特開 2024-76550 モーター駆動装置及びモーター駆動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076550

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】モーター駆動装置及びモーター駆動方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20240530BHJP

   G05B 13/02 20060101ALI20240530BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

G05B13/02 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022188138

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】000237721

【氏名又は名称】ＦＤＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 大樹

(72)【発明者】

【氏名】坪内 耕介

(72)【発明者】

【氏名】松岡 玲

(72)【発明者】

【氏名】石川 雅

(72)【発明者】

【氏名】及川 淳

【テーマコード（参考）】

5H004

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H004GA03

5H004GA08

5H004HA14

5H004HB14

5H004KB02

5H004KB04

5H004KB06

5H004KC48

5H501BB11

5H501CC01

5H501DD06

5H501GG05

5H501GG11

5H501HA08

5H501HB16

5H501JJ03

5H501JJ17

5H501JJ23

5H501JJ24

5H501JJ26

5H501KK06

5H501LL22

(57)【要約】

【課題】過渡的な制御信号に対する駆動電流の追従性を向上できるモーター駆動装置及びモーター駆動方法を提供する。
【解決手段】モーター駆動装置は、外部からの制御信号に従って駆動電流を制御して出力するモーター駆動装置であって、駆動電流をモーターに出力する駆動電流出力部と、制御信号で指示される電流目標値と、駆動電流出力部から出力された電流出力値とに基づいて、駆動電流出力部の動作を制御するフィードバック制御部と、電流目標値と電流出力値との偏差、及び、電流目標値の変化量に基づいて、フィードバック制御部の制御ゲインを設定するゲイン設定部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部からの制御信号に従って駆動電流を制御して出力するモーター駆動装置であって、
前記駆動電流を前記モーターに出力する駆動電流出力部と、
前記制御信号で指示される電流目標値と、前記駆動電流出力部から出力された電流出力値とに基づいて、前記駆動電流出力部の動作を制御するフィードバック制御部と、
前記電流目標値の変化量及び前記電流目標値と前記電流出力値との偏差に基づいて、前記フィードバック制御部の制御ゲインを設定するゲイン設定部と、を備える、
モーター駆動装置。

【請求項2】

前記ゲイン設定部は、前記変化量及び前記偏差が大きいほど前記制御ゲインを高く設定し、前記変化量及び前記偏差が小さいほど前記制御ゲインを低く設定する、
請求項１に記載のモーター駆動装置。

【請求項3】

前記ゲイン設定部は、
前記変化量が、複数の変化量しきい値によって区分けされたいずれの変化量範囲に属するかを判定するとともに、
前記偏差が、複数の偏差しきい値によって区分けされたいずれの偏差範囲に属するかを判定し、
前記変化量の属する前記変化量範囲と前記偏差の属する前記偏差範囲との組み合わせに基づいて、前記制御ゲインを設定する、
請求項１又は２に記載のモーター駆動装置。

【請求項4】

前記ゲイン設定部は、前記変化量範囲と前記偏差範囲との組み合わせに対応付けて予め設定されているゲイン設定値の中から、前記制御ゲインを選択する、
請求項３に記載のモーター駆動装置。

【請求項5】

前記フィードバック制御部は、前記偏差に比例して操作量を制御する比例制御、前記偏差を時間的に蓄積して操作量を制御する積分制御、及び前記偏差の変化に応じて操作量を制御する微分制御を行う、
請求項１に記載のモーター駆動装置。

【請求項6】

外部からの制御信号に従って駆動電流を制御して出力するモーター駆動方法であって、
前記駆動電流を前記モーターに出力する第１工程と、
前記制御信号で指示される電流目標値と、前記第１工程で出力された電流出力値とに基づいて、前記第１工程をフィードバック制御する第２工程と、を備え、
前記第２工程は、前記電流目標値の変化量及び前記電流目標値と前記電流出力値との偏差に基づいて、制御ゲインを設定する工程を含む、
モーター駆動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モーター駆動装置及びモーター駆動方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モーター制御装置からの制御信号に従って駆動電流を制御してモーターに出力するモーター駆動装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。モーター制御装置は、例えば、センサー等の出力に基づいてモーターの駆動状態を検出し、モーターが所望の駆動状態となるように、モーター駆動装置に対して制御信号を送信して駆動電流の目標値（以下、「電流目標値」と称する）を指示する。

