特開 2024-773 移動体及び移動制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024000773

(43)【公開日】2024-01-09

(54)【発明の名称】移動体及び移動制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20240101AFI20231226BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022099668

(22)【出願日】2022-06-21

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和３年度、国立研究開発法人情報通信研究機構「革新的情報通信技術研究開発委託研究／海中・水中ＩｏＴにおける無線通信技術の研究開発」、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古賀 久雄

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA05

5H301AA10

5H301CC04

5H301CC07

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

(57)【要約】

【課題】位置合わせの精度を向上させること。
【解決手段】本開示の一実施例に係る移動体は、外部装置と無線通信を行う通信部と、前記外部装置との通信により、前記外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係を取得する取得部と、前記通信接続関係に基づいて、前記移動体が移動する第１方向を決定し、前記第１方向に前記移動体を移動させる移動制御部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体であって、
外部装置と無線通信を行う通信部と、
前記外部装置との通信により、前記外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係を取得する取得部と、
前記通信接続関係に基づいて、前記移動体が移動する第１方向を決定し、前記第１方向に前記移動体を移動させる移動制御部と、
を備える移動体。

【請求項2】

前記通信接続関係により、前記他の通信装置が前記通信ネットワークの末端に存在することが示される場合、前記移動制御部は、前記第１方向を、前記他の通信装置の方向に決定する、
請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記他の通信装置との間の伝送路特性を示す指標値を取得する指標取得部
をさらに備え、
前記移動制御部は、前記指標値に基づいて、前記移動体が移動する第２方向を決定し、前記第２方向に前記移動体を移動させる、
請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記移動制御部は、前記指標値が閾値よりも高い場合、前記第２方向を、前記他の通信装置から離れる方向に決定する、
請求項３に記載の移動体。

【請求項5】

前記通信接続関係により、前記他の通信装置に無線接続している通信装置が存在しないことが示される場合、前記移動制御部は、前記第１方向を、前記他の通信装置の方向に決定する、
請求項１に記載の移動体。

【請求項6】

外部装置と無線通信を行う移動体が、
前記外部装置との通信により、前記外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係を取得し、
前記通信接続関係に基づいて、前記移動体が移動する方向を決定し、
前記方向に前記移動体を移動させる、
移動制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体及び移動制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、海中といった水中で移動体に給電する技術が存在する（例えば、特許文献１）。特許文献１には、移動体が、水中に存在する給電ステーション（充電装置）にて給電されることが開示されている。

【0003】

また、移動体が給電のために給電ステーションに移動する技術が存在する（例えば、特許文献２）。特許文献２には、移動体が、カメラによって取得された画像を利用して、充電ステーションに着陸することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１９１４７４号公報

【特許文献2】特開２０２１－１７２３１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、給電ステーション等の目的地に移動するためにカメラを利用する場合、視界不良の場合には位置合わせが難しくなる（例えば、海中では、深さによって日中であっても暗いこともあるし、濁っていることもあるし、海草等で遮られることもあり、空中では、時間帯によって外光が異なる）、目印が経年劣化で見えづらくなる等、環境要因を受けやすく、着陸精度等の位置合わせの精度に課題がある。

【0006】

本開示の非限定的な実施例は、位置合わせの精度を向上させることができる移動体及び移動制御方法の提供に資する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一実施例に係る移動体は、外部装置と無線通信を行う通信部と、前記外部装置との通信により、前記外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係を取得する取得部と、前記通信接続関係に基づいて、前記移動体が移動する第１方向を決定し、前記第１方向に前記移動体を移動させる移動制御部と、を備える。

【0008】

本開示の一実施例に係る移動制御方法は、外部装置と無線通信を行う移動体が、前記外部装置との通信により、前記外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係を取得し、前記通信接続関係に基づいて、前記移動体が移動する方向を決定し、前記方向に前記移動体を移動させる。

【0009】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本開示の一実施例によれば、移動体が移動する方向が、外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係に基づいて決定され、移動体が決定された方向に移動するように制御されるので、位置合わせの精度を向上させることができる。

【0011】

本開示の一実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本開示の実施の形態１に係る無線電力・データ伝送システムの構成例を示す図

【図2】本開示の実施の形態１に係る水中ドローンのハードウェア構成例を示す図

【図3】本開示の実施の形態１に係る水中ドローンのＣＰＵの機能構成例を示す図

【図4】本開示の実施の形態１に係る位置合わせ例を示すフローチャート

【図5】本開示の実施の形態１に係るトーンマップ決定例を示すシーケンス図

【図6】本開示の実施の形態１に係る、通信装置間の距離（送受信間距離）とＰＨＹ速度との対応付け（ＰＨＹ速度のプロファイル）を示す図

【図7】図４のステップＳ４０２を示す図

【図8】本開示の実施の形態１に係る位置合わせ例を示すフローチャート

【図9】本開示の実施の形態１に係る、トポロジー情報に基づいて着陸する駐機場を決定する状況を示す図

【図10】本開示の実施の形態１に係るマルチホップネットワークの一例を示す図

【図11】本開示の実施の形態１に係る位置合わせ例を示すフローチャート

【図12】本開示の実施の形態１に係る、水中ドローンが末端の駐機場の直下に接続するように移動することを示す図

【図13A】本開示の実施の形態１に係るマルチホップネットワークの一例を示す図

【図13B】本開示の実施の形態１に係るマルチホップネットワークの一例を示す図

【図13C】本開示の実施の形態１に係るマルチホップネットワークの一例を示す図

【図14】本開示の実施の形態１に係る、水中ドローンの動作例を示すフローチャート

【図15】本開示の実施の形態１に係る、水中ドローンの動作例を示すフローチャート

【図16】本開示の実施の形態１に係る、水中ドローンの動作例を示すフローチャート

【図17A】本開示の実施の形態１に係る、水中ドローンの動作例を示すフローチャート

【図17B】本開示の実施の形態１に係る、水中ドローンの動作例を示すフローチャート

【図18】本開示の実施の形態２に係る水中ドローンのＣＰＵの機能構成例を示す図

【図19】本開示の実施の形態２に係る、異なる通信媒体におけるＰＨＹ速度のプロファイルを示す図

【図20】本開示の実施の形態２に係るモード決定例を示すフローチャート

【図21】本開示の実施の形態２に係るモード決定例を示すフローチャート

【図22】本開示の実施の形態２に係るモード決定例を示すフローチャート

【図23】本開示の実施の形態２に係る、ドローンの動作例を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

【0014】

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0015】

（実施の形態１）
＜無線電力・データ伝送システムの構成＞
図１は、本開示の実施の形態１に係る無線電力・データ伝送システム（又は無線電力・データ伝送ネットワーク）１の構成例を示す図である。

【0016】

図１に示すように、無線電力・データ伝送システム１は、水上（例えば海上）及び水中（例えば海中）に配置される。無線電力・データ伝送システム１は、電源・通信設備１０と、駐機場（充電（給電）装置、充電（給電）ステーション又はステーションと呼ばれてもよい）２０と、水中ドローン３０と、を含む。

【0017】

電源・通信設備１０は、例えば、海上（水上の一例）に停泊している船舶内に設けられている。電源・通信設備１０は、通信線（電源線を含む）等を用いて駐機場２０と有線接続されている。電源・通信設備１０は、駐機場２０との間でデータ通信を行うとともに、駐機場２０に電力を送電する。電源・通信設備１０は、無線電力・データ伝送システム１の親機、マスタ（通信）装置等と称されてもよい。

【0018】

駐機場２０は、無線電力伝送機能及び無線通信機能を有する。駐機場２０は、電源・通信設備１０との間でデータ通信を行うとともに、電源・通信設備１０から送電された電力を受電及び給電する。また、駐機場２０は、水中ドローン３０との間で無線でデータ通信を行うとともに、水中ドローン３０に電力を無線で送電する。なお、複数の駐機場２０が存在してもよく、駐機場２０同士が有線又は無線で接続されてもよい。この場合、駐機場２０間の電力伝送及びデータ通信は、電源・通信設備１０と駐機場２０との間の電力伝送及びデータ通信、又は、駐機場２０と水中ドローン３０との間の電力伝送及びデータ通信と同様であってよい。

【0019】

水中ドローン３０は、海洋探査等の作業に関する各種のデータを取得する。水中ドローン３０は、駐機場２０との間でデータ通信を行うとともに、駐機場２０から送電された電力を受電及び給電する。例えば、水中ドローン３０は、電源・通信設備１０からの指示を、駐機場２０を介して受信し、作業中に取得したデータ（画像等）、水中ドローン３０の充電状態等を、駐機場２０を介して電源・通信設備１０に送信する。水中ドローン３０は、例えば、自立型無人潜水機（ＡＵＶ：Autonomous Underwater Vehicle）、遠隔操作無人探査機（ＲＯＶ：Remotely Operated Vehicle）、無人潜水艇（ＵＵＶ：Unmanned Underwater Vehicle）等と称されてもよい。水中ドローン３０は、水面を移動することも可能であり、空中を移動可能であってもよい。複数の水中ドローン３０が存在してもよい。水中ドローン３０は、本開示に係る「移動体」の一例である。

【0020】

なお、駐機場２０は、水中ドローン３０によって実現されてもよい。すなわち、水中ドローン３０が駐機場２０として機能してもよい。

【0021】

［水中ドローンの構成］
図２は、本実施の形態に係る水中ドローン３０のハードウェア構成例を示す図である。

【0022】

図２に示すように、水中ドローン３０は、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）２０１と、メモリ２０２と、ユーザインタフェース（ＵＩ：User Interface）２０３と、駆動系２０４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２０５と、カメラ２０６と、センサ２０７と、長距離アンテナ２０８と、長距離無線通信回路２０９と、近距離アンテナ２１０と、近距離無線通信回路２１１と、受電アンテナ２１２と、受電回路２１３と、バッテリ２１４と、電源回路２１５と、を備える。

【0023】

ＣＰＵ２０１は、各構成要素の処理を制御するとともに、図３及び図１８等を参照して説明するような処理を実行する。

【0024】

メモリ２０２は、水中ドローン３０が動作するのに必要なプログラム及びデータ、水中ドローン３０の構成要素によって生成されたデータ、水中ドローン３０が外部装置から受信したデータ等を記憶（保存、保持、格納）する。

【0025】

ＵＩ２０３は、水中ドローン３０に対する操作を受け付ける入力装置及び音等の出力を提供する出力装置を含む。

【0026】

駆動系２０４は、水中ドローン３０を航走させるための駆動系である。駆動系は、例えば、スクリュー、スクリューを回すモータ及びモータの動力源となる電池を含む。また、水中ドローン３０が空中を移動可能である場合、駆動系は、プロペラ、プロペラを回すモータ及びモータの動力源となる電池を含んでもよい。

【0027】

ＧＰＳ受信機２０５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波を用いて水中ドローン３０の位置（例えば、緯度及び経度）を測定する。

【0028】

カメラ２０６は、例えば、全天球カメラであり、水中ドローン３０の前後左右上下方向を撮影可能である。

【0029】

センサ２０７は、水中ドローン３０の状態（加速度、速度等）を測定するセンサ、水中ドローン３０の周囲環境の状態を測定するセンサ、駆動系２０４の状態を測定するセンサ（モータの状態を測定するセンサ、電池の状態（残量を含む）を測定するセンサ等）等を含む。周囲環境の状態を測定するセンサは、水分センサ、塩分センサ（塩分濃度計）、気圧センサ、温度センサ、湿度センサ、照度センサ等を含む。

