特開 2024-77179 自律走行車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024077179

(43)【公開日】2024-06-07

(54)【発明の名称】自律走行車

(51)【国際特許分類】

   B60L 1/00 20060101AFI20240531BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240531BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20240531BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240531BHJP

【ＦＩ】

B60L1/00 L

G08G1/16 C

G01C21/28

G05D1/02 H

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022189078

(22)【出願日】2022-11-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】水野 正隆

【テーマコード（参考）】

2F129

5H125

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB33

2F129BB49

5H125AA20

5H125AC12

5H125BA00

5H125BC25

5H125CA11

5H125CA18

5H125CD04

5H125EE41

5H125EE55

5H125EE63

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC30

5H181FF03

5H181FF22

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301GG09

5H301GG14

5H301QQ00

(57)【要約】

【課題】電力消費を低減すること。
【解決手段】自律走行車は、撮像装置と、補助記憶装置と、自己位置推定制御装置と、自己位置推定機器と、走行制御装置と、を備える。補助記憶装置は、地図画像データと位置情報とを紐付けた地図データを記憶している。自己位置推定制御装置は、撮像装置が撮像した画像データと、地図画像データとをマッチングすることによって自己位置推定を行う。走行制御装置は、自律走行車の手動運転中、又は自律走行車に対する自動運転指示の待機中には、自己位置推定機器への電力供給を遮断する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面を撮像するように配置された撮像装置と、
前記路面を予め撮像した地図画像データと位置情報とを紐付けた地図データを記憶した記憶装置と、
前記撮像装置が撮像した画像データと、前記地図画像データとをマッチングすることによって自己位置推定を行う自己位置推定制御装置と、
前記自己位置推定に必要となる自己位置推定機器と、
制御装置と、を備えた自律走行車であって、
前記制御装置は、
前記自律走行車の手動運転中、又は前記自律走行車に対する自動運転指示の待機中には、前記自己位置推定機器への電力供給を遮断し、
前記自律走行車の自動運転中には前記自己位置推定機器に電力を供給する、自律走行車。

【請求項2】

前記自己位置推定機器は、
前記撮像装置と、
前記自己位置推定制御装置と、
前記路面の照明を行う照明装置と、を含み、
前記制御装置は、前記自律走行車の手動運転中、又は前記自律走行車に対する自動運転指示の待機中には、少なくとも前記撮像装置、及び前記照明装置への電力供給を遮断する、請求項１に記載の自律走行車。

【請求項3】

前記制御装置は、前記自律走行車の自動運転中であって前記自律走行車が走行している場合に前記自己位置推定機器に電力を供給する、請求項１又は請求項２に記載の自律走行車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自律走行車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の自律走行車は、カメラと、記憶装置と、制御装置と、を備える。カメラは、路面を撮像するように配置されている。記憶装置は、地図データを記憶している。地図データは、地図画像データと位置情報とを紐付けたデータである。制御装置は、カメラから画像データを取得する。制御装置は、画像データと地図画像データとのマッチングを行う。このマッチングにより、制御装置は、画像データに対応する地図画像データを特定する。制御装置は、地図画像データに紐付けられた位置情報に基づいて自己位置を推定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第８７２５４１３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自己位置を推定するためには、カメラなどの機器に電力を供給する必要がある。自律走行車には、電力消費を低減することが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する自律走行車は、路面を撮像するように配置された撮像装置と、前記路面を予め撮像した地図画像データと位置情報とを紐付けた地図データを記憶した記憶装置と、前記撮像装置が撮像した画像データと、前記地図画像データとをマッチングすることによって自己位置推定を行う自己位置推定制御装置と、前記自己位置推定に必要となる自己位置推定機器と、制御装置と、を備えた自律走行車であって、前記制御装置は、前記自律走行車の手動運転中、又は前記自律走行車に対する自動運転指示の待機中には、前記自己位置推定機器への電力供給を遮断し、前記自律走行車の自動運転中には前記自己位置推定機器に電力を供給する。

【0006】

自律走行車の手動運転中は、操作者による自律走行車の運転が行われるため、自己位置推定を行う必要がない。自律走行車に対する自動運転指示の待機中には、自律走行車は走行しないため、自己位置推定を行う必要がない。従って、これらの場合には、自己位置推定機器への電力供給を遮断することができる。自己位置推定を行う必要がない場合には、自己位置推定機器への電力供給を遮断することで、自己位置推定機器による電力消費を低減することができる。