【0003】

モーター駆動装置では、例えば、制御信号で指示された電流目標値と現在の駆動電流の出力値（以下、「電流出力値」と称する）に基づいて、駆動電流出力部の動作を制御する、いわゆるフィードバック制御が行われる。一般に、フィードバック制御を行う場合、制御ゲインは、１つに固定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－７５９６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

モーター駆動装置には、入力される制御信号に正確に追従して駆動電流を出力することが要求される。しかしながら、制御ゲインが固定された一般的なフィードバック制御では、電流目標値が変化する過渡的な制御信号が入力されたときに、応答速度の高速化と安定性の向上とを両立させることが難しい。

【0006】

例えば、制御ゲインを高く設定すると、制御信号への応答性は向上するが、オーバーシュートや発振が起こりやすく、安定性が低下する（図４Ｃ参照）。一方、制御ゲインを低く設定すると、上記の問題は発生しにくくなるが、制御信号への応答性が悪化する（図４Ｂ参照）。

【0007】

本開示の目的は、過渡的な制御信号に対する駆動電流の追従性を向上できるモーター駆動装置及びモーター駆動方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係るモーター駆動装置は、
外部からの制御信号に従って駆動電流を制御して出力するモーター駆動装置であって、
前記駆動電流を前記モーターに出力する駆動電流出力部と、
前記制御信号で指示される電流目標値と、前記駆動電流出力部から出力された電流出力値とに基づいて、前記駆動電流出力部の動作を制御するフィードバック制御部と、
前記電流目標値の変化量及び前記電流目標値と前記電流出力値との偏差に基づいて、前記フィードバック制御部の制御ゲインを設定するゲイン設定部と、を備える。

【0009】

本開示に係るモーター駆動方法は、
外部からの制御信号に従って駆動電流を制御して出力するモーター駆動方法であって、
前記駆動電流を前記モーターに出力する第１工程と、
前記制御信号で指示される電流目標値と、前記第１工程で出力された電流出力値とに基づいて、前記第１工程をフィードバック制御する第２工程と、を備え、
前記第２工程は、前記電流目標値の変化量及び前記電流目標値と前記電流出力値との偏差に基づいて、制御ゲインを設定する工程を含む。

【発明の効果】

【0010】

本開示に係るモーター駆動装置及びモーター駆動方法によれば、過渡的な制御信号に対する駆動電流の追従性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施の形態に係るモーター駆動装置の概略構成を示す図である。

【図2】図２は、ゲイン設定テーブルの一例を示す図である。

【図3】図３は、設定される制御ゲインの一例を示すタイミングチャートである。

【図4】図４Ａ～図４Ｃは、制御信号ＣＭＤに対する駆動電流の追従性を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

【0013】

図１は、本開示の一実施の形態に係るモーター駆動装置１の概略構成を示す図である。

【0014】

図１に示すように、モーター駆動装置１は、駆動電流出力部１０及び駆動電流制御部２０を有する。駆動電流出力部１０は、電源からの入力電圧を変換してモーター１０１に駆動電流を出力する。駆動電流制御部２０は、コントローラー１０２からの制御信号ＣＭＤに従って駆動電流出力部１０の動作を制御する。

【0015】

モーター１０１は、例えば、単相直流モーターである。モーター１０１は、回転型モーターであってもよいし、直動型モーターであってもよい。モーター１０１は、モーター駆動装置１から供給される駆動電流の向き及び大きさに応じた駆動方向及び駆動速度で動作する。

