特開 2024-76295 塵芥収集車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076295

(43)【公開日】2024-06-05

(54)【発明の名称】塵芥収集車

(51)【国際特許分類】

   B65F 3/00 20060101AFI20240529BHJP

   B65F 3/20 20060101ALI20240529BHJP

【ＦＩ】

B65F3/00 L

B65F3/20 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022187813

(22)【出願日】2022-11-24

(71)【出願人】

【識別番号】000163095

【氏名又は名称】極東開発工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001999

【氏名又は名称】弁理士法人はなぶさ特許商標事務所

(74)【代理人】

【識別番号】110002192

【氏名又は名称】弁理士法人落合特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡野 啓一

(72)【発明者】

【氏名】山内 正輝

(72)【発明者】

【氏名】平田 裕起

【テーマコード（参考）】

3E024

【Ｆターム（参考）】

3E024AA01

3E024BA01

3E024CA05

3E024HB06

3E024HD03

3E024HE01

(57)【要約】

【課題】塵芥投入箱内への投入塵芥を塵芥収容箱側に掻き上げるように正転可能な回転板、並びに回転板による掻き上げ塵芥を塵芥収容箱内に押し込むように前方揺動可能な押込板と、回転板を正，逆転駆動可能な回転駆動装置と、押込板を前後に揺動駆動可能な揺動駆動装置と、それら回転駆動装置及び揺動駆動装置の作動を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車において、回転板の作動過程で塵芥の噛み込みに因り回転板に過負荷が生じた場合に、その過負荷を容易に解消可能とする。
【解決手段】回転板Ｒの回転位置を検出可能なロータリエンコーダＲＥが制御装置Ｃに接続され、制御装置Ｃは、回転板Ｒの回転状況に関係した所定のインチング条件を満たした場合に、回転板Ｒが逆転・正転を複数回繰り返すインチング動作を行うように、ロータリエンコーダＲＥが検出する回転位置に基づいて回転駆動装置Ｄｒを制御する。
【選択図】 図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体（１）上に搭載された塵芥収容箱（１０）と、塵芥投入口（２０ａ）を後部に有して前記塵芥収容箱（１０）の後端部に連設される塵芥投入箱（２０）と、その塵芥投入箱（２０）内にそれぞれ配置されて、該塵芥投入箱（２０）内への投入塵芥を塵芥収容箱（１０）側に掻き上げるように正転可能な回転板（Ｒ）、並びに該回転板（Ｒ）で掻き上げた塵芥を塵芥収容箱（１０）内に押し込むように前方揺動可能な押込板（Ｐ）と、前記回転板（Ｒ）を正，逆転駆動可能な回転駆動装置（Ｄｒ）と、前記押込板（Ｐ）を前後に揺動駆動可能な揺動駆動装置（Ｄｐ）と、それら回転駆動装置（Ｄｒ）及び揺動駆動装置（Ｄｐ）の作動を制御する制御装置（Ｃ）とを備えた塵芥収集車において、
前記回転板（Ｒ）の回転位置を検出可能なロータリエンコーダ（ＲＥ）が前記制御装置（Ｃ）に接続されており、
前記制御装置（Ｃ）は、前記回転板（Ｒ）の回転状況に関係した所定のインチング条件を満たした場合に、該回転板（Ｒ）が逆転・正転を複数回繰り返すインチング動作を行うように前記ロータリエンコーダ（ＲＥ）の検出信号に基づいて前記回転駆動装置（Ｄｒ）を制御することを特徴とする塵芥収集車。

【請求項2】

前記回転駆動装置（Ｄｒ）の作動時の負荷を検知可能な負荷センサ（ＳＬ）を備え、
前記制御装置（Ｃ）は、前記回転板（Ｒ）が前記インチング動作により反転する際に、その直前の正転時における前記負荷センサ（ＳＬ）の検出負荷（Ｆ１～Ｆ４）に応じて該回転板（Ｒ）の反転ストローク（Ｌ１～Ｌ４）を設定することを特徴とする、請求項１に記載の塵芥収集車。

【請求項3】

前記制御装置（Ｃ）は、前記回転板（Ｒ）が前記押込板（Ｐ）と干渉する可能性がある回転位置にあるか否かの判断、及び／又は前記回転板（Ｒ）を所定の回転停止位置（Ｒｓ）にあるか否かの判断に、前記ロータリエンコーダ（ＲＥ）の検出結果を利用することを特徴とする、請求項１又は２に記載の塵芥収集車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塵芥収集車、特に車体上に搭載された塵芥収容箱と、塵芥投入口を後部に有して塵芥収容箱の後端部に連設される塵芥投入箱と、その塵芥投入箱内にそれぞれ配置されて、該塵芥投入箱内への投入塵芥を塵芥収容箱側に掻き上げるように正転可能な回転板、並びに該回転板による掻き上げ塵芥を塵芥収容箱内に押し込むように前方揺動可能な押込板と、回転板を正，逆転駆動可能な回転駆動装置と、押込板を前後に揺動駆動可能な揺動駆動装置と、それら回転駆動装置及び揺動駆動装置の作動を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車に関する。

【背景技術】

【0002】

上記した塵芥収集車は、例えば特許文献１にも示されるように従来公知である。この特許文献１の塵芥収集車においては、回転板の特定の回転位置を近接センサでスポット的に検出することや、その検出のために、近接センサに代えてロータリエンコーダを用いることが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－２１４０３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで特許文献１には、塵芥収集車の先行技術として、回転板の作動過程で塵芥の噛み込みに因り回転板に過負荷が生じた場合に、回転板を一旦逆転させてから再び正転させることで、回転板の過負荷解消を図るようにしている。

