特開 2024-76717 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076717

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60G 17/015 20060101AFI20240530BHJP

【ＦＩ】

B60G17/015 A

B60G17/015 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022188408

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】598172860

【氏名又は名称】株式会社テイン

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(72)【発明者】

【氏名】後藤 浩昭

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 宏尚

(72)【発明者】

【氏名】加藤 一馬

【テーマコード（参考）】

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D301AA03

3D301AA04

3D301AA05

3D301AA56

3D301AB02

3D301AB08

3D301AB10

3D301DA27

3D301DA28

3D301DA33

3D301DA39

3D301DA40

3D301DB39

3D301DB40

3D301EA21

3D301EA22

3D301EA65

3D301EB13

3D301EC01

3D301EC06

(57)【要約】

【課題】車両制御装置において、ショックアブソーバの減衰力を適切に調整する。
【解決手段】車両制御装置は、車両２００のショックアブソーバの減衰力を調整する調整部（ステップモータ１３９）と、この調整部による減衰力の調整の補正値を決定する決定部（中央制御装置１１０）とを備える。決定部は、加速度センサ１１５から取得される車両２００の加速度又は当該加速度から算出により取得される躍度である取得値であって正の値が上位となる複数の取得値（Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２）のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた正の基準値（Ｊ４）とに基づいて、正の補正値（Ｊ１´～Ｊ４´）を決定し、負の絶対値が上位となる複数の取得値（Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２）のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた負の基準値（Ｊ５）とに基づいて、負の補正値（Ｊ５´）を決定し、調整部は、正の補正値及び負の補正値に基づいて、減衰力を調整する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のショックアブソーバの減衰力を調整する調整部と、
前記調整部による前記減衰力の調整の補正値を決定する決定部とを備え、
前記決定部は、
加速度センサから取得される車両の加速度又は当該加速度から算出により取得される躍度である取得値であって正の値が上位となる複数の取得値のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた正の基準値とに基づいて、正の前記補正値を決定し、
前記取得値であって負の絶対値が上位となる複数の取得値のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた負の基準値とに基づいて、負の前記補正値を決定し、
前記調整部は、前記正の補正値及び前記負の補正値に基づいて、前記減衰力を調整する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

前記決定部は、
正の値が上位となる前記複数の取得値のうちの最大値を除く２つ以上の取得値の正の平均値と、複数の前記正の基準値とに基づいて、複数の前記正の補正値を決定し、
負の絶対値が上位となる前記複数の取得値のうちの最大値を除く２つ以上の取得値の負の平均値と、少なくとも１つの前記負の基準値とに基づいて、少なくとも１つの前記負の補正値を決定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記決定部は、
前記正の平均値を、前記複数の正の基準値の最大値で割った商を正の補正係数とし、当該正の補正係数と前記複数の正の基準値とに基づいて、前記複数の正の補正値を決定し、
前記負の平均値を、前記少なくとも１つの負の基準値の絶対値が最大となる値で割った商を負の補正係数とし、当該負の補正係数と前記少なくとも１つの負の基準値とに基づいて、前記少なくとも１つの負の補正値を決定する
ことを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記調整部は、前記取得値が複数の調整条件のいずれかに達したときに、各調整条件に対応する規定の調整減衰力で前記減衰力を調整し、
前記決定部は、前記正の補正値及び前記負の補正値に基づいて、前記複数の調整条件を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

【請求項5】

正の値が上位となる前記複数の取得値、及び、負の絶対値が上位となる前記複数の取得値は、直近の一定期間の取得値である
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記取得値は、前記加速度から算出により取得される躍度である
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記車両制御装置は、着脱可能に前記車両に配置されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減衰力の調整の補正値を決定可能な車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の車輪と車体との間に配置されたショックアブソーバの減衰力を、車両の走行状態に応じて調整することが行われている。このように減衰力を調整する装置として、例えば、加速度や加速度変化率（ジャーク）が基準値よりも大きいか否かに基づいて、ショックアブソーバの減衰力を調整するサスペンション制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－１０５５２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両の進行方向の加速度、車両の運転手がハンドルを操作することにより発生する左右方向の加速度、或いは、これらの加速度から得られる躍度（ジャーク）の値（絶対値）は、ノイズなどの誤検出により、瞬間的に大きくなる場合がある。この場合に、誤検出により生じた加速度やジャークの値に基づいてショックアブソーバの減衰力を調整すると、減衰力が車両の走行状態に即さないものとなる。

