特開 2024-77676 ロボット固定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024077676

(43)【公開日】2024-06-10

(54)【発明の名称】ロボット固定システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20240603BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022189759

(22)【出願日】2022-11-29

(71)【出願人】

【識別番号】000005197

【氏名又は名称】株式会社不二越

(74)【代理人】

【識別番号】100120400

【弁理士】

【氏名又は名称】飛田 高介

(74)【代理人】

【識別番号】100124110

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 大介

(72)【発明者】

【氏名】国崎 晃

(72)【発明者】

【氏名】谷内野 将

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS05

3C707BS10

3C707CS10

3C707CY13

3C707CY17

3C707KS33

3C707MT04

(57)【要約】

【課題】ロボットおよびその制御装置を複数の工程で用いる場合に、各工程の床に架台を高精度で堅固にかつ簡単に固定することが可能なロボット固定システムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明にかかるロボット固定システム（固定システム１００）の構成は、ロボット１１０と、ロボット１１０の動作を制御する制御装置１０２と、少なくともロボット１１０および制御装置１０２が積載される架台１２０と、建物の床１０に取り付けられ架台１２０が固定されるアンカープレート１４０と、アンカープレート１４０から上方に突出するピン１４２と、架台１２０に形成されピンが嵌入される位置決め穴（位置決め穴１３６ａ）と、を備え、アンカープレート１４０は、建物の床１０の異なる位置に複数配置されており、架台１２０が異なる位置に配置自在となっている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、
少なくとも前記ロボットおよび前記制御装置が積載される架台と、
建物の床に取り付けられ前記架台が固定されるアンカープレートと、
前記アンカープレートから上方に突出するピンと、
前記架台に形成され前記ピンが嵌入される位置決め穴と、
を備え、
前記アンカープレートは、前記建物の床の異なる位置に複数配置されており、前記架台が前記異なる位置に配置自在となっていることを特徴とするロボット固定システム。

【請求項2】

前記位置決め穴は、前記アンカープレートのピンに対して９０度ごとに設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボット固定システム。

【請求項3】

前記アンカープレートに、該アンカープレートに対して前記架台を締め付けて固定するクランプが設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット固定システム。

【請求項4】

前記ロボットにエアを供給するエア流路と、
減圧された前記エアが前記エア流路から供給される分岐流路と、
前記架台において前記クランプの当接位置に配置された、前記クランプが前記架台をクランプした際に封止される前記分岐流路の開口と、
前記分岐流路の圧力を検出する圧力センサと、
を備えることを特徴とする請求項３に記載のロボット固定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットおよび制御装置を架台ごと建物の床に固定するロボット固定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、工場等の生産現場において産業用ロボット（以下、単にロボットと称する）が用いられている。ロボットは、一か所に固定して設置されて単一の工程の作業を行うことが多い。しかしながら、多品種少量生産で様々な作業の自動化に対応するため、産業用ロボットの設置位置を一か所に限定せず、別の工程の作業箇所に適宜移動して使用するケースが増えてきている。

【0003】

移動可能なロボットとしては、例えば特許文献１にロボット一体型移動システムが開示されている。特許文献１のロボット一体型移動システムは、ロボット本体と、架台と、マニピュレータと、ロボット用コントローラとを備えている。特許文献１のロボット一体型移動システムでは、ロボット本体、マニピュレータおよびロボット用コントローラを架台に搭載している。また架台には、架台を移動可能とするキャスタが設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－９１２１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ロボットが高効率および高精度で作業を行うためには、ワークの搬送装置や加工装置に対して、ロボットを正確に位置決めする必要がある。しかしながら、別の工程の作業箇所に架台を移動させるたびにコンクリートの床にアンカーボルトで直接固定したり、取り除いたりする作業は困難である。特許文献１の構成では移動は容易であるが、キャスタによって架台ひいてはそれに搭載されたロボットを移動する場合、キャスタの自由度が高いがゆえに位置決めを行う際に架台の位置を微調整しなくてはならない。このため、調整作業に時間や労力がかかってしまう。

【0006】

また特許文献１では、キャスタによってロボット等を架台ごと移動した後に、キャスタに隣接しているジャッキのような部材によって架台を床に固定するものと考えられる。しかしながら、ジャッキはあくまでも床に乗っているだけであり、固定されていない状態である。すると、振動や意図しない荷重がかかった際に架台の位置がずれてしまうおそれがある。

