特開 2024-76668 レーザー樹脂溶着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076668

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】レーザー樹脂溶着装置

(51)【国際特許分類】

   B29C 65/16 20060101AFI20240530BHJP

   B23K 26/57 20140101ALI20240530BHJP

【ＦＩ】

B29C65/16

B23K26/57

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022188347

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】000233619

【氏名又は名称】株式会社ニチリン

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】北嶋 昭

(72)【発明者】

【氏名】方山 拓哉

(72)【発明者】

【氏名】▲浜▼田 勝幸

【テーマコード（参考）】

4E168

4F211

【Ｆターム（参考）】

4E168AE05

4E168BA90

4E168CB03

4E168EA17

4F211AG01

4F211AG08

4F211AR07

4F211TA01

4F211TC09

4F211TC11

4F211TN27

(57)【要約】

【課題】汎用性およびメンテナンス性を向上できるレーザー樹脂溶着装置を提供する。
【解決手段】レーザー樹脂溶着装置１は、出射ユニット３０と反射鏡駆動部４２が取り付けられたロボットアーム２０とを有する。反射鏡駆動部４２は、反射鏡４１を支持し、かつ、出射ユニット３０から出射されるレーザー光Ｌの光軸Ａを中心に反射鏡４１を回転させる。レーザー樹脂溶着装置１の制御部５０は、光軸Ａが第１樹脂部品１０１と第２樹脂部品１０２の環状の溶着部１０３の中心軸線Ｃｘと平行な状態で、出射ユニット３０および反射鏡４１が中心軸線Ｃｘを中心に旋回するように、ロボットアーム２０の先端部２１を移動させるとともに、反射鏡４１で反射したレーザー光Ｌが常に環状の溶着部１０３に向かって照射されるように、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーザー光に対して吸収性を有する樹脂材料からなる第１樹脂部品の外周面と、前記レーザー光に対して透過性を有する樹脂材料からなる第２樹脂部品の内周面とを、環状の溶着部において前記レーザー光によって溶着する、レーザー樹脂溶着装置であって、
前記第１樹脂部品および前記第２樹脂部品を所定の位置に固定する第１ワーク固定部と、
移動可能な先端部を有するロボットアームと、
前記ロボットアームの前記先端部に取り付けられて前記レーザー光を出射する出射ユニットと、
前記出射ユニットから出射された前記レーザー光を反射させて前記レーザー光の照射方向を変更する反射鏡と、
前記ロボットアームの前記先端部に取り付けられて前記出射ユニットから出射される前記レーザー光の光軸上に位置するように前記反射鏡を支持し、かつ、前記反射鏡を前記ロボットアームの前記先端部および前記出射ユニットに対して相対的に前記光軸を中心に回転させる反射鏡駆動部と、
前記出射ユニットによる前記レーザー光の照射と、前記ロボットアームの前記先端部の移動と、前記反射鏡駆動部による前記反射鏡の回転を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記レーザー光の前記光軸が前記環状の溶着部の中心軸線と平行な状態で、前記出射ユニットおよび前記反射鏡が前記中心軸線を中心に旋回するように、前記ロボットアームの前記先端部を移動させるとともに、前記出射ユニットおよび前記反射鏡が旋回する時に、常に前記反射鏡で反射した前記レーザー光が前記環状の溶着部に向かって照射されるように、前記反射鏡駆動部による前記反射鏡の回転を制御することを特徴とするレーザー樹脂溶着装置。

【請求項2】

前記反射鏡駆動部は、前記レーザー光の前記光軸上において、前記反射鏡の位置および角度の少なくとも一方を手動または電動により変更できるように、前記反射鏡を支持することを特徴とする請求項１に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【請求項3】

前記反射鏡駆動部は、前記反射鏡を着脱可能に支持することを特徴とする請求項１または２に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【請求項4】

前記レーザー光に対して吸収性を有する樹脂材料からなる第３樹脂部品の平坦面と、前記レーザー光に対して透過性を有する樹脂材料からなる第４樹脂部品の平坦面とを、線状の溶着部において前記レーザー光によって溶着する場合に、前記第３樹脂部品および前記第４樹脂部品を所定の位置に固定する第２ワーク固定部をさらに備え、
前記反射鏡が前記反射鏡駆動部から取り外されている時に、前記制御部は、前記レーザー光が前記線状の溶着部に沿って照射されるように、前記ロボットアームの前記先端部を前記線状の溶着部と平行に移動させることを特徴とする請求項３に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【請求項5】

前記第２ワーク固定部は、前記第３樹脂部品および前記第４樹脂部品の２つの前記平坦面が前記中心軸線に平行な直線と交差するように、前記第３樹脂部品および前記第４樹脂部品を固定し、
前記制御部は、前記線状の溶着部を溶着する時に、前記レーザー光の前記光軸が前記中心軸線と平行な状態で、前記ロボットアームの前記先端部を移動させることを特徴とする請求項４に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【請求項6】

前記レーザー光に対して吸収性を有する樹脂材料からなる第５樹脂部品の平坦面と、前記レーザー光に対して透過性を有する樹脂材料からなる第６樹脂部品の平坦面とを、線状の溶着部において前記レーザー光によって溶着する場合に、前記第５樹脂部品および前記第６樹脂部品を所定の位置に固定する第３ワーク固定部をさらに備え、
前記制御部は、前記反射鏡で反射した前記レーザー光が前記線状の溶着部に沿って照射されるように、前記反射鏡駆動部によって前記反射鏡を回転させることなく、前記ロボットアームの前記先端部を前記線状の溶着部と平行に移動させることを特徴とする請求項１または２に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【請求項7】

前記第３ワーク固定部は、前記第５樹脂部品および前記第６樹脂部品の２つの前記平坦面が前記中心軸線に沿うように、前記第５樹脂部品および前記第６樹脂部品を固定し、
前記制御部は、前記線状の溶着部を溶着する時に、前記レーザー光の前記光軸が前記中心軸線と平行な状態で、前記ロボットアームの前記先端部を移動させることを特徴とする請求項６に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記出射ユニットの姿勢を維持しながら前記出射ユニットおよび前記反射鏡が前記中心軸線を中心に旋回するように、前記ロボットアームの前記先端部を移動させることを特徴とする請求項１または２に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【請求項9】