【0016】

コントローラー１０２は、モーター１０１に取り付けられたセンサー等の出力に基づいてモーター１０１の駆動状態を検出し、モーター１０１が所望の駆動状態となるように、モーター駆動装置１に対して制御信号ＣＭＤを送信する。

【0017】

駆動電流出力部１０は、スイッチング回路１１、出力フィルター回路１２、電流検出部１３及びゲートドライブ回路１４等を有する。

【0018】

スイッチング回路１１は、例えば、４つのスイッチング素子（例えば、ＭＯＳＦＥＴ）を有するフルブリッジ回路（Ｈブリッジ回路とも呼ばれる）で構成される。フルブリッジ回路の対角に配置された２組のスイッチング素子に交互に導通させるとともに、ＯＮパルス幅を可変することにより、出力電流を制御することができる。

【0019】

出力フィルター回路１２は、例えば、インダクター及びコンデンサーを有する。出力フィルター回路１２は、スイッチング回路１１から出力された電流を平滑化し、モーター１０１に駆動電流を出力する。なお、出力フィルター回路１２は、回路形態によっては省略される場合もある。

【0020】

電流検出部１３は、駆動電流の電流出力値Ｉ_０を検出し、ＰＩＤ制御部２１に出力する。

【0021】

ゲートドライブ回路１４は、ＰＷＭ制御部２２からの駆動信号ＰＷＭ信号に基づいて、スイッチング回路１１のスイッチング素子のオン／オフを制御する。

【0022】

駆動電流制御部２０は、機能モジュールとして、ＰＩＤ制御部２１、ＰＷＭ制御部２２及びゲイン設定部２３等を有する。駆動電流制御部２０は、例えば、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する、公知のマイコン制御回路で構成される。ＣＰＵは、例えば、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムを実行することにより、駆動電流制御部２０の各機能モジュールを実現する。

【0023】

なお、駆動電流制御部２０の機能モジュールの一部又は全部は、処理に応じて設けられたＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）等の電子回路によって構成されてもよい。

【0024】

ＰＩＤ制御部２１は、電流検出部１３で検出された電流出力値Ｉ_０及びコントローラー１０２からの制御信号ＣＭＤで指示された電流目標値Ｉ_ｃｍｄに基づいて、電流出力値Ｉ_０と電流目標値Ｉ_ｃｍｄとが一致するようにＰＷＭ制御するための操作量Ｃを算出し、ＰＷＭ制御部２２に出力する。

【0025】

ＰＩＤ制御部２１は、電流目標値Ｉ_ｃｍｄと電流出力値Ｉ_０との差（偏差ｅ）に比例して操作量Ｃを制御する比例制御（Ｐ）、偏差ｅを時間的に蓄積して操作量Ｃを制御する積分制御（Ｉ）、及び偏差ｅの変化に応じて操作量Ｃを制御する微分制御（Ｄ）を行う。

【0026】

ＰＩＤ制御部２１における制御ゲインは、比例制御に使用される比例ゲイン、積分制御に使用される積分ゲイン、及び微分制御に使用される微分ゲインを含む。

【0027】

ＰＷＭ制御部２２は、ＰＩＤ制御部２１から出力された操作量Ｃに基づいてデューティ比を算出し、当該デューティ比を有する駆動信号ＰＷＭを生成してゲートドライブ回路１４に出力する。

【0028】

ゲイン設定部２３は、偏差算出部２３１、変化量算出部２３２及びゲイン決定部２３３を有する。ゲイン設定部２３は、ＰＩＤ制御部２１で使用される制御ゲインＧ、すなわち、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインを設定する。従来は、制御ゲインＧが１つに固定されていたのに対して、本実施の形態では、制御ゲインＧが変更可能となっている。

