特開 2024-76443 無人飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076443

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】無人飛行体

(51)【国際特許分類】

   B64C 27/08 20230101AFI20240530BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240530BHJP

   B64D 27/24 20240101ALI20240530BHJP

【ＦＩ】

B64C27/08

B64C39/02

B64D27/24

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022187950

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】717007295

【氏名又は名称】株式会社Ｌｉｂｅｒａｗａｒｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110002790

【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】野平 幸佑

(72)【発明者】

【氏名】池田 慶祐

(72)【発明者】

【氏名】倉持 成隆

(72)【発明者】

【氏名】福島 章雄

(57)【要約】

【課題】複数の回転翼により効率的に旋回力を得ることが可能な無人飛行体を提供する。
【解決手段】推力を発生するための複数の回転翼と、平面視において隣接する何れか２つの回転翼の間に位置して、飛行中における前記２つの回転翼の下側の気流を遮る遮蔽部と、を備える無人飛行体。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

推力を発生するための複数の回転翼と、
平面視において隣接する何れか２つの回転翼の間に位置して、飛行中における前記２つの回転翼の下側の気流を遮る遮蔽部と、を備える無人飛行体。

【請求項2】

前記隣接する何れか２つの前記回転翼が、互いに逆方向に回転する、請求項１に記載の無人飛行体。

【請求項3】

前記遮蔽部は、部分的な着脱により、遮蔽量を変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項4】

前記遮蔽部は、部分的なスライド構造により、遮蔽量を変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項5】

前記遮蔽部は、機体の上下方向の遮蔽量が変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項6】

前記遮蔽部は、機体の前後方向の遮蔽量が変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項7】

前記遮蔽部は、機体の左右方向に隣接する前記回転翼の間に位置する、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項8】

前記回転翼は、機体の右前側、左前側、右後側、左後側の４カ所に設けられている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項9】

前記遮蔽部は、前記回転翼に電力を供給するためのバッテリを有する、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項10】

前記遮蔽部は、機体の前端部から後端部にわたって延在する、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、設備点検などの様々な分野において、ドローン等の無人飛行体が活用されている。無人飛行体は、複数の回転翼を備え、浮上するための推力を得ている。例えば特許文献１には、回転翼の回転速度に差を付けることで、機体を旋回させる機体の制御方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１１１１８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような複数の回転翼を備える無人飛行体において、より効率的に飛行するための技術が要望されている。

【0005】

そこで、本開示は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の回転翼により効率的に旋回力を得ることが可能な無人飛行体を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示によれば、推力を発生するための複数の回転翼と、平面視において隣接する何れか２つの回転翼の間に位置して、飛行中における前記２つの回転翼の下側の気流を遮る遮蔽部と、を備える無人飛行体が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、複数の回転翼により効率的に旋回力を得ることが可能な無人飛行体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の一実施形態に係る無人飛行体を模式的に示す平面図である。

【図2】同実施形態に係る無人飛行体の正面図である。

【図3】隣接する回転翼の間に生じるトルクを説明するための図である。

【図4】比較のために示す飛行体の平面図である。

【図5】本実施形態に係る無人飛行体の旋回時に生じるトルクを模式的に示す平面図である。

【図6】同実施形態に係る無人飛行体の側面図である。

【図7】同実施形態に係る無人飛行体の構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0010】

＜概要＞
図１は、本開示の一実施形態に係る無人飛行体（ドローン）の平面視での概要図である。本例の無人飛行体１（以下、単に「飛行体」とも称する）は、複数の回転翼により揚力や推力を得る回転翼機である。なお、本例の飛行体１は無人飛行体であるが、人が搭乗する有人飛行体に応用してもよい。

【0011】

図１の平面図に示すように、飛行体１は、平面視で飛行体の中央部に位置する本体部１０（機体）と、本体部１０に支持され、飛行のための推力を発生するための複数の回転翼２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ）とを備える。図２の正面図に示すように、本体部１０には、遮蔽部３０が設けられており、本体部１０の周囲で、周方向に隣接する２つの回転翼の間（本例では左右の回転翼の間）に位置している。回転翼２０の下側で２つの回転翼の間の気流を遮るように構成されている。

