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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024076628
(43)【公開日】2024-06-06
(54)【発明の名称】作業方法、作業システム、及び作業プログラム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240530BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 301
A01B69/00 303Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022188285
(22)【出願日】2022-11-25
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】石川 彬
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA10
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB03
2B043BB04
2B043BB06
2B043BB07
2B043BB08
2B043BB12
2B043BB14
2B043DA04
2B043DA17
2B043EA32
2B043EB05
2B043EC03
2B043ED03
2B043ED12
2B043ED16
2B043EE01
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
(57)【要約】
【課題】作業領域における複数の作業の作業効率を向上させることが可能な作業方法、作業システム、及び作業プログラムを提供すること。
【解決手段】制御部２１は、後作業の第２作業を実行させる第２作業位置を特定し、前作業の第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させる。
【選択図】図１５
【解決手段】制御部２１は、後作業の第２作業を実行させる第２作業位置を特定し、前作業の第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させる。
【選択図】図１５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業方法であって、
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、
を実行する作業方法。
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、
を実行する作業方法。
【請求項2】
前記第１作業車両は、それぞれが個別に作業処理を行うことが可能な複数の作業部を備え、
前記複数の作業部のうち前記作業停止位置に対応する作業部の識別情報を操作端末に表示させる、
請求項１に記載の作業方法。
前記複数の作業部のうち前記作業停止位置に対応する作業部の識別情報を操作端末に表示させる、
請求項１に記載の作業方法。
【請求項3】
前記作業領域に前記第１作業車両の第１目標経路を生成し、
前記作業領域に前記第２作業車両の第２目標経路を生成し、
前記第１目標経路に含まれる複数の作業経路のうち前記作業停止位置に対応する作業経路を識別可能に操作端末に表示させる、
請求項１に記載の作業方法。
前記作業領域に前記第２作業車両の第２目標経路を生成し、
前記第１目標経路に含まれる複数の作業経路のうち前記作業停止位置に対応する作業経路を識別可能に操作端末に表示させる、
請求項１に記載の作業方法。
【請求項4】
前記操作端末に表示される前記作業領域に、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを重ねて表示させる、
請求項３に記載の作業方法。
請求項３に記載の作業方法。
【請求項5】
前記第２作業車両の車輪の走行位置が、隣り合う前記作業経路の間隙又は前記第１作業車両の車輪の走行位置に重なるように、前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する、
請求項３に記載の作業方法。
請求項３に記載の作業方法。
【請求項6】
前記第１作業車両が前記作業領域において前記第１作業を開始した後、かつ、前記第１作業車両が前記作業停止位置に対応する作業経路の走行を開始する前に、前記作業支援情報を操作端末に表示させる、
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
【請求項7】
前記作業停止位置における前記第１作業を停止させるか、又は、前記作業停止位置が生じないように前記第１作業車両の第１目標経路を生成するかをユーザーが選択可能な選択画面を操作端末に表示させる、
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
【請求項8】
前記作業停止位置は、前記第２作業車両の車輪の走行位置に対応する、
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
【請求項9】
前記作業情報は、前記第２作業車両に設けられる作業機の作業幅、前記第２作業車両の左右の車輪の間隔、及び、前記第２作業車両の車輪の幅の少なくともいずれかを含む、
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
請求項１～５のいずれかに記載の作業方法。
【請求項10】
作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業システムであって、
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定する特定処理部と、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させる報知処理部と、
を備える作業システム。
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定する特定処理部と、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させる報知処理部と、
を備える作業システム。
【請求項11】
作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業プログラムであって、
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業プログラム。
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に複数の作業を実行させる作業方法等に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場において施肥作業、播種作業、移植作業などを行う作業車両が知られている（例えば特許文献１参照）。また、圃場に薬剤を散布したり、収穫物を収穫したりする作業車両も知られている。作業車両は、例えば農作物を栽培する場合、これら複数の作業を所定の順序に従って実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６１５２１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、例えば、第１作業車両が施肥作業及び播種作業を行い、その後に第２作業車両が散布作業を行う場合に、第２作業車両の車輪が、第１作業車両により作業された部分を踏み付けてしまうことがある。この場合、前記部分の作業が無駄になってしまう。このように、従来の技術では、複数の作業を行う場合に無駄な作業部分が生じ、作業効率が低下する問題が生じる。
【0005】
本発明の目的は、作業領域における複数の作業の作業効率を向上させることが可能な作業方法、作業システム、及び作業プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る作業方法は、作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業方法である。前記作業方法は、前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させる。
【0007】
本発明に係る作業システムは、作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業システムである。前記作業システムは、特定処理部と報知処理部とを備える。前記特定処理部は、前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定する。前記報知処理部は、前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させる。
【0008】
本発明に係る作業プログラムは、作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業プログラムである。前記作業プログラムは、前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業プログラムである。
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業プログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、作業領域における複数の作業の作業効率を向上させることが可能な作業方法、作業システム、及び作業プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0012】
図１に示すように、本発明の実施形態に係る作業システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。また、作業システム１には、複数の作業車両１０が含まれる。各作業車両１０と操作端末２０とは、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、各作業車両１０と操作端末２０とは、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。
【0013】
