特開 2024-76757 位置測位プログラム、情報処理装置及び位置測位方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076757

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】位置測位プログラム、情報処理装置及び位置測位方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/70 20170101AFI20240530BHJP

【ＦＩ】

G06T7/70 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022188471

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】000005223

【氏名又は名称】富士通株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003421

【氏名又は名称】弁理士法人フィールズ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】一角 健人

(72)【発明者】

【氏名】石井 大祐

【テーマコード（参考）】

5L096

【Ｆターム（参考）】

5L096AA06

5L096CA04

5L096CA05

5L096DA02

5L096FA09

5L096FA67

5L096FA69

5L096HA05

5L096JA03

5L096JA11

(57)【要約】      （修正有）

【課題】測位対象の姿勢の推定に伴う処理負担を抑えることを可能とする位置測位プログラム、情報処理装置及び位置測位方法を提供する。
【解決手段】方法は、撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定し、各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した特定の識別情報と特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定し、特定した特定の特徴点群から第１測位対象の姿勢を推定する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定し、
各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、前記第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、
各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した前記特定の識別情報と前記特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定し、
特定した前記特定の特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置測位プログラム。

【請求項2】

請求項１において、
前記特定の識別情報と特定の種類とを特定する処理では、前記第１位置との距離が第１閾値以下である位置を前記特定の位置として特定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【請求項3】

請求項１において、
さらに、特定した前記特定の識別情報に対応する前記撮影装置との位置関係が第２条件を満たす他の撮影装置を特定し、
前記第２記憶部を参照し、特定した前記他の撮影装置の識別情報と前記特定の種類とに対応する他の特徴点群を特定する、
処理をコンピュータに実行させ、
前記推定する処理では、前記特定の特徴点群と前記他の特徴点群とから前記第１測位対象の姿勢を推定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【請求項4】

請求項３において、
前記他の撮影装置を特定する処理では、前記特定の識別情報に対応する前記撮影装置との距離が第２閾値以下である撮影装置を前記他の撮影装置として特定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【請求項5】

請求項１において、
前記第１位置を特定する処理では、前記第１測位対象が映る画像データにおける前記第１測位対象の特徴点群を受信し、
前記姿勢を推定する処理では、前記特定の特徴点群のうち、受信した前記第１測位対象の特徴点群との一致度が第３条件を満たす特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【請求項6】

請求項１において、
さらに、前記第１位置と、前記特定の特徴点群を含む画像データを撮影した前記撮影装置の識別情報と、前記第１測位対象の種類とを対応付けて前記第１記憶部に記憶する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置測位プログラム。

【請求項7】

撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定する対象検知部と、
各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、前記第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した前記特定の識別情報と前記特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定する特徴点群特定部と、
特定した前記特定の特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する姿勢推定部と、を有する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項8】

撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定し、
各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、前記第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、
各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した前記特定の識別情報と前記特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定し、
特定した前記特定の特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする位置測位方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置測位プログラム、情報処理装置及び位置測位方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、映像データから映像データに映る測位対象（例えば、人や物）の姿勢を計算する情報処理システムが登場している。このような情報処理システムでは、例えば、カメラ等の撮影装置（以下、単に撮影装置とも呼ぶ）からリアルタイムに取得した映像データの分析処理を行うことによって、測位対象の位置や姿勢を特定する（例えば、特許文献１及び２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－２５６８０６号公報

【特許文献2】特開２０１８－１４７２４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような情報処理システムでは、例えば、測位対象を複数の方向から撮影することによって複数の画像データを予め取得し、取得した複数の画像データごとに、各画像データに映る測位対象の特徴点群を特定する。そして、情報処理システムでは、例えば、測位対象の種類と測位対象の特徴点群との組合せ（以下、記憶対象の組合せとも呼ぶ）を記憶装置に記憶する。

【0005】

その後、情報処理システムでは、例えば、撮影装置から映像データを受信した場合、記憶装置に記憶された特徴点群のうち、受信した映像データを構成する画像データに映る測位対象の種類と特徴点群との組合せ（以下、推定対象の組合せとも呼ぶ）に対応する特徴点群を用いることにより、受信した映像データに映る測位対象の姿勢を推定する。

【0006】

しかしながら、上記のような情報処理システムでは、例えば、記憶対象の組合せの数が多い場合、推定対象の組合せとのマッチング回数が増大する。そのため、情報処理システムでは、この場合、例えば、測位対象の姿勢の推定に伴う処理負担が大きくなり、測位対象の姿勢の推定に要する時間が増加する。

【0007】

これに対し、例えば、測位対象の種類や測位対象の特徴点群の数を少なくする場合、情報処理システムでは、測位対象の姿勢の推定に伴う処理負担を抑えることが可能になる。しかしながら、情報処理システムでは、この場合、例えば、測位対象の姿勢の推定精度が低下する可能性がある。

【0008】

そこで、一つの側面では、本発明は、測位対象の姿勢の推定に伴う処理負担を抑えることを可能とする位置測位プログラム、情報処理装置及び位置測位方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

実施の形態の一態様では、撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定し、各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、前記第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した前記特定の識別情報と前記特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定し、特定した前記特定の特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する、処理をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

一つの側面によれば、測位対象の姿勢の推定に伴う処理負担を抑えることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、情報処理システム１０の構成について説明する図である。

【図2】図２は、情報処理システム１０の構成について説明する図である。

【図3】図３は、情報処理装置１のハードウエア構成を説明する図である。

【図4】図４は、第１の実施の形態における情報処理装置１の機能について説明する図である。

【図5】図５は、第１の実施の形態における位置測位処理の概略について説明するフローチャート図である。

【図6】図６は、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明するフローチャート図である。

【図7】図７は、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明するフローチャート図である。

【図8】図８は、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明するフローチャート図である。

【図9】図９は、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明するフローチャート図である。

【図10】図１０は、特徴点群情報１３３の具体例について説明する図である。

【図11】図１１は、検知結果情報１３１ａの具体例について説明する図である。

【図12】図１２は、過去結果情報１３２の具体例について説明する図である。

【図13】図１３は、撮影位置情報１３４の具体例について説明する図である。

【図14】図１４は、第１候補情報１３５の具体例について説明する図である。

【図15】図１５は、第２候補情報１３６の具体例について説明する図である。

【図16】図１６は、推定結果情報１３７の具体例について説明する図である。

【図17】図１７は、過去結果情報１３２の具体例について説明する図である。

【図18】図１８は、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

［第１の実施の形態における情報処理システムの構成］
初めに、情報処理システム１０の構成について説明を行う。図１及び図２は、情報処理システム１０の構成について説明する図である。