【0005】

本発明の目的は、ショックアブソーバの減衰力を適切に調整することができる車両制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

１つの態様では、車両制御装置は、車両のショックアブソーバの減衰力を調整する調整部と、前記調整部による前記減衰力の調整の補正値を決定する決定部とを備え、前記決定部は、加速度センサから取得される車両の加速度又は当該加速度から算出により取得される躍度である取得値であって正の値が上位となる複数の取得値のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた正の基準値とに基づいて、正の前記補正値を決定し、前記取得値であって負の絶対値が上位となる複数の取得値のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた負の基準値とに基づいて、負の前記補正値を決定し、前記調整部は、前記正の補正値及び前記負の補正値に基づいて、前記減衰力を調整する。

【発明の効果】

【0007】

前記態様によれば、ショックアブソーバの減衰力を適切に調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施の形態における車両を模式的に示す概念図である。

【図2】一実施の形態における中央制御装置を示すブロック図である。

【図3】一実施の形態におけるアクチュエータドライバ及び懸架装置を示すブロック図である。

【図4】一実施の形態における中央制御装置の処理を説明するためのフローチャートである。

【図5】一実施の形態におけるアクチュエータドライバの処理を説明するためのフローチャートである。

【図6】一実施の形態における減衰力調整の正の補正値の算出を説明するための説明図である。

【図7】一実施の形態における減衰力調整の負の補正値の算出を説明するための説明図である。

【図8】一実施の形態における補正前の減衰力の調整を説明するためのグラフである。

【図9】一実施の形態における補正後の減衰力の調整を説明するためのグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施の形態に係る車両制御装置について、図面を参照しながら説明する。

【0010】

図１は、本発明の一実施の形態における車両２００を模式的に示す概念図である。

【0011】

図２は、本発明の一実施の形態における中央制御装置１１０を示すブロック図である。

【0012】

図３は、本発明の一実施の形態におけるアクチュエータドライバ１２０及び懸架装置１３０を示すブロック図である。

【0013】

図１に例示されるように、車両懸架システム１００が実装される車両２００は、複数の車輪２０２と、これらの車輪２０２に支持された車体２０１とを備える。

【0014】

車体２０１の中央部には、運転席を含むキャビン２０５（車室）が配置され、車体２０１の前後左右には、計４つの車輪２０２が配置されている。

【0015】

車両懸架システム１００は、複数の車輪２０２の各々と車体２０１との間に配置された複数の懸架装置１３０と、この懸架装置１３０に装着され、減衰力調整用アクチュエータとして機能する図３に示すステップモータ１３９を作動させる複数のアクチュエータドライバ１２０と、キャビン２０５の内部に設けられ複数のアクチュエータドライバ１２０を無線通信にて遠隔制御する中央制御装置１１０とを有する。この場合のアクチュエータ（ステップモータ１３９）は、油圧緩衝器に内蔵されたものでも、別の装置を油圧緩衝器に追加で取り付けるものであってもよい。このように、本実施の形態に係る車両制御装置は、中央制御装置１１０及びアクチュエータドライバ１２０を備え、例えば、着脱可能に車両２００に配置されている。なお、着脱可能といえるためには、例えば、固定の解除やケーブルの抜き差しで後付け可能に配置されていればよい。ここで、車両懸架システム１００の構成はあくまで一例であり、例えば、中央制御装置１１０が無線通信ではなく有線通信でアクチュエータドライバ１２０を制御するなど、構成は適宜変更可能である。

