特開 2024-77151 操作用ワイヤ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024077151

(43)【公開日】2024-06-07

(54)【発明の名称】操作用ワイヤ

(51)【国際特許分類】

   A61M 25/092 20060101AFI20240531BHJP

【ＦＩ】

A61M25/092 500

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022189026

(22)【出願日】2022-11-28

(71)【出願人】

【識別番号】000110147

【氏名又は名称】トクセン工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】紺谷 和生

【テーマコード（参考）】

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C267BB12

4C267CC08

4C267HH19

(57)【要約】

【課題】応答性に優れた操作用ワイヤ１０の提供。
【解決手段】操作用ワイヤ１０は、単線構造を有している。操作用ワイヤ１０は、周方向に沿って並ぶ複数のリッジ２８を有している。操作用ワイヤ１０の長さ方向に対して垂直な断面における、それぞれのリッジ２８の輪郭は、外向きに凸である。この輪郭の曲率半径Ｒｒは、この断面における操作用ワイヤ１０の外接円の半径Ｒｗよりも、小さい。好ましくは、この断面におけるリッジ２８の数は、３以上である。好ましくは、この断面において、リッジ２８は対称に配置されている。好ましくは、操作用ワイヤ１０は、その表面にコーティング３４を有する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

周方向に沿って並ぶ１又は２以上のリッジを備えており、
その長さ方向に対して垂直な断面におけるそれぞれのリッジの輪郭が、外向きに凸であり、
単線構造を有する操作用ワイヤ。

【請求項2】

上記輪郭の曲率半径Ｒｒが、上記断面における上記ワイヤの外接円の半径Ｒｗよりも小さい、請求項１に記載の操作用ワイヤ。

【請求項3】

上記曲率半径Ｒｒの上記半径Ｒｗに対する比率が８０％以下である、請求項２に記載の操作用ワイヤ。

【請求項4】

上記半径Ｒｗが０．３ｍｍ以上２．０ｍｍ以下である、請求項２又は３に記載の操作用ワイヤ。

【請求項5】

上記断面における上記リッジの数が３以上である、請求項１又は２に記載の操作用ワイヤ。

【請求項6】

上記断面において上記リッジが対称に配置されている、請求項５に記載の操作用ワイヤ。

【請求項7】

その表面にコーティングを有しており、このコーティングの基材が樹脂である、請求項１又は２に記載の操作用ワイヤ。

【請求項8】

ネジレを有する、請求項１又は２に記載の操作用ワイヤ。

【請求項9】

上記断面の短寸に対するこの断面の長寸の比が、１．５以上である、請求項１又は２に記載の操作用ワイヤ。

【請求項10】

第一リッジ、
上記第一リッジよりもティップ側に位置する第二リッジ、
及び
上記第一リッジ及び上記第二リッジに挟まれた溝
を有する、請求項１又は２に記載の操作用ワイヤ。

【請求項11】

ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、周方向に沿って並ぶ１又は２以上のリッジを備えており、
上記操作用ワイヤの長さ方向に対して垂直な断面におけるそれぞれのリッジの輪郭が、外向きに凸であり、
上記操作用ワイヤが単線構造を有する、医療機器用マニピュレーター。

【請求項12】

ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、周方向に沿って並ぶ１又は２以上のリッジを備えており、
上記操作用ワイヤの長さ方向に対して垂直な断面におけるそれぞれのリッジの輪郭が、外向きに凸であり、
上記操作用ワイヤが単線構造を有する、屈曲ユニット。

【請求項13】

メインワイヤ、
及び
その一部が上記メインワイヤに埋もれており、その一部が上記メインワイヤから露出しており、かつ上記メインワイヤに対して転動しうる、１又は２以上の回転子
を備えた操作用ワイヤ。

【請求項14】

その長さ方向に対して垂直な断面における上記回転子の数が２以上である、請求項１３に記載の操作用ワイヤ。

【請求項15】

上記断面において上記回転子が対称に配置されている、請求項１４に記載の操作用ワイヤ。

【請求項16】

ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、
メインワイヤ、
及び
その一部が上記メインワイヤに埋もれており、その一部が上記メインワイヤから露出しており、かつ上記メインワイヤに対して転動しうる、１又は２以上の回転子
を有する、医療機器用マニピュレーター。