本実施形態では、作業車両１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。例えば、各作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内において予め設定された目標経路に従って自動走行しながら所定の作業を行う。
【0014】
例えば、作業車両１０ａは、図２に示す圃場Ｆにおいて、予め設定された目標経路Ｒ１に従って自動走行しながら作業を行う。作業車両１０ａには作業機１４（例えば施肥播種機）が装着されている。目標経路Ｒ１には、複数列に配列された直線状の作業経路Ｒ１１～Ｒ１８等と、作業経路を接続する旋回経路（不図示）とが含まれる。作業車両１０ａは、目標経路Ｒ１に従って、圃場Ｆにおいて一方側（図２では左側）から他方側（図２では右側）へ向かって往復走行しながら施肥作業及び播種作業を行う。なお、作業車両１０ａは、施肥作業及び播種作業を同時に行うことが可能に構成されてもよい。図２において、符号Ｆａは、作業車両１０ａの作業範囲（施肥・播種範囲）を示している。
【0015】
また例えば、作業車両１０ｂは、図３に示す圃場Ｆにおいて、予め設定された目標経路Ｒ２に従って自動走行しながら作業を行う。作業車両１０ｂには作業機１４（散布機（スプレーヤ））が装着されている。目標経路Ｒ２には、複数列に配列された直線状の作業経路Ｒ２１～Ｒ２５等と、作業経路を接続する旋回経路（不図示）とが含まれる。作業車両１０ｂは、目標経路Ｒ２に従って、圃場Ｆにおいて一方側（図３では左側）から他方側（図３では右側）へ向かって往復走行しながら防除作業（例えば薬剤の散布作業）を行う。図３において、符号Ｆａは、作業車両１０ｂの作業範囲（散布範囲）を示している。なお、作業車両１０ａの作業範囲と作業車両１０ｂの作業範囲とは同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【0016】
また例えば、作業車両１０ｂは、作業車両１０ａが施肥及び播種した領域（作業範囲Ｆａ）に薬剤を散布する。
【0017】
このように、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのそれぞれは同一の圃場Ｆにおいて連携して作業を行う。例えば、作業車両１０ａは先行して前作業（施肥作業及び播種作業）を行い、作業車両１０ｂは作業車両１０ａの作業後に後作業（散布作業）を行う。各作業車両１０の作業内容は限定されない。例えば、作業車両１０ａが先行して畝立て作業及び移植作業を行い、作業車両１０ｂが作業車両１０ａの作業後に散布作業を行ってもよい。また例えば、作業車両１０ａが先行して耕起作業を行い、作業車両１０ｂが作業車両１０ａの作業後に畝立て作業を行ってもよい。
【0018】
なお、作業システム１は、３台以上の作業車両１０が含まれてもよい。例えば、野菜（例えばじゃがいも）の栽培計画に従って、作業システム１に、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の各作業を行う複数の作業車両１０が含まれてもよい。また、１台のトラクターが各作業に応じて作業機１４を付け替えてもよい。すなわち、複数の作業車両１０において、作業機１４が装着される車両（例えばトラクター）は共通であってもよい。
【0019】
［作業車両１０］
図１に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。図４には作業車両１０ａの一例を示し、図５には作業車両１０ｂの一例を示している。なお、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂにおいて共通する構成を説明する際は「作業車両１０」と称す。
図１に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。図４には作業車両１０ａの一例を示し、図５には作業車両１０ｂの一例を示している。なお、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂにおいて共通する構成を説明する際は「作業車両１０」と称す。
【0020】
通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して操作端末２０のそれぞれと無線通信を行うことが可能である。
【0021】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に自動走行処理を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路の経路データが記憶されてもよい。
【0022】
走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図４及び図５に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１（駆動源）、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。
【0023】
エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モータを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。
【0024】
エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。
【0025】
作業機１４は、例えば耕起機、整地機、施肥播種機、除草機、散布機、収穫機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図４の作業車両１０ａの作業機１４は、施肥播種機の一例であり、図５の作業車両１０ｂの作業機１４は、散布機の一例である。
【0026】
ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータが例えばティーチング操作を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。
【0027】
また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。
【0028】
測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図４及び図５に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。
【0029】
測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。
【0030】
通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0031】
測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。
【0032】
測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。
【0033】
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。
【0034】
車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路とに基づいて、作業車両１０の自動走行処理を実行する。
【0035】
車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0036】
具体的には、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると、目標経路に応じた作業車両１０の自動走行を開始させる。
【0037】
これにより、例えば、作業車両１０ａは、圃場Ｆ内において目標経路Ｒ１（図２参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業（例えば施肥作業及び播種作業）を行う。また、作業車両１０ｂは、圃場Ｆ内において目標経路Ｒ２（図３参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業（例えば散布作業）を行う。なお、作業車両１０ｂは、オペレータによる走行開始指示により作業車両１０ａが自動走行を開始した後、所定のタイミングで自動走行を開始してもよい。すなわち、作業システム１において、一の作業車両１０が第１作業を開始してから終了するまでの間に、他の作業車両１０が第１作業の作業済領域に対して第２作業を開始してもよい。作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれについて、作業開始タイミングが予め設定されてもよい。
【0038】
作業車両１０ａが自動走行する目標経路Ｒ１と、作業車両１０ｂが自動走行する目標経路Ｒ２とは、例えば操作端末２０において生成される。作業車両１０ａは、操作端末２０から目標経路Ｒ１に対応する経路データを取得して目標経路Ｒ１に従って自動走行し、作業車両１０ｂは、操作端末２０から目標経路Ｒ２に対応する経路データを取得して目標経路Ｒ２に従って自動走行する。
【0039】
また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。
【0040】
他の実施形態として、作業車両１０はオペレータの手動操舵により走行してもよい。例えばオペレータは、作業車両１０ａに搭乗して目標経路Ｒ１を確認しながら手動操舵により走行させ、作業車両１０ｂに搭乗して目標経路Ｒ２を確認しながら手動操舵により走行させる。
【0041】
次に、作業機１４の具体的構成について説明する。以下では、作業車両１０ａ（図４参照）に装着される作業機１４を施肥播種機１４ａと称し、作業車両１０ｂ（図５参照）に装着される作業機１４を散布機１４ｂと称す。図６は作業車両１０ａを上方から見た模式図であり、図７は作業車両１０ｂを上方から見た模式図である。
【0042】
先ず、図４及び図６を参照しつつ、施肥播種機１４ａの具体的構成について説明する。施肥播種機１４ａは、それぞれが個別に施肥及び播種を行うことが可能な複数の施肥播種部１４０（図６参照）を備えている。図６に示す施肥播種部１４０は、１条～１２条のそれぞれの作業列（施肥播種列）に対応する施肥播種部４ａ～４ｌで構成されている。
【0043】
