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特開2024-76629設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024076629
(43)【公開日】2024-06-06
(54)【発明の名称】設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240530BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022188286
(22)【出願日】2022-11-25
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】黒田 晃史
(72)【発明者】
【氏名】西井 康人
(72)【発明者】
【氏名】村山 昌章
(72)【発明者】
【氏名】西別府 慎也
(72)【発明者】
【氏名】安達 雅人
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】作業領域における複数の作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供すること。
【解決手段】設定処理部２１１は、圃場Ｆを自動走行する作業車両１０ａに対して第１作業を設定し、圃場Ｆを自動走行する作業車両１０ｂに対して第２作業を設定する。生成処理部２１２は、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、作業車両１０ａを自動走行させる目標経路Ｒ１と作業車両１０ｂを自動走行させる目標経路Ｒ２とを生成する。
【選択図】図１
【解決手段】設定処理部２１１は、圃場Ｆを自動走行する作業車両１０ａに対して第１作業を設定し、圃場Ｆを自動走行する作業車両１０ｂに対して第２作業を設定する。生成処理部２１２は、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、作業車両１０ａを自動走行させる目標経路Ｒ１と作業車両１０ｂを自動走行させる目標経路Ｒ２とを生成する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定することと、
前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、
を実行する設定方法。
前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、
を実行する設定方法。
【請求項2】
前記作業領域のうち前記第１作業の範囲である第１作業範囲と、前記作業領域のうち前記第２作業の範囲である第２作業範囲とに基づいて、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
請求項１に記載の設定方法。
請求項１に記載の設定方法。
【請求項3】
前記第２作業範囲の大きさが前記第１作業範囲の大きさよりも小さく、かつ前記作業領域における前記第２作業範囲の位置が前記第１作業範囲内に位置する場合に、前記第１作業範囲の位置が前記第２作業範囲の位置に合うように前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
請求項２に記載の設定方法。
請求項２に記載の設定方法。
【請求項4】
前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける、複数の作業列が並ぶ方向の少なくともいずれかの端辺が互いに一致するように、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
請求項２に記載の設定方法。
請求項２に記載の設定方法。
【請求項5】
前記第１作業範囲における複数の作業列が並ぶ方向の端辺が、前記第２作業範囲における複数の作業列が並ぶ方向の端辺に一致するように、前記第１作業範囲を設定する、
請求項２に記載の設定方法。
請求項２に記載の設定方法。
【請求項6】
前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける第１端辺同士を互いに一致させるか、前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける第２端辺同士を互いに一致させるか、又は、前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける前記第１端辺同士及び前記第２端辺同士を互いに一致させるか、を選択するユーザー操作を受け付け、
前記ユーザー操作に基づいて、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
請求項４に記載の設定方法。
前記ユーザー操作に基づいて、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
請求項４に記載の設定方法。
【請求項7】
前記第１作業の各作業列の第１作業幅と前記第２作業の各作業列の第２作業幅とが互いに異なる場合に、前記第１作業幅及び前記第２作業幅に基づいて、前記第１目標経路に含まれる作業経路の間隔と、前記第２目標経路に含まれる作業経路の間隔とを設定する、
請求項１に記載の設定方法。
請求項１に記載の設定方法。
【請求項8】
前記作業領域において、請求項１～７のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第１目標経路に従って前記第１作業車両を自動走行させることと、
前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、請求項１～７のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。
前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、請求項１～７のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。
【請求項9】
前記作業領域において、前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記第１作業車両の作業位置に基づいて前記第２作業車両の自動走行を開始させる、
請求項８に記載の自動走行方法。
請求項８に記載の自動走行方法。
【請求項10】
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両の自動走行を開始させるタイミングを設定する、
請求項８に記載の自動走行方法。
請求項８に記載の自動走行方法。
【請求項11】
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの前記作業情報は、作業列の合計数、各作業列の作業幅、走行方法、及び車速の少なくともいずれかを含む、
請求項１０に記載の自動走行方法。
請求項１０に記載の自動走行方法。
【請求項12】
作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定し、前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定する設定処理部と、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成する生成処理部と、
を備える設定システム。
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成する生成処理部と、
を備える設定システム。
【請求項13】
作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定することと、
前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための設定プログラム。
前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両を自動走行させる目標経路を設定する設定方法等に関する。
【背景技術】
【0002】
圃場の作業効率を高めるために、一の圃場において複数の作業車両のそれぞれに自動走行させながら作業を行わせるシステムが知られている。例えば、親作業車両の情報と子作業車両の情報とに基づいて子作業車両の走行を制御するシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１８８３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、例えば２台の作業車両のうち第１作業車両が第１作業を行い、その後に第２作業車両が第２作業を行う場合、第１作業車両及び第２作業車両のそれぞれに異なる作業機が装着される場合がある。各作業車両に異なる作業機が装着される場合、作業開始位置、作業終了位置、作業幅などが異なるため、各作業車両が作業を行う作業範囲に違いが生じることがある。この場合、例えば、圃場のうち第１作業を行った領域のうち第２作業が行われない領域が生じたり、圃場のうち第１作業を行っていない領域において第２作業を行ってしまったりするなど第１作業及び第２作業の連携が適切に行われず作業効率が低下する問題が生じる。
