特開 2024-77377 駐車場システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024077377

(43)【公開日】2024-06-07

(54)【発明の名称】駐車場システム

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/42 20060101AFI20240531BHJP

   E04H 6/18 20060101ALI20240531BHJP

【ＦＩ】

E04H6/42 Z

E04H6/18 610

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022189440

(22)【出願日】2022-11-28

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】仲田 悠

(72)【発明者】

【氏名】岡 泰大

(57)【要約】

【課題】限られたスペースでも比較的自由に移動できる自走式搬送装置を備える駐車場システムを提供する。
【解決手段】駐車場システムは、車両２０を駐車させる駐車室と、自走式搬送装置１０と、を備える。自走式搬送装置１０は、車両２０を支持した状態で移動可能な車両支持部１８と、車両支持部１８の動作を制御する制御部１６であって、車両支持部１８との相対位置を変化可能な制御部１６と、を含む。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を駐車させる駐車室と、
自走式搬送装置と、
を備え、
前記自走式搬送装置は、
車両を支持した状態で移動可能な車両支持部と、
前記車両支持部の動作を制御する制御部であって、前記車両支持部との相対位置を変化させることが可能な制御部と、を含む駐車場システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記車両支持部と分離可能であり、かつ、自走可能である請求項１に記載の駐車場システム。

【請求項3】

前記車両支持部は、車両と床面との間に潜り込んで車両を支持可能であり、
前記制御部は、前記車両支持部の両端に接続可能である請求項２に記載の駐車場システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記車両支持部に動力を作用させることで前記相対位置を変化させる作用部を含む請求項１に記載の駐車場システム。

【請求項5】

前記車両支持部が前記制御部と床面との間を移動することによって前記制御部と前記車両支持部との相対位置が変化する請求項１に記載の駐車場システム。

【請求項6】

前記駐車室に車両を搬入可能、かつ、前記駐車室から車両を搬出可能に構成される搬送機構と、
前記自走式搬送装置と前記搬送機構との間で車両の受け渡しを行うための中継室と、
をさらに備える請求項１に記載の駐車場システム。

【請求項7】

前記中継室の出入口が１つである請求項６に記載の駐車場システム。

【請求項8】

前記中継室にターンテーブルが設けられていない請求項６に記載の駐車場システム。

【請求項9】

前記中継室には、降車スペースとつながる入庫口と、乗車スペースとつながる出庫口とが設けられる請求項６に記載の駐車場システム。

【請求項10】

前記自走式搬送装置は、前記中継室の外でのみ、前記制御部と前記車両支持部との分離および再接続を行う請求項６から９のいずれかに記載の駐車場システム。

【請求項11】

前記自走式搬送装置は、前記中継室の中でのみ、前記制御部と前記車両支持部との分離および再接続を行う請求項６から９のいずれかに記載の駐車場システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車場システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両を搬送する自走式搬送装置を備える駐車場システムを開示する。自走式搬送装置は、車両前後方向から車両の下に入り込み、そこでアームを延ばして車両を支持する薄型の車両支持部と、車両支持部の一端側に接続され、自走式搬送車の動作を制御する制御部と、を備える。特許文献１によれば、自走式搬送装置が駐車を支援することにより、駐車に伴う利用者の負担が低減される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１３９２３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、自走式搬送装置が車両を中継室に搬送した後に車両から離れられるように、中継室の中または外において自走式搬送装置が旋回等するための大きなスペースが必要となり、その分、有効に使えるスペースが少なくなりうる。あるいは、自走式搬送装置は稼働範囲が制限されうる。また、自走式搬送装置が旋回等するための大きなスペースを確保できない場合、特許文献１の駐車場システムを採用できない。

【0005】

本発明はかかる状況においてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、限られたスペースでも比較的自由に移動できる自走式搬送装置を備える駐車場システムの提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の駐車場システムは、車両を駐車させる駐車室と、自走式搬送装置と、を備える。自走式搬送装置は、車両を支持した状態で移動可能な車両支持部と、車両支持部の動作を制御する制御部であって、車両支持部との相対位置を変化させることが可能な制御部と、を含む。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明のある態様によれば、限られたスペースでも比較的自由に移動できる自走式搬送装置を備える駐車場システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態に係る駐車場システムの正面図である。

【図2】図１の自走式移動装置の一例を示す側面図である。

【図3】図３（ａ）～（ｂ）は、図２の自走式搬送装置の平面図である。

【図4】図４（ａ）～（ｅ）は、制御部と車両支持部の分離、再接続の様子を時系列で示す図である。

【図5】図５（ａ）～（ｇ）は、駐車場システムの入庫時の動作を時系列で説明する図である。

【図6】図６（ａ）～（ｈ）は、駐車場システムの入庫時の動作を時系列で説明する図である。

【図7】図７（ａ）、（ｂ）は、中継室内のターンテーブルの必要性を説明する図である。

【図8】図８（ａ）～（ｆ）は、駐車場システムの出庫時の動作を時系列で説明する図である。

【図9】図９（ａ）～（ｇ）は、駐車場システムの入庫時の動作を時系列で説明する図である。

【図10】図１０（ａ）～（ｈ）は、駐車場システムの出庫時の動作を時系列で説明する図である。

【図11】変形例２における駐車場システムの入庫時の動作を時系列で説明する図である。

【図12】変形例３の自走式搬送装置の斜視図である。

【図13】図１２の自走式搬送装置の縦断面図である。

【図14】変形例３の自走式搬送装置を備える駐車場システムの入庫時の動作を時系列で説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して示す。

