特開 2024-7644 解析システムおよび解析装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024007644

(43)【公開日】2024-01-19

(54)【発明の名称】解析システムおよび解析装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240112BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022108840

(22)【出願日】2022-07-06

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】山村 滉之

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707JU03

3C707KS24

3C707KS33

3C707MS14

3C707MS15

3C707MT04

(57)【要約】

【課題】ロボットの動作毎に適切な解析を行うことができる解析システムおよび解析装置を提供すること。
【解決手段】解析システムは、動作中のロボットの情報を取得するセンサーと、複数の解析方法の中から作業者に選択させた解析方法により前記センサーからの信号を解析処理して実測データを得、前記実測データを参考データと比較する解析装置と、前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、作業者に前記解析方法を提示する。また、前記制御装置は、前記比較の結果に基づいて前記ロボットの駆動を制御する。また、前記解析装置は、前記作業者に前記解析方法を選択させる画像を表示する表示部を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

動作中のロボットの情報を取得するセンサーと、
複数の解析方法の中から作業者に選択させた解析方法により前記センサーからの信号を解析処理して実測データを得、前記実測データを参考データと比較する解析装置と、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
作業者に前記解析方法を提示することを特徴とする解析システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記比較の結果に基づいて前記ロボットの駆動を制御する請求項１に記載の解析システム。

【請求項3】

前記解析装置は、前記作業者に前記解析方法を選択させる画像を表示する表示部を有している請求項１に記載の解析システム。

【請求項4】

前記解析装置は、前記表示部に前記比較結果を表示する請求項３に記載の解析システム。

【請求項5】

前記複数の解析方法には、ユークリッド距離、ＤＴＷ解析、Ｋ近傍法、ＳＳＴ法およびＦＦＴ解析のうち少なくとも２つが含まれる請求項１に記載の解析システム。

【請求項6】

前記センサーは、力センサーまたは慣性センサーである請求項１に記載の解析システム。

【請求項7】

複数の解析方法の中から作業者に選択させた解析方法によりロボットに配置されているセンサーからの信号を解析処理して実測データを得、前記実測データを参考データと比較することを特徴とする解析装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、解析システムおよび解析装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されているロボットは、ロボットアームを動作させ、ハンドで把持した組み付け部材を被組み付け部材に組み付ける作業を行う。また、ロボットは、ロボットアームに装着されている力覚センサーを用いて、当該作業中にハンドに作用する反力を検出し、検出した反力に基づいてロボットアームの動作を制御する。これにより、当該作業の精度を高めている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１３９８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような特許文献１では、ハンドに作用する反力に基づく制御しかできないため、作業内容によっては、その作業を精度よく行うことができない場合がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の解析システムは、動作中のロボットの情報を取得するセンサーと、
複数の解析方法の中から作業者に選択させた解析方法により前記センサーからの信号を解析処理して実測データを得、前記実測データを参考データと比較する解析装置と、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
作業者に前記解析方法を提示する。

【0006】

本発明の解析装置は複数の解析方法の中から作業者に選択させた解析方法によりロボットに配置されているセンサーからの信号を解析処理して実測データを得、前記実測データを参考データと比較する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】好適な実施形態に係る解析システムの全体構成を示す図である。

【図2】解析システムの変形例を示す図である。

【図3】解析システムの変形例を示す図である。

【図4】解析システムの変形例を示すブロック図である。

【図5】解析システムのブロック図である。

【図6】表示部に表示される画像を示す図である。

【図7】実測データと参考データとの比較を示すグラフである。

【図8】ロボット動作の一例を示す図である。

【図9】ロボット動作の一例を示す図である。

【図10】ロボット動作の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の解析システムおよび解析装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0009】

図１は、好適な実施形態に係る解析システムの全体構成を示す図である。図２および図３は、それぞれ、解析システムの変形例を示す図である。図４は、解析システムの変形例を示すブロック図である。図５は、解析システムのブロック図である。図６は、表示部に表示される画像を示す図である。図７は、実測データと参考データとの比較を示すグラフである。図８および図１０は、それぞれ、ロボット動作の一例を示す図である。

【0010】

図１に示す解析システム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御する制御装置３と、解析装置４と、センサー５と、を有している。

【0011】

≪ロボット２≫
図１に示すように、ロボット２は、駆動軸を６つ有する垂直多関節ロボットである。また、ロボット２は、基台２１と、基台２１に回動自在に連結されているロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の先端部に装着されているエンドエフェクター２３と、を有している。