【0005】
本発明の目的は、作業領域における複数の作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る設定方法は、作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定することと、前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、を実行する方法である。
【0007】
本発明に係る自動走行方法は、前記作業領域において、前記設定方法により設定される前記第１目標経路に従って前記第１作業車両を自動走行させることと、前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、前記設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、を実行する方法である。
【0008】
本発明に係る設定システムは、設定処理部と生成処理部とを備える。前記設定処理部は、作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定し、前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定する。前記生成処理部は、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成する。
【0009】
本発明に係る設定プログラムは、作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定することと、前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、作業領域における複数の作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な設定方法、自動走行方法、設定システム、及び設定プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0013】
図１に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。また、自動走行システム１には、複数の作業車両１０が含まれる。各作業車両１０と操作端末２０とは、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、各作業車両１０と操作端末２０とは、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。なお、本実施形態では、操作端末２０は、複数の作業車両１０に関する作業情報を設定及び管理する機器であり、例えば管理装置、サーバー装置、クラウドサーバーなどで構成されてもよい。また、他の実施形態として、操作端末２０は、作業車両１０ごとに配置され、１台の操作端末２０が１台の作業車両１０を操作可能に構成されてもよい。
【0014】
本実施形態では、作業車両１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。例えば、各作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内において予め設定された目標経路に従って自動走行しながら所定の作業を行う。
【0015】
例えば、作業車両１０ａは、図３に示す圃場Ｆにおいて、予め設定された目標経路Ｒ１に従って自動走行しながら草刈作業を行う。作業車両１０ａには、左右方向の中心に対して一方側（図３では右側）にオフセットした位置に作業機１４（草刈機）が装着されている。目標経路Ｒ１には、複数列に配列された直線状の作業経路Ｒ１１～Ｒ１６と、作業経路Ｒ１１～Ｒ１６を接続する旋回経路Ｒ１ａ、Ｒ１ｂとが含まれる。作業車両１０ａは、目標経路Ｒ１に従って、圃場Ｆにおいて外周側から内周側へ向かって渦巻状に走行しながら草刈作業を行う。例えば図３に示すように、作業車両１０ａは、作業経路Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５、Ｒ１６を順に走行する。図３において、符号Ａ１は、作業車両１０ａの作業範囲（草刈範囲）を示している。符号Ａ１１は、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１１を走行したときに作業が行われる作業済領域を示し、符号Ａ１２は、作業車両１０ａが作業経路Ｒ１２を走行したときに作業が行われる作業済領域を示している。同様に、符号Ａ１３～Ａ１６は作業経路Ｒ１３～Ｒ１６に対応する作業済領域を示している。
【0016】
また例えば、作業車両１０ｂは、図４に示す圃場Ｆにおいて、予め設定された目標経路Ｒ２に従って自動走行しながら集草作業を行う。作業車両１０ｂは、作業車両１０ａが刈り取った草を中心位置に掻き集める。作業車両１０ｂには、刈り取られた草を集草する作業機１４（レーキ）が装着されている。目標経路Ｒ２には、複数列に配列された直線状の作業経路Ｒ２１～Ｒ２４と、作業経路Ｒ２１～Ｒ２４を接続する旋回経路Ｒ２ａ、Ｒ２ｂとが含まれる。作業車両１０ｂは、目標経路Ｒ２に従って、圃場Ｆにおいて外周側から内周側へ向かって渦巻状に走行しながら集草作業を行う。例えば図４に示すように、作業車両１０ｂは、作業経路Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、Ｒ２４を順に走行する。図４において、符号Ａ２は、作業車両１０ｂの作業範囲（集草範囲）を示している。符号Ａ２１は、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２１を走行したときに作業が行われる作業済領域を示し、符号Ａ２２は、作業車両１０ｂが作業経路Ｒ２２を走行したときに作業が行われる作業済領域を示している。同様に、符号Ａ２３、Ａ２４は作業経路Ｒ２３、Ｒ２４に対応する作業済領域を示している。
【0017】
このように、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのそれぞれは同一の圃場Ｆにおいて連携して作業を行う。例えば、作業車両１０ａは先行して作業（草刈作業）を開始し、作業車両１０ｂは作業車両１０ａの作業開始後に作業（集草作業）を開始する。
【0018】
ここで、作業車両１０ａ、１０ｂが異なる作業機１４を装着すると作業開始位置、作業終了位置、作業幅などが異なり、各作業車両が作業を行う作業範囲に違いが生じる場合がある。例えば図５に示すように、作業車両１０ａに草刈機が装着され、作業車両１０ｂに集草機（レーキ）が装着される場合、レーキのサイズ（横幅）と草刈機のサイズ（横幅）とが異なるため、作業車両１０ｂに設定される作業範囲（作業面積）Ａ２と作業車両１０ａに設定される作業範囲Ａ１とに違いが生じる場合がある。このため、従来の技術では、作業車両１０ａが作業した領域のうち作業車両１０ｂの作業が行われない領域（未作業領域Ｂ１）が生じたり、作業車両１０ａが作業していない領域を作業車両１０ｂが作業することで無駄な作業領域が生じたりするなど、作業効率が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る自動走行システム１では、以下に示すように、圃場Ｆにおける複数の作業車両１０による作業の作業効率を向上させることが可能である。
【0019】
なお、自動走行システム１は、３台以上の作業車両１０が含まれてもよい。例えば、作業車両１０ｃが、同一の圃場Ｆにおいて所定の作業を行ってもよい。例えば、作業車両１０ｃは、作業機１４（ロールベーラ）を備え、作業車両１０ｂが集草した草を機体内に取り込んでロール状に成型して排出する作業（成型作業）を行う。作業車両１０ｃを含む自動走行システム１については後述する（図１１Ａ等参照）。
【0020】
［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。なお、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂにおいて共通する構成を説明する際は「作業車両１０」と称す。
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。なお、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂにおいて共通する構成を説明する際は「作業車両１０」と称す。