【0016】

図１の例では、前部側の２つの車輪２０２に設けられる２つの懸架装置１３０が共通の１つのアクチュエータドライバ１２０で作動され、後部側の２つの車輪２０２に設けられる２つの懸架装置１３０が共通の１つのアクチュエータドライバ１２０で作動される構成となっている。

【0017】

図２に例示されるように、中央制御装置１１０は、マイコン１１１、不揮発メモリ１１２、操作インターフェイス１１３、ディスプレイ１１４、加速度センサ１１５、ＧＰＳ装置１１６、無線通信機能部１１７、及びアンテナ１１８を有する。

【0018】

マイコン１１１は、マイクロプロセッサ等で構成され、不揮発メモリ１１２に格納された制御プログラム１１１ａを実行することで、後述の図４に示すフローチャートに例示されるような、車両懸架システム１００の全体の制御を行う。

【0019】

不揮発メモリ１１２は、マイコン１１１の制御プログラム１１１ａや制御データ１１１ｂ等の情報を、書き換え可能に不揮発に記憶する。

【0020】

操作インターフェイス１１３は、例えば、ユーザが操作するボタンスイッチやダイヤル、キーボードなどで構成され、ユーザからの中央制御装置１１０への指令入力に用いられる。

【0021】

ディスプレイ１１４は、車両懸架システム１００の現在の動作状況や制御情報、各種センサ情報を可視化して出力する。

【0022】

加速度センサ１１５は、車両２００に作用する加速度を検出してマイコン１１１に入力する。この加速度は、例えば、車両２００の進行方向及びこの進行方向に直交する水平な左右方向の加速度である。

【0023】

ＧＰＳ装置１１６は、全地球測位システムの受信機であり、車両２００の位置情報や速度情報を計測してマイコン１１１に入力する。

【0024】

無線通信機能部（ＲＦ）１１７は、マイコン１１１から入出力される情報を無線通信でアクチュエータドライバ１２０と授受する。

【0025】

アンテナ１１８は、無線通信機能部１１７の無線通信のための電波の送受信を行う。アンテナ１１８は、中央制御装置１１０に内蔵してもよい。

【0026】

電源１１９は、中央制御装置１１０を動作させる電力を供給する。この場合、電源１１９は、車両２００に備えられた図示しないバッテリであってもよい。

【0027】

一方、図３に示すアクチュエータドライバ１２０は、マイコン１２１、不揮発メモリ１２２、モータドライバ回路１２３、無線通信機能部１２４、アンテナ１２５、及び電源１２６を有する。

【0028】

また、懸架装置１３０は、振動を減衰する例えば油圧緩衝器からなるショックアブソーバを備える。このショックアブソーバは、シリンダ１３１、ピストン１３２、ピストンロッド１３３、作動油１３４、ガス室与圧タンク１３５、フリーピストン１３６、バイパス通路１３７、ニードル弁１３８、及びステップモータ１３９を有する。なお、懸架装置１３０は、車重を支えて衝撃を吸収する図示しないスプリングを更に備えるとよい。また、図３に示す懸架装置１３０は、あくまで一例であり、例えば、図３に示す単筒式に代えて複筒式を採用するなど適宜変更可能である。

【0029】

アクチュエータドライバ１２０において、マイコン１２１は、マイクロプロセッサ等で構成され、制御プログラム１２１ａを実行することで、後述のフローチャート等に例示されるように、中央制御装置１１０からの指示に基づいて懸架装置１３０におけるステップモータ１３９の回転を制御し、懸架装置１３０の動作特性（この場合、油圧緩衝器としての減衰特性）を制御する。

【0030】

不揮発メモリ１２２は、マイコン１２１の制御プログラム１２１ａ等の情報を書き換え可能に不揮発に記憶する。

【0031】

モータドライバ回路１２３は、マイコン１２１からの指令に基づいて駆動電流を出力することで、懸架装置１３０のステップモータ１３９の回転方向や回転量を制御する。

【0032】

無線通信機能部（ＲＦ）１２４は、上述の中央制御装置１１０との無線通信を実現する。

【0033】

アンテナ１２５は、無線通信機能部１２４の無線通信のために中央制御装置１１０との間における電波の送受信を行う。アンテナ１２５は、アクチュエータドライバ１２０に内蔵してもよい。