【0013】

図１に示す情報処理システム１０は、例えば、情報処理装置１と、撮影装置２ａと、撮影装置２ｂと、撮影装置２ｃと、撮影装置２ｄとを有する。以下、撮影装置２ａ、撮影装置２ｂ、撮影装置２ｃ及び撮影装置２ｄを総称して単に撮影装置２とも呼ぶ。なお、以下、情報処理システム１０が４台の撮影装置２を有する場合について説明を行うが、情報処理システム１０は、例えば、４台以外の台数の撮影装置２を有するものであってもよい。

【0014】

撮影装置２は、例えば、工場の室内等に取り付けられた定点カメラであり、撮影可能範囲を継続的に撮影する。すなわち、撮影装置２は、例えば、撮影可能範囲に含まれる人物ＯＢ１や物ＯＢ２等の測位対象ＯＢを撮影する。そして、撮影装置２は、例えば、撮影した映像データ（映像データを構成する各フレーム）を情報処理装置１に対してリアルタイムに送信する。

【0015】

なお、撮影装置２は、例えば、１０（ｆｐｓ）の映像データを撮影して情報処理装置１に送信するものであってよい。すなわち、撮影装置２は、例えば、情報処理装置１に対して、１００（ｍｓ）ごとにフレーム（以下、画像データとも呼ぶ）を送信するものであってよい。また、以下、画像データにおける位置を単に位置とも呼ぶ。

【0016】

情報処理装置１は、例えば、１以上の物理マシンまたは１以上の仮想マシンである。そして、情報処理装置１は、図２に示すように、例えば、測位処理部１１と、トラッキング処理部１２として機能する。

【0017】

測位処理部１１は、例えば、撮影装置２によって撮影された各画像データに映る測位対象ＯＢの位置や姿勢を算出する処理（以下、位置測位処理とも呼ぶ）を行う。

【0018】

具体的に、本実施の形態における情報処理装置１は、位置測位処理において、例えば、撮影装置２から受信した画像データにおける測位対象ＯＢ（以下、第１測位対象ＯＢとも呼ぶ）の位置（以下、第１位置とも呼ぶ）を特定する。そして、情報処理装置１は、例えば、各測位対象ＯＢの位置と、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの種類とを対応付けた情報（以下、過去結果情報とも呼ぶ）を記憶する記憶部１３０を参照し、第１位置との位置関係が条件（以下、第１条件とも呼ぶ）を満たす位置（以下、特定の位置とも呼ぶ）に対応する識別情報（以下、特定の識別情報とも呼ぶ）と種類（以下、特定の種類とも呼ぶ）とを特定する。

【0019】

続いて、情報処理装置１は、例えば、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの種類と、各測位対象ＯＢが映る画像データにおける各測位対象ＯＢの特徴点群とを対応付けた情報（以下、特徴点群情報とも呼ぶ）を記憶する記憶部１３０を参照し、特定の識別情報と特定の種類とに対応する特徴点群（以下、特定の特徴点群とも呼ぶ）を特定する。その後、情報処理装置１は、例えば、特定の特徴点群から第１測位対象ＯＢの姿勢を推定する。

【0020】

すなわち、第１測位対象ＯＢの位置（例えば、現在の位置）は、例えば、第１測位対象ＯＢの動作速度等によって、第１測位対象ＯＢの位置として過去に推定された位置（例えば、前回推定された位置）から近い位置である可能性が高いと判断できる。

【0021】

そのため、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、各測位対象ＯＢの姿勢の推定を行った場合、各測位対象ＯＢの姿勢の推定に用いた特徴点群を含む映像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの位置及び各測位対象ＯＢの種類とを対応付けて過去結果情報として記憶部１３０に蓄積する。

【0022】

そして、情報処理装置１は、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を行う場合、過去結果情報を記憶した記憶部１３０を参照し、第１測位対象ＯＢの位置との位置関係が第１条件を満たす位置に対応する撮影装置２と第１測位対象ＯＢの種類とを特定することで、第１測位対象ＯＢの姿勢を過去に推定した際（例えば、前回推定した際）に用いた特徴点群に対応する撮影装置２と第１測位対象ＯＢの種類とを特定する。その後、情報処理装置１は、例えば、特徴点群情報を記憶した記憶部１３０を参照し、特定した撮影装置２と第１測位対象ＯＢの種類とに対応する特徴点群を特定する。さらに、情報処理装置１は、例えば、特定した特徴点群を用いて第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を行う。

【0023】

これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を行う際に、第１測位対象ＯＢの種類及び特徴点群の組合せと、特徴点群情報に含まれる測位対象ＯＢの種類及び特徴点群の組合せの全てとをマッチングさせる必要がなくなる。そのため、情報処理装置１は、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定に伴う処理負担を抑えることが可能になる。

【0024】

なお、過去結果情報及び特徴点群情報のそれぞれは、同一の記憶部（記憶部１３０）に記憶されるものであってもよいし、複数の異なる記憶部に記憶されるものであってもよい。以下、過去結果情報を記憶する記憶部を第１記憶部とも呼び、特徴点群情報を記憶する記憶部を第２記憶部とも呼ぶ。

【0025】

また、以下、位置測位処理において、第１測位対象ＯＢの姿勢を前回推定した際に用いた特徴点群（すなわち、位置測位処理を前回行った際に用いた特徴点群）に対応する撮影装置２の識別情報を特定する場合について説明を行うが、これに限られない。具体的に、情報処理装置１は、位置測位処理において、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢を数回前（例えば、前々回）に推定した際に用いた特徴点群に対応する撮影装置２の識別情報を特定するものであってもよい。