【0012】

本体部１０は、後述する制御部、記憶部、通信部、センサ部、撮像部（カメラ）等を構成する電子部品等が設けられており、それらを支持するフレーム、電子部品を覆うカバー等を有する。飛行体１の重心は、平面視で本体部１０の略中心に位置することが好ましいが、これに限られるものではない。

【0013】

本例の遮蔽部３０は、本体部１０の下面側に、着脱可能に構成されている。また、本例の遮蔽部３０は、充電可能なバッテリが内蔵されたバッテリパックを構成しており、バッテリが不足した場合には、予め充電済みのバッテリを備えたバッテリパックを遮蔽部３０ごと交換することができる。バッテリは、回転翼に電力を供給することができる。遮蔽部３０と本体部１０の結合部には、電源供給、または、信号通信ようのコネクタ（接点）が設けられている。遮蔽部３０の内部には、後述する記憶部、制御部等の少なくとも一部を構成する部品を有してもよい。

【0014】

図１に示すように、本例の回転翼２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ）は、平面視で本体部１０の周囲の４カ所に配置されている。回転翼２０の数は４つに限られず、３つ以下でも５つ以上でもよい。なお、回転翼２０を構成する羽根（ブレード）の枚数は特に限定されず、任意の形状、任意の数の羽根を採用することができる。また、それぞれの回転翼は、軸方向に複数の羽根が設けられていてもよい。

【0015】

本例の飛行体１は、本体部１０の左前側に位置する左前側回転翼２０Ａ、右前側に位置する右前側回転翼２０Ｂ、左後側に位置する左後側回転翼２０Ｃ、右後側に位置する右後側回転翼２０Ｄを備えている。本例において、本体部１０の周方向に隣接する２つ回転翼２０は、飛行時において、互いに逆方向に回転するように構成されているが、同一方向に回転するようにしてもよい。

【0016】

本例では、左前側回転翼２０Ａ及び右後側回転翼２０Ｄが平面視で時計回り（CW（Clockwise）方向）に回転するように構成されており、右前側回転翼２０Ｂ及び左後側回転翼２０Ｃが平面視で反時計回り（CCW（Counterclockwise）方向）に回転するように構成されている。なお、このような構成に限られず、それぞれ逆方向に回転する構成としてもよい。

【0017】

ここで、回転翼の外側（平面視で機体の中心から見て外側）には、本体部１０から延びるプロペラガードが設けられていてもよい。また、それぞれの回転翼には、各回転翼の周囲を取り囲む筒状のプロペラダクトが設けられていてもよい。

【0018】

本例の回転翼２０は、本体部１０から外側に延びる回転翼支持部（図示省略）により支持されている。また、回転翼２０は、回転翼支持部の下側に保持されている。本例では、回転翼２０を構成するプロペラの上方にモータが位置し、モータの上方に回転翼支持部が位置する。なお、回転翼２０は、本体部１０によって下側から支持されていてもよい。

【0019】

飛行体１は、空中で停止するホバリング時においては、基本的に４つの回転翼２０を同一の回転速度で回転させる。なお、飛行環境に応じて回転翼２０の回転速度はそれぞれ適宜制御される。例えば、飛行空間の温度、気圧、風速、風向き等の飛行環境の情報を各種センサで取得したり、外部装置から受信したりして、当該情報に基づいてフライトコントローラがそれぞれの回転翼２０の回転速度を決定し、適切な飛行状態が維持される。