【請求項17】

ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、
メインワイヤ、
及び
その一部が上記メインワイヤに埋もれており、その一部が上記メインワイヤから露出しており、かつ上記メインワイヤに対して転動しうる、１又は２以上の回転子
を有する、屈曲ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、医療機器、運動支援機器、福祉機器、介護機器等に適した操作用ワイヤを開示する。

【背景技術】

【0002】

低侵襲医療では、複数のシースを有する医療機器が患者の体内に挿入されることがある。この医療機器は、シースとこれに隣接するシースとの境界にて、屈曲しうる。この屈曲は、ワイヤの操作によってなされうる。このワイヤの一例が、特開２０１２－９０９７０公報に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－９０９７０公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特開２０１２－９０９７０公報に開示されたワイヤは、撚り線構造を有している。このワイヤは、複数の素線を有している。素線と他の素線との間には、隙間が存在している。医療機器の操作時に、この隙間のサイズが変動しうる。この変動に起因して、機器の動作にタイムラグが生じうる。このワイヤは、応答性に劣る。

【0005】

このワイヤが長時間にわたって使用されると、ワイヤの変形に起因して、応答性が徐々に低下する。医療機器はやがて、使用に適さなくなる。この医療機器は、新品の医療機器と交換される。この交換は、不経済である。

【0006】

本出願人の意図するところは、応答性に優れた操作用ワイヤの提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書が開示する操作用ワイヤは、周方向に沿って並ぶ１又は２以上のリッジを有する。この操作用ワイヤの長さ方向に対して垂直な断面におけるそれぞれのリッジの輪郭は、外向きに凸である。この操作用ワイヤは、単線構造を有する。

【発明の効果】

【0008】

この操作用ワイヤでは、優れた応答性が長時間にわたって維持されうる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施形態に係る屈曲ユニットの一部が示された正面図である。

【図2】図２は、図１のII－II線に沿った断面図である。

【図3】図３は、図１の屈曲ユニットの一部が示された断面図である。

【図4】図４は、図３の屈曲ユニットの一部が示された断面図である。

【図5】図５は、図１の屈曲ユニットの操作用ワイヤの一部が拡大されて示された、斜視図である。

【図6】図６Ａは図５の操作用ワイヤの一部が示された拡大正面図であり、図６Ｂは図６ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図7】図７は、図６Ｂのワイヤがさらに拡大されて示された断面図である。

【図8】図８Ａは他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図８Ｂは図８ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図9】図９Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図９Ｂは図９ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図であり、図９Ｃは図９ＡのＣ－Ｃ線に沿った断面図である。

【図10】図１０Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図１０Ｂは図１０ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図11】図１１は、図１０の操作用ワイヤがシースと共に示された断面図である。

【図12】図１２は、図１０の操作用ワイヤが他のシースと共に示された断面図である。

【図13】図１３Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図１３Ｂは図１３ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図14】図１４Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図１４Ｂは図１４ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図15】図１５Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図１５Ｂは図１５ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図16】図１６Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図１６Ｂは図１６ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図17】図１７Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図１７Ｂは図１７ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図18】図１８Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図１８Ｂは図１８ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

【図19】図１９は、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図である。

【図20】図２０Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図２０Ｂは図２０ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図であり、図２０Ｃは図２０ＡのＣ－Ｃ線に沿った断面図である。

【図21】図２１Ａはさらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤが示された正面図であり、図２１Ｂは図２１ＡのＢ－Ｂ線に沿った断面図であり、図２１Ｃは図２１ＡのＣ－Ｃ線に沿った断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態が詳細に説明される。

【0011】

図１－３に、屈曲ユニット２が示されている。この屈曲ユニット２は、医療機器のマニピュレーターとして使用されうる。図１において、上側はこの屈曲ユニット２のティップ側（先側）であり、下側はこの屈曲ユニット２のバット側（元側）である。

【0012】

この屈曲ユニット２は、第一シース４、ジョイント６、第二シース８、一対の操作用ワイヤ１０及び一対のストッパー１２を有している。ジョイント６は、第一シース４と一体である。ジョイント６は、第一シース４と第二シース８との間に位置している。第二シース８は、第一シース４よりもティップ側に位置している。屈曲ユニット２が、他のシースを有してもよい。

【0013】

図２及び３に示されるように、第一シース４は、メインホール１４ａと一対のサブホール１６ａとを、有している。メインホール１４ａは、図３の上下方向に延びている。メインホール１４ａは、第一シース４の上面１８から下面（図示されず）まで、貫通している。このメインホール１４ａには、医療機器の部品が収容されうる。それぞれのサブホール１６ａは、図３の上下方向に延びている。サブホール１６ａは、第一シース４の上面１８から下面（図示されず）まで、貫通している。図２に示されるように、サブホール１６ａの内周面の断面形状は、円である。

