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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024076216
(43)【公開日】2024-06-05
(54)【発明の名称】照明システム
(51)【国際特許分類】
G01N 21/84 20060101AFI20240529BHJP
B23Q 7/00 20060101ALI20240529BHJP
【ＦＩ】
G01N21/84 C
B23Q7/00 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022187681
(22)【出願日】2022-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】590006343
【氏名又は名称】株式会社和井田製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】広田 耕平
(72)【発明者】
【氏名】道田 友和
【テーマコード（参考）】
2G051
3C033
【Ｆターム（参考）】
2G051AA90
2G051AB02
2G051CA04
2G051CB01
2G051DA01
2G051DA06
2G051ED01
2G051ED04
2G051ED21
3C033AA00
(57)【要約】
【課題】パレットによって搬送されるワークについて、ワークを照明できる照明システムを提供する。
【解決手段】照明システム１は、ワーク６を照らすシステムである。照明システム１は、ワーク６が載せられるパレット３と、パレット３を搬送する搬送装置４と、搬送装置４によって所定位置１２０まで搬送されたパレット３において、ワーク６を照らす光源２とを備える。パレット３は、ワーク６を収納する収納パレット１０と、収納パレット１０を支持するパレットベース２０と、収納パレット１０とパレットベース２０との間に配置される導光板３０とを有する。導光板３０は、導光板３０の上面３６全体から光が出るように光源２から出る光を導く。収納パレット１０は、導光板３０から出る光を透過する構造を有する。
【選択図】図１
【解決手段】照明システム１は、ワーク６を照らすシステムである。照明システム１は、ワーク６が載せられるパレット３と、パレット３を搬送する搬送装置４と、搬送装置４によって所定位置１２０まで搬送されたパレット３において、ワーク６を照らす光源２とを備える。パレット３は、ワーク６を収納する収納パレット１０と、収納パレット１０を支持するパレットベース２０と、収納パレット１０とパレットベース２０との間に配置される導光板３０とを有する。導光板３０は、導光板３０の上面３６全体から光が出るように光源２から出る光を導く。収納パレット１０は、導光板３０から出る光を透過する構造を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークが載せられるパレットと、前記パレットを搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって所定位置まで搬送された前記パレットにおいて、前記ワークを照らす光源と、を備える、照明システムであって、
前記パレットは、前記ワークを収納する収納パレットと、前記収納パレットを支持するパレットベースと、前記収納パレットと前記パレットベースとの間に配置される導光板とを有し、
前記導光板は、前記導光板の上面全体から光が出るように前記光源から出る光を導き、
前記収納パレットの底部は、前記導光板から出る光を透過する構造を有する、
照明システム。
前記パレットは、前記ワークを収納する収納パレットと、前記収納パレットを支持するパレットベースと、前記収納パレットと前記パレットベースとの間に配置される導光板とを有し、
前記導光板は、前記導光板の上面全体から光が出るように前記光源から出る光を導き、
前記収納パレットの底部は、前記導光板から出る光を透過する構造を有する、
照明システム。
【請求項2】
前記導光板は、平面視において前記導光板の第１側面が前記パレットベースの第１端縁に沿うように前記パレットベースに配置され、
前記光源は、前記パレットが前記所定位置に配置されるとき前記導光板の前記第１側面が前記光源に対向するように、前記搬送装置の付近に設置される、
請求項１に記載の照明システム。
前記光源は、前記パレットが前記所定位置に配置されるとき前記導光板の前記第１側面が前記光源に対向するように、前記搬送装置の付近に設置される、
請求項１に記載の照明システム。
【請求項3】
前記収納パレットは、前記パレットベースまたは前記導光板に着脱可能に設けられる、
請求項１に記載の照明システム。
請求項１に記載の照明システム。
【請求項4】
前記パレットベースには、前記収納パレットおよび前記導光板を保持する保持部が設けられる、
請求項３に記載の照明システム。
請求項３に記載の照明システム。
【請求項5】
前記保持部は、寸法が異なる複数種の前記収納パレットを保持可能に構成される、
請求項４に記載の照明システム。
請求項４に記載の照明システム。
【請求項6】
前記導光板は、前記複数種の前記収納パレットのいずれよりも大きい、