【0005】

しかし、この従来技術のように回転板の只一回だけの逆転と再正転のみでは、上記した塵芥の噛み込みを容易に解消できない虞れがある。

【0006】

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、従来構造の上記課題を簡単な構造で解決可能な塵芥収集車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は、車体上に搭載された塵芥収容箱と、塵芥投入口を後部に有して前記塵芥収容箱の後端部に連設される塵芥投入箱と、その塵芥投入箱内にそれぞれ配置されて、該塵芥投入箱内への投入塵芥を塵芥収容箱側に掻き上げるように正転可能な回転板、並びに該回転板による掻き上げ塵芥を塵芥収容箱内に押し込むように前方揺動可能な押込板と、前記回転板を正，逆転駆動可能な回転駆動装置と、前記押込板を前後に揺動駆動可能な揺動駆動装置と、それら回転駆動装置及び揺動駆動装置の作動を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車において、前記回転板の回転位置を検出可能なロータリエンコーダが前記制御装置に接続されており、前記制御装置は、前記回転板の回転状況に関係した所定のインチング条件を満たした場合に、該回転板が逆転・正転を複数回繰り返すインチング動作を行うように前記ロータリエンコーダの検出信号に基づいて前記回転駆動装置を制御することを第１の特徴とする。

【0008】

また本発明は、第１の特徴に加えて、前記回転駆動装置の作動時の負荷を検知可能な負荷センサを備え、前記制御装置は、前記回転板が前記インチング動作により反転する際に、その直前の正転時における前記負荷センサの検出負荷に応じて該回転板の反転ストロークを設定することを第２の特徴とする。

【0009】

また本発明は、第１又は第２の特徴に加えて、前記制御装置は、前記回転板が前記押込板と干渉する可能性がある所定回転位置にあるか否かの判断、及び／又は前記回転板を所定の回転停止位置にあるか否かの判断に、前記ロータリエンコーダの検出結果を利用することを第３の特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明の第１の特徴によれば、回転板の回転位置を検出可能なロータリエンコーダが制御装置に接続される塵芥収集車において、制御装置は、回転板の回転状況に関係した所定のインチング条件を満たした場合に、回転板が逆転・正転を複数回繰り返すインチング動作を行うようにロータリエンコーダの検出信号に基づいて回転駆動装置を制御するので、回転板の正転時に塵芥噛込みの懸念が生じた場合には、回転板のインチング動作により、回転板の正転動作の障害となっている塵芥を回転板から容易に且つ効果的に取り除くことができる。また特にインチング動作の制御に当たりロータリエンコーダの検出信号を利用するため、回転板の、塵芥噛込みの懸念が生じた回転位置を、そこがどの回転位置であっても的確に特定できる上、当該回転位置からの回転板の逆転動作と次の正転動作の際のストローク制御も、ロータリエンコーダの検出信号を用いて的確に実行可能となる。しかもこのインチング動作は、回転板の回転状況に関係した所定のインチング条件の成立下でのみ実行されるため、インチング動作が無闇に行われる心配はない。

【0011】

また第２の特徴によれば、回転駆動装置の作動時の負荷を検知可能な負荷センサを備え、制御装置は、回転板がインチング動作により反転する際に、その直前の正転時における負荷センサの検出負荷に応じて回転板の反転ストロークを設定する。これにより、インチング動作時の回転板の反転量を、直近の回転駆動装置の負荷（即ち反転直前に回転板が塵芥より受ける反力）に応じて演算して、その反転量を無駄なく的確に自動調整できるため、インチング動作時間の短縮化に寄与することができる。

【0012】

また第３の特徴によれば、制御装置は、回転板が押込板と干渉する可能性がある所定回転位置にあるか否かの判断、及び／又は回転板を所定の回転停止位置にあるか否かの判断に、ロータリエンコーダの検出結果を利用するので、ロータリエンコーダは、これの検出結果がインチング動作の制御に利用されるだけでなく、回転板が押込板と干渉する可能性がある所定回転位置にあるか否かの判断、及び／又は回転板を所定の回転停止位置にあるか否かの判断にも有効利用でき、コスト節減に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態に係る塵芥収集車を示す全体側面図

【図2】塵芥収集車の後部、特に塵芥投入箱内の塵芥積込装置を示す要部側面図

【図3】塵芥投入箱内における回転板の回転領域、押込板の揺動領域、及び両領域が重なり合う特定領域を示す図２対応図

【図4】塵芥積込サイクルの一例を模式的に示す、塵芥投入箱内の側面図

【図5】塵芥積込装置の制御ブロック図

【図6】コントローラの一例を示す正面図

【図7】回転板が塵芥噛込みに伴いインチング動作する一例を模式的に示す図３対応図

【図8】インチング動作時に直近回転板の負荷に応じて反転ストロークを制御する２例を模式的に示す図３対応図

【図9】回転板及び押込板が両方とも特定領域に入ったことで全停止する４つの類型を模式的に示す図３対応図

【図10】回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘにある時に、その何れか他方が特定領域Ｘに近づくのに応じて該何れか他方の作動速度を低速化する制御例を、通常の制御例やバリエーションと対比して模式的に示す説明図

【図11】第２実施形態に係る塵芥収集車の管理システムの一例を示す概要図であって、通信手段のパターン１～３を並べて例示する

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態を、添付図面に基づき説明する。

【0015】

先ず、図１～図１０を参照して、塵芥収集車Ｖの第１実施形態について説明する。その塵芥収集車Ｖは、車体として車体フレーム１上に搭載された塵芥収容箱１０と、その塵芥収容箱１０の後端上部に上下揺動可能に枢支、連結２１される塵芥投入箱２０と、その塵芥投入箱２０内に配設されて塵芥投入箱２０内への投入塵芥を塵芥収容箱１０内に積み込み可能な塵芥積込装置３０と、塵芥積込装置３０を作動制御する制御装置Ｃとを備えている。

【0016】

塵芥収容箱１０は、後端開放のボックス状をなす収容箱本体１０ｍの後端部に、その後端部外周を縁取るように形成された後端枠１０ａを結合一体化して構成され、その後端枠１０ａの内面が塵芥収容箱１０の後端開口１０ｉを形成する。

【0017】

塵芥投入箱２０と塵芥収容箱１０の後端枠１０ａとの間には左右一対の傾動シリンダ１２が介装され、この傾動シリンダ１２の伸縮動作により、塵芥投入箱２０は、これの枢支連結部２１回りに強制的に上下揺動可能である。その上下揺動により、塵芥投入箱２０は、従来周知のように、塵芥収容箱１０の後端開口１０ｉを覆う通常使用位置（即ち図１，２参照）と、そこから後上がりに傾動して後端開口１０ｉを大きく開く排出位置（図示せず）との間を移動可能である。