【0026】

図２に戻り、測位処理部１１は、さらに、例えば、撮影装置２によって撮影された各画像データに映る測位対象ＯＢの実空間上における３次元座標を算出する。

【0027】

また、トラッキング処理部１２は、例えば、測位処理部１１によって算出された３次元座標を用いて次の予測タイミングにおける測位対象ＯＢの３次元座標を予測する処理を行うことにより、測位対象ＯＢのトラッキングを行う。予測タイミングは、例えば、測位処理部１１からの画像データの送信タイミングと同期しないタイミングであり、２００（ｍｓ）等の所定時間ごとのタイミングである。すなわち、トラッキング処理部１２は、測位処理部１１が３次元座標を算出するごとに、算出された３次元座標を用いて次の予測タイミングにおける測位対象ＯＢの３次元座標を予測する。

【0028】

［情報処理装置のハードウエア構成］
次に、情報処理装置１のハードウエア構成について説明を行う。図３は、情報処理装置１のハードウエア構成を説明する図である。

【0029】

情報処理装置１は、図３に示すように、例えば、プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、メモリ１０２と、通信装置（Ｉ／Ｏインタフェース）１０３と、ストレージ１０４とを有する。各部は、バス１０５を介して互いに接続される。

【0030】

ストレージ１０４は、例えば、位置測位処理を行うためのプログラム１１０を記憶するプログラム格納領域（図示せず）を有する。また、ストレージ１０４は、例えば、位置測位処理を行う際に用いられる情報を記憶する記憶部１３０（以下、情報格納領域１３０とも呼ぶ）を有する。なお、ストレージ１０４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であってよい。

【0031】

ＣＰＵ１０１は、例えば、ストレージ１０４からメモリ１０２にロードされたプログラム１１０を実行して位置測位処理を行う。

【0032】

また、通信装置１０３は、例えば、インターネット等のネットワークを介して撮影装置２との通信を行う。

【0033】

［第１の実施の形態における情報処理装置の機能］
次に、第１の実施の形態における情報処理装置１の機能について説明を行う。図４は、第１の実施の形態における情報処理装置１の機能について説明する図である。

【0034】

情報処理装置１は、図４に示すように、例えば、ＣＰＵ１０１やメモリ１０２等のハードウエアとプログラム１１０とが有機的に協働することにより、測位処理部１１の機能として、情報生成部１１１と、データ受信部１１２と、対象検知部１１３と、特徴点群特定部１１４と、姿勢推定部１１５とを含む各種機能を実現する。

【0035】

また、情報格納領域１３０には、図４に示すように、例えば、映像データ１３１と、過去結果情報１３２と、特徴点群情報１３３と、撮影位置情報１３４と、第１候補情報１３５と、第２候補情報１３６と、推定結果情報１３７とが記憶される。

【0036】

情報生成部１１１は、例えば、複数の撮影装置２が複数の測位対象ＯＢのそれぞれを撮影した画像データごとに、各画像データに映る測位対象ＯＢの特徴点群と種類とを特定する。そして、情報生成部１１１は、例えば、特定した特徴点群と種類との組合せを含む特徴点群情報１３３を生成する。特徴点群情報１３３は、例えば、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの種類と、各測位対象ＯＢが映る画像データにおける各測位対象ＯＢの特徴点群とを対応付けた情報である。その後、情報生成部１１１は、例えば、生成した特徴点群情報１３３を情報格納領域１３０に記憶する。

【0037】

なお、以下、複数の撮影装置２のそれぞれが各測位対象ＯＢを撮影する場合について説明を行うが、例えば、１台の撮影装置２が撮影位置を変更しながら各測位対象ＯＢを複数回撮影するものであってもよい。

【0038】

また、以下、特徴点群情報１３３が撮影装置２によって撮影された画像データから生成される場合について説明を行うが、情報生成部１１１は、例えば、ＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）データや想定パラメータを用いることによって、特徴点群情報１３３を生成するものであってもよい。具体的に、情報生成部１１１は、例えば、測位対象ＯＢの形状（例えば、長方形）から推定される測位対象ＯＢの各位置（例えば、エッジの位置）を想定パラメータとして特定した後、特定した各位置に対応する各特徴点をさらに特定することにより、特徴点群情報１３３を生成するものであってよい。

【0039】

データ受信部１１２は、例えば、撮影装置２によって撮影された映像データ１３１を取得（受信）する。具体的に、データ受信部１１２は、例えば、撮影装置２によって順次送信された画像データ（映像データ１３１を構成する画像データ）を順次受信する。

【0040】

対象検知部１１３は、例えば、データ受信部１１２が受信した画像データに映る第１測位対象ＯＢを検知する。具体的に、対象検知部１１３は、例えば、データ受信部１１２が受信した画像データにおける第１測位対象ＯＢの第１位置を特定する。

【0041】

特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された過去結果情報１３２を参照し、対象検知部１１３が特定した第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定する。過去結果情報１３２は、例えば、各測位対象ＯＢの位置と、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの種類とを対応付けた情報である。具体的に、特徴点群特定部１１４は、例えば、対象検知部１１３が特定した第１位置との距離が第１閾値以下である位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定する。

【0042】

また、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された特徴点群情報１３３を参照して、特定の識別情報と特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定する。

【0043】

姿勢推定部１１５は、例えば、特徴点群特定部１１４が特定した特定の特徴点群から第１測位対象ＯＢの姿勢を推定する。撮影位置情報１３４、第１候補情報１３５、第２候補情報１３６及び推定結果情報１３７についての説明は後述する。

【0044】

［第１の実施の形態における位置測位処理の概略］
次に、第１の実施の形態の概略について説明する。図５は、第１の実施の形態における位置測位処理の概略を説明するフローチャート図である。

【0045】

対象検知部１１３は、図５に示すように、例えば、撮影装置２によって撮影された映像データ１３１を構成する画像データに映る第１測位対象ＯＢの位置を特定する（Ｓ１）。具体的に、対象検知部１１３は、例えば、データ受信部１１２が撮影装置２から受信した映像データに含まれる画像データに映る第１測位対象ＯＢの位置を特定する。