【0030】

長距離アンテナ２０８は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＮＲ（New Radio）等に対応する移動通信網を介して通信するためのアンテナである。

【0031】

長距離無線通信回路２０９は、ＬＴＥ、ＮＲ等に対応する移動通信網及び長距離アンテナ２０８を介して信号を送受信するために、送信処理及び受信処理を行う通信回路である。

【0032】

近距離アンテナ２１０は、例えば２ＭＨｚ～１００ＭＨｚといった周波数帯域を用いて、例えば伝送距離が１０ｍ以下であるような近距離に位置する上述した親機１０、駐機場２０、他の水中ドローン３０等の外部装置と通信するためのアンテナである。

【0033】

近距離無線通信回路２１１は、近距離アンテナ２１０を介して信号を送受信するために、送信処理及び受信処理を行う通信回路である。

【0034】

受電アンテナ２１２は、近距離に位置する外部装置から電力を受電するためのアンテナである。

【0035】

受電回路２１３は、受電アンテナ２１２を介して電力の供給を受ける回路である。

【0036】

バッテリ２１４は、水中ドローン３０の各構成要素に電力を供給する。

【0037】

電源回路２１５は、バッテリ２１４からの電力を、水中ドローン３０の各構成要素に必要とされる出力電源に変換する。

【0038】

なお、本実施の形態及び他の実施の形態では、水中ドローン３０の給電コイルと通信コイルとは、近傍に配置されている。

【0039】

水中ドローン３０は、近距離アンテナ２１０及び近距離無線通信回路２１１（近距離無線部と呼ぶ）を介して、外部装置と近距離通信する。外部装置は、駐機場２０や固定型の無線通信装置等の固定された装置であってもよいし、空中ドローン、他の水中ドローン、海上の船舶等の移動体であってもよい。近距離アンテナ２１０及び近距離無線通信回路２１１は、本開示に係る「通信部」の一例である。

【0040】

水中ドローン３０は、例えば、無線給電及び／又はデータ通信のために駐機場２０及び海上の船舶に対して位置合わせする。水中ドローン３０は、例えば、データ通信のために固定型の無線通信装置に対して位置合わせする。水中ドローン３０は、例えば、マルチホップ形成（トポロジー形成）のために空中ドローン及び他の水中ドローンに対して位置合わせする。

【0041】

なお、電源・通信設備１０及び駐機場２０も、水中ドローン３０と同様の構成を有してよい。

【0042】

図３は、ＣＰＵ２０１の機能構成例を示す図である。

【0043】

ＣＰＵ２０１は、パケット解析部３０１と、認証処理部３０２と、リンクコスト算出部３０３と、トポロジー管理部３０４と、パケット生成部３０５と、測定部３０６と、距離推定部３０７と、送信電力決定部３０８と、ＡＧＣ（Automatic Gain Control）値確認部３０９と、移動制御部３１０と、を備える。なお、電源・通信設備１０及び駐機場２０も、水中ドローン３０と同様の機能構成を有する。また、以下では、電源・通信設備１０、駐機場２０及び水中ドローン３０をまとめて通信装置と呼ぶ。

【0044】

ＣＰＵ２０１には、Ｈパケット、認証パケット及び通常パケット（例えば、水中ドローン３０が取得したデータ）が入力される。Ｈパケットは、無線電力・データ伝送ネットワーク１で行われる認証処理に先だって一方の通信装置から、接続中の通信装置に向けて一斉に同報送信されるパケットである。認証パケットは、認証処理中に送受信されるパケットである。

【0045】

パケット解析部３０１は、入力される各種のパケット（Ｈパケット、認証パケット及び通常パケット）のデータ構造を解析してパケットの種別を判定し、その判定結果に基づいてパケットの転送先を振り分ける。パケット解析部３０１は、例えば、入力されたパケットがＨパケットであると判定した場合には、そのＨパケットをリンクコスト算出部３０３に出力する。パケット解析部３０１は、例えば、入力されたパケットが認証パケットであると判定した場合には、その認証パケットを認証処理部３０２に出力する。パケット解析部３０１は、例えば、入力されたパケットが通常パケットであると判定した場合には、その通常パケットをトポロジー管理部３０４に出力する。

【0046】

認証処理部３０２は、パケット解析部３０１から入力された認証パケットを用いて、その認証パケットの送信元である通信装置との間で認証処理を実行する。認証処理部３０２は、認証処理中に生成するパケットである認証パケット、又は、他の通信装置から送信された認証パケットの応答をトポロジー管理部３０４に出力する。

【0047】

リンクコスト算出部３０３は、パケット解析部３０１から入力されたＨパケットを用いて、水中ドローン３０が送信元の通信装置から受信したＨパケットの受信品質を示すリンクコストを算出する。リンクコスト算出部３０３は、そのリンクコストの算出結果を、Ｈパケットのデータ構造に書き込む（格納する）。また、Ｈパケットには、親機１０からＨパケットが送信された場合の各リンクコストの値も格納されている。リンクコスト算出部３０３は、リンクコストの算出結果を格納したＨパケットをトポロジー管理部３０４に出力する。

【0048】

トポロジー管理部３０４は、親機１０により生成されたトポロジー（すなわち、無線電力・データ伝送ネットワーク１を構成する通信装置及ぶその接続形態）を示すトポロジー情報を管理（取得）し、トポロジー情報に基づいて各種のパケットの出力先（例えば、パケット生成部３０５）を振り分けて出力する。トポロジー情報は、各通信装置のトポロジー管理部３０４又はメモリ２０２において保存される。なお、親機１０のトポロジー管理部３０４は、認証処理の対象となる１つ以上の通信装置の各々から送信されたＨパケットに応じて親機１０のリンクコスト算出部３０３により算出された各リンクコストに基づいて、トポロジーを生成（形成）し、トポロジーを示すトポロジー情報を他の通信装置に提供する。トポロジー管理部３０４は、本開示に係る「取得部」の一例である。

【0049】

パケット生成部３０５は、トポロジー管理部３０４から入力された認証パケット又は通常パケットに基づいて、送信先となる他の通信装置へのデータ通信用のパケット又は認証処理を行うためのＨパケットを生成して出力する。

【0050】

測定部３０６は、伝送路推定技術を用いて、通信相手との間で伝送路推定を行って（伝送路特性を示す指標値又は伝送路特性を取得（算出）して）、通信相手との物理層通信速度（ＰＨＹ速度とも呼ぶ）を測定（算出、取得）する。測定部３０６は、本開示に係る「指標取得部」又は「指標算出部」の一例である。

【0051】

距離推定部３０７は、通信装置間の距離（送受信間距離）とＰＨＹ速度（伝送路特性）との対応付け（ＰＨＹ速度のプロファイル又は単にプロファイルと呼ぶ）、及び、通信相手とのＰＨＹ速度に基づいて、通信相手との距離を推定する。

【0052】

送信電力決定部３０８は、通信相手に信号（パケット）を送信する送信電力を決定及び設定する。

【0053】

ＡＧＣ値確認部３０９は、ＡＧＣ回路（図示せず）によって調整されるＡＧＣ値を確認する。ＡＧＣ回路は、例えば、受信した信号の電力に応じて適切な増幅度を設定する。

【0054】

移動制御部３１０は、水中ドローン３０がある位置又はある方向に移動するように、あるいは、水中ドローン３０がある位置に停止するように駆動系２０４を制御して、水中ドローン３０をある位置又はある方向に移動させる。例えば、移動制御部３１０は、トポロジー管理部３０４によって取得されたトポロジー情報、測定部３０６によって取得されたＰＨＹ速度等に基づいて、上記のように駆動系２０４を制御して、水中ドローン３０を移動させる、あるいは、停止させる。

【0055】

＜無線電力・データ伝送システムの動作＞
次に、電源・通信設備１０、駐機場２０及び水中ドローン３０の共通の動作について説明する。以下では、水中ドローン３０を例にとって説明するが、電源・通信設備１０及び駐機場２０も同様の動作を行うことが可能である。

【0056】

［認証処理］
通信装置間で行われる認証処理（親機１０と駐機場２０又は水中ドローン３０との間で行われる認証処理）の処理手順例について説明する。この認証処理は、それぞれの認証処理部３０２によって主に実行される。前提として、親機１０は、Ｈパケットを駐機場２０又は水中ドローン３０に送信し、駐機場２０又は水中ドローン３０は、親機１０から送信されたＨパケットを受信している。なお、以下では、水中ドローン３０を例にとって説明するが、駐機場２０も同様の動作を行うことが可能である。

【0057】

水中ドローン３０は、参加したいネットワーク（例えば、無線電力・データ伝送ネットワーク１）の親機（親機１０）に、参加要求フレームを含む認証パケットを発行し、親機１０に送信する。親機１０は、水中ドローン３０から送信された認証パケットを受信すると、所定のテキスト列を設定して認証パケットを生成し、要求元の水中ドローン３０（認証パケットの発行元である水中ドローン３０）に送信する。

【0058】

水中ドローン３０は、親機１０から送信された認証パケットに含まれる所定のテキスト列を、水中ドローン３０が予めメモリ２０２等に保持している固有鍵を用いてエンコード（符号化）し、そのエンコード出力であるテキスト列を含む認証パケットを生成して親機１０に送信する。

【0059】

親機１０は、水中ドローン３０から送信された認証パケットを受信すると、事前に設定されてメモリ２０２等に保存されている固有鍵を用いて、その認証パケットに含まれるエンコード出力であるテキスト列をデコード（復号）する。また、親機１０は、そのデコード出力であるテキスト列が、上記のとおり設定された所定のテキスト列と一致するか否かを判定する。親機１０は、デコード出力であるテキスト列が所定のテキスト列と一致すると判定した場合（無線電力・データ伝送ネットワーク１への参加を許可すると判定した場合）、無線電力・データ伝送ネットワーク１に特有のネットワーク鍵を固有鍵でエンコードして水中ドローン３０に送信する。

【0060】

水中ドローン３０は、親機１０から送信されたエンコードされたネットワーク鍵を、固有鍵を用いてデコードしてネットワーク鍵を取得する。このネットワーク鍵の取得により、水中ドローン３０は、親機１０のデータ通信先として正式に認証されたことになる。水中ドローン３０は、ネットワーク（無線電力・データ伝送ネットワーク１）内でのデータ通信の際に、ネットワーク鍵を用いてエンコード又はデコードすることでデータ通信を行う。

【0061】

なお、認証処理は、例えば、ＨＤ－ＰＬＣ（High Definition Power Line Communication）の規格において定められた４ｗａｙハンドシェイクに基づく処理であるが、認証処理は、上述した規格以外の他の方式に基づく処理であってもよい。例えば、認証処理は、有線高速ネット通信技術の統一規格であるＧ．ｈｎ（Gigabit Home Networking）、電力線搬送通信の業界団体であるＨｏｍｅ Ｐｌｕｇ（Home Plug Power line Alliance）等の方式に基づく認証処理であってもよい。

【0062】

［トポロジー生成（マルチホップ形成）処理及びマルチホップ伝送］
次に、親機１０と駐機場２０及び水中ドローン３０との間のトポロジー生成及びマルチホップ伝送について説明する。