【0021】
通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して操作端末２０のそれぞれと無線通信を行うことが可能である。
【0022】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に自動走行処理を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路の経路データが記憶されてもよい。
【0023】
走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１（駆動源）、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。
【0024】
エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。
【0025】
エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。
【0026】
作業機１４は、例えば草刈機、耕耘機、播種機、プラウ、施肥機、散布機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が草刈機である場合を示している。
【0027】
ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータが例えばティーチング操作を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。
【0028】
また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。なお、車両制御装置１１は、電磁ブレーキに代えて、他の周知のブレーキシステムを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動してもよい。
【0029】
測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１３８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１３８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。
【0030】
測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。
【0031】
通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0032】
測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。
【0033】
測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。
【0034】
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。
【0035】
車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路とに基づいて、作業車両１０の自動走行処理を実行する。
【0036】
車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0037】
具体的には、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、例えば、作業車両１０ａは、圃場Ｆ内において目標経路Ｒ１（図３参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業（例えば草刈作業）を開始する。また、作業車両１０ｂは、圃場Ｆ内において目標経路Ｒ２（図４参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業（例えば集草作業）を開始する。なお、作業車両１０ｂは、オペレータによる走行開始指示により作業車両１０ａが自動走行を開始した後、所定のタイミングで自動走行を開始してもよい。
【0038】
なお、作業車両１０ａが自動走行する目標経路Ｒ１と、作業車両１０ｂが自動走行する目標経路Ｒ２とは、例えば操作端末２０において生成される。作業車両１０ａは、操作端末２０から目標経路Ｒ１に対応する経路データを取得して目標経路Ｒ１に従って自動走行し、作業車両１０ｂは、操作端末２０から目標経路Ｒ２に対応する経路データを取得して目標経路Ｒ２に従って自動走行する。
【0039】
また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。
【0040】
［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、圃場Ｆを管理する事務所に配置される管理装置であってもよいし、遠隔地に配置されるサーバー（例えばクラウドサーバー）であってもよい。また、操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
図１に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、圃場Ｆを管理する事務所に配置される管理装置であってもよいし、遠隔地に配置されるサーバー（例えばクラウドサーバー）であってもよい。また、操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
【0041】
通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0042】
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータ（ユーザー）は、表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆにおいて目標経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。
【0043】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御部２１に後述の設定処理（図１０参照）を実行させるための設定プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記設定プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１（例えばインターネット）を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶される。なお、前記設定プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末２０が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶されてもよい。
【0044】
また、記憶部２２には、作業車両１０の自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。
【0045】
図１に示すように、制御部２１は、設定処理部２１１、生成処理部２１２、及び出力処理部２１３などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記設定プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記設定プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0046】
設定処理部２１１は、作業車両１０（トラクター）に関する情報（以下、作業車両情報という。）を設定する。具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0047】
例えば、設定処理部２１１は、オペレータが設定画面において、作業車両１０ａ、作業車両１０ａによる作業内容、作業車両１０ａに装着する作業機１４の種類、作業機１４の情報（作業幅、オーバーラップ幅など）を入力する操作を行うと、当該操作に応じて作業車両１０ａの情報を設定する。
【0048】
同様に、例えば、設定処理部２１１は、オペレータが設定画面において、作業車両１０ｂ、作業車両１０ｂによる作業内容、作業車両１０ｂに装着する作業機１４の種類、作業機１４の情報（作業幅、オーバーラップ幅など）を入力する操作を行うと、当該操作に応じて作業車両１０ｂの情報を設定する。ここでは、設定処理部２１１は、作業車両１０ａに対して草刈機による草刈作業を設定し、作業車両１０ｂに対してレーキによる集草作業を設定する。
【0049】