各施肥播種部１４０は、下部に作溝器１４１、鎮圧ローラ１４２等を配置し、前上部に肥料ホッパー１４３とその下部に肥料繰出装置１４４とを設け、その後部に種子ホッパー１４５と種子繰出装置１４６とを配置している。肥料繰出装置１４４の繰出軸にはアクチュエータとして繰出モータ１４７が連結され、種子繰出装置１４６の繰出軸にはアクチュエータとして繰出モータ１４８が連結されている。また、肥料ホッパー１４３には肥料残量センサ（不図示）が配置され、種子ホッパー１４５には種子残量センサ（不図示）が配置され、それぞれ残量を検知する。繰出モータ１４７、１４８、肥料残量センサ、及び種子残量センサは、車両制御装置１１とデータ通信可能に接続されている。
【0044】
施肥作業及び播種作業時において、各施肥播種部１４０の繰出モータ１４７、１４８は、それぞれ作業車両１０ａの走行速度に応じて繰出量が変更されるように制御される。例えば作施肥作業及び播種作業を開始する前に、操作端末２０において、各施肥播種部１４０の走行距離あたりの繰出量が設定される。
【0045】
また、各施肥播種部１４０は、個別に駆動を制御することが可能であり、例えば、車両制御装置１１の命令又はオペレータの操作により、施肥及び播種動作のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。例えば、車両制御装置１１は、１条～１２条に対応する施肥播種部４ａ～４ｌのうち特定の条に対応する施肥播種部１４０の駆動を、所定のタイミングで停止（条止め）させることが可能である。作業車両１０ａが自動走行する場合、車両制御装置１１は、目標経路Ｒ１（図２参照）に従って作業車両１０ａを自動走行させるとともに、目標経路Ｒ１と各施肥播種部１４０の動作を規定する動作情報（詳細は後述する）とに従って施肥作業及び播種作業を実行させる。
【0046】
【0047】
散布機１４ｂは、作業車両１０ｂの車体の後部に装着されている。車体の後部には、エンジン１３１の駆動力を散布機１４ｂに出力するためのＰＴＯ軸（不図示）が配置されている。ＰＴＯ軸には、トランスミッション１３４を介して、エンジン１３１の駆動力が伝達される。
【0048】
散布機１４ｂは、散布物（薬液など）を貯留する貯留タンク３０と、貯留タンク３０内の散布物を散布するブームユニット４１と、ＰＴＯ軸から伝達される駆動力によって駆動され、貯留タンク３０内の散布物をブームユニット４１に圧送するポンプ４２とを含む。
【0049】
ブームユニット４１は、車体の後方に散布物を散布する後方ブーム４３と、車体の両側方にそれぞれ散布物を散布する一対の側方ブーム４４（左側ブーム４４Ｌ、右側ブーム４４Ｒ）とを含む。すなわち、散布機１４ｂは、３個のブーム（ユニット）で構成されている。後方ブーム４３は、作業車両１０の進行方向に対して直交する車幅方向（左右方向）に延びている。後方ブーム４３には、後方ブーム４３が延びる方向に等間隔で、複数の後方ノズル４５が設けられている。複数の後方ノズル４５は、下方に向けて散布物を吐出する。
【0050】
左側ブーム４４Ｌは、後方ブーム４３の左端部に連結されており、右側ブーム４４Ｒは、後方ブーム４３の右端部に連結されている。各側方ブーム４４には、側方ブーム４４が延びる方向に等間隔で複数の側方ノズル４６が設けられている。複数の側方ノズル４６は、下方に向けて散布物を吐出する。左側ブーム４４Ｌは車体の左側に散布物を散布し、右側ブーム４４Ｒは車体の右側に散布物を散布する。
【0051】
左側ブーム４４Ｌは、左側ブーム４４Ｌと後方ブーム４３との連結部付近の所定の鉛直軸線まわりに回動可能である。左側ブーム４４Ｌは、回動によって、左側ブーム４４Ｌが延びる方向が略進行方向となるように左側ブーム４４Ｌの先端が車体に近接する待機位置と、左側ブーム４４Ｌが延びる方向が略車幅方向となるように左側ブーム４４Ｌの先端が車体から離間する作業位置との間で移動する。すなわち、左側ブーム４４Ｌは、前記待機位置の姿勢と前記作業位置の姿勢との間で、図７に示す矢印方向に姿勢変化する。
【0052】
同様に、右側ブーム４４Ｒは、右側ブーム４４Ｒと後方ブーム４３との連結部付近の所定の鉛直軸線まわりに回動可能である。右側ブーム４４Ｒは、回動によって、右側ブーム４４Ｒが延びる方向が略進行方向となるように右側ブーム４４Ｒの先端が車体に近接する待機位置と、右側ブーム４４Ｒが延びる方向が略車幅方向となるように右側ブーム４４Ｒの先端が車体から離間する作業位置との間で移動する。すなわち、右側ブーム４４Ｒは、前記待機位置の姿勢と前記作業位置の姿勢との間で、図７に示す矢印方向に姿勢変化する。
【0053】
散布機１４ｂは、一対の側方ブーム４４のそれぞれを回動させる一対のブーム回動シリンダ（不図示）と、後方ブーム４３及び一対の側方ブーム４４を昇降させるブーム昇降シリンダ４０（図５参照）とをさらに含む。ブーム回動シリンダは、シリンダロッドを伸縮動作させることによって、対応する側方ブーム４４を所定の回動中心まわりに回動させる。
【0054】
ブーム昇降シリンダ４０は、シリンダロッドを伸縮動作させることによって、後方ブーム４３及び一対の側方ブーム４４を同時に昇降させる。一対の側方ブーム４４は、水平に延びる下位置と、水平方向に傾斜する上位置との間で昇降する。
【0055】
散布機１４ｂは、後方ブーム４３の複数の後方ノズル４５からの散布物の吐出を制御する後方バルブ（不図示）と、左側ブーム４４Ｌの複数の側方ノズル４６からの散布物の吐出を制御する左側バルブ（不図示）と、右側ブーム４４Ｒの複数の側方ノズル４６からの散布物の吐出を制御する右側バルブ（不図示）と、を含む。
【0056】
ポンプ４２が駆動された状態で後方バルブが開かれると、後方ブーム４３の複数の後方ノズル４５から散布物が吐出される。ポンプ４２が駆動された状態で左側バルブが開かれると、左側ブーム４４Ｌの複数の側方ノズル４６から散布物が吐出される。ポンプ４２が駆動された状態で右側バルブが開かれると、右側ブーム４４Ｒの複数の側方ノズル４６から散布物が吐出される。
【0057】
車両制御装置１１は、目標経路Ｒ２に設定された制御情報に基づいて、散布パターンを切り替える。散布パターンとしては、例えば、左側ブーム４４Ｌ、後方ブーム４３、及び右側ブーム４４Ｒから散布が行われる全体散布パターン（図７参照）、左側ブーム４４Ｌ及び後方ブーム４３から散布が行われる左側散布パターン（不図示）、右側ブーム４４Ｒ及び後方ブーム４３から散布が行われる右側散布パターン（不図示）、左側ブーム４４Ｌ、後方ブーム４３、及び右側ブーム４４Ｒからの散布が停止される散布停止パターン（不図示）などが挙げられる。散布パターンはこれらに限定されず、例えば左側ブーム４４Ｌ及び右側ブーム４４Ｒのみから散布が行われる散布パターン、左側ブーム４４Ｌのみから散布が行われる散布パターン、右側ブーム４４Ｒのみから散布が行われる散布パターン、後方ブーム４３のみから散布が行われる散布パターンなどが含まれてもよい。
【0058】
なお、作業車両１０ｂの走行方向に対する左右方向の作業幅は、散布パターンに対応して設定される。例えば、全体散布パターン（図７参照）における作業幅は、車体の後方において左右方向に延伸する作業幅（最大作業幅）に設定され、左側散布パターンにおける作業幅は、車体の後方及び左側方において左右方向に延伸する作業幅に設定され、右側散布パターンにおける作業幅は、車体の後方及び右側方において左右方向に延伸する作業幅に設定される。
【0059】
例えば、車両制御装置１１は、散布パターンを左側散布パターンに設定すると、一対の側方ブーム４４を下位置に移動させ、左側ブーム４４Ｌを作動位置に移動させ、左側バルブを開く。また、左側散布パターンでは、車両制御装置１１は、右側ブーム４４Ｒを待機位置に維持する。
【0060】
また例えば、車両制御装置１１は、散布パターンを右側散布パターンに設定すると、一対の側方ブーム４４を下位置に移動させ、右側ブーム４４Ｒを作動位置に移動させ、右側バルブを開く。また、右側散布パターンでは、車両制御装置１１は、左側ブーム４４Ｌを待機位置に維持する。
【0061】
また例えば、車両制御装置１１は、散布パターンを全体散布パターンに設定すると、一対の側方ブーム４４を下位置に移動させ、左側ブーム４４Ｌ及び右側ブーム４４Ｒをそれぞれ作動位置に移動させ、後方バルブ、左側バルブ及び右側バルブを開く。
【0062】
また例えば、車両制御装置１１は、散布パターンを散布停止パターンに設定すると、一対の側方ブーム４４を上位置に移動させ、左側ブーム４４Ｌ及び右側ブーム４４Ｒをそれぞれ待機位置に移動させ、後方バルブ、左側バルブ、及び右側バルブを閉じる。
【0063】
以上のように、作業車両１０ｂでは、車両制御装置１１は、目標経路Ｒ２（図３参照）に従って作業車両１０ｂを自動走行させるとともに、目標経路Ｒ２及び制御情報に従って散布パターンを切り替えて散布作業を実行させる。なお、車両制御装置１１は、オペレータの操作に応じて、作業車両１０ｂを手動走行させ、かつ散布パターンを切り替えて散布作業を実行させてもよい。
【0064】
ここで、例えば、作業車両１０ａが施肥作業及び播種作業を行い、その後に作業車両１０ｂが散布作業を行う場合に、作業車両１０ｂの車輪が、作業車両１０ａにより施肥及び播種された部分を踏み付けてしまうことがある。
【0065】
図８には、作業車両１０ａの施肥作業及び播種作業の一例を示している。なお、施肥播種部４ａ～４ｌ（図６参照）は、作業車両１０ａの車輪の走行位置に合わせて、４条目及び５条目の間と、８条目及び９条目の間とに所定の間隙が形成されるように設けられている。作業車両１０ａは、作業経路Ｒ１１を走行しながら１条目～１２条目を施肥作業及び播種作業し、続く作業経路Ｒ１２を走行しながら１条目～１２条目を施肥作業及び播種作業し、作業経路Ｒ１３を走行しながら１条目～１２条目を施肥作業及び播種作業し、作業経路Ｒ１４を走行しながら１条目～１２条目を施肥作業及び播種作業する。作業車両１０ａが施肥作業及び播種作業を終了すると、作業車両１０ｂは施肥及び播種された領域において散布作業を行う。
【0066】
図９及び図１０には、作業車両１０ｂの散布作業の一例を示している。なお、ここでは、作業車両１０ｂの作業幅（散布機１４ｂの全幅）が作業車両１０ａの作業幅（施肥播種機１４ａの全幅）の４倍の作業幅（作業経路Ｒ１１～Ｒ１４の合計作業幅）に相当する。作業車両１０ｂは、作業経路Ｒ２１（図９参照）を走行しながら作業経路Ｒ１１～Ｒ１４に対応する４列分（４８条分（１２条×４列））の領域を一度に散布作業し、続く作業経路Ｒ２２（図１０参照）を走行しながら作業経路Ｒ１５～Ｒ１８に対応する４列分（４８条分）の領域を散布作業する。
【0067】
