(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024076274
(43)【公開日】2024-06-05
(54)【発明の名称】物品移載装置
(51)【国際特許分類】
B65B 69/00 20060101AFI20240529BHJP
【ＦＩ】
B65B69/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022187778
(22)【出願日】2022-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(74)【代理人】
【識別番号】100124497
【弁理士】
【氏名又は名称】小倉 洋樹
(72)【発明者】
【氏名】浦 正樹
(72)【発明者】
【氏名】西田 清二
(72)【発明者】
【氏名】黒田 裕介
【テーマコード（参考）】
3E058
【Ｆターム（参考）】
3E058AA02
3E058AA04
3E058BA05
3E058CB02
3E058DA01
3E058FA08
3E058GA08
3E058GA10
(57)【要約】
【課題】 物品が収容箱３の内部に設けられた内袋９に収容されている場合であっても、当該物品を効率的に取り出すことを可能とする。
【解決手段】 収容箱３の内側には、キャップ１（物品）を複数行、複数列で整列した状態で収容する柔軟な素材からなる内袋９が設けられており、供給コンベヤ４（供給手段）は、上記収容箱３の開口部を上方に向けた状態で供給するようになっている。
移載手段６は、上記収容箱３からキャップ１を列状に保持する保持手段１２と、上記保持手段１２に保持されたキャップ１を水平回転させるアーム１１（回転機構）とを有している。
保持手段１２が上記収容箱３に収容された１列のキャップ１を保持すると、上記回転機構によって上記保持されたキャップ１を上記収容箱３の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させて、上記キャップ１の両端部を上記内袋９より退避させてから取り出す。
【選択図】 図３
【解決手段】 収容箱３の内側には、キャップ１（物品）を複数行、複数列で整列した状態で収容する柔軟な素材からなる内袋９が設けられており、供給コンベヤ４（供給手段）は、上記収容箱３の開口部を上方に向けた状態で供給するようになっている。
移載手段６は、上記収容箱３からキャップ１を列状に保持する保持手段１２と、上記保持手段１２に保持されたキャップ１を水平回転させるアーム１１（回転機構）とを有している。
保持手段１２が上記収容箱３に収容された１列のキャップ１を保持すると、上記回転機構によって上記保持されたキャップ１を上記収容箱３の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させて、上記キャップ１の両端部を上記内袋９より退避させてから取り出す。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の物品を収容箱に収容した状態で供給する供給手段と、上記物品を排出する排出手段と、上記供給手段の収容箱に収容された物品を排出手段に移載する移載手段と、上記移載手段を制御する制御手段とを備えた物品移載装置であって、
上記収容箱の内側に、上記物品を複数行、複数列で整列した状態で収容する柔軟な素材からなる内袋が設けられており、
上記供給手段は、上記収容箱の開口部を上方に向けた状態で供給するとともに、上記内袋の開口部を上記収容箱の開口部の外側に掛けた状態で供給し、
上記移載手段は、複数の物品を列状に保持する保持手段と、上記保持手段を水平回転させる回転機構とを有し、
上記制御手段は、上記保持手段が上記収容箱の物品を列状に保持すると、保持された物品列を上記回転機構によって上記収容箱の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させ、当該物品列の両端部を上記内袋より退避させた状態で収容箱から取り出すことを特徴とする物品移載装置。
上記収容箱の内側に、上記物品を複数行、複数列で整列した状態で収容する柔軟な素材からなる内袋が設けられており、
上記供給手段は、上記収容箱の開口部を上方に向けた状態で供給するとともに、上記内袋の開口部を上記収容箱の開口部の外側に掛けた状態で供給し、
上記移載手段は、複数の物品を列状に保持する保持手段と、上記保持手段を水平回転させる回転機構とを有し、
上記制御手段は、上記保持手段が上記収容箱の物品を列状に保持すると、保持された物品列を上記回転機構によって上記収容箱の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させ、当該物品列の両端部を上記内袋より退避させた状態で収容箱から取り出すことを特徴とする物品移載装置。