【0011】

図１は、実施の形態に係る駐車場システム１００の正面図である。駐車場システム１００は、この例では、地上に設けられた建物２４の地下に駐車室が設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場システムである。なお、駐車場システム１００は、駐車室が建物２４の中に設けられた地上式の機械式駐車場システムであってもよいし、駐車室が建物２４の中および建物２４の地下の両方に設けられた機械式駐車場システムであってもよい。

【0012】

駐車場システム１００は、自走式搬送装置１０と、中継室１２と、駐車室１４と、操作盤２８と、制御装置３０と、搬送機構５４と、を備える。搬送機構５４は、複数のパレット３２と、第１搬送装置５６と、複数の第２搬送装置５８と、リフトフレーム８８と、２本のマスト９０と、昇降装置９４と、昇降路９６と、を備える。

【0013】

駐車室１４は、地下１階に設けられた駐車室である。なお、駐車室の階層数は特に限定されず、２以上であってもよい。駐車室１４は、マトリクス状に配列された複数の駐車スペース５０を含む。各駐車スペース５０は、車両が搭載されたパレット３２（後述）を収容可能に構成される。

【0014】

搬送機構５４は、駐車室１４に車両２０を搬入可能、かつ、駐車室１４から車両２０を搬出可能に構成される。

【0015】

中継室１２は、自走式搬送装置１０と搬送機構５４との間で車両の受け渡しを行うための空間である。中継室１２は、建物２４に設けられる。

【0016】

自走式搬送装置１０は、入出庫を支援するための装置である。自走式搬送装置１０は、車両２０を支持した状態で自走できる。自走式搬送装置１０は、人が運転操作を行わなくとも自動で走行するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle：無人搬送車）であってもよい。例えば、自走式搬送装置１０は、入庫時において、中継室１２の外の所定のスペースに停められた車両２０を中継室１２の中に搬送し、出庫時において、車両２０を中継室１２の中から中継室１２の外の所定のスペースに搬送する。つまり、自走式搬送装置１０は、中継室１２の中と外との間で車両２０を移動させることができる。

【0017】

中継室１２は、昇降路９６の上端に設けられる。中継室１２と昇降路９６とは、パレット３２が通過できる程度の大きさの連通孔２６を介して連結される。

【0018】

昇降路９６は、鉛直方向（ｚ方向）に沿って設けられ、駐車室１４と連通する。昇降路９６の下端には、リフトフレーム８８を昇降させる昇降装置９４が設置される。昇降路９６の四隅には、２本のマスト９０が設けられる。

【0019】

リフトフレーム８８は、２本のマスト９０に昇降自在に支持され、昇降装置９４により昇降路９６に沿って昇降する。リフトフレーム８８の上部には第１搬送装置５６が設けられる。なお、リフトフレーム８８、２本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９－１９７４１７号公報に記載のリフトフレーム、２本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。

【0020】

パレット３２は、平板状の部材であり、車両が搭載される上面である車両積載面３２ａは略矩形の形状を有する。パレット３２は画一的な大きさを有し、１基のパレットに１台の車両が積載可能な大きさを有する。

【0021】

第１搬送装置５６は、リフトフレーム８８の上部に設けられ、パレット３２をｘ方向に移動させる。第１搬送装置５６により、パレット３２は、昇降路９６と駐車室１４との間を移動する。第２搬送装置５８は、駐車スペース５０のそれぞれに設けられ、パレット３２をｘ方向またはｙ方向に移動させる。第２搬送装置５８により、パレット３２は駐車スペース５０の間を移動する。なお、第２搬送装置５８には、本出願人が先に出願した特公平７－２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。

【0022】

駐車スペース５０は、１基のパレット３２を収容可能に構成される。駐車スペース５０は、車両を積載するパレット３２を収容することにより車両が駐車される駐車室内の１駐車領域である。

【0023】

操作盤２８は、ユーザまたは駐車場システム１００の係員に対するユーザインタフェースとしての機能を有する。操作盤２８は、制御装置３０と接続されており、入力された操作に応じて制御装置３０に制御信号を送信する。

【0024】

入庫の際、ユーザまたは係員は、入庫対象の車両２０（以下、入庫車両２０ともいう）を中継室１２の外に停車させ、操作盤２８に車両ＩＤとともに入庫要求を入力する。車両ＩＤは、車両を一意に識別する識別情報であり、例えば自動車登録番号（ナンバープレートに記載された番号）である。操作盤２８は、車両ＩＤを含む入庫要求信号を生成し、制御装置３０に送信する。制御装置３０は、入庫要求信号を受信すると、中継室１２に車両の積載されていない空のパレット３２を用意し、図示しない中継室扉を開く。自走式搬送装置１０は、中継室１２の外に停車されている入庫車両２０を中継室１２の中に搬送してパレット３２に載せる。制御装置３０は、自走式搬送装置１０が中継室１２から退出したら、中継室扉を閉じ、搬送機構５４を制御してパレット３２ごと入庫車両２０を駐車スペース５０に搬送する。つまり入庫車両２０を駐車スペース５０に格納する。