この場合に、例えば図９に示すように、作業経路Ｒ２１を走行する作業車両１０ｂの車輪の走行位置が、作業車両１０ａの作業経路Ｒ１２の３条目と作業経路Ｒ１３の３条目に重なると、作業経路Ｒ１２の３条目と作業経路Ｒ１３の３条目の施肥及び播種された部分を踏み付けてしまう。同様に、図１０に示すように、作業経路Ｒ２２を走行する作業車両１０ｂの車輪の走行位置が、作業車両１０ａの作業経路Ｒ１６の３条目と作業経路Ｒ１７の３条目に重なると、作業経路Ｒ１６の３条目と作業経路Ｒ１７の３条目の施肥及び播種された部分を踏み付けてしまう。このため、踏み付けられた部分の施肥作業及び播種作業が無駄になり、作業効率が低下する問題が生じる。なお、作業車両１０ｂの車輪が踏み付ける位置は、作業車両１０ａの作業幅、条間、作業車両１０ｂのトレッド幅、車輪幅などに応じて変化する。これに対して、本実施形態に係る作業システム１は、以下に示すように、圃場Ｆにおける複数の作業の作業効率を向上させることが可能である。
【0068】
具体的には、作業車両１０ａの車両制御装置１１は、複数の施肥播種部１４０のうち、施肥作業及び播種作業を停止させる作業停止位置（後述）に対応する施肥播種部１４０の作業処理を停止させる。例えば、作業車両１０ａの車両制御装置１１は、作業車両１０ａが走行する複数の作業経路のうち、作業車両１０ｂの作業幅に応じて特定される所定の作業経路において、前記作業停止位置に対応する施肥播種部１４０の作業処理を停止させる。例えば、作業車両１０ａの車両制御装置１１は、複数の施肥播種部１４０のうち、作業車両１０ｂの車輪の走行位置に対応する施肥播種部１４０の駆動を停止させる。図９及び図１０に示す例では、作業車両１０ａの車両制御装置１１は、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を走行する際に３条目に対応する施肥播種部４ｃ（図６参照）の駆動（作業処理）を停止させる。
【0069】
なお、作業車両１０ａが自動走行する構成では、作業車両１０ａの車両制御装置１１は、作業車両１０ａの位置情報と、各作業経路に設定された、作業（ここでは施肥作業及び播種作業）を実行するか否かを示す動作情報（詳細は後述する）とに基づいて、各施肥播種部１４０の動作を制御する。ここでは、車両制御装置１１は、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１２に進入する前に施肥播種部４ｃを一時停止（条止め）させ、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１４に進入する前に施肥播種部４ｃを再駆動させる。また、車両制御装置１１は、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１６に進入する前に施肥播種部４ｃを一時停止（条止め）させ、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１８に進入する前に施肥播種部４ｃを再駆動させる。
【0070】
他の実施形態として、作業車両１０ａが手動走行する構成では、作業車両１０ａの車両制御装置１１は、オペレータの操作に基づいて、各施肥播種部１４０の動作を制御する。例えば、オペレータは、操作端末２０に表示される前記作業停止位置に関する情報（図１５、図１９参照）に基づいて、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１２に進入する前に施肥播種部４ｃを停止させる操作を行う。車両制御装置１１は、オペレータの操作に応じて施肥播種部４ｃを一時停止（条止め）させる。また、オペレータは、操作端末２０に表示される、施肥作業及び播種作業を行う作業位置の情報に基づいて、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１４に進入する前に施肥播種部４ｃを再駆動させる操作を行う。車両制御装置１１は、オペレータの操作に応じて施肥播種部４ｃを再駆動させる。同様に例えば、オペレータは、操作端末２０に表示される前記作業停止位置の情報に基づいて、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１６に進入する前に施肥播種部４ｃを停止させる操作を行う。車両制御装置１１は、オペレータの操作に応じて施肥播種部４ｃを一時停止（条止め）させる。また、オペレータは、操作端末２０に表示される作業位置の情報に基づいて、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１８に進入する前に施肥播種部４ｃを再駆動させる操作を行う。車両制御装置１１は、オペレータの操作に応じて施肥播種部４ｃを再駆動させる。
【0071】
以上のように、作業車両１０ａの車両制御装置１１は、作業車両１０ｂの作業情報（作業車両１０ｂに設けられる散布機１４ｂの作業幅、作業車両１０ｂのトレッド幅、作業車両１０ｂの車輪幅など）に基づいて特定される作業位置において作業車両１０ａに施肥作業及び播種作業を実行させ、作業車両１０ｂの車両制御装置１１は、施肥作業及び播種作業が実行された領域において散布作業を実行させる。
【0072】
［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
図１に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
【0073】
通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0074】
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータ（ユーザー）は、表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆにおいて目標経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。
【0075】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御部２１に後述の設定処理（図１６参照）を実行させるための設定プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記設定プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末２０が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記設定プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。
【0076】
また、記憶部２２には、作業車両１０の自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。
【0077】
図１に示すように、制御部２１は、設定処理部２１１、生成処理部２１２、表示処理部２１３、及び出力処理部２１４などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記設定プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記設定プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0078】
設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）を設定する。具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0079】
例えば図１１に示すメニュー画面Ｄ１においてオペレータは「作業機登録」を選択して、登録画面（不図示）において、作業機の種類（施肥播種機、除草機、散布機など）、作業機の情報（作業幅、オーバーラップ幅など）を登録する。ここでは、オペレータは、作業計画に従って、作業機登録の登録操作を複数回繰り返す。例えば、じゃがいもの栽培計画に従って、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の作業ごとに、作業機登録の登録操作を行う。
【0080】
続いて、オペレータは、図１１に示すメニュー画面Ｄ１の「作業登録」を選択して、登録画面（図１２参照）において、作業計画に含まれる複数の作業を登録する。例えば図１２の登録画面Ｄ２において、オペレータは、作業追加ボタンＫ２１を押下して、予め登録された複数の作業機から作業計画に応じた作業機を選択して、作業エリア、枕地の作業方法、無人走行／有人走行、旋回方法、車速、エンジン回転速度などの作業情報を登録する。設定処理部２１１は、オペレータが登録した作業情報を作業計画一覧Ｄ２１に表示させる。具体的には、設定処理部２１１は、作業計画を設定する設定画面において、作業ごとに、作業内容、作業車両１０（本機）及び作業機１４の識別情報（名称、型番など）、及び作業エリアを一覧表示させる。
【0081】
図１２には、「耕起」の作業に関する作業情報が登録された状態を示している。オペレータは、作業計画（例えばじゃがいも栽培計画）を作成する場合、登録画面Ｄ２の作業追加ボタンＫ２１を押下して、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の各作業の作業情報を登録する。図１３には、前記各作業の作業情報が登録された作業計画一覧Ｄ２１を示している。
【0082】
続いて、オペレータは、図１１に示すメニュー画面Ｄ１の「経路作成」を選択して、経路作成画面（不図示）において、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する目標経路を設定する。例えば、オペレータは、作業計画選択画面から作業対象の作業計画（ここでは「じゃがいも栽培計画」）を選択する。その後、オペレータは、登録画面（不図示）において、作業対象の圃場の選択、作業領域の指定、作業方向の設定、作業開始位置及び作業終了位置の設定、枕地幅の設定などを行う。
【0083】
生成処理部２１２は、前記作業情報及び前記設定情報に基づいて、圃場Ｆにおいて作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。例えば、生成処理部２１２は、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する目標経路を生成する。ここでは、生成処理部２１２は、じゃがいも栽培計画に含まれる、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路をまとめて（一括して）生成する。なお、前記複数の作業のうち作業機１４及び作業経路（作業範囲、作業位置）が共通する作業については、生成処理部２１２は、同一の目標経路を生成する。
【0084】
表示処理部２１３は、生成処理部２１２により生成された目標経路を操作表示部２３に表示させる。
【0085】