請求項５に記載の照明システム。
請求項５に記載の照明システム。
【請求項7】
前記保持部は、前記収納パレットを保持する収納パレット保持部と、前記導光板を保持する導光板保持部とを有する、
請求項４に記載の照明システム。
請求項４に記載の照明システム。
【請求項8】
前記導光板保持部は、前記導光板を載せる導光板段部を有する、
請求項７に記載の照明システム。
請求項７に記載の照明システム。
【請求項9】
前記収納パレットは、複数のポケットを構成するパレット枠を有する、
請求項１に記載の照明システム。
請求項１に記載の照明システム。
【請求項10】
前記収納パレットの底部は、メッシュ状に構成される、
請求項１～９のいずれか一項に記載の照明システム。
請求項１～９のいずれか一項に記載の照明システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ワークの認識のために使用される照明システムに関する。
【背景技術】
【0002】
ワークを認識するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の技術では、システムは、ワークを透明な搬送板によって搬送する。システムは、ワークを上側から照らす上側の照明装置と、ワークを搬送板の下側から照らす下側の照明装置とを備える。ロボットは、認識手段によるワークの認識結果に基づいてワークを把持し、所定位置まで搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－１３９１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、ワークは、１または複数のワークを搬送するためにパレットに載せられて搬送される場合がある。この場合、ワークの下から光を照射しても、パレットによって光が遮られるため、ワークを下から照明できない。そこで、パレットによって搬送されるワークについて、ワークを下から照明できる照明システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
（１）上記課題を解決する照明システムは、ワークを照らす照明システムであって、前記ワークが載せられるパレットと、前記パレットを搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって所定位置まで搬送された前記パレットにおいて、前記ワークを照らす光源と、を備え、前記パレットは、前記ワークを収納する収納パレットと、前記収納パレットを支持するパレットベースと、前記収納パレットと前記パレットベースとの間に配置される導光板とを有し、前記導光板は、前記導光板の上面全体から光が出るように前記光源から出る光を導き、前記収納パレットの底部は、前記導光板から出る光を透過する構造を有する。この構成によれば、パレットによって搬送されるワークについて、ワークを下から照明できる。
【0006】
（２）上記（１）の照明システムにおいて、前記導光板は、平面視において前記導光板の第１側面が前記パレットベースの第１端縁に沿うように前記パレットベースに配置され、前記光源は、前記パレットが前記所定位置に配置されるとき前記導光板の前記第１側面が前記光源に対向するように、前記搬送装置の付近に設置される。この構成によれば、ワークを認識する位置において、ワークを下から照明できる。
【0007】
（３）上記（１）の照明システムにおいて、前記収納パレットは、前記パレットベースまたは前記導光板に着脱可能に設けられる。この構成によれば、パレットの収納パレットを簡単に変更できる。
【0008】
（４）上記（３）の照明システムにおいて、前記パレットベースには、前記収納パレットおよび前記導光板を保持する保持部が設けられる。この構成によれば、収納パレットおよび導光板は保持部によって保持される。
【0009】
（５）上記（４）の照明システムにおいて、前記保持部は、寸法が異なる複数種の前記収納パレットを保持可能に構成される。この構成によれば、寸法が異なる複数種の収納パレットをパレットベースまたは導光板に固定できる。
【0010】
（６）上記（５）の照明システムにおいて、前記導光板は、前記複数種の前記収納パレットのいずれよりも大きい。この構成によれば、パレットにおいて収納パレットを変更した場合でも、収納パレットの底部の全体にわたって光を照射できる。
【0011】
（７）上記（４）の照明システムにおいて、前記保持部は、前記収納パレットを保持する収納パレット保持部と、前記導光板を保持する導光板保持部とを有する。この構成によれば、収納パレットと導光板とを独立して保持できる。
【0012】
（８）上記（７）の照明システムにおいて、前記導光板保持部は、前記導光板を載せる導光板段部を有する。この構成によれば、導光板を導光板段部に載せることによって、導光板が持ち上げ易くなる。このため、導光板の交換を効率よく行うことができる。
【0013】
（９）上記（１）の照明システムにおいて、前記収納パレットは、複数のポケットを構成するパレット枠を有する。この構成によれば、パレット枠によって、複数のワーク同士が重なり合うことを抑制できる。
【0014】