【0063】

親機１０は、全ての通信装置に向けてＨパケットを一斉に同報送信する。この同報送信に対して駐機場２０のみがＨパケットを受信できたとする。すると、親機１０と駐機場２０との間で、上述した認証処理が行われる。これにより、親機１０と駐機場２０との間で電力伝送及びデータ通信が可能となる。

【0064】

次に、駐機場２０は、他の通信装置に向けてＨパケットを一斉に同報送信する。この同報送信に対してＨパケットを受信できた通信装置が存在すれば、駐機場２０を介して当該通信装置と親機１０との間で、上述した認証処理が行われ、その結果、駐機場２０を介した当該通信装置と親機１０との間のデータ通信が可能となり、駐機場２０と当該通信装置との間の電力伝送が可能となる。当該通信装置についても同様の処理が行われる。

【0065】

ここで、水中ドローン３０が上記通信装置に接近したとする。すると、上記通信装置は、水中ドローン３０に向けてＨパケットを送信する。この送信に対して、水中ドローン３０がＨパケットを受信できたとする。すると、上記通信装置及び駐機場２０を介して水中ドローン３０と駐機場２０との間で、上述した認証処理が行われ、その結果、上記通信装置及び駐機場２０を介した水中ドローン３０と親機１０との間のデータ通信が可能となり、上記通信装置と当該通信装置との間の電力伝送が可能となる。

【0066】

［第１位置合わせ例］
水中ドローン３０は、上述したように、ＧＰＳ受信機２０５、センサ２０７等の機能を利用して、出発点からの方向、距離等を把握し、目的地へ向けて移動する。また、水中ドローン３０は、移動通信モジュール（長距離アンテナ２０８、長距離無線通信回路２０９）も備え、海上に出たときには、制御信号の双方向通信を行ったり、水面を直接伝わるラテラル波を用いて通信したり、ＧＰＳ受信機２０５を通じて位置を把握したりする。水中ドローン３０は、カメラ２０６を用いて着陸地点を把握し、着陸地点に着陸した後、駐機場にて無線で充電を行い、双方向通信によりデータの送受信を行うことが考えられる。なお、本明細書において、水中の目的地に到達することを着陸と呼び、水中の目的地から離れることを離陸と呼ぶ。

【0067】

しかしながら、ＧＰＳ、センサ、カメラ等を利用して目的地に着陸しようとした場合、先述したように、精度の問題から最適な場所に着陸できないおそれがあり、その場合、例えば、充電のために着陸するときには、無線電力伝送による充電効率が下がってしまう。例えば、略円形の駐機場を目的地として、水中ドローン３０が着陸する場合を考えると、駐機場の中心に近いほど、通信速度が速く、充電効率が高いため（給電コイルと通信コイルが近傍に配置されているため）、水中ドローン３０は、中心付近に着陸することが望ましい。

【0068】

一般に、２つの通信装置が近距離無線通信する場合、それらの通信装置間の距離（送受信間距離）が長くなると、伝送路の減衰量が大きくなり、結果として通信速度が遅くなる。水中では、空気中よりも距離に対する減衰が大きく、海中では、距離に対する減衰がさらに大きくなる傾向にある。このような場合、着陸地点での空中を使った無線通信は困難である。そのため、水中ドローン３０は、例えばＧＰＳ受信機２０５、センサ２０７等を利用して着陸地点にある程度近づき、そこでカメラ２０６を用いて着陸地点の確認を行う。その後、第１位置合わせ例では、精度向上のために、伝送路推定技術及び物理層通信速度（ＰＨＹ速度）を利用する。

【0069】

図４は、本実施の形態に係る位置合わせ例を示すフローチャートである。当該位置合わせは、例えば、無線給電及び／又はデータ通信のために行われてよい。

【0070】

水中ドローン３０が着陸地点（駐機場２０）に近づくと、ステップＳ４０１において、水中ドローン３０の認証処理部３０２は、（駐機場２０を介して）親機１０との間で上述した認証処理を行う。

【0071】

認証に成功すると、ステップＳ４０２において、水中ドローン３０が、移動制御部３１０の制御の下、水平方向に面的に移動にすることで、水中ドローン３０の測定部３０６は、複数地点において、伝送路推定を行って、ＰＨＹ速度を測定する。例えば、複数地点は、認証処理を行った地点と、当該地点を重心とし、所定の辺の長さを有する任意の正方形の頂点と、からなる５地点であってよいが、これに限定されるものではない。伝送路推定及びＰＨＹ速度測定については後述する。

【0072】

ステップＳ４０３において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、複数地点のうちＰＨＹ速度が一番速い地点（最大ＰＨＹ速度地点と呼ぶ）に移動して、そこから所定の距離（例えば１０ｃｍ）降下する。

【0073】

水中ドローン３０は、以後、ステップＳ４０２及びＳ４０３を繰り返し行うことによって、駐機場２０に着陸する。なお、繰り返し回数は、予め定められていてもよいし、繰り返しの結果、駐機場２０との距離が所定の値以下又は未満になるまで、繰り返しが行われてもよい。あるいは、現在地点におけるＰＨＹ速度が閾値以上になった場合、水中ドローン３０は繰り返しを止めてもよい。また、繰り返しの度に、正方形の辺の長さが短くなるように複数地点が設定されてもよい。その後、水中ドローン３０は、繰り返し後の位置に留まってもよいし、その位置から駐機場２０まで降下してもよい。

【0074】

［［伝送路推定技術］］
伝送路推定によって作成される（伝送）トーンマップが、通信装置間で共有される。ここで、トーンマップとして、ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）のサブキャリアごとに最適な変調レベル（例えば、変調レベル５：３２ＰＡＭ（Pulse Amplitude Modulation）、変調レベル４：１６ＰＡＭ、変調レベル３：８ＰＡＭ、変調レベル２：４ＰＡＭ、変調レベル１：２ＰＡＭ、変調レベル０：無；ノイズレベルは、変調レベルが小さくなるほど信号レベルに対して相対的に大きくなる）が設定され、信号対雑音比（ＳＮ比）に応じてキャリアごとの情報量を最適化して通信が行われる。例えば、トーンマップは、ＯＦＤＭのサブキャリアと変調レベルとを対応付けたテーブルであってよい。このように変調レベルを、５段階にして、例えば送受信キャリア３６０本の各々で設定すると仮定した場合、膨大な数（５の３６０乗）の鍵パターンの構成が可能となり、その中からトーンマップが選定される。このように、トーンマップは、伝送路の状態に依存し、伝送路ごとに異なることがほとんどであるので、ネットワーク内の盗聴が困難となる。

【0075】

図５は、本実施の形態に係るトーンマップ決定例を示すシーケンス図である。

【0076】

ステップＳ５０１において、送信端末（一方の通信装置）は、トレーニングパケットを受信端末（他方の通信装置）に送信する。

【0077】

ステップＳ５０２において、受信端末は、受信したトレーニングパケットを用いてＳＮ比特性を得て伝送路特性評価を行う。

【0078】

ステップＳ５０３において、受信端末は、トーンマップを決定（作成）する。

【0079】

ステップＳ５０４において、受信端末は、決定したトーンマップを送信端末に通知（送信）する。

【0080】

その後、送信端末は、トーンマップに基づいてデータを受信端末に送信する（ステップＳ５０５）。この送信では、伝送路に合った高速伝送が可能である。また、受信端末は、応答を返す（ステップＳ５０６）。その後、このような送受信がさらに繰り返されてもよい。

【0081】

なお、上記では、トーンマップを作成するために、トレーニングパケットを用いる例を示したが、トレーニングパケットの代わりに通常の通信で用いられる通常のデータパケットを用いてもよい。

【0082】

送信端末及び受信端末は、駐機場２０を含む外部装置及び水中ドローン３０のいずれであってもよい。例えば、図４に示すフローにおいて、送信端末が外部装置であれば、受信端末は水中ドローン３０であり、送信端末が水中ドローン３０であれば、受信端末は外部装置である。したがって、本実施の形態及び他の実施の形態において、水中ドローン３０等の移動体は、外部装置が伝送路推定を行って水中ドローン３０等の移動体に送信した伝送路推定結果（トーンマップ等の伝送路特性）を受信（取得）することで、以下で説明するように、伝送路推定結果に基づいてＰＨＹ速度を測定してもよい。

【0083】

なお、各サブキャリアのＳＮ比、トーンマップ、ＰＨＹ速度は、外部装置との信号の送受信から算出又は取得される、本開示に係る「伝送路特性を示す指標値」又は「伝送路特性」の例である。

【0084】

本実施の形態及び他の実施の形態において、伝送路推定を行うきっかけ（トリガー）は、水中ドローン３０等の移動体が、ＧＰＳを利用した位置情報に基づいて、目的地（外部装置）の付近（上空や真下等）に位置すると判断した場合であってもよいし、カメラ画像に基づいて、目的地（外部装置）の付近（上空や真下等）に位置すると判断した場合であってもよい。追加的又は代替的に、伝送路推定を行うきっかけ（トリガー）は、水中ドローン３０等の移動体が、所定の信号を受信又は送信した場合であってもよい。所定の信号は、例えば、上述した認証処理の終了を通知する信号であってもよい。また、所定の信号は、定期的に（例えば数秒に１回等）受信又は送信されてもよいし、ＧＰＳを利用した位置情報、カメラ画像等に基づいて、目的地（外部装置）の付近（上空や真下等）に位置すると判断した後に開始されてもよい。

【0085】

［［送受信間距離とＰＨＹ速度との関係］］
上述したトーンマップに含まれる変調レベルは、ＰＨＹ速度に対応付けられている。そして、変調レベルとＰＨＹ速度との対応付けが、水中ドローン３０のメモリ２０２に予め保存されている。そのため、水中ドローン３０の測定部３０６は、取得されたトーンマップ及び対応付けに基づいて、ＰＨＹ速度を測定することができる。

【0086】

図６は、通信装置間の距離（送受信間距離）とＰＨＹ速度との対応付けを示す図である。このような対応付けも、水中ドローン３０のメモリ２０２に予め保存されている。上述したように、また、図示するように、送受信間距離が長くなると、伝送路の減衰量が大きくなり、通信速度が遅くなる。水中ドローン３０の距離推定部３０７は、測定したＰＨＹ速度及び対応付けに基づいて、送受信間距離を推定することができる。

【0087】

以上により、水中ドローン３０は、ＰＨＹ速度から送受信間距離（駐機場２０との距離）を推定することで、駐機場２０に着陸することができる。

【0088】

図７は、図４のステップＳ４０２を示す図である。

【0089】

水中ドローン３０は、駐機場２０に近づくと、まず、地点Ｔ１において、親機１０との間で認証処理を行う。

【0090】

認証に成功すると、水中ドローン３０は、地点Ｔ１～Ｔ５において伝送路推定を行って、ＰＨＹ速度を測定する。ここで、ＰＨＹ速度を速い順に並べると、例えば、地点Ｔ３、地点Ｔ１、地点Ｔ４、地点Ｔ２、地点Ｔ５である。

【0091】

水中ドローン３０は、最大ＰＨＹ速度地点Ｔ３に移動して、そこから所定の距離降下する。

【0092】

このように、着陸地点に近づくと認証処理が始まり、着陸の誘導が行われる。したがって、本例によれば、水中ドローン３０は、駐機場２０の中心に近い最大ＰＨＹ速度地点に移動することになるので、高精度な着陸を行うことができる。また、中心に近い地点で着陸するので、高効率に充電を行うことが可能である。