また、設定処理部２１１は、圃場Ｆ及び作業領域（作業範囲）に関する情報（以下、圃場情報という。）を設定する。設定処理部２１１は、圃場Ｆの位置及び形状、作業範囲の位置及び形状、自動走行させたい走行開始位置及び走行終了位置等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0050】
圃場Ｆの位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０に搭乗して圃場Ｆの外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Ｆの位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。
【0051】
また、設定処理部２１１は、作業機１４の情報に基づいて作業範囲を設定する。例えば、設定処理部２１１は、作業車両１０ａに装着される作業機１４（草刈機）の作業幅及びオーバーラップ幅（隣り合う作業幅同士の重なり幅）、枕地領域（外周作業範囲）における旋回半径などの情報に基づいて、圃場Ｆに対する作業範囲Ａ１（内周作業範囲）を設定する（図３参照）。同様に、設定処理部２１１は、作業車両１０ｂに装着される作業機１４（レーキ）の作業幅及びオーバーラップ幅、枕地領域における旋回半径などの情報に基づいて、圃場Ｆに対する作業範囲Ａ２（内周作業範囲）を設定する（図４参照）。
【0052】
生成処理部２１２は、前記各設定情報に基づいて、圃場Ｆにおいて作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、生成処理部２１２は、作業車両１０ａに対応する圃場Ｆ内の作業範囲Ａ１、作業幅、走行開始位置及び走行終了位置などの作業情報に基づいて、目標経路Ｒ１（図３参照）を生成する。また、生成処理部２１２は、作業車両１０ｂに対応する圃場Ｆ内の作業範囲Ａ２、作業幅、走行開始位置及び走行終了位置などの作業情報に基づいて、目標経路Ｒ２（図４参照）を生成する。
【0053】
ここで、作業範囲Ａ１、Ａ２の大きさ（面積）が互いに異なる場合（図５参照）、未作業領域Ｂ１が生じる可能性がある。そこで、設定処理部２１１は、複数の作業範囲の大きさが互いに異なる場合に、複数の作業範囲を調整（再設定）する処理を実行する。
【0054】
具体的には、設定処理部２１１は、作業範囲Ａ１、Ａ２のうち大きさ（面積）が大きい方の作業範囲Ａ１を、大きさが小さい方の作業範囲Ａ２に合わせる。すなわち、設定処理部２１１は、作業車両１０ａに対して、作業車両１０ｂの作業範囲Ａ２を設定する。この場合、生成処理部２１２は、作業範囲Ａ２を基準にして目標経路Ｒ１を生成する。
【0055】
このように、作業範囲Ａ２の大きさが作業範囲Ａ１の大きさよりも小さく、かつ作業範囲Ａ２の位置が作業範囲Ａ１内に位置する場合に、作業範囲Ａ１の位置が作業範囲Ａ２の位置に合うように、各作業範囲を設定して目標経路Ｒ１、Ｒ２を生成する。
【0056】
また、例えば、作業車両１０ａに対して作業範囲Ａ２を設定した場合、作業範囲Ａ２の左右方向の幅（横幅）が作業機１４（草刈機）の作業幅で割り切れなくなる場合がある。この場合、設定処理部２１１は、作業範囲Ａ２に対応する目標経路Ｒ１（作業経路）の基準を、作業範囲Ａ２の両端辺（複数の作業列が並ぶ方向の両端辺）のいずれかに設定する。若しくは、設定処理部２１１は、作業範囲Ａ２の左右方向の幅（横幅）が作業機１４（草刈機）の作業幅で割り切れるように、作業車両１０の車体に対する作業機１４の左右方向のオフセット量を調整する。
【0057】
例えば、設定処理部２１１は、作業車両１０ａの目標経路Ｒ１の経路生成の基準について、作業範囲Ａ２の辺Ａ（左辺：第１端辺）を基準とするか、作業範囲Ａ２の辺Ｂ（右辺：第２端辺）を基準とするか、又は、作業機１４のオフセット量を調整するかを選択する操作をオペレータから受け付け、当該操作に基づいて、作業車両１０ａの作業範囲Ａ１を設定し、生成処理部２１２は、設定された作業範囲Ａ１の目標経路Ｒ１を生成する。例えば、オペレータは、図６に示す設定画面Ｄ１において、第１設定方法（辺Ａを基準に作業範囲Ａ１、Ａ２を合わせる方法）を選択する選択ボタンＫ１、第２設定方法（辺Ｂを基準に作業範囲Ａ１、Ａ２を合わせる方法）を選択する選択ボタンＫ２、第３設定方法（オフセット量を調整して作業範囲Ａ１、Ａ２を合わせる方法）を選択する選択ボタンＫ３のいずれかを選択する。
【0058】
オペレータが設定画面Ｄ１において選択ボタンＫ１を選択すると、生成処理部２１２は、図７に示すように、作業範囲Ａ２の辺Ａ（左辺）を基準として、作業経路Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５、Ｒ１６、…を含む目標経路Ｒ１を生成する。
【0059】
またオペレータが設定画面Ｄ１において選択ボタンＫ２を選択すると、生成処理部２１２は、図８に示すように、作業範囲Ａ２の辺Ｂ（右辺）を基準として、作業経路Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５、Ｒ１６、…を含む目標経路Ｒ１を生成する。
【0060】
またオペレータが設定画面Ｄ１において選択ボタンＫ３を選択すると、生成処理部２１２は、図９に示すように、作業車両１０ａによる作業範囲が作業範囲Ａ２に一致するようにオフセット量を調整して、作業経路Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５、Ｒ１６、…を含む目標経路Ｒ１を生成する。なお、設定処理部２１１は、オフセット量に代えて、オーバーラップ幅を調整してもよい。
【0061】
このように、制御部２１は、第１作業及び第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、作業車両１０ａの目標経路Ｒ１と作業車両１０ｂの目標経路Ｒ２とを生成する。具体的には、制御部２１は、第１作業の作業範囲Ａ１と、第２作業の作業範囲Ａ２とに基づいて、目標経路Ｒ１と目標経路Ｒ２とを生成する。例えば、制御部２１は、作業車両１０ａの作業範囲Ａ１と、作業車両１０ｂの作業範囲Ａ２とが異なる場合に、作業範囲Ａ１、Ａ２の少なくともいずれかの端辺（複数の作業列が並ぶ方向の端辺）が一致するように、作業範囲を設定するとともに目標経路Ｒ１、Ｒ２を生成する。また、制御部２１は、作業範囲Ａ１における複数の作業列が並ぶ方向の端辺が、作業範囲Ａ２における複数の作業列が並ぶ方向の端辺（辺Ａ又は辺Ｂ）に一致するように、作業範囲Ａ１を設定する。
【0062】
また、設定処理部２１１は、作業範囲Ａ１及び作業範囲Ａ２のそれぞれにおける辺Ａ同士を互いに一致させるか、作業範囲Ａ１及び作業範囲Ａ２のそれぞれにおける辺Ｂ同士を互いに一致させるか、又は、作業範囲Ａ１及び作業範囲Ａ２のそれぞれにおける辺Ａ同士及び辺Ｂ同士を互いに一致させるか、を選択する操作を受け付け、生成処理部２１２は、当該操作に基づいて、目標経路Ｒ１、Ｒ２を生成する。
【0063】
また、設定処理部２１１は、作業車両１０ａの各作業列の第１作業幅と作業車両１０ｂの各作業列の第２作業幅とが互いに異なる場合に、前記第１作業幅及び前記第２作業幅に基づいて、目標経路Ｒ１に含まれる作業経路の間隔と、目標経路Ｒ２に含まれる作業経路の間隔とを設定してもよい。例えば、設定処理部２１１は、オフセット量、オーバーラップ幅などを調整して前記各間隔を設定することにより、各作業範囲の大きさを一致させる。
【0064】
他の実施形態として、設定処理部２１１は、作業範囲Ａ１、Ａ２の設定方法の選択操作を受け付けてもよい。例えば、設定処理部２１１は、作業範囲Ａ１、Ａ２のそれぞれにおける辺Ａ（左辺：第１端辺）同士を互いに一致させるか（第１設定方法）、作業範囲Ａ１、Ａ２のそれぞれにおける辺Ｂ（右辺：第２端辺）同士を互いに一致させるか（第２設定方法）、又は、作業範囲Ａ１、Ａ２のそれぞれにおける辺Ａ同士及び辺Ｂ同士のそれぞれを互いに一致させるか（第３設定方法）、を選択する操作をオペレータから受け付け、当該操作に基づいて、作業範囲Ａ１、Ａ２を設定する。この場合、生成処理部２１２は、設定された作業範囲Ａ１に対して目標経路Ｒ１を生成し、設定された作業範囲Ａ２に対して目標経路Ｒ２を生成する。
【0065】
出力処理部２１３は、生成処理部２１２が生成した目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。具体的には、出力処理部２１３は、目標経路Ｒ１の経路データを作業車両１０ａに出力し、目標経路Ｒ２の経路データを作業車両１０ｂに出力する。
【0066】
各作業車両１０は、操作端末２０において生成された経路データが作業車両１０に転送されると、経路データを記憶部１２に記憶する。作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。
【0067】