【0014】

図３に示されるように、第二シース８は、メインホール１４ｂと一対のサブホール１６ｂとを、有している。メインホール１４ｂは、図３の上下方向に延びている。メインホール１４ｂは、第二シース８の上面（図示されず）から下面２０まで、貫通している。このメインホール１４ｂには、医療機器の部品が収容されうる。それぞれのサブホール１６ｂは、図３の上下方向に延びている。サブホール１６ｂは、第二シース８の上面（図示されず）から下面２０まで、貫通している。このサブホール１６ｂは、大径部２２と小径部２４とを有している。大径部２２と小径部２４との間には、段差２６が生じている。

【0015】

操作用ワイヤ１０は、第一シース４のサブホール１６ａを貫通している。このワイヤ１０は、第二シース８のサブホール１６ｂに侵入しており、段差２６の近くにまで至っている。ワイヤ１０は、ストッパー１２と接合されている。このストッパー１２の形状は、概して球である。このストッパー１２の外径は、小径部２４の内径よりも大きい。従ってストッパー１２は、段差２６よりも下方に移動し得ない。このストッパー１２は、ワイヤ１０の下方への脱抜を阻止しうる。ストッパー１２により、ワイヤ１０が第二シース８に取り付けられている。

【0016】

図４にも、屈曲ユニット２が示されている。図３及び４の対比から明らかなように、図４では、第二シース８の軸方向が、上下方向に対して傾斜している。図３において左側に位置するワイヤ１０ａが引かれることで、図３に示された姿勢から図４に示された姿勢へと、第二シース８が移動しうる。図４において右側に位置するワイヤ１０ｂが引かれることで、図４に示された姿勢から図３に示された姿勢へと、第二シース８が移動しうる。第二シース８の姿勢の変化は、医療用ロボットの動作を発現する。第二シース８の姿勢の変化において、ワイヤ１０は、サブホール１６の内周面と擦動する。ワイヤ１０はさらに、サブホール１６の開口において屈曲する。

【0017】

図５－７に、操作用ワイヤ１０が示されている。このワイヤ１０は、その表面に６つのリッジ２８（すじ状の突出）を有している。これらのリッジ２８は、周方向に沿って並んでいる。本実施形態では、これらのリッジ２８は、周方向において実質的に等間隔で並んでいる。それぞれのリッジ２８は、ワイヤ１０の長さ方向に沿って延在している。このリッジ２８の輪郭は、ワイヤ１０の外向きに凸である。

【0018】

本実施形態では、リッジ２８の輪郭の形状は、実質的に円弧である。図７において、矢印Ｒｒはリッジ２８の輪郭の曲率半径を表し、矢印Ｒｗはワイヤ１０の外接円３０の半径Ｒｗを表す。外接円３０は、その内部にワイヤ１０の断面の輪郭が収まる円の中で最小の円である。半径Ｒｒは、半径Ｒｗよりも小さい。半径Ｒｗに対する半径Ｒｒの比率は８０％以下が好ましく、６０％以下がより好ましく、５０％以下が特に好ましい。この比率は、１０％以上が好ましい。リッジ２８が、曲率半径が変化する輪郭を有してもよい。リッジ２８の輪郭が、円弧以外の曲線を含んでもよい。この輪郭が、曲線と直線との組合せであってもよい。リッジ２８の形状は、外向きに凸でれば足りる。外接円３０の半径Ｒｗは、０．３ｍｍ以上２．０ｍｍ以下が好ましい。

【0019】

この操作用ワイヤ１０における素線の数は、１である。このワイヤ１０は、単線構造を有する。換言すれば、このワイヤ１０は、撚り線構造を有さない。このワイヤ１０には、素線と他の素線との間に生じる隙間は、存在しない。従って、この隙間のサイズの変動に起因するタイムラグは、生じない。このワイヤ１０は、応答性に優れる。単線構造を有するので、このワイヤ１０は永久変形を起こしにくい。従ってこのワイヤ１０では、優れた応答性が長時間にわたって維持されうる。このワイヤ１０は、耐久性に優れる。このワイヤ１０の頻繁な交換は、不要である。このワイヤ１０は、経済的である。