前記反射鏡駆動部は、前記出射ユニットから出射された前記レーザー光が通過する孔を有することを特徴とする請求項１または２に記載のレーザー樹脂溶着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、レーザー光に対して吸収性を有する樹脂部品の外周面と、レーザー光に対して透過性を有する樹脂部品の内周面とを、レーザー光によって溶着するために用いられるレーザー樹脂溶着装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、レーザー光に対して吸収性を有する樹脂部品と、レーザー光に対して透過性を有する樹脂部品とを重ね合わせて、レーザー光を照射することで、樹脂部品同士を溶着させることが行われている。例えば、特許文献１には、レーザー光に対して吸収性を有する樹脂部品の外周面と、レーザー光に対して透過性を有する樹脂部品の内周面とを、環状の溶着部において溶着するレーザー樹脂溶着装置が開示されている。特許文献１に記載されたレーザー樹脂溶着装置は、レーザー光を出射する出射ユニットと、出射ユニットから出射されたレーザー光を反射させる反射鏡と、出射ユニットおよび反射鏡が取り付けられるプーリー（またはギア）と、プーリーを駆動する機構と、２つの樹脂部品を固定するワーク固定部とを備える。２つの樹脂部品は、環状の溶着部の中心軸線がプーリーの回転中心軸線と一致するようにワーク固定部に固定される。出射ユニットは、プーリーが回転した時に姿勢の変化を抑えつつ旋回できるように、軸受けを介してプーリーに取り付けられている。反射鏡は、出射ユニットから出射されて反射鏡で反射したレーザー光が環状の溶着部に向かって照射されるようにプーリーに固定される。プーリーを回転させつつ出射ユニットからレーザー光を出射させることにより、環状の溶着部に全周にわたってレーザー光が照射されて溶着部が溶着される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許６６８２０６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載されたレーザー樹脂溶着装置では、出射ユニットおよび反射鏡がプーリーに取り付けられている。そのため、溶着部のサイズ毎に出射ユニットおよび反射鏡の位置を手動でプーリーの径方向に変更する必要があり、変更に手間を要する。

【0005】

また、特許文献１に記載されたレーザー樹脂溶着装置では、例えば、樹脂部品がＬ字状に曲がった形状などの複雑な形状である場合、樹脂部品をワーク固定部に固定できないか、もしくは、ワーク固定部に固定できるものの、プーリーを回転させた時に樹脂部品がレーザー樹脂溶着装置の一部と干渉し、溶着できない場合がある。このように、特許文献１に記載されたレーザー樹脂溶着装置は、汎用性が十分ではなかった。

【0006】

また、特許文献１に記載されたレーザー樹脂溶着装置では、プーリーまたはギアが出射ユニットを旋回させており、しかも、出射ユニットの旋回半径は比較的大きいため、精密機器である出射ユニットが振動しやすい。この振動によって、樹脂部品に対するレーザー光の照射位置がずれる場合がある。このようなずれが生じると、治具などを用いて調整する必要があり、メンテナンスに手間を要する。

【0007】

本発明は、様々なサイズの環状の溶着部をより容易に溶着することができ、かつ、汎用性およびメンテナンス性を向上できるレーザー樹脂溶着装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（１）本発明のレーザー樹脂溶着装置は、レーザー光に対して吸収性を有する樹脂材料からなる第１樹脂部品の外周面と、前記レーザー光に対して透過性を有する樹脂材料からなる第２樹脂部品の内周面とを、環状の溶着部において前記レーザー光によって溶着する、レーザー樹脂溶着装置であって、前記第１樹脂部品および前記第２樹脂部品を所定の位置に固定する第１ワーク固定部と、移動可能な先端部を有するロボットアームと、前記ロボットアームの前記先端部に取り付けられて前記レーザー光を出射する出射ユニットと、前記出射ユニットから出射された前記レーザー光を反射させて前記レーザー光の照射方向を変更する反射鏡と、前記ロボットアームの前記先端部に取り付けられて前記出射ユニットから出射される前記レーザー光の光軸上に位置するように前記反射鏡を支持し、かつ、前記反射鏡を前記ロボットアームの前記先端部および前記出射ユニットに対して相対的に前記光軸を中心に回転させる反射鏡駆動部と、前記出射ユニットによる前記レーザー光の照射と、前記ロボットアームの前記先端部の移動と、前記反射鏡駆動部による前記反射鏡の回転を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記レーザー光の前記光軸が前記環状の溶着部の中心軸線と平行な状態で、前記出射ユニットおよび前記反射鏡が前記中心軸線を中心に旋回するように、前記ロボットアームの前記先端部を移動させるとともに、前記出射ユニットおよび前記反射鏡が旋回する時に、常に前記反射鏡で反射した前記レーザー光が前記環状の溶着部に向かって照射されるように、前記反射鏡駆動部による前記反射鏡の回転を制御することを特徴とする。

【0009】

上記の構成によると、ロボットアームが出射ユニットおよび反射鏡を旋回させるため、出射ユニットおよび反射鏡の旋回半径を容易に変更できる。それにより、プーリーまたはギアが出射ユニットおよび反射鏡を旋回させる特許文献１のレーザー樹脂溶着装置に比べて、様々なサイズの環状の溶着部をより容易に溶着することができる。

【0010】

また、上記の構成によると、ロボットアームが出射ユニットおよび反射鏡を旋回させるため、特許文献１のレーザー樹脂溶着装置に比べて、出射ユニットおよび反射鏡の旋回中心に配置される第１樹脂部品および第２樹脂部品の配置スペースをより広く確保できる。そのため、樹脂部品（第１樹脂部品または第２樹脂部品）が、例えば、Ｌ字状に曲がった形状などの複雑な形状であっても第１ワーク固定部に固定できる。また、樹脂部品（第１樹脂部品または第２樹脂部品）が複雑な形状であっても、出射ユニットおよび反射鏡の旋回時に樹脂部品（第１樹脂部品または第２樹脂部品）がレーザー樹脂溶着装置と干渉しないように旋回半径を大きくすることができる。したがって、本発明のレーザー樹脂溶着装置は、特許文献１のレーザー樹脂溶着装置に比べて、より複雑な形状の樹脂部品（第１樹脂部品または第２樹脂部品）を溶着することができる。このように、本発明のレーザー樹脂溶着装置は、特許文献１のレーザー樹脂溶着装置に比べてより高い汎用性を有する。

【0011】

また、上記の構成によると、ロボットアームが出射ユニットを旋回させるため、プーリーまたはギアが出射ユニットおよび反射鏡を旋回させる場合に比べて、出射ユニットの振動が生じにくい。そのため、振動に起因する樹脂部品に対するレーザー光の照射位置のずれが生じにくい。したがって、特許文献１のレーザー樹脂溶着装置に比べて、レーザー樹脂溶着装置のメンテナンスの手間を低減できる。