【請求項2】
上記移載手段は、上記保持手段を昇降させる昇降機構を有し、
上記制御手段は、上記保持手段が上記収容箱の物品を列状に保持すると、当該物品列を上記昇降機構によって収容箱に収容されている他の物品よりも高い位置に上昇させてから、上記回転機構によって上記保持手段を水平回転させることを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
上記制御手段は、上記保持手段が上記収容箱の物品を列状に保持すると、当該物品列を上記昇降機構によって収容箱に収容されている他の物品よりも高い位置に上昇させてから、上記回転機構によって上記保持手段を水平回転させることを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項3】
上記制御手段は、上記保持手段が上記収容箱の内面に隣接する物品列を保持すると、当該保持手段を収容箱の内面より離隔する方向に移動させて、保持した物品列を収容箱の内面より離隔させてから、当該物品列を上記昇降機構によって上昇させることを特徴とする請求項２に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は物品移載装置に関し、詳しくは収容箱に収容された物品を供給手段から排出手段へと移載する物品移載装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、複数の物品を供給する供給手段と、上記物品を排出する排出手段と、上記供給手段の物品を排出手段に移載する移載手段とを備えた物品移載装置が知られている（特許文献１）。
上記特許文献１では、物品が供給手段に供給されると、当該供給手段の上方から撮像手段によって物品を撮像し、当該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御手段が移載手段を制御し、当該物品を上記供給手段から上記排出手段に移載するようになっていた。
一方、上記物品を収容箱に収容した状態で供給する場合があり、例えば上記収容箱の内側に上記物品を収容可能な内袋が設けられたものも知られている（特許文献２）。
上記特許文献１では、物品が供給手段に供給されると、当該供給手段の上方から撮像手段によって物品を撮像し、当該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御手段が移載手段を制御し、当該物品を上記供給手段から上記排出手段に移載するようになっていた。
一方、上記物品を収容箱に収容した状態で供給する場合があり、例えば上記収容箱の内側に上記物品を収容可能な内袋が設けられたものも知られている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特公平６－７６１０５号公報
【特許文献2】特開２０２０－５０３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、上記特許文献１にかかる物品移載装置として、上記供給手段によって特許文献２にかかる内袋を備えた収容箱から物品を取り出して移載する場合が考えられるが、上記特許文献１の物品移載装置は物品を一つずつ移載するため、非効率であるという課題がある。
また、特許文献１にかかる物品移載装置において、内袋を設けた収容箱から物品を取り出すには、当該収容箱の開口部に内袋の開口部を掛けて、上記物品を上方に露出させる必要があるが、この場合、物品の取出しに伴って内袋が収容箱の内側に膨らんでしまい、物品の取出しの妨げになるという問題が考えられた。
このような問題に鑑み、本発明は物品が収容箱に設けられた内袋に収容されている場合であっても、物品を効率的に取り出すことが可能な物品移載手段を提供するものである。
また、特許文献１にかかる物品移載装置において、内袋を設けた収容箱から物品を取り出すには、当該収容箱の開口部に内袋の開口部を掛けて、上記物品を上方に露出させる必要があるが、この場合、物品の取出しに伴って内袋が収容箱の内側に膨らんでしまい、物品の取出しの妨げになるという問題が考えられた。
このような問題に鑑み、本発明は物品が収容箱に設けられた内袋に収容されている場合であっても、物品を効率的に取り出すことが可能な物品移載手段を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
すなわち請求項１の発明に係る物品移載装置は、複数の物品を収容箱に収容した状態で供給する供給手段と、上記物品を排出する排出手段と、上記供給手段の収容箱に収容された物品を排出手段に移載する移載手段と、上記移載手段を制御する制御手段とを備えた物品移載装置であって、
上記収容箱の内側に、上記物品を複数行、複数列で整列した状態で収容する柔軟な素材からなる内袋が設けられており、