【0007】

本発明は、このような課題に鑑み、ロボットおよびその制御装置を複数の工程で用いる場合に、各工程の床に架台を高精度で堅固にかつ簡単に固定することが可能なロボット固定システムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明にかかるロボット固定システムの代表的な構成は、ロボットと、ロボットの動作を制御する制御装置と、少なくともロボットおよび制御装置が積載される架台と、建物の床に取り付けられ架台が固定されるアンカープレートと、アンカープレートから上方に突出するピンと、架台に形成されピンが嵌入される位置決め穴と、を備え、アンカープレートは、建物の床の異なる位置に複数配置されており、架台が前記異なる位置に配置自在となっている。

【0009】

上記アンカープレートは、架台を移動方向に案内する案内壁と、架台の移動方向の終端を規制する突き当てブロックと、を有するとよい。

【0010】

上記架台の位置決め穴は、アンカープレートのピンに対して９０度ごとに設けられているとよい。

【0011】

上記アンカープレートに、アンカープレートに対して架台を締め付けて固定するクランプが設けられているとよい。

【0012】

当該ロボット固定システムは、アンカープレートに架台を締め付けるクランプと、ロボットにエアを供給するエア流路と、減圧されたエアがエア流路から供給される分岐流路と、架台においてクランプの当接位置に配置された、クランプが架台をクランプした際に封止される分岐流路の開口と、分岐流路の圧力を検出する圧力センサと、を備えるとよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ロボットおよびその制御装置を複数の工程で用いる場合に、各工程の床に架台を高精度で堅固にかつ簡単に固定することが可能なロボット固定システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態にかかるロボット固定システムを説明する斜視図である。

【図2】図１のアンカープレートへの架台の着脱について説明する斜視図である。

【図3】図１の架台の異なる位置への移動について説明する図である。

【図4】図１の架台のベース板およびアンカープレートを説明する図である。

【図5】クランプの近傍を説明する拡大図である。

【図6】クランプ確認機構を説明する模式図である。

【図7】図１のスライドユニットを説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

【0016】

図１は、本実施形態にかかるロボット固定システム（以下、固定システム１００と称する）を説明する斜視図である。図１において装置前方をＦｒ、装置後方をＲｒ、装置右側をＲ、装置左側をＬで示している。

【0017】

図１に示す本実施形態の固定システム１００は、ロボット１１０、ロボット１１０の動作を制御する制御装置１０２、およびそれらが積載される架台１２０を有する。ロボット１００は複数の関節を有する多関節ロボットであり、ロボットアーム１１２を有する。

【0018】

架台１２０は、上板１２２、下板１２４、それらの間に配置される一対の側板１２６、および下板１２４が固定されるベース板１３０を含んで主要部が構成される。上板１２２に、スライドユニット１９０を介してロボット１１０が載置されていて、上板１２２、下板１２４および一対の側板１２６によって形成された空間に制御装置１０２が収容されている。また下板１２４において側板１２６の側方に、配線等（不図示）が収容された接続ボックス１０４が配置されている。スライドユニット１９０の下方かつ接続ボックス１０４の上方には、レーザ式スキャンセンサ１０６が側板１２６に固定されている。

【0019】

また図１に示すように固定システム１００は、建物の床１０に取り付けられて架台１２０が固定されるアンカープレート１４０を有する。本実施形態のアンカープレート１４０は、センタープレート１５０、およびその両側に配置される一対のサイドプレート１６０を含んで構成される。センタープレート１５０と一対のサイドプレート１６０とは、所定間隔Ｄをあけて床１０に取り付けられている。

【0020】

図２は、図１のアンカープレート１４０への架台１２０の着脱について説明する斜視図である。図２（ａ）は、架台１２０がアンカープレート１４０に固定された状態を例示している。図２（ｂ）は、架台１２０がアンカープレート１４０から取り外された状態を例示している。

【0021】

ロボット１１０等を積載した架台１２０をアンカープレート１４０から取り外す際には、リフト２００を移動方向Ｍ１に移動し、図２（ａ）に示すようにセンタープレート１５０と一対のサイドプレート１６０との間（所定間隔Ｄ）にリフト２００のフォーク２１０を挿し込む。クランプ１７０の締結を解除した状態でリフト２００によって架台１２０を持ち上げ、後述する位置決めブロック１３６の位置決め穴１３６ａをアンカープレート１４０のピン１４２から引き抜く。そして図２（ｂ）に示すように、フォーク２１０に架台１２０を支持させた状態でリフト２００を移動方向Ｍ２に移動し、架台１２０をアンカープレート１４０から取り外す。