【0020】

この操作用ワイヤ１０はリッジ２８を有しているので、このワイヤ１０と同じ外径を有しておりかつ断面が円であるワイヤに比べ、このワイヤ１０の断面積は小さい。このワイヤ１０は、軽量でかつ柔軟である。

【0021】

前述の通り、この操作用ワイヤ１０は６つのリッジ２８を有している。リッジ２８の数が５以下であってもよく、７以上であってもよい。好ましくは、リッジ２８の数は、３以上である。好ましくは、リッジ２８の数は、８以下である。図７に示された断面において、複数のリッジ２８が線対称又は点対称に配置されることが好ましい。

【0022】

図６Ｂに示されるように、操作用ワイヤ１０は、ベース３２とこのベース３２の表面を覆うコーティング３４とを有している。ベース３２の材質は、金属である。ベース３２に適した金属として、炭素鋼；ＳＵＳ３０２、ＳＵＳ３０４及びＳＵＳ３１６のようなステンレス鋼；チタン；ＮｉＴｉ合金、Ｔｉ－６Ａｌ－４Ｖ及び４ＴｉＴｕＤＥ（商標）のようなチタン合金；インコネル（商標）及びハステロイ（商標）のようなニッケル合金；ハイネス（商標）のようなコバルト合金；ＭＰ３５Ｎ（商標）のようなニッケル－コバルト合金；並びにタングステンが例示される。

【0023】

コーティング３４の基材は、樹脂である。このコーティング３４は、サブホール１６の内周面とワイヤ１０との摩擦力を抑制しうる。好ましい樹脂は、フッ素樹脂である。フッ素樹脂の具体例として、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体（ＰＦＡ）、テトラフルオロエチレン・ヘキサフルオロプロピレン共重合体（ＦＥＰ）、エチレン・テトラフルオロエチレン（ＥＴＦＥ）、ポリビニリデンフルオライド（ＰＶＤＦ）及び三フッ化塩化エチレン樹脂（ＰＣＴＦＥ）が例示される。前述の通り、このワイヤ１０は単線構造を有する。従って、撚り線構造を有する従来のワイヤに比べ、屈曲によるコーティング３４の剥離が生じにくい。屈曲ユニット２が、コーティング３４を有さないワイヤ１０を含んでもよい。

【0024】

図８に、他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ３６が示されている。このワイヤ３６は、図１－７に示された操作用ワイヤ１０と同様、その表面に６つのリッジ３８を有している。これらのリッジ３８は、周方向に沿って並んでいる。本実施形態では、これらのリッジ３８は、周方向において実質的に等間隔で並んでいる。それぞれのリッジ３８の輪郭は、ワイヤ３６の外向きに凸である。このリッジ３８の輪郭の形状は、実質的に円弧である。このワイヤ３６は、単線構造を有する。ワイヤ３６は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。

【0025】

この操作用ワイヤ３６は、さらに溝４０を有している。本実施形態では、溝４０は螺旋状に延在している。図８Ａにおいて、符号３８ａは第一リッジを表し、符号３８ｂは第二リッジを表す。第二リッジ３８ｂは、第一リッジ３８ａよりもティップ側に位置している。溝４０の一部は、第一リッジ３８ａと第二リッジ３８ｂとに挟まれている。換言すれば、溝４０は、リッジ３８を分断している。この溝４０は、ワイヤ３６の屈曲の基点となり得る。この溝４０を有するワイヤ３６は、屈曲性に優れている。溝４０が、周方向に延在するリング形状を有してもよい。

【0026】

図９に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ４２が示されている。このワイヤ４２は、図１－７に示された操作用ワイヤ１０と同様、その表面に６つのリッジ４４を有している。これらのリッジ４４は、周方向に沿って並んでいる。本実施形態では、これらのリッジ４４は、周方向において実質的に等間隔で並んでいる。それぞれのリッジ４４の輪郭は、ワイヤ４２の外向きに凸である。このリッジ４４の輪郭の形状は、実質的に円弧である。このワイヤ４２は、単線構造を有する。ワイヤ４２は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。

【0027】

このワイヤ４２は、ネジレを有している。従って、それぞれのリッジ４４は、螺旋形状を呈する。このリッジ４４は、バット側からティップ側へと向かうに従い、周方向に回転する。このワイヤ４２は、曲げ変形に関する方向性を有さない。このワイヤ４２では、特定方向への屈曲が抑制されうる。このワイヤ４２は、応答性及び耐久性に優れる。