【0034】

電源１２６は、例えば、車両２００に備えられた図示しないバッテリである。

【0035】

一方、懸架装置１３０は、ピストンロッド１３３の固定部１３３ａが車両２００の車体２０１の側に固定され、シリンダ１３１の固定部１３１ａが車輪２０２を支持する図示しないシャーシの側に固定され、車輪２０２から車体２０１に作用する衝撃等から発生する振動を減衰させ、車両２００の乗り心地や操縦性能を可変に制御する。

【0036】

そして、懸架装置１３０は、ピストン１３２とシリンダ１３１との間に封入された作動油１３４が、バイパス通路１３７を通過してガス室与圧タンク１３５との間で出入りすることでピストンロッド１３３に減衰力を発生させる。

【0037】

ガス室与圧タンク１３５には、フリーピストン１３６を作動油１３４側に付勢するバネ１３６ａが背面側に設けられている。また、ガス室与圧タンク１３５内には、窒素ガス等の気体が適性圧力で封入されており、フリーピストン１３６が、封入された気体と作動油１３４とを完全に区画している。

【0038】

バイパス通路１３７には、このバイパス通路１３７の開度を所定の位置に変化させるニードル弁１３８が設けられ、このニードル弁１３８によるバイパス通路１３７の開度がステップモータ１３９の回転方向および回転量によって制御される。なお、懸架装置１３０の構成によっては、各懸架装置１３０に２つずつステップモータ１３９が配置される。

【0039】

そして、バイパス通路１３７の開度が小さいと作動油１３４の流動抵抗が増大して懸架装置１３０の減衰力は大きくなり、逆にバイパス通路１３７の開度が大きいと減衰力は小さくなる。

【0040】

すなわち、アクチュエータドライバ１２０は、中央制御装置１１０からの指令に基づいてステップモータ１３９を制御することで、懸架装置１３０の減衰特性を随意に設定および変更する。換言すると、ステップモータ１３９は、車両２００のショックアブソーバの減衰力を調整する調整部の一例として機能する。そして、中央制御装置１１０は、アクチュエータドライバ１２０を制御することで、間接的にステップモータ１３９を制御する。

【0041】

以下、本実施の形態の車両懸架システム１００の作用の一例を説明する。

【0042】

図４は、中央制御装置１１０の処理を説明するためのフローチャートである。

【0043】

図５は、アクチュエータドライバ１２０の処理を説明するためのフローチャートである。

【0044】

本実施の形態の場合、中央制御装置１１０の不揮発メモリ１１２に格納された制御データ１１１ｂは、例えば、制御テーブルからなり、詳しくは後述するが、加速度センサ１１５で検出された車両２００の加速度から算出により取得されるジャーク（躍度）の値（及び加速度値）に対応した、前部および後部の車輪２０２に備えられた懸架装置１３０の減衰特性の設定値が、個々のアクチュエータドライバ１２０の識別情報（ドライバＩＤ）ごとに格納されている。なお、本実施の形態の後述する減衰力調整の補正値を決定するためには、ジャークと加速度値とのうち少なくとも一方を用いればよい。

【0045】

また、制御データ１１１ｂには、ＧＰＳ装置１１６から検出される車両２００の走行速度に対応した、前部および後部の車輪２０２に備えられた懸架装置１３０の減衰特性の設定値が個々のアクチュエータドライバ１２０の識別情報（ドライバＩＤ）ごとに格納されていてもよい。