【0012】

また、ロボットアーム２２は、複数のアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６が回動自在に連結されたロボティックアームであり、６つの関節Ｊ１～Ｊ６を備えている。このうち、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５は、曲げ関節であり、関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６は、ねじり関節である。また、関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６には、それぞれ、関節を動かす駆動源としてのモーター、モーターの回転を減速して出力する減速機、関節の回転量を検出するエンコーダー、関節に加わるトルクを検出するトルクセンサー等が設置されている。

【0013】

エンドエフェクター２３は、アーム２２６に装着されている。エンドエフェクター２３は、アーム２２６に着脱自在であり、ロボット２に実行させる作業に適したものを選択して装着できる。

【0014】

以上、ロボット２について説明したが、ロボット２の構成は、特に限定されない。例えば、ロボット２は、スカラロボット（水平多関節ロボット）、双腕ロボット等であってもよい。また、ロボット２は、床等に固定されて移動不可となっていてもよいし、無人搬送車（ＡＧＶ）等の移動装置に固定されて移動可能となっていてもよい。

【0015】

≪センサー５≫
センサー５は、動作中のロボット２の状態を検出することができる。検出対象としては、特に限定されず、解析の目的に応じて適宜設定することができ、例えば、エンドエフェクター２３に加わる力、エンドエフェクター２３に加わる慣性、ロボット動作時に生じる音、光、振動等が挙げられる。

【0016】

例えば、エンドエフェクター２３に加わる力を検出する場合、図１に示すように、センサー５として力センサー５１を用い、力センサー５１をエンドエフェクター２３とアーム２２６との間に配置する。ただし、力センサー５１の配置は、エンドエフェクター２３に加わる力を検出することができれば、特に限定されない。また、力センサー５１としては、特に限定されないが、例えば、直交する３軸の各軸方向の並進力と各軸まわりのトルクとを検出できる構成とすることが好ましい。これにより、エンドエフェクター２３に加わる力を精度よく検出することができる。

【0017】

また、例えば、エンドエフェクター２３に加わる慣性を検出する場合、図２に示すように、センサー５として慣性センサー５２を用い、慣性センサー５２をエンドエフェクター２３に配置する。ただし、慣性センサー５２の配置は、エンドエフェクター２３に加わる慣性を検出することができれば、特に限定されない。また、慣性センサー５２としては、特に限定されないが、例えば、直交する３軸の各軸方向の加速度と、各軸まわりの角速度とを検出できる構成とすることが好ましい。これにより、エンドエフェクター２３に加わる力を精度よく検出することができる。

【0018】

また、例えば、作業時の音、特に、ワークＷに生じる音を検出する場合、図３に示すように、センサー５として集音装置としてのマイク５３を用い、マイク５３をエンドエフェクター２３に配置することができる。ただし、マイク５３の配置は、作業時の音を検出することができれば、特に限定されず、例えば、ロボット２とは別に配置してもよい。

【0019】

なお、図１ないし図３の構成では、センサー５と制御装置３との間に解析装置４が接続されているが、解析装置４の接続方法は、特に限定されない。例えば、図４に示すように、解析装置４と制御装置３とが共にセンサー５と接続されていてもよい。

【0020】

≪解析装置４≫
解析装置４は、センサー５からの信号を解析処理する。解析装置４は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

【0021】

図５に示すように、解析装置４は、解析部４１と、表示部４２と、を有している。解析部４１は、センサー５からの信号Ｓｏを解析処理して実測データＤｇを得、得られた実測データＤｇと予め記録されている参考データＤｒとを比較し、ロボット動作の正常／異常を判定する。そして、解析部４１は、その判定結果を制御装置３に送信する。制御装置３は、解析装置４から受け取った判定結果に基づいてロボット２の駆動を制御する。ここで、参考データＤｒは、ロボット動作が正常に行われた際に得られるデータである。そのため、実測データＤｇと参考データＤｒとを比較することにより、実際のロボット動作の正常／異常を精度よく判定することができる。

【0022】

また、解析部４１は、信号Ｓｏの解析方法を複数備えており、どの解析方法で信号Ｓｏを解析処理するかは作業者であるユーザーにより決定される。表示部４２は、例えば、ディスプレイであり、図６に示すように、解析部４１が有する複数の処理方法の中から任意の処理方法を選択させる画像Ｇを表示する。ユーザーは、例えば、解析装置４に接続されている図示しないキーボード、マウス（ポインティングデバイス）等の入力装置を用いて、画像Ｇに表示されている複数の解析方法の中から任意の解析方法を選択する。なお、表示部４２がタッチパネル式の画面を備える場合には、前記入力装置を用いずに画面に触れることでも任意の解析方法を選択することができる。

