特開 2024-76626 設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076626

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240530BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240530BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01B69/00 303Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022188283

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

(72)【発明者】

【氏名】村山 昌章

(72)【発明者】

【氏名】石川 彬

【テーマコード（参考）】

2B043

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB01

2B043DA20

2B043DC03

2B043EA11

2B043EA18

2B043ED01

2B043ED16

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】作業領域における複数の作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供すること。
【解決手段】設定処理部２１１は、圃場Ｆのうち作業範囲Ａ１を自動走行する作業車両１０ａに対応する第１作業を登録し、圃場Ｆのうち作業範囲Ａ２を自動走行する作業車両１０ｂに対応する第２作業を登録する。生成処理部２１２は、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて、作業車両１０ａを自動走行させる目標経路Ｒ１を作業範囲Ａ１に生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、作業車両１０ｂを自動走行させる目標経路Ｒ２を作業範囲Ａ２に生成する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業領域のうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両に対応する第１作業を登録することと、
前記作業領域のうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両に対応する第２作業を登録することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路を前記第１作業範囲に生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路を前記第２作業範囲に生成することと、
を実行する設定方法。

【請求項2】

前記第１作業に利用される前記第１作業車両及び第１作業機の情報と、前記第２作業に利用される前記第２作業車両及び第２作業機の情報とを含む作業計画を登録し、
前記作業計画が登録された場合に、前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する、
請求項１に記載の設定方法。

【請求項3】

前記作業計画を登録する登録画面において、作業ごとに、作業内容、作業車両の識別情報、作業機の識別情報、及び作業範囲を一覧表示させる、
請求項２に記載の設定方法。

【請求項4】

前記第１目標経路は、前記作業領域全体に設定される経路であり、前記第２目標経路は、前記作業領域の一部の領域に設定される経路である、
請求項１に記載の設定方法。

【請求項5】

前記作業領域のうちユーザーにより設定された設定範囲に前記第２目標経路を生成する、
請求項４に記載の設定方法。

【請求項6】

前記設定範囲の設定操作をユーザーから受け付ける受付画面において、前記作業領域のうち作業済の領域と、前記作業領域のうち未作業の領域とを識別可能に表示させる、
請求項５に記載の設定方法。

【請求項7】

前記受付画面において、前記作業領域のうち作業済の領域を選択できないように表示させるとともに、前記作業領域のうち未作業の領域を選択できるように表示させる、
請求項６に記載の設定方法。

【請求項8】

前記作業領域には複数の作業ブロックが含まれており、
前記作業領域のうちユーザーにより選択された前記第１作業範囲に対して前記第１目標経路を生成し、
前記第１作業範囲において隣り合う２つの前記作業ブロックの間の領域を含む前記第２作業範囲に対して前記第２目標経路を生成する、
請求項１に記載の設定方法。

【請求項9】

前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する処理において、前記第１目標経路及び前記第２目標経路の少なくともいずれか一方が、作業車両が自動走行した場合に車体の一部が前記作業領域外に飛び出すと判定された場合に、経路生成画面に警告情報を表示させる、
請求項１～８のいずれかに記載の設定方法。

【請求項10】

前記作業領域において、請求項１～８のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第１目標経路に従って前記第１作業車両を自動走行させることと、
前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、請求項１～８のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。

【請求項11】

作業領域のうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両に対応する第１作業を登録し、前記作業領域のうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両に対応する第２作業を登録する設定処理部と、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路を前記第１作業範囲に生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路を前記第２作業範囲に生成する生成処理部と、
を備える設定システム。

【請求項12】

作業領域のうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両に対応する第１作業を登録することと、
前記作業領域のうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両に対応する第２作業を登録することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路を前記第１作業範囲に生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路を前記第２作業範囲に生成することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための設定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両を自動走行させる目標経路を設定する設定方法等に関する。

【背景技術】

【0002】

圃場の作業効率を高めるために、一の圃場において複数の作業車両のそれぞれに自動走行させながら作業を行わせるシステムが知られている。例えば、親作業車両の情報と子作業車両の情報とに基づいて子作業車両の走行を制御するシステムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１８８３５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、従来の技術では、例えば２台の作業車両が同じ圃場において異なる作業を行う場合には、作業車両ごとに自動走行用の目標経路を生成している。例えば、第１作業車両が圃場において第１作業を行い、その後に第２作業車両が当該圃場において第２作業を行う場合、それぞれの作業車両について個別に目標経路を生成している。このため、例えば各目標経路の位置関係が適切でない場合、第１作業及び第２作業の連携が適切に行われず作業効率が低下する問題が生じる。

【0005】

本発明の目的は、作業領域における複数の作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る設定方法は、作業領域のうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両に対応する第１作業を登録することと、前記作業領域のうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両に対応する第２作業を登録することと、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路を前記第１作業範囲に生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路を前記第２作業範囲に生成することと、を実行する。

【0007】

本発明に係る自動走行方法は、前記作業領域において、前記設定方法により設定される前記第１目標経路に従って前記第１作業車両を自動走行させることと、前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、前記設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、を実行する方法である。

【0008】

本発明に係る設定システムは、設定処理部と生成処理部とを備える。前記設定処理部は、作業領域のうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両に対応する第１作業を登録し、前記作業領域のうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両に対応する第２作業を登録する。前記生成処理部は、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路を前記第１作業範囲に生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路を前記第２作業範囲に生成する。

【0009】

本発明に係る設定プログラムは、作業領域のうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両に対応する第１作業を登録することと、前記作業領域のうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両に対応する第２作業を登録することと、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路を前記第１作業範囲に生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路を前記第２作業範囲に生成することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、作業領域における複数の作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る一の作業車両の目標経路の一例を示す図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る他の作業車両の目標経路の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるメニュー画面の一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される登録画面の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される作業計画一覧の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路作成画面を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される登録確認画面を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る一の作業車両の目標経路の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る他の作業車両の目標経路の一例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る他の作業車両の目標経路の一例を示す図である。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される作業ブロック設定画面を示す図である。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される作型選択画面を示す図である。

【図15A】図１５Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路作成結果画面を示す図である。

【図15B】図１５Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路作成結果画面を示す図である。

【図16】図１６は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図17A】図１７Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路作成結果画面を示す図である。