上記供給手段は、上記収容箱の開口部を上方に向けた状態で供給するとともに、上記内袋の開口部を上記収容箱の開口部の外側に掛けた状態で供給し、
上記移載手段は、複数の物品を列状に保持する保持手段と、上記保持手段を水平回転させる回転機構とを有し、
上記制御手段は、上記保持手段が上記収容箱の物品を列状に保持すると、保持された物品列を上記回転機構によって上記収容箱の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させ、当該物品列の両端部を上記内袋より退避させた状態で収容箱から取り出すことを特徴としている。
上記収容箱の内側に、上記物品を複数行、複数列で整列した状態で収容する柔軟な素材からなる内袋が設けられており、
上記供給手段は、上記収容箱の開口部を上方に向けた状態で供給するとともに、上記内袋の開口部を上記収容箱の開口部の外側に掛けた状態で供給し、
上記移載手段は、複数の物品を列状に保持する保持手段と、上記保持手段を水平回転させる回転機構とを有し、
上記制御手段は、上記保持手段が上記収容箱の物品を列状に保持すると、保持された物品列を上記回転機構によって上記収容箱の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させ、当該物品列の両端部を上記内袋より退避させた状態で収容箱から取り出すことを特徴としている。
【発明の効果】
【0006】
上記請求項１の発明によれば、保持手段が物品を列状に保持して、これを排出手段に移載するため、一つずつ移載する場合に比べて効率的に物品の移載を行うことができる。
その際、保持手段が保持した物品列を上記回転機構によって水平方向に回転させることで、保持手段に保持された物品を上記内袋より退避させてから取り出すことが可能となる。
また、保持手段によって保持された物品列を上記収容箱の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させるため、収容箱の内側に膨らんだ内袋による影響を可及的に少なくすることができる。
その際、保持手段が保持した物品列を上記回転機構によって水平方向に回転させることで、保持手段に保持された物品を上記内袋より退避させてから取り出すことが可能となる。
また、保持手段によって保持された物品列を上記収容箱の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させるため、収容箱の内側に膨らんだ内袋による影響を可及的に少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下図示実施形態について説明すると、図１、図２は物品としてのキャップ１を図示しないキャップ装着装置へと供給するための物品移載装置２を示し、図１は平面図を、図２は側面図を示している。
上記物品移載装置２は、複数のキャップ１を収容箱３に収容した状態で供給する供給手段としての供給コンベヤ４と、上記キャップ１を上記キャップ装着装置へと排出する排出手段としての排出コンベヤ５と、上記供給コンベヤ４の収容箱３から上記キャップ１を取り出して排出コンベヤ５に移載する移載手段６と、上記収容箱３に収容されたキャップ１を上方から撮像する撮像手段７と、上記移載手段６を制御する制御手段８とを備えている。ここで上記制御手段８としては、従来公知のコンピュータ等を用いることが可能となっている。
上記物品移載装置２は、複数のキャップ１を収容箱３に収容した状態で供給する供給手段としての供給コンベヤ４と、上記キャップ１を上記キャップ装着装置へと排出する排出手段としての排出コンベヤ５と、上記供給コンベヤ４の収容箱３から上記キャップ１を取り出して排出コンベヤ５に移載する移載手段６と、上記収容箱３に収容されたキャップ１を上方から撮像する撮像手段７と、上記移載手段６を制御する制御手段８とを備えている。ここで上記制御手段８としては、従来公知のコンピュータ等を用いることが可能となっている。
【0009】
上記キャップ１は略円柱状を有しており、その天面は上方から見て略円形に形成されるとともに、後述するように上方から吸着保持可能に構成されている。
上記キャップ１を収容する収容箱３は、直方体もしくは立方体形状を有しており、天面を開放することで上方に形成される開口部は、上方から見て長方形ないしは正方形に形成されている。
また本実施形態の収容箱３の内部には、ポリエチレンなどの柔軟な素材からなる内袋９が設けられており、上記キャップ１は当該内袋９に収容された状態で供給されるようになっている。
そして上記キャップ１は正立状態、すなわち天面を上方に向けた状態で収容箱３に収容されており、かつ図１や図４に示すように、複数行、複数列で整列した状態で収容されている。本実施形態では、１列のキャップ１の個数は８個となっており、これをいわゆる千鳥状に８列配置したものとなっている。