（１０）上記（１）～（９）のいずれか一つの照明システムにおいて、前記収納パレットの底部は、メッシュ状に構成される。この構成によれば、収納パレットの洗浄または掃除において、ワークに付いた切屑や研削液を収納パレットの底部から排出し易い。
【発明の効果】
【0015】
本開示の照明システムによれば、パレットによって搬送されるワークについて、ワークを下から照明できる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】照明システムの平面図である。
【図2】照明システムの側面図である。
【図3】第１実施形態について、パレットおよび光源の斜視図である。
【図5】第１実施形態について、保持部の斜視図である。
【図7】第１実施形態について、ワークが下から照明された状態の平面図である。
【図8】第１変形例について、保持部の斜視図である。
【図9】第２変形例について、パレットの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜第１実施形態＞
図１～図７を参照して、照明システム１について説明する。縦方向ＤＡは、図１の平面視においてパレット３の進退方向と定義される。また、横方向ＤＢは、図１の平面視において縦方向ＤＡと直交する方向と定義される。
図１～図７を参照して、照明システム１について説明する。縦方向ＤＡは、図１の平面視においてパレット３の進退方向と定義される。また、横方向ＤＢは、図１の平面視において縦方向ＤＡと直交する方向と定義される。
【0018】
照明システム１は、ワーク６を照らす。一例では、照明システム１は、ワーク６を認識する認識システムを含む搬送系に組み込まれる。照明システム１は、ワーク６の認識が行われる場所にワーク６を搬送し、さらに、当該場所でワーク６を照らす。照明システム１は、ワーク６を照らすことによって、ワーク６を認識させ易くする。
【0019】
図１および図２に示されるように、照明システム１は、ワーク６が載せられるパレット３と、パレット３を搬送する搬送装置４と、ワーク６を照らす光源２とを備える。
図２に示されるように、パレット３は、格納棚５に格納される。格納棚５は、複数のパレット３を格納できる空間を有する。パレット３を格納棚５から搬送装置４へ移す方法として、パレット３を押し出す方法と、パレット３を引き出す方法との２つがある。第１実施形態においては押し出す方法を用いているが、パレット３を押し出すための装置の図示は省略されている。
図２に示されるように、パレット３は、格納棚５に格納される。格納棚５は、複数のパレット３を格納できる空間を有する。パレット３を格納棚５から搬送装置４へ移す方法として、パレット３を押し出す方法と、パレット３を引き出す方法との２つがある。第１実施形態においては押し出す方法を用いているが、パレット３を押し出すための装置の図示は省略されている。
【0020】
図１および図２に示されるように、搬送装置４は、格納棚５から押し出されたパレット３を搬送する。パレット３は、レール４Ａの上に配置された複数のローラー４Ｂの上を移動する。搬送装置４は、パレット３を光源２の近くである所定位置１２０まで運ぶ。パレット３の搬送は、ロボットアームまたはアクチュエータによる搬送としてもよい。
【0021】
所定位置１２０の周囲には、ワーク検査装置７が置かれている。ワーク検査装置７は、ワーク６をワーク検査装置７に搬入するワーク搬入装置８と、ワーク６を撮影するカメラ９とを備える。一例では、搬送装置４およびワーク検査装置７は、制御装置１１０によって制御される。
【0022】
図１および図２に示されるように、光源２は、搬送装置４によって所定位置１２０まで搬送されたパレット３において、ワーク６を照らす。具体的には、光源２は、パレット３が所定位置１２０に配置されるとき導光板３０の第１側面３７が光源２に対向するように、搬送装置４の付近に設置される。
【0023】
図１および図２に示されるように、光源２は、レール４Ａの延びる方向に沿うように延びる。光源２は、搬送装置４から離れて設置される。光源２は、パレット３に向かって光を照射する。所定位置１２０にパレット３が搬送される状態において、導光板３０は、光源２から照射された光を受けて発光する。このとき、光源２は、導光板３０から離れている。
【0024】
光源２の例として、蛍光灯、白熱電球、ハロゲンランプ、ＬＥＤ照明、ライトガイド、レーザ光源が挙げられる。本実施形態において、光源２はＬＥＤ照明４０である。ＬＥＤ照明４０には、防水防塵処理が施されていてもよい。一例では、ＬＥＤ照明４０は、シール材によってＬＥＤ照明４０の制御部または配線が封止される。これにより、水滴または埃をＬＥＤ照明４０の制御部および配線に侵入し難くできる。
【0025】
＜パレット＞
図３に示されるように、パレット３は、ワーク６を収納する収納パレット１０と、収納パレット１０を支持するパレットベース２０と、導光板３０とを有する。
図３に示されるように、パレット３は、ワーク６を収納する収納パレット１０と、収納パレット１０を支持するパレットベース２０と、導光板３０とを有する。
【0026】