【0007】

上記自律走行車について、前記自己位置推定機器は、前記撮像装置と、前記自己位置推定制御装置と、前記路面の照明を行う照明装置と、を含み、前記制御装置は、前記自律走行車の手動運転中、又は前記自律走行車に対する自動運転指示の待機中には、少なくとも前記撮像装置、及び前記照明装置への電力供給を遮断してもよい。

【0008】

上記自律走行車について、前記制御装置は、前記自律走行車の自動運転中であって前記自律走行車が走行している場合に前記自己位置推定機器に電力を供給してもよい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、電力消費を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】自律走行車の側面図である。

【図2】図１の自律走行車の概略構成図である。

【図3】図２の自己位置推定制御装置が実行する自己位置推定を示すフローチャートである。

【図4】図２の走行制御装置が実行する切替制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、自律走行車の一実施形態について説明する。
＜自律走行車＞
図１に示すように、自律走行車１０は、車体１１と、駆動輪２１と、操舵輪３１と、を備える。自律走行車１０は、乗用車であってもよいし、搬送車であってもよい。本実施形態の自律走行車１０は、搬送物の搬送を行う搬送車である。搬送車は、トーイングトラクタ、及びフォークリフトを含む。

【0012】

図２に示すように、自律走行車１０は、走行モータ２２と、走行モータドライバ２３と、操舵モータ３２と、操舵モータドライバ３３と、を備える。走行モータ２２は、駆動輪２１を回転させるためのモータである。走行モータドライバ２３は、走行モータ２２を駆動させる。走行モータ２２の駆動により駆動輪２１が回転することで、自律走行車１０は走行する。操舵モータ３２は、操舵輪３１を操舵するためのモータである。操舵モータドライバ３３は、操舵モータ３２を駆動させる。操舵モータ３２の駆動により操舵輪３１が操舵されることで、自律走行車１０は旋回する。

【0013】

自律走行車１０は、走行制御装置１２を備える。走行制御装置１２は、プロセッサ１３と、記憶部１４と、を備える。プロセッサ１３としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部１４は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部１４は、処理をプロセッサ１３に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部１４、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。走行制御装置１２は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である走行制御装置１２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0014】

自律走行車１０は、無線通信装置４１を備える。無線通信装置４１は、無線LAN(Local Area Network)、ZigBee（登録商標）、LPWA(Low Power Wide Area)、又は移動通信システム等、任意の無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。無線通信装置４１は、無線信号を送受信可能である。この無線信号は、上位制御装置から送信される。上位制御装置は、自律走行車１０に指示を与える。無線信号には、上位制御装置からの自動運転指示が含まれる。自動運転指示は、自律走行車１０の自動運転中に自律走行車１０に与えられる指示である。自動運転指示は、例えば、自律走行車１０に対する目的地の指示である。自動運転指示は、搬送指示を含む。搬送指示は、自律走行車１０に対する搬送物の搬送の指示である。搬送指示では、例えば、搬送対象となる搬送物を特定するための識別情報、搬送物の置かれた位置、及び搬送物の搬送先が指示される。

【0015】

自律走行車１０は、車速センサ４２を備える。車速センサ４２は、自律走行車１０の車速を検出する。車速センサ４２としては、例えば、走行モータ２２の回転数を検出する回転数センサが用いられる。走行制御装置１２は、車速センサ４２の検出結果から自律走行車１０の車速を算出できる。

【0016】

自律走行車１０は、選択装置４３を備える。選択装置４３は、手動運転と、自動運転と、を切り替える。手動運転では、操作者による操作によって自律走行車１０の走行、及び操舵が行われる。操作者は、自律走行車１０の搭乗者であってもよい。自律走行車１０が遠隔操作可能であれば、操作者は、自律走行車１０を遠隔操作する者であってもよい。自動運転では、走行制御装置１２による制御によって自律走行車１０の走行、及び操舵が行われる。選択装置４３は、例えば、物理ボタン、タッチパネル、又は音声入力装置である。

