特開 2024-76823 モータ駆動制御システムおよびファンシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024076823

(43)【公開日】2024-06-06

(54)【発明の名称】モータ駆動制御システムおよびファンシステム

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/46 20060101AFI20240530BHJP

【ＦＩ】

H02P5/46 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022188608

(22)【出願日】2022-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】青木 政人

(72)【発明者】

【氏名】海津 浩之

(72)【発明者】

【氏名】寺岡 進

【テーマコード（参考）】

5H572

【Ｆターム（参考）】

5H572AA10

5H572BB07

5H572DD05

5H572EE03

5H572EE04

5H572GG02

5H572HB09

5H572HC07

5H572JJ03

5H572JJ04

5H572JJ16

5H572LL07

5H572LL10

5H572LL22

5H572LL24

5H572LL32

5H572LL35

5H572LL46

5H572MM01

(57)【要約】

【課題】複数のモータ駆動制御装置を有するモータ駆動制御システムにおいて、モータ駆動制御以外の高負荷の推定処理を実行することができるにもかかわらず、コストの上昇を抑制すること。
【解決手段】モータ駆動制御システム１１０は、複数のモータ駆動制御装置は、それぞれ、対応する前記モータの駆動を制御するための駆動制御信号Ｓｄ＿１，Ｓｄ＿２を生成する駆動制御信号生成部３＿１，３＿２を有し、前記複数のモータ駆動制御装置の駆動制御信号生成部は、それぞれ、当該モータ駆動制御装置における特徴量を取得する特徴量取得部３８＿１，３８＿２を有し、前記複数のモータ駆動制御装置のうちの１つのモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部である第１の駆動制御信号生成部のみが、特徴量取得部で取得した特徴量に基づいて、モータ駆動制御以外の付加的なアルゴリズムを実行する推定処理部３９を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のモータのそれぞれに対応して設けられた複数のモータ駆動制御装置を備えたモータ駆動制御システムであって、
前記複数のモータ駆動制御装置は、それぞれ、
対応する前記モータの駆動を制御するための駆動制御信号を生成する駆動制御信号生成部と、
前記駆動制御信号に基づいて前記対応するモータを駆動するモータ駆動回路と、を有し、
前記複数のモータ駆動制御装置の駆動制御信号生成部は、それぞれ、当該モータ駆動制御装置における特徴量を取得する特徴量取得部を有し、
前記複数のモータ駆動制御装置のうちの１つのモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部である第１の駆動制御信号生成部は、少なくとも１つの前記モータ駆動制御装置の前記特徴量取得部で取得した前記特徴量に基づいて、モータ駆動制御以外の付加的なアルゴリズムを実行する推定処理部を有し、
前記複数のモータ駆動制御装置のうちの他のモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部は、前記推定処理部を有していない、
モータ駆動制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載のモータ駆動制御システムであって、
前記第１の駆動制御信号生成部は、前記複数のモータ駆動制御装置のうちの他のモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部よりも高い性能を有する、
モータ駆動制御システム。

【請求項3】

請求項２に記載のモータ駆動制御システムであって、
前記推定処理部は、少なくとも１つの前記モータ駆動制御装置の前記特徴量取得部で取得した前記特徴量に基づいて、当該モータ駆動制御装置における異常を推定する異常推定処理を実行する、
モータ駆動制御システム。

【請求項4】

請求項３に記載のモータ駆動制御システムであって、
前記複数の駆動制御信号生成部は、それぞれ通信部を有し、
前記第１の駆動制御信号生成部における前記通信部は、前記推定処理部において実行された前記異常推定処理の結果を、他の駆動制御信号生成部の通信部に送り、
前記異常推定処理の結果を受信した前記他の駆動制御信号生成部は、受信した前記異常推定処理の結果に基づいて、前記駆動制御信号の生成を調整する、
モータ駆動制御システム。

【請求項5】

請求項４に記載のモータ駆動制御システムであって、
前記異常推定処理の結果を受信した前記他の駆動制御信号生成部は、受信した前記異常推定処理の結果が、自身が属するモータ駆動制御装置の異常が推定されることを示す場合に、前記対応するモータの駆動を停止させる、
モータ駆動制御システム。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ駆動制御システムと、
前記モータと、
前記モータの回転力によって回転可能に構成されたインペラと、を備える
ファンシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ駆動制御システムおよびファンシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数のファンを含むファンシステムとしては、例えば特許文献１に記載された送風装置が知られている。特許文献１に記載された送風装置では、２つの送風機（ファン）が設けられており、第１の送風機のインペラを回転させる第１のモータを駆動する第１のモータ駆動部に対して第１駆動制御装置が設けられ、第２の送風機のインペラを回転させる第２のモータを駆動する第２のモータ駆動部に対して第２駆動制御装置が設けられている。

【0003】

この送風装置では、第１駆動制御装置および第２駆動制御装置のそれぞれに異常検出手段が設けられている。第１駆動制御装置の異常検出手段は、第１のモータおよび第１の駆動制御装置における異常を検出し、第２駆動制御装置の異常検出手段は、第２のモータおよび第２の駆動制御装置における異常を検出している。

【0004】

第１駆動制御装置および第２駆動制御装置にはそれぞれ通信手段が設けられており、通信手段で互いの異常検出結果をやりとりして、必要に応じて駆動モードを切り替えることにより、一方の送風機が故障したときに、送風装置全体としての風量や静圧を確保することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－４１５３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

近年、こうしたモータ制御における異常検出など様々な用途でＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）アルゴリズム（機械学習アルゴリズム）が活用されはじめている。ＡＩアルゴリズムによる異常推定は、検出対象の複数の特徴量に基づいて推定を行うため、特許文献１に記載されたような従来の異常検出に比べてより精度が高く、例えば早期に異常検出をすることができるという利点がある。

【0007】

このような背景から、モータ制御基板に搭載されているマイコンに各種のＡＩアルゴリズムをファームウェアとして実装することが実現され始めている。そして、それはエンドポイントＡＩとして市場に導入されつつある。

【0008】

しかしながら、エンドポイントＡＩにおいては、処理速度が限定されているとはいえ、従来のアルゴリズムよりも高負荷な処理を実行する必要があり、各種のＡＩアルゴリズムを実使用上問題なく実現するためには、マイコンの中でもハイスペックな製品であることが求められる。ハイスペックなマイコンとは、例えば、従来のマイコンよりも動作周波数が高く、ＲＯＭ、ＲＡＭサイズが大きいマイコンである。このようなマイコンを用いることで製品コストが高くなる。この場合、特許文献１に示すような複数のファンを含むファンシステムでは、ハイスペックなマイコンを複数使用する必要があるため、製品化に向けた問題となる。

