特開 2024-76595 リフティングマグネット装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076595

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】リフティングマグネット装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 1/06 20060101AFI20240530BHJP

   B25J 15/06 20060101ALI20240530BHJP

【ＦＩ】

B66C1/06 L

B25J15/06 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022188214

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】衞藤 晴彦

(72)【発明者】

【氏名】村野 賢一

【テーマコード（参考）】

3C707

3F004

【Ｆターム（参考）】

3C707DS01

3C707EV08

3C707FS07

3C707FS08

3C707FT10

3C707FU02

3C707HS27

3F004EA05

3F004EA06

3F004HA00

3F004JA01

3F004JA06

(57)【要約】

【課題】曲面適応性の高いリフティングマグネット装置を提供する。
【解決手段】リフティングマグネット装置（１）は、対象物に吸着する吸着体（１０）を備え、吸着体は、壁面を走行可能な走行ロボットである。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物に吸着する吸着体を備え、
前記吸着体は、壁面を走行可能な走行ロボットである、
リフティングマグネット装置。

【請求項2】

前記走行ロボットは、金属を切断する加工器を含む、
請求項１記載のリフティングマグネット装置。

【請求項3】

前記走行ロボットは回転可能な球状の走行部を有する、
請求項１記載のリフティングマグネット装置。

【請求項4】

前記走行ロボットは、少なくとも、回転可能な第１走行部、並びに、回転可能な第２走行部と、前記第１走行部と前記第２走行部との相対的な配置関係を変更可能なねじり機構と、を有する、
請求項１記載のリフティングマグネット装置。

【請求項5】

前記走行ロボットは、
前記対象物に接触する走行部と、
磁石と、
前記磁石を前記走行部に対して変位させる磁石駆動部と、
を備える、
請求項１記載のリフティングマグネット装置。

【請求項6】

回転駆動可能であり磁力によって対象物に吸着可能な回転体を３つ以上有する吸着体を備えるリフティングマグネット装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リフティングマグネット装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ワイヤーロープに吊られた電磁石を鋼材などの吊物に吸着させ、吊物を昇降する装置がある（例えば特許文献１を参照）。ワイヤーロープに吊られて吊物に吸着する装置をリフティングマグネット装置と呼ぶ。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－３１４８７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

リフティングマグネット装置においては、吸着体が様々な形状の曲面に吸着できると好ましい。本発明は、曲面適応性の高いリフティングマグネット装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明に係るリフティングマグネット装置は、
対象物に吸着する吸着体を備え、
前記吸着体は、壁面を走行可能な走行ロボットである。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、曲面適応性の高いリフティングマグネット装置を提供できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】リフティングマグネット装置を示す平面図（Ａ）、斜視図（Ｂ）及び側面図（Ｃ）である。

【図2】走行部の構成を示す図であり、（Ａ）は一部破断の正面図、（Ｂ）は一部破断の側面図である。

【図3】吸着体が吊荷に吸着している状態の第１例（Ａ）と第２例（Ｂ）を示す図である。

【図4】リフティングマグネット装置を用いた荷役の一例を示す図であり、（Ａ）～（Ｃ）は当該荷役の第１ステップ～第３ステップをそれぞれ示す。

【図5】リフティングマグネット装置を用いた荷役の一例を示す図であり、（Ａ）及び（Ｂ）は当該荷役の第１ステップと第２ステップとをそれぞれ示す。

【図6】リフティングマグネット装置を用いた解体工法の一例を示す図であり、（Ａ）～（Ｄ）は当該工法の第１ステップ～第４ステップをそれぞれ示す。

【図7】リフティングマグネット装置を用いた鋼板の搬送工法の一例を示す図であり、（Ａ）～（Ｃ）は当該工法の第１ステップ～第３ステップをそれぞれ示す。

【図8】吸着体の変形例を示す平面図（Ａ）及び斜視図（Ｂ）である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0009】

図１は、リフティングマグネット装置を示す平面図（Ａ）、斜視図（Ｂ）及び側面図（Ｃ）である。図２は、走行部の構成を示す図であり、（Ａ）は一部破断の正面図、（Ｂ）は一部破断の側面図である。

【0010】

本実施形態のリフティングマグネット装置１は、対象物としての吊荷に吸着する吸着体１０と、吸着体１０とワイヤーロープ６とを連結するための連結部８とを備える。

【0011】

吸着体１０は、壁面を走行可能な走行ロボットである。上記の壁面とは直立した壁面を意味する。上記の走行ロボットとは、指令によって所定の走行が可能な装置と定義される。本明細書において、走行ロボットは、自律した走行が可能な知能要素を有していてもよいし、有さなくてもよい。