【図17B】図１７Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路作成結果画面を示す図である。

【図18】図１８は、本発明の他の実施形態に係る操作端末に表示される走行画面を示す図である。

【図19】図１９は、本発明の他の実施形態に係る操作端末に表示される登録確認画面を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0013】

図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。また、自動走行システム１には、複数の作業車両１０が含まれる。各作業車両１０と操作端末２０とは、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、各作業車両１０と操作端末２０とは、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。なお、本実施形態では、操作端末２０は、複数の作業車両１０に関する作業情報を設定及び管理する機器であり、例えば管理装置、サーバー装置、クラウドサーバーなどで構成されてもよい。また、他の実施形態として、操作端末２０は、作業車両１０ごとに配置され、１台の操作端末２０が１台の作業車両１０を操作可能に構成されてもよい。

【0014】

本実施形態では、作業車両１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。例えば、各作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内において予め設定された目標経路に従って自動走行しながら所定の作業を行う。

【0015】

例えば、作業車両１０ａは、図３に示す圃場Ｆにおいて、予め設定された目標経路Ｒ１に従って自動走行しながら作業を行う。作業車両１０ａには作業機１４（例えば耕起機）が装着されている。目標経路Ｒ１には、複数列に配列された直線状の作業経路と、作業経路を接続する旋回経路（不図示）とが含まれる。なお、複数の作業経路は、少なくとも一部が曲線状の経路であってもよい。作業車両１０ａは、目標経路Ｒ１に従って、圃場Ｆにおいて一方側（図３では左側）から他方側（図３では右側）へ向かって往復走行しながら耕起作業を行う。図３において、符号Ａ１は、作業車両１０ａの作業範囲（耕起範囲）を示している。

【0016】

また例えば、作業車両１０ｂは、図４に示す圃場Ｆにおいて、予め設定された目標経路Ｒ２に従って自動走行しながら作業を行う。例えば、作業車両１０ｂには作業機１４（耕耘機）が装着されている。作業車両１０ｂは、作業車両１０ａが耕起した領域（作業範囲Ａ１）を耕耘する。なお、図４に示す例では、作業車両１０ｂの作業範囲Ａ２は、防除作業において作業車両１０が走行する位置（防除路（ブロック間経路））により複数の作業ブロックＢ１～Ｂ５に区画されている。すなわち、作業ブロックＢ１～Ｂ５は、防除路により区画された領域である。

【0017】

目標経路Ｒ２には、複数列に配列された直線状の作業経路と、作業経路を接続する旋回経路（不図示）とが含まれる。なお、複数の作業経路は、少なくとも一部が曲線状の経路であってもよい。作業車両１０ｂは、目標経路Ｒ２に従って、圃場Ｆにおいて一方側（図４では左側）から他方側（図４では右側）へ向かって往復走行しながら耕耘作業を行う。図４において、符号Ａ２は、作業車両１０ｂの作業範囲（耕耘範囲）を示している。

【0018】

このように、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのそれぞれは同一の圃場Ｆにおいて連携して作業を行う。例えば、作業車両１０ａは先行して作業（耕起作業）を行い、作業車両１０ｂは作業車両１０ａの作業後に作業（耕耘作業）を行う。各作業車両１０の作業内容は限定されない。例えば、作業車両１０ａが先行して耕耘作業を行い、作業車両１０ｂが作業車両１０ａの作業後に畝立て作業を行ってもよい。また例えば、作業車両１０ａが先行して畝立て作業及び定植作業を行い、作業車両１０ｂが作業車両１０ａの作業後に除草作業及び防除作業を行ってもよい。

【0019】

ここで、従来の技術では、例えば２台の作業車両が同じ圃場において異なる作業を行う場合に、作業車両ごとに自動走行用の目標経路を生成している。例えば、作業車両１０ａが圃場Ｆにおいて第１作業を行い、その後に作業車両１０ｂが圃場Ｆにおいて第２作業を行う場合に、それぞれの作業車両について目標経路Ｒ１、Ｒ２を生成している。このため、例えば、目標経路Ｒ１、Ｒ２の位置関係が適切でない場合、第１作業及び第２作業の連携が適切に行われず作業効率が低下する問題が生じる。例えば、畝立て作業の目標経路Ｒ１に対応する畝立て位置と、畝立て作業後の定植作業の目標経路Ｒ２に対応する定植位置とが一致しない場合、畝立て作業及び定植作業を連携して適切に行うことが困難になり作業効率が低下する。これに対して、本実施形態に係る自動走行システム１では、以下に示すように、圃場Ｆにおける複数の作業車両１０による作業の作業効率を向上させることが可能である。

【0020】

なお、自動走行システム１は、３台以上の作業車両１０が含まれてもよい。例えば、作業車両１０ｃは、畝立て機を備え、作業車両１０ｂが耕耘した領域に畝を形成する作業（畝立て作業）を行う。また例えば、作業車両１０ｄは、定植機を備え、作業車両１０ｃが畝立てした領域に植物を定植する作業（定植作業）を行う。また例えば、作業車両１０ｅは、防除機を備え、作業車両１０ｄが定植した植物に農薬を散布するなどの防除作業を行う。その他、自動走行システム１には、反転、除草、収穫の各作業を行う複数の作業車両１０が含まれてもよい。

【0021】

［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。なお、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂにおいて共通する構成を説明する際は「作業車両１０」と称す。

【0022】

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して操作端末２０のそれぞれと無線通信を行うことが可能である。

【0023】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に自動走行処理を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路の経路データが記憶されてもよい。

【0024】

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１（駆動源）、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。

【0025】

エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。

【0026】

エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。

【0027】

作業機１４は、例えば耕起機、反転機、耕耘機、畝立て機、除草機、防除機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が耕耘機である場合を示している。

【0028】

ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータが例えばティーチング操作を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。

【0029】

また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。

【0030】

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。

【0031】

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。

【0032】

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0033】

測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。

【0034】

測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。

【0035】

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。

【0036】

車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路とに基づいて、作業車両１０の自動走行処理を実行する。