【0022】

架台１２０をアンカープレート１４０に設置する際には、リフト２００によって固定システム１００をアンカープレート１４０の上に移動させる。そしてピン１４２が位置決め穴１３６ａに入るようにフォーク２１０を降下させると、架台１２０がアンカープレート１４０の上にされる。そしてクランプ１７０を締結することにより、設置が完了する。

【0023】

図３は、図１の架台１２０の異なる位置への移動について説明する図である。本実施形態の固定システム１００ではアンカープレート１４０は、図３に示すように建物の床１０の異なる複数の位置である位置Ａと位置Ｂのそれぞれに配置（設置）されている。かかる構成によればロボット１１０を、位置Ａにおいて行われる工程の作業が完了した後に、フォーク２１０によって架台１２０ごと位置Ｂに移動し、位置Ｂにおいて行われる工程に用いることができる。

【0024】

図４は、図１の架台１２０のベース板１３０およびアンカープレート１４０を説明する図である。図４（ａ）は、架台１２０のベース板１３０およびアンカープレート１４０の斜視図である。図４（ｂ）は、アンカープレート１４０のピン１４２近傍を拡大した模式的な断面図である。

【0025】

図４（ａ）に示すように架台１２０のベース板１３０の下面には、その中央にスペーサ１３２が取り付けられていて、四隅にそれぞれ据付ブロック１３４が取り付けられている。またベース板１３０の下面には、四辺の中央にそれぞれ位置決めブロック１３６が取り付けられている。位置決めブロック１３６には、垂直方向に位置決め穴１３６ａが形成されている。なお本実施形態では位置決め穴１３６ａが位置決めブロック１３６を貫通しているように図示しているが、ピン１４２を係入できる深さがあればよく、貫通していない有底の穴であってもよい。

【0026】

アンカープレート１４０を構成するセンタープレート１５０および１６０は、それぞれボルト１２によって床１０に固定されている。センタープレート１５０には、そこから上方に突出するピン１４２がボルト１５０ａによって固定されて設けられている。上述した位置決めブロック１３６の位置決め穴１３６ａは、このピン１４２が係入される位置決め穴として機能する。

【0027】

上記構成では、架台１２０をアンカープレート１４０に固定する際に、アンカープレート１４０のピン１４２を位置決めブロック１３６の位置決め穴１３６ａに係入させることにより、架台１２０とアンカープレート１４０との位置決めを好適に行うことができる。そして本実施形態の固定システム１００では、複数の工程ごとの床１０（複数の位置）にアンカープレート１４０がそれぞれ配置されていて、アンカープレート１４０がボルト１２によって床１０に固定されている。これにより、ロボット１１０およびその制御装置１０２を複数の工程で用いる場合に、各工程の床１０に架台１２０を高精度で堅固にかつ簡単に固定することが可能となる。

【0028】

また本実施形態では図４（ａ）に示すように、ベース板１３０はほぼ正方形であり、位置決めブロック１３６はアンカープレート１４０のピン１４２に対して鉛直軸Ｃを中心に９０度ごとに設けられている。これにより、架台１２０ひいてはロボット１１０を１４０に対して９０度ごとに回転した方向に位置決めすることができる。したがって、ロボット１１０のロボットアーム１１２の位置や方向に応じて架台１２０の設置角度を好適に変更することが可能となる。

【0029】

なお、本実施形態では２つのピン１４２および４つの位置決め穴１３６ａを備える構成を例示したが、これに限定するものではなく、４つのピンと２つの位置決め穴にしたり、４つのピンと４つの位置決め穴にしたりするなど、それらの数は適宜変更してもよい。また、アンカープレート１４０は３本のプレートで構成するように説明したが、センタープレート１５０を省略した２本のサイドプレート１６０で構成してもよい。その場合はサイドプレート１６０に位置決めのためのピンを設ければよい。

【0030】

図４（ｂ）に示すようにベース板１３０の位置決め穴１３６ａは、下方に向かうにしたがって径が大きくなる円錐台形状となっていて、アンカープレート１４０のピン１４２は上方に向かうにしたがって径が小さくなる円錐形状となっている。これにより、位置決め時に位置決め穴１３６ａに対するピン１４２の位置に若干のずれが生じても、ピン１４２が位置決め穴１３６ａの側面に沿って案内される。したがって、位置決め穴１３６ａとピン１４２との位置合わせが容易となり、架台１２０をアンカープレート１４０に効率的に固定することが可能となる。