またキャップ１は、図２、図３に示すように上下に複数段積層された状態で収容箱３に収容されており、各段のキャップ１とキャップ１との間には、それぞれ紙などからなる仕切り板３ａが設けられている。
上記キャップ１を収容する収容箱３は、直方体もしくは立方体形状を有しており、天面を開放することで上方に形成される開口部は、上方から見て長方形ないしは正方形に形成されている。
また本実施形態の収容箱３の内部には、ポリエチレンなどの柔軟な素材からなる内袋９が設けられており、上記キャップ１は当該内袋９に収容された状態で供給されるようになっている。
そして上記キャップ１は正立状態、すなわち天面を上方に向けた状態で収容箱３に収容されており、かつ図１や図４に示すように、複数行、複数列で整列した状態で収容されている。本実施形態では、１列のキャップ１の個数は８個となっており、これをいわゆる千鳥状に８列配置したものとなっている。
またキャップ１は、図２、図３に示すように上下に複数段積層された状態で収容箱３に収容されており、各段のキャップ１とキャップ１との間には、それぞれ紙などからなる仕切り板３ａが設けられている。
【0010】
上記内袋９は、上記キャップ１を収容した状態では上記収容箱３の底面や内面に沿うようになっており、内袋９の開口は、収容箱３の天面を開放したことによって形成される開口部と同じ、上方に形成されるようになっている。
そして上記収容箱３を物品移載装置２に供給する際には、予め収容箱３の天面を開放して収容箱３の側面に密着させ、さらに内袋９における収容箱の開口部より上方に余った部分を当該収容箱３の開口部に掛けて、当該余った部分を収容箱３の外面に密着させるようになっている。
これにより、収容箱３の開口部が上方を向いた状態で開放されるとともに、内袋９がキャップ１の上方から取り除かれ、キャップ１が上方に向けて露出するようになっている。
そして上記収容箱３を物品移載装置２に供給する際には、予め収容箱３の天面を開放して収容箱３の側面に密着させ、さらに内袋９における収容箱の開口部より上方に余った部分を当該収容箱３の開口部に掛けて、当該余った部分を収容箱３の外面に密着させるようになっている。
これにより、収容箱３の開口部が上方を向いた状態で開放されるとともに、内袋９がキャップ１の上方から取り除かれ、キャップ１が上方に向けて露出するようになっている。
【0011】
上記供給コンベヤ４は、上記キャップ１が収容された収容箱３を搬送するベルトコンベヤによって構成され、位置決め手段４ａによって上記収容箱３を移載手段６に隣接した供給位置に停止させるようになっている。
供給位置において、収容箱３の天面は開放され、また内袋９の開口部が折り曲げられて収容箱の外面に密着した状態を維持するようになっており、収容箱３には天面および内袋９を保持するためのストッパ付きのホルダ１０が装着されるようになっている。
上記排出コンベヤ５は上記キャップ１を一列に整列させた状態で搬送するベルトコンベヤとなっており、その下流端には図示しないが上記キャップ装着装置にキャップ１を供給するキャップ供給装置が設けられている。
供給位置において、収容箱３の天面は開放され、また内袋９の開口部が折り曲げられて収容箱の外面に密着した状態を維持するようになっており、収容箱３には天面および内袋９を保持するためのストッパ付きのホルダ１０が装着されるようになっている。
上記排出コンベヤ５は上記キャップ１を一列に整列させた状態で搬送するベルトコンベヤとなっており、その下流端には図示しないが上記キャップ装着装置にキャップ１を供給するキャップ供給装置が設けられている。
【0012】
上記移載手段６は、上記排出コンベヤ５に隣接して設けられた従来公知のロボット（垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、直交ロボット）によって構成され、当該ロボットを構成するアーム１１と、当該アーム１１の先端に設けられた保持手段１２とによって構成されている。
上記制御手段８は上記アーム１１を作動させることにより、保持手段１２を供給コンベヤ４によって搬送された収容箱３の内部と、上記排出コンベヤ５との間で移動させるものとなっており、本実施形態のアーム１１は本発明にかかる回転機構および昇降機構を構成するものとなっている。
上記保持手段１２は、略棒状のステー１２ａと、当該ステー１２ａの下部に等間隔に設けられた複数の吸着ヘッド１２ｂとから構成されている。
上記ステー１２ａは収容箱３の幅よりも短く設定されており、当該ステー１２ａごと吸着ヘッド１２ｂを収容箱３の内部に位置させることが可能となっている。
上記吸着ヘッド１２ｂは、上記収容箱３の内部で整列した１列のキャップ１と同数設けられており、各吸着ヘッド１２ｂには図示しない負圧供給手段によって負圧が供給されるようになっている。