【0028】

図１０に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ４６が示されている。このワイヤ４６は、その表面に６つのリッジ４８を有している。それぞれのリッジ４８の輪郭は、ワイヤ４６の外向きに凸である。このリッジ４８の輪郭の形状は、実質的に円弧である。このワイヤ４６は、単線構造を有する。ワイヤ４６は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。

【0029】

図１０Ｂには、外接長方形５０が示されている。外接長方形５０は、その内部にワイヤ４６の断面の輪郭が収まる長方形の中で最小の長方形である。図１０Ｂにおいて矢印Ｌ１は、断面の長寸を表す。この長寸Ｌ１は、外接長方形５０の長辺の長さと一致する。図１０Ｂにおいて矢印Ｌ２は、断面の短寸を表す。この短寸Ｌ２は、外接長方形５０の短辺の長さと一致する。長寸Ｌ１は、短寸Ｌ２よりも大きい。換言すれば、ワイヤ４６の断面形状は、偏平である。

【0030】

図１１に、操作用ワイヤ４６と共にシース５１が示されている。このシース５１は、円筒状である。シース５１は、メインホール５２と一対のサブホール５３とを、有している。それぞれのサブホール５３は、長円形状を有している。具体的には、サブホール５３は、陸上競技場のトラックの形状を有している。このサブホール５３に、ワイヤ４６が通されている。前述の通り、ワイヤ４６の断面形状は偏平である。このワイヤ４６は、シース５１の薄肉に寄与しうる。従ってこのワイヤ４６は、シース５１の小型化に寄与しうる。これらの観点から、短寸Ｌ２に対する長寸Ｌ１の比（Ｌ１／Ｌ２）は１．５以上が好ましく、２．５以上がより好ましく、３．０以上が特に好ましい。比（Ｌ１／Ｌ２）は、１０．０以下が好ましい。

【0031】

図１２に、操作用ワイヤ４６と共に他のシース５４が示されている。このシース５４は、円筒状である。シース５４は、メインホール５５と一対のサブホール５６とを、有している。図１２の断面において、それぞれのサブホール５６は、扇形を有している。このサブホール５６に、ワイヤ４６が通されている。前述の通り、ワイヤ４６の断面形状は偏平である。従ってワイヤ４６は、サブホール５６の形状に沿って、概して扇形に変形しうる。このワイヤ４６の、サブホール５６の内周面との摩擦係数は、小さい。このワイヤ４６は、シース５４の薄肉に寄与しうる。従ってこのワイヤ４６は、シース５４の小型化に寄与しうる。

【0032】

図１３に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ５８が示されている。このワイヤ５８は、その表面に６つのリッジ６０を有している。それぞれのリッジ６０の輪郭は、ワイヤ５８の外向きに凸である。このリッジ６０の輪郭の形状は、実質的に円弧である。このワイヤ５８は、単線構造を有する。ワイヤ５８は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。

【0033】

図１３Ｂには、外接長方形６２が示されている。図１３Ｂにおいて、矢印Ｌ１は断面の長寸を表し、矢印Ｌ２は断面の短寸を表す。長寸Ｌ１は、短寸Ｌ２よりも大きい。換言すれば、ワイヤ５８の断面形状は、偏平である。この断面は、外接長方形６２の一方の長辺から他方の長辺に向かって凸な形状を有している。換言すれば、このワイヤ５８の断面形状は、力が負荷されていない状態において、実質的に扇形である。

【0034】

このワイヤ５８は、サブホール５６（図１２参照）の形状に沿いやすい。このワイヤ５８の、サブホール５６の内周面との摩擦係数は、小さい。このワイヤ５８は、シース５４の薄肉に寄与しうる。従ってこのワイヤ５８は、シース５４の小型化に寄与しうる。これらの観点から、短寸Ｌ２に対する長寸Ｌ１の比（Ｌ１／Ｌ２）は１．５以上が好ましく、２．５以上がより好ましく、３．０以上が特に好ましい。比（Ｌ１／Ｌ２）は、１０．０以下が好ましい。

【0035】

図１４に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ６４が示されている。このワイヤ６４は、その表面に３つのリッジ６６を有している。これらのリッジ６６は、周方向に沿って並んでいる。本実施形態では、これらのリッジ６６は、周方向において実質的に等間隔で並んでいる。それぞれのリッジ６６の輪郭は、ワイヤ６４の外向きに凸である。このリッジ６６の輪郭の形状は、直線と円弧との組合せである。このワイヤ６４は、単線構造を有する。ワイヤ６４は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。