【0029】

ゲイン設定部２３において、偏差算出部２３１は、電流目標値Ｉ_ｃｍｄと電流出力値Ｉ_０との偏差ｅを算出する。変化量算出部２３２は、電流目標値Ｉ_ｃｍｄの単位時間当たりの変化量ΔＩ_ｃｍｄを算出する。変化量ΔＩ_ｃｍｄは、電流目標値Ｉ_ｃｍｄの傾きで表される。ゲイン決定部２３３は、偏差算出部２３１で算出された偏差ｅと、変化量算出部２３２で算出された変化量ΔＩ_ｃｍｄに基づいて、制御ゲインＧを設定する。

【0030】

具体的には、ゲイン決定部２３３は、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅが大きいほど制御ゲインＧを高く設定する。また、ゲイン決定部２３３は、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅが小さいほど制御ゲインＧを低く設定する。すなわち、ゲイン設決定部２３３は、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅが大きい場合には、制御信号ＣＭＤに対する応答性を重視して制御ゲインＧを設定し、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅが小さい場合には、電流出力値Ｉ_０の安定性を重視して制御ゲインＧを設定する。ゲイン決定部２３３における制御ゲインＧの決定は、例えば、図２に示すゲイン設定テーブルを参照して行われる。

【0031】

図２に示すゲイン設定テーブルでは、複数の変化量しきい値Ｘ０、Ｘ１、・・・によって変化量範囲が区分けされている。また、複数の偏差しきい値Ｙ０、Ｙ１、・・・によって偏差範囲が区分けされている。そして、変化量ΔＩ_ｃｍｄの属する変化量範囲と、偏差ｅの属する偏差範囲との組合せに対応付けて、ゲイン設定値Ｇ（Ｘ，Ｙ）が設定されている。ゲイン設定値Ｇ（Ｘ，Ｙ）は、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅが大きいほど高く設定される。

【0032】

コントローラー１０２からモーター駆動装置１に、電流目標値Ｉ_ｃｍｄを指示する過渡的な制御信号ＣＭＤが入力された場合に設定される制御ゲインＧの一例について、図３を用いて説明する。図３には、モーター駆動装置１に電流目標値Ｉ_ｃｍｄを指示する制御信号ＣＭＤが入力されたときの、電流出力値Ｉ_０、電流目標値の変化量ΔＩ_ｃｍｄ、電流目標値Ｉ_ｃｍｄと電流出力値Ｉ_０との差（偏差ｅ）、及び、設定される制御ゲインＧの関係が示されている。

【0033】

図３において、電流目標値Ｉ_ｃｍｄは、タイミングＴ０からタイミングＴ２まで一定の変化量ΔＩ_ｃｍｄで増加し、タイミングＴ２以降は一定となっている。例えば、コントローラー１０２は、モーター１０１においてトルクの増大が検出された場合に、図３に示すように、電流目標値Ｉ_ｃｍｄを増大して駆動電流を増大させることを指示する。

【0034】

タイミングＴ０～Ｔ１において、変化量ΔＩ_ｃｍｄは一定であり、変化量範囲Ｘ１～Ｘ２に属している。また、偏差ｅは、偏差範囲Ｙ０～Ｙ１に属している。図２のゲイン設定テーブルを参照して、制御ゲインＧはＧ（Ｘ１，Ｙ０）に設定される。

【0035】

タイミングＴ１～Ｔ２において、変化量ΔＩ_ｃｍｄは一定であり、変化量範囲Ｘ１～Ｘ２に属している。また、偏差ｅは、偏差範囲Ｙ１～Ｙ２に属している。図２のゲイン設定テーブルを参照して、制御ゲインＧはＧ（Ｘ１，Ｙ１）に設定される。ゲイン設定値Ｇ（Ｘ１，Ｙ１）は、ゲイン設定値Ｇ（Ｘ１，Ｙ０）より高いので、応答性を重視した制御が行われる。