【0018】

而して、廃棄物の収集を終えた塵芥収集車Ｖが廃棄物処理施設又は廃棄物集積場所まで到着すると、例えば塵芥投入箱２０を前記排出位置まで上方揺動させることで塵芥収容箱１０の後端開口１０ｉを大きく開いて、塵芥収容箱１０内の廃棄物を廃棄物処理施設等の廃棄物投入場所に排出する。

【0019】

この場合、塵芥収容箱１０と車体フレームＦ間に設けた従来周知のダンプシリンダ（図示せず）により塵芥収容箱１０を前上がりにダンプさせることで、塵芥収容箱１０内からの廃棄物排出が可能である。或いはまた、塵芥収容箱１０内に設置した従来周知の強制排出装置（図示せず）を作動させることでも、塵芥収容箱１０内からの廃棄物排出が可能である。

【0020】

塵芥投入箱２０の後面には、図示はしないが、塵芥投入箱２０内に廃棄物を投入すべき投入口２０ａと、その投入口２０ａを任意に開閉可能な上下スライド式の開閉扉（図示せず）とが設けられる。尚、それら投入口２０ａや開閉扉の構造・機能は従来周知であり、開閉扉は、自動又は手動の何れで開閉させてもよい。

【0021】

また塵芥積込装置３０は、塵芥投入箱２０内の上部に収容され且つ塵芥投入箱２０の投入箱本体２０ｍの左右側壁に中間部が枢支、連結３１されてその連結部回りに前後揺動可能な押込板Ｐと、その押込板Ｐを揺動駆動する押込シリンダ３２と、押込板Ｐの下方に位置して投入箱本体２０ｍの左右側壁に回転可能に枢支、連結３３された回転板Ｒと、回転板Ｒを回転駆動すべく投入箱本体２０ｍの左右少なくとも一側壁に配設された回転駆動装置Ｄｒとを備えている。

【0022】

上記押込シリンダ３２は、これの基端部が塵芥収容箱１０の後端枠１０ａ上部に揺動可能に枢支、連結２１され、また同シリンダ３２の先端部が押込板Ｐの上部に回動可能に枢支、連結３５される。而して、押込シリンダ３２と、これの塵芥収容箱１０及び押込板Ｐへの枢支連結部２１、３５とが、押込板Ｐを前後に揺動駆動する揺動駆動装置Ｄｐを構成する。

【0023】

一方、上記した回転駆動装置Ｄｒは、図２に例示したように、モータ３６と、モータ３６の出力軸を回転板Ｒに連動連結する伝動機構３７とを備える。その伝動機構３７は、実施形態では、モータ３６の出力を減速して伝動する複数の巻掛式伝動機構（例えばチェーン伝動機構）で構成されるが、伝動機構３７の構造は実施形態に限定されない。尚、伝動機構３７は、これに投入塵芥が接触しないように、投入箱本体２０ｍの側壁に固定の伝動ケース（図示せず）で覆われる。

【0024】

ところで塵芥投入箱２０内においては、押込板Ｐがこれの枢支連結部３１回りに前後揺動する一方で、回転板Ｒがこれの枢支連結部３３回りに３６０度回転する関係で、図３で明らかなように、車両側面視で押込板Ｐの前後揺動範囲Ｙと回転板Ｒの回転範囲Ｚとが重なり合う特定領域Ｘ内で、押込板Ｐと回転板Ｒとが相互干渉する可能性がある。

【0025】

そして、押込板Ｐと投入箱本体２０ｍとの間には、押込板Ｐが最前方揺動位置Ｐｆ（即ち押込完了位置）にあることを検出可能な第１近接センサＬＳ１と、押込板Ｐが最後方揺動位置Ｐｒ（即ち戻り完了位置）にあることを検出可能な第２近接センサＬＳ２と、押込板Ｐが前記特定領域Ｘの前側に隣接した所定位置Ｐｏにあることを検出可能な第３近接センサＬＳ３とが介設される。

【0026】

これら近接センサＬＳ１～ＬＳ３は、互いに協働して押込板Ｐの揺動位置を検出可能な揺動位置センサＳＥｐを構成し、このうち特に第２，第３近接センサＬＳ２，ＬＳ３は、これらの検出結果に基づいて押込板Ｐが前記特定領域Ｘ内に在るか否かを制御装置Ｃが判定可能である。尚、塵芥収集車において押込板の揺動位置を検出する近接センサは、従来周知であるので、図１～図３においては近接センサＬＳ１～ＬＳ３の図示を省略し、図５に例示した制御ブロック図においてのみ図示する。

【0027】

尚、第３近接センサＬＳ３として、実施形態では押込板Ｐが特定領域Ｘの前側に隣接した所定位置Ｐｏにあることを検出するものを例示したが、これに代えて、後方揺動する押込板Ｐが特定領域Ｘに入る直前の位置（上記所定位置Ｐｏよりも僅かに前方位置）、或いはまた、同押込板Ｐが特定領域Ｘに入った直後の位置（上記所定位置Ｐｏよりも僅かに後方位置）を検出する近接センサを用いてもよい。

【0028】

また回転駆動装置Ｄｒには、モータ３６の出力軸又はこれと連動回転する回転軸（実施形態では回動板Ｒの支持軸３３）の回転位置を検出可能なロータリエンコーダＲＥが付設される。ロータリエンコーダＲＥは、回転板Ｒの回転位置を３６０度どの位置でも検出可能であり、従って、その検出信号に基づき制御装置Ｃは、回転板Ｒが後述する回転停止位置Ｒｓ（即ち掻上完了位置）や所定中間位置Ｒｏにあること、並びに前記特定領域Ｘ内に在るか否かを判断可能である。

【0029】

尚、ロータリエンコーダＲＥは、これの回転位置検出手法として、従来周知の種々の方式（例えば、磁気方式、光電方式、インクリメタル方式等の何れか）を適宜、選定可能である。

【0030】

またモータ３６及び押込シリンダ３２は、実施形態では何れも油圧ポンプ（図示せず）の出力油圧で作動する油圧作動式のモータ及びシリンダで構成され、その油圧ポンプは、車載エンジンの出力部に、動力の接続・遮断が切替え可能な動力取出装置ＰＴＯを介して連動連結される。而して、塵芥収集車Ｖが塵芥収集現場に到着、停車した状態では、動力取出装置ＰＴＯが接続状態に切替えられて上記油圧ポンプをエンジン出力で駆動し、モータ３６及び押込シリンダ３２を作動可能な状態とする。