【0009】

そこで本発明者らは、こうした高負荷となった異常検出などの処理は、駆動中に継続して行われるモータ駆動制御処理とは異なり、必ずしもモータ毎に設けた処理部で実行される必要はなく、１つの処理部で複数のモータに対する処理が実行できることを見出し、本発明に至った。

【0010】

本発明は、上述した問題に鑑みなされたものであり、複数のファンをそれぞれ駆動するための複数のモータ駆動制御装置を有するモータ駆動制御システムにおいて、エンドポイントＡＩなどを用いた異常推定または動作分類などの、モータ駆動制御以外の高負荷の推定処理を実行することができるにもかかわらず、コストの上昇を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の代表的な実施の形態に係るモータ駆動制御システムは、複数のモータのそれぞれに対応して設けられた複数のモータ駆動制御装置を備えたモータ駆動制御システムであって、前記複数のモータ駆動制御装置は、それぞれ、対応する前記モータの駆動を制御するための駆動制御信号を生成する駆動制御信号生成部と、前記駆動制御信号に基づいて前記対応するモータを駆動するモータ駆動回路と、を有し、前記複数のモータ駆動制御装置の駆動制御信号生成部は、それぞれ、当該モータ駆動制御装置における特徴量を取得する特徴量取得部を有し、前記複数のモータ駆動制御装置のうちの１つのモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部である第１の駆動制御信号生成部は、少なくとも１つのモータ駆動制御装置の特徴量取得部で取得した特徴量に基づいて、モータ駆動制御以外の付加的なアルゴリズムを実行する推定処理部を有し、前記複数のモータ駆動制御装置のうちの他のモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部は、前記推定処理部を有していないことを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明の一態様によれば、複数のファンをそれぞれ駆動するための複数のモータ駆動制御装置を有するモータ駆動制御システムにおいて、エンドポイントＡＩなどを用いた異常推定または動作分類などの、モータ駆動制御以外の高負荷の推定処理を実行することができるにもかかわらず、コストの上昇を抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムの概要を説明する図である。

【図2】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムを搭載したファンシステムの具体的な構成の一例を示す図である。

【図3】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける異常検出処理の動作タイミングの一例を示すシーケンス図である。

【図4】モータ駆動制御システムを搭載したファンシステムの具体的な構成の他の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。

【0015】

〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係るモータ駆動制御システム（１１０）は、複数のモータ（２１＿１，２１＿２）のそれぞれに対応して設けられた複数のモータ駆動制御装置（１１１，１１２）を備えたモータ駆動制御システムであって、前記複数のモータ駆動制御装置は、それぞれ、対応する前記モータの駆動を制御するための駆動制御信号（Ｓｄ＿１，Ｓｄ＿２）を生成する駆動制御信号生成部（３＿１，３＿２）と、前記駆動制御信号に基づいて前記対応するモータを駆動するモータ駆動回路（２＿１，２＿２）と、を有し、前記複数のモータ駆動制御装置の駆動制御信号生成部は、それぞれ、当該モータ駆動制御装置における特徴量を取得する特徴量取得部（３８＿１，３８＿２）を有し、前記複数のモータ駆動制御装置のうちの１つのモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部である第１の駆動制御信号生成部は、少なくとも１つの前記モータ駆動制御装置の前記特徴量取得部で取得した前記特徴量に基づいて、モータ駆動制御以外の付加的なアルゴリズムを実行する推定処理部（３９）を有し、前記複数のモータ駆動制御装置のうちの他のモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部は、前記推定処理部を有していないことを特徴とする。

【0016】

〔２〕上記〔１〕に記載のモータ駆動制御システムにおいて、前記第１の駆動制御信号生成部は、前記複数のモータ駆動制御装置のうちの他のモータ駆動制御装置における前記駆動制御信号生成部よりも高い性能を有することとしてもよい。

【0017】

〔３〕上記〔１〕または〔２〕に記載のモータ駆動制御システムにおいて、前記推定処理部は、少なくとも１つの前記モータ駆動制御装置の前記特徴量取得部で取得した前記特徴量に基づいて、当該モータ駆動制御装置における異常を推定する異常推定処理を実行することとしてもよい。

【0018】

〔４〕上記〔３〕に記載のモータ駆動制御システムにおいて、前記複数の駆動制御信号生成部は、それぞれ通信部を有し、前記第１の駆動制御信号生成部における前記通信部は、前記推定処理部において実行された前記異常推定処理の結果を、他の駆動制御信号生成部の通信部に送り、前記異常推定処理の結果を受信した前記他の駆動制御信号生成部は、受信した前記異常推定処理の結果に基づいて、前記駆動制御信号の生成を調整することとしてもよい。

【0019】

〔５〕上記〔４〕に記載のモータ駆動制御システムにおいて、前記異常推定処理の結果を受信した前記他の駆動制御信号生成部は、受信した前記異常推定処理の結果が、自身が属するモータ駆動制御装置の異常が推定されることを示す場合に、前記対応するモータの駆動を停止することとしてもよい。

【0020】

〔６〕上記〔１〕から〔５〕に記載のモータ駆動制御システムと、前記モータと、前記モータの回転力によって回転可能に構成されたインペラと、を備えるファンシステムとして構成してもよい。

【0021】

２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。

【0022】

≪実施の形態≫
まず、本実施の形態の具体的な構成を説明する前に、モータ駆動制御システムの概要について説明する。

【0023】

図１は、モータ駆動制御システムの概要を説明する図である。

【0024】

この例では、２つのファンを２つのモータにより駆動するためのモータ駆動制御システム１１０を例に挙げて説明する。本実施形態のモータ駆動制御システム１１０は、第１のモータ駆動部２＿１および第１のモータ駆動制御部３＿１を有する第１のモータ駆動制御装置１１１と、第２のモータ駆動部２＿２および第２のモータ駆動制御部３＿２を有する第２のモータ駆動制御装置１１２と、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とを互いに通信を行うために接続する通信線４５とを備えている。

【0025】

第１のモータ駆動部２＿１と第２のモータ駆動部２＿２とは、それぞれ、第１のモータ駆動制御部３＿１と第２のモータ駆動制御部３＿２とにより生成された駆動制御信号Ｓｄ＿１，Ｓｄ＿２に基づいて、駆動対象のモータを駆動する駆動手段である。

【0026】

第１のモータ駆動制御部３＿１は、モータ駆動制御処理部３０＿１と、通信部３５＿１と、特徴量取得部３８＿１と、推定処理部３９とを有している。第２のモータ駆動制御部３＿２は、モータ駆動制御処理部３０＿２と、通信部３５＿２と、特徴量取得部３８＿２とを有している。このように、第１のモータ駆動制御部３＿１と第２のモータ駆動制御部３＿２とは、第１のモータ駆動制御部３＿１にのみ推定処理部３９が設けられている以外は、ほぼ同じ構成を有している。