収納パレット１０は、様々な形態をとり得る。例えば、収納パレット１０の大きさまたは縦横の寸法は、ワーク６の大きさまたは形状によって異なる。収納パレット１０の大きさおよび形状に合わせて搬送装置４のレール４Ａの幅を変更することは手間を要する。搬送装置４によって、各種の収納パレット１０を搬送できるように、パレット３のパレットベース２０は、各種の収納パレット１０を支持する共通部材として構成される。パレットベース２０は、格納棚５に格納可能な大きさおよび形状を有する。パレットベース２０の幅は、レール４Ａの幅に合った長さを有する。パレットベース２０には、収納パレット１０および導光板３０を保持する保持部２１が設けられる。収納パレット１０は、パレットベース２０または導光板３０に着脱可能に設けられる。
【0027】
図３および図４に示されるように、導光板３０は、収納パレット１０とパレットベース２０との間に配置される。導光板３０は、複数種の収納パレット１０のいずれよりも大きい。そして、パレットベース２０は、収納パレット１０および導光板３０よりも大きい。導光板３０の第１側面３７は、パレットベース２０の第１端縁２８に沿うようにパレットベース２０に配置される。そして、収納パレット１０および導光板３０は、パレットベース２０上からはみ出さないように配置される。
【0028】
一例では、次のようにパレット３は搬送される。パレット３は、パレットベース２０の第１端縁２８が搬送装置４の所定のラインに沿って搬送されるように搬送装置４上に配置される。この場合、搬送装置４によって搬送される複数のパレット３について、パレット３が所定位置１２０に配置されるときの光源距離を所定距離に保つことができる。光源距離は、導光板３０の第１側面３７と光源２との間の距離である。これによって、複数のパレット３の間で、ワーク６を照らす光量のばらつきを抑制できる。光量のばらつきに起因して、パレット３間においてワーク６の認識の精度がばらつく虞があるが、上記のような搬送方法によれば、このような認識の精度のばらつきを抑制できる。
【0029】
＜収納パレット＞
図３および図４に示されるように、収納パレット１０は、パレット枠１７を有する。パレット枠１７は、複数のポケット１６を構成する。パレット枠１７は、ポケット１６内にワーク６を収納できる大きさに構成される。平面視において、パレット枠１７は格子状に構成されるが、格子状に限らずともよい。例えば、パレット枠１７は三角形を敷き詰めるような形状に構成されてもよい。また、収納パレット１０の底部１３は、導光板３０から出る光を透過する構造を有する。一例として、収納パレット１０の底部１３は、メッシュ状に構成される。底部１３には、複数の貫通孔１５が設けられる。複数の貫通孔１５は、底部１３に不要物が溜まることを抑制する。不要物には、研削液、切削液、切屑、および、ワーク洗浄水が挙げられる。洗浄によって不要物を底部１３から取り除くことにより、ワーク６の形状を認識し易くする。また、貫通孔１５は、ワーク６の大きさよりも小さい。
図３および図４に示されるように、収納パレット１０は、パレット枠１７を有する。パレット枠１７は、複数のポケット１６を構成する。パレット枠１７は、ポケット１６内にワーク６を収納できる大きさに構成される。平面視において、パレット枠１７は格子状に構成されるが、格子状に限らずともよい。例えば、パレット枠１７は三角形を敷き詰めるような形状に構成されてもよい。また、収納パレット１０の底部１３は、導光板３０から出る光を透過する構造を有する。一例として、収納パレット１０の底部１３は、メッシュ状に構成される。底部１３には、複数の貫通孔１５が設けられる。複数の貫通孔１５は、底部１３に不要物が溜まることを抑制する。不要物には、研削液、切削液、切屑、および、ワーク洗浄水が挙げられる。洗浄によって不要物を底部１３から取り除くことにより、ワーク６の形状を認識し易くする。また、貫通孔１５は、ワーク６の大きさよりも小さい。
【0030】
収納パレット１０の底部１３は、透明部材で構成されてもよい。透明部材の一部には、不要物を取り除くための孔が設けられる。透明部材として、ガラス、および、アクリル樹脂が挙げられる。
【0031】
＜パレットベース＞
パレットベース２０は、レール４Ａの幅に収まる幅を持つ板によって構成される。パレットベース２０は、木材、樹脂または金属によって構成される。本実施形態において、パレットベース２０は、樹脂によって構成される。
パレットベース２０は、レール４Ａの幅に収まる幅を持つ板によって構成される。パレットベース２０は、木材、樹脂または金属によって構成される。本実施形態において、パレットベース２０は、樹脂によって構成される。
【0032】
平面視において、パレットベース２０の第１端縁２８の反対側に位置するパレットベース２０の側部には、把持部２９が設けられる。把持部２９は、パレット３を引っ張り方向に移動させる際に利用される。例えば、パレット３を格納棚５から引き出す場合において、把持部２９を引っ張ることにより、パレット３を搬送装置４の上に配置することができる。把持部２９を引っ張る方法は、手作業、および、ロボットが挙げられる。
【0033】
＜保持部＞
パレットベース２０には、収納パレット１０および導光板３０を保持する保持部２１が設けられる。保持部２１は、収納パレット１０を保持する収納パレット保持部２２と、導光板３０を保持する導光板保持部２３とを有する。
パレットベース２０には、収納パレット１０および導光板３０を保持する保持部２１が設けられる。保持部２１は、収納パレット１０を保持する収納パレット保持部２２と、導光板３０を保持する導光板保持部２３とを有する。