【0012】

（２）上記（１）のレーザー樹脂溶着装置において、前記反射鏡駆動部は、前記レーザー光の前記光軸上において、前記反射鏡の位置および角度の少なくとも一方を手動または電動により変更できるように、前記反射鏡を支持してもよい。

【0013】

上記の構成によると、反射鏡の位置や角度を変更することで、より多様な形状の樹脂部品を溶着することができ、レーザー樹脂溶着装置の汎用性をより高めることができる。

【0014】

（３）上記（１）または（２）のレーザー樹脂溶着装置において、前記反射鏡駆動部は、前記反射鏡を着脱可能に支持してもよい。

【0015】

上記の構成によると、レーザー樹脂溶着装置は、反射鏡が反射鏡駆動部に支持されていない状態でも溶着することができる。そのため、より多様な形状の樹脂部品を溶着することができ、レーザー樹脂溶着装置の汎用性をより高めることができる。

【0016】

（４）上記（３）のレーザー樹脂溶着装置は、さらに以下の特徴を有してもよい。レーザー樹脂溶着装置は、前記レーザー光に対して吸収性を有する樹脂材料からなる第３樹脂部品の平坦面と、前記レーザー光に対して透過性を有する樹脂材料からなる第４樹脂部品の平坦面とを、線状の溶着部において前記レーザー光によって溶着する場合に、前記第３樹脂部品および前記第４樹脂部品を所定の位置に固定する第２ワーク固定部をさらに備え、前記反射鏡が前記反射鏡駆動部から取り外されている時に、前記制御部は、前記レーザー光が前記線状の溶着部に沿って照射されるように、前記ロボットアームの前記先端部を前記線状の溶着部と平行に移動させる。

【0017】

上記の構成によると、レーザー樹脂溶着装置は、第１樹脂部品の外周面と第２樹脂部品の内周面とを環状の溶着部で溶着できることに加えて、反射鏡が反射鏡駆動部から取り外された状態で、第３樹脂部品の平坦面と第４樹脂部品の平坦面とを線状の溶着部で溶着できるため、レーザー樹脂溶着装置の汎用性をより高めることができる。

【0018】

（５）上記（４）のレーザー樹脂溶着装置は、さらに以下の特徴を有してもよい。前記第２ワーク固定部は、前記第３樹脂部品および前記第４樹脂部品の２つの前記平坦面が前記中心軸線に平行な直線と交差するように、前記第３樹脂部品および前記第４樹脂部品を固定し、前記制御部は、前記線状の溶着部を溶着する時に、前記レーザー光の前記光軸が前記中心軸線と平行な状態で、前記ロボットアームの前記先端部を移動させる。

【0019】

上記の構成によると、第３樹脂部品の平坦面と第４樹脂部品の平坦面とを線状の溶着部で溶着する時の出射ユニットから出射されるレーザー光の光軸の方向が、第１樹脂部品の外周面と第２樹脂部品の内周面とを環状の溶着部で溶着する時と同じであるため、出射ユニットに接続される光ファイバーのねじれを抑制できる。

【0020】

（６）上記（１）～（５）のいずれかのレーザー樹脂溶着装置は、さらに以下の特徴を有してもよい。レーザー樹脂溶着装置は、前記レーザー光に対して吸収性を有する樹脂材料からなる第５樹脂部品の平坦面と、前記レーザー光に対して透過性を有する樹脂材料からなる第６樹脂部品の平坦面とを、線状の溶着部において前記レーザー光によって溶着する場合に、前記第５樹脂部品および前記第６樹脂部品を所定の位置に固定する第３ワーク固定部をさらに備え、前記制御部は、前記反射鏡で反射した前記レーザー光が前記線状の溶着部に沿って照射されるように、前記反射鏡駆動部によって前記反射鏡を回転させることなく、前記ロボットアームの前記先端部を前記線状の溶着部と平行に移動させる。

【0021】

上記の構成によると、レーザー樹脂溶着装置は、第１樹脂部品の外周面と第２樹脂部品の内周面とを環状の溶着部で溶着できることに加えて、反射鏡が反射鏡駆動部に支持された状態で、第５樹脂部品の平坦面と第６樹脂部品の平坦面とを線状の溶着部で溶着できるため、レーザー樹脂溶着装置の汎用性をより高めることができる。

【0022】

（７）上記（６）のレーザー樹脂溶着装置は、さらに以下の特徴を有してもよい。前記第３ワーク固定部は、前記第５樹脂部品および前記第６樹脂部品の２つの前記平坦面が前記中心軸線に沿うように、前記第５樹脂部品および前記第６樹脂部品を固定し、前記制御部は、前記線状の溶着部を溶着する時に、前記レーザー光の前記光軸が前記中心軸線と平行な状態で、前記ロボットアームの前記先端部を移動させる。

【0023】

上記の構成によると、第５樹脂部品の平坦面と第６樹脂部品の平坦面とを線状の溶着部で溶着する時の出射ユニットから出射されるレーザー光の光軸の方向が、第１樹脂部品の外周面と第２樹脂部品の内周面とを環状の溶着部で溶着する時と同じであるため、出射ユニットに接続される光ファイバーのねじれを抑制できる。

【0024】

（８）上記（１）～（７）のいずれかのレーザー樹脂溶着装置は、さらに以下の特徴を有してもよい。前記制御部は、前記出射ユニットの姿勢を維持しながら前記出射ユニットおよび前記反射鏡が前記中心軸線を中心に旋回するように、前記ロボットアームの前記先端部を移動させる。

【0025】

上記の構成によると、出射ユニットおよび反射鏡が旋回する時、出射ユニットの姿勢が維持されるため、出射ユニットに接続される光ファイバーのねじれを抑制できる。

【0026】

（９）上記（１）～（８）のいずれかのレーザー樹脂溶着装置において、前記反射鏡駆動部は、前記出射ユニットから出射された前記レーザー光が通過する孔を有してもよい。

【0027】

上記の構成によると、反射鏡駆動部は、反射鏡を安定的に支持しつつ、出射ユニットから出射されたレーザー光の光軸を中心に反射鏡を回転させることができる。

【発明の効果】

【0028】

本発明によると、様々なサイズの環状の溶着部をより容易に溶着することができ、かつ、レーザー樹脂溶着装置の汎用性およびメンテナンス性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】実施形態に係るレーザー樹脂溶着装置が、第１ワーク固定部に固定された樹脂部品を溶着している状態を示す模式図である。