【0012】

吸着体１０は、走行時に車輪として機能する複数の走行部１６と、吸着作用を発生させる磁石１９（図２（Ａ）及び（Ｂ））と、複数の走行部１６を回転可能に支持するフレーム２０と、複数の走行部１６の配置関係を変更可能なサスペンション機構１４（ねじり機構に相当）と、走行部１６を回転駆動可能な駆動部２１（図２（Ａ）及び（Ｂ））と、駆動力により磁石１９を変位可能な磁石駆動部１９１と、を備える。

【0013】

吸着体１０は、４つの走行部１６を備える。走行部１６の個数は３つ又は５つ以上であってもよい。複数の走行部１６は、それぞれ回転軸Ａｘを中心に回転可能に支持されている。各走行部１６は、球状であり、様々な向きの接面に駆動力を伝達可能に構成されている。なお、走行部１６は、球状に限られず、様々な向きの接面に対して駆動力を伝達可能に接することができる形状であれば、どのような形状であってもよい。

【0014】

フレーム２０は、第１フレーム２０ａと、第２フレーム２０ｂとを含んでいる。２つの走行部１６は、第１フレーム２０ａに回転可能に支持されている。もう２つの走行部１６は、第２フレーム２０ｂに回転可能に支持されている。

【0015】

第１フレーム２０ａは、２つの走行部１６を２つの回転軸Ａｘを介して支持している。当該２つの回転軸Ａｘは、略平行であり、２つの走行部１６が並ぶ方向に対して直交する方向に延びている。第２フレーム２０ｂは、２つの走行部１６を２つの回転軸Ａｘを介して支持している。当該２つの回転軸Ａｘは、略平行であり、２つの走行部１６が並ぶ方向に対して直交する方向に延びている。

【0016】

サスペンション機構１４は、第１フレーム２０ａと第２フレーム２０ｂとの配置関係を、ねじり方向Ａｔ（図１（Ｂ））に変更可能な機構である。ねじり方向Ａｔとは、第１フレーム２０ａと第２フレーム２０ｂとが並ぶ方向に延びる軸Ａ１４（図１（Ａ）及び（Ｂ））を中心とする回動方向を意味する。当該機構は、ロッカーサスペンション機構とも呼ばれる。当該サスペンション機構１４により、第１フレーム２０ａに支持された走行部（第１走行部に相当）１６と、第２フレーム２０ｂに支持された走行部（第２走行部に相当）１６との配置関係をねじり方向Ａｔに変更でき、様々な形状の曲面に対して４つの走行部１６を接触させることができる。

【0017】

なお、サスペンション機構１４は、上記の例に限られない。例えば、サスペンション機構１４は、１つの走行部１６を回転可能に支持するフレームと、残り複数の走行部１６を回転可能に支持するフレームとを相対的に変位可能にする機構であってもよい。あるいは、サスペンション機構１４は、各走行部１６を支持するフレームが他の走行部１６を支持するフレームに対して変位可能にする構成であってもよい。フレームを変位可能にする構成も、一つの軸Ａ１４を中心とするねじり方向に可変な構成に限られず、フレームが並ぶ方向にフレームを並進可能とする構成、フレームが並ぶ方向に対して垂直あるいは斜めにフレームを並進可能とする構成、様々なリンク機構を介して２つのフレームの角度及び距離を可変とした構成、これらの構成のうち２つ以上を組み合わせた構成が適用されてもよい。

【0018】

図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すように、各走行部１６の内部には、磁石１９と、磁石１９を回転自在に支持するリンク機構１９２とが設けられている。リンク機構１９２は、回転軸Ａｘを中心とする回動方向と、回転軸Ａｘに交差（例えば直交）する軸Ａｙを中心とする回動方向とに回転可能に磁石１９を支持する。磁石１９は、永久磁石であってもよいし、電磁石であってもよい。当該構成により、１つの走行部１６が鉄などの接面に接地している場合に、磁石が接面を引き付けることで走行部１６は接面に吸着する。よって、吸着体１０は、壁面又は天面などにおいても、重力に逆らって吸着し、当該面上を走行することが可能となる。さらに、上記のリンク機構１９２によれば、走行部１６が様々な向きの接面に接触した場合でも、磁石１９が接面に対向し、接面に対する強い吸着力が得られるようになっている。