例えば、作業車両１０ａは、現在位置が圃場Ｆの走行開始位置と一致している場合に、オペレータにより操作画面においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０ａの車両制御装置１１によって、目標経路Ｒ１に従って自動走行を開始する。また例えば、作業車両１０ｂは、現在位置が圃場Ｆの走行開始位置と一致している場合に、オペレータにより操作画面においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０ｂの車両制御装置１１によって、目標経路Ｒ２に従って自動走行を開始する。なお、オペレータによる一度の走行開始指示に基づいて、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのそれぞれが所定のタイミングで自動走行を開始してもよい。
【0068】
本実施形態では、自動走行システム１は、圃場Ｆにおいて、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０ａを自動走行させ、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後に、目標経路Ｒ２に従って作業車両１０ｂを自動走行させる。また、自動走行システム１は、圃場Ｆにおいて、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後に、作業車両１０ａの作業位置に基づいて作業車両１０ｂの自動走行を開始させる。
【0069】
オペレータは、作業車両１０ａ、１０ｂが自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ内における走行状態、作業状況などを把握することが可能である。
【0070】
なお、操作端末２０は、作業車両１０ごとに１台ずつ配置されてもよい。この場合、各操作端末２０は、サーバーが提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。また、操作端末２０は、制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。また、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。例えば、前記サーバーは、作業車両１０ごとに作業情報を設定し、各作業車両１０に対応するそれぞれの操作端末２０に作業情報（経路データなど）をダウンロードする。
【0071】
［設定処理］
以下、図１０を参照しつつ、操作端末２０の制御部２１によって実行される前記設定処理の一例について説明する。例えば、前記設定処理は、制御部２１がオペレータから作業車両１０の目標経路を生成する指示を受け付けた場合に制御部２１によって開始される。
以下、図１０を参照しつつ、操作端末２０の制御部２１によって実行される前記設定処理の一例について説明する。例えば、前記設定処理は、制御部２１がオペレータから作業車両１０の目標経路を生成する指示を受け付けた場合に制御部２１によって開始される。
【0072】
なお、本願発明は、制御部２１により前記設定処理の一部又は全部を実行する設定方法（本発明の設定方法の一例）の発明、又は、当該設定方法の一部又は全部を制御部２１に実行させるための設定プログラム（本発明の設定プログラムの一例）の発明として捉えてもよい。また、前記設定処理は、一又は複数のプロセッサーが実行してもよい。
【0073】
ステップＳ１において、制御部２１は、目標経路を生成するための各種の設定情報を取得する。具体的には、制御部２１は、オペレータにより登録される前記作業車両情報、前記圃場情報、及び前記作業情報を取得する。ここでは、制御部２１は、圃場Ｆにおいて草刈作業を行う作業車両１０ａに対応する作業情報と、作業車両１０ａが刈り取った草を集草する作業車両１０ｂに対応する設定情報とを取得する。
【0074】
次に、ステップＳ２において、制御部２１は、作業範囲を設定する。具体的には、制御部２１は、前記各設定情報に基づいて、圃場Ｆにおける作業車両１０ａの作業範囲Ａ１（図３参照）と、圃場Ｆにおける作業車両１０ｂの作業範囲Ａ２（図４参照）とを設定する。
【0075】
次に、ステップＳ３において、制御部２１は、作業範囲Ａ１、Ａ２の位置及び大きさが異なるか否かを判定する。制御部２１は、作業範囲Ａ１、Ａ２の位置及び大きさが異なる場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、制御部２１は、作業範囲Ａ１、Ａ２の位置及び大きさが同一である場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ５に移行させる。
【0076】
ステップＳ４では、制御部２１は、オペレータから目標経路の経路生成の基準の選択操作（又は作業範囲の設定方法の選択操作）を受け付ける。具体的には、制御部２１は、面積が大きい方の作業範囲Ａ１を作業する作業車両１０ａの目標経路Ｒ１の経路生成の基準について、図６に示す設定画面Ｄ１において、作業範囲Ａ２の辺Ａ（左辺）を基準とするか、作業範囲Ａ２の辺Ｂ（右辺）を基準とするか、又は、作業機１４のオフセット量を調整するかを選択する操作をオペレータから受け付ける。
【0077】
ステップＳ５では、制御部２１は、目標経路を生成する。ここでは、制御部２１は、作業車両１０ａの目標経路Ｒ１と、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ２とを生成する。
【0078】
例えば、作業範囲Ａ１、Ａ２の位置及び大きさが同一である場合（Ｓ３：Ｎｏ）、制御部２１は、作業範囲Ａ１に対して目標経路Ｒ１を生成し、作業範囲Ａ２に対して目標経路Ｒ２を生成する。
【0079】
一方、例えば、作業範囲Ａ１、Ａ２の位置及び大きさが異なる場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、制御部２１は、作業範囲Ａ２に対して目標経路Ｒ２を生成するとともに、ステップＳ４において選択された経路生成の基準に基づいて作業車両１０ａの目標経路Ｒ１を生成する。
【0080】
例えば、オペレータが設定画面Ｄ１において選択ボタンＫ１を選択すると、制御部２１は、図７に示すように、作業範囲Ａ２の辺Ａ（左辺）を基準として、作業車両１０ａの目標経路Ｒ１を生成する。ここで、制御部２１は、作業範囲Ａ１の左辺が作業範囲Ａ２の辺Ａに一致するように作業範囲Ａ１及び目標経路Ｒ１を設定した場合に作業車両１０ａが圃場Ｆからはみ出してしまう場合には、作業範囲Ａ１の大きさを調整してもよい。例えば、制御部２１は、目標経路Ｒ１の作業経路の本数を減らしてもよいし、作業機１４のオフセット量を調整してもよい。なお、作業範囲Ａ１の左辺が作業範囲Ａ２の辺Ａに一致するように作業範囲Ａ１及び目標経路Ｒ１を設定した場合に作業車両１０ａが圃場Ｆからはみ出さない場合には、制御部２１は、作業範囲Ａ１のうち作業範囲Ａ２外の部分を、外周作業範囲の作業経路として生成してもよい。これにより、例えば、作業車両１０ｂは、作業範囲Ａ２外の草（作業車両１０ａが作業経路Ｒ１２の作業において刈り取った草（図７参照））を、外周作業時に集草することができる。また、作業車両１０ｂは、オペレータによる手動操舵によって、外周作業時に作業範囲Ａ２外の草を集草してもよい。
【0081】
また例えば、オペレータが設定画面Ｄ１において選択ボタンＫ２を選択すると、制御部２１は、図８に示すように、作業範囲Ａ２の辺Ｂ（右辺）を基準として、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ１を生成する。なお、制御部２１は、上記構成と同様に、作業範囲Ａ１の右辺が作業範囲Ａ２の辺Ｂに一致するように作業範囲Ａ１及び目標経路Ｒ１を設定した場合に作業車両１０ａが圃場Ｆからはみ出してしまう場合には、目標経路Ｒ１の作業経路の本数を減らしたり、作業機１４のオフセット量を調整したりすることによって、作業範囲Ａ１の大きさを調整してもよい。これにより、例えば、作業車両１０ｂは、作業範囲Ａ２外の草（作業車両１０ａが作業経路Ｒ１１の作業において刈り取った草（図８参照））を、外周作業時に集草することができる。また、作業車両１０ｂは、オペレータによる手動操舵によって、外周作業時に作業範囲Ａ２外の草を集草してもよい。
【0082】
また例えば、オペレータが設定画面Ｄ１において選択ボタンＫ３を選択すると、制御部２１は、図９に示すように、作業車両１０ａによる作業範囲が作業範囲Ａ２に一致するようにオフセット量（又はオーバーラップ幅）を調整して、作業車両１０ａの目標経路Ｒ１を生成する。
【0083】
なお、上述した例では、作業範囲Ａ２の大きさが作業範囲Ａ１の大きさよりも小さい場合を示している。他の例として、制御部２１は、作業範囲Ａ１の大きさが作業範囲Ａ２の大きさよりも小さい場合も同様の処理を実行する。
【0084】