【図2】（ａ）は、実施形態に係るレーザー樹脂溶着装置の部分拡大図であって、（ｂ）は、（ａ）をＸ方向に見た図である。

【図3】実施形態に係るレーザー樹脂溶着装置が、第１ワーク固定部に固定された樹脂部品を溶着している時のロボットアームの先端部の移動と、反射鏡駆動部による反射鏡の回転とを説明する図である。

【図4】第１ワーク固定部に固定された樹脂部品の環状の溶着部のサイズが異なる場合の出射ユニットと反射鏡と溶着部との位置関係の例を示す図である。

【図5】実施形態に係るレーザー樹脂溶着装置が、第２ワーク固定部に固定された樹脂部品を溶着している状態を示す模式図である。

【図6】実施形態に係るレーザー樹脂溶着装置が、第３ワーク固定部に固定された樹脂部品を溶着している状態を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0031】

図１に示すように、レーザー樹脂溶着装置１は、第１ワーク固定部１１と、ロボットアーム２０と、出射ユニット３０と、反射鏡ユニット４０と、制御部５０とを備える。反射鏡ユニット４０は、反射鏡４１と、反射鏡駆動部４２とを含む。また、図５に示すように、レーザー樹脂溶着装置１は、第２ワーク固定部１２をさらに備える。また、図６に示すように、レーザー樹脂溶着装置１は、第３ワーク固定部１３をさらに備える。

【0032】

図１に示すように、第１ワーク固定部１１は、レーザー光Ｌに対して吸収性を有する樹脂材料からなる樹脂部品１０１の外周面と、レーザー光Ｌに対して透過性を有する樹脂材料からなる樹脂部品１０２の内周面とを、環状の溶着部１０３においてレーザー光Ｌによって溶着する場合に、樹脂部品１０１および樹脂部品１０２を所定の位置に固定する。樹脂部品１０１は、本発明の第１樹脂部品に相当し、樹脂部品１０２は、本発明の第２樹脂部品に相当する。樹脂部品１０１の外周面と樹脂部品１０２の内周面とが接触するように、樹脂部品１０２は樹脂部品１０１の外側に配置される。第１ワーク固定部１１は、溶着される環状の溶着部１０３の中心軸線Ｃｘが所定のＸ方向と平行になるように、樹脂部品１０１および樹脂部品１０２を固定する。図１では、Ｘ方向は垂直方向であるが、Ｘ方向は水平方向でもよい。環状の溶着部１０３の形状は、例えば、円形または正多角形である。第１ワーク固定部１１は、様々なサイズの環状の溶着部１０３を有する樹脂部品１０１および樹脂部品１０２を固定できるように構成されている。樹脂部品１０１および樹脂部品１０２の形状によっては、環状の溶着部１０３の中心軸線Ｃｘの位置が変更されてもよい。つまり、第１ワーク固定部１１は、複数箇所で樹脂部品１０１および樹脂部品１０２を固定できるように構成されてもよい。なお、本明細書において、溶着部という用語は、溶着後であるかどうかを問わずに、溶着される箇所を意味する。

【0033】

第２ワーク固定部１２（図５参照）および第３ワーク固定部１３（図６参照）の説明は後述する。

【0034】

ロボットアーム２０は、移動可能な先端部２１を有する。以下の説明において、ロボットアーム２０の先端部２１を、アーム先端部２１と称する。ロボットアーム２０は、所定の可動領域内において、アーム先端部２１を自在に移動させることができる。ロボットアーム２０は、アーム先端部２１を移動させるための複数の電動モーター（図示せず）を有する。図１に示すロボットアーム２０は、多関節ロボット（垂直多関節型）であるが、ロボットアーム２０は、直角座標型ロボット（直交座標型）でもよく、スカラロボット（水平多関節型）でもよく、パラレルロボット（パラレルリンク型）でもよい。

【0035】

ロボットアーム２０は、吊り下げられた状態で設置される。つまり、ロボットアーム２０は、ロボットアーム２０を支持するロボット支持部２２から下方向に延びている。ロボットアーム２０を支持するロボット支持部２２とロボットアーム２０との関係はこれに限らない。ロボットアーム２０は、ロボット支持部２２から上方向または横方向に延びていてもよい。

【0036】

出射ユニット３０および反射鏡駆動部４２は、アーム先端部２１に取り付けられている。出射ユニット３０および反射鏡駆動部４２の一方または両方が、アーム先端部２１に固定されてもよい。出射ユニット３０および反射鏡駆動部４２は、アーム先端部２１に対する出射ユニット３０および反射鏡駆動部４２の位置を一体的に微調整できるように、調整機構（図示せず）を介してアーム先端部２１に連結されてもよい。出射ユニット３０は、アーム先端部２１および反射鏡駆動部４２に対する出射ユニット３０の位置を微調整できるように、調整機構（図示せず）を介してアーム先端部２１に連結されてもよい。反射鏡駆動部４２は、アーム先端部２１および出射ユニット３０に対する反射鏡駆動部４２の位置を微調整できるように、調整機構（図示せず）を介してアーム先端部２１に連結されてもよい。但し、調整機構による位置調整は、溶着しない時に行われる。

【0037】

出射ユニット３０は、レーザー光Ｌを出射するように構成される。出射ユニット３０は、光ファイバー３１によってレーザー発振器（図示せず）に連結される。レーザー発振器で発振されたレーザー光Ｌは、光ファイバー３１を介して出射ユニット３０に伝送される。出射ユニット３０は、内部に集光レンズ（図示せず）を有する。この集光レンズを通ったレーザー光Ｌが、出射ユニット３０から出射される。そのため、出射ユニット３０は、出射ユニット３０の外部の焦点で集光するようにレーザー光Ｌを出射する。以下の説明において、出射ユニット３０から出射されるレーザー光Ｌの光軸Ａを、出射光軸Ａと称する。出射光軸Ａは、出射ユニット３０を通る。出射光軸Ａは、アーム先端部２１の移動に伴って移動する。

【0038】

上述したように、反射鏡ユニット４０は、反射鏡４１と、反射鏡駆動部４２とを含む。反射鏡４１は、出射ユニット３０から出射されたレーザー光Ｌを反射させて、レーザー光Ｌの照射方向を変更するために設けられる。反射鏡駆動部４２は、反射鏡４１が出射光軸Ａ上に位置するように反射鏡４１を支持する。反射鏡駆動部４２は、反射鏡４１によってレーザー光Ｌの照射方向を約９０°変更するように、反射鏡４１を支持する。反射鏡駆動部４２は、出射光軸Ａに対する反射鏡４１の傾斜角度を手動または電動で変更できて、レーザー光Ｌの照射方向を、例えば、３０°～１５０°の任意の角度だけ変更できるように、反射鏡４１を支持してもよい。また、反射鏡駆動部４２は、反射鏡４１をアーム先端部２１および出射ユニット３０に対して相対的に出射光軸Ａを中心に回転させる。