【0037】

車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0038】

具体的には、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると、目標経路に応じた作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、例えば、作業車両１０ａは、圃場Ｆ内において目標経路Ｒ１（図３参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業（例えば耕起作業）を行う。また、作業車両１０ｂは、圃場Ｆ内において目標経路Ｒ２（図４参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業（例えば耕耘作業）を行う。なお、作業車両１０ｂは、オペレータによる走行開始指示により作業車両１０ａが自動走行を開始した後、所定のタイミングで自動走行を開始してもよい。すなわち、自動走行システム１において、一の作業車両１０が第１作業を開始してから終了するまでの間に、他の作業車両１０が第１作業の作業済領域に対して第２作業を開始してもよい。作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれについて、作業開始タイミングが予め設定されてもよい。

【0039】

なお、作業車両１０ａが自動走行する目標経路Ｒ１と、作業車両１０ｂが自動走行する目標経路Ｒ２とは、例えば操作端末２０において生成される。作業車両１０ａは、操作端末２０から目標経路Ｒ１に対応する経路データを取得して目標経路Ｒ１に従って自動走行し、作業車両１０ｂは、操作端末２０から目標経路Ｒ２に対応する経路データを取得して目標経路Ｒ２に従って自動走行する。

【0040】

また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。

【0041】

［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。

【0042】

通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0043】

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータ（ユーザー）は、表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆにおいて目標経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。

【0044】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御部２１に後述の設定処理（図１６参照）を実行させるための設定プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記設定プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末２０が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記設定プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。

【0045】

また、記憶部２２には、作業車両１０の自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。

【0046】

図１に示すように、制御部２１は、設定処理部２１１、生成処理部２１２、及び出力処理部２１３などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記設定プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記設定プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0047】

設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）を設定する。具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。

【0048】

例えば図５に示すメニュー画面Ｄ１においてオペレータは「作業機登録」を選択して、登録画面（不図示）において、作業機の種類（耕耘機、畝立て機、防除機など）、作業機の情報（作業幅、オーバーラップ幅など）を登録する。ここでは、オペレータは、作業計画に従って、作業機登録の登録操作を複数回繰り返す。例えば、野菜（キャベツなど）の栽培計画に従って、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の作業ごとに、作業機登録の登録操作を行う。

【0049】

続いて、オペレータは、図５に示すメニュー画面Ｄ１の「作業登録」を選択して、登録画面Ｄ２（図６参照）において、作業計画に含まれる複数の作業を登録する。例えば図６の登録画面Ｄ２において、オペレータは、作業追加ボタンＫ２１を押下して、予め登録された複数の作業機から作業計画に応じた作業機を選択して、作業エリア、枕地の作業方法、無人走行／有人走行、旋回方法、車速、エンジン回転速度などの作業情報を登録する。なお、前記作業エリアは、圃場Ｆで作業する領域に関する設定項目であり、オペレータは「作型・防除路を選択して作業する」、「作型を選択して作業する」、「圃場全体を作業する」のいずれかを選択する。なお、例えば耕耘作業においては、オペレータが「作型・防除路を選択して作業する」、「防除路を選択して作業する」のいずれかを選択可能であってもよい。オペレータは、例えば畝立て又は定植を行う直前に耕したい場合に「作型・防除路を選択して作業する」を選択して作型及び防除路を作業エリアに設定する。またオペレータは、例えば防除路を耕したい場合に「防除路を選択して作業する」を選択して防除路を作業エリアに設定する。設定処理部２１１は、オペレータが登録した作業情報を作業計画一覧Ｄ２１に表示させる。具体的には、設定処理部２１１は、作業計画を設定する設定画面において、作業ごとに、作業内容、作業車両１０（本機）及び作業機１４の識別情報（名称、型番など）、及び作業エリアを一覧表示させる。

【0050】

図６には、「耕起」の作業に関する作業情報が登録された状態を示している。オペレータは、作業計画（例えばキャベツ栽培計画）を作成する場合、登録画面Ｄ２の作業追加ボタンＫ２１を押下して、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の各作業の作業情報を登録する。図７には、前記各作業の作業情報が登録された作業計画一覧Ｄ２１を示している。このように、設定処理部２１１は、圃場Ｆのうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両１０に対応する第１作業を登録し、圃場Ｆのうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両１０に対応する第２作業を登録する。

【0051】

続いて、オペレータは、図５に示すメニュー画面Ｄ１の「経路作成」を選択して、経路作成画面Ｄ３等（図８等参照）において、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する目標経路を設定する。例えば図８の経路作成画面Ｄ３において、オペレータは、作業計画選択画面Ｋ３１から作業対象の作業計画（ここでは「キャベツ栽培計画」）を選択する。その後、オペレータは、登録画面（不図示）において、作業対象の圃場の選択、作業領域の指定、作業方向の設定、作業開始位置及び作業終了位置の設定、枕地幅の設定などを行う。設定処理部２１１は、各設定情報について登録すると登録確認画面Ｄ４（図９参照）を表示させる。

【0052】

生成処理部２１２は、前記作業情報及び前記設定情報に基づいて、圃場Ｆにおいて作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。例えば図９の登録確認画面Ｄ４においてオペレータが経路作成ボタンＫ４１を押下すると、生成処理部２１２は、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する目標経路を生成する。ここでは、生成処理部２１２は、キャベツ栽培計画に含まれる、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路をまとめて（一括して）生成する。なお、前記複数の作業のうち作業機１４及び作業経路（作業範囲、作業位置）が共通する作業については、生成処理部２１２は、同一の目標経路を生成する。

【0053】

例えば図１０に示すように、生成処理部２１２は、耕起作業を行う作業車両１０ａに対して目標経路Ｒ１を生成する。具体的には、生成処理部２１２は、圃場Ｆ全体の作業範囲Ａ１に目標経路Ｒ１生成する。また、生成処理部２１２は、耕起作業については、他の作業（耕耘作業、畝立て作業など）による影響（作業ブロックの幅、数など）を受けない目標経路Ｒ１（制約を受けない目標経路）を生成する。