【0025】

出庫の際、ユーザまたは係員は、操作盤２８に出庫対象の車両２０（以下、出庫車両２０ともいう）の車両ＩＤとともに出庫指示を入力する。操作盤２８は、車両ＩＤを含む出庫指示信号を生成し、制御装置３０に送信する。制御装置３０は、出庫指示を受信すると、搬送機構５４を制御してパレット３２ごと出庫車両２０を中継室１２に搬送する。自走式搬送装置１０は、中継室扉が開いたら、中継室１２に現れた出庫車両２０を中継室１２の外の所定のスペースに搬送する。

【0026】

図２は、自走式搬送装置１０の一例を示す側面図である。図３（ａ）～（ｂ）は、図２の自走式搬送装置１０の平面図である。図３（ａ）～（ｂ）では、車両２０の外形輪郭を破線で示し、車両２０の４つのタイヤ２０ａを実線で示す。

【0027】

自走式搬送装置１０は、車両２０を支持した状態で移動させることが可能な車両支持部１８と、車両支持部１８の動作を制御する制御部１６と、複数のセンサ６０と、を含む。

【0028】

車両支持部１８は、ベース４０と、ベース４０に固定された４対のアーム４２と、含む。ベース４０は、平面視で細長い長方形状である。ベース４０は、車両２０と床面との間に潜り込むことが可能な薄さに形成される。ベース４０の長手方向の長さは、車両２０の前後方向における長さよりも長いため、ベース４０が車両２０と床面との間に潜り込んだ状態においても、ベース４０の長手方向の両端のそれぞれが車両２０の前後から突出する。ベース４０の下面４０ａには複数の車輪４４が設けられる。

【0029】

車両支持部１８は、制御部１６に引っ張られることにより、または制御部１６に押されることにより、制御部１６とともに走行する。なお、車両支持部１８がモータを備え、そのモータが複数の車輪４４を駆動することによって自走可能であってもよい。

【0030】

４対のアーム４２はそれぞれ、車両２０の４個のタイヤ２０ａに対応する位置に設けられている。なお、車両２０の種類によって前後のタイヤ２０ａの間隔は異なりうる。したがって、車両２０の前後のタイヤ２０ａの間隔に応じてベース４０を長手方向に伸縮可能であってもよい。各アーム４２は、ベース４０の長手方向に直交する方向（すなわちベース４０の幅方向）に延びる。各アーム４２は、特に限定されないが、円筒状もしくは円柱状を有する。

【0031】

図３（ａ）に示すように、各アーム４２を折りたたんだ状態で、矢印Ｅで示す車両２０の前後方向であって、ベース４０の長手方向に自走式搬送装置１０が移動することにより、車両支持部１８が車両２０の下に潜り込むことができる。各アーム４２を、図３（ａ）の折りたたまれた状態から、図３（ｂ）の幅方向に延びる状態に回動させることにより、各アーム４２がタイヤ２０ａと床面との間に潜り込み、タイヤ２０ａひいては車両２０が持ち上げられる。この状態で、自走式搬送装置１０は車両２０を支持して走行することができる

【0032】

複数のセンサ６０には、この例では、人検知センサ６２、移動用センサ６４、停止位置検出センサ６６および前輪タイヤ検出センサ６８が含まれる。人検知センサ６２は、人と衝突しないように人を検知するために設けられる。人検知センサ６２は、例えば制御部１６に設けられる。

【0033】

移動用センサ６４は、自走式搬送装置１０あるいは制御部１６の移動ルートを決定するための周囲情報の検出のために設けられる。移動用センサ６４は、例えば制御部１６に設けられる。移動用センサ６４は、例えばカメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。

【0034】

停止位置検出センサ６６は、車両２０の下に車両支持部１８を潜り込ませるときの停止位置の検出であって、各対のアーム４２が対応するタイヤと対向する位置の検出のために設けられる。詳しくは、停止位置検出センサ６６は、タイヤの内側を検出する。停止位置検出センサ６６は、例えばカメラやＬｉＤＡＲである。

【0035】

前輪タイヤ検出センサ６８は、車両支持部１８を車両２０の下に潜り込ませる際に車両２０の２つの前輪タイヤを検出するために設けられる。前輪タイヤ検出センサ６８は、例えばベース４０の長手方向の両端面に設けられる。前輪タイヤ検出センサ６８は、例えばカメラやＬｉＤＡＲである。

【0036】

制御部１６は、筐体７０と、筐体７０の下面に設けられる複数の車輪７２と、を含む。筐体７０には、動力源であるバッテリ、車輪７２を駆動するモータ、モータを制御するインバータ、複数のセンサ６０が検出した情報を処理するパソコン、起動・停止の切り替えを行う接触器、複数のセンサ６０、パソコンおよび操作盤２８からの信号を処理してインバータ、モータ、接触器に指示を出すＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、などが収容される。制御部１６は、これらの装置を備えるため、比較的大きくなる。なお、これらの装置を車両支持部１８が備えるように構成すると、車両２０と床面との間に潜り込むことが可能な薄さに形成できなくなる。