【0039】

図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、反射鏡ユニット４０は、反射鏡４１が設けられる反射鏡アタッチメント４３と、反射鏡駆動部４２で構成される。反射鏡駆動部４２は、反射鏡アタッチメント４３が着脱可能に取り付けられる連結部材４４を有する。つまり、反射鏡駆動部４２は、反射鏡４１を着脱可能に支持する。反射鏡アタッチメント４３は、連結部材４４に対する取り付け位置を出射光軸Ａと平行な方向に、使用者が手動で変更できるように構成される。具体的には、反射鏡アタッチメント４３は、出射光軸Ａと平行に延びる複数の棒状部４３ａを有する。複数の棒状部４３ａが、連結部材４４に形成された複数の孔に挿入された状態で、ボルトなどによって反射鏡アタッチメント４３は連結部材４４に固定される。反射鏡アタッチメント４３および連結部材４４は、棒状部４３ａの挿入深さを変更できるように構成されている。このように、反射鏡駆動部４２は、出射光軸Ａ上において反射鏡４１の位置を手動により変更できるように、反射鏡４１を支持する。

【0040】

反射鏡駆動部４２は、連結部材４４に加えて、電動モーター４５と、駆動プーリー４６と、従動プーリー４７と、ベルト４８と、ブラケット４９とを有する。ブラケット４９は、アーム先端部２１に固定されるか、もしくは、上述の調整機構（図示せず）を介してアーム先端部２１に連結される。電動モーター４５のハウジングは、ブラケット４９に固定される。電動モーター４５の出力軸は、駆動プーリー４６に固定される。ブラケット４９には、円形の孔４９ａが形成されている。従動プーリー４７は、軸受を介してブラケット４９の円形の孔４９ａの周囲に連結されている。従動プーリー４７は、出射光軸Ａを中心に相対回転可能にブラケット４９に連結されている。連結部材４４は環状であって、従動プーリー４７の側面に固定される。出射ユニット３０から出射されたレーザー光Ｌは、ブラケット４９の円形の孔４９ａと、従動プーリー４７の内側と、環状の連結部材４４の内側を通り抜けた後、反射鏡４１に入射する。このように、反射鏡駆動部４２は、出射ユニット３０から出射されたレーザー光Ｌが通過する孔を有する。なお、連結部材４４の形状は、レーザー光Ｌを遮らず、かつ、反射鏡アタッチメント４３を着脱可能であれば、環状でなくてもよい。電動モーター４５の出力軸の回転は、駆動プーリー４６とベルト４８とを介して従動プーリー４７に伝達される。それにより、連結部材４４が、反射鏡４１が設けられた反射鏡アタッチメント４３と一体的に出射光軸Ａを中心に回転する。このように、反射鏡駆動部４２は、電動モーター４５によって反射鏡４１を回転させる。

【0041】

制御部５０（図１参照）は、出射ユニット３０によるレーザー光Ｌの照射と、アーム先端部２１の移動と、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転を制御する。制御部５０は、出射ユニット３０およびレーザー発振器（図示せず）の少なくとも一方を制御することで、出射ユニット３０によるレーザー光Ｌの照射を制御する。制御部５０は、ロボットアーム２０が有する複数の電動モーター（図示せず）を制御することで、アーム先端部２１の位置と姿勢を制御する。制御部５０は、反射鏡駆動部４２が有する電動モーター４５を制御することで、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転速度と回転角度を制御する。制御部５０は、情報処理を実行するプロセッサと、プログラムなどの情報を記憶する記憶部とを有する。制御部５０は、使用者によって制御部５０に入力された情報に基づいて、出射ユニット３０によるレーザー光Ｌの照射と、アーム先端部２１の移動と、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転を制御する。

【0042】

制御部５０は、第１ワーク固定部１１に固定された樹脂部品１０１と樹脂部品１０２との環状の溶着部１０３を溶着する時に、出射ユニット３０によるレーザー光Ｌの照射と、アーム先端部２１の移動と、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転を制御する。ここで、第１ワーク固定部１１に固定された樹脂部品１０１と樹脂部品１０２との環状の溶着部１０３を溶着する場合の制御部５０による制御を、第１溶着制御と称する。第１溶着制御により、環状の溶着部１０３は全周にわたって溶着される。

【0043】

図３は、環状の溶着部１０３の溶着を開始する時点におけるアーム先端部２１、出射ユニット３０、電動モーター４５およびブラケット４９を実線で、反射鏡アタッチメント４３および反射鏡４１を破線で表示している。また、図３は、環状の溶着部１０３の溶着を行っている時のアーム先端部２１、出射ユニット３０、電動モーター４５、ブラケット４９、反射鏡アタッチメント４３および反射鏡４１を二点鎖線で表示している。

【0044】

制御部５０は、第１溶着制御において、出射ユニット３０からレーザー光Ｌを出射させつつ、アーム先端部２１を移動させつつ、反射鏡駆動部４２によって反射鏡４１を回転させる。制御部５０は、第１溶着制御において、出射光軸Ａが中心軸線Ｃｘと平行な状態で、出射ユニット３０の姿勢を維持しながら、出射ユニット３０および反射鏡４１が中心軸線Ｃｘを中心に旋回するように、アーム先端部２１を移動させる。ここで、出射ユニット３０の姿勢を維持するとは、Ｘ方向に直交する任意の方向（例えば、図３の紙面左右方向）に対する出射ユニット３０の傾きを変化させないことを意味する。そのため、出射ユニット３０に接続された光ファイバー３１のねじれを抑制しつつ、出射ユニット３０および反射鏡４１を旋回させることができる。また、制御部５０は、第１溶着制御において、出射ユニット３０および反射鏡４１が中心軸線Ｃｘを中心に旋回する時に、常に反射鏡４１で反射したレーザー光Ｌが環状の溶着部１０３に向かって照射されるように、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転を制御する。つまり、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転角度は、中心軸線Ｃｘを中心とした出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回角度に基づいて設定される。制御部５０は、第１溶着制御の実行前に、第１溶着制御による溶着が可能となるように、アーム先端部２１と反射鏡駆動部４２とを制御する。