【0093】

［第２位置合わせ例］
図６の左側（平坦部分Ｆ）に示すように、水中ドローン３０と駐機場２０とが近づき過ぎていると、図４のステップＳ４０２において、複数地点において測定されるＰＨＹ速度が飽和して上限に近い値ばかりを示してしまい、精度向上につながらないおそれがある。したがって、複数地点において伝送路推定から得られるＰＨＹ速度の飽和を防止するために、水中ドローン３０は、ＡＧＣ値等を確認しながら送信電力が大きいと判定される場合には、電力制御を行ってもよい。

【0094】

ＡＧＣ値を確認することで、伝送路においてどの程度の減衰が発生しているかを把握することができる。ＡＧＣ値が大きいということは、伝送路減衰が大きいために増幅度が大きいことを意味する。そのような環境では、受信した信号の電力は、大きく増幅する必要がある程、小さいことを意味し、すなわち、送受信間距離は長くなる。例えば、伝送路減衰が大きいほどＡＧＣ値を大きくして増幅度をあげて信号を増幅する必要がある。一方、ＡＧＣ値が小さい（すなわち、大きく増幅する必要がない）場合は、受信した信号の電力が大きいことが示唆される。

【0095】

よって、本例の場合には、ＡＧＣ値が小さくなってきたとき（言い換えると、受信した信号の電力が大きいとき）には送信電力を小さくするように制御して、相対的に伝送路減衰を大きくすることで、図６に示す横軸のスケールを変えて、図６の左側（平坦部分Ｆ）を用いる評価から、図６の右側（傾斜部分Ｓ）を用いる評価に変更することができる。これにより、送受信間距離が短くなった場合でも高精度に測定を行うことが可能となる。

【0096】

図８は、本実施の形態に係る位置合わせ例を示すフローチャートである。当該位置合わせは、例えば、無線給電及び／又はデータ通信のために行われてよい。

【0097】

ステップＳ８０１は、図４のステップＳ４０１と同じである。

【0098】

認証に成功すると、ステップＳ８０２において、水中ドローン３０のＡＧＣ値確認部３０９は、ＡＧＣ値が閾値以下であるか否かを判定する。

【0099】

ＡＧＣ値が閾値以下でない場合（ステップＳ８０２においてＮＯ）、フローはステップＳ８０４に進む。

【0100】

ＡＧＣ値が閾値以下である場合（ステップＳ８０３においてＹＥＳ）、ステップＳ８０３において、水中ドローン３０の送信電力決定部３０８は、設定されている送信電力を下げるように送信電力を決定及び設定する。例えば、送信電力決定部３０８は、送信電力を、元の送信電力の二分の一、四分の一等の値に決定及び設定する。

【0101】

ステップＳ８０４及びＳ８０５は、それぞれ、図４のステップＳ４０２及びＳ４０３と同じである。

【0102】

水中ドローン３０は、以後、ステップＳ８０２～Ｓ８０５を繰り返し行うことによって、駐機場２０に着陸する。なお、繰り返し回数は、予め定められていてもよいし、繰り返しの結果、駐機場２０との距離が所定の値以下又は未満になるまで、繰り返しが行われてもよい。あるいは、現在地点におけるＰＨＹ速度が閾値以上になった場合、水中ドローン３０は繰り返しを止めてもよい。また、繰り返しの度に、正方形の辺の長さが短くなるように複数地点が設定されてもよい。その後、水中ドローン３０は、繰り返し後の位置に留まってもよいし、その位置から駐機場２０まで降下してもよい。

【0103】

このように、複数地点において伝送路推定を行う前に、水中ドローン３０は、ＡＧＣ値を確認して送信電力を決定し（例えば、ＡＧＣ値が閾値以下である場合には送信電力を元の値の二分の一、四分の一等にするように決定し、そうでない場合には送信電力を元の値のままにするように決定し）、決定した送信電力を用いて複数地点において伝送路推定を行ってもよい。

【0104】

このように、ＡＧＣ値を確認することで、ＰＨＹ速度の飽和が抑制される。したがって、本例によれば、水中ドローン３０は、より高精度な着陸を行うことができる。

【0105】

なお、水中ドローン３０は、ＰＨＹ速度が飽和していることが確認された場合、上記と同様に、送信電力を下げて信号を再送して、伝送路特性を示す指標値を算出又は取得してもよい。この場合、信号を最初に送信した位置（ＰＨＹ速度が飽和していることが確認された位置）と信号を再送した位置とは、同じであってもよいし、異なってもよい。

【0106】

［第３位置合わせ例］
駐機場２０は、アンテナとは別に有線（制御線等）を別の駐機場２０に接続することで、有線通信に対応することも可能である。また、このように有線と無線とを利用するハイブリッド端末を、１つの通信方式（例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration））で実現することも可能である。

【0107】

このような駐機場２０が存在する無線電力・データ伝送ネットワーク１において、水中ドローン３０は、当該ネットワークのトポロジー情報に基づいて、着陸する駐機場を決定し、着陸する駐機場の方へ移動することができる。したがって、当該位置合わせは、マルチホップ形成のために行われてよい。

【0108】

図９は、本実施の形態に係る、トポロジー情報に基づいて着陸する駐機場を決定する状況を示す図である。

【0109】

無線電力・データ伝送ネットワーク１は、親機１０と、駐機場２０Ａ～２０Ｃと、水中ドローン３０Ａ～３０Ｃと、を含む。親機１０と駐機場２０Ａ～２０Ｃとは、有線で接続されており、駐機場２０Ａと水中ドローン３０Ａとは無線で接続されており、駐機場２０Ｃと水中ドローン３０Ｃとは無線で接続されている。

【0110】

この状況で、水中ドローン３０Ｂが、水中ドローン３０Ａの近くに移動し、水中ドローン３０Ａを介して親機１０との間で認証処理を行って、無線電力・データ伝送ネットワーク１に参加したものとする。

【0111】

水中ドローン３０Ｂは、近距離無線部を介して、当該ネットワークに参加後（認証成功後）、親機１０に対してトポロジー情報（本開示に係る通信接続関係の一例）を要求することにより（トポロジー情報を要求する信号（トポロジー情報要求とも呼ぶ）を送信することにより）、その応答として親機１０から送信されたトポロジー情報を受信（取得）することができる。あるいは、駐機場２０Ａ又は水中ドローン３０Ａがトポロジー情報を保持していれば、駐機場２０Ａ又は水中ドローン３０Ａが、水中ドローン３０Ｂにトポロジー情報を送信してもよい。

【0112】

トポロジー情報は、例えば、親機１０（の識別情報（ＩＤ））、駐機場２０（のＩＤ）、親機１０と駐機場２０との接続関係、駐機場２０同士の接続関係、及び、水中ドローン３０の接続位置（例えば駐機場２０（のＩＤ））を含んでよい。あるいは、トポロジー情報は、例えば、上記から、水中ドローン３０の接続位置を除いたものであってもよい。

【0113】

本実施の形態及び他の実施の形態において、トポロジー情報を取得するきっかけ（トリガー）は、水中ドローン３０等の移動体が、ＧＰＳを利用した位置情報に基づいて、目的地（外部装置）の付近（上空や真下等）に位置すると判断した場合であってもよいし、カメラ画像に基づいて、目的地（外部装置）の付近（上空や真下等）に位置すると判断した場合であってもよい。追加的又は代替的に、トポロジー情報を取得するきっかけ（トリガー）は、水中ドローン３０等の移動体が、所定の信号を受信又は送信した場合であってもよい。所定の信号は、例えば、上述した認証処理の終了を通知する信号又はトポロジー情報を要求する信号であってもよい。また、所定の信号は、定期的に（例えば数秒に１回等）受信又は送信されてもよいし、ＧＰＳを利用した位置情報、カメラ画像等に基づいて、目的地（外部装置）の付近（上空や真下等）に位置すると判断した後に開始されてもよい。

【0114】

このように、水中ドローン３０Ｂは、トポロジー情報を取得することにより、駐機場２０Ｂに他の水中ドローン（通信装置）が接続されていないことを確認することができるので、着陸する駐機場として駐機場２０Ｂを決定し、カメラ画像等に基づいて、駐機場２０Ｂの方へ移動することができる。

【0115】

なお、本実施の形態及び他の実施の形態において、水中ドローン３０Ｂがトポロジー情報を取得するために、認証処理が行われなくてもよい。例えば、親機１０、駐機場２０Ａ～２０Ｃ、他の駐機場３０Ａ、３０Ｃが、ビーコンのように定期的にトポロジー情報を送信し、水中ドローン３０Ｂは、そのトポロジー情報を受信してもよい。

【0116】

上述した水中での位置合わせ例は、空中を移動するドローン（空中ドローン）及び陸上に存在する駐機場に適用されてもよい。この場合、所望の駐機場が見つかれば、空中ドローンは、ＧＰＳを利用した位置情報、カメラ画像等に基づいて、駐機場の方へ移動することができる。あるいは、上述した水中での位置合わせ例は、空中ドローン及び無線データ伝送機能のみを有するステーションに適用されてもよい。そのようなステーションとして、荷物の搬出、搬入等のためのステーションが挙げられる。

【0117】

［第４位置合わせ例］
水中ドローンは、海中（例えば海底）における作業エリアにおいて作業（海洋探査等）を行うことが想定される。このような場合、水中ドローンが適宜データを伝送する又は充電するために、親機と駐機場又は水中ドローン（子機と呼ばれてもよい）とをマルチホップにて接続し、水中ドローンが作業を行う作業エリアを面的にカバーしてＩｏＴ（Internet of Things）ネットワーク（マルチホップネットワーク）を構築することが有用である。そのようなネットワークを構築する（マルチホップを形成する）際に、駐機場又は水中ドローンは、作業エリアを広範にカバーするために、他の通信装置との間で適切に位置合わせを行うことが望ましい。

【0118】

図１０は、本実施の形態に係るマルチホップネットワーク１００の一例を示す図である。

【0119】

マルチホップネットワーク１００は、ホップ数が５であるマルチホップトポロジーを有する。マルチホップネットワーク１００では、親機１０の下に駐機場２０（例えば、水中ドローン３０＿０によって実現）が存在し、水中ドローン３０＿０の下（例えば直下）に水中ドローン３０＿１が存在し、水中ドローン３０＿１の下（例えば直下）に水中ドローン３０＿２が存在し、水中ドローン３０＿２の下（例えば直下）に水中ドローン３０＿３が存在し、水中ドローン３０＿３から作業エリアＷＡに沿って横方向に水中ドローン３０＿４及び水中ドローン３０＿５が展開されている。作業エリアＷＡに対しては、水中ドローンが、横方向に面的に展開及び配置されてもよい。

【0120】

第４位置合わせ例では、駐機場への着陸と逆の動作となり、水中ドローンが、まず、駐機場からの離陸の際に下へ移動しながら、伝送路推定を行って、ＰＨＹ速度を測定する。なお、この際に、水中ドローンは、水平方向に移動しながら複数地点において伝送路推定を行ってＰＨＹ速度を測定し、直下に移動しているかどうかを判定してもよい。複数の水中ドローンが、固定された水中ドローンを駐機場に見立てて同じ動作を繰り返すことにより、配置が決定される（ネットワークが構築される）。なお、予め定められた大まかな地点への移動は、カメラを利用して行われてもよい。