例えば、制御部２１は、作業範囲Ａ１の左辺を基準として、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ２を生成する。ここで、制御部２１は、作業範囲Ａ２の左辺が作業範囲Ａ１の左辺に一致するように作業範囲Ａ２及び目標経路Ｒ２を設定した場合に作業車両１０ｂが圃場Ｆからはみ出してしまう場合には、作業範囲Ａ２の大きさを調整してもよい。例えば、制御部２１は、目標経路Ｒ２の作業経路の本数を減らしてもよいし、作業機１４のオフセット量を調整してもよい。また、制御部２１は、作業範囲Ａ２が作業範囲Ａ１よりも小さくなるように作業範囲及び目標経路Ｒ２を設定してもよい。なお、作業範囲Ａ２の左辺が作業範囲Ａ１の左辺に一致するように作業範囲Ａ２及び目標経路Ｒ２を設定した場合に作業車両１０ｂが圃場Ｆからはみ出さない場合には、作業範囲Ａ２の大きさの調整は不要である。
【0085】
また例えば、制御部２１は、作業範囲Ａ１の右辺を基準として、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ１を生成する。なお、制御部２１は、上記構成と同様に、作業範囲Ａ２の右辺が作業範囲Ａ１の右辺に一致するように作業範囲Ａ２及び目標経路Ｒ２を設定した場合に作業車両１０ｂが圃場Ｆからはみ出してしまう場合には、目標経路Ｒ２の作業経路の本数を減らしたり、作業機１４のオフセット量を調整したりすることによって、作業範囲Ａ２の大きさを調整してもよい。
【0086】
また例えば、制御部２１は、作業車両１０ｂによる作業範囲が作業範囲Ａ１に一致するようにオフセット量（又はオーバーラップ幅）を調整して、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ２を生成してもよい。
【0087】
ここで、作業機１４のオフセット量を調整する構成の場合、例えば作業経路の間隔が狭くなるようにオフセット量を調整すると、作業経路の本数が増加し、作業効率が低下することが考えられる。そこで、制御部２１は、オフセット量の閾値（上限値又は下限値）又は作業経路の上限本数を設定可能であってもよい。制御部２１は、オフセット量の閾値又は作業経路の上限本数に基づいて、作業範囲及び目標経路を設定する。この場合、第１作業範囲の一方側の辺と第２作業範囲の一方側の辺とが一致し、第１作業範囲の他方側の辺と第２作業範囲の他方側の辺とが一致しない構成であってもよい。
【0088】
また、他の実施形態として、制御部２１は、作業範囲Ａ１及び作業範囲Ａ２の両方の大きさを調整してもよい。例えば制御部２１は、作業範囲Ａ１及び作業範囲Ａ２のそれぞれの大きさ及び位置が一致又は近付くように、各作業のオフセット量の閾値又は作業経路の上限本数に基づいて、作業範囲及び目標経路を設定してもよい。
【0089】
また、他の実施形態として、制御部２１は、オペレータから作業範囲を調整するか否かを選択する操作を受付可能な構成であってもよい。この構成では、制御部２１は、オペレータが作業範囲を調整することを選択した場合に、設定画面Ｄ１を表示させて設定方法の選択操作を受け付ける。また、制御部２１は、オペレータが作業範囲を調整しないことを選択した場合には、作業範囲を調整することなく各作業範囲に対応する目標経路を生成する。
【0090】
ステップＳ５の後、制御部２１は、ステップＳ６において、生成した目標経路の経路データを作業車両１０に出力する。ここでは、制御部２１は、目標経路Ｒ１の経路データを作業車両１０ａに出力し、目標経路Ｒ２の経路データを作業車両１０ｂに出力する。作業車両１０ａは、圃場Ｆにおいて目標経路Ｒ１に従って自動走行しながら草刈作業を行い、その後、作業車両１０ｂは、圃場Ｆにおいて目標経路Ｒ２に従って自動走行しながら集草作業を行う。
【0091】
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、圃場Ｆを自動走行する作業車両１０ａに対して第１作業（例えば草刈作業）を設定し、圃場Ｆを自動走行する作業車両１０ｂに対して第２作業（例えば集草作業）を設定する。また、自動走行システム１は、前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、作業車両１０ａを自動走行させる目標経路Ｒ１と作業車両１０ｂを自動走行させる目標経路Ｒ２とを生成する。具体的には、自動走行システム１は、圃場Ｆのうち第１作業の範囲である作業範囲Ａ１と、圃場Ｆのうち前記第２作業の範囲である作業範囲Ａ２とに基づいて、目標経路Ｒ１と目標経路Ｒ１とを生成する。例えば、自動走行システム１は、作業範囲Ａ２の大きさ（面積）が作業範囲Ａ１の大きさよりも小さく、かつ圃場Ｆにおける作業範囲Ａ２の位置が作業範囲Ａ１内に位置する場合に、作業範囲Ａ１の位置（例えば端辺）が作業範囲Ａ２の位置に合うように、作業範囲Ａ１及び作業範囲Ａ２を設定し、設定した作業範囲Ａ１に対して目標経路Ｒ１を生成するとともに、設定した作業範囲Ａ２に対して目標経路Ｒ２を生成する。また例えば、自動走行システム１は、作業範囲Ａ１の大きさ（面積）が作業範囲Ａ２の大きさよりも小さく、かつ圃場Ｆにおける作業範囲Ａ１の位置が作業範囲Ａ２内に位置する場合に、作業範囲Ａ２の位置（例えば端辺）が作業範囲Ａ１の位置に合うように、作業範囲Ａ１及び作業範囲Ａ２を設定し、設定した作業範囲Ａ１に対して目標経路Ｒ１を生成するとともに、設定した作業範囲Ａ２に対して目標経路Ｒ２を生成する。
【0092】
また、例えば、自動走行システム１は、前記第１作業の各作業列の第１作業幅と前記第２作業の各作業列の第２作業幅とが互いに異なる場合に、前記第１作業幅及び前記第２作業幅に基づいて、目標経路Ｒ１に含まれる作業経路の間隔と、目標経路Ｒ２に含まれる作業経路の間隔とを設定する。
【0093】
上記構成によれば、前記第１作業の位置と前記第２作業の位置とを合わせることができるため、図５に示す未作業領域Ｂ１の発生を抑えることができる、又は、未作業領域Ｂ１の大きさを小さくすることができる。例えば、作業車両１０ａが草を刈った領域に合わせて作業車両１０ｂが集草作業することができるため、集草できない領域（未作業領域Ｂ１）を減らすことができる。また、作業車両１０ａが作業していない領域を作業車両１０ｂが作業することによる無駄な作業領域の発生を防ぐことができる。
【0094】
［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。例えば、自動走行システム１にさらに作業車両１０ｃが含まれる場合に、作業車両１０ｃは、図１１Ａに示すように、作業車両１０ｂが集草した草を機体内に取り込んでロール状に成型して排出する作業（成型作業）を行う。図１１Ａにおいて、制御部２１は、作業車両１０ｃが作業を行う作業範囲Ａ３を、作業車両１０ｂが作業を行う作業範囲Ａ２と同一の範囲に設定する。また、制御部２１は、作業範囲Ａ３に対して作業車両１０ｃの目標経路Ｒ３を生成する。例えば、制御部２１は、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ２の作業経路Ｒ２１～Ｒ２４（図４参照）と同一位置の作業経路Ｒ３１～Ｒ３４（直進経路）を生成する。作業車両１０ｃは、作業経路Ｒ３１～Ｒ３４を自動走行しながら、作業車両１０ｂにより各作業列の中心位置に掻き集められた草を機体内に回収する。
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。例えば、自動走行システム１にさらに作業車両１０ｃが含まれる場合に、作業車両１０ｃは、図１１Ａに示すように、作業車両１０ｂが集草した草を機体内に取り込んでロール状に成型して排出する作業（成型作業）を行う。図１１Ａにおいて、制御部２１は、作業車両１０ｃが作業を行う作業範囲Ａ３を、作業車両１０ｂが作業を行う作業範囲Ａ２と同一の範囲に設定する。また、制御部２１は、作業範囲Ａ３に対して作業車両１０ｃの目標経路Ｒ３を生成する。例えば、制御部２１は、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ２の作業経路Ｒ２１～Ｒ２４（図４参照）と同一位置の作業経路Ｒ３１～Ｒ３４（直進経路）を生成する。作業車両１０ｃは、作業経路Ｒ３１～Ｒ３４を自動走行しながら、作業車両１０ｂにより各作業列の中心位置に掻き集められた草を機体内に回収する。
【0095】
また他の実施形態として、例えば図１１Ｂに示すように、制御部２１は、作業車両１０ｂの目標経路Ｒ２の作業経路Ｒ２１～Ｒ２４に対して、左右方向にずらしながら走行する作業経路Ｒ３１～Ｒ３４（ジグザグ経路）を生成してもよい。これにより、作業車両１０ｃは、成型作業において、より均一なロールを成型することが可能になる。なお、前記ジグザグ経路を予め生成する構成に限定されず、作業車両１０ｃが直進経路を自動走行する際に左右方向にオフセットしながらジグザグ走行する構成としてもよい。また、前記ジグザグ走行させる構成において、各作業列の走行の安定性を高めるために、旋回走行の前後の数メートルの区間についてはジグザグ走行させずに直進走行させてもよい。
【0096】