【0019】

駆動部２１は、回転動力を発生させるモータであり、当該回転動力が伝達されることで走行部１６が回転駆動する。吸着体１０は、複数の走行部１６にそれぞれ対応する複数の駆動部２１を備える。

【0020】

磁石駆動部１９１は、回転動力を発生させるモータであり、当該回転動力が伝達されることで磁石１９の位置を変化させることができる。すなわち、磁石駆動部１９１がトルクの発生を停止しているとき、リンク機構１９２によって磁石１９は接面の向きに応じて接面に対向した配置となる。一方、磁石駆動部１９１が動作することで、磁石１９を接面に対向する位置から外れた位置へ変更することができる。当該変更により、走行部１６の接面に対する吸着力を弱めることができる。

【0021】

駆動部２１及び磁石駆動部１９１が、電力で動作する構成である場合、ワイヤーロープ６に沿わせて電力線を吸着体１０に渡し、当該電力線を介して外部から電力を供給する構成が適用されてもよい。あるいは、吸着体１０がバッテリを有し、当該バッテリから電力が供給される構成が適用されてもよい。あるいは、吸着体１０が燃料タンクを有し、駆動部２１及び磁石駆動部１９１は上記燃料タンクの燃料を用いて動力を発生させる構成であってもよい。

【0022】

吸着体１０は、さらに、通信部３を備え、外部から通信部３へ指令を送ることで、駆動部２１の駆動量、並びに、磁石駆動部１９１の駆動量を制御することができる。制御信号は、有線信号又は無線信号であってもよい。駆動部２１を駆動する指令は、ティーチングペンダント等の操作端末を介してオペレータがマニュアル入力できる構成が採用されてもよい。

【0023】

上記のように構成された吸着体１０によれば、複数の球状の走行部１６とサスペンション機構１４とによって、様々な曲面形状の面（壁面及び天面を含む）に対して３つ以上（具体的には全て）の走行部１６を吸着させることができる。そして、この状態で走行部１６が回転駆動されることで、吸着体１０が当該面上を走行する。すなわち、吸着体１０は、高い曲面適応性を持って接面に吸着し、かつ、走行によって吸着対象の面において吸着する位置を変更することができる。

【0024】

＜使用例１＞
図３は、吸着体が吊荷に吸着している状態の第１例（Ａ）と第２例（Ｂ）を示す図である。吸着体１０は、高い曲面適応性を有するため、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示すように、異なる曲率の曲面を吸着することができる。図３（Ａ）は径の小さなパイプＴ１１に吸着している例であり、図３（Ｂ）は径の大きなパイプＴ１２に吸着している例である。

【0025】

＜使用例２＞
図４は、リフティングマグネット装置を用いた荷役の一例を示す図であり、（Ａ）～（Ｃ）は当該荷役の第１ステップ～第３ステップをそれぞれ示す。図４（Ａ）～図４（Ｃ）は、図示略のクレーンが、ワイヤーロープ６とリフティングマグネット装置１とを介して吊荷Ｔ１３を吊上げる工程を示している。また、当該工程では、クレーンの可動制限によって、吸着体１０を吊荷Ｔ１３の重心上に降ろせない状況を想定している。

【0026】

吸着体１０は、吊荷Ｔ１３に吸着した状態で、走行部１６を回転駆動することで、吸着位置をずらすことができる。したがって、図４（Ａ）のように、クレーンは吊荷Ｔ１３の重心位置から偏った位置に吸着体１０を降ろし、吸着体１０に吊荷Ｔ１３に吸着させる。そして、図４（Ｂ）のように、吊荷Ｔ１３の片側を僅かに浮かした状態で、吸着体１０の走行部１６を駆動することで、吊荷Ｔ１３を移動させて、吸着体１０の吸着位置を吊荷Ｔ１３の重心位置上に移動させる。そして、図４（Ｃ）のように、この状態でクレーンが吸着体１０を上昇させることで吊荷Ｔ１３を吊上げることができる。