【0023】

なお、選択できる解析方法の数としては、特に限定されず、１つであってもよいし、２つ以上であってもよいし、全部であってもよい。このように、解析方法を複数の中から選択できることにより、ロボット動作毎に適した解析方法を用いることができ、ロボット動作の正常／異常を的確に判定することができる。また、この他、ロボット動作の内容に基づいて解析装置４に自動で選択させる選択指があってもよい。

【0024】

解析部４１が備える解析方法としては、特に限定されないが、例えば、ユークリッド距離、ＤＴＷ（動的時間伸縮）解析、Ｋ近傍法、ＳＳＴ（特異スペクトル変換）法、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）解析等が挙げられ、これらのうち少なくとも２つが含まれることが好ましい。これら解析方法は、対応できるロボット動作が多いため、ロボット動作の内容に応じて適切な解析方法を選択できる可能性が高まる。したがって、ロボット動作の状態を精度よく検出することができる。なお、本実施形態の解析部４１は、これら全ての解析方法を備えている。そのため、上述の効果がより顕著となる。

【0025】

ユークリッド距離では、図７に示すように、２つの時系列つまり実測データＤｇおよび参考データＤｒの距離から２つの時系列の類似度を算出する。そして、算出した類似度の値に基づいて、ロボット２が行うロボット動作の正常／異常を判定することができる。ユークリッド距離によれば、例えば、ＤＴＷ解析と比べて処理負荷が小さく、より短時間でロボット動作の正常／異常を判定することができる。

【0026】

また、ＤＴＷ解析では、２つの時系列つまり実測データＤｇおよび参考データＤｒの各データ点の距離を総当たりで求め、全て求めた上で２つの時系列の距離が最短となるパスを抽出し、抽出したパスに基づいて２つの時系列の類似度を決定する。そして、算出した類似度の値に基づいて、ロボット動作の正常／異常を判定することができる。ＤＴＷ解析によれば、時系列同士の長さや周期が違っても類似度を求めることができる。

【0027】

また、Ｋ近傍法では、得られた実測データＤｇの各データ点について、参考データＤｒの各データ点との距離を全て計算し、計算した距離のうち最も短いものを任意のｋ個選び、その平均を異常度とする。Ｋ近傍法によれば、異常箇所付近で異常度が大きくなってピークが立つため、ピークの大きさやピークの位置に基づいて、ロボット動作の正常／異常を判定することができる。

【0028】

また、ＳＳＴ法では、あるデータ点の前後の波形を比較して類似度を計算する。そして、算出した類似度の値に基づいて、ロボット動作の正常／異常を判定することができる。

【0029】

また、ＦＦＴ解析では、実測データＤｇの波形にどの周波数成分がどのぐらい含まれているかを解析する。そして、実測データＤｇと参考データＤｒとで周波数成分を比較することにより、ロボット動作の正常／異常を判定することができる。

【0030】

次に、ロボット動作と、その動作に好適なセンサー５および解析方法の組み合わせについて、いくつか例を挙げて説明する。

【0031】

まず、図８に示すように、ロボット動作として、雄コネクターＣ１とメスコネクターＣ２とをスナップフィットにより接続する動作について説明する。なお、図８では、雄コネクターＣ１をエンドエフェクター２３で把持しているが、これに限定されない。

【0032】

例えば、接続時にメスコネクターＣ２の爪Ｃ２１と雄コネクターＣ１の突起Ｃ１１とが係合する際に生じる「カチッ」という音の有無でコネクター接続が正常に行われたかを判定する方法がある。この場合、センサー５としては、マイク５３を用いることが好ましい。また、解析方法としては、ＦＦＴ解析を用いることが好ましい。これにより、実測データＤｇと参考データＤｒとの比較によりコネクター接続時の音の有無を精度よく検出することができる。解析装置４は、例えば、コネクター接続時の音があれば正常と判定し、コネクター接続時の音がない、音が小さい、音の周波数が異なる等の場合には異常と判定する。

【0033】

また、接続時に爪Ｃ２１と突起Ｃ１１とが係合する際に生じる振動の有無でコネクター接続が正常に行われたかを判定する方法がある。この場合、センサー５としては、力センサー５１または慣性センサー５２を用いることが好ましい。また、解析方法としては、ＦＦＴ解析を用いることが好ましい。これにより、実測データＤｇと参考データＤｒとの比較によりコネクター接続時の振動の有無を精度よく検出することができる。解析装置４は、例えば、コネクター接続時に振動が生じていれば正常と判定し、コネクター接続時の振動がない、振動が小さい、振動の周波数が異なる等の場合には異常と判定する。