【0054】

また例えば図１１に示すように、生成処理部２１２は、耕耘作業を行う作業車両１０ｂに対して目標経路Ｒ２を生成する。具体的には、生成処理部２１２は、圃場Ｆのうち作業ブロックＢ１～Ｂ５を含む作業範囲Ａ２に目標経路Ｒ２を生成する。例えば、生成処理部２１２は、作業ブロックＢ１～Ｂ５を設定し、設定した作業ブロックＢ１～Ｂ５のそれぞれの領域内に複数の平行な直進経路を生成する。生成処理部２１２は、耕耘作業については、他の作業（例えば耕起作業、畝立て作業、防除作業）による影響（耕起範囲、作業ブロックの幅及び数、防除路の幅及び数など）を受ける目標経路Ｒ２（制約を受ける目標経路）を生成する。

【0055】

ここで、作業ブロックの設定方法の一例を説明する。図１３は、作業ブロック設定画面Ｄ５の一例である。例えば、オペレータは、作業ブロック設定画面Ｄ５において、圃場際の防除路の有無、畝間、畝本数、枕地幅、防除路幅などの情報を入力する。例えば、オペレータは、所持している畝立て機の畝間を入力する。また例えば、オペレータ、畝立てをせずに定植のみ行う場合は、移植機の条間を入力する。また例えば、オペレータは、所持している防除機（スプレーヤ）の作業範囲を把握している場合に、畝本数に畝間を乗じた値が防除機の作業範囲になるように畝本数を入力する。また例えば、オペレータは、所持している作業車両１０（トラクター）のトレッド幅又は作業機（例えば耕耘機）の幅が何本の畝本数に相当するのかを把握している場合には、畝本数又は幅を入力する。生成処理部２１２は、これらの入力情報に基づいて、圃場に対して作業ブロックを設定する。なお、生成処理部２１２は、作業ブロック設定画面Ｄ５において、前記入力情報に応じた幅及び数（ブロック数）で作業ブロックを表示させてもよい。これにより、オペレータは、前記入力情報を変更しながら作業ブロックの幅及び数を確認することができる。

【0056】

他の実施形態として、生成処理部２１２は、作業車両１０の幅、防除機（スプレーヤ）の幅などの情報を取得して、取得した情報に基づいて、作業ブロックの幅及び位置、防除路の幅及び位置を自動的に設定してもよい。生成処理部２１２は、上述の設定方法により作業ブロックを設定すると、当該作業ブロックを含む作業範囲Ａ２に目標経路Ｒ２を生成する（図１１参照）。

【0057】

また例えば図１２に示すように、生成処理部２１２は、防除作業を行う作業車両１０ｃに対して目標経路Ｒ３を生成する。具体的には、生成処理部２１２は、防除路Ｂｒ１～Ｂｒ６を含む作業範囲Ａ３に目標経路Ｒ３を生成する。例えば、生成処理部２１２は、防除路Ｂｒ１～Ｂｒ６のそれぞれの領域内に一又は複数の直進経路を生成する。生成処理部２１２は、防除作業については、他の作業（例えば耕起作業、畝立て作業）による影響（耕起範囲、作業ブロックの幅、数など）を受ける目標経路Ｒ３（制約を受ける目標経路）を生成する。

【0058】

このように、生成処理部２１２は、第１作業及び第２作業のそれぞれが登録された場合に、第１作業範囲及び第２作業範囲に基づいて、第１作業車両１０を自動走行させる第１目標経路と第２作業車両１０を自動走行させる第２目標経路とを生成する。また、生成処理部２１２は、第１作業の作業情報に基づいて第１作業範囲に第１目標経路を生成し、第１作業及び第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて第２作業範囲に第２目標経路を生成する。例えば、第１目標経路は、圃場Ｆ全体に設定される経路であり、第２目標経路は、圃場Ｆの一部の領域（作業ブロック）に設定される経路である。また例えば、第１目標経路は、作業ブロックに設定される経路であり、第２目標経路は、隣り合う作業ブロック間に設定される経路である。

【0059】

生成処理部２１２は、作業計画（キャベツ栽培計画）に含まれる、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路を生成すると、当該作業計画に関連付けて登録する。このようにして、生成処理部２１２は、作業計画に応じて、複数の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路を一括して生成する。オペレータは、作業計画一覧Ｄ２１により作業計画を容易に確認することができ、また各作業に対応する目標経路を容易に確認することができる。例えば、制御部２１は、作業計画一覧Ｄ２１（図７参照）においてオペレータが所定の作業を選択した場合に、当該作業に対応する目標経路を表示させてもよい。これにより、オペレータは、各作業の目標経路を容易に確認することができる。

【0060】

ここで、オペレータは、作業を開始する際に、圃場の選択、作業（作業計画）の選択、目標経路の確認を行って、作業開始指示を行う。オペレータが作業開始指示を行うと、出力処理部２１３は、生成処理部２１２が生成した目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。具体的には、出力処理部２１３は、目標経路Ｒ１の経路データを作業車両１０ａに出力し、目標経路Ｒ２の経路データを作業車両１０ｂに出力する。

【0061】

各作業車両１０は、操作端末２０において生成された経路データが作業車両１０に転送されると、経路データを記憶部１２に記憶する。各作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。

【0062】

ここで、作業登録において作業エリア（図６参照）に「作型」が設定されている場合に（図７参照）、生成処理部２１２は、オペレータから作業車両１０が実際に作業を行う作型を選択する操作を受け付け、オペレータにより選択された作型に対して目標経路を生成（設定）する。

