較形態の作用説明図、
【図11】比較形態の作用説明図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態による電子部品のカバー組付装置及びカバー組付方法を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【0012】
【0013】
図１に示すように、ワーク１はケース２とカバー２０からなる。図１（Ａ）はケース２とカバー２０が組付け前の分離した状態を示し、（Ｂ）は組付け後の状態を示す。
ケース２は、図６に示すように、断面形状コ字状の受皿状の容器形状をしている。図１に示すように、ケース２の上面に矩形状の薄板からなる基板３が載せられる。基板３の側方から外部端子を接続可能な第１コネクタ４、上方から外部端子を接続可能な第２コネクタ５、別の位置で上方から外部端子を接続可能な第３コネクタ６が設けられている。第２コネクタ５および第３コネクタ６と反対側の長辺側の両端にはＬ字状ブラケット７、８がケース２の底面に固定されている。
ケース２は、図６に示すように、断面形状コ字状の受皿状の容器形状をしている。図１に示すように、ケース２の上面に矩形状の薄板からなる基板３が載せられる。基板３の側方から外部端子を接続可能な第１コネクタ４、上方から外部端子を接続可能な第２コネクタ５、別の位置で上方から外部端子を接続可能な第３コネクタ６が設けられている。第２コネクタ５および第３コネクタ６と反対側の長辺側の両端にはＬ字状ブラケット７、８がケース２の底面に固定されている。
【0014】
カバー２０は、外底面２０６を有し、基本形が横断面コ字状の受皿状の形状をしている。前述した第２コネクタ５及び第３コネクタ６に対応する位置に小長孔２１及び大長孔２２が開口している。またカバー２０の外底面２０６にシール２７が貼付されている。カバー２０の長辺方向のほぼ中央部にはねじ孔を形成する中央凹部２５が形成される。四隅にはねじ孔を形成する角凹部２６が形成されている。
【0015】
次に、ケース２にカバー２０を組付けるカバー組付装置１８を、図２から図５に基づいて説明する。
図５に示すように、ロボット１１を含むカバー組付装置１８がケースの上方開口側からカバーを組み付ける。本実施形態は六軸ロボットを用いている。
ロボット１１は、基台５０に対し３次元の任意の位置に任意の傾斜角度に先端の基部５６を移動するロボットアーム７０を備える。
図５に示すように、ロボット１１を含むカバー組付装置１８がケースの上方開口側からカバーを組み付ける。本実施形態は六軸ロボットを用いている。
ロボット１１は、基台５０に対し３次元の任意の位置に任意の傾斜角度に先端の基部５６を移動するロボットアーム７０を備える。
【0016】
ロボット１１は、基台５０に固定される固定部５１に対し矢印５８方向に例えば３６０度回動可能な支柱５２が設けられる。支柱５２の上端５９に対し矢印６１方向に例えば１８０度回動可能な第１アーム５３が設けられる。第１アーム５３の先端の支点５７に矢印６２方向に例えば１８０度回動可能に第２アーム５４が設けられている。第２アーム５４の先端に支点６３を中心に矢印６４方向に例えば１８０度回動可能な回転体６５が設けられ、回転体６５に基部５６が固定される。
【0017】
ロボットアーム７０の先端に固定される基部５６は、カバー２０を読み取る図示しない画像センサを有する。この画像センサを含むセンサ系のセンサ信号等に基づいて駆動系に操作信号を出力する制御系、制御系の信号を受けて駆動する駆動系の作動によりロボットアーム先端の基部５６を任意の３次元位置にかつ任意の傾斜角度に移動できる。
【0018】
図５に示す基部５６は、図２に示すカバー組付装置１８の本体３０に機械的に連結されかつ電気的に接続される。図２は、カバー組付装置１８の第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３がカバー２０を把持した状態を示している。