【0036】

図１５に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ６８が示されている。このワイヤ６８は、その表面に３つのリッジ７０を有している。これらのリッジ７０は、周方向に沿って並んでいる。本実施形態では、これらのリッジ７０は、周方向において実質的に等間隔で並んでいる。それぞれのリッジ７０の輪郭は、ワイヤ６８の外向きに凸である。このリッジ７０の輪郭の形状は、直線と円弧との組合せである。このワイヤ６８は、単線構造を有する。ワイヤ６８は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。

【0037】

図１６に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ７２が示されている。このワイヤ７２は、その表面に３つのリッジ７４を有している。これらのリッジ７４は、周方向に沿って並んでいる。本実施形態では、これらのリッジ７４は、周方向において実質的に等間隔で並んでいる。それぞれのリッジ７４の輪郭は、ワイヤ７２の外向きに凸である。このワイヤ７２の輪郭の形状は、コーナーが丸められた三角形である。このワイヤ７２は、単線構造を有する。ワイヤ７２は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。

【0038】

図１７に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ７６が示されている。このワイヤ７６は、その表面に４つのリッジ７８を有している。これらのリッジ７８は、周方向に沿って並んでいる。本実施形態では、これらのリッジ７８は、周方向において実質的に等間隔で並んでいる。それぞれのリッジ７８の輪郭は、ワイヤ７６の外向きに凸である。このワイヤ７６の輪郭の形状は、コーナーが丸められた四角形である。このワイヤ７６は、単線構造を有する。ワイヤ７６は、コーティング３４（図６Ｂ参照）を有しうる。屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。

【0039】

図１８に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ８０が示されている。この操作用ワイヤ８０は、メインワイヤ８２と複数のボール８４とを有している。メインワイヤ８２は、芯線８６と４つの側線８８とを有している。芯線８６の断面形状は、実施的に円である。それぞれの側線８８は、板状である。この側線８８は、芯線８６の外周面に接合されている。側線８８は、溶接、ろう接等の手段によって、芯線８６に接合されうる。側線８８には、切削によってリセス９０（凹み）が形成されている。芯線８６と２つのリセス９０とに囲まれたスペースに、ボール８４が収容されている。

【0040】

ボール８４の一部は、メインワイヤ８２に埋もれている。ボール８４の一部は、メインワイヤ８２から露出している。ボール８４の過半はメインワイヤ８２に埋もれているので、ボール８４はメインワイヤ８２から離脱しない。ボール８４は、メインワイヤ８２に固定されてはいない。従ってボール８４は、メインワイヤ８２に対して転動しうる。ボール８４は、転動子である。

【0041】

屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。操作用ワイヤ８０がサブホール内を移動するとき、ボール８４が転動する。この転動は、サブホールの内周面と操作用ワイヤ８０との摩擦力を抑制する。このワイヤ８０は、応答性及び耐久性に優れる。

【0042】

本実施形態では、周方向に沿って４つのボール８４が並んでいる。これらのボール８４は、等間隔で並んでいる。これらのボール８４は、線対称及び点対称に並んでいる。ボール８４の数が３以下でもよく、５以上でもよい。ボール８４の好ましい数は、３以上６以下である。

【0043】

図１９に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ９２が示されている。この操作用ワイヤ９２は、図１８に示された操作用ワイヤ８０と同様、メインワイヤ９４と複数のボール９６とを有している。ボール９６の一部は、メインワイヤ９４に埋もれている。ボール９６の一部は、メインワイヤ９４から露出している。ボール９６の過半はメインワイヤ９４に埋もれているので、ボール９６はメインワイヤ９４から離脱しない。ボール９６は、メインワイヤ９４に固定されてはいない。従ってボール９６は、メインワイヤ９４に対して転動しうる。

【0044】

メインワイヤ９４は、図８に示された操作用ワイヤ３６と同様、溝９８を有している。本実施形態では、溝９８は螺旋状に延在している。この溝９８は、操作用ワイヤ９２の屈曲の基点となり得る。この溝９８を有する操作用ワイヤ９２は、屈曲性に優れている。溝９８が、周方向に延在するリング形状を有してもよい。