【0045】

出射ユニット３０から溶着部１０３までのレーザー光Ｌの経路長は、レーザー光Ｌの焦点が溶着部１０３またはその付近に位置するように設定される。また、反射鏡４１から溶着部１０３までのレーザー光Ｌの経路長は、以下の２つの理由から、所定の範囲内に設定されることが好ましい。第１の理由は、反射鏡４１から溶着部１０３までのレーザー光Ｌの経路長が長すぎる場合、反射鏡４１の僅かなずれが照射位置の許容できないずれに繋がりやすいからである。第２の理由は、反射鏡４１から溶着部１０３までのレーザー光Ｌの経路長が短すぎる場合、つまり、出射ユニット３０から反射鏡４１までのレーザー光Ｌの経路長が長すぎる場合、反射鏡４１に照射されるレーザー光Ｌが集中しすぎて、反射鏡４１の温度が高くなりすぎる虞があるからである。

【0046】

第１溶着制御において、レーザー光Ｌは、環状の溶着部１０３に対して、１回（１周）のみ照射されてもよく、複数回（複数周）照射されてもよい。レーザー光Ｌを複数回照射した場合、より強固に溶着することができる。レーザー光Ｌを複数回照射する場合、制御部５０は、出射ユニット３０および反射鏡４１を同じ軌道で複数回旋回させる。

【0047】

レーザー樹脂溶着装置１は、ロボットアーム２０によって出射ユニット３０および反射鏡４１を旋回させる。そのため、出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回半径を容易に変更できる。それにより、様々なサイズの環状の溶着部１０３を容易に溶着することができる。

【0048】

また、レーザー樹脂溶着装置１は、ロボットアーム２０によって出射ユニット３０を旋回させるため、出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回中心に配置される樹脂部品１０１および樹脂部品１０２の配置スペースを広く確保できる。そのため、樹脂部品１０１または樹脂部品１０２が、例えば、Ｌ字状に曲がった形状などの複雑な形状であっても第１ワーク固定部１１に固定できる。また、樹脂部品１０１または樹脂部品１０２が複雑な形状であっても、出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回時に樹脂部品１０１または樹脂部品１０２がレーザー樹脂溶着装置１と干渉しないように旋回半径を大きくすることができる。したがって、レーザー樹脂溶着装置１は、樹脂部品１０１または樹脂部品１０２の形状が複雑であっても溶着することができる。このように、レーザー樹脂溶着装置１は、高い汎用性を有する。

【0049】

また、レーザー樹脂溶着装置１は、ロボットアーム２０によって出射ユニット３０を旋回させるため、出射ユニット３０の振動が生じにくい。そのため、振動に起因する樹脂部品１０１、１０２に対するレーザー光Ｌの照射位置のずれが生じにくい。したがって、レーザー樹脂溶着装置１のメンテナンスの手間を低減できる。

【0050】

ここで、図４（ａ）～図４（ｃ）を用いて、サイズが異なる２つの環状の溶着部１０３を溶着する場合の出射ユニット３０と反射鏡４１と溶着部１０３との位置関係の例について説明する。２つの環状の溶着部１０３のうちサイズが小さい方を、溶着部１０３Ｓとし、溶着部１０３Ｓを有する樹脂部品１０１および樹脂部品１０２を、樹脂部品１０１Ｓおよび樹脂部品１０２Ｓとする。また、２つの環状の溶着部１０３のうちサイズが大きい方を、溶着部１０３Ｂとし、溶着部１０３Ｂを有する樹脂部品１０１および樹脂部品１０２を、樹脂部品１０１Ｂおよび樹脂部品１０２Ｂとする。図４（ａ）は、溶着部１０３Ｓを溶着する時の出射ユニット３０と反射鏡４１との位置関係の例を示し、図４（ｂ）および図４（ｃ）は、溶着部１０３Ｂを溶着する時の出射ユニット３０と反射鏡４１との位置関係の２つの例を示す。溶着部１０３Ｓを溶着する時の出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回半径を、旋回半径ＲＳとし、溶着部１０３Ｂを溶着する時の出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回半径を、旋回半径ＲＢとする。溶着部１０３Ｓを溶着する時の出射ユニット３０から反射鏡４１までのレーザー光Ｌの経路長を、経路長ＬＳとし、溶着部１０３Ｂを溶着する時の出射ユニット３０から反射鏡４１までのレーザー光Ｌの経路長を、経路長ＬＢとする。出射ユニット３０から溶着部１０３Ｂまでのレーザー光Ｌの経路長と、出射ユニット３０から溶着部１０３Ｓまでのレーザー光Ｌの経路長は、同じであることが好ましい。そこで、図４（ｂ）に示すように、溶着部１０３Ｂを溶着する時、経路長ＬＢを経路長ＬＳと同じにしつつ、旋回半径ＲＢを旋回半径ＲＳよりも長くしてもよい。また、図４（ｃ）に示すように、溶着部１０３Ｂを溶着する時、旋回半径ＲＢを旋回半径ＲＳと同じにしつつ、経路長ＬＢを経路長ＬＳよりも長くしてもよい。反射鏡駆動部４２が、出射光軸Ａ上で反射鏡４１の位置を変更できるように反射鏡４１を支持するため、出射ユニット３０から反射鏡４１までのレーザー光Ｌの経路長を変更することができる。そのため、出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回半径を変えることなく、サイズの異なる環状の溶着部１０３Ｓ、１０３Ｂを容易に溶着することができる。したがって、レーザー樹脂溶着装置１の高い汎用性を確保しつつ、制御部５０による制御を簡素化できる。

【0051】

また、樹脂部材１０１または樹脂部材１０２の形状によっては、反射鏡４１から溶着部１０３までのレーザー光Ｌの経路長を上述した所定の範囲内に設定すると、樹脂部材１０１または樹脂部材１０２が反射鏡アタッチメント４３などと干渉する場合がある。このような場合には、干渉を回避するために、反射鏡４１から溶着部１０３までのレーザー光Ｌの経路長が所定の範囲よりも長くなるように、出射ユニット３０および反射鏡４１の旋回半径を設定する。それに加えて、出射ユニット３０から反射鏡４１までのレーザー光Ｌの経路長を短くする。それにより、出射ユニット３０から溶着部１０３までのレーザー光Ｌの経路長が長くなりすぎることを抑制できる。反射鏡駆動部４２が、出射光軸Ａ上で反射鏡４１の位置を変更できるように反射鏡４１を支持するため、出射ユニット３０から反射鏡４１までのレーザー光Ｌの経路長を変更することができる。そのため、樹脂部材１０１または樹脂部材１０２が特殊な形状であっても溶着することができる。したがって、レーザー樹脂溶着装置１の汎用性をより高められる。