カバー組付装置１８は、図２に示すように、本体３０の下面にＬ字状固定部材３１の一方の端３１１がねじ結合されている。固定部材３１の他方の端３１２に第１ハンド３２、３３が固定されている。固定部材３１に対し矢印４８方向に往復直線移動可能な可動部材４１は第２ハンド４２、４３を有している。固定部材３１に固定される電動アクチュエータ３８は可動部材４１を矢印４８方向に往復移動可能に駆動する。
カバー組付装置１８は、図２に示すように、本体３０の下面にＬ字状固定部材３１の一方の端３１１がねじ結合されている。固定部材３１の他方の端３１２に第１ハンド３２、３３が固定されている。固定部材３１に対し矢印４８方向に往復直線移動可能な可動部材４１は第２ハンド４２、４３を有している。固定部材３１に固定される電動アクチュエータ３８は可動部材４１を矢印４８方向に往復移動可能に駆動する。
【0019】
第１ハンド３２、３３の先端で連結部材３４を有し、連結部材３４にカバー２０の長辺側の一方の壁外面２０１を押圧可能なチャックに相当する長尺状のゴム板３７を設けている。連結部材３４の上部の一方の第１ハンド３２、３３間にカバー２０の外底面２０６を押圧可能な上抑え治具３５、３６を設けている。上抑え治具３５、３６の下面に緩衝材としてのゴム板４９が貼付されている。
上抑え治具３５、３６は、ゴム板３７、４７を開放後に第２ハンド４２、４３を回転させて他方の片側の長辺側端部を組付ける際に、カバー２０の動作を自由落下せずにゴム板４７の動きと同様な落下軌道にする。
上抑え治具３５、３６は、ゴム板３７、４７を開放後に第２ハンド４２、４３を回転させて他方の片側の長辺側端部を組付ける際に、カバー２０の動作を自由落下せずにゴム板４７の動きと同様な落下軌道にする。
【0020】
第２ハンド４２、４３は、下端に両端を張り出す長尺状プレート４４を設け、プレート４４の両端にカバー２０の外底面２０６の他方の長辺隅部に押圧可能な上抑え治具４５、４６を設けている。上抑え治具４５、４６の下面に緩衝材としてのゴム板４９が貼付されている。上抑え治具４５、４６の位置は小長孔２１及び大長孔２２の位置を考慮したものである。
【0021】
第２ハンド４２、４３の先端で連結部材３９を有し、連結部材３９にカバー２０の他方の長辺側の壁外面２０２を押圧可能なチャックに相当する長尺状のゴム板４７を設けている。
図５に示すロボットアーム７０の先端は、図２に示す第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３がカバー２０の壁外面２０１、２０２を把持し、カバー２０をケース２の上方開口部の上方位置に近づくようにし、ハンド３２、３３、４２、４３を下降させる。
図５に示すロボットアーム７０の先端は、図２に示す第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３がカバー２０の壁外面２０１、２０２を把持し、カバー２０をケース２の上方開口部の上方位置に近づくようにし、ハンド３２、３３、４２、４３を下降させる。
【0022】
電動アクチュエータ３８の駆動力を受けてカバー２０を把持する第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３のチャック駆動軸は、電流制限による推力の制御が可能になっている。電流制限は、電動アクチュエータ内蔵のモータに流す電流を制限する。電流を制御することにより、出力トルクの制御が行える。
【0023】
カバー組付工程では、図示しないパレット上に固定された図６に示すケース２に対し上からカバー２０を組付する。カバーの外壁を把持したロボットがケースに覆い被さるようハンド３２、３３、４２、４３を下降させて組付ける。
【0024】
次に作用について説明する。
図６に示すように、カバー組付装置１８の第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３でカバー２０を把持し、図５に示すロボット１１の先端の基部５６に連結される本体３０を図示しないパレット上のケース２の上方へ置く。このとき、ゴム板３７、４７でカバー２０の壁外面２０１、２０２をチャックし、ケース２の上方開口にカバー２０を被せる位置にロボットアーム７０が第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３を移動する。