具体的には、生成処理部２１２は、後作業を実行させる作業位置を特定する。また、生成処理部２１２は、後作業の作業情報に基づいて、前作業を実行させる作業位置を特定する。また、生成処理部２１２は、後作業の作業情報に基づいて、前作業を停止させる作業停止位置を特定する。ここで、前記作業情報は、後作業を行う作業車両１０に設けられる作業機１４の作業幅、当該作業車両１０の左右の車輪の間隔（トレッド幅）、及び、当該作業車両１０の車輪幅の少なくともいずれかを含む。
【0086】
ここでは、前作業として、作業車両１０ａが行う施肥作業及び播種作業を挙げ、後作業として、作業車両１０ｂが行う散布作業を挙げる。例えば、生成処理部２１２は、圃場Ｆにおいて、作業車両１０ａに対応する目標経路Ｒ１（図２参照）と、作業車両１０ｂに対応する目標経路Ｒ２（図３参照）とを生成する。表示処理部２１３は、生成処理部２１２により生成された目標経路Ｒ１、Ｒ２を経路作成結果画面Ｄ３に表示させる（図１４Ａ及び図１４Ｂ参照）。
【0087】
また、生成処理部２１２は、散布機１４ｂの作業幅、作業車両１０ｂのトレッド幅、及び、作業車両１０ｂの車輪幅の少なくともいずれかに基づいて、作業車両１０ａにおいて施肥作業及び播種作業を停止させる作業停止位置を特定する。図８～図１０に示す例では、生成処理部２１２は、作業車両１０ａにおける前記作業停止位置として、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７のそれぞれの３条目を特定する。このように、生成処理部２１２は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置を、作業車両１０ａにおける前記作業停止位置として特定する。
【0088】
また、表示処理部２１３は、前記作業停止位置に関する情報を経路作成結果画面Ｄ３に表示させる。例えば図１５に示すように、表示処理部２１３は、前記作業停止位置に対応する施肥播種部１４０の識別情報（条止め箇所「３条目」）を経路作成結果画面Ｄ３に表示させる。また、表示処理部２１３は、目標経路Ｒ１に含まれる複数の作業経路のうち前記作業停止位置に対応する作業経路を識別可能に経路作成結果画面Ｄ３に表示させる（図１５の点線で示す作業経路（条止め経路））。なお、表示処理部２１３は、図１４Ａに示す経路作成結果画面Ｄ３に代えて、図１５に示す経路作成結果画面Ｄ３を表示させてもよいし、図１４Ａに示す経路作成結果画面Ｄ３においてオペレータが「次へ」を押下した場合に図１５に示す経路作成結果画面Ｄ３を表示させてもよい。
【0089】
また、表示処理部２１３は、目標経路Ｒ１、Ｒ２を一つの経路作成結果画面Ｄ３にまとめて表示させてもよい。例えば表示処理部２１３は、経路作成結果画面Ｄ３において、図１５に示す目標経路Ｒ１と図１４Ｂに示す目標経路Ｒ２とを、圃場Ｆに重ねて表示させてもよい。
【0090】
オペレータが生成された目標経路を確認すると、生成処理部２１２は、各作業に対応する目標経路を作業計画に関連付けて登録する。また、生成処理部２１２は、前記作業停止位置に関する情報を目標経路に対応付けて登録する。上述の例では、生成処理部２１２は、目標経路Ｒ１に、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７のそれぞれにおいて３条目（施肥播種部４ｃ）の作業を実行しない（駆動を停止する）こと、及び、その他の作業経路において１条目～１２条目（施肥播種部４ａ～４ｌ）の作業を実行することを示す動作情報を対応付けて登録する。このように、生成処理部２１２は、各作業経路に対して、作業（ここでは施肥作業及び播種作業）を実行するか否かを示す動作情報を設定する。
【0091】
以上のように、生成処理部２１２は、前作業が後作業の影響を受ける場合に、後作業の作業情報を考慮して前作業の目標経路を生成する。なお、生成処理部２１２は、前作業が後作業の影響を受けない場合には、後作業の作業情報を考慮することなく前作業の目標経路を生成する。上述の例では、生成処理部２１２は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置が、作業車両１０ａの車輪の走行位置に重なるように、目標経路Ｒ１及び目標経路Ｒ２を生成する。
【0092】
また、ここでは、生成処理部２１２は、作業車両１０ｂに対応する目標経路Ｒ２に、散布パターン（全体散布パターン、左側散布パターン、右側散布パターン、散布停止パターンなど）を切り替える制御情報を設定する。
【0093】
生成処理部２１２は、作業計画（じゃがいも栽培計画）に含まれる、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路を生成すると、当該作業計画に関連付けて登録する。このようにして、生成処理部２１２は、作業計画に応じて、複数の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路を一括して生成する。オペレータは、作業計画一覧Ｄ２１（図１２及び図１３参照）により作業計画を容易に確認することができ、また各作業に対応する目標経路（図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１５参照）を容易に確認することができる。例えば、制御部２１は、作業計画一覧Ｄ２１においてオペレータが所定の作業を選択した場合に、当該作業に対応する目標経路を表示させてもよい。これにより、オペレータは、各作業の目標経路を容易に確認することができる。
【0094】
ここで、オペレータは、作業を開始する際に、圃場の選択、作業（作業計画）の選択、目標経路の確認を行って、作業開始指示を行う。オペレータが作業開始指示を行うと、出力処理部２１４は、生成処理部２１２が生成した目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。具体的には、出力処理部２１４は、目標経路Ｒ１の経路データを作業車両１０ａに出力し、目標経路Ｒ２の経路データを作業車両１０ｂに出力する。
【0095】
各作業車両１０は、操作端末２０において生成された経路データが作業車両１０に転送されると、経路データを記憶部１２に記憶する。各作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。
【0096】
例えばオペレータが経路作成結果画面Ｄ３（図１４Ｂ参照）において、生成された目標経路を確認して問題ないと判断すると作業開始ボタンＫ３１を押下する。オペレータが作業開始指示を行うと、出力処理部２１４は、目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。例えば、出力処理部２１４は、施肥播種部４ａ～４ｌ（図６参照）の動作（ＯＮ／ＯＦＦ）を規定する前記動作情報が対応付けられた目標経路Ｒ１の経路データを作業車両１０ａに出力し、散布パターンを規定する前記制御情報が対応付けられた目標経路Ｒ２の経路データを作業車両１０ｂに出力する。
【0097】
各作業車両１０は、目標経路の経路データを取得すると目標経路に従って自動走行を開始する。なお、ここでは、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の作業ごとに設定されたタイミングで、各作業車両１０が自動走行を実行する。
【0098】
また、各作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。例えば、各作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆの走行開始位置と一致している場合に、オペレータにより操作画面においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０の車両制御装置１１によって、目標経路に従って自動走行を開始する。上述の例では、作業車両１０ａは、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７のそれぞれにおいて３条目（施肥播種部４ｃ）の作業を停止（条止め）し、その他の作業経路において１条目～１２条目の作業を実行する。
【0099】
本実施形態では、作業システム１は、圃場Ｆにおいて、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０ａを自動走行させ、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後に、目標経路Ｒ２に従って作業車両１０ｂを自動走行させる。また、作業システム１は、圃場Ｆにおいて、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後に、作業車両１０ａの作業位置に基づいて作業車両１０ｂの自動走行を開始させてもよい。
【0100】
オペレータは、作業車両１０ａ、１０ｂが自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ内における走行状態、作業状況などを把握することが可能である。
【0101】
なお、操作端末２０は、サーバーが提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。
【0102】
［設定処理］
以下、図１６を参照しつつ、操作端末２０の制御部２１によって実行される前記設定処理の一例について説明する。例えば、前記設定処理は、制御部２１がオペレータから作業車両１０の目標経路を生成するための設定操作を受け付けた場合に制御部２１によって開始される。
以下、図１６を参照しつつ、操作端末２０の制御部２１によって実行される前記設定処理の一例について説明する。例えば、前記設定処理は、制御部２１がオペレータから作業車両１０の目標経路を生成するための設定操作を受け付けた場合に制御部２１によって開始される。
【0103】
なお、本願発明は、制御部２１により前記設定処理の一部又は全部を実行する設定方法（本発明の作業方法の一例）の発明、又は、当該設定方法の一部又は全部を制御部２１に実行させるための設定プログラム（本発明の作業プログラムの一例）の発明として捉えてもよい。また、前記設定処理は、一又は複数のプロセッサーが実行してもよい。
【0104】