【0046】

なお、懸架装置１３０は、例えば、車両２００の前部に左右合わせて２つ配置され、車両２００の後部にも左右合わせて２つ配置される。４輪車両用は、前後輪油圧緩衝器４本同時制御、前輪２本と後輪２本とで独立制御、４本独立制御等、使用用途に応じてアクチュエータドライバ１２０のマイコン１２１の制御プログラム１２１ａを変更することで対応可能である。また、油圧緩衝器の種類（伸縮同時、伸縮個別、伸縮及び高速低速個別の減衰力調整）に対しても同様に使用用途に応じ制御プログラム１２１ａを変更することで対応可能である。

【0047】

そして、マイコン１１１（制御プログラム１１１ａ）は、例えば、加速度センサ１１５から検出される加速度から得られるジャークの値に基づいて、対応した減衰特性に変化させるようにアクチュエータドライバ１２０に指令を出す。

【0048】

なお、操作インターフェイス１１３を介してマニュアルで特定のドライバＩＤ毎に減衰特性の設定値が入力された場合には、当該設定値を優先して制御対象のアクチュエータドライバ１２０に指令してもよい。

【0049】

以下、図４および図５等を参照して、車両懸架システム１００の動作例を説明する。

【0050】

図４のフローチャートに例示されるように、制御プログラム１１１ａを実行するマイコン１１１は、アクチュエータドライバ１２０への送信イベントの発生を待つ（ステップ４０１）。この送信イベントは、詳しくは後述するが、例えば、上述のジャークの値が複数の調整条件のいずれかに到達したときである。

【0051】

マイコン１１１は、送信イベントが検出されると、制御データ１１１ｂの設定または操作インターフェイス１１３からの入力値に応じたニードル弁１３８の開度情報を決定する（ステップ４０２）。

【0052】

その後、当該開度情報をドライバＩＤとともに無線通信機能部１１７からアクチュエータドライバ１２０に送信する（ステップ４０３）。

【0053】

そして、マイコン１１１は、アクチュエータドライバ１２０の側からの設定完了の応答を待ち（ステップ４０４）、受信した設定値をディスプレイ１１４に表示し（ステップ４０５）、ステップ４０１のイベント待機に戻る。

【0054】

一方、図５に例示されるように、アクチュエータドライバ１２０において、制御プログラム１２１ａを実行するマイコン１２１は、中央制御装置１１０からの自ドライバＩＤを含む無線指令信号の受信を待つ（ステップ５０１）。

【0055】

そして、自ドライバＩＤへの指令がないときはモータドライバ回路１２３（ステップモータ１３９）への電力供給を停止する（ステップ５０２）。

【0056】

そして、マイコン１２１は、自ドライバＩＤを含む指令を受信すると、受信したニードル弁１３８の開度情報に基づいて、当該開度を実現するように、ステップモータ１３９の回転方向および回転量をモータドライバ回路１２３に指示する（ステップ５０３）。これにより、ニードル弁１３８は、中央制御装置１１０から指令された開度になり、当該開度に応じた懸架装置１３０の減衰特性が設定される。

【0057】

そして、マイコン１２１は、モータドライバ回路１２３からの設定完了を受信すると、設定結果を自ドライバＩＤとともに中央制御装置１１０に送信する（ステップ５０４）。

【0058】

このステップ５０４の送信によって現在の設定結果が中央制御装置１１０のディスプレイ１１４に表示されることは、上述のステップ４０５のとおりである。

【0059】

次に、図６～図９を参照しながら、減衰力調整の補正値の決定について説明する。

【0060】

図６は、減衰力調整の正の補正値の算出を説明するための説明図である。

【0061】

図７は、減衰力調整の負の補正値の算出を説明するための説明図である。

【0062】

図８は、補正前の減衰力の調整を説明するためのグラフである。

【0063】

図９は、補正後の減衰力の調整を説明するためのグラフである。

【0064】

まず、車両２００の電源オンにより、マイコン１１１は、加速度センサ１１５から車両２００の左右方向及び車両２００の進行方向のうちの少なくとも一方の加速度を取得する。例えば、加速度取得のサンプリングレートは、２０Ｈｚ～１００Ｈｚ程度であり、マイコン１１１は、このサンプリングデータを５データ取得後、その中央値を取得する。データ点数は２データ以上で任意に設定可能とするとよい。マイコン１１１は、その中央値１データ以上を取得し、その平均値を算出する。その平均値をＧ値として制御に使用する。また、マイコン１１１は、このＧ値から時間変化率であるジャークを演算し、同様に制御に使用する。マイコン１１１は、この演算をループし、常にリアルタイムでジャーク値を更新し続ける。