【0037】

制御部１６はさらに、各種の部品に電気を分割する端子台、電圧を変更する変圧器、などを備えてもよい。制御部１６がこれらの装置をさらに備える場合、制御部１６はさらに大きくなりうる。なお、これらの装置は、車両支持部１８に設けられてもよい。

【0038】

制御部１６は、図示しない接続機構により、分離可能に車両支持部１８に接続される。接続機構は、公知の技術を用いて構成されればよい。詳しくは制御部１６は、車両支持部１８の２つの短辺側に、言い換えると車両支持部１８の長手方向における両端に、分離可能に接続される。つまり制御部１６は、分離、再接続することにより、車両支持部１８との相対位置を変化させることができる。例えば制御部１６は、図２、図３において車両支持部１８の長手方向における一端側に接続されているが、当該一端側から分離して、車両支持部１８の他端側にも接続されうる。なお、上述のようにベース４０が車両２０と床面との間に潜り込んだ状態においてベース４０の長手方向の両端のそれぞれが車両２０の前後から突出していることにより、制御部１６と車両支持部１８との分離、再接続が容易である。

【0039】

制御部１６は、内蔵のモータで車輪７２を駆動することによって走行可能（すなわち自走可能）であり、車両支持部１８から分離しているときには単体で走行し、車両支持部１８に接続しているときには車両支持部１８を引いたりもしくは押したりしながら走行する。

【0040】

図４（ａ）～（ｅ）は、制御部１６と車両支持部１８の分離、再接続の様子を時系列で示す図である。図４（ａ）では、制御部１６は車両支持部１８の長手方向における一端側に接続されている。図４（ｂ）では、制御部１６は車両支持部１８の当該一端側から分離されている。図４（ｃ）では、制御部１６は、車両支持部１８の長手方向における他端側に向かって自走している。図４（ｄ）では、制御部１６は、車両支持部１８の長手方向における他端側に対向する位置に到着している。図４（ｅ）では、制御部１６は車両支持部１８の当該他端側に接続されている。

【0041】

以上が、駐車場システム１００の基本構成である。

【0042】

続いて、自走式搬送装置１０を中心とする駐車場システム１００の動作について、いくつかの実施例をもとに具体的に説明する。

【0043】

（実施例１）
図５（ａ）～（ｇ）は、駐車場システム１００の入庫時の動作を時系列で説明する図である。この例では、中継室１２は入庫および出庫が可能な単一の入出庫口１２ａを備える。また、駐車場システム１００は、中継室１２の中にも、中継室１２の外（例えば乗降スペース８）にも、ターンテーブルを備えていない。また、自走式搬送装置１０の待機場所は中継室１２の中である。

【0044】

図５（ａ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２の中で待機している。乗降スペース８には、入庫対象の車両２０（以下、入庫車両２０ともいう）が停車している。乗降スペース８は、床面に示されていてもよい。例えば、乗降スペース８は、白線などの床面に引かれた線によって囲まれたスペースであってもよい。図５（ｂ）では、中継室扉１３が開いている。自走式搬送装置１０は、中継室１２から乗降スペース８に移動し、入庫車両２０を支持している。

【0045】

図５（ｃ）では、自走式搬送装置１０によって入庫車両２０が中継室１２に搬送されている。図５（ｄ）では、中継室１２の中において、制御部１６が車両支持部１８の一方側（中継室１２における奥側）の端部１８ａから分離し、車両２０の横を通って車両支持部１８の他方側（中継室１２における手前側）に回り込み、当該他方側の端部１８ｂに接続されている。

【0046】

図５（ｅ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２から乗降スペース８に退避している。図５（ｆ）では、中継室扉１３は閉じている。車両２０が駐車室１４に搬送されたもしくは搬送途中のため、中継室１２は空になっている。乗降スペース８では、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ｂから分離し、反対側に回り込んで端部１８ａに接続されている。

【0047】

図５（ｇ）では、中継室扉１３が開いている。自走式搬送装置１０は、中継室１２に戻り、次の入庫または出庫を待機する。

【0048】

以上が、実施例１における入庫時の動作である。

【0049】

ところで、入庫車両２０を中継室１２から駐車室１４に搬送するには、自走式搬送装置１０を車両２０の下から退避させる必要があるが、制御部１６と車両支持部１８とが分離できない場合、車両２０を置いて自走式搬送装置１０だけ旋回して中継室１２から退避するにしろ、車両２０ごと自走式搬送装置１０が旋回し、その後、車両２０を置いて自走式搬送装置１０だけ中継室１２から退避するにしろ、それらを実現するには中継室１２を極めて大きくする必要がある。

【0050】

これに対し、本実施の形態によれば、図５（ｄ）～（ｅ）に示すように、制御部１６を車両支持部１８の奥側から手前側に分離、再接続することにより、中継室１２が大きくなくても自走式搬送装置１０は中継室１２の外に退出できる。

【0051】

また、図５（ｅ）の向きで中継室１２の外に退避した自走式搬送装置１０は、入庫完了時には、次の入庫に備えて図５（ａ）の向きに戻っている必要がある。制御部１６と車両支持部１８とが分離できない場合、例えば中継室１２の外で自走式搬送装置１０を自走で旋回させることが考えられるが、この場合、中継室１２の外に大きな旋回スペースが必要になる。