【0027】

吸着体１０が図４の荷役を行う場合、吸着体１０は、吊荷Ｔ１３から各走行部１６に加わる引っ張り力を計測する計測器３１と、各走行部１６の駆動停止の制御を行う制御部３２とを備えてもよい（図１（Ａ）～（Ｃ）に二点鎖線で示す）。そして、図４（Ａ）から図４（Ｂ）のように、吸着体１０を吊荷Ｔ１３の重心上に移動させる際に、制御部３２が複数の走行部１６の引っ張り力に基づいて、重心上に移動したことを判別し、走行部１６を自動停止させる制御を行ってもよい。

【0028】

あるいは、吸着体１０は、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）などの姿勢計測器３３を備え（図１（Ａ）に二点鎖線で示す）、制御部３２は、姿勢計測器３３の計測結果に基づいて、吸着体１０が吊荷Ｔ１３の重心上に移動したか否かを判別してもよい。あるいは、吸着体１０の制御部３２と通信可能な外部の制御装置が、外方から撮影装置を介して吸着体１０及び吊荷Ｔ１３の映像を取り込み、映像から吸着体１０が吊荷Ｔ１３の重心上に移動したか否かを判別してもよい。そして、外部の制御装置が制御部３２に判別結果を送ることで、制御部３２が走行部１６を自動停止させてもよい。

【0029】

＜使用例３＞
図５は、リフティングマグネット装置を用いた荷役の一例を示す図であり、（Ａ）及び（Ｂ）は当該荷役の第１ステップと第２ステップとをそれぞれ示す。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、天井クレーン５１がワイヤーロープ６とリフティングマグネット装置１とを介して吊荷Ｔ１４を吊上げ及び搬送した後、搬送車５２の荷台に荷下ろしする工程を示している。

【0030】

吸着体１０は、吊荷Ｔ１４に吸着した状態で、走行部１６を回転駆動することで、吸着位置をずらすことができる。したがって、次のような荷役が可能となる。すなわち、図４（Ａ）のように、まず、天井クレーン５１は、吊荷Ｔ１４の重心上に吸着体１０が吸着した状態で、吊荷Ｔ１４を搬送車５２の荷台に一部が差し掛かる位置に降ろす。そして、このとき、吊荷Ｔ１４の片側を荷台上の台車５３に載せる。次に、図４（Ｂ）のように、吸着体１０の走行部１６を駆動することで、吊荷Ｔ１４を荷台の前方へ移動させる。このとき、吊荷Ｔ１４の片側が台車５３に載っていることで、吊荷Ｔ１４が荷台上を移動できる。このような荷役により、容易に吊荷Ｔ１４を搬送車５２の荷台に詰めて荷下ろしすることができる。

【0031】

吊荷Ｔ１４をどれだけ前方に移動させるかは、オペレータが手動操作で走行部１６を駆動及び停止させることで、調整されてもよい。あるいは、予め設定された制御データに基づいて制御部３２が自動的に吊荷Ｔ１４を設定された移動量だけ吊荷Ｔ１４を前方へ移動させてもよい。

【0032】

＜使用例４＞
図６は、リフティングマグネット装置を用いた解体工法の一例を示す図であり、（Ａ）～（Ｄ）は当該工法の第１ステップ～第４ステップをそれぞれ示す。当該工法は、鉄塔５５の上部５６を切断し、クレーン５７で搬出する工程である。

【0033】

当該工程において、吸着体１０は、加工器４１を有する。加工器４１は、例えば金属を切断するレーザカッターなどの切断器である。加工器４１は、フレーム２０に支持され、フレーム２０が固定されているときに固定された一箇所の切断処理（レーザ照射）ができればよい。あるいは、加工器４１は首振り機構を有し、フレーム２０が固定されているときに所定のラインに沿った切断処理（レーザ照射）が可能な構成であってもよい。

【0034】

解体工程においては、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、クレーン５７で吊ったリフティングマグネット装置１を、鉄塔５５の壁面に吸着させる。次に、図６（Ｃ）に示すように、加工器４１を動作させながら吸着体１０が壁面上を移動することで、鉄塔５５の上部５６を切断していく。そして、吸着体１０が上部５６に吸着している状態で切断を完了させる。すると、図６（Ｄ）に示すように、切断された鉄塔５５の上部５６に吸着体１０が吸着した状態で、上部５６が切り離され、かつ、上部５６がクレーン５７に吊られる。したがって、その後に、クレーン５７の転回により、鉄塔５５の上部５６を搬出することができる。

【0035】

なお、図６の例では、加工器４１として切断器を有する例を示したが、加工器４１は溶接器（レーザ溶接器など）であってもよい。この場合、吸着体１０が吸着した金属の部品（例えば鋼板）を、クレーンにより部品の装着先（例えばコンテナ船体側壁）まで搬送したのち、吸着体１０の加工器４１が部品を装着先に溶接することが可能となる。