【0065】

図６に示すように、マイコン１１１は、直近の一定期間（例えば６０秒）の正のジャーク値が上位となる１２個のジャーク値（Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２）のうちの２つ以上（例えば６～１０番目）の平均値をＪｍａｘaveとして抽出する。

【0066】

また、図７に示すように、マイコン１１１は、直近の一定期間の負のジャーク値の絶対値が上位となる１２個のジャーク値（Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２）のうちの２つ以上（例えば６～１０番目）の平均値をＪｍｉｎaveとして抽出する。

【0067】

ところで、本実施の形態の減衰力調整の補正を行わない場合、マイコン１１１は、図８に示すように、検出されたジャーク値がＪ１以上となると減衰力調整の段階を１段階目とし、Ｊ２以上となると減衰力調整の段階を３段階目（段数が増えるごとに減衰力が強くなる）とし、Ｊ３以上となると減衰力調整の段階を５段階目とし、Ｊ４以上となると減衰力調整の段階を８段階目とし、負の値であるＪ５よりも絶対値が大きくなると、－１段階目（減衰力が弱まる）となる制御を行う。なお、Ｊポイント値Ｊ１～Ｊ５は、予め定められた基準値の一例であり、減衰力の調整条件としても機能する。

【0068】

マイコン１１１は、正の平均値ＪｍａｘaveをＡＰｍａｘ（正の基準値の最大値であるＪ４）で割った値を、正の補正係数ＣＦｍａｘとして決定する。

【0069】

また、マイコン１１１は、負の平均値ＪｍｉｎaveをＡＮｍｉｎ（負の基準値の絶対値の最大値であるＪ５）で割った値を、負の補正係数ＣＦｍｉｎ（正の値）として決定する。

【0070】

そして、図９に示すように、マイコン１１１は、上記の正の補正係数ＣＦｍａｘを、調整条件となる正の各Ｊポイント値Ｊ１～Ｊ４に掛けて、補正値Ｊ１´～Ｊ４´を決定する。また、マイコン１１１は、上記の負の補正係数ＣＦｍｉｎを、調整条件となる負のＪポイント値Ｊ５に掛けて、補正値Ｊ５´を決定する。このように、マイコン１１１（中央制御装置１１０）は、調整部（アクチュエータドライバ１２０）による減衰力の調整の補正値を決定する決定部の一例として機能する。

【0071】

そのため、マイコン１１１は、検出されたジャーク値がＪ１´以上となると減衰力調整の段階を１段階目とし、Ｊ２´以上となると減衰力調整の段階を３段階目とし、Ｊ３´以上となると減衰力調整の段階を５段階目とし、Ｊ４´以上となると減衰力調整の段階を８段階目とし、負のＪ５´よりも絶対値が大きくなると、－１段階目（減衰力を弱める）となる制御を行う。

【0072】

なお、上述の説明では、正のジャーク値が上位となる１２個のジャーク値（Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２）のうちの最大値を除く２つ以上（例えば６～１０番目）の平均値Ｊｍａｘave、及び、負のジャーク値の絶対値が上位となる１２個のジャーク値（Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２）のうちの最大値を除く２つ以上（例えば６～１０番目）の平均値Ｊｍｉｎaveを用いる例について説明したが、平均値Ｊｍａｘave，Ｊｍｉｎaveに代えて、最大値を除くいずれかの単一のジャーク値などの別の値を用いてもよい。

【0073】

また、ジャーク値Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２，Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２及びＪポイント値Ｊ１～Ｊ５をすべて加速度に置き換えて、上述のように、補正係数ＣＦｍａｘ，ＣＦｍｉｎや補正値を算出してもよい。