ステップＳ１において、制御部２１は、作業登録を行う。例えば図１２の登録画面Ｄ２において、オペレータが、作業追加ボタンＫ２１を押下して、予め登録された複数の作業機から作業計画に応じた作業機を選択して、作業エリア、枕地の作業方法、無人走行／有人走行、旋回方法、車速、エンジン回転速度などの作業情報を登録する操作を行うと、制御部２１は、作業に関連付けて作業情報を登録する。制御部２１は、オペレータの前記登録操作に基づいて、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれの作業情報を登録する。例えば、オペレータがじゃがいも栽培計画を作成するために、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の各作業の作業情報を登録する操作を行うと、制御部２１は、じゃがいも栽培計画に関連付けて前記各作業の作業情報を登録する。
【0105】
次にステップＳ２において、制御部２１は、登録した複数の作業の作業情報を含む作業計画（作業計画一覧Ｄ２１）を表示させる。例えば図１３に示すように、制御部２１は、じゃがいも栽培計画の作業計画一覧Ｄ２１を操作表示部２３に表示させる。
【0106】
次にステップＳ３において、制御部２１は、各作業の目標経路を生成する。具体的には、オペレータがメニュー画面Ｄ１（図１１参照）の「経路作成」を選択し、経路作成画面（不図示）の作業計画（ここでは「じゃがいも栽培計画」）を選択し、登録画面（不図示）において、圃場の選択、作業領域の指定、作業方向の設定、作業開始位置及び作業終了位置の設定、枕地幅の設定などを行う。
【0107】
制御部２１は、作業計画に含まれる複数の作業のそれぞれに対応する目標経路を生成する。ここでは、制御部２１は、じゃがいも栽培計画に含まれる、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の作業のそれぞれに対応する複数の目標経路を一括して生成する。
【0108】
次にステップＳ４において、制御部２１は、作業停止位置が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部２１は、生成した目標経路と、後作業の作業情報とに基づいて、前作業において作業を停止すべき箇所（作業停止位置）が存在するか否かを判定する。例えば、前作業である施肥作業及び播種作業の目標経路Ｒ１と、後作業である散布作業の目標経路Ｒ２とにおいて、制御部２１は、目標経路Ｒ１に含まれる複数の作業経路のうち、散布作業の影響を受ける作業経路、例えば作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる作業経路が存在するか否かを判定する。制御部２１は、目標経路Ｒ１に含まれる複数の作業経路のうち散布作業の影響を受ける作業経路が存在すると判定すると、作業停止位置を特定する。制御部２１は、前記作業停止位置が存在すると判定すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、制御部２１は、前記作業停止位置が存在しないと判定すると（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ６に移行させる。
【0109】
図８～図１０に示す例では、目標経路Ｒ１に含まれる複数の作業経路に、作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７が存在する。この場合、制御部２１は、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７において、作業停止位置として、作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる位置（ここでは「３条目」及び「施肥播種部４ｃ」）を特定する。
【0110】
次にステップＳ５において、制御部２１は、各作業経路に対して、作業を実行するか否かを示す動作情報を設定する。上述の例では、制御部２１は、目標経路Ｒ１において、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７のそれぞれに、３条目（施肥播種部４ｃ）の作業を実行しない（駆動を停止する）ことを示す動作情報を設定し、その他の作業経路に、１条目～１２条目（施肥播種部４ａ～４ｌ）の作業を実行することを示す動作情報を設定する。
【0111】
次にステップＳ６において、制御部２１は、生成した各作業の目標経路を登録する。ここでは、制御部２１は、前記各作業に対応する複数の目標経路をじゃがいも栽培計画に関連付けて登録する。また、制御部２１は、前記動作情報を目標経路に対応付けて登録する。
【0112】
次にステップＳ７において、制御部２１は、オペレータから作業開始指示を受け付けたか否かを判定する。制御部２１は、前記作業開始指示を受け付けると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８に移行させる。制御部２１は、前記作業開始指示を受け付けるまで待機する（Ｓ７：Ｎｏ）。
【0113】
ステップＳ８において、制御部２１は、生成した目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。ここでは、制御部２１は、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の各作業に対応する目標経路の経路データを各作業車両１０に出力する。
【0114】
各作業車両１０は、耕起、整地、施肥・播種、除草、防除、収穫の作業ごとに予め設定されたタイミングで、目標経路に従って自動走行を実行する。また、各作業車両１０は、前記動作情報に基づいて作業を実行する。例えば、作業車両１０ａは、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を走行する際に３条目に対応する施肥播種部４ｃ（図６参照）を停止させて、３条目の施肥作業及び播種作業を省略する。また、作業車両１０ａは、その他の作業経路では、１条目～１２条目に対応する施肥播種部４ａ～４ｌ（図６参照）を駆動させて施肥作業及び播種作業を実行する。
【0115】
以上説明したように、本実施形態に係る作業システム１は、後作業の第２作業の作業情報に基づいて、前作業の第１作業を実行させる作業位置及び／又は前作業を停止させる作業停止位置を特定し、前記作業位置及び／又は前記作業停止位置に基づいて、作業車両１０ａに第１作業を実行させ、第１作業が実行された圃場Ｆにおいて作業車両１０ｂに第２作業を実行させる。
【0116】
例えば、作業システム１は、作業車両１０ｂに設けられた作業機１４の作業幅、作業車両１０ｂの車輪のトレッド幅、及び、作業車両１０ｂの車輪幅の少なくともいずれかに基づいて、作業車両１０ｂの車輪の走行位置を前記作業停止位置として特定する。
【0117】
また、作業システム１は、後作業の第２作業を実行させる第２作業位置を特定し、前作業の第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させる。例えば、作業システム１は、前記作業停止位置に対応する作業機１４の条止め箇所、前記作業停止位置に対応する作業経路を識別可能に表示させる（図１５参照）。
【0118】
上記構成によれば、第１作業において、第２作業の作業車両１０ｂの車輪が走行する位置の作業を停止（省略）することができるため、第１作業において無駄な作業の発生を防ぐことができる。このため、圃場Ｆにおける複数の作業の作業効率を向上させることが可能となる。
【0119】
［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。
【0120】
上述の実施形態では、制御部２１は、前記作業停止位置に対応する作業部（施肥播種部１４０）の駆動（作業処理）を停止させている。他の実施形態として、制御部２１は、後作業の作業情報に基づいて、目標経路に含まれる複数の作業経路の間隔を設定してもよい。
【0121】
例えば、作業車両１０ａの目標経路Ｒ１に含まれる作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７のそれぞれの３条目が作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる場合に（図９及び図１０参照）、制御部２１は、図１７及び図１８に示すように、作業車両１０ａの作業経路のいずれかの条間に作業車両１０ｂの車輪の走行位置が重なるように、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を設定する。例えば、制御部２１は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置が当該走行位置から最も近い条間に重なるように、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を設定する。ここでは、制御部２１は、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を中心位置（点線で示す作業経路）から右側に条間距離の半分の距離だけシフトさせる。これにより、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２１を走行する際に（図１７参照）、左側の車輪が作業経路Ｒ１２の３条目と４条目の間隙を通り、右側の車輪が作業経路Ｒ１３の２条目と３条目の間隙を通る。また、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２２を走行する際に（図１８参照）、右側の車輪が作業経路Ｒ１６の３条目と４条目の間隙を通り、左側の車輪が作業経路Ｒ１７の２条目と３条目の間隙を通る。
【0122】
なお、図１７及び図１８に示す例では、制御部２１は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を右側にシフトしている。他の実施形態として、制御部２１は、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を左側にシフトしてもよい。この場合、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２１を走行する際に、左側の車輪が作業経路Ｒ１２の２条目と３条目の間隙を通り、右側の車輪が作業経路Ｒ１３の３条目と４条目の間隙を通る。また、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２２を走行する際に、右側の車輪が作業経路Ｒ１６の２条目と３条目の間隙を通り、左側の車輪が作業経路Ｒ１７の３条目と４条目の間隙を通る。
【0123】