【0052】

これに対し、本実施の形態によれば、図５（ｆ）に示すように、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ｂから端部１８ａに分離、再接続することにより、自走式搬送装置１０を旋回することなく、自走式搬送装置１０を図５（ａ）の状態に戻すことができる。

【0053】

（実施例２）
図６（ａ）～（ｈ）は、駐車場システム１００の入庫時の動作を時系列で説明する図である。この例では、中継室１２は入庫および出庫が可能な単一の入出庫口１２ａを備える。また、駐車場システム１００は、中継室１２の中にパレットを旋回させるためのターンテーブル７８を備える。また、自走式搬送装置１０の待機場所は中継室１２の中である。

【0054】

図７（ａ）、（ｂ）は、中継室１２内のターンテーブル７８の必要性を説明する図である。図７（ａ）は、中継室１２とその周辺を示す平面図である。図７（ｂ）は、駐車室１４を示す平面図である。この例では、駐車スペース５０は、ｘ方向に４行、ｙ方向に４列のマトリクス状に配置されている。これに対し中継室１２は、車両２０がｘ方向およびｙ方向の両方に交差する方向に出入りするように構成されている。したがって入出庫の際にターンテーブル７８によって向きを調整する必要がある。

【0055】

図６に戻る。図６（ａ）～（ｅ）、（ｇ）～（ｈ）にはそれぞれ、図５（ａ）～（ｇ）と同様の説明が適用される。

【0056】

図６（ｆ）では、駐車室１４における駐車スペース５０の配列に合わせてターンテーブル７８を旋回させている。

【0057】

以上が、実施例２における入庫時の動作である。

【0058】

ところで、入庫車両２０を中継室１２から駐車室１４に搬送するには、自走式搬送装置１０を車両２０の下から退避させる必要があるが、制御部１６と車両支持部１８とが分離できない場合、車両２０を置いて自走式搬送装置１０だけ旋回して中継室１２から退避するにしろ、ターンテーブル７８を旋回し、その後、車両２０を置いて自走式搬送装置１０だけ中継室１２から退避するにしろ、それらを実現するには中継室１２やターンテーブル７８を極めて大きくする必要がある。また、ターンテーブル７８を旋回させる回数が増えると、入庫に時間がかかる。

【0059】

これに対し、本実施の形態によれば、図７（ｄ）～（ｅ）に示すように、制御部１６を車両支持部１８の奥側から手前側に分離、再接続することにより、自走式搬送装置１０を中継室１２の外に退出させることができる。

【0060】

また、図７（ｆ）の向きで中継室１２の外に退避した自走式搬送装置１０は、入庫完了時には、次の入庫に備えて図７（ａ）の向きに戻っている必要がある。制御部１６と車両支持部１８とが分離できない場合は、中継室１２の外で自走式搬送装置１０を自走で旋回させるか、自走式搬送装置１０を中継室１２に戻した後にターンテーブル７８で旋回させることが考えられるが、前者の場合は中継室１２の外に大きな旋回スペースが必要になり、後者の場合は大きなターンテーブル７８や広い中継室１２が必要になり、またターンテーブル７８を旋回させる回数が増えて入庫に時間がかかる。

【0061】

これに対し、本実施の形態によれば、図７（ｇ）に示すように、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ｂから端部１８ａに分離、再接続することにより、中継室１２の中および外で旋回することなく、自走式搬送装置１０を図７（ａ）の状態に戻すことができる。

【0062】

（実施例３）
図８（ａ）～（ｆ）は、駐車場システム１００の出庫時の動作を時系列で説明する図である。この例では、中継室１２は入庫および出庫が可能な単一の入出庫口１２ａを備える。また、駐車場システム１００は、中継室１２の中にターンテーブル７８を備える。また、自走式搬送装置１０の待機場所は中継室１２の外である。

【0063】

図８（ａ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２の外の待機スペース９で待機している。中継室１２には、駐車室１４から搬送された出庫車両２０が停まっている。図８（ｂ）では、中継室扉１３が開いている。自走式搬送装置１０は、待機スペース９から中継室１２に移動し、出庫車両２０を支持している。自走式搬送装置１０は、出庫車両２０を中継室１２から乗降スペース８に搬送する。図８（ｃ）では、自走式搬送装置１０によって出庫車両２０が乗降スペース８に搬送されている。

【0064】

図８（ｄ）では、中継室１２の外のスペースにおいて、制御部１６が車両支持部１８の一方側（中継室扉１３から遠い側）の端部１８ａから分離し、車両２０の横を通って車両支持部１８の他方側（中継室扉１３に近い側）に回り込み、当該他方側の端部１８ｂに接続されている。図８（ｅ）では、自走式搬送装置１０は、車両２０から離れて中継室１２に退避している。図８（ｆ）では、出庫車両２０は乗降スペース８から既に走り去っている。自走式搬送装置１０が中継室１２から退出して待機スペース９に移動している。

【0065】

以上が、実施例３における出庫時の動作である。

【0066】

ところで、制御部１６と車両支持部１８とが分離できない場合、図８（ｄ）～（ｅ）のタイミングにおいて自走式搬送装置１０が車両２０から退避するには、乗降スペース８の周囲に大きなスペースが必要となるが、建物２４の大きさやレイアウトによってはそのようなスペースを確保できない場合もある。あるいは、そのような大きなスペースを確保すると、建物２４内の有効に使えるスペースが少なくなったり、建物２４内のレイアウトが制限される。