【0074】

また、ジャーク値Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２，Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２から補正係数ＣＦｍａｘ，ＣＦｍｉｎを算出するために、ＡＰｍａｘ（正の基準値の最大値）又はＡＮｍｉｎ（負の基準値の絶対値の最大値）で割ること以外の手法で、補正係数ＣＦｍａｘ，ＣＦｍｉｎを算出してもよい。

【0075】

また、補正係数ＣＦｍａｘ，ＣＦｍｉｎを用いて補正値Ｊ１´～Ｊ５´を算出するのに代えて、ジャーク値Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２，Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２を直接的に用いてＪポイント値Ｊ１～Ｊ５から補正値Ｊ１´～Ｊ５´を算出してもよい。

【0076】

また、上述の補正値Ｊ１´～Ｊ５´の算出は、ＧＰＳ装置１１６などから得られる車両の走行速度が１又は複数の所定の範囲のみで行ってもよい。また、所定範囲が複数ある場合には、各範囲でＪポイント値（Ｊ１～Ｊ５）などが異なっていてもよい。また、懸架装置１３０ごとにＪポイント値を異ならせてもよい。

【0077】

また、補正値Ｊ１´～Ｊ５´を算出するのに代えて、各Ｊポイント値での減衰力調整の段階数を変更してもよい。このように、減衰力を調整する複数の調整条件（Ｊ１～Ｊ５）を変更するのに代えて、各調整条件での減衰力（例えば、上述の段階数）を変更してもよい。

【0078】

以上説明した本実施の形態では、車両制御装置は、車両２００のショックアブソーバの減衰力を調整する調整部の一例であるステップモータ１３９と、このアクチュエータドライバ１２０による減衰力の調整の補正値を決定する決定部の一例である中央制御装置１１０（マイコン１１１）とを備える。マイコン１１１は、取得値（加速度センサ１１５から取得される車両２００の加速度又は当該加速度から算出により取得される躍度）であって正の値が上位となる複数の取得値（Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２）のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた正の基準値（Ｊ４）とに基づいて、正の補正値（Ｊ１´～Ｊ４´）を決定し、負の絶対値が上位となる複数の取得値（Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２）のうちの最大値を除く１つ以上の取得値と、予め定められた負の基準値（Ｊ５）とに基づいて、負の補正値（Ｊ５´）を決定し、ステップモータ３９（アクチュエータドライバ１２０）は、正の補正値（Ｊ１´～Ｊ４´）及び負の補正値（Ｊ５´）に基づいて、減衰力を調整する。

【0079】

このように、正の値が上位となる複数の取得値（Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２）のうちの最大値を除く１つ以上の取得値、及び、負の絶対値が上位となる複数の取得値（Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２）のうちの最大値を除く１つ以上の取得値を用いることによって、取得値の全体の平均値を用いる場合と比較して、正の値又は負の絶対値が一時的に大きくなって減衰力の調整が必要となる状況で減衰力を調整することができる。また、最大値のみを用いた場合と比較して、誤検出によって減衰力を調整するのを回避することができる。よって、本実施の形態によれば、ショックアブソーバの減衰力を適切に調整することができる。

【0080】

また、本実施の形態では、マイコン１１１は、正の値が上位となる複数の取得値（Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２）のうちの最大値を除く２つ以上の取得値（Ｊｍａｘ６～Ｊｍａｘ１０）の正の平均値（Ｊｍａｘave）と、複数の正の基準値（Ｊ１～Ｊ４）とに基づいて、複数の正の補正値（Ｊ１´～Ｊ４´）を決定し、負の絶対値が上位となる複数の取得値（Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２）のうちの最大値を除く２つ以上の取得値（Ｊｍｉｎ６～Ｊｍｉｎ１０）の負の平均値（Ｊｍｉｎave）と、少なくとも１つの負の基準値（Ｊ５）とに基づいて、少なくとも１つの負の補正値（Ｊ５´）を決定する。