なお、制御部２１は、作業範囲Ａ１、Ａ２、Ａ３について、それぞれの作業情報に基づいて各作業範囲を設定してもよい。例えば、制御部２１は、作業範囲Ａ２、Ａ３の位置及び大きさが同一であって、作業範囲Ａ２、Ａ３の大きさが作業範囲Ａ１の大きさよりも小さく、かつ圃場Ｆにおける作業範囲Ａ２、Ａ３の位置が作業範囲Ａ１内に位置する場合に、作業範囲Ａ１の位置が作業範囲Ａ２、Ａ３の位置に合うように、作業範囲Ａ１を設定し、作業範囲Ａ１に対して目標経路Ｒ１を生成する。また例えば、制御部２１は、作業範囲Ａ２、Ａ３の位置及び大きさが同一であって、作業範囲Ａ１の大きさが作業範囲Ａ２、Ａ３の大きさよりも小さく、かつ圃場Ｆにおける作業範囲Ａ１の位置が作業範囲Ａ２、Ａ３内に位置する場合に、作業範囲Ａ２、Ａ３の位置が作業範囲Ａ１の位置に合うように、作業範囲Ａ２、Ａ３を設定し、作業範囲Ａ２、Ａ３に対して目標経路Ｒ２、Ｒ３を生成する。このように、自動走行システム１は、複数の作業を連携して行う場合に、各作業の情報を考慮して各作業の作業範囲及び目標経路を設定する。
【0097】
ここで、作業車両１０ｃは、成型した成型物（ロール状の草）を予め設定された所定の排出位置で排出してもよい（図１２Ａ参照）。前記排出位置は、作業の邪魔にならない位置に設定される。例えば、前記排出位置は、農道に近い位置、成型物を回収及び運搬する運搬車が通る道路に近い位置、空港滑走路から遠い位置などに設定される。この場合、作業車両１０ｃは、成型物を排出する場合に、走行中の作業経路（図１２Ａでは作業経路Ｒ３２）から離脱して、移動経路Ｒ３０に従って前記排出位置まで移動（自動走行）する。移動経路Ｒ３０は、作業状況に応じて設定されてもよいし、排出位置までの最短距離に基づいて設定されてもよい。
【0098】
また、他の実施形態として、図１２Ｂに示すように、所定の範囲を有する排出領域が設定されてもよい。例えば、作業車両１０ｃは、一又は複数の作業経路ごとに、排出領域内の所定位置に成型物ｒ１を排出する。前記排出領域は、例えば圃場Ｆの出入口に近い位置、圃場Ｆに隣接する道路に近い位置などに設定される。
【0099】
【0100】
他の実施形態として、自動走行システム１は、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後、所定のタイミングで作業車両１０ｂの自動走行を開始させる。例えば図１３に示すように、自動走行システム１は、作業車両１０ａを時刻ｔ１で作業列「１」の作業を開始させる。作業車両１０ａは、時刻ｔ２で作業列「１」の作業を終了すると時刻ｔ３で作業列「２」の作業を開始し、時刻ｔ４で作業列「２」の作業を終了すると時刻ｔ５で作業列「３」の作業を開始する。その後、作業車両１０ａは、作業列「３」～「８」の作業を順に行い、時刻ｔ１６で作業列「８」の作業を終了する。
【0101】
一方、図１４に示すように、自動走行システム１は、作業車両１０ｂを時刻Ｔ１で作業列「１１」の作業を開始させる。作業車両１０ｂは、時刻Ｔ２で作業列「１１」の作業を終了すると時刻Ｔ３で作業列「１２」の作業を開始し、時刻Ｔ４で作業列「１２」の作業を終了すると時刻Ｔ５で作業列「１３」の作業を開始する。その後、作業車両１０ｂは、時刻Ｔ６で作業列「１３」の作業を終了すると時刻Ｔ７で作業列「１４」の作業を開始し、時刻Ｔ８で作業列「１４」の作業を終了する。なお、ここでは、作業車両１０ｂの１つの作業列（作業幅）は、作業車両１０ａの２つの作業列（作業幅）に相当する。
【0102】
この場合、自動走行システム１は、作業車両１０ａの自動走行を開始させた後に、作業車両１０ａの作業位置に基づいて作業車両１０ｂの自動走行を開始させる。具体的には、自動走行システム１は、第１作業（草刈作業）及び第２作業（集草作業）のそれぞれの作業情報に基づいて、作業車両１０ｂの自動走行を開始させるタイミングを設定する。前記各作業情報には、作業列の合計数、各作業列の作業幅、走行方法（周回走行、往復走行など）、及び車速の少なくともいずれかが含まれる。
【0103】
図１３及び図１４に示す例では、自動走行システム１は、作業車両１０ａの最終作業列「８」と、作業車両１０ｂの作業列「１３」とが隣接し、作業機１４同士が接触する可能性がある場合、作業車両１０ａが最終作業列「８」の作業を終えてから（時刻ｔ１６後に）作業車両１０ｂが作業列「１３」の作業を開始（時刻Ｔ５）するように、作業車両１０ｂの作業開始タイミング（時刻Ｔ１）を設定してもよい。
【0104】
他の実施形態として、作業車両１０ａの作業列数と作業車両１０ｂの作業列数とが同じ場合であって、同じ作業時間（車速）の場合は、作業車両１０ａが自動走行を開始した後、安全な距離が確保された後に作業車両１０ｂの自動走行を開始させてもよい。また、最終作業列と最終作業列の直前の作業列とが隣接する場合には、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが干渉するか否かを計算し、干渉する場合に互いに干渉しないように作業車両１０ｂの作業開始タイミングを調整してもよい。また、作業車両１０ａが最終作業列の作業開始時に、作業車両１０ｂが最終作業列の直前の作業列を作業している場合は、作業車両１０ａは最終作業列の開始位置の直前で待機してもよい。この場合、作業車両１０ａは作業車両１０ｂが直前の作業列の作業を終了すると、最終作業列の作業を開始する。そして、作業車両１０ｂは、作業車両１０ａから安全距離を確保してから最終作業列の作業を開始する。
【0105】
他の実施形態として、自動走行システム１は、第１作業及び第２作業の作業情報に基づいて、外周作業範囲（枕地領域）及び内周作業範囲を設定してもよい。例えば図１５Ａには、作業車両１０ａが外周作業範囲を作業（草刈作業）した場合の作業済領域Ａａ１～Ａａ３と、作業車両１０ｂが外周作業範囲を作業（集草作業）した場合の作業済領域Ａｂ１、Ａｂ２とを示している。ここで、作業車両１０ａの作業幅Ｗ１と作業車両１０ｂの作業幅Ｗ２とが互いに異なる場合、図１５Ａに示すように、外周作業範囲に基づいて内周作業範囲を設定すると、作業車両１０ａの内周作業範囲Ａ１と作業車両１０ｂの内周作業範囲Ａ２とが互いに異なる。
【0106】
この場合、作業車両１０ａが内周作業範囲Ａ１を草刈作業した後に、作業車両１０ｂが内周作業範囲Ａ２を集草作業すると、集草し切れない未作業領域Ｂ１（図１５Ａ参照）が生じてしまう。そこで、自動走行システム１は、図１５Ｂに示すように、作業車両１０ａの外周作業範囲が作業車両１０ｂの外周作業範囲よりも広くなるように、外周作業範囲及び内周作業範囲を設定する。図１５Ｂでは、図１５Ａに一列分の作業列（作業済領域Ａａ４に相当）が追加されている。すなわち、作業車両１０ａは、外周作業において内周作業範囲の一部を先行して作業する。この場合、図１５Ｂに示すように、作業車両１０ａは内周作業範囲Ａ１のうち幅Ｗ１１の範囲を草刈作業し、その後に、作業車両１０ｂが幅Ｗ２１の内周作業範囲Ａ２を集草作業する。これにより、作業車両１０ｂは、作業車両１０ａが外周作業において刈り取った草のうち、外周作業で集草し切れなかった残りの草を内周作業で集草することができる。
【0107】
このように、自動走行システム１は、第１作業及び第２作業のそれぞれの外周作業範囲に基づいて、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのそれぞれの内周作業範囲及び目標経路Ｒ１、Ｒ２を設定してもよい。
【0108】
本発明の設定システムは、操作端末２０単体で構成されてもよいし、作業車両１０及び操作端末２０で構成されてもよいし、作業車両１０単体で構成されてもよい。また設定システムは、操作端末２０に含まれる各処理部を備えたサーバーで構成されてもよい。
【0109】
［発明の付記］
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0110】
＜付記１＞
作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定することと、
前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、
を実行する設定方法。
作業領域を自動走行する第１作業車両に対して第１作業を設定することと、
前記作業領域を自動走行する第２作業車両に対して第２作業を設定することと、
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第１作業車両を自動走行させる第１目標経路と前記第２作業車両を自動走行させる第２目標経路とを生成することと、
を実行する設定方法。
【0111】
＜付記２＞
前記作業領域のうち前記第１作業の範囲である第１作業範囲と、前記作業領域のうち前記第２作業の範囲である第２作業範囲とに基づいて、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記１に記載の設定方法。