【0034】
図３に示されるように、収納パレット保持部２２は、収納パレット１０と略同じ高さである。収納パレット保持部２２は、第１収納パレット保持部２２Ａと第２収納パレット保持部２２Ｂとを備える。収納パレット保持部２２は、第１収納パレット保持部２２Ａと第２収納パレット保持部２２Ｂとによって、収納パレット１０を挟むように保持している。具体的には、第１収納パレット保持部２２Ａが、収納パレット１０の角部１０Ａの収納パレット外縁１２を保持し、そして、第２収納パレット保持部２２Ｂが、角部１０Ａの対角となる角部１０Ｂの収納パレット外縁１２を保持する。
【0035】
導光板保持部２３は、導光板３０と略同じ高さである。本実施形態において、導光板保持部２３は、第１導光板保持部２３Ａと第２導光板保持部２３Ｂと第３導光板保持部２３Ｃと第４導光板保持部２３Ｄとを備える（図５参照）。第３導光板保持部２３Ｃは、略Ｌ字形に形成され、導光板３０の角部３０Ａと係合する凹部１２３を有する。第３導光板保持部２３Ｃは、第３導光板保持部２３Ｃと導光板３０との係合状態において、縦方向ＤＡに延びる第１保持片１２４と、横方向ＤＢに延びる第２保持片１２５とを有する。
【0036】
縦方向ＤＡにおいて、第１導光板保持部２３Ａと、第２導光板保持部２３Ｂおよび第３導光板保持部２３Ｃの第２保持片１２５とは、導光板３０を挟む。具体的には、第１導光板保持部２３Ａが、導光板３０の導光板外縁３１の一部と接する。そして、第２導光板保持部２３Ｂおよび第３導光板保持部２３Ｃの第２保持片１２５は、導光板３０の導光板外縁３１のうち、第１導光板保持部２３Ａの反対側に位置する部分と接する。また、横方向ＤＢにおいて、第４導光板保持部２３Ｄおよび第３導光板保持部２３Ｃの第１保持片１２４は、横方向ＤＢへの導光板３０の位置ずれを規制するように配置される。このとき、第１保持片１２４は、導光板３０の角部３０Ａに係合する。このようにして、導光板保持部２３は、導光板３０を縦方向ＤＡに挟み、かつ、横方向ＤＢへの導光板３０の位置ずれを規制することによって、導光板３０を保持する。このため、導光板３０の保持が安定する。
【0037】
保持部２１は、固定部材２４によってパレットベース２０に固定される。固定部材２４の一例は、ボルト２４Ａである。収納パレット保持部２２および導光板保持部２３には、ボルト２４Ａを挿通させるボルト孔２４Ｂが設けられる。
【0038】
収納パレット保持部２２の上から挿し込まれるボルト２４Ａは、収納パレット保持部２２と導光板保持部２３とに設けられるボルト孔２４Ｂを挿通し、パレットベース２０のねじ孔に挿入される。導光板保持部２３の上から挿し込まれるボルト２４Ａは、導光板保持部２３に設けられるボルト孔２４Ｂを挿通し、パレットベース２０のねじ孔に挿入される。ボルト２４Ａの頭部には、取り出し溝２６が設けられる。これにより、取り出し溝２６にドライバーを挿し回すことによって、ボルト２４Ａを取り出すことができる。
【0039】
図４および図５に示されるように、導光板保持部２３は、導光板３０を載せる導光板段部２５を有する。具体的には、第１導光板保持部２３Ａには第１導光板段部２５Ａが設けられている。第２導光板保持部２３Ｂには第２導光板段部２５Ｂが設けられている。第３導光板保持部２３Ｃには第３導光板段部２５Ｃが設けられている。第１導光板段部２５Ａは、第２導光板段部２５Ｂおよび第３導光板段部２５Ｃと対向するように設けられている。
【0040】
図３および図５に示されるように、パレット３がＬＥＤ照明４０の横に置かれる状態において、保持部２１は、ＬＥＤ照明４０と導光板３０との間においてＬＥＤ照明４０の光を遮らないように配置される。具体的には、導光板３０の入光面３２の近傍において、第１収納パレット保持部２２Ａと第１導光板保持部２３Ａとの間には、導光板３０と同じ高さの隙間が設けられる。そして、この隙間に導光板３０の端部が配置される。
【0041】
＜導光板＞
図６に示されるように、導光板３０は、導光板３０の上面全体から光が出るように光源２から出る光を導くように構成される。導光板３０は、ＬＥＤ照明４０から光を照射される入光面３２と、入射された光を拡散するドット３３と、光を反射する鏡面３４とを有する。ＬＥＤ照明４０は、導光板３０の第１側面３７に向かって光を照射する。入光面３２は、導光板３０の第１側面３７に設けられる。
図６に示されるように、導光板３０は、導光板３０の上面全体から光が出るように光源２から出る光を導くように構成される。導光板３０は、ＬＥＤ照明４０から光を照射される入光面３２と、入射された光を拡散するドット３３と、光を反射する鏡面３４とを有する。ＬＥＤ照明４０は、導光板３０の第１側面３７に向かって光を照射する。入光面３２は、導光板３０の第１側面３７に設けられる。
【0042】
導光板３０の厚さは、５ｍｍ以上１０ｍｍ以下である。導光板３０の一例において、導光板３０の厚さは５ｍｍである。また、ＬＥＤ照明４０は、入光面３２に多くの光を照射できるように配置される。具体的には、ＬＥＤ照明４０の光軸は、厚さ方向における導光板３０の中間位置よりも１．５ｍｍ高い位置から導光板３０の中間位置よりも１．５ｍｍ低い位置までの間に位置する。ＬＥＤ照明４０の配置の一例において、ＬＥＤ照明４０の光軸は、厚さ方向における導光板３０の中間位置と同じ高さに位置する。そして、ＬＥＤ照明４０は、導光板３０の入光面３２から１０ｍｍ以上１５ｍｍ以下の離れた場所に配置される。一例では、ＬＥＤ照明４０の出射面は、導光板３０の入光面３２から１０ｍｍ距離を空けて配置される。