【0036】

＜使用例５＞
図７は、リフティングマグネット装置を用いた鋼板の搬送工法の一例を示す図であり、（Ａ）～（Ｃ）は当該工法の第１ステップ～第３ステップをそれぞれ示す。当該工法は、複数枚が重なった鋼板Ｔ１５のうち、所定枚数の鋼板Ｔ１５を吊上げて搬送する工程である。

【0037】

本実施形態の吸着体１０は、磁石駆動部１９１（図２（Ａ））からのトルクの発生を停止し、磁石１９を自在に動くようにした場合、走行部１６が鋼板Ｔ１５に接触したときに、磁石１９が鋼板Ｔ１５に対向し、最大の吸着力が生じる。一方、磁石駆動部１９１の駆動により、磁石１９の位置を変えて、磁石１９を鋼板Ｔ１５から離すと、吸着力が減少する。

【0038】

鋼板Ｔ１５の搬送工程においては、図７（Ａ）に示すように、吸着体１０を鋼板Ｔ１５に吸着させて僅かに上昇させた段階で、鋼板Ｔ１５が所定枚数よりも多く吸着している場合に、図７（Ｂ）に示すように、オペレータは、磁石駆動部１９１を駆動させて吸着体１０の吸着力を弱める。このような吸着力の調整により、吸着体１０に所定枚数の鋼板Ｔ１５を吸着させることができる。そして、所定枚数の鋼板Ｔ１５が吸着したら、図７（Ｃ）に示すように、クレーンが鋼板Ｔ１５を吊上げて搬送する。鋼板Ｔ１５を搬送先へ吊降ろした後には、磁石駆動部１９１を駆動させて吸着体１０の吸着力をさらに弱めることで、吸着体１０を鋼板Ｔ１５から外すことができる。

【0039】

以上のように、本実施形態のリフティングマグネット装置１によれば、吸着体１０が曲面形状をした鉄鋼材に吸着して走行することができる走行ロボットを提供することができる。なお、走行ロボットは様々な形態があるが、本実施形態では、複数の車輪による走行部と走行部の配置関係を変更可能なサスペンション機構を備えた走行ロボットを採用している。このため、曲面への適応性に優れた走行ロボットとすることができ、外面が様々な局面形状である吊荷に対しても確実に吸着が可能となる。さらに、吸着体１０が壁面を走行可能な走行ロボットであるので、吸着体１０が走行ロボットの走行動作を行うことで、吸着体１０が吊荷に吸着した状態で吸着体１０の吸着位置を変更することができる。したがって、使用例２、３に示したような、吊荷に対する多様な吊上げ及び吊り下げの処理を実現できる。

【0040】

さらに、本実施形態のリフティングマグネット装置１によれば、金属を切断する加工器４１を備える。したがって、使用例４に示したように、搬送対象部分と一体化している構造物に対して、吸着体１０が吸着した状態で、搬送対象部分を切断し、搬送対象部分を吊上げて搬送することができる。

【0041】

さらに、本実施形態のリフティングマグネット装置１によれば、吸着体１０は球状の走行部１６を有する。当該構成によれば、走行部１６を回転可能に支持する構成として単純な構成を採用しつつ、様々な向きの接面に対して走行部１６の的確な接触を実現することができる。したがって、走行部１６が回転駆動された場合に、走行部１６から接面に大きな駆動力を伝達することができる。

【0042】

さらに、本実施形態のリフティングマグネット装置１によれば、第１フレーム２０ａに支持された走行部１６、１６と、第２フレーム２０ｂに支持された走行部１６、１６との配置関係をねじり方向Ａｔに変更可能なサスペンション機構１４を備える。当該構成により、少なくとも４つの走行部１６を様々な曲面形状の外面に接触させることができ、よって大きな吸着力を得ることができる。

【0043】

さらに、本実施形態のリフティングマグネット装置１によれば、磁石１９を走行部１６に対して変位させる磁石駆動部１９１を備える。したかって、使用例５に示したように、吸着体１０と吊荷との吸着力の調整が可能となる。