そして図４に示すように、上記アーム１１は上記保持手段１２を水平方向に回転させることが可能となっており、これにより収容箱３の内側で保持手段１２に保持された１列のキャップ１を水平回転させることが可能となっている。
上記制御手段８は上記アーム１１を作動させることにより、保持手段１２を供給コンベヤ４によって搬送された収容箱３の内部と、上記排出コンベヤ５との間で移動させるものとなっており、本実施形態のアーム１１は本発明にかかる回転機構および昇降機構を構成するものとなっている。
上記保持手段１２は、略棒状のステー１２ａと、当該ステー１２ａの下部に等間隔に設けられた複数の吸着ヘッド１２ｂとから構成されている。
上記ステー１２ａは収容箱３の幅よりも短く設定されており、当該ステー１２ａごと吸着ヘッド１２ｂを収容箱３の内部に位置させることが可能となっている。
上記吸着ヘッド１２ｂは、上記収容箱３の内部で整列した１列のキャップ１と同数設けられており、各吸着ヘッド１２ｂには図示しない負圧供給手段によって負圧が供給されるようになっている。
そして図４に示すように、上記アーム１１は上記保持手段１２を水平方向に回転させることが可能となっており、これにより収容箱３の内側で保持手段１２に保持された１列のキャップ１を水平回転させることが可能となっている。
【0013】
上記撮像手段７は、上記供給コンベヤ４の上方に設けられており、垂直下方に位置する収容箱３の内部に収容されたキャップ１を撮影することが可能となっている。そして撮像手段７が撮像した画像は従来公知の方法によって制御手段８が画像認識するようになっている。
本実施形態では、収容箱３の内部に収容されたキャップ１を上方から撮影し、制御手段８が画像認識することにより、当該収容箱３に収容されたキャップ１の抜けや倒れを検出するとともに、整列したキャップ１の位置を認識するようになっている。
本実施形態では、収容箱３の内部に収容されたキャップ１を上方から撮影し、制御手段８が画像認識することにより、当該収容箱３に収容されたキャップ１の抜けや倒れを検出するとともに、整列したキャップ１の位置を認識するようになっている。
【0014】
以下、上記構成を有する物品移載装置２の動作について説明する。図３はキャップ１を取り出す動作を説明する断面図を、図４は平面図をそれぞれ示している。
まず、上記供給コンベヤ４によって収容箱３が供給され、位置決め手段４ａによって供給位置で停止する。このとき収容箱３の天面が開放されるとともに、上記内袋９が外側に折り曲げられており、キャップ１が上方に向けて露出した状態となっている。なお、上記収容箱３が供給位置で停止してから、作業者が天面の開放および内袋９の折り曲げを行うようにしてもよい。
続いて、供給コンベヤ４の上方に設けた撮像手段７が収容箱３の内部を撮像し、制御手段８が収容されたキャップ１の画像認識を行い、収容箱３の内部においてキャップ１の抜けや倒れが無いかを判定するとともに、また整列しているキャップ１の各列の位置を認識する。
仮にキャップ１の抜けや倒れが検出された場合、制御手段８はその時点で所要の警報を発生させ、移載作業を中断させるようになっている。
まず、上記供給コンベヤ４によって収容箱３が供給され、位置決め手段４ａによって供給位置で停止する。このとき収容箱３の天面が開放されるとともに、上記内袋９が外側に折り曲げられており、キャップ１が上方に向けて露出した状態となっている。なお、上記収容箱３が供給位置で停止してから、作業者が天面の開放および内袋９の折り曲げを行うようにしてもよい。
続いて、供給コンベヤ４の上方に設けた撮像手段７が収容箱３の内部を撮像し、制御手段８が収容されたキャップ１の画像認識を行い、収容箱３の内部においてキャップ１の抜けや倒れが無いかを判定するとともに、また整列しているキャップ１の各列の位置を認識する。
仮にキャップ１の抜けや倒れが検出された場合、制御手段８はその時点で所要の警報を発生させ、移載作業を中断させるようになっている。
【0015】
制御手段８は、上記アーム１１を制御して保持手段１２を収容箱３の上方に移動させ、上記ステー１２ａに設けられた１列の吸着ヘッド１２ｂを、収容箱３に収容された複数列のキャップ１のうち、収容箱３の内面に隣接している１列目のキャップ１の上方に位置させる。
続いて、制御手段８は保持手段１２を下降させ、吸着ヘッド１２ｂによって最上段に位置する１列目のキャップ１を吸着保持させ、さらに保持手段１２を移動させて保持した１列目のキャップ１を上記収容箱３の内面から離隔させる。
すると、保持手段１２に保持されたキャップ１が隣接する他の列のキャップ１を押圧し、保持された１列のキャップ１と収容箱３の内面との間に隙間が形成されるようになっている。これにより、収容箱３の開口部に掛かっている内袋９による影響を受けずに、キャップ１を取り出すことが可能となる。