【0043】
＜ワークを照らす方法＞
ワーク６を照らす方法について説明する。
図６に示されるように、ＬＥＤ照明４０から照射された光は、導光板３０の入光面３２を通過する。通過した光は、導光板３０の鏡面３４、下面３５、および、上面３６に向かって進む。鏡面３４に向かって進む光は、鏡面３４によって反射される。また、上面３６に向かって進んだ光は、直進する光と反射される光とに分かれる。そして、下面３５に向かって進む光は、ドット３３に当たることによって拡散される。導光板３０の内部で光の反射と光の直進とを繰り返すことで、導光板３０は、発光する。
ワーク６を照らす方法について説明する。
図６に示されるように、ＬＥＤ照明４０から照射された光は、導光板３０の入光面３２を通過する。通過した光は、導光板３０の鏡面３４、下面３５、および、上面３６に向かって進む。鏡面３４に向かって進む光は、鏡面３４によって反射される。また、上面３６に向かって進んだ光は、直進する光と反射される光とに分かれる。そして、下面３５に向かって進む光は、ドット３３に当たることによって拡散される。導光板３０の内部で光の反射と光の直進とを繰り返すことで、導光板３０は、発光する。
【0044】
図７に示されるように、導光板３０によって導かれる光は、収納パレット１０とワーク６とを照らす。導光板３０は均一に光り易い構造のため、収納パレット１０上の全てのワーク６は、略同じように照らされる。
【0045】
メッシュ１４は、整列する貫通孔１５を有している。これにより、カメラ９が上からワーク６を撮る際、メッシュ１４はグリッドとしての役割を果たす。このため、ワーク６の傾きを確認し易い。
【0046】
ワーク搬入装置８は、カメラ９によって撮影された画像からワーク６の位置を認識する。そして、ワーク搬入装置８は、ワーク６を収納パレット１０から取り出し、ワーク検査装置７へ搬入する。
【0047】
本実施形態の作用を説明する。
ワーク６を載置するパレット３は、格納棚５から押し出される。そして、搬送装置４によって、光源２の近くに搬送される。搬送先において、パレット３の導光板３０は、光源２から照射される光によって発光する。導光板３０によって導かれた光は、収納パレット１０の上に収納されたワーク６を下から照らす。
ワーク６を載置するパレット３は、格納棚５から押し出される。そして、搬送装置４によって、光源２の近くに搬送される。搬送先において、パレット３の導光板３０は、光源２から照射される光によって発光する。導光板３０によって導かれた光は、収納パレット１０の上に収納されたワーク６を下から照らす。
【0048】
従来、下からワーク６を照らす照明システムにおいて、光源２は、ワーク６の搬送ラインの下に配置されている。そして、光源２の光をワーク６に当てるために、ワーク６を搬送するための搬送部材を透明にしている。この点、本実施形態によれば、上述のようにワーク６は導光板３０によって導かれた光によって照らされる。このため、光源２を搬送ラインの下に置く必要がない。したがって、搬送部材を透明に構成する必要もない。このように、本実施形態の照明システム１によれば、搬送装置４に変更を加えることなく、ワーク６を下から照らすことができる。
【0049】
また、本実施形態の照明システム１によれば、次の参考例に比べて、次のようなメリットがある。参考例として、例えば、導光板３０に替えて、バックライト装置をパレットベース２０に配置することが考えられる。光源付きのバックライト装置は、一体となった導光板と光源とを含む。パレット３がバックライト装置を備える場合、スリップリングや無線電力通信などでバックライト装置の光源に電力を供給する必要がある。これに対して、本実施形態に係る照明システム１では、導光板３０は、光源２と別に配置される。光源２は、搬送装置４の近くに配置され、搬送される個々のパレット３の導光板３０に向かって照射するように構成されている。光源２は移動しないため、特別な装置を使わずに光源２に電力を供給できる。このように、光源２に複雑な電力供給手段を使うことなく電力を供給できる。
【0050】
本実施形態の効果を説明する。
（１）照明システム１は、ワーク６が載せられるパレット３と、パレット３を搬送する搬送装置４と、搬送装置４によって所定位置１２０まで搬送されたパレット３において、ワーク６を照らす光源２と、を備える。パレット３は、ワーク６を収納する収納パレット１０と、収納パレット１０を支持するパレットベース２０と、収納パレット１０とパレットベース２０との間に配置される導光板３０とを有する。導光板３０は、導光板３０の上面３６全体から光が出るように光源２から出る光を導く。収納パレット１０の底部１３は、導光板３０から出る光を透過する構造を有する。この構成によれば、パレット３によって搬送されるワーク６について、ワーク６を下から照明できる。