【0031】

ところで回転駆動装置Ｄｒ（具体的にはモータ３６）及び揺動駆動装置Ｄｐ（具体的には押込シリンダ３２）の作動は、塵芥収集車Ｖの適所に設けた制御装置Ｃにより制御される。即ち、制御装置Ｃは、マイクロコンピュータを含む電子制御機器で構成されて保護ケース等で被覆、保護されており、例えば、運転席、車体フレーム１の側部や上部（塵芥収容箱１０との隙間）、塵芥収容箱１０の外側面等に設置される。尚、制御装置Ｃは、図１，図２等では図示を省略され、図５の制御ブロック図においてのみ図示される。

【0032】

この制御ブロック図において、モータ油圧制御系４１は、前記油圧ポンプの出力油圧をモータ３６に給排制御する複数の電磁制御弁を有してモータ３６を正転・逆転駆動できるように構成される。またシリンダ油圧制御系４２は、前記油圧ポンプの出力油圧を押込シリンダ３２に給排制御する複数の電磁制御弁を有して押込シリンダ３２を伸長・収縮駆動できるように構成され、何れの油圧制御系４１，４２も従来周知である。

【0033】

そして、制御装置Ｃは、モータ油圧制御系４１の各電磁制御弁を制御することでモータ３６、延いては回転板Ｒを正，逆転させ、またシリンダ油圧制御系４２の各電磁制御弁を制御することで押込シリンダ３２の伸長・収縮、延いては押込板Ｐを前方・後方へ揺動させる。

【0034】

ところで制御装置Ｃは、塵芥収集車Ｖの適所（例えば運転席や塵芥投入箱２０の外側部等）に設けたコントローラ４０、及び作業員が携帯可能な不図示の携帯端末（例えばリモコン等）に対して無線又は有線を介して送受信可能に構成される。図６に例示したコントローラ４０や不図示の携帯端末には、種々の操作釦ＳＷ１～ＳＷ６が手動操作可能に設けられ、更に何らかの異常を報知する報知装置５０（例えば報知ランプ、表示モニター等）が設けられる。

【0035】

尚、報知装置５０としては、報知ランプや表示モニターに代えて、又は加えて、報知音を発するブザー或いは報知アナウンスを発するスピーカ等を用いることも可能である。

【0036】

而して、制御装置Ｃは、次に説明する各種操作釦ＳＷ１～ＳＷ６の操作入力、並びにロータリエンコーダＲＥ及び揺動位置センサＳＥｐの検出信号に基づいて塵芥積込装置３０（即ち回転板Ｒ及び押込板Ｐ）を作動制御することで、所定の塵芥積込動作を実行可能である。

【0037】

次に各種操作釦ＳＷ１～ＳＷ６の一例を説明すると、積込操作釦ＳＷ１は、これを一度オン操作すると、後述する塵芥積込サイクルが開始、継続され、この状態から再度オン操作すると、回転板Ｒ及び押込板Ｐが初期位置に戻った時点で塵芥積込サイクルが停止する。逆転操作釦ＳＷ２は、これをオン操作している間だけ回転板Ｒが逆転動作し、また押込操作釦ＳＷ３は、これをオン操作している間だけ押込板Ｐが押込み（即ち前方揺動）動作し、また戻り操作釦ＳＷ４は、これをオン操作している間だけ押込板Ｐが戻り（即ち後方揺動）動作する。

【0038】

更に緊急停止操作釦ＳＷ５は、これをオン操作することで塵芥積込サイクルの途中でも塵芥積込装置３０（即ち回転板Ｒ及び押込板Ｐ）を随時に全停止させる。また連単切替操作釦ＳＷ６は、積込操作釦ＳＷ１への操作入力に基づいて実行される前記塵芥積込サイクルを繰り返す連続サイクルとするか、又は只１回だけの単サイクルとするかを任意に切替えるためのものである。

【0039】

次に基本的な塵芥積込動作（１回の塵芥積込サイクル）の一制御例を、図４を参照して次に説明する。

【0040】

先ず、図４（Ａ）に示す初期位置において、押込板Ｐは最前方揺動位置Ｐｆ即ち押込完了位置に、また回転板Ｒは塵芥収容箱１０の開口端１０ｉ下面に対応する所定の回転停止位置Ｒｓ即ち掻上完了位置にそれぞれ置かれる。ここで、投入口２０ａの開閉扉を開いた状態にしてから、積込操作釦ＳＷ１のオン操作で塵芥積込動作が開始されると、図４（Ａ）で明らかなように、回転板Ｒが正転（図４で反時計回りに回転）を開始し、それと並行して、作業員により投入口２０ａから塵芥が投入される。

【0041】

そして、図４（Ｂ）で明らかなように、回転板Ｒが前記特定領域Ｘを外れた直後の所定中間位置Ｒｏまで正転したことがロータリエンコーダＲＥの検出信号で検出されると、その検出に応じて押込板Ｐが後方への揺動、即ち戻り揺動を開始するが、その間も回転板Ｒの正転、従って投入塵芥の掻上げが継続する。この場合、押込板Ｐは、これが最後方揺動位置Ｐｒ即ち戻り完了位置に到達（この到達は揺動位置センサＳＥｐの検出信号に基づき検出）すると、図４（Ｃ）で明らかなように後方揺動を停止するが、回転板Ｒは、なおも正転して塵芥投入箱２０底部の投入塵芥を前上方に掻き上げる。

【0042】

尚、制御装置Ｃの別の制御例として、回転板Ｒが特定領域Ｘを外れた直後の前記所定中間位置Ｒｏに達した時点で、回転板Ｒの正転を所定時間だけ一時停止させ、その所定時間の経過後に回転板Ｒの正転を再開させるような制御例も実施可能である。尚また、上記した所定中間位置Ｒｏは、実施形態では回転板Ｒが前記特定領域Ｘを外れた直後の位置として設定したが、この設定に代えて、回転板Ｒが特定領域Ｘを外れる直前の位置、或いは特定領域Ｘの後端に隣接した位置を所定中間位置Ｒｏと設定してもよい。