【0046】

そして、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された過去結果情報１３２を参照し、Ｓ１の処理で特定した第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定する（Ｓ２）。

【0047】

続いて、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された特徴点群情報１３３を参照して、Ｓ２の処理で特定した特定の識別情報と特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定する（Ｓ３）。

【0048】

姿勢推定部１１５は、例えば、Ｓ３の処理で特定した特定の特徴点群から第１測位対象ＯＢの姿勢を推定する（Ｓ４）。

【0049】

これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を行う際に、第１測位対象ＯＢの種類及び特徴点群の組合せと、特徴点群情報に含まれる測位対象ＯＢの種類及び特徴点群の組合せの全てとをマッチングさせる必要がなくなる。そのため、情報処理装置１は、測位対象ＯＢの姿勢の推定に伴う処理負担を抑えることが可能になる。

【0050】

［第１の実施の形態における位置測位処理の詳細］
次に、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明する。図６から図９は、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明するフローチャート図である。また、図１０から図１８は、第１の実施の形態における位置測位処理の詳細について説明する図である。

【0051】

［情報生成処理］
初めに、位置測位処理のうち、特徴点群情報１３３を生成する処理（以下、情報生成処理とも呼ぶ）について説明を行う。図６は、情報生成処理について説明するフローチャート図である。

【0052】

情報生成部１１１は、図６に示すように、例えば、複数の撮影装置２のそれぞれが複数の測位対象ＯＢのそれぞれを撮影した各画像データを取得する（Ｓ１０１）。

【0053】

そして、情報生成部１１１は、例えば、Ｓ１０１の処理で取得した画像データごとに、各画像データに映る測位対象ＯＢの特徴点群と種類との組合せをそれぞれ特定する（Ｓ１０２）。具体的に、情報生成部１１１は、例えば、各画像データに映る測位対象ＯＢの角度や輝度の勾配等を特徴点群として特定するものであってよい。

【0054】

その後、情報生成部１１１は、例えば、Ｓ１０２の処理で特定した各組合せを含む特徴点群情報１３３を生成する（Ｓ１０３）。そして、情報生成部１１１は、例えば、生成した特徴点群情報１３３を情報格納領域１３０に記憶する。以下、特徴点群情報１３３の具体例について説明を行う。

【0055】

［特徴点群情報の具体例］
図１０は、特徴点群情報１３３の具体例について説明する図である。

【0056】

図１０に示す特徴点群情報１３３は、例えば、各測位対象ＯＢの種類が設定される「種類」と、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報（以下、カメラＩＤとも呼ぶ）が設定される「カメラＩＤ」とを項目として有する。また、図１０に示す特徴点群情報１３３は、例えば、各測位対象ＯＢの特徴点群に含まれる特徴点が設定される「特徴点」と、各測位対象ＯＢの特徴点群に含まれる特徴点における特徴量が設定される「特徴量」とを項目として有する。なお、１台の撮影装置２が撮影位置を変更しながら各測位対象ＯＢを複数回撮影する場合、「カメラＩＤ」には、例えば、各撮影位置の識別情報が設定されるものであってよい。

【0057】

具体的に、図１０に示す特徴点群情報１３３において、例えば、「種類」が「Ａ０１」であって「カメラＩＤ」が「ＣＡ００１」である情報（１行目から３行目の情報）の「特徴点」には、「Ｆ１１」、「Ｆ１２」及び「Ｆ１３」が設定されている。すなわち、図１０に示す特徴点群情報１３３における１行目から３行目には、例えば、「カメラＩＤ」が「ＣＡ００１」である撮影装置２が撮影した各測位対象ＯＢの特徴点群のうち、「種類」が「Ａ０１」である測位対象ＯＢの特徴点群についての情報が設定されている。

【0058】

また、図１０に示す特徴点群情報１３３において、例えば、「種類」が「Ａ０１」であって「カメラＩＤ」が「ＣＡ００２」である情報（４行目から６行目の情報）の「特徴点」には、「Ｆ２１」、「Ｆ２２」及び「Ｆ２３」が設定されている。すなわち、図１０に示す特徴点群情報１３３における４行目から６行目には、例えば、「カメラＩＤ」が「ＣＡ００２」である撮影装置２が撮影した各測位対象ＯＢの特徴点群のうち、「種類」が「Ａ０１」である測位対象ＯＢの特徴点群についての情報が設定されている。図１０に含まれる他の情報についての説明は省略する。

【0059】

［位置測位処理のメイン処理］
次に、位置測位処理のメイン処理について説明を行う。図７から図９は、位置測位処理のメイン処理について説明するフローチャート図である。

【0060】

データ受信部１１２は、図７に示すように、例えば、撮影装置２によって撮影された映像データ１３１を構成する画像データ（撮影装置２によって送信された画像データ）を受信する（Ｓ１１）。

【0061】

具体的に、データ受信部１１２は、例えば、第１測位対象ＯＢを撮影する撮影装置２として予め定められた１台の撮影装置２によって撮影された映像データ１３１を構成する画像データを受信する。

【0062】

そして、対象検知部１１３は、例えば、Ｓ１１の処理で受信した画像データにおける第１測位対象ＯＢの第１位置を特定する（Ｓ１２）。

【0063】

具体的に、対象検知部１１３は、例えば、Ｓ１１の処理で受信した画像データにおける座標のうち、第１測位対象ＯＢが映る領域（矩形領域）の中心位置の座標を特定する。なお、対象検知部１１３は、例えば、Ｓ１１の処理で受信した画像データにおける座標のうち、第１測位対象ＯＢが映る領域（矩形領域）の中心以外の位置の座標を特定するものであってもよい。

【0064】

また、対象検知部１１３は、Ｓ１２の処理において、例えば、特定した第１位置を示す情報（以下、検知結果情報１３１ａとも呼ぶ）を生成するものであってもよい。以下、検知結果情報１３１ａの具体例について説明を行う。