【0063】

例えば図１４に示す作型選択画面Ｄ６において、オペレータは、作業面積、作業本数、移植する苗量、作業ブロック数のいずれかの設定情報を入力することにより作型を設定することができる。例えば、生成処理部２１２は、入力された作業本数と、作業ブロックを設定する際に取得された畝間とに基づいて、作型範囲Ｃ１１（作型範囲＝作業本数×畝間の長さ）を設定する。また、生成処理部２１２は、前記設定情報の入力値に応じた大きさで作型範囲Ｃ１１を作型選択画面Ｄ６に表示させる。図１４には、オペレータが任意の面積を入力した場合の作型範囲Ｃ１１を示している。なお、図１４において、作業面積、作業本数、移植する苗量、作業ブロック数のいずれか１つの設定項目が入力可能であってもよい。なお、制御部２１は、前記各設定項目のうちいずれか一つが入力されると、入力された設定項目がリセットされるまで、他の設定項目の入力を受け付けない構成としてもよい。また、制御部２１は、前記各設定項目のうち、作型選択画面Ｄ６に表示させる設定項目をユーザーが選択可能な構成としてもよい。これにより、ユーザーは、作型選択画面Ｄ６において入力可能な設定項目を任意に設定することができる。オペレータが作業対象の作型を設定して経路作成ボタンＫ５１を押下すると、生成処理部２１２は、作型範囲Ｃ１１に、耕耘作業、畝立て作業、定植作業、除草作業、収穫作業のそれぞれに対応する目標経路（図１５Ａ参照）を生成し、作型範囲Ｃ１１に対応する防除路Ｂｒ１、Ｂｒ２、Ｂｒ３の作業範囲に、防除作業に対応する目標経路（図１５Ｂ参照）を生成する。生成処理部２１２は、生成した目標経路を経路作成結果画面Ｄ７に表示させる。なお、生成処理部２１２は、図１５Ａ及び図１５Ｂの各目標経路を経路作成結果画面Ｄ７にまとめて表示させてもよい。

【0064】

このように、生成処理部２１２は、作業登録において圃場Ｆの一部に作業エリアを予め設定されていた作業については、作業計画に対応する一連の作業を開始する時点で、今から実際に作業するエリア（作型）を選択する操作を受け付けて、受け付けた作型に対して目標経路を再設定する処理を実行する。すなわち、圃場Ｆの作業領域のうち一部の領域（作型）について作業を行う場合には、生成処理部２１２は、予め圃場Ｆ全体に対して生成した目標経路（図１０及び図１１参照）に基づいて、実際に今から作業を行う作型（オペレータにより設定された作型範囲Ｃ１１）に対応する目標経路を生成する。例えば、オペレータは、野菜（キャベツ）の栽培時期（収穫時期）に応じて、作型を選択し、生成処理部２１２は選択された当該作型に対応する目標経路を設定する。

【0065】

なお、生成処理部２１２は、作型の選択操作をオペレータから受け付ける作型選択画面Ｄ６（図１４参照）において、作業済の領域（作型）を選択できないように表示させるとともに、未作業の領域（作型）を選択できるように表示させてもよい。例えば、生成処理部２１２は、作型選択画面Ｄ６において、作業済（例えば収穫済）の作型をグレーアウト表示させてもよい。また、生成処理部２１２は、作型選択画面Ｄ６において、作業済の領域と未作業の領域とを識別可能に表示させてもよい。

【0066】

また、生成処理部２１２は、一度選択された作型の情報を記憶しておき、次回の作型の選択操作において、記憶済みの作型の情報を利用してもよい。例えば、オペレータが作業ブロックＢ１、Ｂ２の範囲を作型に設定して定植作業、防除作業などを行った場合において、次回の作業においてオペレータが作型を選択する場合に、生成処理部２１２は、前回選択された作業ブロックＢ１、Ｂ２の範囲を今回の作型範囲として予め設定しておく。例えば、生成処理部２１２は、作型選択画面Ｄ６において、前回の作型範囲を識別可能に予め表示させる。これにより、例えば、同じ範囲を繰り返し作業（例えば防除作業）する必要がある場合に、オペレータはその都度同じ作型を選択する必要がないため、作型の選択操作の手間を省くことができ、また作型の選択ミスを防ぐことができる。

【0067】

また、生成処理部２１２は、作型選択画面Ｄ６において、記憶済みの一又は複数の作型を選択可能に表示させてもよい。例えば、オペレータは、収穫作業を開始する際に複数の作型を選択する。この場合、生成処理部２１２は、選択された複数の作型の範囲に収穫作業の目標経路を生成する。

【0068】

なお、生成処理部２１２は、作型選択画面Ｄ６（図１４参照）において、オペレータから防除路の選択操作を受け付けてもよい。オペレータが圃場Ｆの端部側の防除路（防除路Ｂｒ１）を選択しない場合、生成処理部２１２は、防除路Ｂｒ２、Ｂｒ３の作業範囲のみに、防除作業に対応する目標経路を生成する。

【0069】

オペレータは、経路作成結果画面Ｄ７（図１５Ａ及び図１５Ｂ参照）において、生成された目標経路を確認して問題ないと判断すると作業開始ボタンＫ６１を押下する。オペレータが作業開始指示を行うと、出力処理部２１３は、目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。例えば、出力処理部２１３は、設定された作型（作型範囲Ｃ１１）に対して生成された目標経路の経路データを耕耘作業、畝立て作業、定植作業、除草作業、収穫作業のそれぞれを行う各作業車両１０に出力し、防除路Ｂｒ１、Ｂｒ２、Ｂｒ３に対して生成された目標経路の経路データを、防除作業を行う作業車両１０に出力する。

【0070】

各作業車両１０は、作型に対応する目標経路の経路データを取得すると目標経路に従って自動走行を開始する。なお、ここでは、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の作業ごとに設定されたタイミングで、各作業車両１０が自動走行を実行する。

【0071】

また、各作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。例えば、各作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆの走行開始位置と一致している場合に、オペレータにより操作画面においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０の車両制御装置１１によって、目標経路に従って自動走行を開始する。

【0072】

本実施形態では、自動走行システム１は、圃場Ｆにおいて、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０ａを自動走行させ、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後に、目標経路Ｒ２に従って作業車両１０ｂを自動走行させる。また、自動走行システム１は、圃場Ｆにおいて、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後に、作業車両１０ａの作業位置に基づいて作業車両１０ｂの自動走行を開始させてもよい。

【0073】

オペレータは、作業車両１０ａ、１０ｂが自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ内における走行状態、作業状況などを把握することが可能である。

【0074】

なお、操作端末２０は、サーバーが提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。

【0075】

［設定処理］
以下、図１６を参照しつつ、操作端末２０の制御部２１によって実行される前記設定処理の一例について説明する。例えば、前記設定処理は、制御部２１がオペレータから作業車両１０の目標経路を生成するための設定操作を受け付けた場合に制御部２１によって開始される。