【0043】

次いで回転板Ｒは、これが回転停止位置Ｒｓに到達（この到達はロータリエンコーダＲＥの検出信号に基づき検出）すると、そこで正転を停止する。その正転停止に応じて押込板Ｐは、図４（Ｄ）（Ｅ）で明らかなように前方揺動して、回転板Ｒ上の掻上塵芥を塵芥投入箱２０内に押し込む。そして、押込板Ｐは、これが最前方揺動位置Ｐｆに到達（この到達は揺動位置センサＳＥｐの検出信号に基づき検出）すると、前方揺動を停止する。この時点で、回転板Ｒ及び押込板Ｐは、各々の初期位置Ｒｓ，Ｐｆに位置する。

【0044】

以上の工程が、基本的な積込動作（１回の塵芥積込サイクル）であり、その塵芥積込サイクルが１回だけ実行されるか或いは連続して実行されるかは、連単切替操作釦ＳＷ６への操作入力に基づいて任意に選択される。また、その塵芥積込サイクルの実行中において、回転板Ｒが所定位置Ｒｓ，Ｒｏに達したことや、特定領域Ｘ内に在るか否かは、ロータリエンコーダＲＥの検出信号に基づいて制御装置Ｃが判断し、また押込板Ｐが所定の揺動位置Ｐｒ，Ｐｆ，Ｐｏに達したことや、特定領域Ｘ内に在るか否かは、揺動位置センサＳＥｐ（特に第２，第３近接センサＬＳ２，ＬＳ３）の検出信号に基づいて制御装置Ｃが判断可能である。

【0045】

ところで実施形態の制御装置Ｃは、後述するように、回転板Ｒの回転中において、押込板Ｐが前記した特定領域Ｘ内にあることを揺動位置センサＳＥｐにより検出した状態では、回転板Ｒが特定領域Ｘ内に進入回転するのを制限（より具体的には回転板Ｒが特定領域Ｘ内に進入回転するのと同時又はその直前で回転板Ｒが回転停止）するように回転駆動装置Ｄｐのモータ３６をロータリエンコーダＲＥの検出信号に基づいて制御する。尚、この制御によっても、何らかの原因（例えば回転板Ｒのオーバラン等）で回転板Ｒが特定領域Ｘ内に入ってしまった場合には、制御装置Ｃが回転板Ｒ及び押込板Ｐを全停止させる。

【0046】

また、制御装置Ｃは、押込板Ｐの揺動中において、回転板Ｒが前記特定領域Ｘ内にあることをロータリエンコーダＲＥにより検出した状態では、押込板Ｐが特定領域Ｘ内に進入揺動するのを制限するように揺動駆動装置Ｄｒの押込シリンダ３２を揺動位置センサＳＥｐの検出信号に基づいて制御する。尚、この制御によっても、何らかの原因（例えば押込板Ｐのオーバラン等）で押込板Ｐが特定領域Ｘ内に入ってしまった場合には、制御装置Ｃが回転板Ｒ及び押込板Ｐを全停止させる。

【0047】

尚、上記全停止後に回転板Ｒ及び押込板Ｐを通常の塵芥積込動作に復帰する手順は、後述する。

【0048】

また実施形態の制御装置Ｃは、回動板Ｒの正転による塵芥積込過程で、回転板Ｒの回転状況（より具体的に言えば、塵芥噛込みが懸念される回転状況）に関係した所定のインチング条件を満たした場合には、図７で例示したように回転板Ｒが逆転・正転を複数回繰り返すインチング動作を行うように、ロータリエンコーダＲＥの検出信号（即ち回転板Ｒの回転位置）に基づいて回転駆動装置Ｄｒを制御可能である。

【0049】

しかも制御装置Ｃは、図８で明らかなように、回転板Ｒがインチング動作により反転する際に、その直前の正転時における回転板Ｒの負荷（即ち回転板Ｒが受ける反力）に応じて回転板Ｒの反転ストロークを可変設定可能である。その回転板Ｒの負荷は、実施形態ではモータ３６の作動油圧に対応するため、その作動油圧を検知可能な圧力センサを負荷センサＳＬとして用い、これの検出負荷Ｆ１～Ｆ４に応じて制御装置Ｃは回転板Ｒの反転ストロークＬ１～Ｌ４を設定可能である。

【0050】

ここで上記したインチング条件の設定例であるが、例えば、制御装置Ｃが、回動板Ｒの正転時における通常角速度より低い規定角速度を記憶していて、積込動作中の回動板Ｒの角速度が規定角速度より遅くなった場合に、回動板Ｒに塵芥の噛込みが発生していると判断し、その状態が所定時間（例えば数秒）経過することで「インチング条件が成立した」と判断され、インチング動作が開始される。この場合、回動板Ｒの角速度の検知には、前記ロータリエンコーダＲＥを用いてもよいし、或いはまた、ロータリエンコーダＲＥとは別の光学式エンコーダや、塵芥投入箱２０内に設けられて回動板Ｒの回転速度を非接触で検知する非接触式センサを用いてもよい。

【0051】

またインチング条件の別の設定例であるが、例えば、塵芥投入箱２０内に、回動板Ｒの動きを監視する監視手段としてのカメラを設けておき、このカメラの撮影画像を制御装置Ｃが取り込めるようにカメラと制御装置Ｃとの間を通信可能に接続する。そして、制御装置Ｃは、回動板Ｒの正転動作が減速又は停止したことをカメラの撮影画像から認識すると塵芥の噛込みが生じたと判断し、その状態が所定時間（例えば数秒）経過することで「インチング条件が成立した」と判断し、インチング動作を開始させるようにしてもよい。尚、上記監視手段としては、カメラの他、従来周知のモーションセンサやレーザーセンサを用いてもよい。

【0052】

次に第１実施形態の作用について説明する。

【0053】

塵芥収集車Ｖが塵芥収集場所に到着すると、作業員が積込操作釦ＳＷ１をオン操作することで、前述の塵芥積込サイクル（図４の（Ａ）～（Ｅ）を参照）が開始される。これにより、回転板Ｒ及び押込板Ｐが互いに連係動作して、塵芥投入箱２０内への投入塵芥を塵芥収容箱１０内に積み込む。この場合、前述の塵芥積込サイクルが正常に実行されておれば、回転板Ｒ及び押込板Ｐが相互干渉することはないが、何らかの事情（例えば塵芥の噛込み、機器のオーバランや故障等）で回転板Ｒ又は押込板Ｐの少なくとも一方に位置ずれを生じた場合には、上記相互干渉が発生する可能性がある。