【0017】

自律走行車１０は、自己位置推定機器５０を備える。自己位置推定機器５０は、自己位置推定制御装置５１を備える。自己位置推定制御装置５１は、例えば、走行制御装置１２と同様のハードウェア構成を備える。自己位置推定制御装置５１は、例えば、プロセッサ５２と、記憶部５３と、を備える。

【0018】

自己位置推定機器５０は、照明装置６１を備える。図１に示すように、照明装置６１は、路面Ｓｒの照明を行うように配置されている。本実施形態において、照明装置６１は、下方を向いた状態で車体１１の底部に設けられている。照明装置６１としては、例えば、発光ダイオードを用いることができる。

【0019】

図２に示すように、自律走行車１０は、ドライバ６２を備える。ドライバ６２は、照明装置６１の照度の制御を行う。ドライバ６２は、スイッチング素子６３を備える。このスイッチング素子６３のデューティが調整されることによって、照明装置６１の照度が制御される。

【0020】

自律走行車１０は、電源Ｂ１を備える。電源Ｂ１は、例えば、バッテリ、又は電源回路である。電源Ｂ１は、自律走行車１０が備える電装品に電力を供給する。
自律走行車１０は、照明用スイッチ６４を備える。照明用スイッチ６４は、電源Ｂ１とドライバ６２との間に設けられている。照明用スイッチ６４は、例えば、リレースイッチである。照明用スイッチ６４がオンすることで、電源Ｂ１からドライバ６２に電力が供給される。これにより、ドライバ６２を介して照明装置６１に電力が供給可能になる。照明用スイッチ６４がオフすることで、電源Ｂ１からドライバ６２に電力が供給されなくなる。これにより、ドライバ６２を介した照明装置６１への電力供給が遮断される。照明用スイッチ６４のオンとオフとは、走行制御装置１２によって切り替えられる。

【0021】

自己位置推定機器５０は、カメラ７１を備える。カメラ７１は、撮像装置である。カメラ７１は、単眼カメラである。カメラ７１は、デジタルカメラである。カメラ７１は、撮像素子を備える。撮像素子としては、例えば、ＣＣＤイメージセンサ(Charge Coupled Device image sensor)、及びＣＭＯＳイメージセンサ(Complementary Metal Oxide Semiconductor image sensor)を挙げることができる。カメラ７１としては、例えば、RGBカメラ、赤外線カメラ、グレースケールカメラ、及び可視光カメラを挙げることができる。

【0022】

カメラ７１は、所定のフレームレートで撮像を行って画像データを生成する。この画像データは、カメラ７１で撮像した画像のデジタルデータである。
図１に示すように、カメラ７１は、路面Ｓｒを撮像するように配置されている。詳細にいえば、カメラ７１は、路面Ｓｒのうち照明装置６１によって照明されている箇所を撮像するように配置されている。カメラ７１は、路面Ｓｒを撮像した画像を示す画像データを生成する。カメラ７１は、鉛直方向を向いた状態で車体１１の底部に設けられている。

【0023】

図２に示すように、自律走行車１０は、カメラ用スイッチ７２を備える。カメラ用スイッチ７２は、電源Ｂ１とカメラ７１との間に設けられている。カメラ用スイッチ７２は、例えば、リレースイッチである。カメラ用スイッチ７２がオンすることで、電源Ｂ１からカメラ７１に電力が供給される。カメラ用スイッチ７２がオフすることで、電源Ｂ１からカメラ７１への電力供給が遮断される。カメラ用スイッチ７２のオンとオフとは、走行制御装置１２によって切り替えられる。

【0024】

自律走行車１０は、補助記憶装置８１を備える。補助記憶装置８１は、自己位置推定制御装置５１が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置８１としては、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、及びフラッシュメモリを挙げることができる。

【0025】

補助記憶装置８１は、地図データＭ１を記憶している。地図データＭ１は、路面Ｓｒを予め撮像した地図画像データと位置情報とを紐付けたものである。自律走行車１０が走行する範囲は、予め定められている。位置情報は、座標と、姿勢と、を含む。座標は、絶対位置を表す座標系である地図座標系の座標である。地図座標系は、直交座標系であってもよいし、地理座標系であってもよい。地図座標系は、Ｘ軸と、Ｙ軸と、を備える。Ｘ軸とＹ軸とは互いに直交している。Ｘ軸及びＹ軸は、水平方向を表す座標系である。姿勢は、地図座標系の座標軸に対する自律走行車１０の傾きを示す情報である。本実施形態の姿勢は、Ｘ軸に対する傾きを示す情報である。地図データＭ１は、自律走行車１０が走行する範囲の地図座標系の座標、及び姿勢を表すデータである。