【0121】

図１１は、本実施の形態に係る位置合わせ例を示すフローチャートである。当該位置合わせは、例えば、マルチホップ形成のために行われてよい。この例では、縦列に接続されるトポロジーが形成され、その末端の水中ドローン（ターゲットドローンと呼ぶ）に次の水中ドローン（対象ドローンと呼ぶ）が接続される。なお、複数の水中ドローンが縦列に既に接続されており、トポロジーが形成されているものとする。

【0122】

ステップＳ１１０１において、対象ドローンの認証処理部３０２は、親機１０との間で認証処理を行って、ネットワーク（例えば無線電力・データ伝送ネットワーク１）に参加する。

【0123】

ステップＳ１１０２において、対象ドローンは、近距離無線部を介して、適宜トポロジー情報要求を送信することにより（又は定期的にトポロジー情報を受信することにより）取得されたトポロジー情報が示すトポロジーを（トポロジー管理部３０４によって）確認しながら、移動制御部３１０の制御の下、直下に降下してターゲットドローンに接続する。

【0124】

ステップＳ１１０３において、対象ドローンは、移動制御部３１０の制御の下、さらに直下に移動する。

【0125】

ステップＳ１１０４において、対象ドローンは、測定部３０６によって、伝送路推定を行って、ＰＨＹ速度を測定しながら、ＰＨＹ速度が閾値α（例えば４０Ｍｂｐｓ）以下になることを確認して、移動制御部３１０の制御の下、停止する。

【0126】

ステップＳ１１０５において、対象ドローンは、ステップＳ１１０４において停止した地点を起点として、移動制御部３１０の制御の下、水平方向に所定の距離ずつ移動することで、予め定められた数の複数地点において、測定部３０６によって、伝送路推定を行って、ＰＨＹ速度を測定する。例えば、複数地点は、ステップＳ１１０４において停止した地点を重心とし、所定の距離の２倍の長さの対角線を有する任意の正方形の４つの頂点である４地点であってよいが、これに限定されるものではない。

【0127】

ステップＳ１１０６において、対象ドローンは、移動制御部３１０の制御の下、複数地点のうちＰＨＹ速度が一番速い地点（最大ＰＨＹ速度地点）に移動する。

【0128】

ステップＳ１１０７において、対象ドローンは、ステップＳ１１０６において移動（停止）した地点を起点として、移動制御部３１０の制御の下、水平方向に所定の距離ずつ移動することで、最大ＰＨＹ速度で、ステップＳ１１０５において測定された最大ＰＨＹ速度との相対差（差の絶対値）が閾値β（例えば２０Ｍｂｐｓ）以下となるまで、１つ以上の地点において、測定部３０６によって、伝送路推定を行って、ＰＨＹ速度を測定する。

【0129】

ステップＳ１１０８において、対象ドローンは、測定部３０６によって、伝送路推定を行って、ＰＨＹ速度を測定しながら、移動制御部３１０の制御の下、相対差が閾値以下となった最大ＰＨＹ速度地点から、ＰＨＹ速度が閾値α以下になる地点まで降下して停止する。

【0130】

なお、ステップＳ１１０５及びＳ１１０７における所定の距離は、最大ＰＨＹ速度に応じて、段階的に小さくなるように設定されてもよい。例えば、所定の距離は、はじめは１ｍといった第１の値に設定され、最大ＰＨＹ速度が閾値γ（例えば８０Ｍｂｐｓ）以上になった場合、所定の距離は、０．５ｍといった、第１の値よりも小さい第２の値に設定されてもよい。

【0131】

このようにして、対象ドローンは、ターゲットドローンの略直下に移動することができ、ネットワークがカバーする領域を拡大することができる。

【0132】

この例では、縦方向にネットワークが拡大されているが、同様にして横方向にネットワークを拡大することも可能である。

【0133】

図１２は、対象ドローンである水中ドローン３０がネットワークを拡大するために末端のターゲットドローンである駐機場２０Ｂの直下に接続するように移動することを示す図である。

【0134】

図１２の（Ａ）及び（Ｂ）は、図１１のステップＳ１１０２及びＳ１１０３に対応し、水中ドローン３０が、トポロジーを確認しながら降下して、駐機場２０Ａに接続していたのが、駐機場２０Ｂに接続するように変わることを示す。

【0135】

図１２の（Ｂ）は、図１１のステップＳ１１０４にも対応し、水中ドローン３０が、駐機場２０Ｂとの間のＰＨＹ速度がα以下になることを確認して停止したことを示す。

【0136】

図１２の（Ｃ）は、図１１のステップＳ１１０５～Ｓ１１０８に対応し、水中ドローン３０が、駐機場２０Ｂの直下に位置することを示す。

【0137】

図１２の（Ｄ）は、図１１のステップＳ１１０８に対応し、水中ドローン３０と駐機場２０Ｂとの距離がある程度離れていることを示す。

【0138】

以下、いくつかのマルチホップネットワークの例について説明する。

【0139】

図１３Ａは、ホップ数が３であるマルチホップトポロジーを有するマルチホップネットワーク１３０Ａの一例を示す。

【0140】

マルチホップネットワーク１３０Ａでは、親機１０の下に駐機場２０（例えば、水中ドローン３０＿０によって実現）が存在し、水中ドローン３０＿０の下（例えば直下）に水中ドローン３０＿３が有線で接続されている。有線は、作業エリアＷＡ付近まで延伸している。水中ドローン３０＿３から作業エリアＷＡに沿って横方向に水中ドローン３０＿４及び水中ドローン３０＿５が展開されており、水中ドローン３０＿３と無線で接続されている。なお、水中ドローン３０＿３と水中ドローン３０＿４及び水中ドローン３０＿５とが有線で接続されてもよい（全ての通信装置が有線で接続されてもよい）。また、ホップ数を少なくして作業エリアを広範囲にカバーするために、駐機場２０は作業エリアＷＡの中心付近に位置するのがよい。

【0141】

図１３Ｂは、ホップ数が２であるマルチホップトポロジーを有するマルチホップネットワーク１３０Ｂの一例を示す。

【0142】

マルチホップネットワーク１３０Ｂでは、親機１０の下に駐機場２０Ａ（例えば、水中ドローン３０＿０によって実現）が存在し、水中ドローン３０＿０の下（例えば直下）に駐機場２０Ｂが有線で接続されている。また、駐機場２０Ｂから作業エリアＷＡに沿って横方向に駐機場２０Ｃ及び駐機場２０Ｄが展開されており、駐機場２０Ｂと有線で接続されている。

【0143】

このように、マルチホップネットワーク１３０Ｂでは、駐機場を増加させ、各駐機場には固有の水中ドローンが着陸する形態をとる。例えば、駐機場２０Ｂには水中ドローン３０＿３が着陸し、駐機場２０Ｃには水中ドローン３０＿４が着陸し、駐機場２０Ｄには水中ドローン３０＿４が着陸する。なお、駐機場間の接続は、マルチホップによる無線接続であってもよい。

【0144】

図１３Ｃは、ホップ数が２であるマルチホップトポロジーを有するマルチホップネットワーク１３０Ｃの一例を示す。

【0145】

マルチホップネットワーク１３０Ｃは、マルチホップネットワーク１２０Ｂと同様であるが、各駐機場に予め定められた１つ以上の水中ドローンが着陸する形態をとる点で、マルチホップネットワーク１３０Ｂと異なる。例えば、駐機場２０Ｂには水中ドローン３０＿３又は水中ドローン３０＿６が着陸し、駐機場２０Ｃには水中ドローン３０＿４又は水中ドローン３０＿７が着陸し、駐機場２０Ｄには水中ドローン３０＿４又は水中ドローン３０＿８が着陸する。駐機場に着陸可能な水中ドローンの数は、同じであってもよいし、異なってもよい。

【0146】

［動作例］
図１４は、本実施の形態に係る水中ドローン３０の動作例を示すフローチャートである。

【0147】

ステップＳ１４０１において、水中ドローン３０は、近距離無線部を介して、無線電力・データ伝送ネットワーク１に参加している、近距離に存在する他の通信装置と近距離通信を開始する。

【0148】

ステップＳ１４０２において、水中ドローン３０の認証処理部３０２は、親機１０との間で認証処理を行って、認証に成功したか否かを判定する。

【0149】

認証に失敗した場合（ステップＳ１４０２においてＮＯ）、フローは終了する。

【0150】

一方、認証に成功した場合（ステップＳ１４０２においてＹＥＳ）、ステップＳ１４０３において、水中ドローン３０のトポロジー管理部３０４又は測定部３０６（指標取得部又は指標算出部と呼ぶ）は、指標情報を取得（算出）する。指標情報は、例えば、他の通信装置との間の伝送路特性（を示す指標値）（ＳＮ比、トーンマップ、ＰＨＹ速度等）であってもよいし、無線電力・データ伝送ネットワーク１の通信接続関係（トポロジー情報等）であってもよい。

【0151】

ステップＳ１４０４において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、ステップＳ１４０３において取得された指標情報等に基づいて、現在地点が適切であるか否かを判定する。

【0152】

現在地点が適切である場合（ステップＳ１４０４においてＹＥＳ）、ステップＳ１４０８において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、移動を停止する。

【0153】

ステップＳ１４０９において、水中ドローン３０は、作業を行う、データを送受信する、給電又は受電を行う等の処理を開始する。次いで、フローは終了する。

【0154】

一方、現在地点が適切でない場合（ステップＳ１４０４においてＮＯ）、ステップＳ１４０５において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、移動方向を決定する。

【0155】

ステップＳ１４０６において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の下、ステップＳ１４０５において決定された移動方向に移動する。

【0156】

ステップＳ１４０７において、水中ドローン３０の指標取得部は、指標情報を再取得する。以後、ステップＳ１４０４に戻り、上述した処理が繰り返される。

【0157】

図１５は、本実施の形態に係る水中ドローン３０の動作例を示すフローチャートである。

【0158】

ステップＳ１５０１において、水中ドローン３０は、近距離無線部を介して、無線電力・データ伝送ネットワーク１に参加している、近距離に存在する他の通信装置と近距離通信を開始する。

【0159】

ステップＳ１５０２において、水中ドローン３０の認証処理部３０２は、親機１０との間で認証処理を行って、認証に成功したか否かを判定する。

【0160】

認証に失敗した場合（ステップＳ１５０２においてＮＯ）、フローは終了する。

【0161】

一方、認証に成功した場合（ステップＳ１５０２においてＹＥＳ）、ステップＳ１５０３において、水中ドローン３０の測定部３０６は、１つ以上の地点において伝送路特性を取得する。伝送路特性は、例えば、ＳＮ比、トーンマップ、ＰＨＹ速度等であってよい。なお、水中ドローン３０が、水平方向に移動して複数地点において伝送路特性を取得する場合、水中ドローン３０は、算出された伝送路特性とは関係なく、移動制御部３１０の制御の下、予め定められた方向、ランダムに決定される方向、カメラ画像から決定される方の他の地点へと（例えばゆっくりと）移動する。

【0162】

ステップＳ１５０４において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、ステップＳ１５０３において取得された伝送路特性に基づいて、現在地点が適切であるか否かを判定する。

【0163】

現在地点が適切である場合（ステップＳ１５０４においてＹＥＳ）、ステップＳ１５０８において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、移動を停止する。