【0031】

また図４（ａ）に示すように本実施形態の固定システム１００では、アンカープレート１４０は案内壁１６２および突き当てブロック１５２を有する。案内壁１６２は、サイドプレート１６０の長手方向の縁に沿って配置され、リフト２００のフォーク２１０をその移動方向Ｍ１（図２（ａ）参照）に案内する。突き当てブロック１５２は、センタープレート１５０の長手方向の端に配置され、架台１２０の移動方向Ｍ１の終端を規制する。

【0032】

上記構成によれば、移動方向Ｍ１すなわちセンタープレート１５０とサイドプレート１６０との間にフォーク２１０を挿入する方向に架台１２０を移動させる際、移動方向Ｍ１と交差する方向（幅方向Ｗ）（図２（ａ）参照）へのフォーク２１０の移動が案内壁１６２によって規制される。したがって、フォーク２１０をセンタープレート１５０およびサイドプレート１６０の間に好適に案内することができる。

【0033】

センタープレート１５０およびサイドプレート１６０との間にフォーク２１０を挿入し、移動方向Ｍ１にフォーク２１０を進めると、それに支持された架台１２０の下面に設けられている位置決めブロック１３６が突き当てブロック１５２に当接する。これにより、フォーク２１０の過度な進入を防ぐことができ、上述した位置決め穴１３６ａとピン１４２との位置合わせを良好に行うことができる。

【0034】

図５はクランプ１７０の近傍を説明する拡大図である。説明の便宜上、図５ではベース板１３０および案内壁１６２を破線で示している。図５に示すように本実施形態の固定システム１００は、アンカープレート１４０に架台１２０を締め付ける（厳密にはサイドプレート１６０にベース板１３０を締め付ける）クランプ１７０を備える。

【0035】

図５に示すようにクランプ１７０は、ハンドル１７２、アーム１７４、ベース１７６を有するトグルクランプである。ハンドル１７２およびアーム１７４は、サイドプレート１６０に固定されたベース１７６によって回動可能に連結されている。

【0036】

また図４（ａ）に示すようにベース板１３０には、アーム１７４が進入可能なスリット１３０ａが形成されていて、案内壁１６２にもアーム１７４が進入可能なスリット１６２ａが形成されている。図５に示すように、据付ブロック１３４の上面１３４ａと下面１３４ｂとの間には、アーム１７４が当接する段差１３４ｃが形成されている。

【0037】

アンクランプ時（非締結時）は、図４に示すようにハンドル１７２はサイドプレート１６０に対して傾斜していて、アーム１７４はサイドプレート１６０に対して垂直となっている。クランプ時には、ハンドル１７２を図５に示すに示すＲ１方向に回動させて垂直状態とする。するとアーム１７４はハンドル１７２に連動してＲ２方向に回動する。

【0038】

回動したアーム１７４はベース板１３０のスリット１３０ａおよび案内壁１６２のスリット１６２ａに進入して段差１３４ｃに当接して水平状態となり、サイドプレート１６０にベース板１３０が締め付けられる。これにより、ベース板１３０をサイドプレート１６０すなわちアンカープレート１４０に強固に固定することができる。

【0039】

上述したようにサイドプレート１６０にベース板１３０を締め付けたら、アイボルト１８０および連結プレート１８２を用いてハンドル１７２をベース板１３０に固定する。図５に示すように、連結プレート１８２の両端には、ハンドル用穴１８２ａとアイボルト用穴１８２ｂがそれぞれ形成されている。

【0040】

ハンドル用穴１８２ａには、クランプ時に垂直になったハンドル１７２が挿入される。そしてアイボルト用穴１８２ｂとベース板１３０に形成されている螺合穴１３０ｂ（図４（ａ）参照）とを位置決めし、アイボルト用穴１８２ｂと螺合穴１３０ｂにアイボルト１８０を挿入する。

【0041】

上記構成によれば、ハンドル１７２がベース１７６に固定され、意図しない荷重がかかったことによるハンドル１７２の移動が規制される。したがって、ベース板１３０とアンカープレート１４０とをより確実に固定することが可能となる。なお、本実施形態ではクランプ１７０としてトグルクランプを例示したが、これに限定するものではなく、他の既知のクランプ機構を用いてもよい。