【0045】

図２０に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ１００が示されている。この操作用ワイヤ１００は、メインワイヤ１０２と複数のボール１０４とを有している。メインワイヤ１０２は、芯線１０６と２つの側線１０８とを有している。芯線１０６の断面形状は、実施的に矩形である。それぞれの側線１０８の断面形状は、実施的に矩形である。この側線１０８は、芯線１０６に接合されている。側線１０８は、溶接、ろう接等の手段によって、芯線１０６に接合されうる。メインワイヤ１０２には、切削によってスペース１１０が形成されている。このスペース１１０に、ボール１０４が収容されている。

【0046】

ボール１０４の一部は、メインワイヤ１０２に埋もれている。ボール１０４の一部は、メインワイヤ１０２から露出している。ボール１０４の過半はメインワイヤ１０２に埋もれているので、ボール１０４はメインワイヤ１０２から離脱しない。ボール１０４は、メインワイヤ１０２に固定されてはいない。従ってボール１０４は、メインワイヤ１０２に対して転動しうる。ボール１０４は、転動子である。

【0047】

屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。操作用ワイヤ１００がサブホール内を移動するとき、ボール１０４が転動する。この転動は、サブホールの内周面と操作用ワイヤ１００との摩擦力を抑制する。このワイヤ１００は、応答性及び耐久性に優れる。

【0048】

本実施形態では、２つのボール１０４が接している。従って、一方のボール１０４が回転するとき、他方のボール１０４は逆方向に回転する。これらのボール１０４は、摩擦力を抑制しうる。

【0049】

図２１に、さらに他の実施形態に係る屈曲ユニットの操作用ワイヤ１１２が示されている。この操作用ワイヤ１１２は、メインワイヤ１１４と複数のローラ１１６とを有している。メインワイヤ１１４は、２つのハーフ線１１８を有している。それぞれのハーフ線１１８の断面形状は、実施的に矩形である。このハーフ線１１８は、他のハーフ線１１８に接合されている。接合は、溶接、ろう接等の手段によって達成されうる。メインワイヤ１１４には、切削によってスペース１２０が形成されている。このスペース１２０に、ローラ１１６が収容されている。

【0050】

ローラ１１６の一部は、メインワイヤ１１４に埋もれている。ローラ１１６の一部は、メインワイヤ１１４から露出している。ローラ１１６は、メインワイヤ１１４に軸支されている。従ってローラ１１６は、メインワイヤ１１４に対して転動しうる。ローラ１１６は、転動子である。操作用ワイヤ１１２が、転動子として、コロを有してもよい。

【0051】

屈曲ユニットは、図１－４に示された屈曲ユニット２と同様のシースを有しうる。操作用ワイヤ１１２がサブホール内を移動するとき、ローラ１１６が転動する。この転動は、サブホールの内周面と操作用ワイヤ１１２との摩擦力を抑制する。このワイヤ１１２は、応答性及び耐久性に優れる。

【0052】

［開示項目］
以下の項目のそれぞれは、好ましい実施形態を開示する。

【0053】

［項目１］
周方向に沿って並ぶ１又は２以上のリッジを備えており、
その長さ方向に対して垂直な断面におけるそれぞれのリッジの輪郭が、外向きに凸であり、
単線構造を有する操作用ワイヤ。

【0054】

［項目２］
上記輪郭の曲率半径Ｒｒが、上記断面における上記ワイヤの外接円の半径Ｒｗよりも小さい、項目１に記載の操作用ワイヤ。

【0055】

［項目３］
上記曲率半径Ｒｒの上記半径Ｒｗに対する比率が８０％以下である、項目２に記載の操作用ワイヤ。

【0056】

［項目４］
上記半径Ｒｗが０．３ｍｍ以上２．０ｍｍ以下である、項目２又は３に記載の操作用ワイヤ。

【0057】

［項目５］
上記断面における上記リッジの数が３以上である、項目１から４のいずれかに記載の操作用ワイヤ。

【0058】

［項目６］
上記断面において上記リッジが対称に配置されている、項目５に記載の操作用ワイヤ。

【0059】

［項目７］
その表面にコーティングを有しており、このコーティングの基材が樹脂である、項目１から６のいずれかに記載の操作用ワイヤ。

【0060】

［項目８］
ネジレを有する、項目１から７のいずれかに記載の操作用ワイヤ。

【0061】

［項目９］
上記断面の短寸に対するこの断面の長寸の比が、１．５以上である、項目１から８のいずれかに記載の操作用ワイヤ。

【0062】

［項目１０］
第一リッジ、
上記第一リッジよりもティップ側に位置する第二リッジ、
及び
上記第一リッジ及び上記第二リッジに挟まれた溝
を有する、項目１から９のいずれかに記載の操作用ワイヤ。