【0034】

また、コネクター接続時にエンドエフェクター２３に加わる力に基づいてコネクター接続が正常に行われたかを判定する方法がある。この場合、センサー５としては、力センサー５１を用いることが好ましい。また、解析方法としては、ユークリッド距離またはＤＴＷ解析を用いることが好ましい。解析装置４は、実測データＤｇと参考データＤｒとを比較し、これらの類似度が所定値以下であれば、すなわち、両データＤｇ、Ｄｒが似ていれば正常と判定し、類似度が前記所定値を超えていれば、すなわち、両データＤｇ、Ｄｒが似ていなければ異常と判定する。

【0035】

また、爪Ｃ２１の破損を検出することもできる。この場合、センサー５としては、力センサー５１、慣性センサー５２またはマイク５３を用いることが好ましい。また、解析方法としては、ＦＦＴ解析を用いることが好ましい。これにより、実測データＤｇと参考データＤｒとの比較によりコネクター接続時の音や振動の有無を精度よく検出することができる。解析装置４は、例えば、コネクター接続時に音や振動が生じていれば正常と判定し、コネクター接続時の音や振動がない、音や振動が小さい、音や振動の周波数が異なる等の場合には異常と判定する。

【0036】

次に、図９に示すように、ロボット動作として、筐体７０にコイルバネ７を引っ掛ける動作について説明する。

【0037】

この場合、コイルバネ７の両側を筐体７０に引っ掛けた後、コイルバネ７が正しく引っ掛かっているかを確認するためにコイルバネ７を引っ張る確認動作を行うことがある。この場合、センサー５としては、力センサー５１および慣性センサー５２を用いることが好ましい。また、解析方法としては、ユークリッド距離、ＤＴＷ解析またはＫ近傍法を用いることが好ましい。ユークリッド距離またはＤＴＷ解析を用いる場合、解析装置４は、実測データＤｇと参考データＤｒとを比較し、これらの類似度が所定値以下であれば、すなわち、両データＤｇ、Ｄｒが似ていれば正常と判定し、類似度が前記所定値を超えていれば、すなわち、両データＤｇ、Ｄｒが似ていなければ異常と判定する。また、Ｋ近傍法を用いる場合、解析装置４は、ピークの大きさやピークの位置が許容範囲内であれば正常と判定し、許容範囲外であれば異常と判定する。

【0038】

ここで、上記の確認動作中にコイルバネ７が外れてしまう場合がある。この事象を検出する場合、センサー５としては、力センサー５１を用いることが好ましい。また、解析方法としては、ＦＦＴ解析を用いることが好ましい。これにより、実測データＤｇと参考データＤｒとの比較により、コイルバネ７が外れた拍子に生じる振動を精度よく検出することができ、確認動作中のコイルバネ７の外れの有無を精度よく判定することができる。

【0039】

また、コイルバネ７の片側を筐体７０に引っ掛けた後、反対側を筐体７０に引っ掛けようとする際に、引っ掛けた前記片側が外れてしまう場合もある。この事象を検出する場合、センサー５としては、力センサー５１または慣性センサー５２を用いることが好ましい。力センサー５１を用いる場合、解析方法としては、ユークリッド距離、ＤＴＷ解析またはＫ近傍法を用いることが好ましい。

【0040】

ユークリッド距離またはＤＴＷ解析を用いる場合、解析装置４は、実測データＤｇと参考データＤｒとを比較し、これらの類似度が所定値以下であれば前記事象が起きておらず正常と判定し、類似度が前記所定値を超えていれば前記事象が起きており異常と判定する。また、Ｋ近傍法を用いる場合、解析装置４は、ピークの大きさやピークの位置が許容範囲内であれば正常と判定し、許容範囲外であれば異常と判定する。

【0041】

また、慣性センサー５２を用いる場合、解析方法としては、ユークリッド距離、ＤＴＷ解析またはＫ近傍法を用いることが好ましい。ユークリッド距離またはＤＴＷ解析を用いる場合、解析装置４は、実測データＤｇと参考データＤｒとを比較し、これらの類似度が所定値以下であれば前記事象が起きておらず正常と判定し、類似度が前記所定値を超えていれば前記事象が起きており異常と判定する。また、Ｋ近傍法を用いる場合、解析装置４は、ピークの大きさやピークの位置が許容範囲内であれば正常と判定し、許容範囲外であれば異常と判定する。