（１）照明システム１は、ワーク６が載せられるパレット３と、パレット３を搬送する搬送装置４と、搬送装置４によって所定位置１２０まで搬送されたパレット３において、ワーク６を照らす光源２と、を備える。パレット３は、ワーク６を収納する収納パレット１０と、収納パレット１０を支持するパレットベース２０と、収納パレット１０とパレットベース２０との間に配置される導光板３０とを有する。導光板３０は、導光板３０の上面３６全体から光が出るように光源２から出る光を導く。収納パレット１０の底部１３は、導光板３０から出る光を透過する構造を有する。この構成によれば、パレット３によって搬送されるワーク６について、ワーク６を下から照明できる。
【0051】
（２）導光板３０は、平面視において導光板３０の第１側面３７がパレットベース２０の第１端縁２８に沿うようにパレットベース２０に配置される。光源２は、パレット３が所定位置１２０に配置されるとき導光板３０の第１側面３７が光源２に対向するように、搬送装置４の付近に設置される。この構成によれば、ワーク６を認識する位置（すなわち所定位置１２０）において、ワーク６を下から照明できる。
【0052】
（３）収納パレット１０は、パレットベース２０または導光板３０に着脱可能に設けられる。この構成によれば、パレット３の収納パレット１０を簡単に変更できる。例えば、複数種のワーク６を処理するラインにおいて、ワーク６を変更する場合に、ワーク６に合った収納パレット１０に簡単に変更できる。
【0053】
（４）パレットベース２０には、収納パレット１０および導光板３０を保持する保持部２１が設けられる。この構成によれば、収納パレット１０および導光板３０は保持部２１によって保持される。
【0054】
（５）保持部２１は、寸法が異なる複数種の収納パレット１０を保持可能に構成される。この構成によれば、寸法が異なる複数種の収納パレット１０をパレットベース２０または導光板３０に固定できる。例えば、収納パレット１０に対応する収納パレット保持部２２をパレットベース２０に取り付けることによって、種類の異なる収納パレット１０を保持できる。
【0055】
（６）導光板３０は、複数種の収納パレット１０のいずれよりも大きい。この構成によれば、パレット３において収納パレット１０を変更した場合でも、収納パレット１０の底部１３の全体にわたって光を照射できる。
【0056】
（７）保持部２１は、収納パレット１０を保持する収納パレット保持部２２と、導光板３０を保持する導光板保持部２３とを有する。この構成によれば、収納パレット１０と導光板３０とを独立して保持できる。
【0057】
（８）導光板保持部２３は、導光板３０を載せる導光板段部２５を有する。この構成によれば、導光板３０を導光板段部２５に載せることによって、導光板３０が持ち上げ易くなる。このため、導光板３０の交換を効率よく行うことができる。
【0058】
（９）収納パレット１０は、複数のポケット１６を構成するパレット枠１７を有する。この構成によれば、パレット枠１７によって、複数のワーク６同士が重なり合うことを抑制できる。
【0059】
（１０）収納パレット１０の底部１３は、メッシュ状に構成される。この構成によれば、収納パレット１０の洗浄または掃除において、ワーク６に付いた切屑や研削液を収納パレット１０の底部１３から排出し易い。
【0060】
（１１）照明システム１において、光源２は、導光板３０を介してワーク６を間接的に照明する。光源２は収納パレット１０の下に配置されないため、ワーク６から滴る研削液の付着による影響、および、収納パレット１０との摩擦によって生じる影響を受け難い。このため、光源２の状態を良好に保ち易い。
【0061】
＜変形例＞
上記実施形態は、照明システム１が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。照明システム１は、上記実施形態に例示された形態とは異なる形態を取り得る。その一例は、実施形態の構成の一部を置換、変更、もしくは、省略した形態、または、実施形態に新たな構成を付加した形態である。以下に実施形態の変形例の一例を示す。
上記実施形態は、照明システム１が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。照明システム１は、上記実施形態に例示された形態とは異なる形態を取り得る。その一例は、実施形態の構成の一部を置換、変更、もしくは、省略した形態、または、実施形態に新たな構成を付加した形態である。以下に実施形態の変形例の一例を示す。
【0062】
＜第１変形例＞
第１実施形態における導光板保持部２３は、導光板３０を着脱可能に保持する。このため、収納パレット１０およびワーク６の形状に応じて導光板３０を簡単に変更できる。以下、導光板３０の変形例をいくつか記載する。
第１実施形態における導光板保持部２３は、導光板３０を着脱可能に保持する。このため、収納パレット１０およびワーク６の形状に応じて導光板３０を簡単に変更できる。以下、導光板３０の変形例をいくつか記載する。
【0063】
一例では、導光板３０の上面３６の面積を収納パレット１０の底面積と一致させるように導光板３０を変更する。これにより、導光板３０を発光させる状態において、導光板３０は、収納パレット１０の底部１３のみに光を導き易い。導光板３０の上面３６の面積が収納パレット１０の底面積よりも大きい場合、収納パレット１０の外周の外側から光が漏れる虞がある。この場合、光が、カメラ９等の物にあたって散乱した光がワーク６に向かう場合がある。このような外乱光は、ワーク６の位置認識の精度を低下させる虞がある。この点、上記構成によれば、ワーク６の位置認識の精度を低下させ難い。