【0036】

タイミングＴ２～Ｔ３において、変化量ΔＩ_ｃｍｄは０であり、変化量範囲Ｘ０～Ｘ１に属している。また、偏差ｅは、偏差範囲Ｙ１～Ｙ２に属している。図２のゲイン設定テーブルを参照して、制御ゲインＧはＧ（Ｘ０，Ｙ１）に設定される。ゲイン設定値Ｇ（Ｘ０，Ｙ１）は、ゲイン設定値Ｇ（Ｘ１，Ｙ１）より低いので、安定性を重視した制御が行われる。つまり、変化量ΔＩ_ｃｍｄが０となった後は、偏差ｅは収束していくので、オーバーシュートや発振が抑制されるように、応答性よりも安定性が重視される。

【0037】

タイミングＴ３～Ｔ４において、変化量ΔＩ_ｃｍｄは０であり、変化量範囲Ｘ０～Ｘ１に属している。また、偏差ｅは、偏差範囲Ｙ０～Ｙ１に属している。図２のゲイン設定テーブルを参照して、制御ゲインＧはＧ（Ｘ０，Ｙ０）に設定される。ゲイン設定値Ｇ（Ｘ０，Ｙ０）は、ゲイン設定値Ｇ（Ｘ０，Ｙ１）より低いので、より安定性を重視した制御が行われる。つまり、偏差ｅがしきい値Ｙ１を下回った後は、電流出力値Ｉ_０が電流目標値Ｉ_ｃｍｄに一致するように、さらに安定性が重視される。

【0038】

図４は、制御信号ＣＭＤ（電流目標値Ｉ_ｃｍｄ）に対する駆動電流の追従性を示す図である。図４Ａは、実施の形態に係る電流制御、すなわち、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅに基づいて制御ゲインＧを設定して電流制御が行われた場合の追従性を示している。図４Ｂは、制御ゲインＧが低い値で固定されている場合、図４Ｃは、制御ゲインＧが高い値で固定されている場合について示している。

【0039】

制御ゲインＧが低い値で固定されている場合、図４Ｂに示すように、電流出力値Ｉ_０が電流目標値Ｉ_ｃｍｄに到達するまでに時間がかかり、制御信号ＣＭＤに対する応答性が悪い。また、制御ゲインＧが高い値で固定されている場合、図４Ｃに示すように、応答速度は速いが、オーバーシュートや発振が起こりやすく、安定性が低下する。これに対して、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅに基づいて制御ゲインＧを適宜調整した場合、図４Ａに示すように、駆動電流の応答性及び安定性を両立でき、制御信号ＣＭＤ（電流目標値Ｉ_ｃｍｄ）に対する追従性が格段に向上する。

【0040】

このように、実施の形態に係るモーター駆動装置１及びモーター駆動方法は、以下の特徴事項を単独で、又は、適宜組み合わせて備えている。

【0041】

すなわち、モーター駆動装置１は、コントローラー１０２（外部）からの制御信号ＣＭＤに従って駆動電流を制御して出力するモーター駆動装置であって、駆動電流をモーター１０１に出力する駆動電流出力部１０と、制御信号ＣＭＤで指示される電流目標値Ｉ_ｃｍｄと、駆動電流出力部１０から出力された電流出力値Ｉ_０とに基づいて、駆動電流出力部１０の動作を制御するＰＩＤ制御部２１（フィードバック制御部）と、電流目標値の変化量ΔＩ_ｃｍｄ、及び、電流目標値Ｉ_ｃｍｄと電流出力値Ｉとの偏差ｅに基づいて、ＰＩＤ制御部２１の制御ゲインＧを設定するゲイン設定部２３と、を備える。

【0042】

また、実施の形態に係るモーター駆動方法は、コントローラー１０２（外部）からの制御信号ＣＭＤに従って駆動電流を制御して出力するモーター駆動方法であって、駆動電流をモーターに出力する第１工程（駆動電流出力部１０の動作）と、制御信号ＣＭＤで指示される電流目標値Ｉ_ｃｍｄと、第１工程で出力された電流出力値Ｉ_０とに基づいて、第１工程をフィードバック制御する第２工程（駆動電流制御部２０の動作）と、を備え、第２工程は、電流目標値の変化量ΔＩ_ｃｍｄ、及び、電流目標値Ｉ_ｃｍｄと電流出力値Ｉ_０との偏差ｅに基づいて、制御ゲインＧを設定する工程（ゲイン設定部２３の動作）を含む。