【0065】

［検知結果情報の具体例］
図１１は、検知結果情報１３１ａの具体例について説明する図である。

【0066】

図１１に示す検知結果情報１３１ａは、例えば、第１測位対象ＯＢの種類が設定される「種類」と、画像データにおける第１測位対象ＯＢのＸ座標が設定される「Ｘ座標」と、画像データにおける第１測位対象ＯＢのＹ座標が設定される「Ｙ座標」とを項目として有する。

【0067】

具体的に、図１１に示す検知結果情報１３１ａには、例えば、「種類」として「Ｂ０４」が設定され、「Ｘ座標」として「４２」が設定され、「Ｙ座標」として「３５」が設定されている。

【0068】

図７に戻り、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された過去結果情報１３２を参照し、Ｓ１２の処理で特定した第１位置との距離が第１閾値以下である位置に対応する撮影装置２の識別情報（特定の識別情報）と測位対象ＯＢの種類（特定の種類）とを特定する（Ｓ１３）。

【0069】

具体的に、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された過去結果情報１３２と、対象検知部１１３が生成した検知結果情報１３１ａとを比較することによって、Ｓ１２の処理で特定した第１位置との距離が第１閾値以下である位置に対応する識別情報と種類とを特定する。以下、過去結果情報１３２の具体例について説明を行う。

【0070】

［過去結果情報の具体例］
図１２及び図１７は、過去結果情報１３２の具体例について説明する図である。

【0071】

図１２等に示す過去結果情報１３２は、例えば、各測位対象ＯＢのＸ座標が設定される「Ｘ座標」と、各測位対象ＯＢのＹ座標が設定される「Ｙ座標」とを項目として有する。また、図１２等に示す過去結果情報１３２は、例えば、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報（カメラＩＤ）が設定される「カメラＩＤ」と、各測位対象ＯＢの種類が設定される「種類」とを項目として有する。

【0072】

具体的に、図１２に示す過去結果情報１３２における１行目の情報には、例えば、「Ｘ座標」として「１０」が設定され、「Ｙ座標」として「７２」が設定され、「カメラＩＤ」として「ＣＡ００２」が設定され、「種類」として「Ａ０３」が設定されている。

【0073】

また、図１２に示す過去結果情報１３２における２行目の情報には、例えば、「Ｘ座標」として「４２」が設定され、「Ｙ座標」として「３４」が設定され、「カメラＩＤ」として「ＣＡ００１」が設定され、「種類」として「Ｂ０４」が設定されている。図１２に含まれる他の情報については説明を省略する。

【0074】

ここで、図１１で説明した検知結果情報１３１ａには、「Ｘ座標」として「４２」が設定されており、「Ｙ座標」として「３４」が設定されている。また、図１２で説明した過去結果情報１３２における２行目の情報には、「Ｘ座標」として「４２」が設定されており、「Ｙ座標」として「３５」が設定されている。そのため、例えば、「Ｘ座標」が「４２」であって「Ｙ座標」が「３４」である位置と、「Ｘ座標」が「４２」であって「Ｙ座標」が「３５」である位置との距離が第１閾値以下である場合、特徴点群特定部１１４は、Ｓ１３の処理において、例えば、図１２で説明した過去結果情報１３２における２行目の情報の「カメラＩＤ」及び「種類」のそれぞれに設定された「ＣＡ００１」及び「Ｂ０４」を特定する。

【0075】

図７に戻り、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された撮影位置情報１３４を参照し、Ｓ１３の処理で特定した識別情報に対応する撮影装置２との距離が第２閾値以下である他の撮影装置２の識別情報（以下、他の識別情報とも呼ぶ）を特定する（Ｓ１４）。撮影位置情報１３４は、例えば、各撮影装置２の設置位置（撮影位置）を示す情報である。以下、撮影位置情報１３４の具体例について説明を行う。

【0076】

［撮影位置情報の具体例］
図１３は、撮影位置情報１３４の具体例について説明する図である。

【0077】

図１３に示す撮影位置情報１３４は、例えば、各撮影装置２の識別情報（カメラＩＤ）が設定される「カメラＩＤ」と、各撮影装置２の設置位置のＸ座標（実空間上におけるＸ座標）が設定される「Ｘ座標」と、各撮影装置２の設置位置のＹ座標（実空間上におけるＹ座標）が設定される「Ｙ座標」とを項目として有する。

【0078】

具体的に、図１３に示す撮影位置情報１３４における１行目の情報には、例えば、「カメラＩＤ」として「ＣＡ００１」が設定され、「Ｘ座標」として「９２」が設定され、「Ｙ座標」として「１４」が設定されている。

【0079】

また、図１３に示す撮影位置情報１３４における２行目の情報には、例えば、「カメラＩＤ」として「ＣＡ００３」が設定され、「Ｘ座標」として「９０」が設定され、「Ｙ座標」として「１６」が設定されている。図１３に含まれる他の情報についての説明は省略する。

【0080】

ここで、図１３で説明した撮影位置情報１３４における１行目の情報には、「Ｘ座標」として「９２」が設定されており、「Ｙ座標」として「１４」が設定されている。また、図１３で説明した撮影位置情報１３４における２行目の情報には、「Ｘ座標」として「９０」が設定されており、「Ｙ座標」として「１６」が設定されている。そのため、例えば、Ｓ１３の処理で特定した「カメラＩＤ」が「ＣＡ００１」であって、かつ、「Ｘ座標」が「９２」であって「Ｙ座標」が「１４」である位置と「Ｘ座標」が「９０」であって「Ｙ座標」が「１６」である位置との距離が第２閾値以下である場合、特徴点群特定部１１４は、Ｓ１４の処理において、例えば、図１３で説明した撮影位置情報１３４における１行目の情報の「カメラＩＤ」に設定された「ＣＡ００３」を、他の撮影装置２の識別情報として特定する。

【0081】

なお、例えば、Ｓ１３の処理で特定した識別情報に対応する撮影装置２との距離が第２閾値以下である他の撮影装置２が複数存在する場合、特徴点群特定部１１４は、Ｓ１４の処理において、複数存在した他の撮影装置２に対応する識別情報のそれぞれを他の識別情報として特定するものであってよい。