また、他の実施形態として、制御部２１は、作業経路Ｒ１２、Ｒ１６を右側にシフトし、作業経路Ｒ１３、Ｒ１７を左側にシフトしてもよい。この場合、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２１を走行する際に、左側の車輪が作業経路Ｒ１２の３条目と４条目の間隙を通り、右側の車輪が作業経路Ｒ１３の３条目と４条目の間隙を通る。また、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２２を走行する際に、右側の車輪が作業経路Ｒ１６の３条目と４条目の間隙を通り、左側の車輪が作業経路Ｒ１７の３条目と４条目の間隙を通る。
【0124】
また、他の実施形態として、制御部２１は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる作業経路のシフト方向を選択する操作をオペレータから受け付けて、オペレータの操作に応じて目標経路Ｒ１を生成してもよい。これにより、オペレータの意図した目標経路を生成することができる。
【0125】
このように、制御部２１は、等間隔に配列された複数の作業経路のうち、作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる作業経路の位置を補正（左右方向にシフト）して目標経路Ｒ１を生成する。
【0126】
図１７及び図１８に示す例では、制御部２１は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置が作業車両１０ａの作業経路のいずれかの条間に重なるように、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を設定している。他の実施形態として、制御部２１は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置が作業車両１０ａの車輪が通る間隙に重なるように、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を設定してもよい。例えば、作業車両１０ａの目標経路Ｒ１に含まれる作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７のそれぞれの３条目が作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる場合に（図９及び図１０参照）、制御部２１は、図１９及び図２０に示すように、作業車両１０ａの車輪が通る間隙（ここでは４条目と５条目の間隙）に作業車両１０ｂの車輪の走行位置が重なるように、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７を設定する。ここでは、制御部２１は、作業経路Ｒ１２、Ｒ１６を中心位置（点線で示す作業経路）から右側にシフトさせ、作業経路Ｒ１３、Ｒ１７を中心位置（点線で示す作業経路）から左側にシフトさせる。
【0127】
なお、上述の例では、制御部２１は、３条目が作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる場合に（図９参照）、４条目と５条目の間隙に作業車両１０ｂの車輪の走行位置が重なるように、作業経路Ｒ１２を設定している（図１９参照）。他の実施形態として、制御部２１は、例えば６条目が作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる場合に、４条目と５条目の間隙に作業車両１０ｂの車輪の走行位置が重なるように、作業経路Ｒ１２を設定し、例えば７条目が作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる場合に、８目と９条目の間隙に作業車両１０ｂの車輪の走行位置が重なるように、作業経路Ｒ１２を設定してもよい。すなわち、作業車両１０ａに対応する間隙が複数存在する場合に（ここでは、４条目と５条目の間隙、８目と９条目の間隙）、制御部２１は、複数の間隙のうち作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる条位置に近い方の間隙に、作業車両１０ｂの車輪の走行位置が重なるように、作業経路Ｒ１２を設定してもよい。このため、作業経路のシフト方向は一方向に限定されず、当該作業経路は、作業車両１０ｂの車輪の走行位置に重なる条位置に応じた方向にシフトされる。
【0128】
また、図１９及び図２０に示す例では、作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７をシフトさせることにより１条目及び２条目が、隣接する作業経路に重なるため、制御部２１は、１条目及び２条目の作業を実行しない（駆動を停止する）ことを示す動作情報を設定してもよい。
【0129】
このようにして、制御部２１は、後作業の作業情報に基づいて、複数の作業経路の間隔を設定して目標経路Ｒ１を生成し、生成した目標経路Ｒ１を作業車両１０ａに出力してもよい。作業車両１０ａは、目標経路Ｒ１（図１７～図２０参照）に従って自動走行しながら施肥作業及び播種作業を行う。
【0130】
以上のように、作業システム１は、作業車両１０ｂによる後作業の作業情報に基づいて、作業車両１０ａによる前作業を停止させる作業停止位置を特定して作業停止位置に対応する作業部の作業処理を停止させる第１の構成（図９及び図１０参照）を備えてもよいし、作業車両１０ｂによる後作業の作業情報に基づいて、複数の作業経路の間隔を設定して作業車両１０ａの目標経路Ｒ１を生成し、目標経路Ｒ１に従って作業を実行させる第２の構成（図１７～図２０参照）を備えてもよい。また、作業システム１は、オペレータの選択操作に応じて、前記第１の構成及び前記第２の構成を切り替え可能であってもよい。すなわち、作業システム１は、前記作業停止位置における作業を停止させるか、又は、前記作業停止位置が生じないように作業車両１０ａの目標経路Ｒ１を生成するかをユーザーが選択可能な選択画面を操作端末２０に表示させてもよい。
【0131】
本発明の他の実施形態として、作業システム１は、オペレータによる手動操作に従って作業車両１０を走行処理（手動走行）及び作業処理を実行させてもよい。この場合、制御部２１は、作業車両１０ａの位置に応じて作業支援情報を操作表示部２３に表示させる。具体的には、制御部２１は、作業車両１０ａが圃場Ｆにおいて作業を開始した後、かつ、作業車両１０ａが前記作業停止位置に対応する作業経路の走行を開始する前に、前記作業支援情報を操作表示部２３に表示させる。例えば、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１２の作業を開始する前、すなわち作業車両１０ａが作業経路Ｒ１２の開始位置に到達する前に、制御部２１は、図２１に示すように、走行画面Ｄ４において、施肥作業及び播種作業の一時停止を促すメッセージを表示させる。具体的には、制御部２１は、作業を停止させる位置（条止め箇所）を示す情報（ここでは「３条目」又は「施肥播種部４ｃ」）を表示させる。オペレータは、前記情報を確認すると、施肥播種部４ｃの駆動を停止（ＯＦＦ）する操作を行う。これにより、作業車両１０ａは、オペレータの手動操作に従って、作業経路Ｒ１２を走行しながら３条目を除く１条目、２条目、４～１２条目の施肥作業及び播種作業を行う。
【0132】
また、制御部２１は、作業車両１０ａが施肥作業及び播種作業を行う場合に、走行画面Ｄ４において、前記作業停止位置に対応する施肥播種部１４０の情報（条止め箇所「３条目」）、及び、前記作業停止位置に対応する作業経路（作業経路Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１６、Ｒ１７）を識別可能に表示させてもよい。また、制御部２１は、作業車両１０ａが施肥作業及び播種作業を行う場合に、走行画面Ｄ４において、作業車両１０ｂの作業位置（目標経路Ｒ２）を表示させてもよい。すなわち、作業システム１は、前作業を実行させる際に、後作業の作業位置、後作業の作業情報に基づいて特定される前作業の作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前作業の作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を表示させる。なお、作業システム１は、前記作業支援情報を音声出力させてもよい。前記作業支援情報の表示処理及び音声出力処理は、本発明の報知処理の一例である。
【0133】
本発明の作業システムは、操作端末２０単体で構成されてもよいし、作業車両１０及び操作端末２０で構成されてもよいし、作業車両１０単体で構成されてもよい。また作業システムは、操作端末２０に含まれる各処理部を備えたサーバーで構成されてもよい。
【0134】
［発明の付記］
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0135】
＜付記１＞
作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業方法であって、
前記第２作業の作業情報に基づいて、前記第１作業を実行させる作業位置を特定することと、
前記作業領域の前記作業位置において前記第１作業車両に前記第１作業を実行させることと、
前記第１作業が実行された前記作業領域において前記第２作業車両に前記第２作業を実行させることと、
を実行する作業方法。
作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業方法であって、
前記第２作業の作業情報に基づいて、前記第１作業を実行させる作業位置を特定することと、
前記作業領域の前記作業位置において前記第１作業車両に前記第１作業を実行させることと、
前記第１作業が実行された前記作業領域において前記第２作業車両に前記第２作業を実行させることと、
を実行する作業方法。
【0136】
＜付記２＞
前記作業情報は、前記第２作業車両に設けられる作業機の作業幅、前記第２作業車両の左右の車輪の間隔、及び、前記第２作業車両の車輪の幅の少なくともいずれかを含む、
付記１に記載の作業方法。
前記作業情報は、前記第２作業車両に設けられる作業機の作業幅、前記第２作業車両の左右の車輪の間隔、及び、前記第２作業車両の車輪の幅の少なくともいずれかを含む、
付記１に記載の作業方法。
【0137】
＜付記３＞
前記作業情報に基づいて、前記第１作業を停止させる作業停止位置を特定し、
前記作業停止位置は、前記第２作業車両の車輪の走行位置に対応する、
付記１又は２に記載の作業方法。
前記作業情報に基づいて、前記第１作業を停止させる作業停止位置を特定し、
前記作業停止位置は、前記第２作業車両の車輪の走行位置に対応する、
付記１又は２に記載の作業方法。