【0027】

モータ駆動制御処理部３０＿１，３０＿２は、それぞれ、モータを駆動制御するための駆動制御信号Ｓｄ＿１，Ｓｄ＿２を生成するモータの駆動制御処理を実行する処理部である。モータ駆動制御処理部３０＿１，３０＿２は、それぞれ、例えば、外部装置からの駆動命令に基づいて、第１のモータ駆動部２＿１と第２のモータ駆動部２＿２に対してそれぞれ駆動制御信号Ｓｄ＿１，Ｓｄ＿２を生成する、モータの駆動制御処理を実行する。モータの駆動制御処理については、後述する。

【0028】

通信部３５＿１，３５＿２は、通信線４５を介して通信を行う処理部である。

【0029】

特徴量取得部３８＿１は、第１のモータ駆動制御装置１１１における特徴量を取得する処理部であり、特徴量取得部３８＿２は、第２のモータ駆動制御装置１１２における特徴量を取得する処理部である。特徴量としては、例えば、回転速度、電圧、電流、温度、駆動制御信号のデューティ比などが挙げられるが特に限定されない。

【0030】

推定処理部３９が設けられている第１のモータ駆動制御装置１１１の特徴量取得部３８＿１で取得した特徴量は、推定処理部３９に送られる。推定処理部３９が設けられていない第２のモータ駆動制御装置１１２の特徴量取得部３８＿２で取得した特徴量は、通信部３５＿１，３５＿２により、通信線４５を介して、第１のモータ駆動制御装置１１１の推定処理部３９に送られる。

【0031】

推定処理部３９は、特徴量に基づいて、モータの駆動制御処理以外の付加的なアルゴリズムを実行する処理部である。付加的なアルゴリズムとは、モータの駆動制御処理以外のアルゴリズムであり、例えば、第１のモータ駆動制御装置１１１および第２のモータ駆動制御装置１１２における異常を推定する異常推定処理や、第１のモータ駆動制御装置１１１および第２のモータ駆動制御装置１１２における動作を分類する動作分類処理などを実行するための高負荷なアルゴリズムである。異常推定処理や動作分類処理は、例えば、いわゆるエンドポイントＡＩなどの機械学習済みのＡＩアルゴリズムとして構成される。

【0032】

推定処理部３９は、第１のモータ駆動制御装置１１１の特徴量取得部３８＿１で取得した特徴量と第２のモータ駆動制御装置１１２の特徴量取得部３８＿２で取得した特徴量との両方に基づいて、第１のモータ駆動制御装置１１１における異常と第２のモータ駆動制御装置１１２における異常とをそれぞれ推定する処理をし、第１のモータ駆動制御装置１１１における異常推定処理の結果と第２のモータ駆動制御装置１１２における異常推定処理の結果とを生成する。

【0033】

モータ駆動制御システム１１０は、第１のモータ駆動制御装置１１１を構成する集積回路装置（ＩＣ）と第２のモータ駆動制御装置１１２を構成する集積回路装置（ＩＣ）との２つの集積回路装置（ＩＣ）によって構成されている。ここで、推定処理部３９を有する第１のモータ駆動制御装置１１１を構成する集積回路装置（ＩＣ）は、推定処理部３９を設けていない第２のモータ駆動制御装置１１２を構成する集積回路装置（ＩＣ）よりも、高い性能を有するものが用いられる。これは、推定処理部３９は、上述したように、機械学習済みのＡＩアルゴリズムなどの高負荷なアルゴリズムによる処理を実行するからである。

【0034】

複数のファンをそれぞれ駆動するための複数のモータ駆動制御装置を有する従来のモータ駆動制御システムでは、調達コストなどの観点から、複数のモータ駆動制御装置を構成する集積回路装置（ＩＣ）は全て同じ性能のものを用いていた。しかしながら、本実施形態のモータ駆動制御システムでは、複数のモータ駆動制御装置のうちの１つのモータ駆動制御装置の駆動制御信号生成部にのみ推定処理部を設けて、推定処理部において機械学習済みのアルゴリズムなどの高負荷なアルゴリズムによる処理を実行することとしている。

【0035】

この構成により、推定処理部を設けた駆動制御信号生成部は、複数のモータ駆動制御装置のうちの他のモータ駆動制御装置における駆動制御信号生成部よりも高い性能を有するものを用い、他のモータ駆動制御装置における駆動制御信号生成部は一般的な性能を有するものを用いるようにすることができる。その結果、複数のファンをそれぞれ駆動するための複数のモータ駆動制御装置を有するモータ駆動制御システムにおいて、近年、要求が高まっているエンドポイントＡＩなどを用いた異常推定または動作分類などの、モータ駆動制御以外の高負荷のアルゴリズムによる処理を実行することができるにもかかわらず、コストの上昇を抑制することができる。

【0036】

次に、本実施の形態のモータ駆動制御システムを適用したファンシステム１について説明する。

【0037】

図２は、本実施の形態のモータ駆動制御システムを適用したファンシステム１の構成を示すブロック図である。

【0038】

図２に示されるように、ファンシステム１は、上述したモータ駆動制御システム１１０を搭載しており、インペラ６２＿１，６２＿２（第１のインペラ６２＿１，第２のインペラ６２＿２）およびこれを回転させるモータ２１＿１，２１＿２（第１のモータ２１＿１，第２のモータ２１＿２）をそれぞれ有する２つの送風機１１、１２（第１送風機１１、第２送風機１２）を備える送風装置として構成されている。本実施の形態において、ファンシステム１は、インレット側（吸気側）の第１送風機１１と、アウトレット側（排気側）の第２送風機１２とを有している。

【0039】

第１送風機１１と第２送風機１２とは、それぞれ、互いのインペラ６２＿１，６２＿２の回転軸中心が軸流方向に揃うようにして配置されている軸流ファンである。第１送風機１１と第２送風機１２とは、互いに異なる方向にそれぞれのインペラ６２＿１，６２＿２を回転させる。換言すると、軸方向に見て、第１送風機１１のインペラ６２＿１の回転方向は、第２送風機１２のインペラ６２＿２の回転方向とは逆の方向である。すなわち、ファンシステム１は、いわゆる二重反転式の送風機である。本実施の形態において、ファンシステム１は、例えば、電子計算機やＯＡ機器などの電子機器の内部で発生する熱を風力によって外部へ排出することにより電子機器の内部を冷却するファンモータである。

【0040】

第１送風機１１は、第１送風機１１の第１のインペラ６２＿１を回転させる第１のモータ２１＿１と、第１のモータ２１＿１を駆動する第１のモータ駆動制御装置１１１とを有して構成されている。第１のモータ２１＿１のロータの回転軸に、第１のインペラ６２＿１が取り付けられている。