【0164】

例えば、水中ドローン３０が充電及び／又はデータ通信のために位置合わせを行う場合、現在地点における伝送路特性（ＰＨＹ速度）が閾値以上であれば、移動制御部３１０は、現在地点が適切であると判定し、現在地点に水中ドローン３０を停止させる。

【0165】

また、例えば、水中ドローン３０がマルチホップ形成のために位置合わせを行う場合、現在地点における伝送路特性（ＰＨＹ速度）が閾値以下であれば、移動制御部３１０は、現在地点が適切であると判定し、現在地点に水中ドローン３０を停止させる。

【0166】

ステップＳ１５０９において、水中ドローン３０は、作業を行う、データを送受信する、充電を行う等の処理を開始する。次いで、フローは終了する。

【0167】

一方、現在地点が適切でない場合（ステップＳ１５０４においてＮＯ）、ステップＳ１５０５において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、移動方向を決定する。

【0168】

例えば、水中ドローン３０が充電及び／又はデータ通信のために位置合わせを行う場合、現在地点が、複数地点において測定された伝送路特性（ＰＨＹ速度）のうち最大の伝送路特性が測定された地点でなければ、移動制御部３１０は、現在地点が適切でないと判定し、移動方向を、水平方向であって、かつ、最大の伝送路特性が測定された地点への方向（伝送路特性が高くなる方向）に決定する。

【0169】

また、例えば、水中ドローン３０が充電及び／又はデータ通信のために位置合わせを行う場合、現在地点における伝送路特性（ＰＨＹ速度）が閾値未満であれば、移動制御部３１０は、現在地点が適切でないと判定し、移動方向を、水平方向であって、かつ、予め定められた方向、ランダムに決定される方向、カメラ画像から決定される方向等に決定する。

【0170】

また、例えば、水中ドローン３０がマルチホップ形成のために位置合わせを行う場合、現在地点における伝送路特性（ＰＨＹ速度）が閾値よりも大きければ、移動制御部３１０は、現在地点が適切でないと判定し、移動方向を、伝送路特性が取得された相手である外部装置から離れる方向である真下方向（伝送路特性が低くなる方向）に決定する。

【0171】

ステップＳ１５０６において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、ステップＳ１５０５において決定された移動方向に移動する。

【0172】

ステップＳ１５０７において、水中ドローン３０の測定部３０６は、伝送路特性を再取得する。以後、ステップＳ１５０４に戻り、上述した処理が繰り返される。

【0173】

図１６は、本実施の形態に係る水中ドローン３０の動作例を示すフローチャートである。

【0174】

ステップＳ１６０１において、水中ドローン３０は、近距離無線部を介して、無線電力・データ伝送ネットワーク１に参加している、近距離に存在する他の通信装置と通信を開始する。

【0175】

ステップＳ１６０２において、水中ドローン３０の認証処理部３０２は、親機１０との間で認証処理を行って、認証に成功したか否かを判定する。

【0176】

認証に失敗した場合（ステップＳ１６０２においてＮＯ）、フローは終了する。

【0177】

一方、認証に成功した場合（ステップＳ１６０２においてＹＥＳ）、ステップＳ１６０３において、水中ドローン３０のトポロジー管理部３０４は、無線電力・データ伝送ネットワーク１の通信接続関係を取得する。通信接続関係は、例えば、無線電力・データ伝送ネットワーク１のトポロジー情報であってよい。

【0178】

ステップＳ１６０４において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、ステップＳ１６０３において取得された通信接続関係に基づいて、現在地点が適切であるか否かを判定する。

【0179】

現在地点が適切である場合（ステップＳ１６０４においてＹＥＳ）、ステップＳ１６０８において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、移動を停止する。

【0180】

例えば、水中ドローン３０が所望のトポロジーを形成するために位置合わせを行う場合、トポロジー情報に基づいて、現在地点が、所望の接続位置（例えば、空いている駐機場）であれば、移動制御部３１０は、現在地点が適切であると判定し、現在地点に水中ドローン３０を停止させる。

【0181】

ステップＳ１６０９において、水中ドローン３０は、作業を行う、データを送受信する、充電を行う等の処理を開始する。次いで、フローは終了する。

【0182】

一方、現在地点が適切でない場合（ステップＳ１６０４においてＮＯ）、ステップＳ１６０５において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、移動方向を決定する。

【0183】

例えば、水中ドローン３０が所望のトポロジーを形成するために位置合わせを行う場合、トポロジー情報に基づいて、現在地点が、所望の接続位置（例えば、空いている駐機場）でなければ、移動制御部３１０は、現在地点が適切でないと判定し、移動方向を、他の駐機場又は水中ドローン等の目的地への方向に決定する。

【0184】

ステップＳ１６０６において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、ステップＳ１６０５において決定された移動方向に移動する。

【0185】

例えば、水中ドローン３０は、カメラ画像等に基づいて、移動制御部３１０の制御の下、目的地への方向に移動する。なお、空中ドローンの場合には、空中ドローンは、ＧＰＳを利用した位置情報等にも基づいて、移動制御部３１０の制御の下、目的地への方向に移動してもよい。

【0186】

ステップＳ１６０７において、水中ドローン３０のトポロジー管理部３０４は、通信接続関係を再取得する。以後、ステップＳ１６０４に戻り、上述した処理が繰り返される。

【0187】

図１７Ａ及び図１７Ｂは、本実施の形態に係る水中ドローン３０の動作例を示すフローチャートである。

【0188】

ステップＳ１７０１において、水中ドローン３０は、近距離無線部を介して、無線電力・データ伝送ネットワーク１に参加している、近距離に存在する他の通信装置と通信を開始する。

【0189】

ステップＳ１７０２において、水中ドローン３０の認証処理部３０２は、親機１０との間で認証処理を行って、認証に成功したか否かを判定する。

【0190】

認証に失敗した場合（ステップＳ１７０２においてＮＯ）、フローは終了する。

【0191】

一方、認証に成功した場合（ステップＳ１７０２においてＹＥＳ）、ステップＳ１７０３において、水中ドローン３０のトポロジー管理部３０４は、無線電力・データ伝送ネットワーク１の通信接続関係を取得する。通信接続関係は、例えば、無線電力・データ伝送ネットワーク１のトポロジー情報であってよい。

【0192】

ステップＳ１７０４において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、ステップＳ１７０３において取得された通信接続関係に基づいて、現在地点が適切であるか否かを判定する。

【0193】

現在地点が適切である場合（ステップＳ１７０４においてＹＥＳ）、フローはステップＳ１７０８に進む。

【0194】

例えば、水中ドローン３０が所望のトポロジーを形成するために位置合わせを行う場合、トポロジー情報に基づいて、現在地点が、所望の接続位置（例えば、トポロジーの末端）であれば、移動制御部３１０は、現在地点が適切であると判定する。

【0195】

現在地点が適切でない場合（ステップＳ１７０４においてＮＯ）、ステップＳ１７０５において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、移動方向を決定する。

【0196】

例えば、水中ドローン３０が所望のトポロジーを形成するために位置合わせを行う場合、トポロジー情報に基づいて、現在地点が、所望の接続位置（例えば、トポロジーの末端）でなければ、移動制御部３１０は、現在地点が適切でないと判定し、移動方向を、移動ルートに沿った方向（例えば、末端に存在する通信装置の方向（例えば真下））に決定する。

【0197】

ステップＳ１７０６において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、ステップＳ１７０５において決定された移動方向に移動する。

【0198】

ステップＳ１７０７において、水中ドローン３０のトポロジー管理部３０４は、通信接続関係を再取得する。以後、ステップＳ１７０４に戻り、上述した処理が繰り返される。

【0199】

ステップＳ１７０８において、水中ドローン３０の測定部３０６は、１つ以上の地点において伝送路特性を取得する。伝送路特性は、例えば、ＳＮ比、トーンマップ、ＰＨＹ速度等であってよい。なお、水中ドローン３０が、水平方向に移動して複数地点において伝送路特性を取得する場合、水中ドローン３０は、算出された伝送路特性とは関係なく、移動制御部３１０の制御の下、予め定められた方向、ランダムに決定される方向、カメラ画像から決定される方の他の地点へと（例えばゆっくりと）移動する。

【0200】

ステップＳ１７０９において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、ステップＳ１７０８において取得された伝送路特性に基づいて、現在地点が適切であるか否かを判定する。

【0201】

現在地点が適切である場合（ステップＳ１７０９においてＹＥＳ）、ステップＳ１７１３において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、移動を停止する。

【0202】

例えば、水中ドローン３０が所望のトポロジーを形成するために位置合わせを行う場合、現在地点における伝送路特性（ＰＨＹ速度）が閾値以下であれば、移動制御部３１０は、現在地点が適切であると判定し、現在地点に水中ドローン３０を停止させる。

【0203】

ステップＳ１７１４において、水中ドローン３０は、作業を行う、データを送受信する、充電を行う等の処理を開始する。次いで、フローは終了する。

【0204】

一方、現在地点が適切でない場合（ステップＳ１７０９においてＮＯ）、ステップＳ１７１０において、水中ドローン３０の移動制御部３１０は、移動方向を決定する。

【0205】

例えば、水中ドローン３０が所望のトポロジーを形成するために位置合わせを行う場合、現在地点における伝送路特性（ＰＨＹ速度）が閾値よりも大きければ、移動制御部３１０は、現在地点が適切でないと判定し、移動方向を、伝送路特性が取得された相手である外部装置から離れる方向である真下方向（伝送路特性が低くなる方向）に決定する。

【0206】

ステップＳ１７１１において、水中ドローン３０は、移動制御部３１０の制御の下、ステップＳ１７１０において決定された移動方向に移動する。

【0207】

ステップＳ１７１２において、水中ドローン３０の測定部３０６は、伝送路特性を再取得する。以後、ステップＳ１７０９に戻り、上述した処理が繰り返される。

【0208】

本実施の形態において説明したＣＰＵ２０１の機能部は、適宜、他の機能部と統合されてもよいし、２つ以上のサブ機能部に分割されてもよい。また、本実施の形態において説明したフローチャート等に示すステップの順番は、図示する順番に限定されるものではない。

【0209】

＜実施の形態１における効果＞
本実施の形態に係る水中ドローン３０は、近距離アンテナ２１０及び近距離無線通信回路２１１を介して、親機１０、駐機場２０、他の水中ドローン３０等といった外部装置と無線通信を行う。水中ドローン３０のＣＰＵ２０１（測定部３０６）は、外部装置と信号を送受信することで、外部装置との間の伝送路特性を示す指標値（ＳＮ比、トーンマップ、ＰＨＹ速度等）を取得する。水中ドローン３０のＣＰＵ２０１（移動制御部３１０）は、この指標値に基づいて、水中ドローン３０が移動する位置又は方向を決定し、決定された位置又は方向に水中ドローン３０を移動させる。これにより、水中ドローン３０が移動する位置又は方向が、水中ドローン３０周辺の環境要因を受けにくい、外部装置との間の伝送路特性を示す指標値に基づいて決定され、水中ドローン３０が決定された位置又は方向に移動するように制御されるので、位置合わせの精度を向上させることができる。