【0138】
＜付記４＞
前記第１作業車両は、それぞれが個別に作業処理を行うことが可能な複数の作業部を備え、
前記複数の作業部のうち前記作業停止位置に対応する作業部の作業処理を停止させる、
付記３に記載の作業方法。
前記第１作業車両は、それぞれが個別に作業処理を行うことが可能な複数の作業部を備え、
前記複数の作業部のうち前記作業停止位置に対応する作業部の作業処理を停止させる、
付記３に記載の作業方法。
【0139】
＜付記５＞
前記第１作業車両が走行する複数の第１作業経路のうち、前記第２作業車両の作業幅に応じて特定される所定の前記第１作業経路において、前記作業停止位置に対応する作業部の作業処理を停止させる、
付記４に記載の作業方法。
前記第１作業車両が走行する複数の第１作業経路のうち、前記第２作業車両の作業幅に応じて特定される所定の前記第１作業経路において、前記作業停止位置に対応する作業部の作業処理を停止させる、
付記４に記載の作業方法。
【0140】
＜付記６＞
前記作業領域に前記第１作業車両の第１目標経路を生成することと、
前記作業領域に前記第２作業車両の第２目標経路を生成することと、
をさらに実行する付記１～５のいずれかに記載の作業方法。
前記作業領域に前記第１作業車両の第１目標経路を生成することと、
前記作業領域に前記第２作業車両の第２目標経路を生成することと、
をさらに実行する付記１～５のいずれかに記載の作業方法。
【0141】
＜付記７＞
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記作業情報に基づいて前記複数の作業経路の間隔を設定する、
付記６に記載の作業方法。
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記作業情報に基づいて前記複数の作業経路の間隔を設定する、
付記６に記載の作業方法。
【0142】
＜付記８＞
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記複数の作業経路のうち前記第２作業車両の車輪の走行位置に対応する作業経路の位置を補正する、
付記６又は７に記載の作業方法。
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記複数の作業経路のうち前記第２作業車両の車輪の走行位置に対応する作業経路の位置を補正する、
付記６又は７に記載の作業方法。
【0143】
＜付記９＞
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記第２作業車両の車輪の走行位置が、隣り合う前記作業経路の間隙又は前記第１作業車両の車輪の走行位置に重なるように、前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する、
付記６～８のいずれかに記載の作業方法。
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記第２作業車両の車輪の走行位置が、隣り合う前記作業経路の間隙又は前記第１作業車両の車輪の走行位置に重なるように、前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する、
付記６～８のいずれかに記載の作業方法。
【0144】
＜付記１０＞
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記複数の作業経路のそれぞれに、前記第１作業を実行するか否かを示す動作情報を設定し、
前記動作情報に基づいて前記第１作業車両に前記第１作業を実行させる、
付記６～９のいずれかに記載の作業方法。
前記第１目標経路は複数の作業経路を含み、
前記複数の作業経路のそれぞれに、前記第１作業を実行するか否かを示す動作情報を設定し、
前記動作情報に基づいて前記第１作業車両に前記第１作業を実行させる、
付記６～９のいずれかに記載の作業方法。
【0145】
＜付記１１＞
作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業方法であって、
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、
を実行する作業方法。
作業領域において、第１作業車両に第１作業を実行させ、前記第１作業より後に第２作業車両に第２作業を実行させる作業方法であって、
前記第２作業を実行させる第２作業位置を特定することと、
前記第１作業を実行させる際に、前記第２作業位置、前記第２作業の作業情報に基づいて特定される前記第１作業を実行させる第１作業位置、前記作業情報に基づいて特定される前記第１作業を停止させる作業停止位置の少なくともいずれかに関する作業支援情報を報知させることと、
を実行する作業方法。
【0146】
＜付記１２＞
前記第１作業車両は、それぞれが個別に作業処理を行うことが可能な複数の作業部を備え、
前記複数の作業部のうち前記作業停止位置に対応する作業部の識別情報を操作端末に表示させる、
付記１１に記載の作業方法。
前記第１作業車両は、それぞれが個別に作業処理を行うことが可能な複数の作業部を備え、
前記複数の作業部のうち前記作業停止位置に対応する作業部の識別情報を操作端末に表示させる、
付記１１に記載の作業方法。
【0147】
＜付記１３＞
前記作業領域に前記第１作業車両の第１目標経路を生成し、
前記作業領域に前記第２作業車両の第２目標経路を生成し、
前記第１目標経路に含まれる複数の作業経路のうち前記作業停止位置に対応する作業経路を識別可能に操作端末に表示させる、
付記１１又は１２に記載の作業方法。
前記作業領域に前記第１作業車両の第１目標経路を生成し、
前記作業領域に前記第２作業車両の第２目標経路を生成し、
前記第１目標経路に含まれる複数の作業経路のうち前記作業停止位置に対応する作業経路を識別可能に操作端末に表示させる、
付記１１又は１２に記載の作業方法。
【0148】
＜付記１４＞
前記操作端末に表示される前記作業領域に、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを重ねて表示させる、
付記１３に記載の作業方法。
前記操作端末に表示される前記作業領域に、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを重ねて表示させる、
付記１３に記載の作業方法。
【0149】
＜付記１５＞
前記第２作業車両の車輪の走行位置が、隣り合う前記作業経路の間隙又は前記第１作業車両の車輪の走行位置に重なるように、前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する、
付記１３又は１４に記載の作業方法。
前記第２作業車両の車輪の走行位置が、隣り合う前記作業経路の間隙又は前記第１作業車両の車輪の走行位置に重なるように、前記第１目標経路及び前記第２目標経路を生成する、
付記１３又は１４に記載の作業方法。
【0150】
＜付記１６＞
前記第１作業車両が前記作業領域において前記第１作業を開始した後、かつ、前記第１作業車両が前記作業停止位置に対応する作業経路の走行を開始する前に、前記作業支援情報を操作端末に表示させる、
付記１１～１５のいずれかに記載の作業方法。
前記第１作業車両が前記作業領域において前記第１作業を開始した後、かつ、前記第１作業車両が前記作業停止位置に対応する作業経路の走行を開始する前に、前記作業支援情報を操作端末に表示させる、
付記１１～１５のいずれかに記載の作業方法。
【0151】
＜付記１７＞
前記作業停止位置における前記第１作業を停止させるか、又は、前記作業停止位置が生じないように前記第１作業車両の第１目標経路を生成するかをユーザーが選択可能な選択画面を操作端末に表示させる、
付記１１～１６のいずれかに記載の作業方法。
前記作業停止位置における前記第１作業を停止させるか、又は、前記作業停止位置が生じないように前記第１作業車両の第１目標経路を生成するかをユーザーが選択可能な選択画面を操作端末に表示させる、
付記１１～１６のいずれかに記載の作業方法。
【0152】
＜付記１８＞
前記作業停止位置は、前記第２作業車両の車輪の走行位置に対応する、
付記１１～１７のいずれかに記載の作業方法。
前記作業停止位置は、前記第２作業車両の車輪の走行位置に対応する、
付記１１～１７のいずれかに記載の作業方法。
【0153】
＜付記１９＞
前記作業情報は、前記第２作業車両に設けられる作業機の作業幅、前記第２作業車両の左右の車輪の間隔、及び、前記第２作業車両の車輪の幅の少なくともいずれかを含む、
付記１１～１８のいずれかに記載の作業方法。
前記作業情報は、前記第２作業車両に設けられる作業機の作業幅、前記第２作業車両の左右の車輪の間隔、及び、前記第２作業車両の車輪の幅の少なくともいずれかを含む、
付記１１～１８のいずれかに記載の作業方法。
【符号の説明】
【0154】
１ ：作業システム
１０ａ ：作業車両（第１作業車両）
１０ｂ ：作業車両（第２作業車両）
１１ ：車両制御装置（作業処理部）
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ａ ：施肥播種機（作業機）
４ａ～４ｌ：施肥播種部（作業部）
１４ｂ ：散布機（作業機）
１５ ：通信部
２０ ：操作端末
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：生成処理部（特定処理部）
２１３ ：表示処理部（報知処理部）
２１４ ：出力処理部
Ｆ ：圃場（作業領域）
Ｒ１ ：目標経路（第１目標経路）
Ｒ２ ：目標経路（第２目標経路）
Ｒ１１～Ｒ１８ ：作業経路（第１作業経路）
Ｒ２１～Ｒ２５ ：作業経路（第２作業経路）
１０ａ ：作業車両（第１作業車両）
１０ｂ ：作業車両（第２作業車両）
１１ ：車両制御装置（作業処理部）
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ａ ：施肥播種機（作業機）
４ａ～４ｌ：施肥播種部（作業部）
１４ｂ ：散布機（作業機）
１５ ：通信部
２０ ：操作端末
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：生成処理部（特定処理部）
２１３ ：表示処理部（報知処理部）
２１４ ：出力処理部
Ｆ ：圃場（作業領域）
Ｒ１ ：目標経路（第１目標経路）
Ｒ２ ：目標経路（第２目標経路）
Ｒ１１～Ｒ１８ ：作業経路（第１作業経路）
Ｒ２１～Ｒ２５ ：作業経路（第２作業経路）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