【0044】

また、本実施形態のリフティングマグネット装置１によれば、吸着体１０は、回転駆動可能でありかつ磁力によって吊荷に吸着することが可能な走行部（回転体）１６を３つ以上備える。したがって、走行部１６による吸着により吊荷を安定的に吊上げることが可能となり、走行部１６の回転駆動により吸着体１０は吊荷に吸着した状態で吸着位置の変更が可能となる。

【0045】

ここで、サスペンション機構１４の代替となる要素を備えた変形例について説明する。図８は、吸着体の変形例を示す平面図（Ａ）及び斜視図（Ｂ）である。変形例のリフティングマグネット装置１Ａは、２つに分離した吸着体１０Ａａ、１０Ａｂと、２つの吸着体１０Ａａ、１０Ａｂを離した状態で吊り下げるブラケット２８とを備える。

【0046】

２つの吸着体１０Ａａ、１０Ａｂは、それぞれ２つの走行部１６を支持するフレーム２０Ａａ、２０Ａｂと、フレーム２０Ａａ、２０Ａｂとワイヤーロープ６１、６２とを連結するための連結部８Ａａ、８Ａｂが設けられている。ブラケット２８は、クレーン等から延びるワイヤーロープ６と連結するための連結部８Ａｃと、２つの吸着体１０Ａａ、１０Ａｂを吊るワイヤーロープ６１、６２とを備える。

【0047】

２つの吸着体１０Ａａ、１０Ａｂは、サスペンション機構１４を有さない点が主に図１及び図２の吸着体１０と異なり、その他の構成要素、すなわち、駆動部２１、磁石１９、磁石駆動部１９１及びリンク機構１９２などは、同様に含まれる。

【0048】

変形例の吸着体１０Ａａ、１０Ａｂは、ブラケット２８とワイヤーロープ６１、６２を介して、互いに離れた状態で吊られる。したがって、ワイヤーロープ６１、６２の可撓性により吸着体１０Ａａに支持された２つの走行部１６と、吸着体１０Ａｂに支持された２つの走行部１６との配置関係が変更可能である。

【0049】

したがって、図７（Ｂ）に示すように、曲面を有する吊荷Ｔ１６に対して４点で接触して安定的に吊荷Ｔ１６を吊上げることができる。さらに、様々な曲面形状の外面を有する吊荷に対しても、当該外面に４点で接触して安定的に吊荷を吊上げることが可能である。

【0050】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、磁石１９が走行部１６内に設けられた構成を示した。しかし、磁石は走行部の外に配置されていてもよい。また、上記実施形態では、走行部１６が球状である構成を示したが、走行部はローラ状であってもよいし、クローラであってもよいなど、様々な態様を適用可能である。また、複数の走行部がそれぞれ独立的に駆動可能な構成、吸着体が操舵を行うための構成は、上記実施形態の例に限られない。例えば、１つ又は複数の車輪の回転軸の向きを転回させる操舵機構を備え、操舵機構によって吸着体が吸着位置を変更する方向を切り替えるように構成されてもよい。また、複数の走行部は、駆動力を発生する走行部と、従動する走行部とを含んでいてもよい。また、本発明に係るリフティングマグネット装置は、様々な種類のクレーンと組み合わせてリフティングマグネット付きのクレーン装置を構成することができる。さらに、本発明に係るリフティングマグネット装置は、パワーショベルのアーム、又は、産業用ロボットのアームと連結されて、対象物に吸着し、アームの駆動により対象物を搬送する構成に適用されてもよい。この構成において、リフティングマグネット装置は、マグネットクリッパ装置と呼んでもよい。本発明のリフティングマグネット装置は、造船及び重工業分野、建設及び建設分野、インフラ点検保守分野、その他、重量物を扱う分野において、重量物を搬送する装置に適用することができる。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0051】

１、１Ａ リフティングマグネット装置
３ 通信部
６、６１、６２ ワイヤーロープ
８、８Ａａ、８Ａｂ 連結部
１０、１０Ａａ、１０Ａｂ 吸着体
１４ サスペンション機構（ねじり機構）
１６ 走行部
１９ 磁石
１９１ 磁石駆動部
１９２ リンク機構
２０、２０Ａａ、２０Ａｂ フレーム
２０ａ 第１フレーム
２０ｂ 第２フレーム
２１ 駆動部
３１ 計測器
３２ 制御部
３３ 姿勢計測器
４１ 加工器
Ｔ１１、Ｔ１２ パイプ（対象物）
Ｔ１３～Ｔ１６ 吊荷（対象物）
５６ 鉄塔の上部（対象物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】