【0063】

［項目１１］
ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、周方向に沿って並ぶ１又は２以上のリッジを備えており、
上記操作用ワイヤの長さ方向に対して垂直な断面におけるそれぞれのリッジの輪郭が、外向きに凸であり、
上記操作用ワイヤが単線構造を有する、医療機器用マニピュレーター。

【0064】

［項目１２］
ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、周方向に沿って並ぶ１又は２以上のリッジを備えており、
上記操作用ワイヤの長さ方向に対して垂直な断面におけるそれぞれのリッジの輪郭が、外向きに凸であり、
上記操作用ワイヤが単線構造を有する、屈曲ユニット。

【0065】

［項目１３］
メインワイヤ、
及び
その一部が上記メインワイヤに埋もれており、その一部が上記メインワイヤから露出しており、かつ上記メインワイヤに対して転動しうる、１又は２以上の回転子
を備えた操作用ワイヤ。

【0066】

［項目１４］
その長さ方向に対して垂直な断面における上記回転子の数が２以上である、項目１３に記載の操作用ワイヤ。

【0067】

［項目１５］
上記断面において上記回転子が対称に配置されている、項目１４に記載の操作用ワイヤ。

【0068】

［項目１６］
ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた固定された第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、
メインワイヤ、
及び
その一部が上記メインワイヤに埋もれており、その一部が上記メインワイヤから露出しており、かつ上記メインワイヤに対して転動しうる、１又は２以上の回転子
を有する、医療機器用マニピュレーター。

【0069】

［項目１７］
ホールを有する第一シース、
上記ホールを通過する操作用ワイヤ、
及び
上記第一シースよりもティップ側に位置しており、かつ上記操作用ワイヤが取り付けられた固定された第二シース
を備えており、
上記操作用ワイヤが、
メインワイヤ、
及び
その一部が上記メインワイヤに埋もれており、その一部が上記メインワイヤから露出しており、かつ上記メインワイヤに対して転動しうる、１又は２以上の回転子
を有する、屈曲ユニット。

【産業上の利用可能性】

【0070】

以上説明された操作用ワイヤは、シースタイプの屈曲ユニット及びプーリータイプの屈曲ユニットに適している。これらの屈曲ユニットは、ロボットのような医療機器のマニピュレーターに適している。この操作用ワイヤは、カテーテル用ガイドワイヤにも適している。この操作用ワイヤは、クリップ装置、把持鉗子、生検鉗子、パピロトームナイフ等の医療処置具にも適している。この操作用ワイヤはさらに、パワーアシストスーツのような運動支援機器；義手及び義足のような福祉機器；並びに介護支援ロボットのような介護機器にも適している。

【符号の説明】

【0071】

２・・・屈曲ユニット
４・・・第一シース
８・・・第二シース
１０・・・操作用ワイヤ
１４ａ・・・第一シースのメインホール
１４ｂ・・・第二シースのメインホール
１６・・・サブホール
２８・・・リッジ
３２・・・ベース
３４・・・コーティング
３６・・・操作用ワイヤ
３８・・・リッジ
３８ａ・・・第一リッジ
３８ｂ・・・第二リッジ
４０・・・溝
４２・・・操作用ワイヤ
４４・・・リッジ
４６・・・操作用ワイヤ
４８・・・リッジ
５１・・・シース
５２・・・メインホール
５３・・・サブホール
５４・・・シース
５５・・・メインホール
５６・・・サブホール
５８・・・操作用ワイヤ
６０・・・リッジ
６４・・・操作用ワイヤ
６６・・・リッジ
６８・・・操作用ワイヤ
７０・・・リッジ
７２・・・操作用ワイヤ
７４・・・リッジ
７６・・・操作用ワイヤ
７８・・・リッジ
８０・・・操作用ワイヤ
８２・・・メインワイヤ
８４・・・ボール
８６・・・芯線
８８・・・側線
９０・・・リセス
９２・・操作用ワイヤ
９４・・・メインワイヤ
９６・・・ボール
９８・・・溝
１００・・・操作用ワイヤ
１０２・・・メインワイヤ
１０４・・・ボール
１０６・・・芯線
１０８・・・側線
１１０・・・スペース
１１２・・・操作用ワイヤ
１１４・・・メインワイヤ
１１６・・・ローラ
１１８・・・ハーフ線
１２０・・・スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】