【0081】

そのため、より正確に減衰力の調整が必要となる状況を判別することができるため、ショックアブソーバの減衰力をより一層適切に調整することができる。

【0082】

また、本実施の形態では、マイコン１１１は、上記の正の平均値（Ｊｍａｘave）を、複数の正の基準値（Ｊ１～Ｊ４）の最大値（Ｊ４）で割った商を正の補正係数（ＣＦｍａｘ）とし、この正の補正係数と複数の正の基準値（Ｊ１～Ｊ４）とに基づいて、複数の正の補正値（Ｊ１´～Ｊ４´）を決定し、負の平均値（Ｊｍｉｎave）を、少なくとも１つの負の基準値（Ｊ５）の絶対値が最大となる値（Ｊ５）で割った商を負の補正係数（ＡＮｍｉｎ）とし、この負の補正係数と少なくとも１つの負の基準値（Ｊ５）とに基づいて、少なくとも１つの負の補正値（Ｊ５´）を決定する。

【0083】

このように、基準値（又は基準値の絶対値）の最大値（Ｊ４，Ｊ５）を用いることによって、ショックアブソーバの減衰力をより一層適切に調整することができる。

【0084】

また、本実施の形態では、ステップモータ１３９（アクチュエータドライバ１２０）は、取得値が複数の調整条件（Ｊ１～Ｊ４，Ｊ５）のいずれかに達したときに、各調整条件に対応する規定の調整減衰力（段数）で減衰力を調整し、マイコン１１１は、正の補正値（Ｊ１´～Ｊ４´）及び負の補正値（Ｊ５´）に基づいて、複数の調整条件を変更する。

【0085】

このように減衰力を調整するタイミングを補正することで、減衰力自体を補正する場合と比較して、より簡単な制御で減衰力を調整することができる。

【0086】

また、本実施の形態では、正の値が上位となる複数の取得値（Ｊｍａｘ１～Ｊｍａｘ１２）、及び、負の絶対値が上位となる複数の取得値（Ｊｍｉｎ１～Ｊｍｉｎ１２）は、直近の一定期間の取得値である。

【0087】

これにより、より正確に減衰力の調整が必要となる状況を判別することができるため、ショックアブソーバの減衰力をより一層適切に調整することができる。

【0088】

また、本実施の形態では、取得値は、加速度センサ１１５から取得される車両２００の加速度であってもよいが、この加速度から算出により取得される躍度（ジャーク値）である。

【0089】

これにより、より正確に減衰力の調整が必要となる状況を判別することができるため、ショックアブソーバの減衰力をより一層適切に調整することができる。

【0090】

また、本実施の形態では、車両制御装置は、着脱可能に車両２００に配置されている。

【0091】

これにより、運転手の要望に合わせて、既存の車両２００にも車両制御装置を取り付けることができる。

【0092】

なお、本発明は、上述の実施の形態に例示した構成に限らず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。

【符号の説明】

【0093】

１００ 車両懸架システム
１１０ 中央制御装置
１１１ マイコン
１１１ａ 制御プログラム
１１１ｂ 制御データ
１１２ 不揮発メモリ
１１３ 操作インターフェイス
１１４ ディスプレイ
１１５ 加速度センサ
１１６ ＧＰＳ装置
１１７ 無線通信機能部
１１８ アンテナ
１１９ 電源
１２０ アクチュエータドライバ
１２１ マイコン
１２１ａ 制御プログラム
１２２ 不揮発メモリ
１２３ モータドライバ回路
１２４ 無線通信機能部
１２５ アンテナ
１２６ 電源
１３０ 懸架装置（ショックアブソーバ）
１３１ シリンダ
１３１ａ 固定部
１３２ ピストン
１３３ ピストンロッド
１３３ａ 固定部
１３４ 作動油
１３５ ガス室与圧タンク
１３６ フリーピストン
１３６ａ バネ
１３７ バイパス通路
１３８ ニードル弁
１３９ ステップモータ
２００ 車両
２０１ 車体
２０２ 車輪
２０５ キャビン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】