【0076】

なお、本願発明は、制御部２１により前記設定処理の一部又は全部を実行する設定方法（本発明の設定方法の一例）の発明、又は、当該設定方法の一部又は全部を制御部２１に実行させるための設定プログラム（本発明の設定プログラムの一例）の発明として捉えてもよい。また、前記設定処理は、一又は複数のプロセッサーが実行してもよい。

【0077】

ステップＳ１において、制御部２１は、作業登録を行う。例えば図６の登録画面Ｄ２において、オペレータが、作業追加ボタンＫ２１を押下して、予め登録された複数の作業機から作業計画に応じた作業機を選択して、作業エリア、枕地の作業方法、無人走行／有人走行、旋回方法、車速、エンジン回転速度などの作業情報を登録する操作を行うと、制御部２１は、作業に関連付けて作業情報を登録する。制御部２１は、オペレータの前記登録操作に基づいて、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれの作業情報を登録する。例えば、オペレータがキャベツ栽培計画を作成するために、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の各作業の作業情報を登録する操作を行うと、制御部２１は、キャベツ栽培計画に関連付けて前記各作業の作業情報を登録する。

【0078】

次にステップＳ２において、制御部２１は、登録した複数の作業の作業情報を含む作業計画（作業計画一覧Ｄ２１）を表示させる。例えば図７に示すように、制御部２１は、キャベツ栽培計画の作業計画一覧Ｄ２１を操作表示部２３に表示させる。

【0079】

次にステップＳ３において、制御部２１は、各作業の目標経路を生成する。具体的には、オペレータがメニュー画面Ｄ１（図５参照）の「経路作成」を選択し、経路作成画面Ｄ３（図８参照）の作業計画（ここでは「キャベツ栽培計画」）を選択し、登録画面（不図示）において、圃場の選択、作業領域の指定、作業方向の設定、作業開始位置及び作業終了位置の設定、枕地幅の設定などを行う。制御部２１は、各設定情報について登録すると登録確認画面Ｄ４（図９参照）を表示させる。

【0080】

登録確認画面Ｄ４においてオペレータが経路作成ボタンＫ４１を押下すると、制御部２１は、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する目標経路を生成する。ここでは、制御部２１は、キャベツ栽培計画に含まれる、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路を一括して生成する。例えば、制御部２１は、耕起作業及び反転作業に対応する目標経路として、圃場Ｆ全体を作業範囲Ａ１とする目標経路Ｒ１を生成する（図１０参照）。また例えば、制御部２１は、作業ブロック設定画面Ｄ５（図１３参照）においてオペレータにより入力される情報（圃場際の防除路の有無、畝間、畝本数、枕地幅、防除路幅など）に基づいて、圃場に対して作業ブロックＢ１～Ｂ５を設定する。また、制御部２１は、作業ブロックＢ１～Ｂ５を設定すると、耕耘作業、畝立て作業、定植作業、除草作業、収穫作業に対応する目標経路として、作業ブロックＢ１～Ｂ５を作業範囲Ａ２とする目標経路Ｒ２を生成する（図１１参照）。また例えば、制御部２１は、防除作業に対応する目標経路として、防除路Ｂｒ１～Ｂｒ６を作業範囲Ａ３とする目標経路Ｒ３を生成する（図１２参照）。

【0081】

次にステップＳ４において、制御部２１は、生成した各作業の目標経路を登録する。ここでは、制御部２１は、前記各作業に対応する複数の目標経路をキャベツ栽培計画に関連付けて登録する。なお、上述のステップＳ１～Ｓ４の処理は、作業計画及び目標経路の登録及び作成時に実行され、以降のステップＳ５～Ｓ９の処理は、実際に作業を開始する作業時（作業開始前）に実行される。すなわち、自動走行システム１において、ステップＳ１～Ｓ４の処理と、ステップＳ５～Ｓ９の処理とは、個別に実行されてもよい。

【0082】

ステップＳ５において、制御部２１は、オペレータから作型の選択操作を受け付けたか否かを判定する。例えば、作業登録（ステップＳ１）の際に作業エリアに「作型」が設定されている場合に（図７参照）、制御部２１は、作型選択画面Ｄ６（図１４参照）を表示させて、オペレータから実際に作業を行う作型を選択する操作を受け付ける。オペレータは、作業車両１０に今から実際に作業させる作型を選択する。図１４には、オペレータが作業面積を入力して設定した作型の範囲（作型範囲Ｃ１１）を示している。

【0083】

制御部２１は、オペレータから作型の選択操作を受け付けた場合に（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。一方、制御部２１は、オペレータから作型の選択操作を受け付けない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ８に移行させる。なお、制御部２１は、作業登録（ステップＳ１）の際に作業エリアに「作型」が設定されていない場合に（図７参照）、ステップＳ５を省略して、処理をステップＳ４からステップＳ８に移行させてもよい。

【0084】

ステップＳ６において、制御部２１は、オペレータにより選択された作型の目標経路を生成（設定）する。オペレータが作型範囲Ｃ１１の作型を選択した場合（図１４参照）、制御部２１は、ステップＳ３において生成した目標経路に基づいて、耕耘作業、畝立て作業、定植作業、除草作業、収穫作業のそれぞれに対応する目標経路（図１５Ａ参照）と、防除作業に対応する目標経路（図１５Ｂ参照）とを生成する。

【0085】

次にステップＳ７において、制御部２１は、生成した目標経路を経路作成結果画面Ｄ７に表示させる（図１５Ａ及び図１５Ｂ参照）。

【0086】

ステップＳ８において、制御部２１は、オペレータから作業開始指示を受け付けたか否かを判定する。例えば図１５Ａ又は図１５Ｂの経路作成結果画面Ｄ７においてオペレータが作業開始ボタンＫ６１を押下すると、制御部２１は、前記作業開始指示を受け付けたと判定する。制御部２１は、前記作業開始指示を受け付けると（Ｓ８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ９に移行させる。制御部２１は、前記作業開始指示を受け付けるまで待機する（Ｓ８：Ｎｏ）。