【0041】

第２送風機１２は、第２送風機１２の第２のインペラ６２＿２を回転させる第２のモータ２１＿２と、第２のモータ２１＿２を駆動する第２のモータ駆動制御装置１１２とを有して構成されている。第２のモータ２１＿２のロータの回転軸に、第２のインペラ６２＿２が取り付けられている。

【0042】

以下、第１のインペラ６２＿１と第２のインペラ６２＿２とを区別せず、インペラ６２＿１，６２＿２と表記することがある。第１のモータ２１＿１と第２のモータ２１＿２とを区別せず、モータ２１＿１，２１＿２と表記することがある。また、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とを区別せず、モータ駆動制御装置１１１，１１２と表記することがある。

【0043】

本実施の形態において、モータ２１＿１，２１＿２は、例えば３相のブラシレスモータである。各モータ駆動制御装置１１１，１１２は、モータ２１＿１，２１＿２のコイルに周期的に駆動電流を流すことで、モータ２１＿１，２１＿２を回転させる。

【0044】

第１送風機１１と第２送風機１２とに用いられる第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とは、互いに通信を行うために通信線４５により接続されている。第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２と通信線４５とは、モータ駆動制御システムとして形成されている。

【0045】

ファンシステム１は、外部装置の一例である制御装置８００に接続されている。本実施の形態において、制御装置８００は、各送風機１１，１２に、モータ２１＿１，２１＿２の回転速度（回転数）に対応する速度指令信号Ｓｃを出力する。速度指令信号Ｓｃは、各モータ駆動制御装置１１１、１１２に入力される。各モータ駆動制御装置１１１，１１２は、速度指令信号Ｓｃに対応する回転数でモータ２１＿１，２１＿２を駆動することができる。なお、各モータ駆動制御装置１１１，１１２は、モータ２１＿１，２１＿２に対応する回転数信号Ｓ（例えば、ＦＧ信号など）を制御装置８００に出力する。制御装置８００は、回転数信号Ｓに基づいて、各送風機１１，１２の駆動状態を検知し、それに応じて、出力する速度指令信号Ｓｃの制御などを行うことができる。

【0046】

第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２は、第１のモータ駆動制御装置１１１のみに推定処理部３９を設けていること以外は、同一のハードウエア構成を有している。本実施の形態において、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２は、後述のように推定処理部３９や互いに通信を行う部分の具体的な動作などを除いて、略同一の動作を行う。以下では、第１のモータ駆動制御装置１１１の構成と第２のモータ駆動制御装置１１２とに共通する構成要素については、代表して第１のモータ駆動制御装置１１１に基づいて説明し、異なる部分についてはそれぞれ説明する。

【0047】

各モータ駆動制御装置１１１，１１２は、モータ駆動部２＿１，２＿２と、制御回路部３＿１，３＿２（駆動制御信号生成部の一例）とを有している。なお、図２に示されているモータ駆動制御装置１１１，１１２の構成要素は、全体の一部であり、モータ駆動制御装置１１１，１１２は、図１に示されたものに加えて、他の構成要素を有していてもよい。

【0048】

本実施の形態において、各モータ駆動制御装置１１１，１１２は、それぞれ、制御回路部３＿１，３＿２およびモータ駆動部２＿１，２＿２がパッケージ化された個別の集積回路装置（ＩＣ）である。なお、個別の集積回路装置（ＩＣ）として構成された各モータ駆動制御装置１１１，１１２が１つの集積回路装置としてパッケージ化されていてもよいし、他の装置と一緒に各モータ駆動制御装置１１１，１１２がパッケージ化されて１つの集積回路装置が構成されていてもよい。また、制御回路部３＿１，３＿２とモータ駆動部２＿１，２＿２が異なる集積回路装置としてパッケージ化されていてもよい。

【0049】

モータ駆動部２＿１は、インバータ回路及びプリドライブ回路を有する。モータ駆動部２＿１は、制御回路部３＿１から出力された駆動制御信号Ｓｄ＿１に基づいて、モータ２１＿１に駆動信号を出力し、モータ２１＿１を駆動させる。

【0050】

プリドライブ回路は、制御回路部３＿１による制御に基づいて、インバータ回路を駆動するための出力信号を生成し、インバータ回路に出力する。インバータ回路は、プリドライブ回路から出力された出力信号に基づいてモータ２１＿１に駆動信号を出力し、モータ２１＿１が備えるコイルに通電する。

【0051】

制御回路部３＿１には、制御装置８００から出力された速度指令信号Ｓｃ＿１が入力される。また、制御回路部３＿１は、制御装置８００に回転数信号Ｓ＿１を出力する。

【0052】

速度指令信号Ｓｃ＿１は、モータ２１＿１の回転速度に関する信号である。例えば、速度指令信号Ｓｃ＿１は、モータ２１＿１の目標回転速度に対応するＰＷＭ（パルス幅変調）信号である。換言すると、速度指令信号Ｓｃ＿１は、モータ２１＿１の回転速度の目標値に対応する速度指令情報である。なお、速度指令信号Ｓｃ＿１として、クロック信号が入力されてもよい。

【0053】

また、本実施の形態において、制御回路部３＿１には、モータ２１＿１から、３つのホール信号（位置検出信号）Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが入力される。ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、例えば、モータ２１＿１に配置された３つのホール（ＨＡＬＬ）素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗの出力信号である。ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、モータ２１＿１のロータの回転に対応する信号である。制御回路部３＿１は、ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いてモータ２１＿１の回転状態を検出し、モータ２１＿１の駆動を制御する。すなわち、制御回路部３＿１は、ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いてモータ２１＿１のロータの回転位置を検出し、モータ２１＿１の駆動を制御する。また、制御回路部３＿１は、ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いてモータ２１＿１のロータの実際の回転数に関する実回転数情報を得て、モータ２１＿１の駆動を制御することができる。

【0054】

ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する３つのホール素子２５＿１（図２においては、簡略化のため、モータ２１＿１について１つのホール素子２５＿１が示されている）は、例えば、互いに略等間隔（隣り合うものと１２０度の間隔で）でモータ２１＿１の回転子の回りに配置されている。３つのホール素子２５は、それぞれ、モータ２１＿１のロータの磁極を検出し、ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。

【0055】

なお、制御回路部３＿１には、このようなホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに加えて、又はホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに代えて、モータ２１＿１の回転状態に関する他の情報が入力されるように構成されていてもよい。例えば、モータ２１＿１の回転子の回転に対応するＦＧ信号として、回転子の側にある基板に設けたコイルパターンを用いて生成される信号（パターンＦＧ）が入力されるようにしてもよい。また、モータ２１＿１の各相（Ｕ、Ｖ、Ｗ相）に誘起する逆起電圧を検出する回転位置検出回路の検出結果に基づいてモータ２１＿１の回転状態が検知されるように構成されていてもよい。エンコーダやレゾルバなどを設け、それによりモータ２１＿１の回転速度等の情報が検出されるようにしてもよい。