【0052】

樹脂部品１０１の外周面と樹脂部品１０２の内周面とを、Ｘ方向に並列する２つの環状の溶着部１０３を溶着する場合には、制御部５０は、第１溶着制御により１つ目の環状の溶着部１０３にレーザー光Ｌを照射して溶着した後、出射ユニット３０からレーザー光Ｌを照射させることなく、ロボット先端部をＸ方向（溶着部１０３の中心軸線Ｃｘに平行な方向）に移動させる。その後、制御部５０は、第１溶着制御により２つ目の環状の溶着部１０３にレーザー光Ｌを照射して溶着する。特許文献１のレーザー樹脂溶着装置では、並列する２つの環状の溶着部の溶着を行う場合、１つ目の環状の溶着部を溶着した後、ワーク固定部に対する樹脂部品の取り付け位置を変更する必要がある。そのため、レーザー樹脂溶着装置１は、並列する２つの環状の溶着部１０３を、特許文献１のレーザー樹脂溶着装置よりも容易に溶着することができる。なお、環状の溶着部１０３は、３つ以上でもよい。

【0053】

図５に示すように、第２ワーク固定部１２は、レーザー光Ｌに対して吸収性を有する樹脂材料からなる樹脂部品２０１の平坦面２０１ａと、レーザー光Ｌに対して透過性を有する樹脂材料からなる樹脂部品２０２の平坦面２０２ａとを、線状の溶着部２０３においてレーザー光Ｌによって溶着する場合に、樹脂部品２０１および樹脂部品２０２を所定の位置に固定する。樹脂部品２０１は、本発明の第３樹脂部品に相当し、樹脂部品２０２は、本発明の第４樹脂部品に相当する。樹脂部品２０１および樹脂部品２０２の２つの平坦面２０１ａ、２０２ａは重ね合わされる。線状の溶着部２０３の形状は、特に限定されない。第２ワーク固定部１２は、２つの平坦面２０１ａ、２０２ａがＸ方向と交差するように、樹脂部品２０１および樹脂部品２０２を固定する。つまり、第２ワーク固定部１２は、２つの平坦面２０１ａ、２０２ａが、第１ワーク固定部１１に樹脂部品１０１および樹脂部品１０２が固定された時の環状の溶着部１０３の中心軸線Ｃｘに平行な直線と交差するように、樹脂部品２０１および樹脂部品２０２を固定する。第２ワーク固定部１２は、２つの平坦面２０１ａ、２０２ａがＸ方向と直交するように、樹脂部品２０１および樹脂部品２０２を固定してもよい。なお、第１ワーク固定部１１は、第２ワーク固定部１２を兼ねていてもよい。

【0054】

樹脂部品２０１と樹脂部品２０２との溶着を行う場合、予め、使用者によって反射鏡アタッチメント４３は、反射鏡駆動部４２から取り外される。

【0055】

制御部５０は、第２ワーク固定部１２に固定された樹脂部品２０１と樹脂部品２０２との線状の溶着部２０３を溶着する時に、出射ユニット３０によるレーザー光Ｌの照射と、アーム先端部２１の移動とを制御する。ここで、第２ワーク固定部１２に固定された樹脂部品２０１と樹脂部品２０２との線状の溶着部２０３を溶着する場合の制御部５０による制御を、第２溶着制御と称する。制御部５０は、反射鏡４１が反射鏡駆動部４２に支持されていない状態で、第２溶着制御を実行する。

【0056】

制御部５０は、第２溶着制御において、出射ユニット３０から出射されたレーザー光Ｌが、第２ワーク固定部１２に固定された樹脂部品２０１および樹脂部品２０２の線状の溶着部２０３に沿って照射されるように、出射ユニット３０からレーザー光Ｌを出射させつつ、アーム先端部２１を線状の溶着部２０３と平行に移動させる。制御部５０は、第２溶着制御において、出射光軸ＡがＸ方向と平行な状態で、アーム先端部２１を移動させる。これにより、出射ユニット３０に接続された光ファイバー３１のねじれを抑制できる。制御部５０は、第２溶着制御の実行前に、第２溶着制御による溶着が可能となるように、ロボットアーム２０を制御する。

【0057】

このように、レーザー樹脂溶着装置１は、樹脂部品１０１、１０２の外周面と内周面とを溶着部１０３で溶着できることに加えて、樹脂部品２０１、２０２の２つの平坦面２０１ａ、２０２ａを溶着部２０３で溶着できるため、汎用性が高い。さらに、レーザー樹脂溶着装置１は、反射鏡４１が反射鏡駆動部４２から取り外された状態で、溶着部２０３を溶着できる。そのため、より多様な形状の樹脂部品を溶着することができ、レーザー樹脂溶着装置１の汎用性をより高めることができる。

【0058】

図６に示すように、第３ワーク固定部１３は、レーザー光Ｌに対して吸収性を有する樹脂材料からなる樹脂部品３０１の平坦面３０１ａと、レーザー光Ｌに対して透過性を有する樹脂材料からなる樹脂部品３０２の平坦面３０２ａとを、線状の溶着部３０３においてレーザー光Ｌによって溶着する場合に、樹脂部品３０１および樹脂部品３０２を所定の位置に固定する。樹脂部品３０１は、本発明の第５樹脂部品に相当し、樹脂部品３０２は、本発明の第６樹脂部品に相当する。樹脂部品３０１および樹脂部品３０２の２つの平坦面３０１ａ、３０２ａは重ね合わされる。線状の溶着部３０３の形状は、特に限定されない。第３ワーク固定部１３は、２つの平坦面３０１ａ、３０２ａがＸ方向に沿うように、樹脂部品３０１および樹脂部品３０２を固定する。つまり、第３ワーク固定部１３は、２つの平坦面３０１ａ、３０２ａが、第１ワーク固定部１１に樹脂部品１０１および樹脂部品１０２が固定された時の環状の溶着部１０３の中心軸線Ｃｘに沿うように、樹脂部品３０１および樹脂部品３０２を固定する。第３ワーク固定部１３は、２つの平坦面３０１ａ、３０２ａがＸ方向と平行になるように、樹脂部品３０１および樹脂部品３０２を固定してもよい。なお、第１ワーク固定部１１は、第３ワーク固定部１３を兼ねていてもよい。また、第２ワーク固定部１２は、第３ワーク固定部１３を兼ねていてもよい。