【0043】

モーター駆動装置１及びモーター駆動方法によれば、制御ゲインを適宜変更して適切なフィードバック制御が行われるので、過渡的な制御信号ＣＭＤに対する駆動電流の追従性を格段に向上することができる。

【0044】

また、モーター駆動装置１において、ゲイン設定部２３は、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅが大きいほど制御ゲインＧを高く設定し、変化量ΔＩ_ｃｍｄ及び偏差ｅが小さいほど制御ゲインＧを低く設定する。これにより、電流目標値Ｉ_ｃｍｄの立ち上がり、又は立ち下がり時は応答性を重視したフィードバック制御が行われ、電流目標値Ｉ_ｃｍｄの変化が少ない（典型的には０）場合は安定性を重視したフィードバック制御が行われる。したがって、過渡的な制御信号ＣＭＤに対する駆動電流の追従性が向上する。

【0045】

また、モーター駆動装置１において、ゲイン設定部２３は、変化量ΔＩ_ｃｍｄが、複数の変化量しきい値Ｘ０、Ｘ１、・・・によって区分けされたいずれの変化量範囲に属するかを判定するとともに、偏差ｅが、複数の偏差しきい値Ｙ０、Ｙ１、・・・によって区分けされたいずれの偏差範囲に属するかを判定し、変化量ΔＩ_ｃｍｄの属する変化量範囲と偏差ｅの属する偏差範囲との組み合わせに基づいて制御ゲインＧを設定する。これにより、ゲイン設定部２３における処理負荷が軽減されるので、電流制御の高速化を図ることができ、駆動電流の追従性がさらに向上する。

【0046】

また、モーター駆動装置１において、前記ゲイン設定部２３は、変化量範囲と偏差範囲との組み合わせに対応付けて予め設定されているゲイン設定値Ｇ（Ｘ，Ｙ）の中から、制御ゲインＧを選択する。これにより、ゲイン設定部２３における処理負荷がさらに軽減されるので、電流制御の高速化を図ることができ、駆動電流の追従性がさらに向上する。

【0047】

また、モーター駆動装置１において、ＰＩＤ制御部２１（フィードバック制御部）は、偏差ｅに比例して操作量を制御する比例制御、偏差ｅを時間的に蓄積して操作量を制御する積分制御、及び偏差ｅの変化に応じて操作量を制御する微分制御を行う。これにより、制御信号ＣＭＤに対して駆動電流を効率よく追従させることができる。

【0048】

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

【0049】

例えば、実施の形態では、フィードバック制御の一例としてＰＩＤ制御を行う場合について説明したが、本発明は、ＰＩ制御やＰＤ制御等、その他のフィードバック制御においても適用することができる。

【0050】

また、実施の形態では、ゲイン設定部２３３がゲイン設定テーブルを参照して制御ゲインを設定する場合について説明したが、ゲイン決定部２３３は、偏差ｅ及び変化量_ｃｍｄを変数とする関数を用いて、制御ゲインを演算により決定してもよい。

【0051】

また例えば、実施の形態では、駆動電流出力部１０がスイッチング方式の回路構成を有する場合について説明したが、駆動電流出力部１０は、リニア方式等、スイッチング方式以外の回路構成を有していてもよい。

【0052】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0053】

１ モーター駆動装置
１０ 駆動電流出力部
２０ 駆動電流制御部
２１ ＰＩＤ制御部（フィードバック制御部）
２２ ＰＷＭ制御部
２３ ゲイン設定部
１０１ モーター
１０２ コントローラー
２３１ 偏差算出部
２３２ 変化量算出部
２３３ ゲイン決定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】