図６に示すように、カバー組付装置１８の第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３でカバー２０を把持し、図５に示すロボット１１の先端の基部５６に連結される本体３０を図示しないパレット上のケース２の上方へ置く。このとき、ゴム板３７、４７でカバー２０の壁外面２０１、２０２をチャックし、ケース２の上方開口にカバー２０を被せる位置にロボットアーム７０が第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３を移動する。
【0025】
すると、図６に示す状態になる。この状態に至るまで第１ハンド３２、３３と第２ハンド４２、４３によるカバー２０の両壁外面２０１、２０２の圧縮は例えば１５ニュートン以内にする。カバー２０の外底面２０６は上抑え治具３５、３６、４５、４６により抑えられる。このとき、第１ハンド３２、３３及び第２ハンド４２、４３によりゴム板３７、４７を経由してカバー２０の壁外面２０１、２０２を把持する。
【0026】
次に、図６に示す状態から図７に示す状態にロボットアーム７０が本体３０を矢印６６方向へ回転し、カバー２０を例えば２．４度の傾斜角に傾斜する。これにより、第１ハンド３２、３３側のゴム板３７に接触するカバー２０の一方の長辺側先端の壁内面２０３がケース２の一方の壁外面２１１に係止される。このとき、カバー２０の他方の長辺側先端の壁内面２０４は、ケース２の他方の壁外面２１２の上端から離れている（図７参照）。
【0027】
次に、図８に示すように、固定部材３１に対し可動部材４１を矢印６６の開放方向に移動し、第１ハンド３２、３３に対し第２ハンド４２、４３を開放し、カバー２０の長辺側の壁外面２０１、２０２を把持していた圧縮力を開放する。
【0028】
次に、図９に示すように、第２アーム４２、４３を下降するように本体３０を矢印７１方向に逆回転し、傾斜角を元のゼロ角に戻す。このとき、上抑え治具４５、４６は、カバー２０の他方の壁外面２０２をゴム板４７の落下軌道の動作と同様な落下軌道の動作をとる。これにより、ケース２の上方開口部を形成する壁外面２１２に対してカバー２０の壁内面２０４が外側から被さるように嵌合する。
【0029】
本実施形態によると、組付工程においてカバー２０にチャック力の影響を受けない状態を作る。組付時、ケース２の一方の壁外面２１１にカバー２０の壁内面２０３を係止した後にカバー２０を把持していない状態（開放状態）を形成する。この状態を通過すると、ケース２にカバー２０の一方を係止する位置が決まり、圧縮力が働かないから、カバー２０の他方の位置がズレない。
【0030】
したがって、カバーを組む際、ハンドを回転し、カバーの幅方向の一方の片側だけ組付けた後、チャックを開放し、カバーへのチャック力をキャンセルし、ハンドを逆回転し、カバーの他方の片側を回転して組付ける。チャック開放時、カバーの片側は組付られており、チャックがラフガイドとしても機能している為、カバーの位置はズレない。よって、ケース壁外面とカバー壁内面との隙間が小さくとも、ケースの上からカバーが組付かない問題を解消することができる。
【0031】
比較形態を図１０及び図１１に示す。比較形態はカバー組付装置のカバー２０の両端をチャック８１、８２により把持し、組付ける装置を示す。この装置ではカバー２０の両端から、図１１に示すように、カバー２０の両側の壁外面から圧縮力が働く。
このため、カバーを把持する為のチャック推力によりカバー２０が圧縮されるため、ケースに組付ける時、ケース外壁面とカバー内壁面との隙間が小さくなってしまうことがある。隙間が過小になる状態で組付けを行うと、ケースの上からカバーが組付かない。