【0026】

＜自己位置推定＞
自己位置推定制御装置５１は、自己位置推定を行う。自己位置推定は、所定の制御周期で繰り返し行われる。

【0027】

図３に示すように、ステップＳ１において、自己位置推定制御装置５１は、照明装置６１によって路面Ｓｒの照明を行う。路面Ｓｒの照明は、ドライバ６２を制御することによって、照明装置６１に電力を供給することで行われる。

【0028】

次に、ステップＳ２において、自己位置推定制御装置５１は、カメラ７１から画像データを取得する。ステップＳ１とステップＳ２とは同期して行われる。これにより、自己位置推定制御装置５１は、照明装置６１によって照明された路面Ｓｒをカメラ７１が撮像した画像データを取得する。

【0029】

次に、ステップＳ３において、自己位置推定制御装置５１は、画像データと地図画像データとのマッチングを行う。自己位置推定制御装置５１は、画像データから特徴点を抽出する。自己位置推定制御装置５１は、特徴点の特徴量を記述する。特徴量としては、例えば、特徴量ベクトル、及び輝度値を挙げることができる。また、自己位置推定制御装置５１は、地図画像データを用いて特徴点の抽出、及び特徴量の記述を行う。自己位置推定制御装置５１は、画像データから得られた特徴点及び特徴量と、地図画像データから得られた特徴点及び特徴量とを照合し、特徴量が類似する特徴点のペアを探索する。自己位置推定制御装置５１は、特徴点のペアに基づき、画像データに対応する地図画像データを特定する。例えば、自己位置推定制御装置５１は、特徴点のペアが集中している地図画像データを画像データに対応する地図画像データと特定する。上記したマッチングは、特徴量記述子を用いて行うことができる。特徴量記述子は、例えば、ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)、SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)、又はSURF(Speeded Up Robust Features)である。

【0030】

ステップＳ４において、自己位置推定制御装置５１は、地図画像データに基づき、自己位置を推定する。自己位置とは、地図座標系での自律走行車１０の座標、及び自律走行車１０の姿勢を含む。自己位置推定制御装置５１は、地図画像データと画像データとの相対位置、及び地図画像データと画像データとの相対角度を算出する。地図画像データと画像データとの相対位置とは、画像データと地図画像データとのずれ量である。画像データと地図画像データとの相対角度とは、画像データと地図画像データとのずれ角である。画像データと地図画像データとは、完全には一致しない場合が多い。これは、地図画像データを取得した時点と、画像データを取得した時点とで自律走行車１０の位置及び姿勢が完全に一致することが少ないためである。このため、画像データは、地図画像データの一部にのみ一致することが多い。地図画像データを取得した時点と、画像データを取得した時点で、自律走行車１０の位置がずれていた場合、自律走行車１０の位置の差によって地図画像データに写る路面Ｓｒの位置と画像データに写る路面Ｓｒの位置にずれが生じる。このずれ量が、地図画像データと画像データとの相対位置である。ずれ量は、地図画像データの特徴点と画像データの特徴点との位置関係から把握することができる。同様に、地図画像データを取得した時点と、画像データを取得した時点での自律走行車１０の姿勢の差によって、画像データは、地図画像データを回転させたものになる。この回転により生じるずれ角が、画像データと地図画像データとの相対角度である。自己位置推定制御装置５１は、地図画像データに紐付けられた位置情報と、相対位置と、相対角度とに基づき自己位置を推定する。自己位置推定制御装置５１は、地図画像データに紐付けられた座標を相対位置に対応する座標だけずらす。自己位置推定制御装置５１は、地図画像データに紐付けられた姿勢を相対角度分だけずらす。これにより得られる地図座標系での座標、及び姿勢を自己位置推定制御装置５１は自己位置とする。

【0031】

上記したように、自己位置推定は、照明装置６１、カメラ７１、及び自己位置推定制御装置５１を用いて行われる。照明装置６１、カメラ７１、及び自己位置推定制御装置５１は、自己位置推定を行うのに必要となる自己位置推定機器５０である。