【0042】

図６は、クランプ確認機構３００を説明する模式図である。図６（ａ）はクランプ確認機構３００の全体を説明する図、図６（ｂ）は据付ブロック１３４近傍を説明する図である。図６（ａ）に示すように本実施形態のクランプ確認機構３００は接続ボックス１０４に収容されている。クランプ確認機構３００は、エア流路３１０、ロボット用減圧弁３１２、ロボット用圧力センサ３１４、分岐流路３２０、クランプ確認用減圧弁３２２およびクランプ確認用圧力センサ３２４を含んで構成される。

【0043】

エア流路３１０は、コンプレッサ等のエア源（不図示）からのエアをロボット１１０に供給する流路である。ロボット用減圧弁３１２は、エア流路３１０に配置され、エア源から供給されたエアを「ロボット１１０に供給する際の設定圧（例えば０．５ＭＰａ）」に減圧する。ロボット用圧力センサ３１４は、エア流路３１０においてロボット用減圧弁３１２よりも下流側に配置され、ロボット１１０に供給されているエアの圧力を検出し、エアの圧力が設定圧（例えば０．４ＭＰａ）を満たしているかを監視する。

【0044】

分岐流路３２０は、エア流路３１０から分岐する流路であり、ロボット用減圧弁３１２において減圧されたエアが供給される。クランプ確認用減圧弁３２２は、分岐流路３２０に配置され、エア流路３１０から供給された「減圧されたエア」を「クランプ確認用に用いる際の設定圧（例えば０．１ＭＰａ）」に減圧する。

【0045】

図６（ｂ）に示すように、クランプ１７０の当接位置となる「据付ブロック１３４の段差１３４ｃ」には、分岐流路３２０の開口３２６が配置されている。クランプ確認用減圧弁３２２において減圧されたエアは、分岐流路３２０の開口３２６に供給される。クランプ確認用圧力センサ３２４は、分岐流路３２０においてクランプ確認用減圧弁３２２よりも下流側に配置され、クランプ確認用減圧弁３２２よりも下流側の分岐流路３２０の圧力を検出し、エアの圧力が設定圧（例えば０．０８ＭＰａ）を満たしているかを監視する。

【0046】

上記構成によれば、サイドプレート１６０にベース板１３０を締め付けられているクランプ時には、アーム１７４が、実線で示されるように分岐流路３２０の開口３２６を封止する。したがって、クランプ確認用圧力センサ３２４におけるエアの設定圧が満たされる。

【0047】

これに対し、ハンドル１７２が開いてクランプ１７０が解除されると、アーム１７４は破線で示されるように垂直になり、開口３２６が露出している状態になる。すると、分岐流路３２０の圧力が低下するため、クランプ確認用圧力センサ３２４において検出されるエアの圧力はクランプ確認用圧力センサ３２４の設定圧を下回る。

【0048】

したがって本実施形態の固定システム１００によれば、ベース板１３０およびサイドプレート１６０をクランプした後に、クランプ確認用圧力センサ３２４によって分岐流路３２０の圧力を監視することにより、その圧力がクランプ確認用圧力センサ３２４の設定圧を下回ったことでクランプ異常を検出することができる。これにより、異常を早期に発見し、対応することが可能となる。

【0049】

図７は、図１のスライドユニット１９０を説明する図である。図７において装置前方をＦｒ、装置後方をＲｒ、装置右側をＲ、装置左側をＬで示している。図１および図７に示すように本実施形態の固定システム１００は、ロボット１１０と架台１２０の間にスライドユニット１９０を備えている。スライドユニット１９０は、不使用時には図３に示すようにロボット１１０の下方に収容され、使用時には図１および図７に示すようにロボット１１０の下方で外側（横方向）に向かって展開（伸長）される。

【0050】

図７に示すように本実施形態ではスライドユニット１９０は上下２段構成となっていて、下側には装置の前後方向（Ｆｒ－Ｒｒ方向）に展開する２つのスライドユニット１９０があり、上側には装置の左右方向（Ｌ－Ｒ方向）に展開する２つのスライドユニット１９０があり、合計４つのスライドユニット１９０を備えている。