【0082】

図７に戻り、特徴点群特定部１１４は、例えば、Ｓ１３の処理で特定した撮影装置２の識別情報（特定の識別情報）及び測位対象ＯＢの種類（特定の種類）と、Ｓ１４の処理で特定した撮影装置２の識別情報（他の識別情報）とを含む第１候補情報１３５を情報格納領域１３０に記憶する（Ｓ１５）。以下、第１候補情報１３５の具体例について説明を行う。

【0083】

［第１候補情報の具体例］
図１４は、第１候補情報１３５の具体例について説明する図である。

【0084】

図１４に示す第１候補情報１３５は、例えば、Ｓ１３の処理で特定した測位対象ＯＢの種類が設定される「種類」と、Ｓ１３の処理で特定した撮影装置２の識別情報が設定される「カメラＩＤ（１）」と、Ｓ１４の処理で特定した撮影装置２の識別情報（他の識別情報）が設定される「カメラＩＤ（２）」とを項目として有する。

【0085】

具体的に、図１４に示す第１候補情報１３５には、例えば、「種類」として「Ｂ０４」が設定され、「カメラＩＤ（１）」として「ＣＡ００１」が設定され、「カメラＩＤ（２）」として「ＣＡ００３」が設定されている。

【0086】

図８に戻り、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された第１候補情報１３５を参照し、撮影装置２の識別情報の１つを特定する（Ｓ２１）。

【0087】

そして、特徴点群特定部１１４は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された特徴点群情報１３３を参照し、Ｓ１３の処理で特定した測位対象ＯＢの種類と、Ｓ２１の処理で特定した撮影装置２の識別情報とに対応する特徴点群を特定する（Ｓ２２）。

【0088】

具体的に、図１０で説明した特徴点群情報１３３における１行目から３行目には、「種類」として「Ａ０１」が設定され、「カメラＩＤ」として「ＣＡ００１」が設定され、「特徴点」として「Ｆ１１」、「Ｆ１２」及び「Ｆ１３」が設定されている。そのため、例えば、Ｓ１３の処理で特定した種類がＡ０１であって、Ｓ２１の処理で特定した撮影装置２の識別情報がＣＡ００１である場合、特徴点群特定部１１４は、特徴点であるＦ１１、Ｆ１２及びＦ１３を含む特徴点群を特定する。

【0089】

続いて、特徴点群特定部１１４は、例えば、Ｓ１１の処理で受信した画像データにおける第１測位対象ＯＢの特徴点群を特定する（Ｓ２３）。具体的に、特徴点群特定部１１４は、例えば、Ｓ１１の処理で受信した画像データに映る第１測位対象ＯＢの角度や輝度の勾配等を特徴点群として特定するものであってよい。

【0090】

その後、姿勢推定部１１５は、例えば、Ｓ２２の処理で特定した特徴点群とＳ２３の処理で特定した特徴点群との一致度を算出する（Ｓ２４）。

【0091】

具体的に、姿勢推定部１１５は、例えば、Ｓ２２の処理で特定した特徴点群に含まれる各特徴点と、Ｓ２３の処理で特定した特徴点群に含まれる各特徴点との一致度の平均を、Ｓ２２の処理で特定した特徴点群とＳ２３の処理で特定した特徴点群との一致度として算出するものであってよい。

【0092】

そして、姿勢推定部１１５は、例えば、Ｓ１３の処理で特定した種類と、Ｓ２１の処理で特定した撮影装置２の識別情報と、Ｓ２２の処理で特定した特徴点群と、Ｓ２４の処理で算出した一致度とを含む第２候補情報１３６を情報格納領域１３０に記憶する（Ｓ２５）。以下、第２候補情報１３６の具体例について説明を行う。

【0093】

［第２候補情報の具体例］
図１５は、第２候補情報１３６の具体例について説明する図である。

【0094】

図１５に示す第２候補情報１３６は、例えば、Ｓ２１の処理で特定した撮影装置２の識別情報が設定される「カメラＩＤ」と、Ｓ１３の処理で特定した測位対象ＯＢの種類が設定される「種類」と、Ｓ２２の処理で特定した特徴点群に含まれる特徴点が設定される「特徴点」と、Ｓ２２の処理で特定した特徴点群に含まれる特徴点における特徴量が設定される「特徴量」と、Ｓ２４の処理で算出した一致度が設定される「一致度」とを項目として有する。

【0095】

具体的に、図１５に示す第２候補情報１３６において、例えば、「カメラＩＤ」が「ＣＡ００１」であって「種類」が「Ｂ０４」である情報（１行目から３行目の情報）には、「特徴点」として「Ｆ３１」、「Ｆ３２」及び「Ｆ３３」が設定され、「一致度」として「０．９８」が設定されている。

【0096】

また、図１５に示す第２候補情報１３６において、例えば、「カメラＩＤ」が「ＣＡ００３」であって「種類」が「Ｂ０４」である情報（４行目から６行目の情報）には、「特徴点」として「Ｆ４１」、「Ｆ４２」及び「Ｆ４３」が設定され、「一致度」として「０．９５」が設定されている。図１５に含まれる他の情報についての説明は省略する。

【0097】

図８に戻り、姿勢推定部１１５は、例えば、Ｓ２１の処理において全ての識別情報（撮影装置２の識別装置）を特定済であるか否かを判定する（Ｓ２６）。

【0098】

その結果、Ｓ２１の処理において全ての識別情報を特定済でないと判定した場合（Ｓ２６のＮＯ）、特徴点群特定部１１４及び姿勢推定部１１５は、例えば、Ｓ２１以降の処理を再度行う。

【0099】

一方、Ｓ２１の処理において全ての識別情報を特定済であると判定した場合（Ｓ２６のＹＥＳ）、姿勢推定部１１５は、図９に示すように、例えば、情報格納領域１３０に記憶された第２候補情報１３６に含まれる情報のうち、一致度が条件（以下、第３条件とも呼ぶ）を満たす情報に含まれる特徴点群から第１測位対象ＯＢの姿勢を推定する（Ｓ３１）。