【0087】

ステップＳ９において、制御部２１は、生成した目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。ここでは、制御部２１は、圃場Ｆ全体に対して生成された目標経路の経路データを耕起作業及び反転作業のそれぞれを行う各作業車両１０に出力し、作業ブロックＢ１、Ｂ２に対して生成された目標経路の経路データを耕耘作業、畝立て作業、定植作業、除草作業、収穫作業のそれぞれを行う各作業車両１０に出力し、防除路Ｂｒ１、Ｂｒ２、Ｂｒ３に対して生成された目標経路の経路データを、防除作業を行う作業車両１０に出力する。各作業車両１０は、耕起、反転、耕耘、畝立て、定植、除草、防除、収穫の作業ごとに予め設定されたタイミングで、目標経路に従って自動走行を実行する。

【0088】

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、圃場Ｆのうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両１０に対応する第１作業を登録し、圃場Ｆのうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両１０に対応する第２作業を登録する。また、自動走行システム１は、第１作業及び第２作業のそれぞれが登録された場合に、第１作業範囲及び第２作業範囲に基づいて、第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成する。

【0089】

例えば、自動走行システム１は、第１作業の作業情報に基づいて第１作業範囲に、後の作業（例えば第２作業）による影響（制約）を受けない第１目標経路（図１０に示す目標経路Ｒ１）を生成し、第１作業及び第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて第２作業範囲に、後の作業による影響（制約）を受ける第２目標経路（図１１に示す目標経路Ｒ２）を生成する。具体的には、自動走行システム１は、第１作業が畝立て作業であり、第２作業が定植作業である場合に、後作業である定植作業の目標経路（第２目標経路）を先作業である畝立て作業の作業位置に合わせて生成する。また、自動走行システム１は、第１作業が畝立て作業であり、第２作業が防除作業である場合に、先作業である畝立て作業の目標経路（第２目標経路）を後作業である防除作業の作業位置に合わせて生成する。

【0090】

また例えば、自動走行システム１は、第１作業に利用される第１作業車両１０及び第１作業機１４の情報と、第２作業に利用される第２作業車両１０及び第２作業機１４の情報とを含む作業計画を登録し、作業計画が登録された場合に、第１目標経路及び第２目標経路を生成する。

【0091】

上記構成によれば、例えば作業計画を登録する際に作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路をまとめて（一括して）生成することができる。また、各作業の作業情報（作業範囲など）を考慮して各目標経路を生成することできる。例えば、圃場Ｆのうち畝立て作業を行う領域（作型）に対して定植作業を行い、圃場Ｆのうち畝立て作業を行わない領域については定植作業を省略することができる。また、例えば、耕起作業については、後の耕耘作業及び畝立て作業などの範囲（作型）を考慮することなく圃場Ｆ全体に対して耕起作業を行うことができる。よって、各作業に応じた適切な作業範囲を設定して目標経路を生成することができるため、圃場Ｆにおける複数の作業車両１０による作業の作業効率を向上させることが可能となる。

【0092】

［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。

【0093】

例えば、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路をまとめて生成した場合に、ある作業に対応する目標経路が、圃場Ｆ外に飛び出してしまうことが考えられる。例えば、第１作業の目標経路を生成する場合において、後の作業である第２作業の作業範囲を考慮して第１作業の目標経路を生成した場合に、当該目標経路の一部が圃場Ｆ外に飛び出してしまう場合がある。

【0094】

図１７Ａには、耕起作業の目標経路の一部が圃場Ｆ外に飛び出してしまう例を示している。この場合、制御部２１は、図１７Ａに示すように、経路作成結果画面Ｄ７において、目標経路の一部が圃場Ｆ外に飛び出してしまう旨の警告情報（経路生成エラー）を表示させてもよい。また、制御部２１は、圃場Ｆ外に飛び出す部分を識別可能に表示させるとともに、飛び出し距離Ｅ１を表示させてもよい。なお、制御部２１は、経路作成結果画面Ｄ７において、前記警告情報（経路生成エラー）を地図（圃場）に重ならない位置（図１７Ａに示す経路作成結果画面Ｄ７の余白部分）に表示させてもよい。

【0095】

また、図１７Ａに示す警告情報に対してオペレータが「登録」ボタンを押下した場合に、制御部２１は、図１７Ｂに示すように、再確認のメッセージを表示させてもよい。図１７Ｂに示す確認メッセージに対してオペレータが「ＯＫ」ボタンを押下した場合に、制御部２１は、一部が圃場Ｆ外に飛び出る目標経路を生成する。また図１７Ｂに示す確認メッセージに対してオペレータが「キャンセル」ボタンを押下した場合には、制御部２１は、飛び出した部分が圃場Ｆ内に収まるように目標経路を再生成してもよい。

【0096】

また、制御部２１は、耕起作業に対応する目標経路を生成した後、さらに他の作業に対応する目標経路についても、その一部が圃場Ｆ外に飛び出す場合には、当該他の作業に対応する目標経路について、図１７Ａ及び図１７Ｂと同様の処理を実行する。制御部２１は、全ての作業の目標経路について、経路生成エラーが解消されるまで、前記処理を繰り返し実行して、作業計画の各目標経路を生成する。

【0097】

このように、制御部２１は、第１目標経路及び第２目標経路を生成する処理において、前記第１目標経路及び前記第２目標経路の少なくともいずれか一方が、作業車両１０が自動走行した場合に車体の一部が圃場Ｆ外に飛び出すと判定された場合に、経路生成画面（経路作成結果画面Ｄ７）に警告情報を表示させてもよい。

【0098】

本発明の他の実施形態として、操作端末２０の制御部２１は、作業車両１０の作業結果に基づいて作型を設定してもよい。例えば、作業車両１０が畝立て作業を行っているときにオペレータが走行画面Ｄ８（図１８参照）において、「作型設定」ボタンＫ７１を押下すると、制御部２１は、作業車両１０が畝立て作業を行った作業済の領域を作型（作型範囲Ｃ１１）に設定する。制御部２１は、作業結果から作型を設定すると、例えば次作業（定植、除草、防除、収穫など）の目標経路を生成する際に、当該作型に対して目標経路を生成する。このように、制御部２１は、作業履歴に基づいて作型を設定し、当該作型に基づいて次作業の目標経路を生成してもよい。また、制御部２１は、作業ごとに作型を更新してもよい。上記構成によれば、実際に作業を行っているときに、オペレータの意図した範囲を作型として設定することができる。