【0051】

各スライドユニット１９０は３段レールとなっていて、固定レール１９２、第１レール１９４、および第２レール１９６およびボス１９８を含んで構成される。固定レール１９２は、架台１２０に固定されているレールである。第１レール１９４は、固定レール１９２に連結されていて、固定レール１９２に対してスライド走行可能である。第２レール１９６は、第１レール１９４に連結されていて、第１レール１９４に対してスライド走行可能である。

【0052】

第２レール１９６の端部には、パレット２０の下面に形成されたボス穴２２に係合するボス１９８が配置されている。そしてボス１９８をパレット２０のボス穴２２に係合することにより、スライドユニット１９０にパレット２０が載置される。パレット２０はワークを収納するトレイであり、ワークの形状に応じた仕切りや凹形状が形成されている。そしてロボット１１０は、パレット２０に収納されたワークを加工装置に供給したり、加工装置から取り出したワークをパレット２０に収納したりする。

【0053】

例えば図１および図７の破線では、上側の一対のスライドユニット１９０が右方向Ｒに展開していてパレット２０が載置されていて、下側の一対のスライドユニット１９０が後方向Ｒｒに展開していてパレット２０が載置されている。また図７の実線では、上側の一対のスライドユニット１９０が左方向Ｌに展開していて、下側の一対のスライドユニット１９０が前方向Ｆｒに展開していて、それぞれパレット２０が載置される。このように本実施形態の固定システム１００によれば、ロボット１１０の前後左右４方向のうち、任意の２方向にパレット２０を配置することができ、ロボット１１０の作業スペースを飛躍的に拡張することが可能となる。

【0054】

特に、本実施形態によれば、ロボット１１０はアンカープレート１４０に対して９０度ごとに異なる方向に設置することができる。したがってパレット２０を前後左右の任意の方向に設置することにより、工程のレイアウトに柔軟に対応することができる。

【0055】

また先に説明したように本実施形態の固定システム１００はレーザ式スキャンセンサ１０６を備えていて、図１および図７に示すようにレーザ式スキャンセンサ１０６はスライドユニット１９０よりも下方に配置されている。レーザ式スキャンセンサ１０６は、スライドユニット１９０よりも下方における水平面の所定範囲内での物体の有無を検出する。物体としては、作業員やカートなどを想定している。そしてレーザ式スキャンセンサ１０６が物体の近接を検出すると、制御装置１０２はロボット１１０の動作を制限または停止する。

【0056】

仮にレーザ式スキャンセンサ１０６がスライドユニット１９０よりも上方に配置されていると、動作しているロボット１１０をレーザ式スキャンセンサ１０６が物体として検出してしまうおそれがある。これに対し、レーザ式スキャンセンサ１０６がスライドユニット１９０よりも下方に配置されていることにより、動作しているロボット１１０を検出対象として除外することができ、レーザ式スキャンセンサ１０６の誤検出を好適に防ぐことが可能となる。

【0057】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本発明は、ロボットおよび制御装置を架台ごと建物の床に固定するロボット固定システムとして利用することができる。

【符号の説明】

【0059】

１０…床、１２…ボルト、２０…パレット、２２…ボス穴、１００…固定システム、１０２…制御装置、１０４…接続ボックス、１０６…レーザ式スキャンセンサ、１１０…ロボット、１１２…ロボットアーム、１２０…架台、１２２…上板、１２４…下板、１２６…側板、１３０…ベース板、１３０ａ…スリット、１３０ｂ…螺合穴、１３２…スペーサ、１３４…据付ブロック、１３４ａ…上面、１３４ｂ…下面、１３４ｃ…段差、１３６…位置決めブロック、１３６ａ…位置決め穴、１４０…アンカープレート、１４２…ピン、１５０…センタープレート、１５０ａ…ボルト、１５２…突き当てブロック、１６０…サイドプレート、１６２…案内壁、１６２ａ…スリット、１７０…クランプ、１７２…ハンドル、１７４…アーム、１７６…ベース、１８０…アイボルト、１８２…連結プレート、１８２ａ…ハンドル用穴、１８２ｂ…アイボルト用穴、１９０…スライドユニット、１９２…固定レール、１９４…第１レール、１９６…第２レール、１９８…ボス、２００…リフト、２１０…フォーク、３００…クランプ確認機構、３１０…エア流路、３１２…ロボット用減圧弁、３１４…ロボット用圧力センサ、３２０…分岐流路、３２２…クランプ確認用減圧弁、３２４…クランプ確認用圧力センサ、３２６…開口、Ｄ…所定間隔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】