このため、カバーを把持する為のチャック推力によりカバー２０が圧縮されるため、ケースに組付ける時、ケース外壁面とカバー内壁面との隙間が小さくなってしまうことがある。隙間が過小になる状態で組付けを行うと、ケースの上からカバーが組付かない。
【0032】
これに対し、上記実施形態によると、ケース壁外面とカバー壁内面との隙間や、カバー２０とケース２の組付寸法交差がある場合も、ケース２にカバー２０を組み付ける支障となる要因を低減することができる。
【0033】
（その他の実施形態）
第１実施形態では、ワークに相当するカバーをケースに組み付ける例を示したが、
本発明は、ケースの形状が上方開口部を有しない形状のケース、例えば平板状のケースにも適用することができる。
本発明は、カバーとケースの形状は上記実施形態に限定されるものでない。ケースに対しカバーを組付けるものであれば、ケース及びカバーの形状は限定されるものでない。
第１実施形態では、ワークに相当するカバーをケースに組み付ける例を示したが、
本発明は、ケースの形状が上方開口部を有しない形状のケース、例えば平板状のケースにも適用することができる。
本発明は、カバーとケースの形状は上記実施形態に限定されるものでない。ケースに対しカバーを組付けるものであれば、ケース及びカバーの形状は限定されるものでない。
【0034】
本実施形態は、カバー２０が平行な２辺の壁外面２０１、２０２を有するものをケース２に組付ける装置に本発明を適用した形態について説明した。しかし本発明は第１ハンド及び第２ハンドにより把持する箇所を有するワークであれば、本発明を適用することはできる。
本発明の実施形態は、矩形状カバーの第１の長辺の中央に位置する２カ所、第１の長辺に平行な第２の長辺の両端に位置する２カ所において、カバー２０の外底面２０６を上抑え治具３５、３６、４５、４６により支持する装置について説明した。しかし、本発明では、上抑え治具の位置はこの位置に限られない。また上抑え治具の個数は限定されるものでない。
本発明の実施形態は、矩形状カバーの第１の長辺の中央に位置する２カ所、第１の長辺に平行な第２の長辺の両端に位置する２カ所において、カバー２０の外底面２０６を上抑え治具３５、３６、４５、４６により支持する装置について説明した。しかし、本発明では、上抑え治具の位置はこの位置に限られない。また上抑え治具の個数は限定されるものでない。
【0035】
本発明を適用可能なワーク（カバー）の材料は限定されるものでない。本発明は、カバーの材料がゴム、鉄その他の金属であっても適用できることはもちろんである。
本実施形態は、六軸ロボットを用いたが、本発明の動作を可能とするものであれば、本発明の実施に用いるロボットの構成ないし形態は限られない。またロボットを用いることなしに本発明は成立し得る。
本実施形態は、六軸ロボットを用いたが、本発明の動作を可能とするものであれば、本発明の実施に用いるロボットの構成ないし形態は限られない。またロボットを用いることなしに本発明は成立し得る。
【0036】
以上、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【0037】
２ ケース
１１ 六軸ロボット（ロボット）
１８ カバー組付装置
２０ カバー
３０ 本体
３１ Ｌ字状固定部材（固定部材）
３２、３３ 第１ハンド（チャック）
３５、３６、４５、４６ 上抑え治具
３７、４７ ゴム板（チャック、ゴム板、ゴム材）
４１ 可動部材
４２、４３ 第２ハンド（可動部材、チャック）
４９ ゴム板（ゴム材）
５６ 基部
７０ ロボットアーム
１１ 六軸ロボット（ロボット）
１８ カバー組付装置
２０ カバー
３０ 本体
３１ Ｌ字状固定部材（固定部材）
３２、３３ 第１ハンド（チャック）
３５、３６、４５、４６ 上抑え治具
３７、４７ ゴム板（チャック、ゴム板、ゴム材）
４１ 可動部材
４２、４３ 第２ハンド（可動部材、チャック）
４９ ゴム板（ゴム材）
５６ 基部
７０ ロボットアーム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】