【0100】

具体的に、姿勢推定部１１５は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された第２候補情報１３６に含まれる情報のうち、一致度が高い所定数の情報に含まれる特徴点群から第１測位対象ＯＢの姿勢を推定する。

【0101】

すなわち、第２候補情報１３６には、例えば、特徴点群情報１３３に含まれる情報のうち、Ｓ１１の処理で受信した画像データにおける第１測位対象ＯＢの特徴点群との一致度が他の情報よりも高いと判断可能な情報が含まれる。また、第２候補情報１３６には、例えば、特徴点群情報１３３に含まれる情報のうち、Ｓ１１の処理で受信した画像データにおける第１測位対象ＯＢの種類と判断可能な種類（Ｓ１３の処理で特定した種類）に対応する情報が含まれる。

【0102】

そのため、本実施の形態における情報処理装置１では、例えば、情報格納領域１３０に記憶された第２候補情報１３６から第１測位対象ＯＢの姿勢の推定に用いる特徴点群の特定を行うことで、情報格納領域１３０に記憶された特徴点群情報１３３から第１測位対象ＯＢの姿勢の推定に用いる特徴点群の特定を行う場合と比較して、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を効率的に行うことが可能になる。

【0103】

これにより、本実施の形態における情報処理装置１では、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定に要する時間を短縮することが可能になる。具体的に、情報処理装置１は、例えば、測位対象ＯＢの種類の数が多い場合や、同一種類の測位対象ＯＢが複数存在する場合や、測位対象ＯＢの形状が多様である場合等であっても、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定をリアルタイムに行うことが可能になる。

【0104】

なお、姿勢推定部１１５は、例えば、ホモグラフィー変換等の手法を用いることによって、第２候補情報１３６に含まれる情報のうちの一致度が条件を満たす情報に含まれる特徴点群から、第１測位対象ＯＢの姿勢を推定するものであってよい。また、姿勢推定部１１５は、例えば、第１測位対象ＯＢの位置として実空間上における３次元座標を推定するものであってよい。

【0105】

さらに、姿勢推定部１１５は、Ｓ３１の処理において、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定結果を示す推定結果情報１３７を生成して情報格納領域１３０に記憶するものであってよい。また、姿勢推定部１１５は、例えば、生成した推定結果情報１３７をトラッキング処理部１２に送信するものであってよい。以下、推定結果情報１３７の具体例について説明を行う。

【0106】

［推定結果情報の具体例］
図１６は、推定結果情報１３７の具体例について説明する図である。

【0107】

図１６に示す推定結果情報１３７は、例えば、第１測位対象ＯＢのＸ座標（実空間上におけるＸ座標）の推定結果が設定される「Ｘ座標」と、第１測位対象ＯＢのＹ座標（実空間上におけるＹ座標）の推定結果が設定される「Ｙ座標」と、第１測位対象ＯＢのＺ座標（実空間上におけるＺ座標）の推定結果が設定される「Ｚ座標」とを項目として有する。また、図１６に示す推定結果情報１３７は、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢としてＺ軸周りの回転角度が設定される「姿勢」を項目として有する。

【0108】

具体的に、図１６に示す推定結果情報１３７には、例えば、「Ｘ座標」として「２３」が設定され、「Ｙ座標」として「４５」が設定され、「Ｚ座標」として「４３」が設定され、「姿勢」として「３０（度）」が設定されている。

【0109】

図９に戻り、姿勢推定部１１５は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された第２候補情報１３６に含まれる情報のうち、一致度が最も高い情報に含まれる撮影装置２の識別情報を特定する（Ｓ３２）。

【0110】

そして、姿勢推定部１１５は、例えば、Ｓ１２の処理で特定した位置と、Ｓ１３の処理で特定した測位対象ＯＢの種類と、Ｓ３２の処理で特定した撮影装置２の識別情報とを対応付けた情報を新たな過去結果情報１３２として情報格納領域１３０に記憶する（Ｓ３３）。

【0111】

具体的に、例えば、Ｓ１２の処理で特定したＸ座標が４２であってＹ座標が３５であり、Ｓ１３の処理で特定した測位対象ＯＢの種類がＢ０４であり、Ｓ３２の処理で特定した撮影装置２の識別情報がＣＡ００１である場合、姿勢推定部１１５は、例えば、図１７の下線部分に示すように、情報格納領域１３０に記憶された過去結果情報１３２（図１０で説明した過去結果情報１３２）のうち、「種類」が「Ｂ０４」である情報（２行目の情報）の「Ｙ座標」を「３５」に更新する。

【0112】

なお、姿勢推定部１１５は、Ｓ３２の処理において、例えば、情報格納領域１３０に記憶された第２候補情報１３６に含まれる情報のうち、一致度が高い所定数（複数）の情報に含まれる撮影装置２の識別情報を特定するものであってもよい。そして、姿勢推定部１１５は、Ｓ３３の処理において、例えば、Ｓ３２の処理で特定した識別情報ごとに、新たな過去結果情報１３２を生成して情報格納領域１３０に記憶するものであってもよい。

【0113】

このように、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、撮影装置２から受信した画像データにおける第１測位対象ＯＢの第１位置を特定する。そして、情報処理装置１は、例えば、各測位対象ＯＢの位置と、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの種類とを対応付けた過去結果情報１３２を記憶する情報格納領域１３０を参照し、第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定する。

【0114】

続いて、情報処理装置１は、例えば、各測位対象ＯＢが映る画像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの種類と、各測位対象ＯＢが映る画像データにおける各測位対象ＯＢの特徴点群とを対応付けた特徴点群情報１３３を記憶する情報格納領域１３０を参照し、特定の識別情報と特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定する。その後、情報処理装置１は、例えば、特定の特徴点群から第１測位対象ＯＢの姿勢を推定する。

【0115】

すなわち、第１測位対象ＯＢの位置（例えば、現在の位置）は、例えば、第１測位対象ＯＢの動作速度等によって、第１測位対象ＯＢの位置として過去に推定された位置（例えば、前回推定された位置）から近い位置である可能性が高いと判断できる。