そして制御手段８は上記アーム１１を制御して、保持手段１２を上昇させて吸着保持された１列のキャップ１を収容箱３から取り出すとともに、排出コンベヤ５へと移動させて、当該キャップ１を整列した状態で排出コンベヤ５に載置させる。
続いて、制御手段８は保持手段１２を下降させ、吸着ヘッド１２ｂによって最上段に位置する１列目のキャップ１を吸着保持させ、さらに保持手段１２を移動させて保持した１列目のキャップ１を上記収容箱３の内面から離隔させる。
すると、保持手段１２に保持されたキャップ１が隣接する他の列のキャップ１を押圧し、保持された１列のキャップ１と収容箱３の内面との間に隙間が形成されるようになっている。これにより、収容箱３の開口部に掛かっている内袋９による影響を受けずに、キャップ１を取り出すことが可能となる。
そして制御手段８は上記アーム１１を制御して、保持手段１２を上昇させて吸着保持された１列のキャップ１を収容箱３から取り出すとともに、排出コンベヤ５へと移動させて、当該キャップ１を整列した状態で排出コンベヤ５に載置させる。
【0016】
その後、制御手段８は収容箱３に収容された最上段のキャップ１のうち、内面から２列目に位置しているキャップ１を取り出し、その後は３列目、４列目と、１列ずつキャップ１を取り出して排出コンベヤ５へと移載する。
このとき、上記保持手段１２が２列目、３列目のキャップ１を保持したら、保持手段１２をそのまま上昇させて、当該２列目のキャップ１を取り出してもよいが、必要に応じて、１列目を取り出す場合と同様、隣接する列のキャップ１を押圧してから取り出してもよい。また８列目、すなわち収容箱３の内面に隣接している列のキャップ１を取り出す際には、１列目と同様、収容箱３の内面から離隔する方向に保持手段１２を移動させてから取り出してもよい。
このようにして収容箱３に収容された最上段のキャップ１がすべて取り出されたら、上記保持手段１２や作業者による手作業により、最上段のキャップ１と上から２段目のキャップ１との間に設けられていた仕切り板３ａを除去する。
このとき、上記保持手段１２が２列目、３列目のキャップ１を保持したら、保持手段１２をそのまま上昇させて、当該２列目のキャップ１を取り出してもよいが、必要に応じて、１列目を取り出す場合と同様、隣接する列のキャップ１を押圧してから取り出してもよい。また８列目、すなわち収容箱３の内面に隣接している列のキャップ１を取り出す際には、１列目と同様、収容箱３の内面から離隔する方向に保持手段１２を移動させてから取り出してもよい。
このようにして収容箱３に収容された最上段のキャップ１がすべて取り出されたら、上記保持手段１２や作業者による手作業により、最上段のキャップ１と上から２段目のキャップ１との間に設けられていた仕切り板３ａを除去する。
【0017】
ここで、収容箱３が供給コンベヤ４に供給された状態では、キャップ１が最上段まで収容されていることから、図３（ａ）に示すように最上段のキャップ１によって内袋９が収容箱３の内面に押し付けられている。
このため、最上段に位置するキャップ１については、上述した動作によってキャップ１を取り出しても、上記内袋９による影響を受けることなく取り出すことが可能となっている。
しかしながら、最上段のキャップ１ならびに仕切り板３ａを取り出してしまうと、それまで収容箱３の内面に押し付けられていた内袋９が弛んでしまい、図３（ｂ）に示すように内袋９が開口縁の内側に向けて膨れてしまうこととなる。
このような内袋９の膨らみは、保持手段１２を上昇させてキャップ１を取り出す際に、当該キャップ１を側方から押圧して吸着ヘッド１２ｂから脱落させる恐れがある。
そこで、本実施形態では、上から２段目以降のキャップ１を移載する際に以下の制御を行うことで、キャップ１の脱落を可及的に防止しつつ、一度に複数のキャップ１を取り出すことを可能としている。
このため、最上段に位置するキャップ１については、上述した動作によってキャップ１を取り出しても、上記内袋９による影響を受けることなく取り出すことが可能となっている。
しかしながら、最上段のキャップ１ならびに仕切り板３ａを取り出してしまうと、それまで収容箱３の内面に押し付けられていた内袋９が弛んでしまい、図３（ｂ）に示すように内袋９が開口縁の内側に向けて膨れてしまうこととなる。
このような内袋９の膨らみは、保持手段１２を上昇させてキャップ１を取り出す際に、当該キャップ１を側方から押圧して吸着ヘッド１２ｂから脱落させる恐れがある。
そこで、本実施形態では、上から２段目以降のキャップ１を移載する際に以下の制御を行うことで、キャップ１の脱落を可及的に防止しつつ、一度に複数のキャップ１を取り出すことを可能としている。
【0018】
図４は、最上段のキャップ１および仕切り板３ａが除去された、２段目以降のキャップ１を取り出す際の動作を説明するものとなっている。なお、ハッチングを付したキャップ１は上記保持手段１２によって保持されているキャップ１を示している。