【0056】

制御回路部３＿１は、モータ駆動制御処理部３０＿１と、通信部３５＿１と、特徴量取得部３８＿１と、推定処理部３９とを機能部として有している。制御回路部３＿１は、これらの機能部により、モータ駆動制御機能や異常推定機能を実現している。なお、推定処理部３９は、第１のモータ駆動制御装置１１１の制御回路部３＿１にのみ設けられている機能である。

【0057】

モータ駆動制御処理部３０＿１は、回転数算出部３１＿１と、速度指令解析部３２＿１と、ＰＷＭ指令部３３＿１と、ＰＷＭ信号生成部３４＿１とを機能部として有している。通信部３５＿１は、送受信部３６＿１と、通信処理部３７＿１とを機能部として有している。

【0058】

これらの制御回路部３＿１における機能部は、例えば、プログラム処理装置によって実現されている。例えば、ＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＡＭ，ＲＯＭ等の各種記憶装置と、カウンタ（タイマ）、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路、クロック発生回路、および入出力Ｉ／Ｆ回路等の周辺回路とがバスや専用線を介して互いに接続された構成を有するプログラム処理装置（例えばマイクロコントローラ）において、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムに従って各種演算処理を実行し、その処理結果に基づいてＡ／Ｄ変換回路や入出力インターフェース回路等の周辺回路を制御することによって、上述した機能ブロックが実現されている。

【0059】

制御回路部３＿１は、入力される信号に基づいて、モータ２１＿１を駆動させるための駆動制御信号Ｓｄ＿１を出力する。具体的には、制御回路部３＿１は、速度指令信号Ｓｃ＿１およびホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、駆動制御信号Ｓｄ＿１をモータ駆動部２＿１に出力する。

【0060】

制御回路部３＿１は、モータ２１＿１を駆動させるための駆動制御信号Ｓｄ＿１をモータ駆動部２＿１に出力し、モータ２１＿１の回転制御を行う。モータ駆動部２＿１は、駆動制御信号Ｓｄ＿１に基づいて、モータ２１＿１に駆動信号を出力してモータ２１＿１を駆動させる。

【0061】

回転数算出部３１＿１には、３つのホール素子２５＿１から出力されたホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが入力される。回転数算出部３１＿１は、入力されたホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、各相とモータ２１＿１のロータとの位置関係を示す位置信号を出力する。また、回転数算出部３１＿１は、ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、位置信号の周期に対応する実回転数情報を生成して出力する。すなわち、回転数算出部３１＿１は、モータ２１＿１のロータの実際の回転数に関する実回転数情報を出力する。図においては、位置信号と実回転数情報とを合わせて、実回転信号Ｓ２＿１が示されている。実回転信号Ｓ２＿１は、ＰＷＭ指令部３３＿１に出力される。

【0062】

回転数算出部３１＿１は、生成した実回転数情報を回転数信号Ｓ＿１として制御装置８００に出力することができる。

【0063】

速度指令解析部３２＿１には、速度指令信号Ｓｃ＿１が入力される。速度指令解析部３２＿１は、速度指令信号Ｓｃ＿１に基づいて、モータ２１＿１の目標回転数を示す目標回転数信号Ｓ１＿１を出力する。目標回転数信号Ｓ１＿１は、速度指令信号Ｓｃ＿１に対応するデューティ比を示すＰＷＭ信号である。目標回転数信号Ｓ１＿１は、ＰＷＭ指令部３３＿１に出力される。

【0064】

ＰＷＭ指令部３３＿１には、回転数算出部３１＿１から出力された実回転信号Ｓ２＿１と、速度指令解析部３２＿１から出力された目標回転数信号Ｓ１＿１とが入力される。ＰＷＭ指令部３３＿１は、実回転信号Ｓ２＿１と目標回転数信号Ｓ１＿１とに基づいて、実回転信号Ｓ２＿１が目標回転数信号Ｓ１＿１に一致するように、いわゆるフィードバック制御処理により調整したＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１を生成して出力する。ＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１は、ＰＷＭ信号生成部３４＿１に出力される。ＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１は、駆動制御信号Ｓｄ＿１を出力するためのデューティ比を示す信号である。

【0065】

また、ＰＷＭ指令部３３＿１には、後述のように通信処理部３７＿１から出力された調整信号Ｓ９＿１が入力される。ＰＷＭ指令部３３＿１は、通信処理部３７＿１から調整信号Ｓ９＿１が入力されると、入力された調整信号Ｓ９＿１の内容に応じてさらにＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１を調整して出力する。

【0066】

ＰＷＭ信号生成部３４＿１には、ＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１が入力される。ＰＷＭ信号生成部３４＿１は、ＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１に基づいて、モータ駆動部２＿１を駆動させるためのＰＷＭ信号Ｓ４＿１を生成する。ＰＷＭ信号Ｓ４＿１は、例えば、デューティ比がＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１と同一となる信号である。換言すると、ＰＷＭ信号Ｓ４＿１は、ＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１に対応するデューティ比を有する信号である。

【0067】

ＰＷＭ信号生成部３４＿１から出力されたＰＷＭ信号Ｓ４＿１は、駆動制御信号Ｓｄ＿１として制御回路部３＿１からモータ駆動部２＿１に出力される。これにより、モータ駆動部２＿１からモータ２１＿１に駆動信号が出力され、モータ２１＿１が駆動される。

【0068】

特徴量取得部３８＿１は、第１のモータ駆動制御装置１１１における特徴量を取得する処理部である。特徴量取得部３８＿１は、第１のモータ駆動制御装置１１１によるモータ２１＿１の駆動中にモータ２１＿１または第１のモータ駆動制御装置１１１の動作状態に関する物理量を計測して第１のモータ駆動制御装置１１１における特徴量として取得する。特徴量としては、第１のモータ駆動制御装置１１１の異常を推定するのに必要な特徴量を取得することができ、例えば、回転速度、電圧、電流、温度、駆動制御信号のデューティ比などが挙げられるが特に限定されない。

【0069】

推定処理部３９は、第１のモータ駆動制御装置１１１の制御回路部３＿１にのみ設けられている構成である。推定処理部３９は、第１のモータ駆動制御装置１１１の特徴量取得部３８＿１で取得した特徴量を、特徴量取得部３８＿１から直接受け取ることができる。推定処理部３９は、第２のモータ駆動制御装置１１２の特徴量取得部３８＿２で取得した特徴量を後述するように、送受信部３６＿１，３６＿２および通信処理部３７＿１，３７＿２を介して受け取ることができる。