【0032】

自己位置推定制御装置５１は、推定した自己位置を走行制御装置１２に送信する。これにより、走行制御装置１２は、自己位置を取得する。自己位置は、例えば、走行制御装置１２が自動運転を行う際に用いられる。自動運転を行う際には、走行制御装置１２が走行ルートを生成する。走行制御装置１２は、走行ルートに沿って自律走行車１０を走行させる。この際、走行制御装置１２は、自己位置が走行ルートに追従するように自律走行車１０の制御を行う。

【0033】

＜切替制御＞
走行制御装置１２は、切替制御を行う。切替制御は、自己位置推定機器５０への電力の供給と、電力供給の遮断と、を切り替える制御である。切替制御は、所定の制御周期で繰り返し行われる。走行制御装置１２は、制御装置である。

【0034】

図４に示すように、ステップＳ１１において、走行制御装置１２は、自律走行車１０が手動運転中か否かを判定する。ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、走行制御装置１２は、ステップＳ１２の処理を行う。ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、自律走行車１０は、自動運転中である。ステップＳ１１の判定結果が肯定の場合、走行制御装置１２は、ステップＳ２１の処理を行う。

【0035】

ステップＳ１２において、走行制御装置１２は、自律走行車１０が停止中か否かを判定する。自律走行車１０が停止中か否かは、例えば、車速センサ４２の検出結果から判定することができる。走行制御装置１２は、車速センサ４２の検出結果から得られる車速が停止判定閾値［ｋｍ／ｈ］以下の場合には自律走行車１０が停止していると判定する。停止判定閾値は、自律走行車１０が停止しているとみなせる値に設定される。停止判定閾値は、例えば、０［ｋｍ／ｈ］～０．５［ｋｍ／ｈ］から任意の値を設定することができる。ステップＳ１２の判定結果が肯定の場合、走行制御装置１２は、ステップＳ１３の処理を行う。ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、走行制御装置１２は、ステップＳ１４の処理を行う。ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、自律走行車１０は、走行中である。

【0036】

ステップＳ１３において、走行制御装置１２は、自動運転指示を受信済みか否か判定する。自律走行車１０が停止中の場合であって上位制御装置からの自動運転指示を受信していない場合、自律走行車１０に対する自動運転指示の待機中である。自律走行車１０が停止中の場合であって上位制御装置からの自動運転指示を受信済みの場合、走行制御装置１２が自動運転指示に従って自律走行車１０を制御しているにも関わらず外部要因によって自律走行車１０が停止していると考えられる。外部要因としては、例えば、地理的要因、及び物的要因を挙げることができる。地理的要因によって自律走行車１０が停止する場合としては、例えば、自律走行車１０の走行する場所に停止位置が設定されている場合であって、自律走行車１０が停止位置まで移動した場合が挙げられる。物的要因によって自律走行車１０が停止する場合としては、例えば、自律走行車１０が障害物と接触することを回避するために自律走行車１０を停止させる場合が挙げられる。ステップＳ１３の判定結果が肯定の場合、走行制御装置１２は、ステップＳ１４の処理を行う。ステップＳ１３の判定結果が否定の場合、走行制御装置１２は、ステップＳ２１の処理を行う。

【0037】

ステップＳ１４において、走行制御装置１２は、自己位置推定機器５０へ電力を供給する。詳細にいえば、走行制御装置１２は、ステップＳ１４の処理を行う時点で自己位置推定機器５０への電力供給が遮断されている場合には、自己位置推定機器５０へ電力を供給する。走行制御装置１２は、ステップＳ１４の処理を行う時点で自己位置推定機器５０へ電力が供給されている場合には、自己位置推定機器５０への電力供給を維持する。ステップＳ１４において、走行制御装置１２は、自己位置推定制御装置５１、照明装置６１、及びカメラ７１の全てに電力を供給する。

【0038】

走行制御装置１２は、ステップＳ１４の処理を行う時点で自己位置推定制御装置５１への電力供給が遮断されている場合、自己位置推定制御装置５１にウェイクアップ指令を送信する。自己位置推定制御装置５１は、ウェイクアップ指令を受信すると動作する。これにより、自己位置推定制御装置５１へ電力が供給される。