【0067】

これに対し、本実施の形態によれば、図８（ｄ）～（ｅ）に示すように、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ａから端部１８ｂに分離、再接続することにより、乗降スペース８の周囲に大きなスペースを必要とせずに、自走式搬送装置１０を車両２０から退避させることができる。

【0068】

（実施例４）
図９（ａ）～（ｇ）は、駐車場システム１００の入庫時の動作を時系列で説明する図である。この例では、中継室１２は入庫口１２ｂおよび出庫口１２ｃをそれぞれ１つずつ備える。また、駐車場システム１００は、中継室１２の中にも、中継室１２の外（例えば乗降スペース８）にも、ターンテーブルを備えていない。また、自走式搬送装置１０の待機場所は中継室１２の中である。

【0069】

図９（ａ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２の中で待機している。降車スペース８ｂには、入庫車両２０＿１が停車している。また、乗車スペース８ｃには、直前に出庫した出庫車両２０＿２が停車している。図９（ｂ）では、入庫口１２ｂの中継室扉１３ｂが開いている。自走式搬送装置１０は、中継室１２から降車スペース８ｂに移動し、入庫車両２０＿１を支持している。自走式搬送装置１０は、入庫車両２０＿１を中継室１２の中に搬送する。

【0070】

図９（ｃ）では、自走式搬送装置１０によって入庫車両２０＿１が中継室１２に搬送されている。図９（ｄ）では、中継室１２の中において、制御部１６が車両支持部１８の一方側（出庫口１２ｃ側）の端部から分離し、入庫車両２０＿１の横を通って車両支持部１８の他方側（入庫口１２ｂ側）に回り込み、当該他端側の端部１８ｂに接続されている。図９（ｅ）では、自走式搬送装置１０が中継室１２から降車スペース８ｂに退避している。

【0071】

図９（ｆ）では、降車スペース８ｂ、すなわち中継室１２の外のスペースにおいて、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ｂから分離し、反対側に回り込んで端部１８ａに接続されている。図９（ｇ）では、入庫口１２ｂの中継室扉１３ｂが開いている。自走式搬送装置１０は、中継室１２に移動し、次の入庫または出庫を待機する。

【0072】

以上が、実施例４における入庫時の動作である。

【0073】

ところで、入庫車両２０＿１を中継室１２から駐車室１４に搬送するには、自走式搬送装置１０を車両２０の下から退避させる必要があるが、制御部１６と車両支持部１８とが分離できない場合、車両２０を置いて自走式搬送装置１０だけ旋回して入庫口１２ｂから中継室１２の外に退避するにしろ、車両２０ごと自走式搬送装置１０が旋回し、その後、車両２０を置いて自走式搬送装置１０だけ入庫口１２ｂから中継室１２の外に退避するにしろ、それらを実現するには中継室１２を極めて大きくする必要がある。また、自走式搬送装置１０を出庫口１２ｃから中継室１２の外に退避させることが考えられるが、直前の出庫車両２０＿２が乗車スペース８ｃに停車している場合、退避させることができない。

【0074】

これに対し、本実施の形態によれば、図９（ｄ）に示すように、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ａから端部１８ｂに分離、再接続することにより、乗車スペース８ｃに出庫車両２０＿２に停車していても、また中継室１２が大きくなくても、自走式搬送装置１０は中継室１２の外に退出できる。

【0075】

（実施例５）
図１０（ａ）～（ｈ）は、駐車場システム１００の出庫時の動作を時系列で説明する図である。この例では、中継室１２は入庫口１２ｂおよび出庫口１２ｃをそれぞれ１つずつ備える。また、駐車場システム１００は、中継室１２の中にも、中継室１２の外（例えば乗降スペース８）にも、ターンテーブルを備えていない。また、自走式搬送装置１０の待機場所は中継室１２の中である。

【0076】

図１０（ａ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２の中で待機している。図１０（ｂ）では、出庫口１２ｃの中継室扉１３ｃが開いている。自走式搬送装置１０は、出庫口１２ｃから中継室１２の外に出て乗車スペース８ｃに退避している。図１０（ｃ）では、出庫口１２ｃの中継室扉１３ｃが閉じている。中継室１２には駐車室１４から搬送された出庫車両２０が停まっている。図１０（ｄ）では、自走式搬送装置１０が中継室１２内に移動し、出庫車両２０を支持している。

【0077】

図１０（ｅ）では、自走式搬送装置１０によって出庫車両２０が乗車スペース８ｃに搬送されている。図１０（ｆ）では、乗車スペース８ｃ、すなわち中継室１２の外のスペースにおいて、制御部１６が車両支持部１８の一方側（中継室扉１３ｃから遠い側）の端部１８ａから分離し、出庫車両２０の横を通って車両支持部１８の他方側（中継室扉１３ｃに近い側）に回り込み、当該他方側の端部１８ｂに接続されている。

【0078】

図１０（ｇ）では、自走式搬送装置１０は、出庫車両２０から離れて中継室１２に退避している。図１０（ｈ）では、出庫車両２０は乗車スペース８ｃから既に走り去っている。出庫口１２ｃの中継室扉１３ｃは閉じている。制御部１６は、中継室１２内において、車両支持部１８の端部１８ｂから分離し、反対側に回り込んで端部１８ａに接続されている。