先ず、図４（ａ）に示すように、制御手段８は、撮像手段７が撮像した画像認識の結果に基づいて、上記移載手段６の保持手段１２によって収容箱３の内面に隣接した１列目のキャップ１を保持させる。
次に、制御手段８は最上段のキャップ１を取り出すときと同様、保持手段１２に保持されたキャップ１によって隣接する他の列のキャップ１を押圧し、保持された１列のキャップ１と収容箱３の内面との間に隙間を形成する。
この状態で保持手段１２を上昇させ、図３（ｂ）に示す高さ、すなわち保持手段１２に保持されたキャップ１を収容箱３の開口部よりも下方となる位置であって、かつ２段目のキャップ１よりも上方となる位置まで上昇させる。
これにより、膨らんだ内袋９によるキャップ１の脱落が防止されるようになっている。
先ず、図４（ａ）に示すように、制御手段８は、撮像手段７が撮像した画像認識の結果に基づいて、上記移載手段６の保持手段１２によって収容箱３の内面に隣接した１列目のキャップ１を保持させる。
次に、制御手段８は最上段のキャップ１を取り出すときと同様、保持手段１２に保持されたキャップ１によって隣接する他の列のキャップ１を押圧し、保持された１列のキャップ１と収容箱３の内面との間に隙間を形成する。
この状態で保持手段１２を上昇させ、図３（ｂ）に示す高さ、すなわち保持手段１２に保持されたキャップ１を収容箱３の開口部よりも下方となる位置であって、かつ２段目のキャップ１よりも上方となる位置まで上昇させる。
これにより、膨らんだ内袋９によるキャップ１の脱落が防止されるようになっている。
【0019】
続いて、図４（ｂ）に示すように、制御手段８は保持手段１２を水平面内において回転させる。
具体的に説明すると、制御手段８は最初に上記保持手段１２を収容箱３の内面から離隔する方向（図示上方）に若干（例えばキャップ１／４個程度）移動させて、キャップ１を上記内袋９から離隔させる。
その後、図示右端（図示左端でもよい）に位置するキャップ１を回転中心として、図示左端に位置するキャップ１が時計方向に移動するように保持手段１２を回転させる。
これにより、収容箱３の内面と同じ方向（図示左右方向）において、図示右端のキャップ１と図示左端のキャップ１との幅が、収容箱３の開口部の幅よりも狭くなる。
ここで収容箱３の開口部の形状が正方形の場合には、保持手段１２の回転角度を４５°以下とすることで、図示上下方向における、図示右端（図示下端に相当）のキャップ１と図示左端（図示上端に相当）のキャップ１との幅を、収容箱３の開口部の幅よりも狭くすることができる。
具体的に説明すると、制御手段８は最初に上記保持手段１２を収容箱３の内面から離隔する方向（図示上方）に若干（例えばキャップ１／４個程度）移動させて、キャップ１を上記内袋９から離隔させる。
その後、図示右端（図示左端でもよい）に位置するキャップ１を回転中心として、図示左端に位置するキャップ１が時計方向に移動するように保持手段１２を回転させる。
これにより、収容箱３の内面と同じ方向（図示左右方向）において、図示右端のキャップ１と図示左端のキャップ１との幅が、収容箱３の開口部の幅よりも狭くなる。
ここで収容箱３の開口部の形状が正方形の場合には、保持手段１２の回転角度を４５°以下とすることで、図示上下方向における、図示右端（図示下端に相当）のキャップ１と図示左端（図示上端に相当）のキャップ１との幅を、収容箱３の開口部の幅よりも狭くすることができる。
【0020】
次に、図４（ｃ）に示すように、制御手段８は保持手段１２を水平面内において移動させ、保持されたキャップ１を内袋９から退避させる。ここで、図３（ｂ）は図４（ｃ）の動作完了時の状態を示している。
上記図４（ｂ）の動作が完了した時点において、回転中心となった図示右端のキャップ１は収容箱３の図示右側の内面に隣接していることから、制御手段８は保持手段１２を図示左方に若干（例えばキャップ１／４個分程度）移動させて、図示右端のキャップ１を上記内袋９から退避させる。
これにより、保持手段１２によって保持されたキャップ１の全てが上記内袋９より退避した状態となり、その状態で保持手段１２を上昇させれば、キャップ１が内袋９に接触せず、脱落しないようにすることができる。
そして、制御手段８はアーム１１を制御して保持手段１２を移動させ、収容箱３から取り出した１列のキャップ１を上記排出コンベヤ５に移載させる。
上記図４（ｂ）の動作が完了した時点において、回転中心となった図示右端のキャップ１は収容箱３の図示右側の内面に隣接していることから、制御手段８は保持手段１２を図示左方に若干（例えばキャップ１／４個分程度）移動させて、図示右端のキャップ１を上記内袋９から退避させる。
これにより、保持手段１２によって保持されたキャップ１の全てが上記内袋９より退避した状態となり、その状態で保持手段１２を上昇させれば、キャップ１が内袋９に接触せず、脱落しないようにすることができる。