【0039】

走行制御装置１２は、ステップＳ１４の処理を行う時点で照明装置６１への電力供給が遮断されている場合、照明用スイッチ６４をオンする。照明用スイッチ６４がオンすることによって、ドライバ６２を介して照明装置６１へ電力が供給される。

【0040】

走行制御装置１２は、ステップＳ１４の処理を行う時点でカメラ７１への電力供給が遮断されている場合、カメラ用スイッチ７２をオンする。カメラ用スイッチ７２がオンすることによって、カメラ７１へ電力が供給される。

【0041】

ステップＳ１２の判定結果が否定の場合に、ステップＳ１４の処理が行われることで、走行制御装置１２は、自律走行車１０の自動運転中であって自律走行車１０が走行している場合に自己位置推定機器５０に電力を供給する。

【0042】

次に、ステップＳ１５において、走行制御装置１２は、車両電源がオフか否かを判定する。車両電源のオフとは、自律走行車１０が走行を行うのに必要となる機器への電力供給が遮断されていることである。車両電源がオフしている場合、自律走行車１０は走行不能である。車両電源がオンの場合、自律走行車１０は走行可能である。車両電源のオンとオフとは、スタートスイッチを操作することによって切り替えることができる。スタートスイッチは、例えば、自律走行車１０の操作者によって操作される。スタートスイッチは、イグニッションスイッチと称される場合もある。ステップＳ１５の判定結果が否定の場合、走行制御装置１２は、ステップＳ１１の処理に戻る。ステップＳ１５の判定結果が肯定の場合、走行制御装置１２は、切替制御を終了する。従って、切替制御は、車両電源がオンの間、繰り返し行われることになる。

【0043】

ステップＳ２１において、走行制御装置１２は、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断する。詳細にいえば、走行制御装置１２は、ステップＳ２１の処理を行う時点で自己位置推定機器５０への電力供給が遮断されている場合、自己位置推定機器５０への電力供給の遮断を維持する。走行制御装置１２は、ステップＳ２１の処理を行う時点で自己位置推定機器５０へ電力が供給されている場合、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断する。ステップＳ２１において、走行制御装置１２は、自己位置推定制御装置５１、照明装置６１、及びカメラ７１の少なくとも１つへの電力供給を遮断する。本実施形態において、走行制御装置１２は、少なくとも照明装置６１及びカメラ７１への電力供給を遮断する。即ち、自己位置推定制御装置５１への電力供給は、遮断されてもよいし、遮断されなくてもよい。本実施形態において、自己位置推定制御装置５１への電力供給は、遮断されない。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【0044】

走行制御装置１２は、ステップＳ２１の処理を行う時点で照明装置６１へ電力が供給されている場合、照明用スイッチ６４をオフする。照明用スイッチ６４がオフすることによって、ドライバ６２を介した照明装置６１への電力供給が遮断される。走行制御装置１２は、ドライバ６２の制御によって照明装置６１への電力供給を遮断してもよい。例えば、走行制御装置１２は、スイッチング素子６３をオフに維持することによって照明装置６１への電力供給を遮断してもよい。

【0045】

走行制御装置１２は、ステップＳ２１の処理を行う時点でカメラ７１へ電力が供給されている場合、カメラ用スイッチ７２をオフする。カメラ用スイッチ７２がオフすることによって、カメラ７１への電力供給が遮断される。

【0046】

［本実施形態の作用］
自律走行車１０の手動運転中は、操作者による自律走行車１０の運転が行われる。このため、自動運転を行う場合とは異なり、自己位置推定を行う必要がない。自律走行車１０は、自動運転指示に従って走行するため、自律走行車１０に対する自動運転指示の待機中には、自律走行車１０は走行しない。詳細にいえば、自動運転指示の待機中は、自律走行車１０が次の自動運転指示を受信するまでの間、待機している状態である。このため、自律走行車１０が自動運転中であっても自動運転指示の待機中には、自律走行車１０の走行が行われない。従って、これらの場合には、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断することができる。

【0047】

［本実施形態の効果］
（１）走行制御装置１２は、自律走行車１０の手動運転中、又は自律走行車１０に対する自動運転指示の待機中には、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断する。自己位置推定を行う必要がない場合には、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断することで、自己位置推定機器５０による電力消費を低減することができる。