【0079】

以上が、実施例５における入庫時の動作である。

【0080】

ところで、制御部１６と車両支持部１８とが分離できない場合、図１０（ｆ）～（ｇ）のタイミングにおいて自走式搬送装置１０が車両から退避するには、乗車スペース８ｃの周囲に大きなスペースが必要となる。また、出庫車両２０が乗車スペース８ｃから離れるまで出庫口１２ｃの付近が出庫車両２０で塞がれて自走式搬送装置１０は中継室１２内に戻れないため、乗車スペース８ｃの周囲に自走式搬送装置１０が待機するスペースが必要になる。しかしながら、建物２４の大きさやレイアウトによってはそのようなスペースを確保できない場合もある。あるいは、そのような大きなスペースを確保すると、建物２４内の有効に使えるスペースが少なくなったり、建物２４内のレイアウトが制限される。

【0081】

これに対し、本実施の形態によれば、図１０（ｆ）～（ｇ）に示すように、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ａから端部１８ｂに分離、再接続することにより、乗車スペース８ｃの周囲に大きなスペースを必要とせずに、自走式搬送装置１０を車両２０から退避させることができる。

【0082】

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。

【0083】

（変形例１）
実施の形態では特に言及しなかったが、制御部１６と車両支持部１８との分離、再接続を中継室１２の中でのみ実施し、中継室１２の外では実施しないようにしてもよい。この場合、中継室１２の外の必要スペースを小さくできる。具体的には例えば、図５（ｆ）、図６（ｇ）および図９（ｆ）で実施している分離、再接続を、自走式搬送装置１０が中継室１２に戻ってから実施してもよい。

【0084】

（変形例２）
実施の形態では特に言及しなかったが、制御部１６と車両支持部１８との分離、再接続を中継室１２の外でのみ実施し、中継室１２の中では実施しないようにしてもよい。

【0085】

図１１は、変形例２における駐車場システム１００の入庫時の動作を時系列で説明する図である。この例では、中継室１２は入庫および出庫が可能な単一の入出庫口１２ａを備える。また、駐車場システム１００は、中継室１２の中にも、中継室１２の外にも、ターンテーブルを備えていない。また、自走式搬送装置１０の待機場所は中継室１２の中である。

【0086】

図１１（ａ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２の中で待機している。乗降スペース８には、入庫車両２０が停車している。図１１（ｂ）では、中継室扉１３が開いている。自走式搬送装置１０は、中継室１２から乗降スペース８に移動し、入庫車両２０を支持している。

【0087】

図１１（ｃ）では、乗降スペース８において制御部１６が車両支持部１８の一方側（中継室扉１３に近い側）の端部１８ａから分離し、車両２０の横を通って車両支持部１８の他方側（中継室扉１３から遠い側）に回り込み、当該他方側の端部１８ｂに接続されている。図１１（ｄ）では、自走式搬送装置１０によって入庫車両２０が中継室１２に搬送されている。図１１（ｅ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２から乗降スペース８に退避している。

【0088】

図１１（ｆ）では、中継室扉１３は閉じている。車両２０が駐車室１４に搬送されたもしくは搬送途中のため、中継室１２は空になっている。乗降スペース８では、制御部１６が車両支持部１８の端部１８ｂから分離し、反対側に回り込んで端部１８ａに接続されている。図１１（ｇ）では、中継室扉１３が開いている。自走式搬送装置１０は、中継室１２に戻り、次の入庫または出庫を待機する。

【0089】

本変形例によれば、中継室１２の中の必要スペースを小さくできる。

【0090】

なお、さらなる変形例として、自走式搬送装置１０の待機場所を中継室１２の外としてもよい。

【0091】

（変形例３）
実施の形態とは異なり、制御部１６の筐体７０が床面との間でトンネル状の通路を形成するように構成され、車両支持部１８が当該通路を通過することによって制御部１６と車両支持部１８との相対位置を変化できてもよい。

【0092】

図１２は、変形例３の自走式搬送装置１０の斜視図である。図１３は、図１２の自走式搬送装置１０の縦断面図である。この例では、制御部１６の筐体７０は２つの脚部７０ａを有し、脚部７０ａの下面に車輪７２が設けられている。２つの脚部７０ａの間には、トンネル状の通路７０ｂが形成される。通路７０ｂの天井面７０ｃには少なくとも１つのローラ（作用部）７４が設けられる。ローラ７４は、車両支持部１８のベース４０の上面４０ｂと当接可能である。制御部１６は、図示しないモータを制御してローラ７４を回転させることにより、車両支持部１８に動力を作用させる。これにより、車両支持部１８は通路７０ｂを通って移動する。つまり、制御部１６は、車両支持部１８との相対位置を変化させることができる。

【0093】

なお、車両支持部１８がモータを備え、そのモータが複数の車輪４４を駆動することによって自走可能であってもよい。この場合、ローラ７４からの駆動力は不要である。

【0094】

図１４（ａ）～（ｃ）は、変形例３の自走式搬送装置１０を備える駐車場システム１００の入庫時の動作を時系列で説明する図である。この例では、中継室１２は入庫口１２ｂおよび出庫口１２ｃをそれぞれ１つずつ備える。また、駐車場システム１００は、中継室１２の中にも、中継室１２の外にも、ターンテーブルを備えていない。また、自走式搬送装置１０の待機場所は中継室１２の中である。