【0070】

推定処理部３９は、モータ駆動制御装置の特徴量取得部３８＿１，３８＿２で取得した特徴量に基づいて、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とに異常が発生しているか否かについて推定する。推定処理部３９は、特徴量取得部３８＿１，３８＿２で取得した特徴量に基づいて、機械学習により生成された学習モデル（機械学習済みのＡＩアルゴリズム）を用いた推定を行う。かかる推定を実行するアルゴリズムは、例えば、ホテリング理論、Ｋ近傍法、単純ベイズ法などの公知のＡＩアルゴリズムを用いることができる。

【0071】

推定処理部３９は、第１のモータ駆動制御装置１１１の推定結果および第２のモータ駆動制御装置１１２の推定結果を通信処理部３７＿１に渡す。

【0072】

送受信部３６＿１は、通信を行うインターフェースである。第１のモータ駆動制御装置１１１の送受信部３６＿１は、第２のモータ駆動制御装置１１２の送受信部３６＿２と、通信線４５を介して接続されている。通信線４５は、１本でも複数本であってもよく、通信は、シリアル通信であってもパラレル通信であってもよい。第１のモータ駆動制御装置１１１の送受信部３６＿１は、第２のモータ駆動制御装置１１２の送受信部３６＿２と通信を行うことができる。第１のモータ駆動制御装置１１１における通信に関する制御は、通信処理部３７＿１によって行われ、第２のモータ駆動制御装置１１２における通信に関する制御は、通信処理部３７＿２によって行われる。

【0073】

通信処理部３７＿１は、送受信部３６＿１の動作を制御し、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２との間の通信を制御する。すなわち、第１のモータ駆動制御装置１１１の通信処理部３７＿１は、第１のモータ駆動制御装置１１１の送受信部３６＿１を制御し、第２のモータ駆動制御装置１１２との通信を行う。

【0074】

通信処理部３７＿１は、例えば、特徴量取得部３８＿１，３８＿２において取得した特徴量や推定処理部３９における推定結果を、推定処理部３９とＰＷＭ指令部３３＿１と第２のモータ駆動制御装置１１２との間でやりとりを仲介する。通信処理部３７＿１は、具体的には、第２のモータ駆動制御装置１１２に対して特徴量取得の要求を送り、特徴量取得部３８＿２において取得した特徴量を取得する。具体的には、通信処理部３７＿１は、推定処理部３９における推定結果をＰＷＭ指令部３３＿１に調整信号Ｓ９＿１として出力するとともに、第２のモータ駆動制御装置１１２に送信する。第２のモータ駆動制御装置１１２の通信処理部３７＿２は、第１のモータ駆動制御装置１１１から受け取った推定処理部３９における推定結果を、ＰＷＭ指令部３３＿２に調整信号Ｓ９＿２として出力する。

【0075】

本実施の形態において、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とは、第１のモータ駆動制御装置１１１をマスター、第２のモータ駆動制御装置１１２をスレーブとして、互いの通信を行うように構成されていてもよい。例えば、第１のモータ駆動制御装置１１１の通信処理部３７＿１は、送受信部３６＿１を介して、第２のモータ駆動制御装置１１２の特徴量取得部３８＿２に対する問い合わせを第２のモータ駆動制御装置１１２に対して行う。すなわち、問い合わせは、第２のモータ駆動制御装置１１２における特徴量を第１のモータ駆動制御装置１１１に送信するように依頼するものである。第２のモータ駆動制御装置１１２の通信処理部３７＿２は、送受信部３６＿２を介して第１のモータ駆動制御装置１１１からの問い合わせを受信すると、問い合わせへのレスポンスとして、第２のモータ駆動制御装置１１２の状態すなわち第２のモータ２１＿２の駆動状態に関するメッセージを、送受信部３６＿２を介して第１のモータ駆動制御装置１１１に対して送信する。その他、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とは、例えば第１のモータ駆動制御装置１１１から第２のモータ駆動制御装置１１２に対して所定の指示コマンドを送信し、第２のモータ駆動制御装置１１２から第１のモータ駆動制御装置１１１に対して指示コマンドに対する応答を送信するというようにして、互いに通信を行うことができる。

【0076】

推定処理部３９を有する第１のモータ駆動制御装置１１１では、ＰＷＭ指令部３３＿１は、通信処理部３７＿１から出力される調整信号Ｓ９＿１として推定処理部３９における異常推定処理の結果を受け取ると、その結果に応じて生成する設定指示信号Ｓ３＿１を調整する。例えば、ＰＷＭ指令部３３＿１は、異常推定処理の結果として、スコアを受け取り、受け取ったスコアが閾値（第１の閾値）を超えている場合に、第１のモータ駆動制御装置１１１の異常であると判定し、第１のモータ駆動制御装置１１１におけるモータの駆動を停止させるためのＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１を生成して出力する。すなわち、ＰＷＭ指令部３３＿１は、受信した異常推定処理の結果が、第１のモータ駆動制御装置１１１の異常が推定される場合に、モータ２１＿１の駆動を停止させるためのＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１を生成する。モータ２１＿１の駆動を停止させるためのＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１は、駆動制御信号Ｓｄ＿１における駆動量を「０」とする信号であってもよいし、駆動制御信号Ｓｄ＿１の生成を中止させるための信号であってもよいし、その他、ＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１の生成を中止してもよい。又は、例えば、ＰＷＭ指令部３３＿１は、受け取ったスコアが別の閾値（第２の閾値）を超えていた場合は、第２のモータ駆動制御装置１１２の異常であると判定し、第２のモータ駆動制御装置１１２における第２のモータ２１＿２の駆動を補うように、第１のモータ駆動制御装置１１１における第１のモータ２１＿１の駆動をより大きいトルクで駆動するＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１を生成して出力する。

【0077】

推定処理部３９を有していない第２のモータ駆動制御装置１１２では、通信処理部３７＿２は、通信処理部３７＿１および送受信部３６＿１，３６＿２を介して推定処理部３９における異常推定処理の結果を受け取ることができる。通信処理部３７＿２は、受け取った異常推定処理の結果を、調整信号Ｓ９＿２としてＰＷＭ指令部３３＿２に出力する。ＰＷＭ指令部３３＿２は、通信処理部３７＿２から出力される調整信号Ｓ９＿２として、推定処理部３９における異常推定処理の結果を受け取ると、その結果に応じて生成する設定指示信号Ｓ３＿２を調整する。例えば、ＰＷＭ指令部３３＿２は、異常推定処理の結果として、スコアを受け取り、受け取ったスコアが閾値（第２の閾値）を超えている場合に、第２のモータ駆動制御装置１１２の異常であると判定し、第２のモータ駆動制御装置１１２におけるモータ２１＿２の駆動を停止させる。すなわち、ＰＷＭ指令部３３＿２は、受信した異常推定処理の結果が、第２のモータ駆動制御装置１１２の異常が推定される場合に、モータ２１＿２の駆動を停止させるためのＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿２を生成する。モータ２１＿２の駆動を停止させるためのＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿２は、駆動制御信号Ｓｄ＿２における駆動量を「０」とする信号であってもよいし、駆動制御信号Ｓｄ＿２の生成を中止させるための信号であってもよいし、その他、ＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿２の生成を中止してもよい。また例えば、ＰＷＭ指令部３３＿２は、受け取ったスコアが別の閾値（第１の閾値）を超えていた場合は、第１のモータ駆動制御装置１１１の異常であると判定し、第１のモータ駆動制御装置１１１における第１のモータ２１＿１の駆動を補うように、第２のモータ駆動制御装置１１２における第２のモータ２１＿２の駆動をより大きいトルクで駆動するＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿２を生成して出力する。