【0059】

制御部５０は、第３ワーク固定部１３に固定された樹脂部品３０１と樹脂部品３０２との線状の溶着部３０３を溶着する時に、出射ユニット３０によるレーザー光Ｌの照射と、アーム先端部２１の移動を制御する。ここで、第３ワーク固定部１３に固定された樹脂部品３０１と樹脂部品３０２との線状の溶着部３０３を溶着する場合の制御部５０による制御を、第３溶着制御と称する。制御部５０は、第３溶着制御において、反射鏡駆動部４２を制御しない。つまり、制御部５０は、第３溶着制御において、反射鏡駆動部４２によって反射鏡４１を回転させない。

【0060】

制御部５０は、第３溶着制御において、出射ユニット３０から出射されて反射鏡４１で反射したレーザー光Ｌが、第３ワーク固定部１３に固定された樹脂部品３０１および樹脂部品３０２の線状の溶着部３０３に照射されるように、出射ユニット３０からレーザー光Ｌを出射させつつ、アーム先端部２１を線状の溶着部３０３と平行に移動させる。制御部５０は、第３溶着制御において、出射光軸ＡがＸ方向と平行な状態で、アーム先端部２１を移動させる。これにより、出射ユニット３０に接続された光ファイバー３１のねじれを抑制できる。制御部５０は、第３溶着制御の実行前に、第３溶着制御による溶着が可能となるように、ロボットアーム２０と反射鏡駆動部４２とを制御する。

【0061】

このように、レーザー樹脂溶着装置１は、樹脂部品１０１、１０２の外周面と内周面とを溶着部１０３で溶着できることに加えて、樹脂部品３０１、３０２の２つの平坦面３０１ａ、３０２ａを溶着部３０３で溶着できるため、汎用性が高い。

【0062】

また、レーザー樹脂溶着装置１は、反射鏡４１が反射鏡駆動部４２に支持されていない状態で、樹脂部品２０１、２０２の２つの平坦面２０１ａ、２０２ａを溶着部２０３で溶着できることに加えて、反射鏡４１が反射鏡駆動部４２に支持されている状態で、樹脂部品３０１、３０２の２つの平坦面３０１ａ、３０２ａを溶着部３０３で溶着できる。そのため、より多様な形状の樹脂部品を溶着することができ、レーザー樹脂溶着装置１の汎用性をさらに高めることができる。

【0063】

第１溶着制御と第３溶着制御とを変更して組み合わせることで、レーザー樹脂溶着装置１は、円形でも正多角形でもない周面の溶着部を溶着することもできる。例えば、Ｘ方向に見てＵ字状の溶着部を溶着することができる。この場合、制御部５０は、出射ユニット３０からレーザー光Ｌを照射させつつ、ロボットアーム２０によって出射ユニット３０および反射鏡４１をＵ字状に移動させつつ、反射鏡４１で反射したレーザー光Ｌが常にＵ字状の溶着部に照射されるように、反射鏡駆動部４２による反射鏡４１の回転を制御する。

【0064】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、上記実施形態の要素を適宜組み合わせたり、上記実施形態に種々の変更を加えたりすることが可能である。

【0065】

上記実施形態は、例えば、次のように変更可能である。

【0066】

反射鏡駆動部４２は、駆動プーリー４６と従動プーリー４７とベルト４８との代わりに、駆動ギアと従動ギアを有してもよい。駆動ギアは、従動ギアと噛み合う。駆動ギアは、電動モーター４５の出力軸に固定される。電動モーター４５の出力軸の回転は、駆動ギアを介して従動ギアに伝達される。従動ギアのその他の構成は、従動プーリー４７と同様である。また、駆動ギアと従動ギアとの間に、少なくとも１つの中間ギアが設けられ、電動モーター４５の出力軸の回転が、駆動ギアと少なくとも１つの中間ギアとを介して、従動ギアに伝達されてもよい。少なくとも１つの中間ギアは、軸受を介してブラケット４９に連結される。

【0067】

反射鏡駆動部４２は、反射鏡４１を回転させるための電動モーターとして、中空モーターを有してもよい。中空モーターは、中空の出力軸を有する。中空の出力軸は、例えば、反射鏡アタッチメント４３に固定される。中空モーターのハウジングは、アーム先端部２１に固定されるか、もしくは、上述の調整機構（図示せず）を介してアーム先端部２１に連結される。

【0068】

反射鏡駆動部４２が備える、出射光軸Ａ上において、反射鏡４１の位置を手動で変更するための構成は、上述した構成に限らない。また、反射鏡駆動部４２は、出射光軸Ａ上において、反射鏡４１の位置を電動で変更できるように構成されてもよい。例えば、反射鏡駆動部４２は、電動モーターと、この電動モーターの出力軸の回転を直線運動に変換する機構とを備えていてもよい。

【0069】

制御部５０は、第１溶着制御において、出射ユニット３０の姿勢が維持されることなく、出射ユニット３０および反射鏡４１が中心軸線Ｃｘを中心に旋回するように、アーム先端部２１を移動させてもよい。つまり、出射ユニット３０および反射鏡４１が、中心軸線Ｃｘを中心に１周旋回する間に、Ｘ方向に交差する任意の方向に対する出射ユニット３０の傾きを所定の角度だけ変化させてもよい。所定の角度は、例えば、４５°以下の角度でもよい。制御部５０は、出射光軸Ａが中心軸線Ｃｘと平行な状態で、出射ユニット３０の姿勢が維持されることなく、出射ユニット３０および反射鏡４１が中心軸線Ｃｘを中心に旋回するように、アーム先端部２１を移動させてもよい。

【0070】

反射鏡駆動部４２は、出射光軸Ａ上において、反射鏡４１の位置を変更できないように、反射鏡４１を支持してもよい。反射鏡駆動部４２は、着脱不能に反射鏡４１を支持してもよい。

【符号の説明】

【0071】

１ レーザー樹脂溶着装置
１１ 第1ワーク固定部
１２ 第２ワーク固定部
１３ 第３ワーク固定部
２０ ロボットアーム
２１ 先端部
３０ 出射ユニット
４１ 反射鏡
４２ 反射鏡駆動部
１０１、１０１Ｂ、１０１Ｓ、１０２、１０２Ｂ、１０２Ｓ、２０１、２０２、３０１、３０２ 樹脂部品
１０３、１０３Ｂ、１０３Ｓ、２０３、３０３ 溶着部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】