そして、制御手段８はアーム１１を制御して保持手段１２を移動させ、収容箱３から取り出した１列のキャップ１を上記排出コンベヤ５に移載させる。
【0021】
その後制御手段８は、２列目以降のキャップ１に対しても略同様の動作を繰り返す。ただし図４（ｄ）に示すように、１列目のキャップ１に対して反対側の内面に接近した列（図では７列目）のキャップ１については、逆方向に保持手段１２を水平回転させればよい。もしくは、図示左端のキャップ１を回転中心として水平回転させればよい。
これと同様、中央付近の列（例えば４列目、５列目）については、保持されている１列のキャップ１の略中央部分を回転中心として回転させてもよく、その場合、図４（ｃ）で示した図示左右の内面から図示右端のキャップ１を内袋９から離隔させる動作が不要となる。
これと同様、中央付近の列（例えば４列目、５列目）については、保持されている１列のキャップ１の略中央部分を回転中心として回転させてもよく、その場合、図４（ｃ）で示した図示左右の内面から図示右端のキャップ１を内袋９から離隔させる動作が不要となる。
【0022】
このようにして２段目のキャップ１を排出コンベヤ５に移載したら、上述したように３段目のキャップ１の上部に位置している仕切り板３ａを除去し、その後は上述した動作を繰り返して、収容箱３の全てのキャップ１を排出コンベヤ５へと移載する。
そして収容箱３が空になると、供給コンベヤ４の位置決め手段４ａが解除されて空の収容箱３が下流側に排出され、新たなキャップ１を収容した収容箱３が供給位置へと供給されることとなる。
そして収容箱３が空になると、供給コンベヤ４の位置決め手段４ａが解除されて空の収容箱３が下流側に排出され、新たなキャップ１を収容した収容箱３が供給位置へと供給されることとなる。
【0023】
上記実施形態によれば、移載手段６が収容箱３から１列ずつキャップ１を取り出して排出コンベヤ５へと移載するため、一つずつキャップ１を移載する場合に比べて効率的に移載を行うことが可能となっている。
また、本実施形態では収容箱３に内袋９が設けられており、当該内袋９の膨らみによって保持手段１２に保持されたキャップ１が脱落してしまうおそれがあるが、上記保持手段１２によって保持したキャップ１を上記収容箱３の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させることで、保持されたキャップ１を内袋９から退避させ、キャップ１の脱落を可及的に防止することができる。
また上記実施形態のように、複数列のキャップ１から１列のキャップ１を取り出す場合において、保持手段１２が保持した１列のキャップ１を、上記収容箱３に収容されている他のキャップ１よりも高い位置に上昇させてから水平回転させるため、他のキャップ１との干渉を防止しつつ、保持したキャップ１を内袋９から退避させることが可能となっている。
さらに、複数列のキャップ１のうち、収容箱３の内面に隣接している列のキャップ１を保持する際、当該列のキャップ１を保持した保持手段１２を収容箱３の内面より離隔する方向に移動させることで、保持したキャップ１と収容箱３の内面との間に隙間を形成することができ、より確実にキャップ１を取り出すことが可能となっている。
また、本実施形態では収容箱３に内袋９が設けられており、当該内袋９の膨らみによって保持手段１２に保持されたキャップ１が脱落してしまうおそれがあるが、上記保持手段１２によって保持したキャップ１を上記収容箱３の開口部の高さよりも低い位置で水平回転させることで、保持されたキャップ１を内袋９から退避させ、キャップ１の脱落を可及的に防止することができる。
また上記実施形態のように、複数列のキャップ１から１列のキャップ１を取り出す場合において、保持手段１２が保持した１列のキャップ１を、上記収容箱３に収容されている他のキャップ１よりも高い位置に上昇させてから水平回転させるため、他のキャップ１との干渉を防止しつつ、保持したキャップ１を内袋９から退避させることが可能となっている。
さらに、複数列のキャップ１のうち、収容箱３の内面に隣接している列のキャップ１を保持する際、当該列のキャップ１を保持した保持手段１２を収容箱３の内面より離隔する方向に移動させることで、保持したキャップ１と収容箱３の内面との間に隙間を形成することができ、より確実にキャップ１を取り出すことが可能となっている。
【符号の説明】
【0024】
１ キャップ ２ 物品移載装置
３ 収容箱 ４ 供給コンベヤ（供給手段）
５ 排出コンベヤ（排出手段） ６ 移載手段
８ 制御手段 ９ 内袋
１１ アーム（回転機構、昇降機構） １２ 保持手段
３ 収容箱 ４ 供給コンベヤ（供給手段）
５ 排出コンベヤ（排出手段） ６ 移載手段
８ 制御手段 ９ 内袋
１１ アーム（回転機構、昇降機構） １２ 保持手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】