【0054】

そこで実施形態の制御装置Ｃは、前記したように、回転板Ｒの回転中において、押込板Ｐがこれの揺動範囲Ｙと回転板Ｒの回転範囲Ｚとが車両側面視で重なり合う特定領域Ｘ（図３参照）内にあることを揺動位置センサＳＥｐにより検出した状態では、回転板Ｒが特定領域Ｘ内に進入回転するのを制限するように回転駆動装置Ｄｐのモータ３６をロータリエンコーダＲＥの検出信号に基づいて制御する。これにより、回転板Ｒの回転中において、押込板Ｐが何らかの原因で万一、上記特定領域Ｘ内に入ろうとした場合でも、回転板Ｒが特定領域Ｘ内に進入回転するのを制限できるため、回転板Ｒと押込板Ｐの相互干渉を効果的に防止することができる。

【0055】

また実施形態の制御装置Ｃは、前記したように、押込板Ｐの揺動中において、回転板Ｒが上記特定領域Ｘ内にあることをロータリエンコーダＲＥにより検出した状態では、押込板Ｐが特定領域Ｘ内に進入揺動するのを制限するように揺動駆動装置Ｄｒの押込シリンダ３２を揺動位置センサＳＥｐの検出信号に基づいて制御する。これにより、押込板Ｐの揺動中において、回転板Ｒが何らかの原因で万一、上記特定領域Ｘ内に入ろうとした場合でも、押込板Ｐが特定領域Ｘ内に進入揺動するのを制限できるため、回転板Ｒと押込板Ｐの相互干渉を効果的に防止できる。

【0056】

但し、このような制御手法を採用しても、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘ内にある時に、その何れか他方がオーバラン、故障等に因り特定領域Ｘ内に入ってしまう可能性が想定され、この場合は制御装置Ｃが回転板Ｒ及び押込板Ｐを全停止させる。そして、その全停止後においては、制御装置Ｃは、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が何れか他方から離れる動作、或いは何れか他方が何れか一方から離れる特定の退避動作を許容する。この退避動作の類型を図９を参照して、次に例示する。

【0057】

［１］図９（Ａ）には、押込板Ｐが特定領域Ｘ内に在る状態で、回転板Ｒが特定領域Ｘ内に入って全停止となった状態が例示される。この状態でも、逆転操作釦ＳＷ２・押込操作釦ＳＷ３をそれぞれオン操作して回転板Ｒ・押込板Ｐを各々の初期位置Ｒｓ・Ｐｆに復帰させた上で、積込操作釦ＳＷ１をオン操作すれば、通常の塵芥積込動作に復帰可能である。尚、上記初期位置Ｒｓ・Ｐｆへの復帰は、ロータリエンコーダＲＥ及び揺動位置センサＳＥｐの検出信号に基づき確認可能である。

【0058】

［２］図９（Ｂ）には、押込板Ｐが特定領域Ｘ内に在る状態で、回転板Ｒが逆転して特定領域Ｘ内に入ったことで全停止となった状態が例示される。この状態では、押込操作釦ＳＷ３をオン操作して押込板Ｐを初期位置Ｐｆに復帰させた上で、積込操作釦ＳＷ１をオン操作して回転板Ｒを正転させれば、通常の塵芥積込動作に復帰可能である。

【0059】

［３］図９（Ｃ）には、回転板Ｒが特定領域Ｘ内に在る状態で、後方揺動中の押込板Ｐが特定領域Ｘ内に入って全停止となった状態が例示される。この状態では、押込操作釦ＳＷ３をオン操作して押込板Ｐを初期位置Ｐｆに復帰させた上で、積込操作釦ＳＷ１をオン操作して回転板Ｒを正転させれば、通常の塵芥積込動作に復帰可能である。

【0060】

［４］図９（Ｄ）には、回転板Ｒが特定領域Ｘ内に在る状態で、押込板Ｐが誤作動して特定領域Ｘ内を押込揺動しようとして全停止となった状態が例示される。この状態では、逆転操作釦ＳＷ２・押込操作釦ＳＷ３をそれぞれオン操作して回転板Ｒ・押込板Ｐを各々の初期位置Ｒｓ・Ｐｆに復帰させた上で、積込操作釦ＳＷ１をオン操作すれば、通常の塵芥積込動作に復帰可能である。

【0061】

上記［１］～［４］に例示した退避動作の類型からも明らかなように、実施形態の回転板Ｒ及び押込板Ｐは、これらが全停止した後でも、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの一方が他方から離れる退避動作は許容される。これにより、回転板Ｒと押込板Ｐの相互干渉を回避しながら、通常動作に迅速に復帰可能となり、作業効率が高められる。

【0062】

また実施形態の制御装置Ｃは、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘ内にある時に、その何れか他方が特定領域Ｘ内に万一入ってしまった場合に報知装置５０を報知作動させる。その報知作動により、回転板Ｒと押込板Ｐが相互干渉する可能性を早めに的確に作業員に認識させて、相互干渉防止のための対応措置を早めに取らせることができるため、その相互干渉を未然に効果的に予防することが可能となる。

【0063】

また、前述の実施形態の制御装置Ｃでは、図１０に示す制御例１で明らかなように、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘ内にある時に、その何れか他方は、これが特定領域Ｘに近づいても作動速度が一定に保たれるよう制御され、特定領域Ｘに達すると回転板Ｒ及び押込板Ｐが全停止となる。これに対し、図１０に示す制御例２では、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘ内にある時に、その何れか他方は、これが特定領域Ｘに近づく（より具体的には特定領域Ｘから所定距離ｓ１手前まで接近する）のに応じて作動速度が低速化するよう制御され、特定領域Ｘに達すると回転板Ｒ及び押込板Ｐが全停止となる。

【0064】

尚、上記のように特定領域Ｘの手前側で作動速度を低速化する制御対象は、回転板Ｒであってもよいし、或いは押込板Ｐであってもよく、或いはまた、その両方Ｒ，Ｐであってもよい。