【0078】

ＰＷＭ信号生成部３４＿１は、このようにして異常推定処理の結果に応じて調整したＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１に基づいて、モータ駆動部２＿１に異常推定処理の結果に応じた駆動をさせるためのＰＷＭ信号Ｓ４＿１を生成する。ＰＷＭ信号生成部３４＿１から出力されたＰＷＭ信号Ｓ４＿１は、駆動制御信号Ｓｄ＿１として制御回路部３＿１からモータ駆動部２＿１に出力される。これにより、モータ駆動部２＿１からモータ２１＿１に駆動信号が出力され、異常推定処理の結果に応じてモータ２１＿１が駆動される。

【0079】

図３は、本実施の形態のモータ駆動制御システムにおける異常推定処理の動作タイミングの一例を示すシーケンス図である。

【0080】

第１のモータ駆動制御装置１１１および第２のモータ駆動制御装置１１２においては、モータ２１＿１，２１＿２の駆動中に、特徴量取得部３８＿１，３８＿２が特徴量を取得している。この例では、第１のモータ駆動制御装置１１１および第２のモータ駆動制御装置１１２の両方の特徴量に基づいて、第１のモータ駆動制御装置１１１および第２のモータ駆動制御装置１１２の異常を推定する処理を実行する場合を例に挙げて説明する。

【0081】

まず、第１のモータ駆動制御装置１１１の推定処理部３９は、異常推定処理を開始すると、特徴量取得要求を行う（ステップＳ１）。特徴量取得要求は、第１のモータ駆動制御装置１１１の特徴量取得部３８＿１と第２のモータ駆動制御装置１１２とに対して、取得していた特徴量を要求する。

【0082】

第２のモータ駆動制御装置１１２の通信処理部３７＿２は、通信部３５＿１，３５＿２により、通信線４５を介して、ステップＳ１の要求を受け取ると、特徴量取得部３８＿２において取得済みの特徴量を第１のモータ駆動制御装置１１１に送信する（ステップＳ２）。通信処理部３７＿２は、特徴量取得部３８＿２に対して、取得していた特徴量を要求し、特徴量取得部３８＿２は、取得済みの特徴量を通信処理部３７＿２に渡す。同様に、第１のモータ駆動制御装置１１１の特徴量取得部３８＿１は、取得済みの特徴量を推定処理部３９に渡す。

【0083】

推定処理部３９は、受け取った特徴量に基づいて、異常推定処理を実行する（ステップＳ３）。推定処理部３９は、モータ駆動制御装置の特徴量取得部３８＿１，３８＿２で取得した特徴量に基づいて、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とに異常が発生しているかについて推定する。推定処理部３９は、特徴量取得部３８＿１，３８＿２で取得した特徴量に基づいて、機械学習により生成された学習モデル（機械学習済みのＡＩアルゴリズム）を用いた推定を行う。推定処理部３９は、例えば、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２とに異常が発生している確からしさを表すスコア（数値）を推定結果として生成することができる。

【0084】

推定処理部３９は、推定処理の結果を送信する（ステップＳ４）。推定処理部３９は、推定処理の結果を通信処理部３７＿１に渡すと、通信処理部３７＿１は、推定処理の結果を調整信号Ｓ９＿１として、ＰＷＭ指令部３３＿１に送るとともに、送受信部３６＿１，３６＿２を介して、第２のモータ駆動制御装置１１２に送る。さらに、第２のモータ駆動制御装置１１２の通信処理部３７＿２は、推定処理の結果を受け取り、推定処理の結果を調整信号Ｓ９＿２としてＰＷＭ指令部３３＿２に送る。

【0085】

通信処理部３７＿１は、第１のモータ駆動制御装置１１１の推定結果を第１のモータ駆動制御装置１１１のＰＷＭ指令部３３＿１に送り、第２のモータ駆動制御装置１１２の推定結果を第２のモータ駆動制御装置１１２のＰＷＭ指令部３３＿２に送ることとしてもよいし、第１のモータ駆動制御装置１１１の推定結果と第２のモータ駆動制御装置１１２の推定結果との両方をそれぞれのＰＷＭ指令部３３＿１，３３＿２に送ることとしてもよい。

【0086】

ＰＷＭ指令部３３＿１，３３＿２は、それぞれ、受け取った推定処理の結果に応じた処理を実行する（ステップＳ５、Ｓ５’）。ＰＷＭ指令部３３＿１，３３＿２は、通信処理部３７＿１，３７＿２から調整信号Ｓ９＿１，Ｓ９＿２が入力されると、入力された調整信号Ｓ９＿１，Ｓ９＿２の内容（異常推定処理の結果）に応じてさらにＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１，Ｓ３＿２を調整して出力する。

【0087】

ＰＷＭ信号生成部３４＿１は、このようにして異常推定処理の結果に応じて調整されたＰＷＭ設定指示信号Ｓ３＿１に基づいて、モータ駆動部２＿１に異常推定処理の結果に応じた駆動をさせるためのＰＷＭ信号Ｓ４＿１を生成する。ＰＷＭ信号生成部３４＿１から出力されたＰＷＭ信号Ｓ４＿１は、駆動制御信号Ｓｄ＿１として制御回路部３＿１からモータ駆動部２＿１に出力される。これにより、モータ駆動部２＿１からモータ２１＿１に駆動信号が出力され、異常推定処理の結果に応じてモータ２１＿１が駆動される。

【0088】

《実施形態の拡張》
モータ駆動制御システムやモータ駆動制御システムを搭載したファンシステムの回路構成は、上述の実施の形態に示されるような回路構成に限定されない。本発明の目的に適合するように構成された、様々な回路構成が適用できる。上記の実施の形態の特徴点が部分的に組み合わされて送風機やそのモータ駆動制御装置が構成されていてもよい。上記の実施の形態において、いくつかの構成要素が設けられていなくてもよく、あるいは、いくつかの構成要素が他の態様で構成されていてもよい。