【0020】

飛行体１が上昇する際には、４つの回転翼２０の回転速度を均等にホバリング時よりも大きく（速く）し、逆に降下する際には、回転速度を均等にホバリング時よりも小さく（遅く）する。飛行体１が前進する際には、前側の回転翼（左前側回転翼２０Ａと右前側回転翼２０Ｂ）よりも後側の回転翼（左後側回転翼２０Ｃと右後側回転翼２０Ｄ）の回転速度を大きくし、後退する際には逆に小さくする。飛行体１が左側に進行する際には、左側の回転翼（左前側回転翼２０Ａと左後側回転翼２０Ｃ）よりも右側の回転翼（右前側回転翼２０Ｂと右後側回転翼２０Ｄ）の回転速度を大きくし、右側に進行する際には逆に小さくする。なお、飛行体１は、ホバリング時の基準姿勢から、移動方向に傾いて移動する。

【0021】

飛行体１が左（反時計周り）に旋回する際には、時計回り（CW（Clockwise）方向）に回転する回転翼（本例では左前側回転翼２０Ａ及び右後側回転翼２０Ｄ）の回転速度を、反時計回り（CCW（Counterclockwise）方向）に回転する回転翼（本例では右前側回転翼２０Ｂ及び左後側回転翼２０Ｃ）の回転速度よりも大きくし、右に旋回する際には逆に小さくする。これは、回転翼２０の回転方向とは逆方向の旋回トルクが機体に生じることを利用している。

【0022】

ここで、平面視で隣接する２つの回転翼の回転速度に差がある場合には、図３に示すように、回転速度が小さい回転翼（図３の回転翼２０Ａ）から大きい回転翼（図３の回転翼２０Ｂ）に向けて、気流（風）が生じ、この気流の逆方向の旋回トルクが機体に生じる。

【0023】

図４は、比較のために遮蔽部を持たない飛行体１００を示す平面図である。図４に示すように、飛行体１００が左に旋回（反時計回りの旋回）する際には、相対的に回転速度が小さい回転翼（右前側回転翼２０Ｂ及び左後側回転翼２０Ｃ）から回転速度が大きい回転翼（左前側回転翼２０Ａ及び右後側回転翼２０Ｄ）に向けて気流が生じ、逆向きに旋回トルクが生じる。この場合、右前側回転翼２０Ｂから左前側回転翼２０Ａへの気流による旋回トルクＴ１と、左後側回転翼２０Ｃから左前側回転翼２０Ａへの気流による旋回トルクＴ２とは、互いに打ち消し合う方向に作用することとなる。同様に、図４の旋回トルクＴ３と旋回トルクＴ４も打ち消し合う。

【0024】

そこで、図５に示す例のように、隣接する２つの回転翼の間（左前側回転翼２０Ａと右前側回転翼２０Ｂの間、及び、左後側回転翼２０Ｃと右後側回転翼２０Ｄの間）に遮蔽部３０を設けて、回転翼の下側における、当該２つの回転翼の間に気流が生じにくくする。これによって、図４における旋回トルクＴ１、Ｔ３の発生を抑制（もしくは軽減）し、逆方向の旋回トルク同士が打ち消し合うことを抑制する。その結果、旋回トルクＴ２、Ｔ４を有効に活用して効率的に飛行体１を旋回させることができる。具体的に、図４に示す飛行体１では、機体の左右方向（幅方向）に隣接する前側の２つの回転翼（左前側回転翼２０Ａと右前側回転翼２０Ｂ）の間に遮蔽部３０（の前側部分）を設けるとともに、機体の左右方向（幅方向）に隣接する後側の２つの回転翼（左後側回転翼２０Ｃと右後側回転翼２０Ｄ）の間に遮蔽部３０の（後側部分）を設けて、左前側回転翼２０Ａと右前側回転翼２０Ｂの間の旋回トルク、及び、左後側回転翼２０Ｃと右後側回転翼２０Ｄの間の旋回トルクを小さくしている。その結果、左後側回転翼２０Ｃから左前側回転翼２０Ａへの気流による旋回トルクＴ２と、右前側回転翼２０Ｂから右後側回転翼２０Ｄへの気流による旋回トルクＴ３とが共に左旋回トルクとして作用し、効率的な旋回が可能となる。なお、右に旋回する場合には、図５の旋回トルクＴ２、Ｔ４とは逆向きに旋回トルクが発生するため、この場合でも効率的な旋回が可能となる。遮蔽部３０は、機体（本体部１０）の前端部から後端部にわたって延在するようにしてもよいし、機体の前後方向の一部のみに設けられていてもよい。