【0065】

また特に上記制御例２によれば、回転板Ｒ及び押込板Ｐが両方とも特定領域Ｘ内に入って全停止となる場合の、該何れか他方の停止動作が、該何れか他方の作動速度の低速化（従って作動慣性の低減）によって応答性よく実行可能となる。これにより、回転板Ｒと押込板Ｐの相互干渉がより効果的に予防可能となる。

【0066】

尚、図１０に示すバリエーション１は、上記制御例２のバリエーションであって、このバリエーション１においては、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘ内にある時に、その何れか他方は、これが特定領域Ｘに近づく（より具体的には特定領域Ｘから所定距離ｓ１手前まで接近する）のに応じて作動速度が低速化され、次いで特定領域Ｘ内に入って所定の短い距離ｓ２だけ進んだ状態で、回転板Ｒ及び押込板Ｐが全停止となる。

【0067】

或いはまた、図１０に示すバリエーション２は、上記制御例１のバリエーションであって、このバリエーション２においては、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘ内にある時に、その何れか他方は、これが特定領域Ｘに達するまでは作動速度が一定であるが、特定領域Ｘ内に入ると作動速度が低速化され、且つ特定領域Ｘ内に入って所定距離ｓ３だけ進んだ状態で、回転板Ｒ及び押込板Ｐが全停止となる。

【0068】

ところで塵芥収集車Ｖにおいては、前述の塵芥積込動作中に回転板Ｒが、これと塵芥投入箱２０内面との間で塵芥を噛み込んでスムーズには正転し得なくなる事態が発生する可能性がある。

【0069】

そこで実施形態の制御装置Ｃは、回転板Ｒの、塵芥噛込みが懸念される回転状況に関係した前述の所定インチング条件を満たした場合に、図７で明らかなように、回転板Ｒが逆転・正転を複数回繰り返すインチング動作を行うように、ロータリエンコーダＲＥの検出信号（即ち回転板Ｒの回転位置）に基づいて回転駆動装置Ｄｒを制御する。これにより、回転板Ｒの回転中、塵芥噛込みが懸念される回転状況になった場合は、制御装置Ｃが回転板Ｒをインチング動作させるため、回転板Ｒの正常な正転動作の障害となっている塵芥を回転板Ｒから容易に且つ効果的に取り除くことができる。また特にインチング動作の制御に当たりロータリエンコーダＲＥの検出信号を利用するため、回転板Ｒの、塵芥噛込みの懸念が生じた回転位置を、そこがどの回転位置であっても的確に特定することができる上、当該回転位置からの回転板Ｒの逆転動作と次の正転動作の際のストローク制御も、ロータリエンコーダＲＥの検出信号を用いて的確に実行可能となる。しかもこのインチング動作は、回転板Ｒの回転状況に関係した所定のインチング条件の成立下でのみ実行されるため、インチング動作が無闇に行われる心配はない。

【0070】

その上、実施形態の塵芥収集車Ｖでは、回転駆動装置Ｄｒの作動時の負荷を検出可能な負荷センサＳＬを備え、制御装置Ｃは、回転板Ｒがインチング動作により反転する際に、その直前の正転時における負荷センサＳＬの検出負荷に応じて回転板Ｒの反転ストロークを設定する。

【0071】

例えば、回転板Ｒの反転直前に負荷センサＳＬが検出した負荷（実施形態ではモータ３６の作動油圧）を大きいものから順にＦ１～Ｆ４とし、その負荷Ｆ１～Ｆ４にそれぞれ対応した反転ストロークをそれぞれＬ１～Ｌ４とした場合において、回転板Ｒの反転直前の負荷が反転の度毎に順次Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４と推移した場合に、図８（Ａ）で明らかなように、反転ストロークが反転の度毎にＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と変化して回転板Ｒのインチング動作が行われる。また、回転板Ｒの反転直前の負荷が反転の度毎に順次Ｆ１，Ｆ３，Ｆ２，Ｆ４と推移した場合に、図８（Ｂ）で明らかなように、反転ストロークが反転の度毎にＬ１，Ｌ３，Ｌ２，Ｌ４と変化して回転板Ｒのインチング動作が行われる。

【0072】

かくして、インチング動作時の回転板Ｒの反転量を、直近の回転駆動装置Ｄｒの負荷（即ち反転直前に回転板Ｒが塵芥より受ける反力）に応じて可変制御することで、その反転量を負荷の大小に応じて無駄なく的確に自動調整でき、インチング動作を効率よく実行できるため、全体としてインチング動作時間の短縮化に寄与することができる。

【0073】

また、実施形態のロータリエンコーダＲＥは、これの検出信号が上記したインチング動作の制御に利用されるだけでなく、回転板Ｒが押込板Ｐと干渉する可能性がある回転位置（即ち前記特定領域Ｘの範囲内）にあるか否かの判断、並びに回転板Ｒが所定の回転停止位置Ｒｓや前述の所定中間位置Ｒｏにあるか否かの判断にも有効活用できるため、それだけコスト節減に寄与することができる。

【0074】

また図１１には、第２実施形態に係る塵芥収集車の管理システムが示される。この第２実施形態で使用される塵芥収集車Ｖは、第１実施形態の塵芥収集車Ｖと基本的に同一の構成を有しており、従って、第２実施形態は、第１実施形態の前記作用効果と同等の作用効果を達成可能である。

【0075】

さらに第２実施形態の塵芥収集車Ｖは、回転板Ｒ又は押込板Ｐの塵芥噛込み状態を検知可能な第１検知手段Ｓ１と、塵芥収集車Ｖの所定の停止状態を検知可能な第２検知手段Ｓ２とを備える。

【0076】

ここで第１検知手段Ｓ１の一例として、例えば回転板Ｒの塵芥噛込みを検知可能な手段（より具体的には前述のインチング条件を満たすか否かをロータリエンコーダＲＥの検知信号に基づき、或いは前述のカメラの撮影画像に基づき回転板Ｒの塵芥噛込みを判断可能な制御装置Ｃ）が用いられる。また第１検知手段Ｓ１の別の一例として、押込板Ｐの塵芥噛込みを検知可能な手段（例えば、塵芥投入箱２０内に設けられて押込板Ｐの動きを監視可能なカメラと、そのカメラの撮影画像に基づき押込板Ｐの塵芥噛込みを判断可能な制御装置Ｃ）を用いてもよい。