【0089】

ファンシステムは、図４に示すように、３つ以上の送風機を有するものであってもよい。モータ駆動制御システムを適用したファンシステムは、各送風機に対応したモータ駆動制御装置を備えたものを用いることができる。例えば、図４に示すファンシステム１は、４つの送風機１１，１２，１３，１４を有しているので、用いられるモータ駆動制御システム１２０は、４つのモータ駆動制御装置１１１，１１２，１１３，１１４を有したものを用いることができる。その場合、モータ駆動制御システム１２０は、複数のモータ駆動制御装置のうちの１つが上述した第１のモータ駆動制御装置として機能し、他のモータ駆動制御装置が上述した第２のモータ駆動制御装置として機能すればよい。

【0090】

以上の実施形態では、推定処理部３９は、モータ駆動制御装置の特徴量取得部３８＿１，３８＿２で取得した特徴量に基づいて、異常推定処理を実行する対象を例に挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、推定処理部３９は、モータ駆動制御装置の特徴量取得部３８＿１，３８＿２で取得した特徴量に基づいて、モータ２１＿１とモータ２１＿２との寿命を推定し、その推定結果に応じて、第１のモータ駆動制御装置１１１と第２のモータ駆動制御装置１１２の動作の分類を行う動作分類処理を実行してもよい。

【0091】

推定処理部３９において実行される付加的なアルゴリズムは、モータの駆動制御処理以外のアルゴリズムであればよく、異常推定処理や動作分類処理に限定されない。また、付加的なアルゴリズムは、機械学習済みのＡＩアルゴリズムに限られず、モータの駆動制御処理以外の高負荷なアルゴリズムであってもよい。

【0092】

以上の実施形態では、推定処理部３９は、第１のモータ駆動制御装置１１１の特徴量取得部３８＿１で取得した特徴量と第２のモータ駆動制御装置１１２の特徴量取得部３８＿２で取得した特徴量の両方に基づいて、第１のモータ駆動制御装置１１１および第２のモータ駆動制御装置１１２の両方に関する異常を推定して、両方の異常推定処理の結果を生成して、処理していたが、これに限定されない。代替的に、推定処理部３９は、第１のモータ駆動制御装置１１１の特徴量取得部３８＿１で取得した特徴量に基づいて第１のモータ駆動制御装置１１１における異常を推定する処理と、第２のモータ駆動制御装置１１２の特徴量取得部３８＿２で取得した特徴量に基づいて第２のモータ駆動制御装置１１２における異常を推定する処理とを別々に、時間で区切って処理を実行することができる。時間で区切って処理を実行する場合、第１のモータ駆動制御装置１１１の通信処理部３７＿１は、第１のモータ駆動制御装置１１１の異常推定結果をＰＷＭ指令部３３＿１に出力するとともに、第２のモータ駆動制御装置１１２の異常推定結果がＰＷＭ指令部３３＿２に出力されるようにしてもよい。

【0093】

ファンシステムは、回転軸中心が揃わないように配置された第１送風機と第２送風機とを有するものであってもよい。また、第１送風機と第２送風機の少なくとも一方が軸流ファンでなくてもよい。

【0094】

第１送風機のみが第２送風機との通信結果に基づいて第１のモータの駆動を制御し、第２送風機は第１送風機との通信結果にかかわらずに第２のモータの駆動を制御するように
してもよい。

【0095】

第２送風機がインレット側（吸気側）に配置されており、第１送風機がアウトレット側（排気側）に配置されていてもよい。

【0096】

第１のモータ駆動制御装置から第２送風機への問い合わせは、必ずしも定期的に行われるものに限られず、例えば不定期に行われるようにしてもてもよい。例えば、あるときには第１の間隔（例えば、１００ミリ秒）をあけて次の問い合わせが行われ、その後の問い合わせが行われるまでの間隔が、第２の間隔（例えば、２００ミリ秒）、第３の間隔（例えば、３００ミリ秒）と変化するというように、問い合わせの間隔が変わることがあってもよい。このように問い合わせの間隔が不定期である場合であっても、問い合わせの間隔が第１の間隔、第２の間隔、第３の間隔よりも長い所定時間（例えば１秒）を超えた場合に、異常が発生したと検知するようにすればよい。

【0097】

第１送風機と第２送風機との通信方式や通信プロトコルは、上述の実施の形態の内容に限定されない。第１送風機と第２送風機とのいずれが通信におけるマスターとなってもよい。第１送風機と第２送風機とが、互いに無線通信を行うように構成されていてもよい。この場合、通信線が設けられていなくてもよい。

【0098】

本実施の形態のモータ駆動制御装置により駆動されるモータは、３相のブラシレスモータに限られず、他の相数のモータや、他の種類のモータであってもよい。ホール素子の数は、３個に限られない。ホール素子とは異なる検出器を用いて、モータの位置検出信号が得られるようにしてもよい。例えば、ホールＩＣ等を用いてもよい。また、モータは、ホール素子やホールＩＣ等の位置検出器を用いない、センサレス方式により駆動されるようにしてもよい。

【0099】

上述のフローチャートなどは、動作を説明するための一例を示すものであって、これに限定されない。フローチャートの各図に示したステップは具体例であって、このフローに限定されるものではなく、例えば、各ステップの順番が変更されたり各ステップ間に他の処理が挿入されたりしてもよいし、処理を並列化してもよい。

【0100】

上述の実施の形態における処理の一部又は全部が、ソフトウエアによって行われるようにしても、ハードウエア回路を用いて行われるようにしてもよい。例えば、制御回路部は、マイコンに限定されない。制御回路部の内部の構成は、少なくとも一部がソフトウエアで処理されるようにしてもよい。

【0101】

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0102】

１ ファンシステム、１１ 第１送風機、１２ 第２送風機、２１＿１ 第１のモータ、２１＿２ 第２のモータ、２＿１，２＿２ モータ駆動回路、３＿１，３＿２ 制御回路部（駆動制御信号生成部の一例）、３０＿１，３０＿２ モータ駆動制御処理部、３１＿１，３１＿２ 回転数算出部、３２＿１，３２＿２ 速度指令解析部、３３＿１，３３＿２ ＰＷＭ指令部、３４＿１，３４＿２ ＰＷＭ信号生成部、３５＿１，３５＿２ 通信部、３６＿１，３６＿２ 送受信部、３７＿１，３７＿２ 通信処理部、３８＿１，３８＿２ 特徴量取得部、３９ 推定処理部、４５ 通信線、６２＿１，６２＿２ インペラ、１１１ 第１のモータ駆動制御装置、１１２ 第２のモータ駆動制御装置、８００、４ 制御装置、Ｓ＿１，Ｓ＿２ 回転数信号、Ｓｃ＿１，Ｓｃ＿２ 速度指令信号、Ｓ１＿１，Ｓ１＿２ 目標回転数信号、Ｓ２＿１，Ｓ２＿２ 実回転信号、Ｓ３＿１，Ｓ３＿２ ＰＷＭ設定指示信号、Ｓ４＿１，Ｓ４＿２ ＰＷＭ信号、Ｓ９＿１，Ｓ９＿２ 調整信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】