【0025】

飛行体１が時計回りに右旋回する場合、図５に示すように、時計回りに回転する回転翼（本例では左前側回転翼２０Ａ及び右後側回転翼２０Ｄ）の回転速度を、反時計回りに回転する回転翼（本例では右前側回転翼２０Ｂ及び左後側回転翼２０Ｃ）の回転速度よりも小さくする。これにより、右後側回転翼２０Ｄから右前側回転翼２０Ｂへの気流による旋回トルクＴ４と、左前側回転翼２０Ａから左後側回転翼２０Ｃへの気流による旋回トルクＴ３とが共に右旋回トルクとして作用し、効率的な旋回が可能となる。

【0026】

上記の通り、本実施形態の無人飛行体１にあっては、推力を発生するための複数の回転翼２０と、平面視において隣接する何れか２つの回転翼の間に位置して、飛行中における２つの回転翼の下側の気流を遮る遮蔽部３０と、を備える。このような構成により、複数の回転翼により効率的に旋回力を得ることが可能となる。遮蔽部３０の位置、大きさは、回転翼２０の回転方向、回転翼２０間の距離等に応じて、適宜設定することが好ましい。

【0027】

遮蔽部３０は、遮蔽量を変更可能に構成されていることが好ましい。これによれば、遮蔽量の変更により旋回トルクの大きさを調整することができる。例えば、遮蔽部３０は、部分的に着脱可能に構成されているようにしてもよい。遮蔽部３０は、複数のパーツが着脱可能な結合部を介して結合され、取り付けたり、取り外したりすることができる。結合部の構成は特に限定されないが、一方から他方に引っ掛けるフック機構、爪嵌合、磁力による結合、ネジ、面ファスナー等の何れか１つ又は複数の組み合わせでもよい。また、遮蔽部３０は、スライド構造により、遮蔽量を変更可能に構成されていてもよい。具体的には例えば、機体の前後方向に遮蔽部３０の一部の部材がスライドして前後方向に伸縮したり、上下方向に遮蔽部３０の一部の部材がスライドして上下方向に伸縮したりするようにしてもよい。

【0028】

図６は、飛行体１の側面図である。遮蔽部３０は、上下方向（回転翼の軸線方向）の遮蔽量を変更可能であってもよい。図６に示すように、遮蔽部３０の上下方向の遮蔽量（高さＨ）は、回転翼２０の下面から下方に、直径Ｄの１／３以上であることが好ましいが、これに限られるものではない。

【0029】

また、遮蔽部３０は、平面視において遮蔽部３０を挟む２つの回転翼の中心を結ぶ直線に垂直な方向（図１の例では機体の前後方向）の長さを変更可能であってもよい。遮蔽部３０の水平方向（２つの回転翼の中心を結ぶ直線に垂直な方向）の遮蔽量（図６の各長さＬ）は、回転翼２０の径方向両端の間の領域の１／２以上であることが好ましい。換言すると、直径Ｄの１／２以上であることが好ましいが、これに限られず、２つの回転翼の間の回転翼よりも下方の領域を部分的に遮蔽していればよい。

【0030】

ここで、図７は、本実施形態に係る飛行体１のハードウェア構成例を示す図（平面図）である。図７に示すように、本実施形態に係る飛行体１は、推力を発生させるための回転翼２０、モータ２１、及びＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２２を有する。また、飛行体１は、本体部１０において、制御部としてのフライトコントローラ２３を備える。フライトコントローラ２３は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）や、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）のようなプログラマブルプロセッサなど、１つ以上のプロセッサ２３ｂを有することができる。フライトコントローラ２３は、メモリ２３ａを有しており、当該メモリ２３ａにアクセス可能である。メモリ２３ａは、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ２３が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。フライトコントローラ２３は、制御部の一例である。また、本例の飛行体１は、情報取得部としてのカメラ及び／又はセンサ２４を備える。また、飛行体１は、送受信部２５を備える。なお、図７に示す飛行体１の構成は一例であり、図７に示す本体部１０とは異なる構成を有する回転翼機であっても、本発明の範疇に含まれうる。