【0210】

また、本実施の形態に係る水中ドローン３０は、近距離アンテナ２１０及び近距離無線通信回路２１１を介して、親機１０、駐機場２０、他の水中ドローン３０等といった外部装置と無線通信を行う。水中ドローン３０のＣＰＵ２０１（トポロジー管理部３０４）は、トポロジー情報要求を送信することで、又は、トポロジー情報要求を送信することなく定期的に、親機１０等から、通信ネットワーク（例えば、無線電力・データ伝送ネットワーク１）のトポロジー情報を取得する。水中ドローン３０のＣＰＵ２０１（移動制御部３１０）は、トポロジー情報に基づいて、水中ドローン３０が移動する位置又は方向を決定し、決定された位置又は方向に水中ドローン３０を移動させる。これにより、水中ドローン３０が移動する位置又は方向が、水中ドローン３０周辺の環境要因を受けにくい、通信ネットワークのトポロジー情報に基づいて決定され、水中ドローン３０が決定された位置又は方向に移動するように制御されるので、位置合わせの精度を向上させることができる。

【0211】

＜実施の形態１のまとめ＞
本開示の一実施例に係る移動体は、外部装置と無線通信を行う通信部と、前記外部装置との間の伝送路特性を示す第１指標値を取得する指標取得部と、前記第１指標値に基づいて、前記移動体が移動する第１位置又は第１方向を決定し、前記第１位置又は前記第１方向に前記移動体を移動させる移動制御部と、備える。

【0212】

本移動体において、前記指標取得部は、複数の地点にそれぞれ対応する複数の前記第１指標値を取得し、前記移動制御部は、前記第１位置を、前記複数の地点のうち、複数の前記第１指標値の最大値が取得された地点に決定する。

【0213】

本移動体において、前記指標取得部は、前記通信部が第１送信電力で前記外部装置に送信した第１信号に基づいて、前記第１指標値を取得し、前記移動体が前記第１位置に移動した後、前記指標取得部は、前記通信部が前記第１送信電力よりも低い第２送信電力で前記外部装置に送信した第２信号に基づいて、前記伝送路特性を示す第２指標値を取得し、前記移動制御部は、前記第２指標値に基づいて、前記移動体が移動する第２位置又は第２方向を決定し、前記第２位置又は前記第２方向に前記移動体を移動させる。

【0214】

本移動体において、前記移動制御部は、前記第１指標値が第１閾値よりも高い場合、前記第１方向を、前記外部装置から離れる方向に決定する。

【0215】

本移動体において、前記移動制御部は、前記第１指標値が第１閾値以下である場合、前記第１指標値が取得された地点に前記移動体を停止させる。

【0216】

本開示の一実施例に係る移動制御方法は、外部装置と無線通信を行う移動体が、前記外部装置との間の伝送路特性を示す指標値を取得し、前記指標値に基づいて、前記移動体が移動する位置又は方向を決定し、前記位置又は前記方向に前記移動体を移動させる。

【0217】

本開示の一実施例に係る移動体は、外部装置と無線通信を行う通信部と、前記外部装置との通信により、前記外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係を取得する取得部と、前記通信接続関係に基づいて、前記移動体が移動する第１方向を決定し、前記第１方向に前記移動体を移動させる移動制御部と、を備える。

【0218】

本移動体において、前記通信接続関係により、前記他の通信装置が前記通信ネットワークの末端に存在することが示される場合、前記移動制御部は、前記第１方向を、前記他の通信装置の方向に決定する。

【0219】

本移動体は、前記他の通信装置との間の伝送路特性を示す指標値を取得する指標取得部をさらに備え、前記移動制御部は、前記指標値に基づいて、前記移動体が移動する第２方向を決定し、前記第２方向に前記移動体を移動させる。

【0220】

本移動体において、前記移動制御部は、前記指標値が閾値よりも高い場合、前記第２方向を、前記他の通信装置から離れる方向に決定する。

【0221】

本移動体において、前記通信接続関係により、前記他の通信装置に無線接続している通信装置が存在しないことが示される場合、前記移動制御部は、前記第１方向を、前記他の通信装置の方向に決定する。

【0222】

本開示の一実施例に係る移動制御方法は、外部装置と無線通信を行う移動体が、前記外部装置との通信により、前記外部装置及び他の通信装置を含む通信ネットワークの通信接続関係を取得し、前記通信接続関係に基づいて、前記移動体が移動する方向を決定し、前記方向に前記移動体を移動させる。

【0223】

（実施の形態２）
＜無線電力・データ伝送システムの構成＞
実施の形態１では、主として、水上（例えば海上）及び水中（例えば海中）に配置される無線電力・データ伝送システムについて説明したが、実施の形態２では、無線電力・データ伝送システムは、海上及び海中に配置されることもあるし、地上及び空中に配置されることもあるし、淡水上及び淡水中に配置されることもあるし、これらの組み合わせであることもある。実施の形態１に係る無線電力・データ伝送システム１には水中ドローン３０が含まれるものであったが、実施の形態２に係る無線電力・データ伝送システムでは、水中ドローン３０が、水中ドローン及び空中ドローン（又は水中も空中も地上も移動可能なドローン（以下、水陸両用ドローンと呼ぶ））を含むドローン３０’で読み替えられる。ドローン３０’は、本開示に係る「移動体」の一例である。

【0224】

＜無線電力・データ伝送システムの構成＞
［ドローンの構成］
図１８は、ドローン３０’のＣＰＵ２０１の機能構成例を示す図である。なお、ドローン３０と同一の要素については説明を省略する。

【0225】

図１８に示すように、ドローン３０’は、図３に示す要素に加えて、ユーザ入力情報取得部３１１と、センサ情報取得部３１２と、モード決定部３１３と、プロファイル選択部３１４と、を備える。

【0226】

ユーザ入力情報取得部３１１は、ＵＩ２０３を介して又は移動通信ネットワーク及びブラウザ等を介してユーザによって入力された情報（ユーザ入力情報）を、ユーザから取得する。ユーザ入力情報は、例えば、ドローン３０’の動作環境に関するモード（ドローン３０’が動作するモード）を指定するものであってよい。そのようなモードは、空中モード、海水モード及び淡水モードを含んでもよいし、空中モード及び水中モードを含んでもよい。

【0227】

センサ情報取得部３１２は、センサ２０７によって測定又はセンシングされたセンサ情報を、センサ２０７から取得する。センサ情報は、例えば、水分が検知されたか（存在するか）否かを示す情報、塩分濃度、気圧等を含む。なお、センサ情報は、ＧＰＳを利用した位置情報を含んでもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機２０５は、センサ２０７の一部であると解されてもよい。

【0228】

モード決定部３１３は、ユーザ入力情報、センサ情報等に基づいて、ドローン３０’の動作環境に関するモード（ドローン３０’が移動する媒体、ドローン３０’が存在する媒体等）を決定する。

【0229】

プロファイル選択部３１４は、モード決定部３１３によって決定されたモードに対応する、ＰＨＹ速度のプロファイルを選択する。プロファイル選択部３１４は、本開示に係る「選択部」の一例である。

【0230】

図１９は、ある同じ一定の送信電力の場合の異なる通信媒体におけるＰＨＹ速度のプロファイルを示す図である。

【0231】

図１９の（Ａ）は、通信媒体が空気である場合のＰＨＹ速度のプロファイルを示し、図１９の（Ｂ）は、通信媒体が淡水である場合のＰＨＹ速度のプロファイルを示し、図１９の（Ｃ）は、通信媒体が海水である場合のＰＨＹ速度のプロファイルを示す。なお、ドローン３０’が水陸両用ドローンである場合には、ドローン３０’は、図１９の（Ａ）に示すような空中用のプロファイル、図１９の（Ｂ）に示すような淡水用のプロファイル及び図１９の（Ｃ）に示すような海水用のプロファイルを、メモリ２０２に保持してよい。また、ドローン３０’が水中ドローンである場合には、ドローン３０’は、図１９の（Ｂ）に示すような淡水用のプロファイル及び図１９の（Ｃ）に示すような海水用のプロファイルを、メモリ２０２に保持してよい。

【0232】

図１９に示すように、通信媒体が空気である場合が、最も送受信間距離（通信距離）が長く、通信媒体が淡水である場合、通信媒体が空気である場合よりも送受信間距離が短くなり、通信媒体が海水である場合、送受信間距離がさらに短くなる。

【0233】

このように、同じＰＨＹ速度でも通信媒体が異なる場合では送受信間距離が異なるため、ドローンが移動する環境（すなわち通信媒体）に応じて適切なプロファイルを選択しないと、適切に距離を推定することができない。

【0234】

上記に鑑みて、ドローン３０’が異なる通信媒体を移動しても、通信相手との距離を適切に推定するための解決策について説明する。

【0235】

＜無線電力・データ伝送システムの動作＞
［第１モード決定例］
図２０は、本実施の形態に係るモード決定例を示すフローチャートである。

【0236】

ステップＳ２００１において、モード決定部３１３は、ユーザ入力情報取得部３１１によって取得されたユーザ入力情報に基づいて、ユーザによってモードが指定されているか否かを判定する。

【0237】

ユーザによってモードが指定されている場合（ステップＳ２００１においてＹＥＳ）、ステップＳ２００２において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、ユーザによって指定されたモードに決定する。そして、フローは終了する。

【0238】

一方、ユーザによってモードが指定されていない場合（ステップＳ２００１においてＮＯ）、ステップＳ２００３において、モード決定部３１３は、ＧＰＳ受信機２０５によって測定された位置（例えば、緯度及び経度）の情報と、メモリ２０２に保存されている地図情報と、を用いて、ドローン３０’が水上に存在するか否かを判定する。ここで、水上とは、ドローン３０’が水に接していることを意味するのではなく、測定された緯度及び経度が、海や湖等に重なっていることを意味する。

【0239】

ドローン３０’が水上に存在しない場合（ステップＳ２００３においてＮＯ）、ステップＳ２００７において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、空中モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0240】

一方、ドローン３０’が水上に存在する場合（ステップＳ２００３においてＹＥＳ）、ステップＳ２００４において、モード決定部３１３は、センサ情報取得部３１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、水分を検知したか否かを判定する。

【0241】

水分を検知しなかった場合（ステップＳ２００４においてＮＯ）、ステップＳ２００７において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、空中モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0242】

一方、水分を検知した場合（ステップＳ２００４においてＹＥＳ）、ステップＳ２００５において、モード決定部３１３は、センサ情報取得部３１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、気圧が閾値以上であるか否かを判定する。

【0243】

気圧が閾値以上でない場合（ステップＳ２００５においてＮＯ）、ステップＳ２００７において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、空中モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0244】

一方、気圧が閾値以上である場合（ステップＳ２００５においてＹＥＳ）、ステップＳ２００６において、モード決定部３１３は、センサ情報取得部３１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、塩分濃度が閾値以上であるか否かを判定する。

【0245】

塩分濃度が閾値以上である場合（ステップＳ２００６においてＹＥＳ）、ステップＳ２００８において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、海水モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0246】

一方、塩分濃度が閾値以上でない場合（ステップＳ２００６においてＮＯ）、ステップＳ２００９において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、淡水モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0247】

なお、第１モード決定例において、ドローン３０’が水陸両用ドローンでない場合、ステップＳ２００３はスキップされてもよい。

【0248】

［第２モード決定例］
図２１は、本実施の形態に係るモード決定例を示すフローチャートである。この例では、ドローン３０’が、ＧＰＳ機能を利用しない又は有しないものとする。