【0042】

次に、図１０に示すように、ロボット動作として、軸部材６１を穴６２に挿入する動作について説明する。

【0043】

この場合、センサー５としては、力センサー５１を用いることが好ましい。また、解析方法としては、ユークリッド距離またはＤＴＷ解析を用いることが好ましい。解析装置４は、実測データＤｇと参考データＤｒとを比較し、これらの類似度が所定値以下であれば正常と判定し、類似度が前記所定値を超えていれば異常と判定する。

【0044】

以上、ロボット動作、センサー５および解析方法の組み合わせについて、いくつか例を挙げて説明した。解析装置４は、以上のような解析結果を表示部４２に表示し、ユーザーに報知する。これにより、ユーザーは、ロボット動作の正常／異常を容易に確認することができる。また、解析装置４は、解析結果を制御装置３に送信する。

【0045】

≪制御装置３≫
制御装置３は、例えば、図示しないホストコンピューターからの指令に基づいてロボット２の駆動を制御する。制御装置３は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

【0046】

また、制御装置３は、解析装置４の解析結果に基づいてロボット２の駆動を制御する。具体的には、解析装置４の解析結果が正常の場合、制御装置３は、そのままの条件でロボット動作を継続する。これに対して、解析装置４の解析結果が異常の場合、制御装置３は、ロボット動作を定める制御プログラムを修正する。修正内容としては、特に限定されず、例えば、エンドエフェクター２３の移動軌跡、エンドエフェクター２３の移動速度等が挙げられる。このように、解析装置４の解析結果を制御装置３にフィードバックすることにより、ロボット動作を安定して行うことができる。ただし、これに限定されず、例えば、解析装置４の解析結果を受けて、ユーザーが制御プログラムを修正してもよい。

【0047】

以上、解析システム１について説明した。このような解析システム１は、前述したように、動作中のロボット２の情報を取得するセンサー５と、複数の解析方法の中から作業者に選択させた解析方法によりセンサー５からの信号Ｓｏを解析処理して実測データＤｇを得、実測データＤｇを参考データＤｒと比較する解析装置４と、ロボット２の駆動を制御する制御装置３と、を有し、作業者であるユーザーに解析方法を提示する。これにより、ロボット２の動作毎に適した解析方法を用いることができ、ロボット２の動作の状態（正常／異常）を的確に判定することができる。

【0048】

また、前述したように、制御装置３は、比較の結果に基づいてロボット２の駆動を制御する。このように、解析装置４の解析結果を制御装置３にフィードバックすることにより、ロボット動作を安定して行うことができる。

【0049】

また、前述したように、解析装置４は、作業者に解析方法を選択させる画像を表示する表示部４２を有している。これにより、作業者は、解析方法の選択を容易に行うことができる。

【0050】

また、前述したように、解析装置４は、表示部に比較結果を表示する。これにより、作業者は、ロボット動作の状態（正常／異常）を容易に確認することができる。

【0051】

また、前述したように、複数の解析方法には、ユークリッド距離、ＤＴＷ解析、Ｋ近傍法、ＳＳＴ法、ＦＦＴ解析のうち少なくとも２つが含まれる。これにより、ロボット動作の状態を精度よく判定することができる。

【0052】

また、前述したように、センサー５は、力センサー５１または慣性センサー５２である。これにより、ロボット動作の状態を精度よく判定することができる。

【0053】

また、前述したように、解析装置４は、複数の解析方法の中から作業者に選択させた解析方法によりロボット２に配置されているセンサー５からの信号Ｓｏを解析処理して実測データＤｇを得、実測データＤｇを参考データＤｒと比較する。これにより、ロボット動作毎に適した解析方法を用いることができ、ロボット動作の状態（正常／異常）を的確に判定することができる。

【0054】

以上、本発明の解析システムおよび解析装置を図示の実施形態に基づいて説明した。ただし、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

【符号の説明】

【0055】

１…解析システム、２…ロボット、２１…基台、２２…ロボットアーム、２２１…アーム、２２２…アーム、２２３…アーム、２２４…アーム、２２５…アーム、２２６…アーム、２３…エンドエフェクター、３…制御装置、４…解析装置、４１…解析部、４２…表示部、５…センサー、５１…力センサー、５２…慣性センサー、５３…マイク、６１…軸部材、６２…穴、７…コイルバネ、７０…筐体、Ｃ１…雄コネクター、Ｃ１１…突起、Ｃ２…メスコネクター、Ｃ２１…爪、Ｄｇ…実測データ、Ｄｒ…参考データ、Ｇ…画像、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｓｏ…信号、Ｗ…ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】