【0064】
また、導光板３０の配光が狭角配光となるように導光板３０を加工してもよい。これにより、導光板３０は、導光板３０によって導かれる光をより遠くまで届かせることができる。カメラ９を導光板３０から離せる距離が長くなるため、カメラ９の配置の自由度が増す。その他にも、導光板３０にワーク６の色とは異なるカラーフィルターを付加することによって、ワーク６の形状を認識し易くしてもよい。
【0065】
また、本実施形態のパレット３は、導光板３０を着脱可能に保持するため、経年劣化した導光板３０を新しい導光板３０に交換することも容易である。第１実施形態に挙げた参考例では、パレットはバックライト装置を備える。この参考例では、バックライト装置は、一体となった光源と導光板とを有する。このため、参考例のパレットでは、導光板を交換する場合、導光板と共に光源も交換する必要がある。一方、本開示の照明システム１は、導光板３０のみを交換すればよい。このため、本開示の照明システム１は、メンテナンス費用を削減できる。
【0066】
＜第２変形例＞
図８に示されるように、第２導光板保持部２３Ｂを取り外し、第３収納パレット保持部２２Ｃを取り付けてもよい。第３収納パレット保持部２２Ｃは、略Ｌ字形である。第３収納パレット保持部２２Ｃは、第１実施形態における第２収納パレット保持部２２Ｂに比べてより大きい収納パレット１０を保持することができる。
図８に示されるように、第２導光板保持部２３Ｂを取り外し、第３収納パレット保持部２２Ｃを取り付けてもよい。第３収納パレット保持部２２Ｃは、略Ｌ字形である。第３収納パレット保持部２２Ｃは、第１実施形態における第２収納パレット保持部２２Ｂに比べてより大きい収納パレット１０を保持することができる。
【0067】
第２変形例のように、保持部２１は、収納パレット１０および導光板３０の形に応じて、保持部２１の各パーツを取り換えることができる。取り換える際は、ボルト２４Ａの取り出し溝２６にドライバーを挿し、ボルト２４Ａを取り出す。そして、新たに取り付ける保持部２１のパーツを所定の場所に置き、ボルト２４Ａを締めることで固定する。
【0068】
＜第３変形例＞
図９に示されるように、ＬＥＤ照明４０は、上から導光板３０に向かって光を照射してもよい。ＬＥＤ照明４０は、ＬＥＤ照明４０を昇降させることのできる可動式装置１３０に設けられる。可動式装置１３０は所定位置１２０の周囲、または、天井に配置される。導光板３０には、ＬＥＤ照明４０と対向する下面３５の一部に下部鏡面３５Ａが設けられ、下部鏡面３５Ａが設けられていない下面３５には、ドット３３が設けられる。また、鏡面３４と対向する導光板３０の面には、対向鏡面３４Ａが設けられる。これにより、導光板３０の上から導光板３０へ照射される光は、導光板３０の上面３６を均一に発光させる。第２変形例は、ＬＥＤ照明４０を配置する選択肢を増やすことができる。
図９に示されるように、ＬＥＤ照明４０は、上から導光板３０に向かって光を照射してもよい。ＬＥＤ照明４０は、ＬＥＤ照明４０を昇降させることのできる可動式装置１３０に設けられる。可動式装置１３０は所定位置１２０の周囲、または、天井に配置される。導光板３０には、ＬＥＤ照明４０と対向する下面３５の一部に下部鏡面３５Ａが設けられ、下部鏡面３５Ａが設けられていない下面３５には、ドット３３が設けられる。また、鏡面３４と対向する導光板３０の面には、対向鏡面３４Ａが設けられる。これにより、導光板３０の上から導光板３０へ照射される光は、導光板３０の上面３６を均一に発光させる。第２変形例は、ＬＥＤ照明４０を配置する選択肢を増やすことができる。
【0069】
＜第４変形例＞
ワーク搬入装置８がワーク６を搬入する先は、ワーク加工装置でもよい。ワーク加工装置の具体例には、研削盤、旋盤、フライス盤、および、マシニングセンタが挙げられる。
ワーク搬入装置８がワーク６を搬入する先は、ワーク加工装置でもよい。ワーク加工装置の具体例には、研削盤、旋盤、フライス盤、および、マシニングセンタが挙げられる。
【符号の説明】
【0070】
１…照明システム、２…光源、３…パレット、４…搬送装置、５…格納棚、６…ワーク、７…ワーク検査装置、８…ワーク搬入装置、９…カメラ、１０…収納パレット、１２…収納パレット外縁、１３…底部、１４…メッシュ、１５…貫通孔、１６…ポケット、１７…パレット枠、２０…パレットベース、２１…保持部、２２…収納パレット保持部、２２Ａ…第１収納パレット保持部、２２Ｂ…第２収納パレット保持部、２２Ｃ…第３収納パレット保持部、２３…導光板保持部、２３Ａ…第１導光板保持部、２３Ｂ…第２導光板保持部、２４…固定部材、２４Ａ…ボルト、２４Ｂ…ボルト孔、２５…導光板段部、２５Ａ…第１導光板段部、２５Ｂ…第２導光板段部、２６…取り出し溝、２８…第１端縁、２９…把持部、３０…導光板、３１…導光板外縁、３２…入光面、３３…ドット、３４…鏡面、３４Ａ…対向鏡面、３５…下面、３５Ａ…下部鏡面、３６…上面、３７…第１側面、１１０…制御装置、１２０…所定位置、１３０…可動式装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】