【0249】

ステップＳ２１０１において、モード決定部３１３は、ユーザ入力情報取得部３１１によって取得されたユーザ入力情報に基づいて、ユーザによってモードが指定されているか否かを判定する。

【0250】

ユーザによってモードが指定されている場合（ステップＳ２１０１においてＹＥＳ）、ステップＳ２１０２において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、ユーザによって指定されたモードに決定する。そして、フローは終了する。

【0251】

一方、ユーザによってモードが指定されていない場合（ステップＳ２１０１においてＮＯ）、ステップＳ２１０３において、モード決定部３１３は、センサ情報取得部３１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、水分を検知したか否かを判定する。

【0252】

水分を検知しなかった場合（ステップＳ２１０３においてＮＯ）、ステップＳ２１０４において、モード決定部３１３は、センサ情報取得部３１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、気圧が閾値以上であるか否かを判定する。

【0253】

一方、水分を検知した場合（ステップＳ２１０３においてＹＥＳ）、フローはステップＳ２１０５に進む。

【0254】

気圧が閾値以上でない場合（ステップＳ２１０４においてＮＯ）、ステップＳ２１０６において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、空中モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0255】

一方、気圧が閾値以上である場合（ステップＳ２１０４においてＹＥＳ）、フローはステップＳ２１０５に進む。

【0256】

ステップＳ２１０５において、モード決定部３１３は、センサ情報取得部３１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、塩分濃度が閾値以上であるか否かを判定する。

【0257】

塩分濃度が閾値以上である場合（ステップＳ２１０５においてＹＥＳ）、ステップＳ２１０７において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、海水モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0258】

一方、塩分濃度が閾値以上でない場合（ステップＳ２１０５においてＮＯ）、ステップＳ２１０８において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、淡水モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0259】

なお、第２モード決定例において、ドローン３０’が水陸両用ドローンでない場合、ステップＳ２１０３及びＳ２１０４はスキップされてもよい。

【0260】

［第３モード決定例］
図２２は、本実施の形態に係るモード決定例を示すフローチャートである。この例では、ドローン３０’が空中モードで動作するか又は水中モードで動作するかが、ユーザによって指定され、ドローン３０’が水中モードで動作する場合、ドローン３０’が淡水モードで動作するか又は海水モードで動作するかは、自動的に決定される。

【0261】

ステップＳ２２０１において、モード決定部３１３は、ユーザ入力情報取得部３１１によって取得されたユーザ入力情報に基づいて、ユーザによって水中モードが指定されているか否かを判定する。

【0262】

ユーザによって水中モードが指定されていない場合（ステップＳ２２０１においてＮＯ）、ステップＳ２２０３において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、空中モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0263】

一方、ユーザによって水中モードが指定されている場合（ステップＳ２２０１においてＹＥＳ）、ステップＳ２２０２において、モード決定部３１３は、センサ情報取得部３１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、塩分濃度が閾値以上であるか否かを判定する。

【0264】

塩分濃度が閾値以上である場合（ステップＳ２２０２においてＹＥＳ）、ステップＳ２２０４において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、海水モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0265】

一方、塩分濃度が閾値以上でない場合（ステップＳ２２０２においてＮＯ）、ステップＳ２２０５において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを、淡水モードに決定する。そして、フローは終了する。

【0266】

上述した第１モード決定例～第３モード決定例において、ドローン３０’が陸上を移動可能である場合にも、空中モードが採用されてよい。

【0267】

［動作例］
次に、図２３を参照してドローン３０’の動作例について説明する。図２３に示す処理は、例えば、ドローン３０’が起動したときに開始されてよい。

【0268】

ステップＳ２３０１において、ユーザ入力情報取得部３１１は、ユーザからユーザ入力情報を取得する。

【0269】

ステップＳ２３０２において、センサ情報取得部３１２は、センサ２０７からセンサ情報を取得する。

【0270】

ステップＳ２３０３において、モード決定部３１３は、ドローン３０’の動作環境に関するモードを決定する。モード決定部３１３は、例えば、図２０～図２２を参照して説明したように、モードを決定してよい。

【0271】

ステップＳ２３０４において、プロファイル選択部３１４は、複数のプロファイルから、ステップＳ２３０３において決定されたモードに対応するプロファイルを選択する。例えば、決定されたモードが空中モードである場合、図１９の（Ａ）に示すようなプロファイルが選択され、決定されたモードが淡水モードである場合、図１９の（Ｂ）に示すようなプロファイルが選択され、決定されたモードが海水モードである場合、図１９の（Ｃ）に示すようなプロファイルが選択される。

【0272】

ステップＳ２３０５において、測定部３０６は、通信相手との間の伝送路特性を取得し、ＰＨＹ速度を測定する。伝送路特性の取得及びＰＨＹ速度の測定は、実施の形態１において説明したように行われてよい。例えば、ＡＧＣ値が閾値以下である場合、送信電力を下げる制御が行われてもよい。

【0273】

ステップＳ２３０６において、距離推定部３０７は、ステップＳ２３０４において選択されたプロファイルを用いて、通信相手との距離を推定する。

【0274】

ステップＳ２３０７において、移動制御部３１０は、ステップＳ２３０３において決定されたモードに対応する駆動系２０４（例えば、空中モードの場合、プロペラ等；淡水モード又は海水モードの場合、スクリュー等）を制御して、ドローン３０’を移動させる又は停止させる。なお、ドローン３０’が移動する条件、ドローン３０’が移動する方向の決定、ドローン３０’が停止する条件等については、実施の形態１における説明が適用されてよい。

【0275】

なお、ステップＳ２３０７の後、所定値以上の移動が行われた場合（例えば、ＧＰＳを利用した位置情報により所定値以上の移動が行われた、モータの回転数が閾値を超えた等の場合）、図２３に示す処理が、ステップＳ２３０１又はＳ２３０２から、再度行われてもよい。

【0276】

また、直前の値から閾値以上の変化があったセンサ情報が取得される度に、図２３に示す処理が、ステップＳ２３０１、Ｓ２３０２又はＳ２３０３から、再度行われてもよい。

【0277】

上記では、モード決定は、ユーザ入力情報及び／又はセンサ情報に基づいて行われる例について説明したが、モード決定は、代替的に又は追加的に、他の情報に基づいて行われてもよい。例えば、モード決定は、ユーザ入力情報、センサ情報、及び／又は、外部装置からの通信情報に基づいて行われてもよい。

【0278】

上記では、図２３に示す処理が、ドローン３０’が起動したときに行われて、モードが決定される例について説明したが、ドローン３０’が起動したときにモード決定が行われなくてもよい。例えば、ドローン３０’が起動したときに、ドローン３０’を最後にオフにした直前のモードが利用されてもよい。

【0279】

上記では、ユーザ入力情報は、モード自体の情報である例について説明したが、ユーザ入力情報は、モードを決定する条件に関する情報であってもよい。

【0280】

本実施の形態において説明したＣＰＵ２０１の機能部は、適宜、他の機能部と統合されてもよいし、２つ以上のサブ機能部に分割されてもよい。また、本実施の形態において説明したフローチャート等に示すステップの順番は、図示する順番に限定されるものではない。

【0281】

＜実施の形態２における効果＞
空気、海水、淡水等といった複数の媒体を移動可能なドローン３０’は、近距離アンテナ２１０及び近距離無線通信回路２１１を介して、親機１０、駐機場２０、他のドローン３０’等といった外部装置と無線通信を行う。ドローン３０’のＣＰＵ２０１（測定部３０６）は、外部装置と信号を送受信することで、外部装置との間の伝送路特性（ＳＮ比、トーンマップ、ＰＨＹ速度等）を取得する。ドローン３０’のＣＰＵ２０１（プロファイル選択部３１４）は、複数の異なる媒体にそれぞれ対応する複数のプロファイルから、ドローン３０’が存在する媒体に対応するプロファイルを選択する。ドローン３０’のＣＰＵ２０１（距離推定部３０７）は、取得された伝送路特性と選択されたプロファイルとに基づいて、外部装置との距離を推定する。これにより、ドローン３０’と外部装置との距離が、ドローン３０’が存在する媒体に対応するプロファイルに基づいて推定されるので、ドローン３０’は、複数の異なる媒体を介して移動する際に、どの媒体においても距離推定の誤差を抑制することができる。

【0282】

＜実施の形態２のまとめ＞
本開示の一実施例に係る移動体は、複数の異なる媒体を移動可能な移動体であって、外部装置と無線通信を行う通信部と、前記外部装置との間の伝送路特性を取得する指標取得部と、前記移動体が存在する媒体に対応するプロファイルを選択する選択部と、前記伝送路特性と前記プロファイルとに基づいて、前記外部装置との距離を推定する距離推定部と、を備える。

【0283】

本移動体は、前記移動体の周囲環境の状態を測定するセンサと、前記周囲環境の状態に基づいて、前記移動体が存在する媒体を決定する決定部と、をさらに備える。

【0284】

本移動体において、前記複数の異なる媒体は、空気、海水及び淡水を含む。

【0285】

本移動体において、前記センサは、塩分センサを含み、前記決定部は、前記塩分センサによって測定された塩分濃度が閾値以上である場合、前記移動体が存在する媒体を前記海水に決定する。

【0286】

本移動体において、前記プロファイルは、前記移動体が存在する媒体における通信装置間の距離と伝送路特性とを対応付けている。

【0287】

本開示の一実施例に係る距離推定方法は、複数の異なる媒体を移動可能であり、外部装置と無線通信を行う移動体が、前記外部装置との間の伝送路特性を取得し、前記移動体が存在する媒体に対応するプロファイルを選択し、前記伝送路特性と前記プロファイルとに基づいて、前記外部装置との距離を推定する。

【0288】

上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0289】

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例又は修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

【0290】

本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部又は全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0291】

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。

【0292】

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【0293】

本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置は無線送受信機（トランシーバー）と処理／制御回路を含んでもよい。無線送受信機は受信部と送信部、またはそれらを機能として、含んでもよい。無線送受信機（送信部、受信部）は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）モジュールと１または複数のアンテナを含んでもよい。ＲＦモジュールは、増幅器、ＲＦ変調器／復調器、またはそれらに類するものを含んでもよい。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。

【0294】

通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。

【0295】

通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。

【0296】

また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサー等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサーが含まれる。

【0297】

また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0298】

本開示は、移動体の位置合わせ技術に有用である。

【符号の説明】

【0299】

１ 無線電力・データ伝送システム
１０ 電源・通信設備
２０ 駐機場
３０ 水中ドローン
２０１ ＣＰＵ
２０２ メモリ
２０３ ＵＩ
２０４ 駆動系
２０５ ＧＰＳ受信機
２０６ カメラ
２０７ センサ
２０８ 長距離アンテナ
２０９ 長距離無線通信回路
２１０ 近距離アンテナ
２１１ 近距離無線通信回路
２１２ 受電アンテナ
２１３ 受電回路
２１４ バッテリ
２１５ 電源回路
３０１ パケット解析部
３０２ 認証処理部
３０３ リンクコスト算出部
３０４ トポロジー管理部
３０５ パケット生成部
３０６ 測定部
３０７ 距離推定部
３０８ 送信電力決定部
３０９ ＡＧＣ値確認部
３１０ 移動制御部
３１１ ユーザ入力情報取得部
３１２ センサ情報取得部
３１３ モード決定部
３１４ プロファイル選択部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】