【0095】

図１４（ａ）～（ｄ）、（ｈ）にはそれぞれ、図５（ａ）～（ｄ）、（ｈ）と同様の説明が適用される。

【0096】

図１４（ｅ）では、車両支持部１８は通路７０ｂ（図１４では不図示）を通って移動している。図１４（ｆ）では、通路７０ｂを通る車両支持部１８の移動は終了しており、制御部１６は車両支持部１８の端部１８ａと接続されている。なお、車両支持部１８が通路７０ｂを移動中は少なくともローラ７４が車両支持部１８と接触している。つまり、制御部１６と車両支持部１８とは、接触を維持した状態で、言い換えると、分離することなく接続を維持した状態で、互いの相対位置を変化させることができる。

【0097】

図１４（ｇ）では、自走式搬送装置１０は中継室１２から乗降スペース８に退避している。中継室扉１３は閉じており、車両２０が駐車室１４に搬送されたもしくは搬送途中のため、中継室１２は空になっている。

【0098】

本変形例によれば、図５（ｆ）において実施していた中継室１２の外での制御部１６と車両支持部１８との分離、再接続が不要になる。

【0099】

（変形例４）
実施の形態および上述の変形例では、ベース４０が車両２０と床面との間に潜り込んだ状態においてベース４０の長手方向の両端が車両２０の前後から突出する場合について説明したが、これには限定されない。特に限定されないが例えば以下に挙げる場合、ベース４０が車両２０と床面との間に潜り込んだ状態において、ベース４０の長手方向の少なくとも一端が車両２０の前後から突出していなくてもよい。

【0100】

・車両支持部１８が自走可能である場合
この場合、車両支持部１８を自走させて、ベース４０の長手方向の両端のうちの制御部１６と接続される側のみを突出させればよい。

【0101】

・制御部１６の例えば接続機構が、磁力で車両支持部１８を引き寄せ可能である場合
この場合、車両支持部１８を引き寄せて、ベース４０の長手方向の両端のうちの制御部１６と接続される側のみを突出させればよい。

【0102】

・制御部１６の例えば接続機構が、車両支持部１８を奥に（すなわち制御部１６から離れる方向に）押し込み可能である場合
この場合、車両支持部１８を奥に押し込んで、ベース４０の長手方向の両端のうちの制御部１６と再接続する側のみを突出させればよい。

【0103】

・制御部１６の図示しない接続機構がフックを備え、当該フックが車両２０の下まで延びて車両２０の下で車両支持部１８と接続される場合
この場合、ベース４０の長手方向の両端は、車両２０から突出していなくてもよい。

【0104】

（変形例５）
実施の形態および上述の変形例ではでは、乗降スペース８、降車スペース８ｂおよび乗車スペース８ｃが中継室１２と隣接または近接していたが、スペース８，８ｂ，８ｃは中継室１２から離れていても、例えば５ｍ、１０ｍまたはそれ以上離れていてもよい。すなわち、自走式搬送装置１０が車両をスペース８，８ｂ，８ｃと中継室１２との間で搬送可能であれば、スペース８，８ｂ，８ｃと中継室１２との距離は問わない。

【0105】

（変形例６）
中継室１２および搬送機構５４の構成は、実施の形態および上述の変形例における構成には限定されない。中継室１２は、自走式搬送装置１０と搬送機構５４との間で車両の受け渡しが可能な空間であればよい。搬送機構５４は、駐車室１４に車両２０を搬入可能、かつ、駐車室１４から車両２０を搬出可能であればよい。

【0106】

例えば、駐車室が中継室１２よりも上の階にのみ配置される場合、中継室１２が昇降路９６の下端に設けられてもよい。また例えば、駐車室１４が中継室１２よりも上の階および下の階の両方に配置される場合、中継室１２が昇降路９６の途中に設けられてもよい。

【0107】

また例えば、搬送機構５４がさらにコンベアを備え、当該コンベアが中継室１２と昇降路９６との間で車両２０を搬送してもよい。この場合、中継室１２は昇降路９６から離れた位置に設けられる。

【0108】

駐車室１４が中継室１２と同じ階に配置される場合、搬送機構５４がコンベアをさらに備え、当該コンベアが、中継室１２と、中継室１２と同じ階の駐車室１４との間で車両２０を搬送してもよい。なお、駐車室１４が中継室１２と同じ階にのみ配置される場合、搬送機構５４はリフト機能を備えない。

【0109】

（変形例７）
実施の形態では、駐車場システム１００が機械式駐車場システムである場合について説明したが、これには限定されない。駐車場システム１００は、例えば、自走式の平面駐車場システムや立体駐車場システムであってもよい。この場合、自走式搬送装置１０が、入庫時に乗降スペースに停められた車両を駐車スペースまで搬送し、また、自走式搬送装置１０が、駐車スペースに停められた車両を乗降スペースまで搬送してもよい。

【0110】

上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0111】

１０ 自走式搬送装置、 １４ 駐車室、 １６ 制御部、 １８ 車両支持部、 １００ 駐車場システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】