【0099】

また、制御部２１は、図１８に示す走行画面Ｄ８において、作型の設定操作を促すメッセージを表示（ポップアップ表示）させてもよい。例えば、作型範囲Ｃ１１の目安となる目標値（作業面積、作業本数、移植する苗量、作業ブロック数などの設定情報）が予め登録されている場合に、制御部２１は、作業結果が前記目標値に近付いた時点で前記メッセージをポップアップ表示させてもよい。

【0100】

また、制御部２１は、作業開始前に作型を設定するか（図１４参照）、又は、作業結果に基づいて作型を設定するか、をオペレータが選択可能であってもよい。例えば、制御部２１は、図１９に示す登録確認画面Ｄ４において、作型の設定方法について、オペレータから「作業開始前に設定」又は「作業結果から設定」のいずれかを選択する操作を受け付ける。制御部２１は、オペレータが「作業開始前に設定」を選択した場合に、目標経路を生成するとともに（図１０～図１２）、図１４に示す作型選択画面Ｄ６を表示させてオペレータから作型の設定操作を受け付ける。一方、制御部２１は、オペレータが「作業結果から設定」を選択した場合には、目標経路を生成（図１０～図１２）して各種登録操作を終了し、作業開始後の作業中にオペレータから作型の設定操作を受け付ける（図１８参照）。

【0101】

なお、制御部２１は、作業開始前に作型を設定するとともに、作業結果に基づいて作型を更新してもよい。この場合、例えば作業車両１０ａが、予め設定された第１作型について第１作業を行い、作業車両１０ｂが作業結果に基づいて設定された第２作型について第２作業を行ってもよい。以上のように、制御部２１は、圃場Ｆのうちオペレータにより設定された作型（作業開始前に設定された作型、作業結果に基づいて設定された作型など）に目標経路を生成する。

【0102】

本発明の設定システムは、操作端末２０単体で構成されてもよいし、作業車両１０及び操作端末２０で構成されてもよいし、作業車両１０単体で構成されてもよい。また設定システムは、操作端末２０に含まれる各処理部を備えたサーバーで構成されてもよい。

【0103】

［発明の付記］
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0104】

＜付記１＞
作業領域のうち第１作業範囲を自動走行する第１作業車両に対応する第１作業を登録することと、
前記作業領域のうち第２作業範囲を自動走行する第２作業車両に対応する第２作業を登録することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれが登録された場合に、前記第１作業の作業情報に基づいて前記第１作業範囲に前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路を生成し、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて前記第２作業範囲に前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路を生成することと、
を実行する設定方法。

【0105】

＜付記２＞
前記第１作業に利用される前記第１作業車両及び第１作業機の情報と、前記第２作業に利用される前記第２作業車両及び第２作業機の情報とを含む作業計画を登録し、
前記作業計画が登録された場合に、前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する、
付記１に記載の設定方法。

【0106】

＜付記３＞
前記作業計画を登録する登録画面において、作業ごとに、作業内容、作業車両の識別情報、作業機の識別情報、及び作業範囲を一覧表示させる、
付記２に記載の設定方法。

【0107】

＜付記４＞
前記第１目標経路は、前記作業領域全体に設定される経路であり、前記第２目標経路は、前記作業領域の一部の領域に設定される経路である、
付記１～４のいずれかに記載の設定方法。

【0108】

＜付記５＞
前記作業領域のうちユーザーにより選択された設定範囲に前記第２目標経路を生成する、
付記４に記載の設定方法。

【0109】

＜付記６＞
前記設定範囲の選択操作をユーザーから受け付ける選択画面において、前記作業領域のうち作業済の領域と、前記作業領域のうち未作業の領域とを識別可能に表示させる、
付記５に記載の設定方法。

【0110】

＜付記７＞
前記受付画面において、前記作業領域のうち作業済の領域を選択できないように表示させるとともに、前記作業領域のうち未作業の領域を選択できるように表示させる、
付記６に記載の設定方法。

【0111】

＜付記８＞
前記作業領域には複数の作業ブロックが含まれており、
前記作業領域のうちユーザーにより選択された前記第１作業範囲に対して前記第１目標経路を生成し、
前記第１作業範囲において隣り合う２つの前記作業ブロックの間の領域を含む前記第２作業範囲に対して前記第２目標経路を生成する、
付記１～７のいずれかに記載の設定方法。

【0112】

＜付記９＞
前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する処理において、前記第１目標経路及び前記第２目標経路の少なくともいずれか一方が、作業車両が自動走行した場合に車体の一部が前記作業領域外に飛び出すと判定された場合に、経路生成画面に警告情報を表示させる、
付記１～８のいずれかに記載の設定方法。

【0113】

＜付記１０＞
前記作業領域において、付記１～９のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第１目標経路に従って前記第１作業車両を自動走行させることと、
前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、付記１～９のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。

【符号の説明】

【0114】

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１０ａ ：作業車両（第１作業車両）
１０ｂ ：作業車両（第２作業車両）
１１ ：車両制御装置
１２ ：記憶部
１４ ：作業機
２０ ：操作端末
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：生成処理部
２１３ ：出力処理部
Ａ１ ：作業範囲（第１作業範囲）
Ａ２ ：作業範囲（第２作業範囲）
Ａ３ ：作業範囲
Ｂ１～Ｂ５：作業ブロック
Ｂｒ１～Ｂｒ６：防除路
Ｃ１１ ：作型範囲（設定範囲）
Ｄ１ ：メニュー画面
Ｄ２ ：登録画面
Ｄ２１ ：作業計画一覧
Ｄ３ ：経路作成画面
Ｄ４ ：登録確認画面
Ｄ６ ：作型選択画面（受付画面）
Ｄ７ ：経路作成結果画面
Ｄ８ ：走行画面（受付画面）
Ｆ ：圃場
Ｋ３１ ：作業計画選択画面
Ｒ１ ：目標経路（第１目標経路）
Ｒ２ ：目標経路（第２目標経路）
Ｒ３ ：目標経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図18】

【図19】