【0116】

そのため、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、各測位対象ＯＢの姿勢の推定を行った場合、各測位対象ＯＢの姿勢の推定に用いた特徴点群を含む映像データを撮影した撮影装置２の識別情報と、各測位対象ＯＢの位置及び各測位対象ＯＢの種類とを対応付けて過去結果情報１３２として情報格納領域１３０に蓄積する。

【0117】

そして、情報処理装置１は、図１８に示すように、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を行う場合、過去結果情報１３２を記憶した情報格納領域１３０を参照し、第１測位対象ＯＢの位置との位置関係が第１条件を満たす位置に対応する撮影装置２と第１測位対象ＯＢの種類とを特定することで、第１測位対象ＯＢの姿勢を過去に推定した際（例えば、前回推定した際）に用いた特徴点群に対応する撮影装置２と第１測位対象ＯＢの種類とを特定する。その後、情報処理装置１は、例えば、特徴点群情報１３３を記憶した情報格納領域１３０を参照し、特定した撮影装置２と第１測位対象ＯＢの種類とに対応する特徴点群を特定する。さらに、情報処理装置１は、例えば、特定した特徴点群を用いて第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を行う。

【0118】

これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定を行う際に、第１測位対象ＯＢの種類及び特徴点群の組合せと、特徴点群情報１３３に含まれる測位対象ＯＢの種類及び特徴点群の組合せの全てとをマッチングさせる必要がなくなる。そのため、情報処理装置１は、第１測位対象ＯＢの姿勢の推定に伴う処理負担を抑えることが可能になる。

【0119】

以上の実施の形態をまとめると、以下の付記のとおりである。

【0120】

（付記１）
撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定し、
各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、前記第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、
各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した前記特定の識別情報と前記特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定し、
特定した前記特定の特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置測位プログラム。

【0121】

（付記２）
付記１において、
前記特定の識別情報と特定の種類とを特定する処理では、前記第１位置との距離が第１閾値以下である位置を前記特定の位置として特定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【0122】

（付記３）
付記１において、
さらに、特定した前記特定の識別情報に対応する前記撮影装置との位置関係が第２条件を満たす他の撮影装置を特定し、
前記第２記憶部を参照し、特定した前記他の撮影装置の識別情報と前記特定の種類とに対応する他の特徴点群を特定する、
処理をコンピュータに実行させ、
前記推定する処理では、前記特定の特徴点群と前記他の特徴点群とから前記第１測位対象の姿勢を推定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【0123】

（付記４）
付記３において、
前記他の撮影装置を特定する処理では、前記特定の識別情報に対応する前記撮影装置との距離が第２閾値以下である撮影装置を前記他の撮影装置として特定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【0124】

（付記５）
付記１において、
前記第１位置を特定する処理では、前記第１測位対象が映る画像データにおける前記第１測位対象の特徴点群を受信し、
前記姿勢を推定する処理では、前記特定の特徴点群のうち、受信した前記第１測位対象の特徴点群との一致度が第３条件を満たす特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する、
ことを特徴とする位置測位プログラム。

【0125】

（付記６）
付記１において、
さらに、前記第１位置と、前記特定の特徴点群を含む画像データを撮影した前記撮影装置の識別情報と、前記第１測位対象の種類とを対応付けて前記第１記憶部に記憶する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置測位プログラム。

【0126】

（付記７）
撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定する対象検知部と、
各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、前記第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した前記特定の識別情報と前記特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定する特徴点群特定部と、
特定した前記特定の特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する姿勢推定部と、を有する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0127】

（付記８）
付記７において、
前記特徴点群特定部は、前記第１位置との距離が第１閾値以下である位置を前記特定の位置として特定する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0128】

（付記９）
付記７において、
前記特徴点群特定部は、特定した前記特定の識別情報に対応する前記撮影装置との位置関係が第２条件を満たす他の撮影装置を特定し、
前記第２記憶部を参照し、特定した前記他の撮影装置の識別情報と前記特定の種類とに対応する他の特徴点群を特定し、
位置姿勢特定部は、前記特定の特徴点群と前記他の特徴点群とから前記第１測位対象の姿勢を推定する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【0129】

（付記１０）
撮影装置から受信した画像データにおける第１測位対象の第１位置を特定し、
各測位対象の位置と、各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類とを対応付けて記憶する第１記憶部を参照し、前記第１位置との位置関係が第１条件を満たす特定の位置に対応する特定の識別情報と特定の種類とを特定し、
各測位対象が映る画像データを撮影した撮影装置の識別情報と、各測位対象の種類と、各測位対象が映る画像データにおける各測位対象の特徴点群とを対応付けて記憶する第２記憶部を参照し、特定した前記特定の識別情報と前記特定の種類とに対応する特定の特徴点群を特定し、
特定した前記特定の特徴点群から前記第１測位対象の姿勢を推定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする位置測位方法。

【0130】

（付記１１）
付記１０において、
前記特定の識別情報と特定の種類とを特定する処理では、前記第１位置との距離が第１閾値以下である位置を前記特定の位置として特定する、
ことを特徴とする位置測位方法。

【0131】

（付記１２）
付記１０において、
さらに、特定した前記特定の識別情報に対応する前記撮影装置との位置関係が第２条件を満たす他の撮影装置を特定し、
前記第２記憶部を参照し、特定した前記他の撮影装置の識別情報と前記特定の種類とに対応する他の特徴点群を特定する、
処理をコンピュータが実行し、
前記推定する処理では、前記特定の特徴点群と前記他の特徴点群とから前記第１測位対象の姿勢を推定する、
ことを特徴とする位置測位方法。

【符号の説明】

【0132】

１：情報処理装置 ２ａ：撮影装置
２ｂ：撮影装置 ２ｃ：撮影装置
２ｄ：撮影装置 １０１：ＣＰＵ
１０２：メモリ １０３：Ｉ／Ｏインタフェース
１０４：ストレージ １０５：バス
１３０：情報格納領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】