【0048】

（２）走行制御装置１２は、ステップＳ２１において自己位置推定制御装置５１への電力供給を遮断していない。自己位置推定制御装置５１への電力供給が遮断されている状態から自己位置推定制御装置５１に電力を供給すると、自己位置推定制御装置５１が起動する。この際、自己位置推定制御装置５１は、起動時に所定の処理を行う。そして、自己位置推定制御装置５１は、所定の処理が完了した後に、自己位置推定を実行可能になる。従って、ステップＳ２１において自己位置推定制御装置５１への電力供給を遮断した場合、自動運転での走行を行う際に速やかに自己位置推定を実行できなくなるおそれがある。ステップＳ２１で自己位置推定制御装置５１への電力供給を遮断しないことによって自己位置推定制御装置５１への電力供給は維持されている。このため、自動運転での走行を行う際に、速やかに自己位置推定を実行することができる。

【0049】

（３）走行制御装置１２は、自律走行車１０の自動運転中であって自律走行車１０が走行している場合に自己位置推定機器５０に電力を供給する。そして、走行制御装置１２は、自律走行車１０の自動運転中であって自律走行車１０が停止している場合、自律走行車１０が自動運転指示を受信済みか否か判定する。走行制御装置１２は、自動運転指示を受信していない場合、自己位置推定制御装置５１への電力供給を遮断する。自律走行車１０を運用する際には、自動運転中であっても自律走行車１０が停止することが生じ得る。この際、自律走行車１０が自動運転指示を受信済みの場合には、自律走行車１０が短時間の間に走行を開始すると考えられる。自律走行車１０が自動運転指示を受信していない場合、即ち、自動運転指示の待機中の場合、自律走行車１０が短時間の間に走行を開始しないおそれがある。ステップＳ１２で、自律走行車１０が停止中か否かを判定して、自律走行車１０が停止している場合には、上記した判定を行うことで、自律走行車１０が短時間の間に走行を開始すると考えられる場合には、自己位置推定機器５０へ電力を供給する。自律走行車１０が走行を開始する時点では、自己位置推定が行われているため、自律走行車１０が円滑に走行を開始することができる。自律走行車１０が短時間の間に走行を開始しないおそれがある場合には、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断することで、電力消費を低減することができる。

【0050】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0051】

○走行制御装置１２は、ステップＳ２１で自己位置推定制御装置５１への電力供給を遮断してもよい。走行制御装置１２は、ステップＳ２１の処理を行う時点で自己位置推定制御装置５１へ電力が供給されている場合、自己位置推定制御装置５１にスリープ指令を送信する。自己位置推定制御装置５１は、スリープ指令を受信すると停止する。これにより、自己位置推定制御装置５１への電力供給が遮断される。これによれば、自己位置推定機器５０による電力消費を更に低減することができる。

【0052】

○実施形態のようにステップＳ２１で自己位置推定制御装置５１への電力供給を遮断しない場合、切替制御は自己位置推定制御装置５１によって行われてもよい。この場合、自己位置推定制御装置５１が制御装置である。

【0053】

○自律走行車１０は、上位制御装置からの自動運転指示によって動作するものでなくてもよい。この場合、走行制御装置１２は、自律走行車１０の手動運転中には、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断する。

【0054】

○自律走行車１０は、手動運転を行えず、自動運転のみを行えるものであってもよい。この場合、走行制御装置１２は、自律走行車１０に対する自動運転指示の待機中には、自己位置推定機器５０への電力供給を遮断する。

【0055】

○走行制御装置１２は、ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、ステップＳ１３の処理を行ってもよい。即ち、ステップＳ１２の処理を省略してもよい。
○自動運転指示は、自律走行車１０の操作者による入力装置の操作によって送信されてもよい。入力装置は、自律走行車１０が備えていてもよい。無線信号によって自律走行車１０に自動運転指示を送信できる場合、入力装置は、自律走行車１０とは異なる装置に設けられていてもよい。

【0056】

○撮像装置は、リニアイメージセンサであってもよい。
○地図データＭ１が記憶される記憶装置は、記憶部５３であってもよい。

【符号の説明】

【0057】

Ｍ１…地図データ、Ｓｒ…路面、１０…自律走行車、１２…制御装置である走行制御装置、５０…自己位置推定機器、５１…自己位置推定制御装置、６１…照明装置、７１…カメラ、８１…記憶装置である補助記憶装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】