【0031】

本体部１０は、飛行体１を構成するフレーム等により形成される。本体部１０を構成する素材は特に限定されず、例えば、炭素繊維樹脂、ガラス繊維樹脂、マグネシウム、マグネシウム合金、アルミニウム、アルミニウム合金、鉄鋼、チタンその他の材料であり得る。回転翼２０はモータ２１に取り付けられる。回転翼２０は、モータ２１の回転により自身が回転することで、飛行体１に揚力（推力）を発生させる。なお、回転翼２０は、本実施形態においては、前後左右の４箇所に設けられているが、本発明はかかる例に限定されず、例えば回転翼２０を機体の周囲６箇所、８箇所に設けてもよい。飛行体１の構造、形状、装備およびサイズ等に応じて、回転翼２０の設けられる数は適宜変更されうる。

【0032】

メモリ２３ａは、たとえば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ２４から取得したデータは、メモリ２３ａに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。たとえば、カメラで撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。また、メモリ２３ａは、信号コネクタ１３を介して接続される外部の情報処理装置から取得した情報、または操縦用端末２６から送信される情報など、各種の情報を適宜記憶することができる。

【0033】

フライトコントローラ２３は、飛行体１の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。たとえば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体１の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ１１ｃを経由して飛行体１の推進機構であるモータ２１を制御する。モータ２１により回転翼２０が回転することで飛行体１の揚力を生じさせる。フライトコントローラ２３は、モータ２１の回転数（回転数は、所定時間あたりの回転数をも意味する）を制御して、回転翼２０による推力を調整し得る。

【0034】

フライトコントローラ２３は、１つ以上の外部のデバイス（たとえば、操縦用端末２６）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部２５と通信可能である。送受信部２５は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。送受信部２５は、たとえば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などの任意の通信方式のうちの１つ以上を利用することができる。

【0035】

送受信部２５は、センサ２４で取得したデータ、フライトコントローラ２３が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができ、受け取った情報はメモリ２３ａ等の記憶部に記憶することができる。センサ２４により得られた情報は、送受信部２５を介して操縦用端末２６や外部の装置等に出力されてもよい。

【0036】

操縦用端末２６は、飛行体１の飛行の操縦を制御するための装置である。なお、飛行体１の飛行は、地上等にいるオペレータの操縦により制御されてもよいし、飛行経路情報やセンシングによる自律的な飛行プログラム（例えば、ＧＣＳ（Ｇｒｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｔａｔｉｏｎ））に基づく自動操縦または手動操縦により制御されてもよい。操縦用端末２６は、例えば、送受信機（プロポ）、スマートフォン、タブレット等の端末等であってもよい。操縦用端末２６は、フライトコントローラ２３に対して、飛行制御指示情報を送出しうる。

【0037】

本実施の形態に係るセンサ２４は、例えば、慣性センサ（ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｓｅｎｓｏｒ）等の慣性計測装置）、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳセンサ、風センサ、温度センサ、湿度センサ、気圧センサ、高度センサ、ＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の近接センサ、またはカメラ以外のビジョン／イメージセンサ等を含み得る。また、センサ２４は、フライトコントローラ２３に搭載されるものであってもよいし、フライトコントローラ２３の外部に設けられるものであってもよい。また、カメラが設けられる場合は、かかるカメラは、任意のカメラであってもよい。例えば、カメラは、一般的なカメラの他に、赤外線カメラ、ステレオカメラ等であってもよい。カメラは、例えば、自己位置推定に用いるためのカメラと、撮影対象を撮像するためのカメラとがそれぞれ設けられていてもよい。本例の飛行体１は、非飛行状態において、バッテリパックを本体部１０から取り外し、充電することができる。バッテリパックは遮蔽部３０と一体であってもよいし、そうでなくてもよい。また、飛行体１は複数のバッテリを備えていてもよいし、１つのみのバッテリを備えていてもよい。