【0077】

また第２検知手段Ｓ２の一例として、例えば前述の動力取出装置ＰＴＯの作動時間に対応した信号、又は塵芥収集車ＶのＧＰＳ信号、又は塵芥収集車Ｖの駐車ブレーキの作動状態を示す信号等を受信可能とした制御装置Ｃが用いられ、この制御装置Ｃは、該信号に基づいて塵芥収集車Ｖが所定の停止状態にあると判断する。

【0078】

そして、第２実施形態に係る塵芥収集車Ｖの管理システムは、図１１に簡略的に示したように、塵芥収集車Ｖから別個独立して配備されて管理者が確認可能な管理者用端末６０（例えばパソコン等）と、第１，第２検知手段Ｓ１，Ｓ２の検知結果に基づいて管理者用端末６０に所定の通知（例えば噛込み発生等の通知）を行わせるべく、その管理者用端末６０に通知指令信号を送信可能な通信手段７０とを含む。そして、図１１には、通信手段７０の複数のパターン例が示される。

【0079】

例えば、パターン１の通信手段７０は、塵芥収集車Ｖに搭載され且つ制御装置Ｃに接続されて制御装置Ｃと管理者用端末６０との間で送受信可能な送受信器７１で構成される。この場合、制御装置Ｃは、これが第１検知手段Ｓ１の検知結果に基づき回転板Ｒ又は押込板Ｐが塵芥を噛込んだと判断した場合に、第２検知手段Ｓ２の検知結果から塵芥収集車Ｖが前記所定の停止状態であると判断すれば、上記通知指令信号を送受信器７１から管理者用端末６０に送信させ、これにより管理者用端末６０に上記所定の通知を表示させる。

【0080】

またパターン２の通信手段７０では、パターン１と同様の送受信器７１から、現場作業員が所持するユーザー用携帯端末７２に上記通知指令信号を受信できるようにし、そのユーザー用携帯端末７２から管理者用端末６０に通知指令信号を送信可能とする。この場合は、制御装置Ｃの送受信器７１とユーザー用携帯端末７２とが互いに協働して通信手段７０を構成する。

【0081】

さらにパターン３の通信手段７０では、パターン２と同様のユーザー用携帯端末７２から上記通知指令信号を、管理者用端末６０とは別個独立したサーバーコンピュータ７３に送信し、そのサーバーコンピュータ７３から通知指令信号を管理者用端末６０に送信可能とする。ここでサーバーコンピュータ７３は、車両管理者とは別の外部管理者が管理運用する。この場合は、制御装置Ｃの送受信器７１とユーザー用携帯端末７２とサーバーコンピュータ７３とが互いに協働して通信手段７０を構成する。

【0082】

尚、パターン３の通信手段７０のバリエーションとして、図示はしないが、送受信器７１から、ユーザー用携帯端末７２を経由せずにサーバーコンピュータ７３に通知指令信号を送信し、そのサーバーコンピュータ７３から管理者用端末６０に通知指令信号を送信してもよい。

【0083】

而して、第２実施形態の塵芥収集車Ｖの管理システムによれば、第１検知手段Ｓ１で検知した回転板Ｒ又は押込板Ｐの塵芥噛込み状態と、第２検知手段Ｓ２で検知した塵芥収集車Ｖの所定の停止状態との検知結果に基づいて、管理者用端末６０に所定の（即ち塵芥積込作業中に何らかの塵芥噛込み事態が発生した）通知がなされるため、その通知を受けた車両管理者が、懸念すべき噛込み状態の発生を迅速に把握して、早めの対応をとることができる。

【0084】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。

【0085】

例えば、前記実施形態では、回転板Ｒの回転駆動装置Ｄｒの主要部となるモータ３６を油圧モータで構成したものを示したが、油圧モータに代えて電動モータを使用してもよい。この場合、モータ負荷を検出する負荷センサとしては、電動モータの負荷電流を検出可能な電流センサが使用される。

【0086】

また前記実施形態では、回転板Ｒの回転状況に関係した所定のインチング条件を満たした場合に、回転板Ｒがインチング動作を制御装置Ｃが自動で行うようにしたものを示したが、現場の作業員が回転板Ｒの作動状況（例えば減速、停止等）を踏まえ上記インチング条件が満たされた（換言すれば回転板Ｒの塵芥噛込みが懸念される）と判断すると、その判断に応じて手動でインチング動作を指令、実行するようにしてもよい。この場合は、例えばコントローラ４０にインチング指令操作釦を設けておき、回転板Ｒの塵芥噛込みが懸念されると判断した作業員がインチング指令操作釦を操作するのに応じて、制御装置Ｃが回転板Ｒをインチング動作させる。即ち、この場合は、インチング指令操作釦が操作されるのに応じて、「インチング条件が満たされた」と制御装置Ｃが判断して、前記実施形態と同様のインチング動作を実行する。

【0087】

また前記実施形態では、車両側面視で押込板Ｐの前後揺動範囲Ｙと回転板Ｒの回転範囲Ｚとが重なり合う特定領域Ｘにおいて、押込板Ｐと回転板Ｒとが相互干渉するのを防止するために、回転板Ｒ及び押込板Ｐのうちの何れか一方が特定領域Ｘにある時に、その何れか他方が特定領域Ｘに入る動作を制限する制御例を示したが、本発明では、上記相互干渉防止のための制御を省略してもよい。

【符号の説明】

【0088】

Ｃ・・・・・制御装置
Ｄｐ・・・・揺動駆動装置
Ｄｒ・・・・回転駆動装置
Ｆ１～Ｆ４・・検出負荷
Ｌ１～Ｌ４・・反転ストローク
Ｐ・・・・・押込板
Ｒ・・・・・回転板
Ｒｓ・・・・回転停止位置
ＲＥ・・・・ロータリエンコーダ
ＳＬ・・・・負荷センサ
Ｖ・・・・・塵芥収集車
１・・・・・車体として車体フレーム
１０・・・・塵芥収容箱
２０・・・・塵芥投入箱
２０ａ・・・塵芥投入口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】