前記作業領域のうち前記第１作業の範囲である第１作業範囲と、前記作業領域のうち前記第２作業の範囲である第２作業範囲とに基づいて、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記１に記載の設定方法。
【0112】
＜付記３＞
前記第２作業範囲の大きさが前記第１作業範囲の大きさよりも小さく、かつ前記作業領域における前記第２作業範囲の位置が前記第１作業範囲内に位置する場合に、前記第１作業範囲の位置が前記第２作業範囲の位置に合うように前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記２に記載の設定方法。
前記第２作業範囲の大きさが前記第１作業範囲の大きさよりも小さく、かつ前記作業領域における前記第２作業範囲の位置が前記第１作業範囲内に位置する場合に、前記第１作業範囲の位置が前記第２作業範囲の位置に合うように前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記２に記載の設定方法。
【0113】
＜付記４＞
前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける、複数の作業列が並ぶ方向の少なくともいずれかの端辺が互いに一致するように、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記２又は３に記載の設定方法。
前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける、複数の作業列が並ぶ方向の少なくともいずれかの端辺が互いに一致するように、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記２又は３に記載の設定方法。
【0114】
＜付記５＞
前記第１作業範囲における複数の作業列が並ぶ方向の端辺が、前記第２作業範囲における複数の作業列が並ぶ方向の端辺に一致するように、前記第１作業範囲を設定する、
付記２～４のいずれかに記載の設定方法。
前記第１作業範囲における複数の作業列が並ぶ方向の端辺が、前記第２作業範囲における複数の作業列が並ぶ方向の端辺に一致するように、前記第１作業範囲を設定する、
付記２～４のいずれかに記載の設定方法。
【0115】
＜付記６＞
前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける第１端辺同士を互いに一致させるか、前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける第２端辺同士を互いに一致させるか、又は、前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける前記第１端辺同士及び前記第２端辺同士を互いに一致させるか、を選択するユーザー操作を受け付け、
前記ユーザー操作に基づいて、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記４又は５に記載の設定方法。
前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける第１端辺同士を互いに一致させるか、前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける第２端辺同士を互いに一致させるか、又は、前記第１作業範囲及び前記第２作業範囲のそれぞれにおける前記第１端辺同士及び前記第２端辺同士を互いに一致させるか、を選択するユーザー操作を受け付け、
前記ユーザー操作に基づいて、前記第１目標経路と前記第２目標経路とを生成する、
付記４又は５に記載の設定方法。
【0116】
＜付記７＞
前記第１作業の各作業列の第１作業幅と前記第２作業の各作業列の第２作業幅とが互いに異なる場合に、前記第１作業幅及び前記第２作業幅に基づいて、前記第１目標経路に含まれる作業経路の間隔と、前記第２目標経路に含まれる作業経路の間隔とを設定する、
付記１～６のいずれかに記載の設定方法。
前記第１作業の各作業列の第１作業幅と前記第２作業の各作業列の第２作業幅とが互いに異なる場合に、前記第１作業幅及び前記第２作業幅に基づいて、前記第１目標経路に含まれる作業経路の間隔と、前記第２目標経路に含まれる作業経路の間隔とを設定する、
付記１～６のいずれかに記載の設定方法。
【0117】
＜付記８＞
前記作業領域において、付記１～７のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第１目標経路に従って前記第１作業車両を自動走行させることと、
前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、付記１～７のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。
前記作業領域において、付記１～７のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第１目標経路に従って前記第１作業車両を自動走行させることと、
前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記作業領域において、付記１～７のいずれかに記載の設定方法により設定される前記第２目標経路に従って前記第２作業車両を自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。
【0118】
＜付記９＞
前記作業領域において、前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記第１作業車両の作業位置に基づいて前記第２作業車両の自動走行を開始させる、
付記８に記載の自動走行方法。
前記作業領域において、前記第１作業車両の自動走行を開始させた後に、前記第１作業車両の作業位置に基づいて前記第２作業車両の自動走行を開始させる、
付記８に記載の自動走行方法。
【0119】
＜付記１０＞
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両の自動走行を開始させるタイミングを設定する、
付記８又は９に記載の自動走行方法。
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの作業情報に基づいて、前記第２作業車両の自動走行を開始させるタイミングを設定する、
付記８又は９に記載の自動走行方法。
【0120】
＜付記１１＞
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの前記作業情報は、作業列の合計数、各作業列の作業幅、走行方法、及び車速の少なくともいずれかを含む、
付記１０に記載の自動走行方法。
前記第１作業及び前記第２作業のそれぞれの前記作業情報は、作業列の合計数、各作業列の作業幅、走行方法、及び車速の少なくともいずれかを含む、
付記１０に記載の自動走行方法。
【符号の説明】
【0121】
１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１０ａ ：作業車両（第１作業車両）
１０ｂ ：作業車両（第２作業車両）
１０ｃ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ ：作業機
２０ ：操作端末
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：生成処理部
２１３ ：出力処理部
Ｄ１ ：設定画面
Ｆ ：圃場（作業領域）
Ａ１ ：作業範囲（第１作業範囲）
Ａ２ ：作業範囲（第２作業範囲）
Ａ３ ：作業範囲
Ａ ：（作業範囲の）辺（第１端辺）
Ａ ：辺（第２端辺）
Ｂ１ ：未作業領域
Ｒ１ ：目標経路（第１目標経路）
Ｒ２ ：目標経路（第２目標経路）
Ｒ３ ：目標経路
Ｒ１１～Ｒ１６ ：作業経路
Ｒ２１～Ｒ２４ ：作業経路
Ｒ３１～Ｒ３４ ：作業経路
１０ ：作業車両
１０ａ ：作業車両（第１作業車両）
１０ｂ ：作業車両（第２作業車両）
１０ｃ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ ：作業機
２０ ：操作端末
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：生成処理部
２１３ ：出力処理部
Ｄ１ ：設定画面
Ｆ ：圃場（作業領域）
Ａ１ ：作業範囲（第１作業範囲）
Ａ２ ：作業範囲（第２作業範囲）
Ａ３ ：作業範囲
Ａ ：（作業範囲の）辺（第１端辺）
Ａ ：辺（第２端辺）
Ｂ１ ：未作業領域
Ｒ１ ：目標経路（第１目標経路）
Ｒ２ ：目標経路（第２目標経路）
Ｒ３ ：目標経路
Ｒ１１～Ｒ１６ ：作業経路
Ｒ２１～Ｒ２４ ：作業経路
Ｒ３１～Ｒ３４ ：作業経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