【0038】

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0039】

なお、上記実施形態においては、かかる自律飛行制御を飛行体１のフライトコントローラ２３により実行するものとして説明したが、本技術はかかる例に限定されない。すなわち、かかる自律飛行制御方法は、飛行体においてエッジで処理される例に限られず、他の自律飛行制御装置により遠隔で上述した補正処理がなされ、その処理結果を飛行体に送信し、かかる結果をもとに駆動部を制御するようなものであってもよい。つまり、かかる自律飛行制御方法を実行するハードウェアの主体は特に限定されず、上述した機能部は複数のハードウェアにより実行されるものであってもよい。

【0040】

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

【0041】

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（項目１）
推力を発生するための複数の回転翼と、
平面視において隣接する何れか２つの回転翼の間に位置して、飛行中における前記２つの回転翼の下側の気流を遮る遮蔽部と、を備える無人飛行体。
（項目２）
前記隣接する何れか２つの前記回転翼が、互いに逆方向に回転する、項目１に記載の無人飛行体。
（項目３）
前記遮蔽部は、部分的な着脱により、遮蔽量を変更可能に構成されている、項目１又は２に記載の無人飛行体。
（項目４）
前記遮蔽部は、部分的なスライド構造により、遮蔽量を変更可能に構成されている、項目１～３の何れかに記載の無人飛行体。
（項目５）
前記遮蔽部は、機体の上下方向の遮蔽量が変更可能に構成されている、項目１～４の何れかに記載の無人飛行体。
（項目６）
前記遮蔽部は、機体の前後方向の遮蔽量が変更可能に構成されている、項目１～５の何れかに記載の無人飛行体。
（項目７）
前記遮蔽部は、機体の左右方向に隣接する前記回転翼の間に位置する、項目１～６の何れかに記載の無人飛行体。
（項目８）
前記回転翼は、機体の右前側、左前側、右後側、左後側の４カ所に設けられている、項目１～７の何れかに記載の無人飛行体。
（項目９）
前記遮蔽部は、前記回転翼に電力を供給するためのバッテリを有する、項目１～８の何れかに記載の無人飛行体。
（項目１０）
前記遮蔽部は、機体の前端部から後端部にわたって延在する、項目１～９の何れかに記載の無人飛行体。

【符号の説明】

【0042】

１ 飛行体
１０ 本体部
２０ 回転翼
３０ 遮蔽部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【手続補正書】

【提出日】2024-01-19

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

推力を発生するための複数の回転翼と、
無人飛行体の左右方向に中央に位置して前記複数の回転翼を支持する本体部と、
前記本体部の下側に設けられ、平面視において隣接する何れか２つの回転翼の間に位置して、飛行中における前記２つの回転翼の下側の気流を遮る遮蔽部と、を備え、
前記遮蔽部は、前記無人飛行体の前方に位置する左右の回転翼の間、及び、前記無人飛行体の後方に位置する左右の回転翼の間に設けられている、無人飛行体。

【請求項2】

前記隣接する何れか２つの前記回転翼が、互いに逆方向に回転する、請求項１に記載の無人飛行体。

【請求項3】

前記遮蔽部は、部分的な着脱により、遮蔽量を変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項4】

前記遮蔽部は、部分的なスライド構造により、遮蔽量を変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項5】

前記遮蔽部は、機体の上下方向の遮蔽量が変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項6】

前記遮蔽部は、機体の前後方向の遮蔽量が変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項7】

前記遮蔽部は、前記本体部に対して着脱可能である、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項8】

前記回転翼は、機体の右前側、左前側、右後側、左後側の４カ所に設けられている、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項9】

前記遮蔽部は、前記回転翼に電力を供給するためのバッテリを有する、請求項１又は２に記載の無人飛行体。

【請求項10】

前記遮蔽部は、機体の前端部から後端部にわたって延在する、請求項１又は２に記載の無人飛行体。